JP7192610B2 - 走行支援方法および走行支援装置 - Google Patents
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開示された走行支援方法のひとつは、コンピュータ(100)によって実施され、自車両の走行を支援する走行支援方法であって、少なくとも1つのプロセッサ(101)上において、自車両をカーブ走行させる経路の始点および終点を設定し(S21)、始点および終点を2頂点とする三角形を想定し(S22)、三角形の2辺上にそれぞれ制御点を設定することにより、制御点、始点および終点を4頂点とする四角形を想定し(S24)、四角形内に収まる経路線を算定し(S25)、経路線に沿った自車両のカーブ走行を支援する(S100)、というステップを含み、交差点での右左折シーンでは、経路線を第1の経路線とし、始点を第1の始点とし、第1の経路線における第1の始点から所定の距離直進した地点を第2の始点として、第2の始点を通る第2の経路線を算定し(S63)、第1の始点と第2の始点との間の区間に、第2の経路線を走行する場合の待機位置を設定する(S62)、というステップをさらに含む。
開示された走行支援方法のひとつは、コンピュータ(100)によって実施され、自車両の走行を支援する走行支援方法であって、少なくとも1つのプロセッサ(101)上において、自車両をカーブ走行させる経路の始点および終点を設定し(S21)、始点および終点を2頂点とする三角形を想定し(S22)、三角形の2辺上にそれぞれ制御点を設定することにより、制御点、始点および終点を4頂点とする四角形を想定し(S24)、四角形内に収まる経路線を算定し(S25)、経路線に沿った自車両のカーブ走行を支援する(S100)、というステップを含み、車線変更シーンでは、車線変更の出発点と到着点とを設定し(S320)、出発点と到着点とを結ぶ線上に自車両の通過点を設定する(S341)、というステップをさらに含み、始点および終点を設定するステップでは、出発点を第1の始点、通過点を第1の終点且つ第2の始点に設定し、到着点を第2の終点に設定し、三角形を想定するステップでは、第1の始点、第1の終点、および第1の始点から進行方向前方に延びる半直線上の点を3頂点とする第1の三角形と、第2の始点、第2の終点、および第2の終点から進行方向後方に延びる半直線上の点を3頂点とする第2の三角形とを想定し、経路線を算定するステップでは、第1の始点と第1の終点との間の第1の経路線、および第2の始点と第2の終点との間の第2の経路線とを算定する。
開示された走行支援装置のひとつは、自車両をカーブ走行させる経路の始点および終点を設定し、始点および終点を2頂点とする三角形を想定する点設定部(S21、S22)と、三角形の2辺上にそれぞれ制御点を設定することにより、制御点、始点および終点を4頂点とする四角形を想定し、四角形内に収まる経路線を算定する経路線算定部(S24、S25)と、経路線に沿った自車両のカーブ走行を支援するカーブ走行支援部(S100)と、を備え、交差点での右左折シーンでは、経路線を第1の経路線とし、始点を第1の始点とし、第1の経路線における第1の始点から所定の距離直進した地点を第2の始点として、第2の始点を通る第2の経路線を算定し、第1の始点と第2の始点との間の区間に、第2の経路線を走行する場合の待機位置を設定する経路生成部(S63、S62)をさらに備える。
開示された走行支援装置のひとつは、自車両をカーブ走行させる経路の始点および終点を設定し、始点および終点を2頂点とする三角形を想定する点設定部(S21、S22)と、三角形の2辺上にそれぞれ制御点を設定することにより、制御点、始点および終点を4頂点とする四角形を想定し、四角形内に収まる経路線を算定する経路線算定部(S24、S25)と、経路線に沿った自車両のカーブ走行を支援するカーブ走行支援部(S100)と、を備え、車線変更シーンでは、車線変更の出発点と到着点とを設定し、出発点と到着点とを結ぶ線上に自車両の通過点を設定する経路生成部(S320、S341)をさらに備え、点設定部は、出発点を第1の始点、通過点を第1の終点且つ第2の始点に設定し、到着点を第2の終点に設定し、第1の始点、第1の終点、および第1の始点から進行方向前方に延びる半直線上の点を3頂点とする第1の三角形と、第2の始点、第2の終点、および第2の終点から進行方向後方に延びる半直線上の点を3頂点とする第2の三角形とを想定し、経路線算定部は、第1の始点と第1の終点との間の第1の経路線、および第2の始点と第2の終点との間の第2の経路線とを算定する。
走行支援装置100は、例えば自車両の車載ECUによって提供される。車載ECUは、車両に搭載されるコンピュータであって、少なくとも1つのプロセッサ101と、RAM102と、メモリ装置103と、入出力インターフェイス104と、それらを接続するバスとを備えるマイクロコンピュータを主体として構成されている。より具体的な例として走行支援装置100は、自車両の自動運転走行を制御する自動運転ECUによって提供される。走行支援装置100は、図1に示すように、地図DB10、外界センサ20および車両制御ECU30に、車載ネットワークを介して通信可能に接続されている。
第2実施形態では、第1実施形態における走行支援装置100の変形例について説明する。図17~図24において第1実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。第2実施形態において、走行支援装置100は、車線変更(レーンチェンジ)での走行経路(以下、LC経路)を生成する。走行支援装置100は、第1実施形態と同様の機能ブロックに加えて、LC経路生成部115およびキャンセル経路生成部130を有する。
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および/または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および/または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および/または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。
Claims (14)
- コンピュータ(100)によって実施され、自車両の走行を支援する走行支援方法であって、
少なくとも1つのプロセッサ(101)上において、
自車両をカーブ走行させる経路の始点および終点を設定し(S21)、
前記始点および前記終点を2頂点とする三角形を想定し(S22)、
前記三角形の2辺上にそれぞれ制御点を設定することにより、前記制御点、前記始点および前記終点を4頂点とする四角形を想定し(S24)、
前記四角形内に収まる経路線を算定し(S25)、
前記経路線に沿った自車両のカーブ走行を支援する(S100)、
というステップを含み、
交差点での右左折シーンでは、交差点内の進入不可エリアの位置情報を取得する(S231)、というステップをさらに含み、
前記四角形を想定するステップでは、各前記制御点を結ぶ線分と前記進入不可エリアとの距離が閾値以上となるように、前記制御点を設定する走行支援方法。 - コンピュータ(100)によって実施され、自車両の走行を支援する走行支援方法であって、
少なくとも1つのプロセッサ(101)上において、
自車両をカーブ走行させる経路の始点および終点を設定し(S21)、
前記始点および前記終点を2頂点とする三角形を想定し(S22)、
前記三角形の2辺上にそれぞれ制御点を設定することにより、前記制御点、前記始点および前記終点を4頂点とする四角形を想定し(S24)、
前記四角形内に収まる経路線を算定し(S25)、
前記経路線に沿った自車両のカーブ走行を支援する(S100)、
というステップを含み、
交差点での右左折シーンでは、前記経路線を第1の経路線とし、前記始点を第1の始点とし、前記第1の経路線における前記第1の始点から所定の距離直進した地点を第2の始点として、前記第2の始点を通る第2の経路線を算定し(S63)、前記第1の始点と前記第2の始点との間の区間に、前記第2の経路線を走行する場合の待機位置を設定する(S62)、というステップをさらに含む走行支援方法。 - 対向車の有無を判定する、というステップをさらに含み、
カーブ走行を支援するステップでは、対向車が無いと判定した場合に前記第1の経路線に沿ったカーブ走行を支援し、対向車が有ると判定した場合に前記第2の経路線に沿ったカーブ走行を支援する請求項2に記載の走行支援方法。 - 対向車線の有無を判定し(S40)、
対向車線が無いと判定した場合には、前記第2の経路線の算定を中断する(S90)、
というステップをさらに含む請求項2または請求項3に記載の走行支援方法。 - コンピュータ(100)によって実施され、自車両の走行を支援する走行支援方法であって、
少なくとも1つのプロセッサ(101)上において、
自車両をカーブ走行させる経路の始点および終点を設定し(S21)、
前記始点および前記終点を2頂点とする三角形を想定し(S22)、
前記三角形の2辺上にそれぞれ制御点を設定することにより、前記制御点、前記始点および前記終点を4頂点とする四角形を想定し(S24)、
前記四角形内に収まる経路線を算定し(S25)、
前記経路線に沿った自車両のカーブ走行を支援する(S100)、
というステップを含み、
車線変更シーンでは、車線変更の出発点と到着点とを設定し(S320)、前記出発点と前記到着点とを結ぶ線上に自車両の通過点を設定する(S341)、というステップをさらに含み、
前記始点および前記終点を設定するステップでは、前記出発点を第1の始点、前記通過点を第1の終点且つ第2の始点に設定し、前記到着点を第2の終点に設定し、
前記三角形を想定するステップでは、前記第1の始点、前記第1の終点、および前記第1の始点から進行方向前方に延びる半直線上の点を3頂点とする第1の三角形と、前記第2の始点、前記第2の終点、および前記第2の終点から進行方向後方に延びる半直線上の点を3頂点とする第2の三角形とを想定し、
前記経路線を算定するステップでは、前記第1の始点と前記第1の終点との間の第1の経路線、および前記第2の始点と前記第2の終点との間の第2の経路線とを算定する走行支援方法。 - 前記出発点から進行方向前方に延びる半直線と、前記到着点から進行方向後方に延びる半直線とが交わるか否かを判定し(S330)、
それらの半直線同士が交わると判定すると、前記出発点を前記始点、前記到着点を前記終点とした前記経路線を算定する(S355)、
というステップをさらに含む請求項5に記載の走行支援方法。 - 半直線同士が交わるか否かを判定するステップにて半直線同士が交わらないと判定すると、前記第1の経路線および前記第2の経路線を算定するステップが実行される請求項6に記載の走行支援方法。
- 車線変更中の自車両が前記経路線上から車線変更前の車線に沿った進行ルートに戻る中止経路線を算定する(S370)、というステップをさらに含む請求項5から請求項7のいずれか1項に記載の走行支援方法。
- 交差点での右左折シーンでは、交差点内の進入不可エリアの位置情報を取得する(S231)、というステップをさらに含み、
前記四角形を想定するステップでは、各前記制御点を結ぶ線分と前記進入不可エリアとの距離が閾値以上となるように、前記制御点を設定する請求項2から請求項8のいずれか1項に記載の走行支援方法。 - 交差点での右左折シーンでは、前記三角形を想定するステップにおいて、交差点への進入方向に前記始点から延びる半直線と、交差点からの退出方向の反対方向に前記終点から延びる半直線との交点に前記三角形の残りの頂点を設定する請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の走行支援方法。
- 交差点での右左折シーンでは、前記経路線における対向車線を跨ぐ部分よりも前記始点側に、自車両の待機位置を設定する(S30)、というステップをさらに含む請求項1から請求項10のいずれか1項に記載の走行支援方法。
- 自車両をカーブ走行させる経路の始点および終点を設定し、前記始点および前記終点を2頂点とする三角形を想定する点設定部(S21、S22)と、
前記三角形の2辺上にそれぞれ制御点を設定することにより、前記制御点、前記始点および前記終点を4頂点とする四角形を想定し、四角形内に収まる経路線を算定する経路線算定部(S24、S25)と、
前記経路線に沿った自車両のカーブ走行を支援するカーブ走行支援部(S100)と、
を備え、
交差点での右左折シーンでは、交差点内の進入不可エリアの位置情報が取得され、
前記経路線算定部は、各前記制御点を結ぶ線分と前記進入不可エリアとの距離が閾値以上となるように、前記制御点を設定する走行支援装置。 - 自車両をカーブ走行させる経路の始点および終点を設定し、前記始点および前記終点を2頂点とする三角形を想定する点設定部(S21、S22)と、
前記三角形の2辺上にそれぞれ制御点を設定することにより、前記制御点、前記始点および前記終点を4頂点とする四角形を想定し、四角形内に収まる経路線を算定する経路線算定部(S24、S25)と、
前記経路線に沿った自車両のカーブ走行を支援するカーブ走行支援部(S100)と、
を備え、
交差点での右左折シーンでは、前記経路線を第1の経路線とし、前記始点を第1の始点とし、前記第1の経路線における前記第1の始点から所定の距離直進した地点を第2の始点として、前記第2の始点を通る第2の経路線を算定し、前記第1の始点と前記第2の始点との間の区間に、前記第2の経路線を走行する場合の待機位置を設定する経路生成部(S63、S62)をさらに備える走行支援装置。 - 自車両をカーブ走行させる経路の始点および終点を設定し、前記始点および前記終点を2頂点とする三角形を想定する点設定部(S21、S22)と、
前記三角形の2辺上にそれぞれ制御点を設定することにより、前記制御点、前記始点および前記終点を4頂点とする四角形を想定し、四角形内に収まる経路線を算定する経路線算定部(S24、S25)と、
前記経路線に沿った自車両のカーブ走行を支援するカーブ走行支援部(S100)と、
を備え、
車線変更シーンでは、車線変更の出発点と到着点とを設定し、前記出発点と前記到着点とを結ぶ線上に自車両の通過点を設定する経路生成部(S320、S341)をさらに備え、
前記点設定部は、前記出発点を第1の始点、前記通過点を第1の終点且つ第2の始点に設定し、前記到着点を第2の終点に設定し、前記第1の始点、前記第1の終点、および前記第1の始点から進行方向前方に延びる半直線上の点を3頂点とする第1の三角形と、前記第2の始点、前記第2の終点、および前記第2の終点から進行方向後方に延びる半直線上の点を3頂点とする第2の三角形とを想定し、
前記経路線算定部は、前記第1の始点と前記第1の終点との間の第1の経路線、および前記第2の始点と前記第2の終点との間の第2の経路線とを算定する走行支援装置。
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