WO2021181127A1 - 走行経路の設定方法、及び、走行経路の設定装置 - Google Patents

Abstract

車両の走行経路の設定方法は、設定される自車の走行経路に、交差点において他車線を跨いで旋回する走行経路が含まれており、前記自車の走行経路の旋回方向外側の所定の距離内に隣接車が存在する場合には、存在しない場合よりも、車両の旋回時の走行経路を旋回方向内側に設定する。

Description

走行経路の設定方法、及び、走行経路の設定装置

　本発明は、走行経路の設定方法、及び、走行経路の設定装置に関する。

　車両の運転支援を行うために、隣接車線に車両が走行している場合において、隣接車両との間の距離に応じて自車の走行経路を決定することが行われている。例えば、ＷＯ２０１８−０４７２９１Ａには、自車の走行経路の前方にカーブが存在する場合であって、隣接車線を他車両が走行している場合には、自車と他車両とが並走しないように前後方向の車間距離が設けられた走行経路を設定することにより、他車両と自車両の接近を抑制する技術が開示されている。

　しかしながら、車幅方向に並走する複数の車両が交差点で、他の車線を跨ぐような旋回、例えば、左側通行時において右側に存在する対向車線あるいは交差する車線を跨ぐように右折を行う場合には、ＷＯ２０１８−０４７２９１Ａに開示された技術を適用することが難しいという問題が有った。すなわち、例えば交差点において、信号待ちで自車両と他車両が車幅方向に並んで停車している状態から発進して旋回する場合に、並走する自車両と他車両との間に前後方向で所定の車間距離を設けるためには自車両の発進を遅らせる必要が有り、円滑な走行を実現することが困難となるおそれがある。

　本発明の目的は、車幅方向において並走する複数の車両が上述の旋回を行う場合において、他車両の自車への接近を抑制するような走行経路の設定方法、及び、走行経路の設定システムを提供することである。

　本発明のある態様によれば、車両の走行経路の設定方法は、設定される自車の走行経路に、交差点において他車線を跨いで旋回する走行経路が含まれており、前記自車の走行経路の旋回方向外側の所定の距離内に隣接車が存在する場合には、存在しない場合よりも、車両の旋回時の走行経路を旋回方向内側に設定する。

図１は、第１実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。 図２は、走行経路が補正される場合の車両の走行状況を示す図である。 図３は、走行経路の補正の例を示す図である。 図４は、運転支援制御を示すフローチャートである。 図５は、走行経路生成制御の詳細を示すフローチャートである。 図６は、第２実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。 図７は、運転支援制御を示すフローチャートである。 図８は、第３実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。 図９は、走行経路が補正される場合の車両の走行状況を示す図である。 図１０は、走行経路が補正される場合の車両の走行状況を示す図である。 図１１は、走行経路が補正される場合の車両の走行状況を示す図である。 図１２は、走行経路が補正される場合の車両の走行状況を示す図である。 図１３は、運転支援制御を示すフローチャートである。 図１４は、第４実施形態に係る運転支援制御を示すフローチャートである。

　以下、図面等を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、本明細書における「運転支援」は、車両のドライバによる運転操作の一部を補助する車両の動作制御（自動運転レベル１~４）の他、ドライバによる操作無しの車両の動作制御（自動運転レベル５）も含む概念である。

　また、以下の実施形態の説明においては、交通法規において、左車線が走行車線であり右車線が対向車線であるもの（すなわち、車両の通行における交通法規が左側通行であるもの）とする。そのため、交差点における左右への旋回のうち、対向車の直進経路である対向車線を跨ぐ旋回、あるいは右方向から自車線に交差する車線など、他車線を跨ぐ旋回は右折となる。一方で、交差点において対向車線を跨がず、右方向から自車線に交差する車線に合流する旋回、すなわち他車線を跨がない旋回は左折となる。交通法規において、右車線が走行車線であり左車線が対向車線である場合（すなわち、車両の通行における交通法規が右側通行である場合）には、他車線を跨ぐ旋回は左折となる。

　（第１実施形態）
　図１は、本実施形態に係る運転支援装置１の概略構成図である。なお、この運転支援装置１は、車両などに搭載され、自車の周辺環境を検出し、検出された周辺環境の情報に基づいて走行環境を推定する。そして、運転支援装置１は、走行環境の推定結果に基づいて、加減速や車線変更などの実行またはそれらの支援を行う。運転支援装置１は、走行経路をモニタ等に表示することにより走行支援を行ってもよい。

　運転支援装置１は、物体検出センサ１１と、物体認識部１２と、自車位置取得センサ１３と、地図記憶部１４と、地図内自車位置推定部１５と、走行経路生成部２０と、車両制御部３１とを有する。

　なお、本実施形態の例においては、運転支援装置１のうちの一部の構成、例えば、物体認識部１２と、地図記憶部１４と、地図内自車位置推定部１５と、走行経路生成部２０と、車両制御部３１とが、１つのコントローラにより構成されている。コントローラは、中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）及び入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）を備えたコンピュータで構成される。なお、コントローラは一つの装置として構成されていても良いし、複数のブロックに分けられ、本実施形態の各処理を当該複数のブロックで分散処理するように構成されていても良い。

　以下、運転支援装置１におけるそれぞれの構成について、詳細に説明する。

　物体検出センサ１１は、自車の周辺に存在する物体（例えば、車両やバイク、歩行車、障害物等）について、その位置、進行方向、大きさ、速度等を取得する。なお、物体検出センサ１１は、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　Ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）、ミリ波レーダー、及び、カメラ等である。物体検出センサ１１による物体の検出結果には、自車が走行する路面における物体の位置、進行方向、大きさ、速度等が含まれる。物体検出センサ１１は、物体の検出結果を物体認識部１２に出力する。

　物体認識部１２は、物体検出センサ１１による物体の検出結果を用いて、センサにおける誤差の補正などを行い、検出結果における物体ごとに誤差が最小となる合理的な位置、進行方向、大きさ、速度等を求める。さらに、物体認識部１２は、異なる時刻の検出結果における物体の同一性の検証（対応付け）を行い、その対応付けに基づいて物体の速度を推定する。物体認識部１２は、自車の周囲に存在する物体の位置、進行方向、大きさ、速度等の認識結果を、走行経路生成部２０に出力する。物体認識部１２による認識結果は、自車を中心とした相対座標を用いて示される。

　自車位置取得センサ１３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）やオドメトリ等の絶対位置を計測するセンサにより、自車の絶対位置、進行方向、速度等を計測する。自車位置取得センサ１３は、自車の位置情報を、地図内自車位置推定部１５に出力する。

　地図記憶部１４は、高精度地図データを記憶しており、高精度地図データから縁石や車線等の絶対位置、車線の接続関係や相対位置関係等の地図情報を提供する。地図記憶部１４は、記憶している地図情報を、地図内自車位置推定部１５に出力する。

　地図内自車位置推定部１５は、自車位置取得センサ１３により得られた自車の位置情報と、地図記憶部１４に記憶されている地図情報とに基づいて、地図内における自車の位置を推定する。地図内自車位置推定部１５は、地図内の自車の位置情報を、走行経路生成部２０に出力する。

　走行経路生成部２０は、物体認識部１２による認識結果、及び、地図内自車位置推定部１５により得られる地図内の自車の位置情報を用いて、自車が現在位置から目的位置に至るまでに自車が将来走行する走行経路を生成する。そして、走行経路生成部２０は、以下の図２に示される状況においては、走行経路を旋回方向内側に補正する。なお、目的位置は予め乗員等によって設定された目的地であっても良いし、目的地に向かうまでに通過すべき経路上の目標位置であっても良い。

　図２は、走行経路が補正される場合の車両の走行状況を示す図である。

　この図によれば、紙面の上下方向に延在する車線と、左右方向に延在する車線とが交差点において交差している。上下方向に延在する車線のうち、左側の３つの車線Ｌ１が走行車線であり、右側の２つの車線Ｌ２が対向車線である。交差点の手前において、３つの走行車線Ｌ１のうちの右側の２つの車線Ｌ１が対向車線及び右方向から交差する車線を跨いで旋回するための右折専用車線（以下、右折車線とも記載する）であるものとする。自車Ａは、２つの右折車線のうちの旋回方向内側（右側）を走行するとともに、他車両Ｂが旋回方向外側（左側）を走行しているものとする。この他車両Ｂは、自車Ａの旋回経路の旋回方向外側の所定の距離内に存在しており、以下では、隣接旋回車Ｂと称するものとする。

　自車Ａと隣接旋回車Ｂとが共に右折を行う場合には、隣接旋回車Ｂが自車Ａへと接近するおそれがあるため、走行経路生成部２０は、自車Ａの車線内において、隣接旋回車Ｂが存在しない場合の走行経路よりも走行経路を旋回方向内側に補正する。

　図３は、走行経路の補正方法の例を示す図である。この図には、図２に示される自車Ａ及び隣接旋回車Ｂと、これらの車両の走行経路のうちの右折を行う場合の旋回部分のみが示されている。自車Ａについて、設定された補正前の走行経路が破線で、補正後の走行経路が実線で示されている。

　自車Ａの走行経路を参照すれば、隣接旋回車Ｂが存在する場合には、隣接旋回車Ｂが存在しない場合に設定される走行経路における旋回開始位置Ｘを進行方向手前のＸ’に補正するとともに、旋回終了位置Ｙを進行方向奥側のＹ’に補正する。そして、Ｘ’とＹ’との間において旋回半径の変化が最小となるような走行経路を設定する。

　なお、この図においては、旋回開始位置と旋回終了位置との間の旋回経路は、四分円で示されているが、これに限らない。旋回開始位置は、交差点における右旋回の走行経路をガイドするための道路表示や側方の縁石などの道路構造物により定めてもよい。また、旋回終了位置は、旋回先の車線の開始点により定めてもよい。このように隣接旋回車Ｂが存在する場合には、隣接旋回車Ｂが存在しない場合に設定される走行経路を補正することで、隣接旋回車Ｂが自車Ａへと接近するおそれを低減できる。

　再び、図１を参照すれば、走行経路生成部２０は、隣接車検出部２１、走行経路設定部２２、及び、走行経路補正部２３を有する。

　隣接車検出部２１は、物体認識部１２による認識結果に基づいて、自車が対向車線を跨ぐような右折を行う場合に、その旋回方向外側（左側）において所定距離内に存在する他車両を隣接車として検出する。なお、隣接車検出部２１は、自車の旋回方向外側の所定距離内であって、進行方向に対して前方に存在する他車両を隣接車として検出してもよい。

　なお、隣接車検出部２１による隣接車の検出は、自車が交差点に進入する前において、停止線の近傍を走行する場合において行われる。なお、隣接車の検出は、停止線において信号機の停止表示に従って停車している場合に行われてもよい。

　走行経路設定部２２は、地図記憶部１４に記憶されている地図情報、及び、地図内自車位置推定部１５により得られる地図内の自車の位置情報を取得する。走行経路設定部２２は、乗員等によって設定された地図上の目的地と地図内の自車の位置情報を用いて、現在の自車位置から目的位置までの車線単位の走行経路を設定する。そして、走行経路設定部２２は、交差点における走行経路は旋回半径の変化が小さくなるような走行経路を設定する。

　また、走行経路設定部２２は、地図情報を取得できない場合には、物体検出センサ１１により取得される画像情報などに基づいて自車両周囲の車線形状を検出し、検出した車線形状を地図情報として、走行経路を設定する。走行経路設定部２２による走行経路の設定には、カメラなどの車載センサにより取得される情報が用いられてもよく、また、地図データに含まれる道路表示、構造物、及び、旋回先の車線などの情報を補助的に用いてもよい。例えば、走行経路設定部２２は、交差点内の右折の旋回方向を示す道路標示や構造物に基づいて、旋回先の交差点の出口の位置を特定し、交差点の入口の位置と出口の位置との間において旋回半径の変化が最小となるように、交差点内における走行経路を設定する。

　走行経路補正部２３は、隣接車検出部２１により隣接車が検出される場合に、走行経路設定部２２により設定された交差点を旋回する走行経路を、旋回方向内側に補正（設定）する。すなわち、走行経路補正部２３は、隣接車検出部２１により隣接車が検出されない場合には、交差点の入口の位置や出口の位置との間において旋回半径の変化が最小となるように交差点内における走行経路を設定し、隣接車検出部２１により隣接車が検出される場合には、隣接車検出部２１により隣接車が検出されない場合に設定される走行経路を旋回方向内側に補正して、交差点内における走行経路を設定する。

　なお、隣接車検出部２１により検出される隣接車は、図２に示される隣接旋回車だけでなく、直進する隣接車も含まれる。しかしながら、旋回方向外側に隣接旋回車を含めた隣接車が存在する場合に、走行経路補正部２３により走行経路を旋回方向内側に補正することで、図２に示されるような隣接旋回車Ｂが存在する場合において、隣接旋回車Ｂが自車Ａへと接近するおそれを低減できる。もちろん、隣接車検出部２１により検出される隣接車が隣接旋回車である場合にのみ、走行経路を旋回方向内側に補正しても良い。

　このように走行経路生成部２０により生成された走行経路が生成され、そして、必要に応じて走行経路が補正された後に、車両制御部３１は、設定された走行経路に沿って車両の制御を行う。

　車両制御部３１は、交通規則を遵守しながら自車の走行経路に沿い、さらに、予測された他車の走行経路に基づいて、他車と衝突せず、かつ、他車の挙動に起因して急減速や急ハンドルが発生せずに、滑らかに走行するような走行経路及び速度プロファイルを生成する。そして、車両制御部３１は、生成された走行経路及び速度プロファイルに従って、車両を制御する。なお、車両制御部３１は、自車経路及び速度プロファイルに応じた走行支援の表示を行ってもよい。

　図４は、運転支援装置１により行われる運転支援制御を示すフローチャートである。なお、この運転支援制御は、所定の周期で繰り返し実行される。また、この運転支援制御は、運転支援装置１が備えるコントローラに記憶されたプログラムが実行されることにより行われてもよい。

　ステップＳ１において、コントローラ（物体認識部１２）は、物体検出センサ１１による自車周囲の物体の検出結果を用いて、自車周囲に存在する物体ごとの位置、進行方向、大きさ、速度等の認識結果を取得する。検出結果においては、例えば、自車を空中から眺める天頂図において、物体の２次元位置、姿勢、大きさ、速度などが示される。

　ステップＳ２において、コントローラ（物体認識部１２）は、ステップＳ１における物体の検出結果を基に物体検出センサ１１の誤差を補正し、さらに、異なる時刻に出力された物体の検出結果において物体の同一性検証（対応付け）を行う。このようにして、コントローラ（物体認識部１２）は、自車の周囲に存在する物体の位置、進行方向、大きさ、速度等の認識結果を、走行経路生成部２０に出力する。

　ステップＳ３において、コントローラ（地図内自車位置推定部１５）は、自車位置取得センサ１３の検出結果に基づいて、自車位置を取得する。

　ステップＳ４において、コントローラ（地図内自車位置推定部１５）は、地図記憶部１４に記憶されている高精度地図データを取得する。

　ステップＳ５において、コントローラ（地図内自車位置推定部１５）は、ステップＳ３において取得された自車位置と、ステップＳ４において取得された地図データとを用いて、地図内における自車位置を特定する。

　ステップＳ６において、コントローラ（走行経路生成部２０）は、ステップＳ２において取得された自車の近傍に存在する物体の検出結果、及び、ステップＳ５において取得された地図内における自車位置や、目的地の情報を用いて、自車の走行経路を生成する。なお、ステップＳ６における詳細な処理は、図５を用いて後に説明する。

　ステップＳ７において、コントローラ（車両制御部３１）は、ステップＳ６において生成された自車の走行経路に沿って、自車を走行させる。また、コントローラ（車両制御部３１）は、ステップＳ６において生成された自車の走行経路に沿って走行するように、走行支援を行ってもよい。

　図５は、図４のステップＳ６に示された走行経路生成制御の詳細を示すフローチャートである。

　ステップＳ６１において、コントローラ（走行経路設定部２２）は、地図記憶部１４に記憶されている地図情報、地図内自車位置推定部１５により得られる地図内の自車の位置情報、及び、目的地の情報を用いて、自車の現在位置から目的地、あるいは目的地までに経由する位置までの走行経路を設定する。

　ステップＳ６２において、コントローラ（隣接車検出部２１、走行経路補正部２３）は、ステップＳ６１において設定された自車の走行経路に、交差点において自車が他車線を跨ぐような旋回（右折）が含まれている場合であって、且つ自車の現在位置が当該交差点の入口から所定距離内の位置（交差点の近傍）である場合に、旋回方向外側（左側）の所定距離範囲内に存在する他車両を隣接車として検出する。

　そして、隣接車が検出される場合には（Ｓ６２：Ｙｅｓ）、コントローラは、次にステップＳ６３の処理を実行する。隣接車が検出されない場合には（Ｓ６２：Ｎｏ）、コントローラは、走行経路生成制御を終了する。

　ステップＳ６３において、コントローラ（走行経路補正部２３）は、ステップＳ６１において走行経路設定部２２により設定された走行経路に対して、旋回方向内側となるように修正（設定）を行う。このように走行経路を補正することで、図２に示されるような状況において、隣接車Ｂが自車Ａへと接近するおそれを低減できる。

　さらに、車両制御部３１は、走行経路生成部２０により生成された走行経路に従って、自車の走行を制御する。このようにすることで、隣接旋回車の自車への接近に応じて運転者がハンドル操作をしてしまうことにより、自動運転が解除されることが抑制されるので、自動運転が継続されやすくなり、運転状態の安定性が向上する。

　第１実施形態の運転支援装置１によれば、以下の効果を得ることができる。

　第１実施形態の走行経路の設定方法によれば、自車が交差点において他車線を跨いで旋回する場合（本実施形態における右折）において、旋回方向外側（本実施形態における左側）に存在する隣接車を検出する場合には（Ｓ６２：Ｙｅｓ）、当該検出をしない場合よりも、交差点内における走行経路を、旋回方向内側に設定する（Ｓ６３）。このように、自車の走行経路における情報に加えて、自車の周囲に存在する隣接車の情報を用いることで、隣接車が旋回して自車に接近する可能性がある場合に、隣接車が自車に接近することを防ぐことができる。

　第１実施形態の走行経路の設定方法によれば、図３に示されるように、走行経路補正部２３は、交差点における旋回経路において、旋回開始位置Ｘを進行方向手前のＸ’に補正するとともに、旋回終了位置Ｙを進行方向奥側のＹ’に補正する。このように補正されたＸ’とＹ’との間を旋回半径の変化が最小となるように走行経路を設定する。

　このようにすることで、車幅方向における自車の位置は、旋回開始時及び旋回終了時において変化しない。さらに、旋回半径の変化が最小となるように旋回経路を設定することで、自車の車幅方向の位置や旋回半径の変化に起因する乗り心地の低下を抑制することができる。

　（変形例）
　第１実施形態によれば、走行経路設定部２２は、地図情報から、自車の走行経路を設定し、走行経路に沿って走行するように自車両を制御する例を説明したがこれに限らない。走行経路設定部２２は、地図情報から、旋回方向外側の境界と旋回方向外側の境界で形成された、車幅方向に所定の幅を有する走行領域としての走行経路範囲を設定して、走行経路範囲内に走行経路を設定するようにしてもよい。

　このような場合には、走行経路設定部２２は、設定した走行経路範囲においてハンドル操作が小さくなるような走行経路を設定する。そして、隣接車が検出されると、走行経路補正部２３は、走行経路範囲の旋回方向外側の境界を内側に変更し、変更された走行経路範囲内において走行経路を再設定する。このようにして、走行経路が補正される。

　このように補正されることで、車幅方向における自車の位置は、旋回開始時及び旋回終了時において変更されることはないため、自車の車幅方向の位置の変化に起因する乗り心地の低下を抑制することができる。

　（第２実施形態）
　第１実施形態においては、走行経路生成部２０は、主に物体認識部１２による認識結果に基づいて隣接旋回車を含めた隣接車を検出する例について説明したが、これに限らない。本実施形態においては、走行車線に基づいて隣接旋回車を検出する例について説明する。

　図６は、第２実施形態に係る運転支援装置１の概略構成図である。この図によれば、図１に示された第１実施形態における構成と比較すると、走行経路生成部２０は、隣接車検出部２１に替えて隣接旋回車検出部２１Ａが設けられており、また、車線判定部２４と、走行車線判定部２５とが追加されている。

　車線判定部２４は、地図内自車位置推定部１５により得られる地図内の自車の位置情報に基づいて、自車の走行車線や隣接車線の種類を判定することで、右折車線の有無を判定する。車線判定部２４は、地図情報でなく、カメラなどの車載センサにより取得される情報に基づいて、道路表示や標識などから右折車線の有無を判定してもよい。

　走行車線判定部２５は、自車の走行車線がどの車線を走行しているかを判定する。図２の例においては、走行車線判定部２５は、自車の走行車線が第１旋回車線、すなわち、他車線を跨いで旋回する複数の右折車線のうちの旋回方向内側（右側）であるか否かを判定する。

　このような構成においては、隣接旋回車検出部２１Ａは、まず、自車の側方において所定距離内に存在する他車両を検出する。そして、隣接旋回車検出部２１Ａは、車線判定部２４によって自車が複数の右折車線のうちの旋回方向内側の右折車線（第１旋回車線）を走行していると判定された場合に、自車の旋回方向外側の右折車線（第２旋回車線）に他車両を検出すると、当該他車両を隣接旋回車両として検出する。なお、隣接旋回車検出部２１Ａは、物体認識部１２による認識結果を用いて他車両の旋回を検出してもよいし、このような構成となることで、物体認識部１２による認識結果にのみに基づいて隣接する直進車及び隣接旋回車を含む隣接車を検出して走行経路を補正する場合と比較すると、隣接旋回車のみに対して走行経路を補正することができ、不要な経路の補正を抑制して乗員の違和感を抑制することができる。

　図７は、本実施形態における走行経路生成制御の詳細を示すフローチャートである。

　この図によれば、図５に示された第１実施形態の走行経路生成制御と比較すると、ステップＳ６２に替えてステップＳ６２Ａが設けられており、ステップＳ６１の後、かつ、ステップＳ６２Ａの前に、ステップＳ６４、Ｓ６５の処理が追加されている。

　ステップＳ６４において、コントローラ（車線判定部２４）は、地図記憶部１４に記憶されている地図情報、及び、地図内自車位置推定部１５により得られる地図内の自車の位置情報を用いて、自車の現在位置が当該交差点の入口から所定距離内の位置（交差点の近傍）であって、且つ前方の交差点の手間に他車線を跨ぐような右折車線（旋回専用車線）が複数存在するか否かを判定する。

　複数の右折車線が存在する場合には（Ｓ６４：Ｙｅｓ）、コントローラは、次にステップＳ６５の処理を実行する。複数の右折車線が存在しない場合には（Ｓ６４：Ｎｏ）、コントローラは、ステップＳ６１で設定した走行経路を補正せずに走行経路生成制御を終了する。

　ステップＳ６５において、コントローラ（車線判定部２４）は、地図記憶部１４に記憶されている地図情報、及び、地図内自車位置推定部１５により得られる地図内の自車の位置情報を用いて、自車の走行車線が、複数の右折車線（旋回専用車線）のうちの旋回中心に対して旋回方向最も外側の車線以外の車線である第１旋回車線であるか否かを判定する。

　自車が第１旋回車線を走行する場合には（Ｓ６３：Ｙｅｓ）、コントローラは、次にステップＳ６４の処理を実行する。自車が第１旋回車線を走行しない場合、すなわち旋回方向最も外側の車線を走行する場合には（Ｓ６３：Ｎｏ）、コントローラは、ステップＳ６１で設定した走行経路を補正せずに走行経路生成制御を終了する。

　そして、ステップＳ６２Ａにおいて、コントローラ（隣接旋回車検出部２１Ａ）は、自車の旋回方向外側に隣接する右折車線である第２旋回車線に存在する他車両を検出すると、当該他車両を隣接旋回車両として検出する。ステップＳ６３においては、隣接旋回車が存在する場合には、交差点の内部における走行経路を補正する。

　第２実施形態の運転支援装置１によれば、以下の効果を得ることができる。

　第２実施形態の走行経路の設定方法によれば、対向車線を跨いで旋回する旋回専用車線（本実施形態では右折車線）が２以上存在することを検出し（Ｓ６４：Ｙｅｓ）、自車が複数の旋回専用車線のうちの旋回方向で最も外側の車線以外の車線である第１旋回車線を走行する場合において（Ｓ６５：Ｙｅｓ）、第１旋回車線に対して旋回方向外側に隣接する第２旋回車線において所定の距離内に隣接旋回車を検出する場合には（Ｓ６２Ａ：Ｙｅｓ）、交差点における走行経路を内側に補正する（Ｓ６３）。

　このような構成となることで、車線情報を用いずに物体認識部１２による物体の認識結果のみを用いて隣接旋回車を検出する場合と比較すると、隣接旋回車線の検出精度を向上させることができる。その結果、隣接旋回車が自車に接近することを抑制されやすくなる。

　（第３実施形態）
　第１及び第２実施形態においては、走行経路生成部２０は、隣接旋回車を検出した場合に、走行経路を補正した。本実施形態においては、さらに、隣接旋回車が存在する場合であって且つ、隣接旋回車の走行経路が通常時よりも旋回方向内側となる可能性が高い場合、あるいは実際に隣接旋回車の走行経路が通常時よりも旋回方向内側であることを検出した場合に走行経路の補正を行う例について説明する。

　図８は、第３実施形態に係る運転支援装置１の概略構成図である。この図によれば、図６に示された第２実施形態における構成と比較すると、走行経路生成部２０は、さらに、障害物検出部２６、旋回対向車検出部２７、隣接旋回車横位置検出部２８、及び、信号機状態検出部２９を備える。

　障害物検出部２６は、隣接旋回車の旋回後の走行経路を推定し、推定した旋回後の走行経路における障害物の有無を判定する。走行経路補正部２３は、障害物検出部２６によって隣接旋回車線の旋回後の走行経路に障害物が検出された場合に、走行経路を補正する。

　例えば、図９に示される例のように、隣接旋回車Ｂが交差点を旋回した後の走行経路に駐車車両Ｃが障害物として存在することがある。このような場合には、隣接旋回車Ｂは駐車車両Ｃを回避するために、旋回後に車線内の右側を走行する可能性がある。そこで、走行経路補正部２３は、走行経路を旋回方向内側に補正することで、隣接旋回車が自車に接近することを抑制することができる。

　再び、図８を参照すれば、旋回対向車検出部２７は、対向車線に自車に向かって走行する対向車が存在するか否かを判定し、さらに、対向車が自車側の直進車線を跨ぐような旋回（右折）を行うか否かを判定する。そして、旋回対向車検出部２７は、自車側の直進車線を跨ぐような旋回を行うような対向車を、旋回対向車として検出する。走行経路補正部２３は、旋回対向車検出部２７により旋回対向車が検出される場合には、走行経路を内側に補正する。

　図１０に示される例のように、自車Ａの走行車線に対する対向車線に対向車Ｄが存在し、対向車Ｄは自車Ａ側の直進車線（自車Ａが直進する場合の経路）を跨ぐように進行方向に対して右折（図においては左方に旋回）を行う。このような場合には、隣接旋回車Ｂは旋回対向車Ｄとの接近を回避するために、交差点内において内側に走行経路を変更する可能性がある。そこで、走行経路補正部２３は、自車Ａの走行経路を内側に補正することで、隣接旋回車Ｂが自車Ａに接近することを防ぐことができる。

　また、隣接旋回車が存在する場合であって且つ、隣接旋回車の走行経路が実際に理想的な走行経路よりも旋回方向内側であることを検出した場合、すなわち旋回時に、旋回方向内側を走行する自車両に実際に接近している場合に走行経路の補正を行っても良い。
再び、図８を参照すれば、隣接旋回車横位置検出部２８は、隣接旋回車の理想的な旋回経路を推定し、推定された理想旋回経路を基準とした、実際の隣接旋回車の旋回方向内側に向かう方向のズレを検出する。そして、走行経路補正部２３は、隣接旋回車横位置検出部２８により検出されるズレが閾値よりも大きいか否かを判定し、閾値よりも大きい場合には、走行経路を内側に補正する。

　図１１に示される例のように、隣接旋回車Ｂは、破線で示されるように、交差点においては旋回半径の変化が最小となるような理想旋回経路を設定することが好ましい。しかしながら、隣接旋回車Ｂが、実線で示されるように、最適走行経路よりも旋回方向内側を走行することがある。

　このような時に、隣接旋回車横位置検出部２８により、理想旋回経路を基準とした、実際の隣接旋回車Ｂの旋回方向内側に向かう方向のズレが検出される。そして、そのズレが閾値を上回る場合には、走行経路補正部２３は、自車Ａの走行経路を旋回方向内側に補正する。これにより、隣接旋回車Ｂが自車Ａに接近することを抑制することができる。

　再び、図８を参照すれば、信号機状態検出部２９は、交差点に存在する信号機の情報を取得する。例えば、図１２に示されるように、信号機状態検出部２９は、自車の進行方向の前方に存在し、自車Ａ及び隣接旋回車Ｂの進行可否を示す信号機α、及び、自車Ａの旋回後の走行経路と交差するように歩行する歩行者の進行可否を示す歩行者用信号機βの表示を検出する。なお、信号機状態検出部２９は、通信を介して、交通インフラから信号機の情報を取得してもよい。なお、物体検出センサ１１により検出される自車の周辺に存在する物体に信号機を含む場合は、各信号機の点灯状態（現示状態）を含んだ物体の検出結果を信号機状態検出部２９に出力、信号機状態検出部２９は、当該結果を用いて信号機の状態を検出してもよい。

　走行経路補正部２３は、信号機α及び歩行者用信号機βが以下の条件を満たす場合には、隣接旋回車Ｂが交差点内を旋回方向内側に走行する可能性が高いと判断して、自車Ａの走行経路を旋回方向内側に補正する。

　例えば、信号機状態検出部２９が、通信を介して取得する信号機αの表示パターンに基づいて、進行不可（赤）の点灯までの時間が所定の閾値よりも短いと予測する場合には、走行経路補正部２３は、自車Ａの走行経路を補正する。信号機が進行不可に変化する直前の状況においては、隣接旋回車Ｂは交差点における走行距離を短くして旋回時間を短くするために、交差点においてより旋回方向内側を走行する可能性がある。そこで、自車Ａの走行経路を旋回方向内側に補正することで、隣接旋回車Ｂが自車Ａに接近することを防ぐことができる。

　また、信号機状態検出部２９は、信号機αの進行可（青）の点灯時間（すなわち、信号機αが進行可に変化してからの経過時間）が所定の閾値よりも長い場合には、進行不可（赤）に変化するまでの時間が短いと判断できるため、走行経路補正部２３は、自車Ａの走行経路を補正する。このようにすることで、通信を介して信号機の表示パターンを取得できない場合であっても、隣接旋回車Ｂが交差点においてより内側を走行する可能性がある場合には、自車Ａの走行経路を旋回方向内側に補正することで、隣接旋回車Ｂが自車Ａに接近することを防ぐことができる。

　また、信号機状態検出部２９は、歩行者用信号機βが進行可（青）から進行不可（赤）への変化を検出した場合には、その後に信号機αが進行不可に変化することが予想されるため、走行経路補正部２３は、自車Ａの走行経路を補正する。隣接旋回車Ｂの運転手は、歩行者用信号機βが進行可（青）から進行不可（赤）へ表示が変化したことを検知すると、信号機αが進行不可（赤）に変化するまでの時間が短いことを予測できるため、隣接旋回車Ｂが交差点においてより内側を走行する可能性がある。そこで、自車Ａの走行経路を旋回方向内側に補正することで、隣接旋回車Ｂが自車Ａに接近することを防ぐことができる。

　図１３は、本実施形態における走行経路生成制御の詳細を示すフローチャートである。

　この図によれば、図７に示された第２実施形態の走行経路生成制御と比較すると、ステップＳ６２Ａの後、かつ、ステップＳ６３の前に、ステップＳ６６の処理が追加されている。

　ステップＳ６６においては、走行経路補正部２３は走行経路の補正要否を判定する。具体的には、走行経路補正部２３は、障害物検出部２６、旋回対向車検出部２７、隣接旋回車横位置検出部２８、及び、信号機状態検出部２９のうちの少なくとも１つの検出結果に応じて、走行経路の補正要否を判定する。

　すなわち、障害物検出部２６により隣接旋回車の旋回後の走行経路に障害物が検出される場合、旋回対向車検出部２７により自車側の直進車線を跨ぐような旋回を行う旋回対向車が検出される場合のように、隣接旋回車の走行経路が旋回方向内側となる可能性が高い場合に走行経路補正部２３は、走行経路を補正する。または、隣接旋回車横位置検出部２８により検出される隣接旋回車の理想旋回経路に対する実際の隣接旋回車の旋回方向内側に向かう方向のズレが閾値を上回る場合には、走行経路補正部２３は、走行経路を補正する。

　また、信号機状態検出部２９による自車Ａ及び隣接旋回車Ｂの進行方向を示す信号機α、及び、自車Ａの旋回後の走行経路と交差するように歩行する歩行者の進行可否を示す歩行者用信号機βの少なくとも１つの状態についての検出結果に基づいて、隣接旋回車の走行経路が旋回方向内側となる可能性が高いことが予想された場合に走行経路補正部２３が、走行経路を補正してもよい。

　具体的には、信号機αの進行不可（赤）の点灯までの時間が閾値よりも短いと予測される場合、または、信号機αの進行可（青）の点灯時間が閾値よりも長い場合には、走行経路補正部２３は、走行経路を補正する。歩行者用信号機βの表示が進行可（青）から進行不可（赤）へ変化したことを検出する場合に、走行経路補正部２３は、走行経路を補正する。

　このようにすることで、走行経路の補正の要否がさらに精度よく判断することができるため、不要な走行経路の補正を抑制することができる。

　また、旋回対向車の車幅長が閾値を上回る場合には、さらに、隣接旋回車Ｂが交差点においてより旋回方向内側を走行する可能性が高い。そのため、旋回対向車検出部２７が旋回対向車の車幅方向の長さを検出できる場合には、旋回対向車の車幅長が閾値を上回ることを検出して、走行経路補正部２３が走行経路を補正することで、隣接旋回車が自車に接近するおそれを低減することができる。なお、旋回対向車検出部２７は、旋回対向車の全長や高さを検出して、車両の種類（バスやトラックなど）を判断してもよい。

　他の例として、旋回対向車検出部２７が、隣接旋回車Ｂが自車Ａの旋回方向外側における側方を並走することを検出する場合に、走行経路補正部２３が走行経路を補正してもよい。このようにすることで、隣接旋回車が自車に接近するおそれをさらに低減することができる。

　第３実施形態の運転支援装置１によれば、以下の効果を得ることができる。

　第３実施形態の走行経路の設定方法によれば、自車の走行経路の旋回方向外側に隣接旋回車が存在する場合であって、さらに、障害物検出部２６によって、隣接旋回車両の旋回後の走行経路において、駐車車両や工事現場などの障害物を検出する場合には（Ｓ６６：Ｙｅｓ）、走行経路を旋回方向内側に補正する（Ｓ６３）。

　図９に示されるように、隣接旋回車Ｂが交差点を旋回した後の走行経路に駐車車両Ｃが障害物として存在する場合には、隣接旋回車Ｂは駐車車両Ｃを回避するために、旋回後に旋回方向内側の中央側の車線に向かって走行する可能性が高い。そこで、自車Ａの走行経路を旋回方向内側へと補正することで、隣接旋回車Ｂが自車Ａに接近することを防ぐことができる。

　第３実施形態の走行経路の設定方法によれば、自車の走行経路の旋回方向外側に隣接旋回車が存在する場合であって、さらに、旋回対向車検出部２７によって、対向車線に存在し、自車側の直進車線を跨ぐような旋回を行う旋回対向車を検出する場合には（Ｓ６６：Ｙｅｓ）、走行経路を旋回方向内側に補正する（Ｓ６３）。

　図１０に示されるように、旋回対向車Ｄが存在する場合には、隣接旋回車Ｂは旋回対向車Ｄとの接近を防ぐために、交差点内においてより内側を走行する可能性が高い。そこで、走行経路補正部２３は、走行経路を内側に補正することで、内側を走行しうる隣接旋回車Ｂが自車Ａに接近することを防ぐことができる。

　第３実施形態の走行経路の設定方法によれば、自車の走行経路の旋回方向外側に隣接旋回車が存在する場合であって、さらに、旋回対向車検出部２７によって旋回対向車の車幅長が検出され、検出された車幅長が閾値を上回る場合には（Ｓ６６：Ｙｅｓ）、走行経路を旋回方向内側に補正する（Ｓ６３）。旋回対向車の車幅長が大きい場合には、旋回対向車との接近を防ぐために、隣接旋回車Ｂが交差点においてより内側を走行する可能性が高い。そこで、走行経路補正部２３は、走行経路を内側に補正することで、隣接旋回車Ｂが自車Ａに接近することを防ぐことができる。

　第３実施形態の走行経路の設定方法によれば、自車の走行経路の旋回方向外側に隣接旋回車が存在する場合であって、さらに、隣接旋回車横位置検出部２８により隣接旋回車の理想的な旋回経路を基準とした実際の隣接旋回車の旋回方向内側のズレを検出する。そして、走行経路補正部２３は、当該ズレが閾値を上回る場合には（Ｓ６６：Ｙｅｓ）、走行経路を旋回方向内側に補正する（Ｓ６３）。

　図１１に示されるように、隣接旋回車Ｂは、交差点内において旋回半径の変化が最小となるような理想旋回経路（破線）を走行することが好ましい。しかしながら、隣接旋回車Ｂが、理想旋回経路よりも旋回方向内側の走行経路（実線）を走行することがある。そこで、走行経路補正部２３は、理想走行経路を基準とした実際の隣接旋回車Ｂの旋回方向内側のズレが閾値を上回る場合には、上回らない場合よりも、走行経路を旋回方向内側に補正することで、隣接旋回車Ｂが自車Ａに接近することを防ぐことができる。

　第３実施形態の走行経路の設定方法によれば、図１２に示されるように、信号機状態検出部２９によって、自車の進行可否を示す信号機αの表示状態を取得する。そして、走行経路補正部２３は、信号機αが所定時間以内に進行不可の表示をするか否かを推測し自車の走行経路の旋回方向外側に隣接旋回車が存在する場合であって、さらに、所定時間以内に進行不可の表示をすると推測する場合には（Ｓ６６：Ｙｅｓ）、走行経路を旋回方向内側に補正する（Ｓ６３）。

　信号機αが進行不可に変化する直前の状況においては、隣接旋回車Ｂは交差点における走行距離を短くして旋回時間を短くするために、交差点においてより内側を走行する可能性が高い。そこで、自車Ａの走行経路を旋回方向内側に補正することで、隣接旋回車Ｂが自車Ａに接近することを防ぐことができる。

　第３実施形態の走行経路の設定方法によれば、自車の走行経路の旋回方向外側に隣接旋回車が存在する場合であって、さらに、走行経路補正部２３は、信号機αが進行可を表示している時間が所定時間以上である場合には（Ｓ６６：Ｙｅｓ）、走行経路を旋回方向内側に補正する（Ｓ６３）。

　信号機αが進行可を長時間表示している場合には、信号機αが進行不可に変化する直前の状況でありうるため、隣接旋回車Ｂは交差点における走行距離を短くして旋回時間を短くするために、交差点においてより内側を走行する可能性が高い。そこで、自車Ａの走行経路を旋回方向内側に補正することで、隣接旋回車Ｂが自車Ａに接近することを防ぐことができる。

　第３実施形態の走行経路の設定方法によれば、信号機状態検出部２９によって、自車Ａの旋回先の進路と交差する歩行者Ｅに対する歩行者用信号機βの状態を検出する。そして、走行経路補正部２３は、自車の走行経路の旋回方向外側に隣接旋回車が存在する場合であって、さらに、歩行者用信号機βが進行可から進行不可の表示に変化したことが検出される場合には（Ｓ６６：Ｙｅｓ）、走行経路を旋回方向内側に補正する（Ｓ６３）。

　歩行者用信号機βが進行可から進行不可への変化が検出される場合には、隣接旋回車Ｂへの走行可否を示す信号機αが進行不可に変化する前の状態であることが予想される。そのため、隣接旋回車Ｂは交差点における走行距離を短くして旋回時間を短くして、走行経路をより内側にする可能性がある。そこで、自車Ａの走行経路を旋回方向内側に補正することで、隣接旋回車Ｂが自車Ａに接近することを防ぐことができる。

　（変形例）
　第３実施形態においては、ステップＳ６６において補正要否を判断する際に、走行経路補正部２３は、障害物検出部２６、旋回対向車検出部２７、隣接旋回車横位置検出部２８、及び、信号機状態検出部２９のうちの少なくとも１つの検出結果に応じて、走行経路の補正要否を判定する例について説明したが、これに限らない。

　ステップＳ６６において補正要否を判断する際に、走行経路補正部２３は、障害物検出部２６、旋回対向車検出部２７、隣接旋回車横位置検出部２８、及び、信号機状態検出部２９の検出結果に基づいて、隣接旋回車が旋回方向内側を走行する可能性を求め、その可能性が閾値を超える場合に、補正が必要と判断してもよい。このような構成となることで、実際の走行状況を考慮して、走行経路の要否を判断できる。

　（第４実施形態）
　第３実施形態においては、隣接旋回車の有無に加えて、さらに、ステップＳ６６において補正要否を判断する例について説明したが、これに限らない。例えば、補正要否の判断に替えて、補正量を変化させてもよい。

　図１４は、第４実施形態における走行経路生成制御の詳細を示すフローチャートである。図１３に示された第３実施形態の走行経路生成制御と比較すると、ステップＳ６６に替えてステップＳ６７の処理が追加されている。

　ステップＳ６７においては、走行経路補正部２３は、障害物検出部２６、旋回対向車検出部２７、隣接旋回車横位置検出部２８、及び、信号機状態検出部２９の検出結果のそれぞれと対応するような隣接旋回車が自車へと接近する確率を求める。そして、走行経路補正部２３は、それらの確率の和に応じて走行経路の補正量を定める。

　このようにすることで、段階的に旋回方向内側への補正ができ、確率に応じた隣接旋回車の接近の回避を実現できるため、隣接旋回車の接近により、自車が急操舵となり乗り心地が低下することを回避することができる。

　なお、上記各実施形態は、矛盾を生じない範囲の任意の組み合わせで相互に組み合わせることが可能である。

　上記各実施形態で説明した処理をコンピュータであるコントローラに実行させるための制御プログラム、及び当該制御プログラムを記憶した記憶媒体も、本出願における出願時の明細書等に記載された事項の範囲内に含まれる。

Claims (12)

1. 　車両の走行経路の設定方法であって、
   　設定される自車の走行経路に、交差点において他車線を跨いで旋回する走行経路が含まれており、
   　前記自車の前記走行経路の旋回方向外側の所定の距離内に隣接車が存在する場合には、存在しない場合よりも、前記車両の旋回時の走行経路を旋回方向内側に設定する、走行経路の設定方法。
2. 　請求項１に記載の走行経路の設定方法であって、
   　前記交差点の手前に、前記他車線を跨いで旋回する旋回車線が２以上存在することを検出し、
   　前記自車が前記旋回車線のうちの最も旋回方向外側以外の車線である第１旋回車線を走行する場合において、前記第１旋回車線よりも旋回方向外側の第２旋回車線に前記隣接車が存在する場合には、該検出をしない場合よりも、前記走行経路を旋回方向内側に設定する、走行経路の設定方法。
3. 　請求項１または２に記載の走行経路の設定方法であって、
   　さらに、前記隣接車の走行経路を推測し、
   　前記隣接車が存在する場合であって、かつ、前記推測された前記隣接車の旋回後の走行経路に障害物を検出する場合には、前記走行経路を旋回方向内側に設定する、走行経路の設定方法。
4. 　請求項１から３のいずれか１項に記載の走行経路の設定方法であって、
   　さらに、前記他車線である対向車線を走行する対向車であって、前記自車の直進経路を跨いで旋回する旋回対向車を検出し、
   　前記隣接車が存在する場合であって、かつ、前記旋回対向車を検出する場合には、前記走行経路を旋回方向内側に設定する、走行経路の設定方法。
5. 　請求項４に記載の走行経路の設定方法であって、
   　さらに、前記旋回対向車の車幅長を検出し、
   　前記隣接車が存在する場合であって、かつ、前記旋回対向車を検出する場合であって、前記車幅長が閾値を上回る場合には、該上回らない場合よりも、前記走行経路を旋回方向内側に設定する、走行経路の設定方法。
6. 　請求項１から５のいずれか１項に記載の走行経路の設定方法であって、
   　さらに、前記隣接車の前記交差点における理想的な旋回経路を求め、前記理想的な旋回経路に対する実際の前記隣接車の走行経路の旋回方向内側へのズレを求め、
   　前記隣接車が存在する場合であって、かつ、前記ズレが閾値を上回る場合には、前記走行経路を旋回方向内側に設定する、走行経路の設定方法。
7. 　請求項１から６のいずれか１項に記載の走行経路の設定方法であって、
   　さらに、前記自車に対する進行可否を示す信号機の表示を検出し、
   　前記隣接車が存在する場合であって、かつ、所定の時間後に前記信号機の表示が進行可から進行不可に変化すると推測する場合には、前記走行経路を旋回方向内側に設定する、走行経路の設定方法。
8. 　請求項１から６のいずれか１項に記載の走行経路の設定方法であって、
   　さらに、前記自車に対する進行可否を示す信号機の表示を検出し、
   　前記隣接車が存在する場合であって、かつ、前記信号機の進行可の表示が所定の時間以上継続していることを検出する場合には、前記走行経路を旋回方向内側に設定する、走行経路の設定方法。
9. 　請求項１から６のいずれか１項に記載の走行経路の設定方法であって、
   　さらに、前記自車の旋回後の走行経路と交差するように歩行する歩行者に対する進行可否を示す歩行者用信号機の表示を検出し、
   　前記隣接車が存在する場合であって、かつ、前記歩行者用信号機の進行可から進行不可への表示の変化を検出する場合には、前記走行経路を旋回方向内側に設定する、走行経路の設定方法。
10. 　請求項１から９のいずれか１項に記載の走行経路の設定方法であって、
    　前記走行経路の旋回方向内側への設定は、前記自車の旋回開始の位置を進行方向手前に移動するとともに、前記自車の旋回終了の位置を進行方向奥側に移動する、走行経路の設定方法。
11. 　請求項１から９のいずれか１項に記載の走行経路の設定方法であって、
    　前記走行経路の設定は、車幅方向に長さを有する走行可能範囲を設定し、当該走行可能範囲内を走行するように設定され、
    　前記走行経路の旋回方向内側への設定は、前記走行可能範囲の旋回方向外側の境界を、旋回方向内側へと変更し、変更された前記走行可能範囲内を走行するように設定される、走行経路の設定方法。
12. 　自車の周辺環境を検出するセンサと、
    　前記センサにより検出された前記周辺環境の情報に基づいて前記自車の走行経路を設定するコントローラと、を備える、前記自車の走行経路の設定装置であって、
    　前記コントローラは、
    　交差点において他車線を跨いて旋回する経路を含む走行経路を設定し、
    　前記走行経路の旋回方向外側の所定の距離内に隣接車が存在する場合には、存在しない場合よりも、前記走行経路を旋回方向内側に設定する、走行経路の設定装置。

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