JPWO2022153701A5 - - Google Patents

Description

開示された通行支援装置のひとつは、車両の通行を支援する通行支援装置であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定部と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを配置する配置部と、
を備え、
仮想接続オブジェクトに基づく車両の通行が同時に生じ得る仮想接続オブジェクトの組み合わせは、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件の解消が不可能である組み合わせを除き、回避条件を解消された状態で配置され、
配置部は、左側通行環境における交差点での特定方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、回避条件を解消させるように配置する。
開示された通行支援装置のひとつは、車両の通行を支援する通行支援装置であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定部と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを配置する配置部と、
を備え、
仮想接続オブジェクトに基づく車両の通行が同時に生じ得る仮想接続オブジェクトの組み合わせは、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件の解消が不可能である組み合わせを除き、回避条件を解消された状態で配置され、
配置部は、左側通行環境における交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、右折方面から特定方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、左折方面から特定方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、回避条件を解消させるように配置する。

開示された通行支援装置のひとつは、車両の通行を支援する通行支援装置であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定部と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを、進入ノードと退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置部と、
を備え、
配置部により配置される複数の仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる進入ノードと、互いに異なる退出ノードとの間で接続される２つの仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
配置部は、左側通行環境における交差点での特定方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する。
開示された通行支援装置のひとつは、車両の通行を支援する通行支援装置であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定部と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを、進入ノードと退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置部と、
を備え、
配置部により配置される複数の仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる進入ノードと、互いに異なる退出ノードとの間で接続される２つの仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
配置部は、左側通行環境における交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、右折方面から特定方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、左折方面から特定方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する。

開示された通行支援方法のひとつは、車両の通行を支援するために、プロセッサにより実行される通行支援方法であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定工程と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを配置する配置工程と、
を含み、
配置工程では、
仮想接続オブジェクトに基づく車両の通行が同時に生じ得る仮想接続オブジェクトの組み合わせが、回避範囲内への接近または少なくとも部分的な交差のうち少なくとも一方である回避条件の解消が不可能と判断した組み合わせを除き、回避条件を解消された状態で配置され、
左側通行環境における交差点での特定方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、回避条件を解消させるように配置する。
開示された通行支援方法のひとつは、車両の通行を支援するために、プロセッサにより実行される通行支援方法であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定工程と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを配置する配置工程と、
を含み、
配置工程では、
仮想接続オブジェクトに基づく車両の通行が同時に生じ得る仮想接続オブジェクトの組み合わせが、回避範囲内への接近または少なくとも部分的な交差のうち少なくとも一方である回避条件の解消が不可能と判断した組み合わせを除き、回避条件を解消された状態で配置され、
左側通行環境における交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、右折方面から特定方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、左折方面から特定方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、回避条件を解消させるように配置する。

開示された通行支援方法のひとつは、車両の通行を支援するために、プロセッサにより実行される通行支援方法であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定工程と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを、進入ノードと退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置工程と、
を備え、
配置工程にて配置される複数の仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる進入ノードと、互いに異なる退出ノードとの間で接続される２つの仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
配置工程では、左側通行環境における交差点での特定方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する。
開示された通行支援方法のひとつは、車両の通行を支援するために、プロセッサにより実行される通行支援方法であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定工程と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを、進入ノードと退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置工程と、
を備え、
配置工程にて配置される複数の仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる進入ノードと、互いに異なる退出ノードとの間で接続される２つの仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
配置工程では、左側通行環境における交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、右折方面から特定方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、左折方面から特定方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する。

Claims (15)

1. 車両（Ａ）の通行を支援する通行支援装置であって、
   交差点（Ｉ）の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定部（１２０）と、
   前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト（ＶＣ；ＶＰ）であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを配置する配置部（１３０）と、
   を備え、
   前記仮想接続オブジェクトに基づく前記車両の通行が同時に生じ得る前記仮想接続オブジェクトの組み合わせは、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件の解消が不可能である組み合わせを除き、前記回避条件を解消された状態で配置され、
   前記配置部は、左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、前記回避条件を解消させるように配置する通行支援装置。
2. 前記配置部は、前記対向右折組み合わせであっても、前記特定方面からの右折タイミングと前記対向方面からの右折タイミングとが信号機により分離されていた場合、前記回避条件の成立を許容し、前記対向左折組み合わせであっても、前記特定方面からの左折タイミングと前記対向方面からの左折タイミングとが前記信号機により分離されていた場合、前記回避条件の成立を許容する請求項１に記載の通行支援装置。
3. 前記配置部は、左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記右折方面から前記特定方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記左折方面から前記特定方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、前記回避条件を解消させるように配置する請求項１または請求項２に記載の通行支援装置。
4. 車両（Ａ）の通行を支援する通行支援装置であって、
   交差点（Ｉ）の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定部（１２０）と、
   前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト（ＶＣ；ＶＰ）であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを配置する配置部（１３０）と、
   を備え、
   前記仮想接続オブジェクトに基づく前記車両の通行が同時に生じ得る前記仮想接続オブジェクトの組み合わせは、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件の解消が不可能である組み合わせを除き、前記回避条件を解消された状態で配置され、
   前記配置部は、左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記右折方面から前記特定方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記左折方面から前記特定方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、前記回避条件を解消させるように配置する通行支援装置。
5. 前記配置部は、特定方面から同一方面への通行の目安となる隣接する前記仮想接続オブジェクトの組み合わせについて、前記回避条件を解消させるように配置する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の通行支援装置。
6. 前記配置部は、前記交差点における信号機による通行制御情報に基づいて、前記車両の通行が同時に生じ得る前記仮想接続オブジェクトの組み合わせか否かを判断する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の通行支援装置。
7. 前記配置部は、特定方面の前記進入車線と対向方面の前記退出車線とが車線幅方向に段違いとなっている場合、変曲点を有する湾曲形状の前記仮想接続オブジェクトを配置し、前記回避条件の解消において前記変曲点の位置を調整する請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の通行支援装置。
8. 前記配置部は、前記回避条件の解消において、前記特定方面からの右左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトの配置の調整よりも、前記変曲点の位置の調整を優先する請求項７に記載の通行支援装置。
9. 前記配置部は、制御点によって形状を規定される湾曲形状の前記仮想接続オブジェクトを配置し、前記回避条件の解消において前記制御点の位置を調整する請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の通行支援装置。
10. 車両（Ａ）の通行を支援する通行支援装置であって、
    交差点（Ｉ）の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定部（１２０）と、
    前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト（ＶＣ；ＶＰ）であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを、前記進入ノードと前記退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置部（１３０）と、
    を備え、
    前記配置部により配置される複数の前記仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる前記進入ノードと、互いに異なる前記退出ノードとの間で接続される２つの前記仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な前記仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に前記車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
    前記配置部は、左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する通行支援装置。
11. 車両（Ａ）の通行を支援する通行支援装置であって、
    交差点（Ｉ）の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定部（１２０）と、
    前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト（ＶＣ；ＶＰ）であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを、前記進入ノードと前記退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置部（１３０）と、
    を備え、
    前記配置部により配置される複数の前記仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる前記進入ノードと、互いに異なる前記退出ノードとの間で接続される２つの前記仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な前記仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に前記車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
    前記配置部は、左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記右折方面から前記特定方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記左折方面から前記特定方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する通行支援装置。
12. 車両（Ａ）の通行を支援するために、プロセッサ（１０２）により実行される通行支援方法であって、
    交差点（Ｉ）の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定工程（Ｓ１２０）と、
    前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト（ＶＣ；ＶＰ）であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを配置する配置工程（Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１６０，Ｓ１７０）と、
    を含み、
    前記配置工程では、
    前記仮想接続オブジェクトに基づく前記車両の通行が同時に生じ得る前記仮想接続オブジェクトの組み合わせが、回避範囲内への接近または少なくとも部分的な交差のうち少なくとも一方である回避条件の解消が不可能と判断した組み合わせを除き、前記回避条件を解消された状態で配置され、
    左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、前記回避条件を解消させるように配置する通行支援方法。
13. 車両（Ａ）の通行を支援するために、プロセッサ（１０２）により実行される通行支援方法であって、
    交差点（Ｉ）の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定工程（Ｓ１２０）と、
    前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト（ＶＣ；ＶＰ）であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを配置する配置工程（Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１６０，Ｓ１７０）と、
    を含み、
    前記配置工程では、
    前記仮想接続オブジェクトに基づく前記車両の通行が同時に生じ得る前記仮想接続オブジェクトの組み合わせが、回避範囲内への接近または少なくとも部分的な交差のうち少なくとも一方である回避条件の解消が不可能と判断した組み合わせを除き、前記回避条件を解消された状態で配置され、
    左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記右折方面から前記特定方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記左折方面から前記特定方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、前記回避条件を解消させるように配置する通行支援方法。
14. 車両（Ａ）の通行を支援するために、プロセッサ（１０２）により実行される通行支援方法であって、
    交差点（Ｉ）の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定工程（Ｓ１２０）と、
    前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト（ＶＣ；ＶＰ）であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを、前記進入ノードと前記退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置工程（Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１６０，Ｓ１７０）と、
    を備え、
    前記配置工程にて配置される複数の前記仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる前記進入ノードと、互いに異なる前記退出ノードとの間で接続される２つの前記仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な前記仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に前記車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
    前記配置工程では、左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する通行支援方法。
15. 車両（Ａ）の通行を支援するために、プロセッサ（１０２）により実行される通行支援方法であって、
    交差点（Ｉ）の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定工程（Ｓ１２０）と、
    前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト（ＶＣ；ＶＰ）であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを、前記進入ノードと前記退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置工程（Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１６０，Ｓ１７０）と、
    を備え、
    前記配置工程にて配置される複数の前記仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる前記進入ノードと、互いに異なる前記退出ノードとの間で接続される２つの前記仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な前記仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に前記車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
    前記配置工程では、左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記右折方面から前記特定方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記左折方面から前記特定方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する通行支援方法。