JP7433091B2 - 走行経路の設定方法、及び、走行経路の設定装置 - Google Patents
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Description
また、別の態様によれば、車両の走行経路の設定方法であって、設定される自車の走行経路に、交差点において対向車線を跨いで旋回する走行経路が含まれており、対向車線を走行する対向車であって、自車の直進経路を跨いで旋回する旋回対向車を検出し、旋回対向車を検出する場合には、該検出をしない場合よりも、交差点内における自車の走行経路を旋回半径方向内側に設定し、走行経路の設定は、車幅方向に長さを有する走行可能範囲を設定し、当該走行可能範囲の車幅方向の中央を走行するように設定され、交差点内における自車の走行経路の旋回半径方向内側への設定は、走行可能範囲の旋回半径方向外側の境界を、旋回半径方向内側へと変更し、変更された走行可能範囲の中央を走行するように設定される。
図1は、本実施形態に係る運転支援装置1の概略構成図である。なお、この運転支援装置1は、車両などに搭載され、自車の周辺環境を検出し、検出された周辺環境の情報に基づいて走行環境を推定する。そして、運転支援装置1は、走行環境の推定結果に基づいて、加減速や車線変更などの実行またはそれらの支援を行う。運転支援装置1は、走行経路をモニタ等に表示することにより走行支援を行ってもよい。
第1実施形態によれば、走行経路設定部23は、地図情報から、自車の走行経路を設定し、走行経路に沿って走行するように自車両を制御する例を説明したがこれに限らない。走行経路設定部23は、地図情報から、旋回半径方向外側(以下、旋回方向外側とも記載する)の境界と旋回半径方向内側の境界で形成された、車幅方向に所定の長さを有する走行領域としての走行経路範囲を設定して、走行経路範囲内に走行経路を設定するようにしてもよい。
第1実施形態においては、走行経路生成部20は、自車が右折をする場合であって、旋回対向車を検出した場合に、走行経路を補正した。本実施形態においては、さらに、他の条件を用いて走行経路の補正要否を判断する例について説明する。
第2実施形態においては、ステップS66において補正要否を判断する際に、走行経路補正部24は、車種検出部25、前方混雑度検出部26、先行車停止位置検出部27、及び、横位置検出部28のうちの少なくとも1つの検出結果に応じて、走行経路の補正要否を判定する例について説明したが、これに限らない。
第2実施形態においては、旋回対向車の有無に加えて、さらに、ステップS66において補正要否を判断する例について説明したが、これに限らない。例えば、補正要否の判断に替えて、補正量を変化させてもよい。
Claims (8)
- 車両の走行経路の設定方法であって、
設定される自車の走行経路に、交差点内において対向車線を跨いで旋回する走行経路が含まれており、
前記対向車線を走行する対向車であって、前記自車の直進経路を跨いで旋回する旋回対向車を検出し、
前記旋回対向車を検出する場合には、該検出をしない場合よりも、前記交差点内における前記自車の走行経路を旋回半径方向内側に設定し、
前記交差点内における前記自車の走行経路の旋回半径方向内側への設定は、前記自車の旋回開始の位置を進行方向手前に移動するとともに、前記自車の旋回終了の位置を進行方向奥側に移動する、走行経路の設定方法。 - 車両の走行経路の設定方法であって、
設定される自車の走行経路に、交差点内において対向車線を跨いで旋回する走行経路が含まれており、
前記対向車線を走行する対向車であって、前記自車の直進経路を跨いで旋回する旋回対向車を検出し、
前記旋回対向車を検出する場合には、該検出をしない場合よりも、前記交差点内における前記自車の走行経路を旋回半径方向内側に設定し、
前記走行経路の設定は、車幅方向に長さを有する走行可能範囲を設定し、当該走行可能範囲の車幅方向の中央を走行するように設定され、
前記交差点内における前記自車の走行経路の旋回半径方向内側への設定は、前記走行可能範囲の旋回半径方向外側の境界を、旋回半径方向内側へと変更し、変更された前記走行可能範囲の中央を走行するように設定される、走行経路の設定方法。 - 請求項1または2に記載の走行経路の設定方法であって、
さらに、前記旋回対向車の車種を検出し、
前記旋回対向車の前記車種が大型車である場合には、前記車種が大型車でない場合よりも、前記交差点内における前記自車の走行経路を旋回半径方向内側に設定する、走行経路の設定方法。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の走行経路の設定方法であって、
さらに、前記旋回対向車の走行経路を推測し、
前記推測された前記旋回対向車の旋回後の走行経路において、内側の車線の混雑度が閾値を上回る場合には、該上回らない場合よりも、前記交差点内における前記自車の走行経路を旋回半径方向内側に設定する、走行経路の設定方法。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の走行経路の設定方法であって、
さらに、前記旋回対向車の先行車の停止位置を検出し、
前記停止位置が前記交差点内にある場合には、前記停止位置が前記交差点内にない場合よりも、前記交差点内における前記自車の走行経路を旋回半径方向内側に設定する、走行経路の設定方法。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の走行経路の設定方法であって、
さらに、前記旋回対向車の前記交差点における理想的な旋回経路を求め、前記理想的な旋回経路に対する前記旋回対向車の旋回半径方向外側へのズレを求め、
前記ズレが閾値を上回る場合には、該上回らない場合よりも、前記交差点内における前記自車の走行経路を旋回半径方向内側に設定する、走行経路の設定方法。 - 自車の周辺環境を検出するセンサと、
前記センサにより検出された前記周辺環境の情報に基づいて自車の走行経路を設定するコントローラと、を備える、車両の走行経路の設定装置であって、
前記コントローラは、
交差点において対向車線を跨いて旋回する経路を含む走行経路を設定し、
前記対向車線を走行する対向車であって、前記自車の直進経路を跨いで旋回する旋回対向車を検出し、
前記旋回対向車を検出する場合には、該検出をしない場合よりも、前記交差点内における前記自車の走行経路を旋回半径方向内側に設定し、
前記交差点内における前記自車の走行経路の旋回半径方向内側への設定は、前記自車の旋回開始の位置を進行方向手前に移動するとともに、前記自車の旋回終了の位置を進行方向奥側に移動する、走行経路の設定装置。 - 自車の周辺環境を検出するセンサと、
前記センサにより検出された前記周辺環境の情報に基づいて自車の走行経路を設定するコントローラと、を備える、車両の走行経路の設定装置であって、
前記コントローラは、
交差点において対向車線を跨いて旋回する経路を含む走行経路を設定し、
前記対向車線を走行する対向車であって、前記自車の直進経路を跨いで旋回する旋回対向車を検出し、
前記旋回対向車を検出する場合には、該検出をしない場合よりも、前記交差点内における前記自車の走行経路を旋回半径方向内側に設定し、
前記走行経路の設定は、車幅方向に長さを有する走行可能範囲を設定し、当該走行可能範囲の車幅方向の中央を走行するように設定し、
前記交差点内における前記自車の走行経路の旋回半径方向内側への設定は、前記走行可能範囲の旋回半径方向外側の境界を、旋回半径方向内側へと変更し、変更された前記走行可能範囲の中央を走行するように設定する、走行経路の設定装置。
走行経路の設定装置。
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