JP7487844B2 - 処理方法、処理システム、処理プログラム - Google Patents
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Description
ホストレーンを走行するホスト移動体と、ターゲットレーンを走行するターゲット移動体とが合流する合流シーンにおいて、ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサにより実行される処理方法であって、
ホストレーンにおけるホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道と、ターゲットレーンにおけるターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道との、合流ポイントを推定することと、
合流ポイントに到達するまでの最小到達時間を、ホスト移動体とターゲット移動体との各々に関して予測することと、
ホスト移動体とターゲット移動体とのうち、最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定することとを、含み、
合流ポイントを推定することは、
本線としてのホストレーンにおけるホスト軌道と、合流車線としてのターゲットレーンにおけるターゲット軌道との、合流ポイントを推定することを、含む。
本開示の第二態様は、
ホストレーンを走行するホスト移動体と、ターゲットレーンを走行するターゲット移動体とが合流する合流シーンにおいて、ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサにより実行される処理方法であって、
ホストレーンにおけるホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道と、ターゲットレーンにおけるターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道との、合流ポイントを推定することと、
合流ポイントに到達するまでの最小到達時間を、ホスト移動体とターゲット移動体との各々に関して予測することと、
ホスト移動体とターゲット移動体とのうち、最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定することとを、含み、
合流ポイントを推定することは、
本線としてのターゲットレーンにおけるターゲット軌道と、合流車線としてのホストレーンにおけるホスト軌道との、合流ポイントを推定することを、含む。
プロセッサを有し、ホストレーンを走行するホスト移動体と、ターゲットレーンを走行するターゲット移動体とが合流する合流シーンにおいて、ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行する処理システムであって、
プロセッサは、
ホストレーンにおけるホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道と、ターゲットレーンにおけるターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道との、合流ポイントを推定することと、
合流ポイントに到達するまでの最小到達時間を、ホスト移動体とターゲット移動体との各々に関して予測することと、
ホスト移動体とターゲット移動体とのうち、最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定することとを、実行するように構成され、
合流ポイントを推定することは、
本線としてのホストレーンにおけるホスト軌道と、合流車線としてのターゲットレーンにおけるターゲット軌道との、合流ポイントを推定することを、含む。
本開示の第四態様は、
プロセッサを有し、ホストレーンを走行するホスト移動体と、ターゲットレーンを走行するターゲット移動体とが合流する合流シーンにおいて、ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行する処理システムであって、
プロセッサは、
ホストレーンにおけるホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道と、ターゲットレーンにおけるターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道との、合流ポイントを推定することと、
合流ポイントに到達するまでの最小到達時間を、ホスト移動体とターゲット移動体との各々に関して予測することと、
ホスト移動体とターゲット移動体とのうち、最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定することとを、実行するように構成され、
合流ポイントを推定することは、
本線としてのターゲットレーンにおけるターゲット軌道と、合流車線としてのホストレーンにおけるホスト軌道との、合流ポイントを推定することを、含む。
記憶媒体に記憶され、ホストレーンを走行するホスト移動体と、ターゲットレーンを走行するターゲット移動体とが合流する合流シーンにおいて、ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサに実行させる命令を含む処理プログラムであって、
命令は、
ホストレーンにおけるホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道と、ターゲットレーンにおけるターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道との、合流ポイントを推定させることと、
合流ポイントに到達するまでの最小到達時間を、ホスト移動体とターゲット移動体との各々に関して予測させることと、
ホスト移動体とターゲット移動体とのうち、最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定させることとを、含み、
合流ポイントを推定することは、
本線としてのホストレーンにおけるホスト軌道と、合流車線としてのターゲットレーンにおけるターゲット軌道との、合流ポイントを推定することを、含む。
本開示の第六態様は、
記憶媒体に記憶され、ホストレーンを走行するホスト移動体と、ターゲットレーンを走行するターゲット移動体とが合流する合流シーンにおいて、ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサに実行させる命令を含む処理プログラムであって、
命令は、
ホストレーンにおけるホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道と、ターゲットレーンにおけるターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道との、合流ポイントを推定させることと、
合流ポイントに到達するまでの最小到達時間を、ホスト移動体とターゲット移動体との各々に関して予測させることと、
ホスト移動体とターゲット移動体とのうち、最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定させることとを、含み、
合流ポイントを推定することは、
本線としてのターゲットレーンにおけるターゲット軌道と、合流車線としてのホストレーンにおけるホスト軌道との、合流ポイントを推定することを、含む。
ホストレーンを走行するホスト移動体と、ターゲットレーンを走行するターゲット移動体とが合流する合流シーンにおいて、ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサにより実行される処理方法であって、
ホストレーンにおけるホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道と、ターゲットレーンにおけるターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道との、合流ポイントを推定することと、
ホスト移動体とターゲット移動体とのうち、合流ポイントでの優先権を設定することと、
優先権がターゲット移動体に設定される場合に、合流ポイントへの到達前からのターゲット移動体とホスト移動体との間において運転ポリシに従って設定した安全エンベロープに基づく運転制御を、ホスト移動体に与えることとを、含み、
運転制御をホスト移動体に与えることは、
ターゲットレーンのターゲット移動体をホストレーンに投影した投影像と、ホスト移動体との間の運転ポリシに従うモデルであって、意図された機能の安全性をモデリングした安全モデルにより、安全エンベロープを設定することを、含む。
プロセッサを有し、ホストレーンを走行するホスト移動体と、ターゲットレーンを走行するターゲット移動体とが合流する合流シーンにおいて、ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行する処理システムであって、
プロセッサは、
ホストレーンにおけるホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道と、ターゲットレーンにおけるターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道との、合流ポイントを推定することと、
ホスト移動体とターゲット移動体とのうち、合流ポイントでの優先権を設定することと、
優先権がターゲット移動体に設定される場合に、合流ポイントへの到達前からのターゲット移動体とホスト移動体との間において運転ポリシに従って設定した安全エンベロープに基づく運転制御を、ホスト移動体に与えることとを、実行するように構成され、
運転制御をホスト移動体に与えることは、
ターゲットレーンのターゲット移動体をホストレーンに投影した投影像と、ホスト移動体との間の運転ポリシに従うモデルであって、意図された機能の安全性をモデリングした安全モデルにより、安全エンベロープを設定することを、含む。
記憶媒体に記憶され、ホストレーンを走行するホスト移動体と、ターゲットレーンを走行するターゲット移動体とが合流する合流シーンにおいて、ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサに実行させる命令を含む処理プログラムであって、
命令は、
ホストレーンにおけるホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道と、ターゲットレーンにおけるターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道との、合流ポイントを推定させることと、
ホスト移動体とターゲット移動体とのうち、合流ポイントでの優先権を設定させることと、
優先権がターゲット移動体に設定される場合に、合流ポイントへの到達前からのターゲット移動体とホスト移動体との間において運転ポリシに従って設定した安全エンベロープに基づく運転制御を、ホスト移動体に与えさせることとを、含み、
運転制御をホスト移動体に与えることは、
ターゲットレーンのターゲット移動体をホストレーンに投影した投影像と、ホスト移動体との間の運転ポリシに従うモデルであって、意図された機能の安全性をモデリングした安全モデルにより、安全エンベロープを設定することを、含む。
図1に示される第一実施形態の処理システム1は、ホスト移動体の運転に関連する処理(以下、運転関連処理と表記)を、遂行する。処理システム1が運転関連処理の対象とするホスト移動体及びターゲット移動体は、それぞれ図2に示されるホスト車両2及びターゲット車両3である。ホスト車両2を中心とする視点において、ホスト車両2は自車両(ego-vehicle)であるともいえる。ホスト車両2を中心とする視点において、ターゲット車両3は他道路ユーザであるともいえる。
(A) 車両は、前方を走行している車両に、後方から追突しない。
(B) 車両は、他の車両間に強引な割り込みをしない。
(C) 車両は、自己が優先の場合でも、状況に応じて他の車両と譲り合う。
(D) 車両は、見通しの悪い場所では、慎重に運転する。
(E) 車両は、自責他責に関わらず、自己で事故を防止可能な状況であれば、そのために合理的行動を取る。
図13に示されるように第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。
(他の実施形態)
Claims (12)
- ホストレーン(Lh)を走行するホスト移動体(2)と、ターゲットレーン(Lt)を走行するターゲット移動体(3)とが合流する合流シーンにおいて、前記ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)により実行される処理方法であって、
前記ホストレーンにおける前記ホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道(TRh)と、前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道(TRt)との、合流ポイント(Pm)を推定することと、
前記合流ポイントに到達するまでの最小到達時間(th,tt)を、前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体との各々に関して予測することと、
前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体とのうち、前記最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも前記合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定することとを、含み、
前記合流ポイントを推定することは、
本線としての前記ホストレーンにおける前記ホスト軌道と、合流車線としての前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット軌道との、前記合流ポイントを推定することを、含む処理方法。 - ホストレーン(Lh)を走行するホスト移動体(2)と、ターゲットレーン(Lt)を走行するターゲット移動体(3)とが合流する合流シーンにおいて、前記ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)により実行される処理方法であって、
前記ホストレーンにおける前記ホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道(TRh)と、前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道(TRt)との、合流ポイント(Pm)を推定することと、
前記合流ポイントに到達するまでの最小到達時間(th,tt)を、前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体との各々に関して予測することと、
前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体とのうち、前記最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも前記合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定することとを、含み、
前記合流ポイントを推定することは、
本線としての前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット軌道と、合流車線としての前記ホストレーンにおける前記ホスト軌道との、前記合流ポイントを推定することを、含む処理方法。 - 前記優先権が前記ターゲット移動体に設定される場合に、前記合流ポイントへの到達前からの前記ターゲット移動体と前記ホスト移動体との間において運転ポリシに従って設定した安全エンベロープに基づく運転制御を、前記ホスト移動体に与えることを、さらに含む請求項1又は2に記載の処理方法。
- ホストレーン(Lh)を走行するホスト移動体(2)と、ターゲットレーン(Lt)を走行するターゲット移動体(3)とが合流する合流シーンにおいて、前記ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)により実行される処理方法であって、
前記ホストレーンにおける前記ホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道(TRh)と、前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道(TRt)との、合流ポイント(Pm)を推定することと、
前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体とのうち、前記合流ポイントでの優先権を設定することと、
前記優先権が前記ターゲット移動体に設定される場合に、前記合流ポイントへの到達前からの前記ターゲット移動体と前記ホスト移動体との間において運転ポリシに従って設定した安全エンベロープに基づく運転制御を、前記ホスト移動体に与えることとを、含み、
前記運転制御を前記ホスト移動体に与えることは、
前記ターゲットレーンの前記ターゲット移動体を前記ホストレーンに投影した投影像(3a)と、前記ホスト移動体との間の運転ポリシに従うモデルであって、意図された機能の安全性をモデリングした安全モデルにより、前記安全エンベロープを設定することを、含む処理方法。 - 前記運転制御を前記ホスト移動体に与えることは、
前記安全エンベロープが正常に確保される場合に、前記安全モデルに基づく最大加速度での加速状態へ前記ホスト移動体を移行させることを、含む請求項4に記載の処理方法。 - 前記運転制御を前記ホスト移動体に与えることは、
前記安全エンベロープの違反が想定される場合に、前記安全モデルに基づく最小リスクでの継続走行状態へ前記ホスト移動体を移行させることを、含む請求項4又は5に記載の処理方法。 - プロセッサ(12)を有し、ホストレーン(Lh)を走行するホスト移動体(2)と、ターゲットレーン(Lt)を走行するターゲット移動体(3)とが合流する合流シーンにおいて、前記ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行する処理システムであって、
前記プロセッサは、
前記ホストレーンにおける前記ホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道(TRh)と、前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道(TRt)との、合流ポイント(Pm)を推定することと、
前記合流ポイントに到達するまでの最小到達時間(th,tt)を、前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体との各々に関して予測することと、
前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体とのうち、前記最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも前記合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定することとを、実行するように構成され、
前記合流ポイントを推定することは、
本線としての前記ホストレーンにおける前記ホスト軌道と、合流車線としての前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット軌道との、前記合流ポイントを推定することを、含む処理システム。 - プロセッサ(12)を有し、ホストレーン(Lh)を走行するホスト移動体(2)と、ターゲットレーン(Lt)を走行するターゲット移動体(3)とが合流する合流シーンにおいて、前記ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行する処理システムであって、
前記プロセッサは、
前記ホストレーンにおける前記ホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道(TRh)と、前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道(TRt)との、合流ポイント(Pm)を推定することと、
前記合流ポイントに到達するまでの最小到達時間(th,tt)を、前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体との各々に関して予測することと、
前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体とのうち、前記最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも前記合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定することとを、実行するように構成され、
前記合流ポイントを推定することは、
本線としての前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット軌道と、合流車線としての前記ホストレーンにおける前記ホスト軌道との、前記合流ポイントを推定することを、含む処理システム。 - プロセッサ(12)を有し、ホストレーン(Lh)を走行するホスト移動体(2)と、ターゲットレーン(Lt)を走行するターゲット移動体(3)とが合流する合流シーンにおいて、前記ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行する処理システムであって、
前記プロセッサは、
前記ホストレーンにおける前記ホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道(TRh)と、前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道(TRt)との、合流ポイント(Pm)を推定することと、
前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体とのうち、前記合流ポイントでの優先権を設定することと、
前記優先権が前記ターゲット移動体に設定される場合に、前記合流ポイントへの到達前からの前記ターゲット移動体と前記ホスト移動体との間において運転ポリシに従って設定した安全エンベロープに基づく運転制御を、前記ホスト移動体に与えることとを、実行するように構成され、
前記運転制御を前記ホスト移動体に与えることは、
前記ターゲットレーンの前記ターゲット移動体を前記ホストレーンに投影した投影像(3a)と、前記ホスト移動体との間の運転ポリシに従うモデルであって、意図された機能の安全性をモデリングした安全モデルにより、前記安全エンベロープを設定することを、含む処理システム。 - 記憶媒体(10)に記憶され、ホストレーン(Lh)を走行するホスト移動体(2)と、ターゲットレーン(Lt)を走行するターゲット移動体(3)とが合流する合流シーンにおいて、前記ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、
前記命令は、
前記ホストレーンにおける前記ホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道(TRh)と、前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道(TRt)との、合流ポイント(Pm)を推定させることと、
前記合流ポイントに到達するまでの最小到達時間(th,tt)を、前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体との各々に関して予測させることと、
前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体とのうち、前記最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも前記合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定させることとを、含み、
前記合流ポイントを推定することは、
本線としての前記ホストレーンにおける前記ホスト軌道と、合流車線としての前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット軌道との、前記合流ポイントを推定することを、含む処理プログラム。 - 記憶媒体(10)に記憶され、ホストレーン(Lh)を走行するホスト移動体(2)と、ターゲットレーン(Lt)を走行するターゲット移動体(3)とが合流する合流シーンにおいて、前記ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、
前記命令は、
前記ホストレーンにおける前記ホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道(TRh)と、前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道(TRt)との、合流ポイント(Pm)を推定させることと、
前記合流ポイントに到達するまでの最小到達時間(th,tt)を、前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体との各々に関して予測させることと、
前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体とのうち、前記最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも前記合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定させることとを、含み、
前記合流ポイントを推定することは、
本線としての前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット軌道と、合流車線としての前記ホストレーンにおける前記ホスト軌道との、前記合流ポイントを推定することを、含む処理プログラム。 - 記憶媒体(10)に記憶され、ホストレーン(Lh)を走行するホスト移動体(2)と、ターゲットレーン(Lt)を走行するターゲット移動体(3)とが合流する合流シーンにおいて、前記ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、
前記命令は、
前記ホストレーンにおける前記ホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道(TRh)と、前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道(TRt)との、合流ポイント(Pm)を推定させることと、
前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体とのうち、前記合流ポイントでの優先権を設定させることと、
前記優先権が前記ターゲット移動体に設定される場合に、前記合流ポイントへの到達前からの前記ターゲット移動体と前記ホスト移動体との間において運転ポリシに従って設定した安全エンベロープに基づく運転制御を、前記ホスト移動体に与えさせることとを、含み、
前記運転制御を前記ホスト移動体に与えることは、
前記ターゲットレーンの前記ターゲット移動体を前記ホストレーンに投影した投影像(3a)と、前記ホスト移動体との間の運転ポリシに従うモデルであって、意図された機能の安全性をモデリングした安全モデルにより、前記安全エンベロープを設定することを、含む処理プログラム。
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