JP6531726B2 - 走行支援装置 - Google Patents
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Description
Claims (3)
- 自車両の進行方向前方を撮影する車載カメラ(11)と、
前記自車両の進行方向前方に探査波を送信し、反射された反射波を受信するレーダ装置(12)と、
前記レーダ装置により受信された前記反射波の情報から、前記自車両が走行する車道の端としての車道端を検出する車道端検出部(10)と、
前記車載カメラにより撮影された画像から、走行車線を区画する左右の走行区画線を検出する区画線検出部(10)と、
前記車道端検出部により検出された前記車道端と、前記区画線検出部により検出された前記車道端側の前記走行区画線との幅としての推定幅が所定幅よりも狭いか否かを判定する判定部(10)と、
車幅方向における前記自車両の横位置が、前記区画線検出部により検出される左右の前記走行区画線により推定される前記走行車線としての推定走行車線内において所定位置に維持されるように、前記自車両の走行支援を実施する走行支援部(10,13)と、
を備え、
前記走行支援部は、前記判定部により前記推定幅が前記所定幅よりも狭いと判定された場合に、前記判定部により前記推定幅が前記所定幅よりも狭くないと判定された場合よりも、前記所定位置を、前記推定走行車線内において前記車道端側の前記走行区画線から離れた位置となるように設定し、
前記自車両は、モータ(13a)の出力トルクに応じて、前記自車両の進行方向を制御する電動式パワーステアリング(13)を備え、
前記走行支援は、前記電動式パワーステアリングにより、前記自車両が前記所定位置を維持して前記自車両が走行するように制御されるものであり、
ドライバが、前記自車両の進行方向を変更する変更トルクが生じるように前記電動式パワーステアリングを操作した場合の変更トルク量を演算する演算部(10)と、
前記走行支援部により前記走行支援が実施されており、且つ、前記推定幅が前記所定幅よりも狭くない状態で、前記演算部により演算された前記変更トルク量が第一閾値よりも大きくなった場合に、前記走行支援部による前記走行支援を中止させる走行支援中止部(10)と、
を更に備え、
前記走行支援中止部は、前記走行支援部により前記走行支援が実施されており、且つ、前記推定幅が前記所定幅よりも狭い状態で、前記演算部により演算された前記変更トルク量が前記第一閾値よりも小さく設定された第二閾値よりも大きくなった場合に、前記走行支援部による前記走行支援を中止させることを特徴とする走行支援装置。 - 自車両の進行方向前方を撮影する車載カメラ(11)と、
前記自車両の進行方向前方に探査波を送信し、反射された反射波を受信するレーダ装置(12)と、
前記レーダ装置により受信された前記反射波の情報から、前記自車両が走行する車道の端としての車道端を検出する車道端検出部(10)と、
前記車載カメラにより撮影された画像から、走行車線を区画する左右の走行区画線を検出する区画線検出部(10)と、
前記車道端検出部により検出された前記車道端と、前記区画線検出部により検出された前記車道端側の前記走行区画線との幅としての推定幅が所定幅よりも狭いか否かを判定する判定部(10)と、
車幅方向における前記自車両の横位置が、前記区画線検出部により検出される左右の前記走行区画線により推定される前記走行車線としての推定走行車線内において所定位置に維持されるように、前記自車両の走行支援を実施する走行支援部(10,13)と、
を備え、
前記走行支援部は、前記判定部により前記推定幅が前記所定幅よりも狭いと判定された場合に、前記判定部により前記推定幅が前記所定幅よりも狭くないと判定された場合よりも、前記所定位置を、前記推定走行車線内において前記車道端側の前記走行区画線とは反対に位置する前記走行区画線に近い位置となるように設定し、
前記自車両は、モータ(13a)の出力トルクに応じて、前記自車両の進行方向を制御する電動式パワーステアリング(13)を備え、
前記走行支援は、前記電動式パワーステアリングにより、前記自車両が前記所定位置を維持して前記自車両が走行するように制御されるものであり、
ドライバが、前記自車両の進行方向を変更する変更トルクが生じるように前記電動式パワーステアリングを操作した場合の変更トルク量を演算する演算部(10)と、
前記走行支援部により前記走行支援が実施されており、且つ、前記推定幅が前記所定幅よりも狭くない状態で、前記演算部により演算された前記変更トルク量が第一閾値よりも大きくなった場合に、前記走行支援部による前記走行支援を中止させる走行支援中止部(10)と、
を更に備え、
前記走行支援中止部は、前記走行支援部により前記走行支援が実施されており、且つ、前記推定幅が前記所定幅よりも狭い状態で、前記演算部により演算された前記変更トルク量が前記第一閾値よりも小さく設定された第二閾値よりも大きくなった場合に、前記走行支援部による前記走行支援を中止させることを特徴とする走行支援装置。 - 前記判定部により前記推定幅が前記所定幅よりも狭くないと判定された場合の前記所定位置は、前記推定走行車線内の中央を示す前記横位置であることを特徴とする請求項1又は2に記載の走行支援装置。
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