CN112602133A - 交叉点内的行驶轨道数据生成装置、行驶轨道数据生成程序以及车载器 - Google Patents
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Abstract
本发明提供交叉点内的行驶轨道数据生成装置(3)，具备：道路标示识别部(42)，使用拍摄交叉点得到的图像数据来识别交叉点内的道路标示；以及行驶轨道数据生成部(25)，根据道路标示识别部的识别结果来生成行驶轨道数据，上述行驶轨道数据是能够确定自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道的数据。
Description
相关申请的交叉引用：本申请基于2018年8月31日申请的日本申请号2018-163073号以及2019年8月9日申请的日本申请号2019-147339号，并在此引用其记载内容。
技术领域
本公开涉及交叉点内的行驶轨道数据生成装置、行驶轨道数据生成程序以及车载器。
背景技术
有使用专用的移动车辆高精度地测量道路的形状、位置，生成自动驾驶用的行驶轨道数据的方法。在该方法中，原则上需要昂贵的传感器、人所进行的庞大的作业，只能在高速公路、汽车专用道路等有限的范围生成行驶轨道数据。因此，不能生成一般道路等的行驶轨道数据，不能生成交叉点内的行驶轨道数据。从这样的情况考虑，期望建立生成交叉点内的行驶轨道数据的技术。
例如在专利文献1中公开了如下方法：使用表示车辆的GPS(Global PositioningSystem：全球定位系统)位置的GPS轨迹作为绝对轨迹推测新道路，推定该推测出的新道路与现有道路的连接并更新地图数据。另外，例如在专利文献2中公开了如下方法：通过圆弧(二次贝塞尔曲线)连接进入交叉点一侧的进入侧车道和从交叉点退出的一侧的退出侧车道来生成交叉点内的行驶轨道数据。
专利文献1：日本特开2017-97088号公报
专利文献2：日本特开2010-26875号公报
在专利文献1所公开的方法中，GPS位置的分散较大，通过上述方法生成的行驶轨道数据存在精度差的问题。另外，在专利文献2所公开的方法中，由于实际的车辆的交叉点内的行驶轨道根据交叉点的形状而各种各样，因此通过上述方法生成的行驶轨道数据偏离实际行驶轨道的可能性较高，存在不实用的问题。
发明内容
本公开的目的在于适当地生成能够确定自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道的数据亦即行驶轨道数据。
根据本公开的一个方式，道路标示识别部使用拍摄交叉点得到的图像数据来识别交叉点内的道路标示。若通过道路标示识别部识别交叉点内的道路标示，则行驶轨道数据生成部根据该识别结果来生成行驶轨道数据，上述行驶轨道数据是能够确定自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道的数据。
使用拍摄交叉点得到的图像数据来识别交叉点内的道路标示，根据该识别结果来生成行驶轨道数据，上述行驶轨道数据是能够确定自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道的数据。在交叉点内的道路上实际存在道路标示的情况下，根据该实际存在的道路标示来生成行驶轨道数据，从而能够适当地生成能够确定自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道的数据亦即行驶轨道数据。
附图说明
通过参照附图进行下述的详细描述，有关本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点变得更加明确。
图1是表示一个实施方式的整体结构的功能框图。
图2是表示地图数据生成装置的控制部的结构的功能模块。
图3是图像识别部的功能框图。
图4是表示整体处理的流程图。
图5是表示交叉点内的区划线的图。
图6是表示使用区划线生成行驶轨道数据的处理的流程图。
图7是表示行驶轨道数据的图，
图8是表示交叉点内的特定颜色的区域的图。
图9是表示使用特定颜色的区域生成行驶轨道数据的处理的流程图。
图10是表示行驶轨道数据的图。
图11是表示交叉点内的斑马线的图。
图12是表示使用斑马线生成行驶轨道数据的处理的流程图。
图13是表示行驶轨道数据的图。
图14是表示交叉点内的菱形标记的图。
图15是表示使用菱形标记生成行驶轨道数据的处理的流程图。
图16是表示行驶轨道数据的图。
图17是表示环行道的图。
图18是表示在环行道中生成行驶轨道数据的处理的流程图。
图19是表示行驶轨道数据的图。
具体实施方式
以下，参照附图对一个实施方式进行说明。如图1所示，地图数据生成系统1的搭载于车辆侧的车载器2和配置于网络侧的地图数据生成装置3构成为能够经由通信网络进行数据通信。车载器2和地图数据生成装置3处于多对一的关系，地图数据生成装置3能够与多个车载器2之间进行数据通信。
车载器2具备：控制部4、数据通信部5、定位部6、图像数据输入部7、自动驾驶控制部8以及存储装置9，各功能模块构成为能够经由内部总线10进行数据通信。控制部4由具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)以及I/O(Input/Output：输入输出)的微型计算机构成。控制部4通过执行储存于非过渡性实体存储介质的计算机程序来执行与计算机程序对应的处理，控制车载器2的整体动作。
数据通信部5控制与地图数据生成装置3之间的数据通信。定位部6具有GPS(Global Positioning System)接收器、加速度传感器、地磁传感器等，定位车载器2的当前位置，将表示定位出的当前位置以及定位时刻的定位数据向控制部4输出。车载相机11与车载器2分立设置，例如拍摄车辆前方，将拍摄得到的图像数据作为车辆图像数据向车载器2输出。图像数据输入部7若从车载相机11输入车辆图像数据，则将该输入的车辆图像数据向控制部4输出。此外，车载相机11例如不限于拍摄车辆前方的相机，例如也可以是拍摄车辆侧方、车辆后方的相机。由于拍摄车辆侧方、车辆后方的相机以比拍摄车辆前方的相机更大的俯角安装于车身，因此具有容易获取清晰的图像数据的优点。另外，也可以采用多个拍摄车辆前方、车辆侧方、车辆后方的相机。
自动驾驶控制部8若从控制部4输入控制信号，则控制自动驾驶ECU(ElectronicControl Unit：电子控制单元)12的动作，控制车辆的自动驾驶。
存储装置9具备：存储探测数据的探测数据存储部13和存储地图数据的地图数据存储部14。地图数据存储部14具备存储后述的初始地图数据的初始地图数据存储部15。初始地图数据中包含有表示车辆实际上使用自动驾驶功能行驶时的行驶轨道的行驶轨道数据。自动驾驶控制部8使用初始地图数据中所包含的行驶轨道数据，控制车辆的自动驾驶。自动驾驶控制部8例如使用由车载相机11拍摄的图像数据来推定交叉点内的自身位置以及姿势，使本车辆沿着行驶轨道数据所示的行驶轨道行驶。此外，交叉点内的自身位置以及姿势例如可以引用光学导航技术，基于由车载相机11拍摄的图像数据所包含的多个地标的大小、倾斜程度等配置信息来确定。根据这样的结构，与直接使用GPS定位结果、推算处理的结果的情况相比，能够高精度地推定自身位置以及姿势。关于地标，另行在后面叙述。
控制部4对从定位部6输入的定位数据与从图像数据输入部7输入的车辆图像数据建立对应关系，使包含该建立有对应关系的定位数据和车辆图像数据的探测数据定期地存储至探测数据存储部13。控制部4例如每当经过规定时间、每当车辆的行驶距离达到规定距离从探测数据存储部13读出探测数据，并使该读出的探测数据从数据通信部5发送至地图数据生成装置3。另外，若通过数据通信部5接收从地图数据生成装置3分发的初始地图数据，则控制部4将该接收到的初始地图数据存储至初始地图数据存储部15。
地图数据生成装置3具备控制部16、数据通信部17以及存储装置18，各功能模块构成为能够经由内部总线19进行数据通信。控制部16由具有CPU、ROM、RAM以及I/O的微型计算机构成。控制部16通过执行储存于非过渡性实体存储介质的计算机程序，来执行与计算机程序对应的处理，控制地图数据生成装置3的整体动作。由控制部16执行的计算机程序中包括行驶轨道数据生成程序。
数据通信部17控制与车载器2之间的数据通信。存储装置18具备：存储探测数据的探测数据存储部20和存储地图数据的地图数据存储部21。地图数据存储部14具备：存储后述的道路信息数据的道路信息数据存储部33、存储交叉点间的行驶轨道数据的交叉点间的行驶轨道数据存储部34、存储交叉点内的行驶轨道数据的交叉点内的行驶轨道数据存储部36、地标数据的地标数据存储部37以及存储初始地图数据的初始地图数据存储部38。
若通过数据通信部17接收从车载器2发送出的探测数据，则控制部16使该接收到的探测数据存储至探测数据存储部20。另外，若生成后述的初始地图数据，则控制部16使该生成的初始地图数据从数据通信部17分发至车载器2。即，由于车载器2和地图数据生成装置3处于多对一的关系，因此控制部16使从多个车载器2发送出的多个探测数据存储至探测数据存储部20，并使初始地图数据分发至多个车载器2。
控制部16具有生成行驶轨道数据的功能。如图2所示，控制部16作为用于生成行驶轨道数据的功能模块，具备：图像识别部22、道路信息数据生成部23、交叉点间的行驶轨道数据生成部24、交叉点内的行驶轨道数据生成部25、地标数据生成部26以及初始地图数据生成部27。
图像识别部22输入储存于导航地图数据存储部28的导航地图数据、储存于基础地图数据存储部29的基础地图数据、储存于航空照片数据存储部30的航空照片数据、储存于卫星照片数据存储部31的卫星照片数据、储存于车辆图像数据存储部32的车辆图像数据，对这些输入的数据进行图像识别并将识别结果输出至道路信息数据生成部23。导航地图是搭载于车辆的导航系统中使用的地图数据。基础地图数据是从国土地理院发行的地图数据。航空照片数据是由搭载于飞机上的相机拍摄地面得到的照片数据。卫星照片数据是由搭载于卫星的相机拍摄地面得到的照片数据。车辆图像数据是由上述的车载相机11拍摄路面得到的图像数据，是存储于探测数据存储部20的探测数据所包含的图像数据。
道路信息数据生成部23若从图像识别部22输入识别结果，则使用该输入的识别结果生成道路信息数据。道路信息数据例如是表示是国道还是县道等的道路类别、是单向通行还是双向通行的通行类别、道路宽度等与道路相关的信息的数据。道路信息数据生成部23若生成道路信息数据，则将该生成的道路信息数据储存至道路信息数据存储部33。
交叉点间的行驶轨道数据生成部24输入导航地图数据和道路信息数据，使用该输入的数据生成交叉点间的行驶轨道数据。交叉点间的行驶轨道数据是表示车辆在自动驾驶时行驶的交叉点间的轨道的数据。交叉点间的行驶轨道数据生成部24若生成交叉点间的行驶轨道数据，则将该生成的交叉点间的行驶轨道数据储存至交叉点间的行驶轨道数据存储部34。
交叉点内的行驶轨道数据生成部25输入储存于现有收集数据存储部35的现有收集数据和道路信息数据，使用该输入的数据生成交叉点内的行驶轨道数据。交叉点内的行驶轨道数据是表示车辆在自动驾驶时行驶的交叉点内的轨道的数据。交叉点内的行驶轨道数据生成部25若生成交叉点内的行驶轨道数据，则将该生成的交叉点内的行驶轨道数据储存至交叉点内的行驶轨道数据存储部36。此外，行驶轨道数据生成部25所生成的行驶轨道数据只要是表示交叉点内的虚拟车道的数据、车辆在实际自动驾驶时通过交叉点内时所使用的数据、作为地上物数据而使用的数据中的任一个数据即可。即，行驶轨道数据生成部25所生成的行驶轨道数据可以是车辆在自动驾驶时直接使用的数据，也可以是车辆在自动驾驶时间接使用的数据。此外，所谓的右转用的行驶轨道数据例如相当于表示在交叉点内右转时车辆应行驶的范围、中心线、或者规定它们的地上物的数据。所谓的左转用的行驶轨道数据例如相当于表示在交叉点内左转时车辆应行驶的范围、中心线、或者规定它们的地上物的数据。
地标数据生成部26输入现有收集数据和道路信息数据，使用该输入的数据生成地标数据。地标数据是表示道路上的标记、招牌等的设置位置、类别、大小等的数据。另外，地标也可以包含信号灯、临时停止线、导流带、车道的端点等。地标数据生成部26若生成地标数据，则将该生成的地标数据储存至地标数据存储部37。
初始地图数据生成部27输入储存于交叉点间的行驶轨道数据存储部34的交叉点间的行驶轨道数据、储存于交叉点内的行驶轨道数据存储部36的交叉点内的行驶轨道数据、储存于地标数据存储部37的地标数据，使用该输入的数据生成初始地图数据。初始地图数据是统合交叉点间的行驶轨道数据和交叉点内的行驶轨道数据而成的数据。初始地图数据生成部27若生成初始地图数据，则将该生成的初始地图数据储存至初始地图数据存储部38。
如图3所示，图像识别部22作为用于生成交叉点内的行驶轨道数据的结构，而具备检测前处理部39、检测处理部40、识别处理部41。
检测前处理部39具备：亮度调整部39a、街道树掩蔽部39b、车辆检测部39c。亮度调整部39a将航空照片数据、卫星照片数据以及车辆图像数据的亮度调整为适合图像识别的级别。街道树掩蔽部39b掩蔽航空照片数据、卫星照片数据以及车辆图像数据所包含的街道树部分。车辆检测部39c检测航空照片数据、卫星照片数据以及车辆图像数据所包含的车辆。
检测处理部40具备：白线强度计算部40a、噪声掩蔽部40b、白线中心检测部40c以及白线信息生成部40d。白线强度计算部40a计算涂在航空照片数据、卫星照片数据以及车辆图像数据所包含的道路上的白线的强度。噪声掩蔽部40b掩蔽航空照片数据、卫星照片数据以及车辆图像数据所包含的噪声。白线中心检测部40c检测涂在航空照片数据、卫星照片数据以及车辆图像数据所包含的道路上的白线的中心。白线信息生成部40d生成白线的强度、中心等信息。
识别处理部41具备：导流带识别部42(相当于道路标示识别部)、箭头识别部43以及停止线识别部44。导流带识别部42是将上述的航空照片数据、卫星照片数据以及车辆图像数据用作拍摄交叉点得到的图像数据来识别交叉点内的道路标示的功能模块，具备：区划线识别部42a、区域识别部42b、斑马线识别部42c以及菱形识别部42d。区划线识别部42a识别涂在航空照片数据、卫星照片数据以及车辆图像数据所包含的交叉点内的道路上的区划线。区域识别部42b识别涂在航空照片数据、卫星照片数据以及车辆图像数据所包含的交叉点内的道路上的特定颜色(例如与沥青的颜色不同的蓝色、红色等)的区域。
斑马线识别部42c识别涂在航空照片数据、卫星照片数据以及车辆图像数据所包含的交叉点内的道路上的斑马线。菱形识别部42d识别涂在航空照片数据、卫星照片数据以及车辆图像数据所包含的交叉点内的道路上的菱形标记。导流带是这些交叉点内的区划线、特定颜色的区域、斑马线、菱形标记，是用于引导交叉点内的车辆安全且顺利的行驶的标示。
箭头识别部43识别涂在航空照片数据、卫星照片数据以及车辆图像数据所包含的交叉点内的道路上的箭头。停止线识别部44识别涂在航空照片数据、卫星照片数据以及车辆图像数据所包含的交叉点内的道路上的停止线。
接下来，参照图4～图19对上述的结构的作用进行说明。
控制部16在图像识别部22中依次进行检测前处理、检测处理以及识别处理，在交叉点内的行驶轨道数据生成部25中进行行驶轨道数据生成处理。控制部16对航空照片数据、卫星照片数据以及车辆图像数据进行亮度调整(S1)，进行街道树掩蔽(S2)，进行车辆检测(S3)，作为检测前处理。控制部16若结束检测前处理，则对进行了该检测前处理的航空照片数据、卫星照片数据以及车辆图像数据进行白线强度计算(S4)，进行噪声掩蔽(S5)，进行白线中心检测(S6)，进行白线信息生成(S7)，作为检测处理。
控制部16若结束检测处理，则对进行了该检测处理的航空照片数据、卫星照片数据以及车辆图像数据进行导流带识别作为识别处理(S8～S11，相当于导流带识别步骤)。即，控制部16进行识别在交叉点内的道路上喷涂的区划线的区划线识别(S8)，进行识别涂在交叉点内的道路上的特定颜色的区域的区域识别(S9)。控制部16进行识别涂在交叉点内的道路上的斑马线的斑马线识别(S10)，进行识别涂在交叉点内的道路上的菱形标记的菱形识别(S11)。控制部16接着导流带识别，进行识别涂在交叉点内的道路上的箭头的箭头识别(S12)，进行识别涂在交叉点内的道路上的停止线的停止线识别(S13)。而且，控制部16若结束识别处理，则根据该识别结果生成交叉点内的行驶轨道数据(S13，相当于行驶轨道数据生成步骤)。
以下，参照图5～图19对生成行驶轨道数据的处理进行具体说明。此外，在这里，以应用车辆左侧通行的道路交通法的地域为前提进行说明。在应用车辆左侧通行的道路交通法的地域中，车辆在右转时成为横穿逆向车道的转弯。
(1)识别交叉点内的道路上的区划线生成行驶轨道数据的处理
如图5所示，例示了南北方向的道路是单侧两车道，东西方向的道路是单侧三车道，在东西方向的道路设置有右转专用车道的交叉点。此外，这里所说的交叉点意味着不仅是道路交叉的区域，还包括涂有箭头的区域，比道路交叉的区域宽的区域(由图5的双点划线A表示的区域)。
如图6所示，控制部16进行识别处理，若识别交叉点内的道路上的区划线(S21)，则根据该识别结果生成交叉点内的行驶轨道数据(S22)。控制部16若生成交叉点内的行驶轨道数据，则对该生成的行驶轨道数据的两端进行补充连接，对行驶轨道数据的形状、位置进行修正(S23)，使得在进入交叉点的一侧和从交叉点退出的一侧的双方与交叉点间的行驶轨道数据流畅地连接。
即，对于从东方进入交叉点的右转专用车道，在交叉点内的道路上涂有区划线a1、a2的情况下，控制部16识别该喷涂的区划线a1、a2。同样地，对于从西方进入交叉点的右转专用车道，在交叉点内的道路上涂有区划线a3、a4的情况下，控制部16识别该喷涂的区划线a3、a4。
另外，在交叉点内的道路上涂有斑马线e1、e2的情况下，控制部16识别该喷涂的斑马线e1、e2，识别车辆的禁止驶入区域。另外，在交叉点内的道路上涂有菱形标记f1的情况下，控制部16识别该喷涂的菱形标记，识别车辆的进入方向。另外，在进入交叉点的道路上涂有右转箭头c1、c2的情况下，控制部16识别该喷涂的右转箭头c1、c2，识别右转车道。另外，在进入交叉点的道路上涂有停止线d1、d2的情况下，控制部16识别该喷涂的停止线d1、d2，识别车道的停止位置。
如图7所示，控制部16对于从东方进入交叉点的右转专用车道，识别区划线a1、a2，从而按照沿着该识别的区划线a1、a2的方式生成在交叉点内右转的行驶轨道数据L1。此时，控制部16也可以通过识别右转箭头、停止线，参照这些右转箭头、停止线并根据交通法规对行驶轨道数据L1的位置进行修正。控制部16若生成行驶轨道数据L1，则对该生成的行驶轨道数据L1的两端进行补充连接，对行驶轨道数据L1的形状、位置进行修正，使得在行驶轨道数据L1的两端，在进入交叉点的一侧与交叉点间的行驶轨道数据L2流畅地连接，并且在从交叉点退出的一侧与交叉点间的行驶轨道数据L3流畅地连接。此外，补充连接的方法例如可以采用拉格朗日插值、牛顿插值、样条插值等任意的方法。
同样地，控制部16对于从西方进入交叉点的右转专用车道，识别区划线a3、a4，从而按照沿着该识别的区划线a3、a4的方式生成在交叉点内右转的行驶轨道数据L4。控制部16若生成行驶轨道数据L4，则对该生成的行驶轨道数据L4的两端进行补充连接，对行驶轨道数据L4的形状、位置进行修正，使得在行驶轨道数据L4的两端，在进入交叉点的一侧与交叉点间的行驶轨道数据L5流畅地连接，并且在从交叉点退出的一侧与交叉点间的行驶轨道数据L6流畅地连接。
(2)识别交叉点内的道路上的特定颜色的区域生成行驶轨道数据的处理
如图8所示，例示了南北方向的道路是单侧两车道，东西方向的道路是单侧三车道，在东西方向的道路设置有右转专用车道的交叉点。
如图9所示，控制部16进行识别处理，若识别交叉点内的道路上的特定颜色的区域(S31)，则根据该识别结果生成交叉点内的行驶轨道数据(S32)。控制部16若生成交叉点内的行驶轨道数据，则对该生成的行驶轨道数据的两端进行补充连接，对行驶轨道数据的形状、位置进行修正(S33)，使得在进入交叉点侧和从交叉点退出侧的双方与交叉点间的行驶轨道数据流畅地连接。
即，对于从东方进入交叉点的右转专用车道，在交叉点内的道路上涂有特定颜色的区域b1(图8中由点表示的区域)的情况下，控制部16识别该喷涂的特定颜色的区域b1。同样地，对于从西方进入交叉点的右转专用车道，在交叉点内的道路上涂有特定颜色的区域b2的情况下，控制部16识别该喷涂的特定颜色的区域b2。
在该情况下，在交叉点内的道路上涂有斑马线e1、e2的情况下，控制部16识别该喷涂的斑马线e1、e2，识别车辆的禁止驶入区域。另外，在交叉点内的道路上涂有菱形标记f1的情况下，控制部16识别该喷涂的菱形标记，识别车辆的进入方向。另外，在进入交叉点的道路上涂有右转箭头c1、c2的情况下，控制部16识别该喷涂的右转箭头c1、c2，识别右转车道。另外，在进入交叉点的道路上涂有停止线d1、d2的情况下，控制部16识别该喷涂的停止线d1、d2，识别车道的停止位置。
如图10所示，控制部16对于从东方进入交叉点的右转专用车道，识别特定颜色的区域b1，从而按照沿着该识别的特定颜色的区域b1的方式生成在交叉点内右转的行驶轨道数据L11。此时，控制部16也可以通过识别右转箭头、停止线，参照这些右转箭头、停止线根据交通法规对行驶轨道数据L11的位置进行修正。控制部16若生成行驶轨道数据L11，则对该生成的行驶轨道数据L11的两端进行补充连接，对行驶轨道数据L11的形状、位置进行修正，使得在行驶轨道数据L11的两端，在进入交叉点的一侧与交叉点间的行驶轨道数据L12流畅地连接，并且在从交叉点退出的一侧与交叉点间的行驶轨道数据L13流畅地连接。在该情况下，补充连接的方法例如可以采用拉格朗日插值、牛顿插值、样条插值等任意的方法。
同样地，控制部16对于从西方进入交叉点的右转专用车道，识别特定颜色的区域b2，从而按照沿着该识别的特定颜色的区域b2的方式生成在交叉点内右转的行驶轨道数据L14。控制部16若生成行驶轨道数据L14，则对该生成的行驶轨道数据L14的两端进行补充连接，对行驶轨道数据L14的形状、位置进行修正，使得在行驶轨道数据L14的两端，在进入交叉点的一侧与交叉点间的行驶轨道数据L15流畅地连接，并且在从交叉点退出的一侧与交叉点间的行驶轨道数据L16流畅地连接。
(3)识别交叉点内的道路上的斑马线生成行驶轨道数据的处理
如图11所示，例示了东西方向的道路是单侧两车道，在东西方向的道路设置有右转专用车道的T字型的交叉点。
如图12所示，控制部16进行识别处理，若识别交叉点内的道路上的斑马线(S41)，则在该识别的斑马线中提取有助于右转的框部(S42)。控制部16若在斑马线中提取有助于右转的框部，则识别该提取的框部的形状(S43)，根据该识别结果生成交叉点内的行驶轨道数据(S44)。控制部16若生成交叉点内的行驶轨道数据，则对该生成的行驶轨道数据的两端进行补充连接，对行驶轨道数据的形状、位置进行修正(S45)，使得在进入交叉点侧和从交叉点退出侧的双方与交叉点间的行驶轨道数据流畅地连接。
即，如图13所示，控制部16若对于从东方进入交叉点的右转专用车道，识别斑马线e3～e5，则在这些识别出的斑马线e3～e5中提取有助于右转的框部，识别该提取出的框部的形状。具体而言，控制部16在斑马线e3～e5中，分别识别p1～p2、p3～p4、p5～p6的部分的形状。
控制部16对于从东方进入交叉点的右转专用车道，识别在斑马线e3～e5中有助于右转的框部的形状p1～p2、p3～p4、p5～p6，从而按照沿着该识别的框部的形状p1～p2、p3～p4、p5～p6的方式生成在交叉点内右转的行驶轨道数据L21。控制部16若生成行驶轨道数据L21，则对该生成的行驶轨道数据L21的两端进行补充连接，对行驶轨道数据L21的形状、位置进行修正，使得在行驶轨道数据L21的两端，在进入交叉点的一侧与交叉点间的行驶轨道数据L22流畅地连接，并且在从交叉点退出的一侧与交叉点间的行驶轨道数据L23流畅地连接。在该情况下，补充连接的方法例如可以采用拉格朗日插值、牛顿插值、样条插值等任意的方法。
(4)识别交叉点内的道路上的菱形标记生成行驶轨道数据的处理
如图14所示，例示了南北方向的道路是单侧两车道，东西方向的道路是单侧两车道，在东西方向的道路设置有右转专用车道的交叉点。
如图15所示，控制部16进行识别处理，若识别交叉点内的道路上的菱形标记(S51)，则在该识别出的菱形标记中提取有助于右转的框部(S52)。控制部16若在菱形标记中提取有助于右转的框部，则识别该提取的框部的形状(S53)，根据该识别结果生成交叉点内的行驶轨道数据(S54)。控制部16若生成交叉点内的行驶轨道数据，则对该生成的行驶轨道数据的两端进行补充连接，对行驶轨道数据的形状、位置进行修正(S55)，使得在进入交叉点的一侧和从交叉点退出的一侧的双方与交叉点间的行驶轨道数据流畅地连接。
即，如图16所示，控制部16若对于从东方进入交叉点的右转专用车道，识别菱形标记f2，则在该识别出的菱形标记f2中提取有助于右转的框部，识别该提取出的框部的形状。具体而言，控制部16在菱形标记f2中，识别p11～p12的部分的形状。
控制部16对于从东方进入交叉点的右转专用车道，识别在菱形标记f2中有助于右转的框部的形状p11～p12，从而按照沿着该识别的框部的形状p11～p12的方式生成在交叉点内右转的行驶轨道数据L31。控制部16若生成行驶轨道数据L31，则对该生成的行驶轨道数据L31的两端进行补充连接，对行驶轨道数据L31的形状、位置进行修正，使得在行驶轨道数据L31的两端，在进入交叉点的一侧与交叉点间的行驶轨道数据L32流畅地连接，并且在从交叉点退出的一侧与交叉点间的行驶轨道数据L33流畅地连接。在该情况下，补充连接的方法例如可以采用拉格朗日插值、牛顿插值、样条插值等任意的方法。
以上，以应用车辆左侧通行的道路交通法的地域为前提进行了说明，但在应用车辆右侧通行的道路交通法的地域也是同样。在该情况下，由于车辆在左转时成为横穿逆向车道的转弯，因此控制部16生成在交叉点内左转的行驶轨道数据。另外，以上，对分别识别交叉点内的道路上的区划线、特定颜色的区域、斑马线以及菱形标记的情况进行了说明，但也可以将它们组合来识别，生成行驶轨道数据。
另外，控制部16在识别出环行道的情况下也沿最外侧的环绕车道生成交叉点内的行驶轨道数据。如图17所示，例示出与四个方向的道路连接的环行道。如图18所示，控制部16进行识别处理，若识别环行道(S61)，则在该识别出的环行道中提取最外侧的环绕车道(S62)。控制部16沿该提取出的最外侧的环绕车道顺时针生成交叉点内的行驶轨道数据(S63)。控制部16若生成交叉点内的行驶轨道数据，则对该生成的行驶轨道数据的规定位置(8处)进行补充连接，对行驶轨道数据的形状、位置进行修正(S64)，使得在进入交叉点的一侧和从交叉点退出的一侧的双方与交叉点间的行驶轨道数据流畅地连接。
如图19所示，控制部16在环行道中沿最外侧的环绕车道顺时针生成行驶轨道数据L41。控制部16若生成行驶轨道数据L41，则对该生成的行驶轨道数据L41的规定位置(在图19中表示的x1～x8的8处)进行补充连接，对行驶轨道数据L41的形状、位置进行修正，使得在行驶轨道数据L41的规定位置，在进入交叉点的一侧与交叉点间的行驶轨道数据L42～L45流畅地连接，并且在从交叉点退出的一侧与交叉点间的行驶轨道数据L46～L49流畅地连接。在该情况下，在该情况下，补充连接的方法例如也可以采用拉格朗日插值、牛顿插值、样条插值等任意的方法。以上，以应用车辆左侧通行的道路交通法的地域为前提进行了说明，在应用车辆右侧通行的道路交通法的地域也是同样的。在该情况下，控制部16在环行道中沿最外侧的环绕车道逆时针生成行驶轨道数据。
如以上说明那样，根据本实施方式，能够得到以下所示的作用效果。
在控制部16中，识别存在于航空照片数据、卫星照片数据以及车辆图像数据的交叉点内的道路上的导流带，根据该识别结果生成自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道数据。在交叉点内的道路上实际存在导流带的情况下，根据该实际存在的导流带生成自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道数据，从而能够适当地生成自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道数据。
另外，在控制部16中，识别交叉点内的道路上的区划线作为导流带，按照沿着该识别的区划线的方式生成行驶轨道数据。将涂有区划线的交叉点作为对象，能够适当地生成自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道数据。
另外，在控制部16中，识别交叉点内的道路上的特定颜色的区域作为导流带，按照沿着该识别出的区域的方式生成行驶轨道数据。将涂有特定颜色的区域的交叉点作为对象，能够适当地生成自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道数据。
另外，在控制部16中，识别交叉点内的斑马线作为导流带，按照沿着该识别出的斑马线的形状的方式生成行驶轨道数据。将涂有斑马线的交叉点作为对象，能够适当地生成自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道数据。
另外，在控制部16中，识别交叉点内的菱形标记作为导流带，按照沿着该识别出的菱形标记的形状的方式生成行驶轨道数据。将涂有菱形标记的交叉点作为对象，能够适当地生成自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道数据。
另外，在控制部16中，进行亮度调整、街道树掩蔽以及车辆检测作为检测前处理，对进行了检测前处理的航空照片数据、卫星照片数据以及车辆图像数据识别交叉点内的道路上的导流带。通过进行检测前处理，能够在去除不需要的信息等后识别导流带，能够提高识别导流带的精度。
另外，在控制部16中，进行白线强度计算、噪声掩蔽、白线中心检测以及白线信息生成作为检测处理，对进行了检测处理的航空照片数据、卫星照片数据以及车辆图像数据识别交叉点内的道路上的导流带。通过进行检测处理，能够在强调所需的信息或去除不需要的信息等后识别导流带，能够提高识别导流带的精度。
本公开以实施例为基准进行了描述，但应理解为并不限定于该实施例、构造。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。此外，各种组合、方式，进一步仅包括它们中一个要素、一个以上或一个以下的其它组合、方式也纳入到本公开的范畴、思想范围。
也可以使用航空照片数据、卫星照片数据以及车辆图像数据中的任一个数据来识别导流带，也可以使用所有数据来识别导流带。
虽然例示出在车载器2中，将车辆图像数据发送至地图数据生成装置3，在地图数据生成装置3中，对从车载器2接收到的车辆图像数据进行图像识别的结构，但也可以是由车载器2进行地图数据生成装置3所进行的图像识别的处理的一部分或者整体的结构。即，也可以在车载器2中，例如对车辆图像数据进行图像识别，生成表示导流带等道路标示的位置坐标以及设置方式的解析结果数据，并将该生成的解析结果数据发送至地图数据生成装置3。在地图数据生成装置3中，使用从车载器2接收的解析结果数据，生成道路信息数据、行驶轨道数据即可。根据车载器2将解析结果数据发送至地图数据生成装置3的结构，能够抑制从车载器2向地图数据生成装置3发送的数据通信量，并且减轻地图数据生成装置3的处理负荷。
不限于进行亮度调整、街道树掩蔽以及车辆检测作为检测前处理的结构，也可以是进行这些处理中的任一个处理的结构，也可以是进行其它处理作为检测前处理的结构。
不限于进行白线强度计算、噪声掩蔽、白线中心检测以及白线信息生成作为检测处理的结构，也可以是进行这些处理中的任一个处理的结构，也可以是进行其它处理作为检测处理的结构。
交叉点的形状并不限于例示的形状。
本公开所记载的控制部及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过构成被编程为执行由计算机程序具体化的一个或多个功能的处理器以及存储器来提供。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器来提供。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以通过一个以上的专用计算机来实现，该一个以上的专用计算机通过被编程为执行一个或多个功能的处理器以及存储器和由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令，存储于计算机可读取的非过渡性有形记录介质中。
Claims (15)
1.一种交叉点内的行驶轨道数据生成装置，具备：
道路标示识别部(42)，使用拍摄交叉点得到的图像数据来识别交叉点内的道路标示；以及
行驶轨道数据生成部(25)，根据上述道路标示识别部的识别结果，来生成行驶轨道数据，上述行驶轨道数据是能够确定自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道的数据。
2.根据权利要求1所述的行驶轨道数据生成装置，其中，
上述道路标示识别部识别导流带作为上述交叉点内的道路标示。
3.根据权利要求2所述的交叉点内的行驶轨道数据生成装置，其中，
上述道路标示识别部具备区划线识别部(42a)，上述区划线识别部识别交叉点内的道路上的区划线作为上述导流带，
上述行驶轨道数据生成部按照沿着由上述区划线识别部识别出的区划线的方式生成上述行驶轨道数据。
4.根据权利要求2所述的交叉点内的行驶轨道数据生成装置，其中，
上述道路标示识别部具备区域识别部(42b)，上述区域识别部识别交叉点内的道路上的特定颜色的区域作为上述导流带，
上述行驶轨道数据生成部按照沿着由上述区域线识别部识别出的特定颜色的区域的方式生成上述行驶轨道数据。
5.根据权利要求2所述的交叉点内的行驶轨道数据生成装置，其中，
上述道路标示识别部具备斑马线识别部(42c)，上述斑马线识别部识别交叉点内的道路上的斑马线作为上述导流带，
上述行驶轨道数据生成部按照沿着由上述斑马线识别部识别出的斑马线的形状的方式生成上述行驶轨道数据。
6.根据权利要求2所述的交叉点内的行驶轨道数据生成装置，其中，
上述道路标示识别部具备菱形识别部(42d)，上述菱形识别部识别交叉点内的道路上的菱形标记作为上述导流带，
上述行驶轨道数据生成部按照沿着由上述菱形识别部识别出的菱形标记的形状的方式生成上述行驶轨道数据。
7.根据权利要求2所述的交叉点内的行驶轨道数据生成装置，其中，
具备箭头识别部(43)，上述箭头识别部识别交叉点内的道路上的箭头，
上述行驶轨道数据生成部参照由上述箭头识别部识别出的箭头所表示的方向来生成上述行驶轨道数据。
8.根据权利要求2所述的交叉点内的行驶轨道数据生成装置，其中，
具备停止线识别部(44)，上述停止线识别部识别交叉点内的道路上的停止线，
上述行驶轨道数据生成部参照由上述停止线识别部识别出的停止线的位置来生成上述行驶轨道数据。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的行驶轨道数据生成装置，其中，
上述道路标示识别部使用由搭载于飞机的相机拍摄的航空照片数据、由搭载于卫星的相机拍摄的卫星照片数据以及由搭载于车辆的相机拍摄的车辆图像数据中的至少任一个数据作为拍摄交叉点得到的图像数据，来识别交叉点内的道路标示。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的交叉点内的行驶轨道数据生成装置，其中，
具备检测前处理部(39)，对拍摄交叉点得到的图像数据进行亮度调整、街道树掩蔽以及车辆检测中的至少任一个处理作为检测前处理，
上述道路标示识别部使用由上述检测前处理部进行了检测前处理的图像数据来识别交叉点内的道路标示。
11.根据权利要求1～10中任一项所述的交叉点内的行驶轨道数据生成装置，其中，
具备检测处理部(40)，对拍摄交叉点得到的图像数据进行白线强度计算、噪声掩蔽、白线中心检测以及白线信息生成中的至少任一个处理作为检测处理，
上述道路标示识别部使用由上述检测处理部进行了检测处理的图像数据来识别交叉点内的道路标示。
12.根据权利要求1～11中任一项所述的交叉点内的行驶轨道数据生成装置，其中，
具备数据分发部(17)，将由上述行驶轨道数据生成部生成的行驶轨道数据向车辆侧分发。
13.根据权利要求1～12中任一项所述的交叉点内的行驶轨道数据生成装置，其中，
上述行驶轨道数据生成部生成表示交叉点内的虚拟车道的数据、车辆在实际自动驾驶时通过交叉点内时所使用的数据、以及作为地上物数据使用的数据中的至少任一个数据作为行驶轨道数据。
14.一种交叉点内的行驶轨道数据生成程序，使行驶轨道数据生成装置(3)执行以下步骤，上述行驶轨道数据生成装置生成能够确定自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道的数据亦即行驶轨道数据，
上述步骤包括：
道路标示识别步骤，使用拍摄交叉点得到的图像数据来识别交叉点内的道路标示；以及
行驶轨道数据生成步骤，根据上述道路标示识别步骤的识别结果生成上述行驶轨道数据。
15.一种车载器，具备自动驾驶控制部(8)，使用行驶轨道数据来控制车辆的自动驾驶，其中，
上述行驶轨道数据根据使用拍摄交叉点得到的图像数据识别出的交叉点内的道路标示的识别结果来确定。
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