CN108885838B - 车道脱离避免系统 - Google Patents

Abstract

一种车道脱离避免系统(100)，具备：车载照相机(11)，其拍摄本车辆的前方的道路；路边识别部(10)，其根据拍摄到的图像，识别道路的路边；外侧线识别部(10)，其根据拍摄到的图像，识别在接近路边的车道的路边侧画出的作为车道线的外侧线；以及辅助实施部(10、12)，其在包含接近路边的车道的到路边为止的范围内，设置禁止本车辆向路边侧越过的禁止位置，并以本车辆不越过禁止位置的方式实施行驶辅助，该车道脱离避免系统的特征在于，具备：路肩宽计算部(10)，其计算从外侧线到路边为止的宽度作为路肩宽，通过路肩宽计算部计算出的路肩宽越宽，辅助实施部越在路边侧设定禁止位置。

Description

车道脱离避免系统

相关申请的交叉引用

本申请基于2016年3月22日申请的日本申请号2016－057506号，并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及在本车辆从本车辆行驶的车道向脱离的方向移动的情况下避免该脱离的车道脱离避免系统。

背景技术

近年来，向防止轿车等车辆越过车道的左右任意一方的车道线这一情况的方向开展的车道脱离防止技术的开发不断进展。对于这样的车道脱离防止技术，例如有通过拍摄装置拍摄车辆前方来检测车道，基于检测出的车道的位置和本车辆的行驶状态来判定本车辆从车道脱离的可能性，并在有脱离的可能性的情况下报告给驾驶员的技术(参照专利文献1)。

为了防备本车辆越过与路肩相邻的车道线(以下，称为外侧线)的情况，在专利文献1中，在车道中与路肩相邻的边缘侧，且在本车辆的车道的内侧设置第二判定线，在本车辆越过第二判定线的情况下，对驾驶员实施警报处理。该第二判定线与设置在车道中不与中央分离带、路肩相邻的边缘侧的第一判定线相比被设置在车道的内侧，所以能够迅速地对从车道向路肩侧的本车辆的脱离实施警报处理。

专利文献1：日本特开2009－274497号公报

但是，在公路中从外侧线到路边为止的宽度(以下，称为路肩宽)并不一直为恒定的宽度，存在路肩宽较宽的道路和路肩宽较窄的道路。因此，例如若由于路肩宽较宽所以驾驶员使本车辆向接近外侧线侧的方向移动，则在搭载了专利文献1所记载的技术的车辆中，具有脱离了第二判定线便对驾驶员实施警报处理的顾虑。该情况下，对驾驶员的有意进行的本车辆的行驶实施了警报处理，由此驾驶员可能会对实施的警报处理感到不快。

发明内容

本公开是为了解决上述课题而完成的，其主要目的在于提供能够考虑路肩宽的宽窄来适当地实施从车道的脱离避免的车道脱离避免系统。

本公开是一种车道脱离避免系统，具备：车载照相机，其拍摄本车辆的前方的道路；路边识别部，其根据通过上述车载照相机拍摄到的图像，识别上述道路的路边；外侧线识别部，其根据通过上述车载照相机拍摄到的图像，识别在接近上述路边的车道的上述路边侧画出的作为车道线的外侧线；以及辅助实施部，其在包含接近上述路边的上述车道的到上述路边为止的范围内，设置禁止上述本车辆向上述路边侧越过的禁止位置，并以上述本车辆不越过上述禁止位置的方式实施行驶辅助，其中，具备：路肩宽计算部，其计算从通过上述外侧线识别部识别出的上述外侧线到通过上述路边识别部识别出的上述路边为止的宽度作为路肩宽，通过上述路肩宽计算部计算出的上述路肩宽越宽，上述辅助实施部越在上述路边侧设定上述禁止位置。

公路存在路肩宽较宽的道路和路肩宽较窄的道路。例如在路肩宽较宽的道路上，驾驶员在考虑路肩的宽窄而有意地使本车辆靠近外侧线侧的情况下，以往有本车辆越过外侧线向路肩侧脱离的担心，而实施规定的行驶辅助的可能性。该情况下，对驾驶员的有意进行的本车辆的行驶实施了行驶辅助，驾驶员可能对实施的行驶辅助感到不快。作为其对策，在本车道脱离避免系统中，具备路肩宽计算部以及辅助实施部。通过辅助实施部，在包含接近路边的车道的到路边为止的范围内，设置禁止本车辆向路边侧越过的禁止位置，并以不越过设置的禁止位置的方式实施行驶辅助。此时，通过路肩宽计算部计算出的路肩宽越宽，越在路边侧设定禁止位置。通过成为这样的构成，即使驾驶员考虑路肩较宽而使本车辆靠近外侧线侧，也会由于根据路肩宽的宽窄在路边侧设定禁止位置，所以能够抑制忽略了驾驶员的意图的行驶辅助的实施。

另外，本公开是一种车道脱离避免系统，具备：车载照相机，其拍摄本车辆的前方的道路；路边识别部，其根据通过上述车载照相机拍摄到的图像，识别上述道路的路边；外侧线识别部，其根据通过上述车载照相机拍摄到的图像，识别在接近上述路边的车道的上述路边侧画出的作为车道线的外侧线；以及辅助实施部，其在上述车道内设置辅助开始位置，并在上述本车辆越过上述辅助开始位置而向上述外侧线脱离的情况下，使抑制越过上述外侧线向上述路边侧脱离的行驶辅助实施，其中，具备：路肩宽计算部，其计算从通过上述外侧线识别部识别出的上述外侧线到通过上述路边识别部识别出的上述路边为止的宽度作为路肩宽，通过上述路肩宽计算部计算出的上述路肩宽越宽，上述辅助实施部越接近上述外侧线侧设定上述辅助开始位置。

在车道的内侧设置辅助开始位置。而且，在本车辆越过设置的辅助开始位置向外侧线侧脱离的情况下实施基于辅助实施部的行驶辅助。对于该辅助开始位置来说路肩宽越宽，越接近外侧线侧设定辅助开始位置。因此，在路肩宽较宽的情况下，能够使行驶辅助的开始时刻延迟。

附图说明

根据参照附图下述的详细的记述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图是，

图1是本实施方式所涉及的行驶辅助装置的概略结构图，

图2是表示路肩宽的宽窄与设定的禁止位置的关系性的图表，

图3是本实施方式所涉及的检测ECU实施的控制流程图，

图4是表示路肩宽的宽窄与设定的辅助开始位置的关系性的图表。

具体实施方式

参照图1，对应用于通过驱动轮20进行旋转驱动而行驶的车辆的车道脱离避免系统100进行说明。车道脱离避免系统100由检测ECU10、拍摄装置(相当于车载照相机)11以及电动助力方向盘12构成。

拍摄装置11例如由CCD照相机、CMOS图像传感器、近红外线照相机等构成。该情况下，拍摄装置11通过安装在本车辆的车宽方向中央的规定高度，从俯瞰视点朝向本车辆前方拍摄以规定角度范围展开的区域。拍摄装置11拍摄车辆前方的道路，并将拍摄到的图像信息输出给检测ECU10。此外，拍摄装置11既可以是单眼照相机，也可以是立体照相机。

在检测ECU10连接有拍摄装置11。检测ECU10是具备了CPU、RAM、ROM、I/O等的计算机。该检测ECU10通过由CPU实施安装于ROM的程序来实现这些各功能。在本实施方式中，安装于ROM的程序是用于从拍摄装置11拍摄到的图像信息检测划分本车辆行驶的车道的白线等，并基于检测出的白线的位置信息与本车辆的位置信息的关系，根据需要实施规定的行驶辅助处理的控制程序。该检测ECU10相当于路边识别部、外侧线识别部以及路肩宽计算部。

对根据通过拍摄装置11拍摄到的图像信息，检测作为划分车道的车道线的白线的方法进行说明。基于由拍摄装置11拍摄到的图像的亮度，提取划分车道的白线与路面的对比度(边缘强度)的变化点作为边缘候补点。然后，根据提取出的边缘候补点的连线提取边界线的候补线。更具体而言，以规定的取样周期连续地处理从拍摄装置11获取的图像信息，并在图像的水平方向上，提取亮度急剧变化的多个点作为边缘候补点。然后，对提取出的多个边缘候补点实施哈夫变换获取边缘候补点的连线，并提取多个将获取的边缘候补点的连线作为左右的轮廓的候补线。

然后，对多个候补线的各个，在各边缘候补点，计算具备作为划分车道的边界线(白线)的特征的程度，并检测具备特征的程度最大的候补线作为划分车道的白线。

在本实施方式中，行驶辅助处理相当于在有本车辆越过行驶的道路的接近路边(相当于路缘石、护栏等)的车道的路边侧的白线(以下，称为外侧线)向路边侧脱离的担心的情况下，向使本车辆返回车道的内侧的方向控制本车辆的行进方向的转向操纵处理。因此，在本车辆具备电动助力方向盘12，作为通过来自检测ECU10的转向操纵指令驱动的安全装置。检测ECU10以及电动助力方向盘12相当于辅助实施部。

电动助力方向盘12具备对车辆具有的驱动轮20的转向操纵角进行操作的方向盘12b、和转向操纵用电动机(相当于马达)12a。转向操纵用电动机12a产生辅助方向盘12b的操作力的转向操纵力(转矩)。该转矩越大，驱动轮20的转向操纵角越大。

以往，在外侧线附近且在车道的内侧设置判定线，在脱离了该判定线的情况下，设为有本车辆越过外侧线向路边侧移动的顾虑而实施规定的行驶辅助处理。

但是，公路存在路肩宽较宽的道路和路肩宽较窄的道路。此时，例如在路肩宽较宽的道路上，假设驾驶员考虑路肩的宽窄而有意图地使本车辆靠近外侧线侧的情况。在这样的状况下在以往技术中，存在由于本车辆越过判定线而向路边侧脱离，从而实施规定的行驶辅助的可能性。换句话说，由于对驾驶员有意进行的本车辆的行驶实施行驶辅助，所以驾驶员可能会对于实施的行驶辅助感到不快。

作为其对策，在本实施方式所涉及的检测ECU10中，根据通过拍摄装置11拍摄到的图像信息检测划分车道的外侧线以及道路的路边。对于划分车道的外侧线以及道路的路边的检测来说，能够利用依照划分车道的白线的检测方法的方法进行检测，省去其详细的说明。在包含接近检测出的路边的车道的到路边为止的范围内，设置禁止本车辆向路边侧越过的禁止位置。此时，计算从外侧线的路边侧端到路边为止的宽度作为路肩宽，并根据计算出的路肩宽的宽窄，可变地变更设定的禁止位置。

具体而言，如图2所记载的那样，与路肩宽变宽成成正比例地进一步向路边侧设定禁止位置。在图2所记载的图表中，将外侧线存在的位置设为0，将比外侧线靠路边侧设为正，并将接近路边的车道内(比外侧线靠车道中央侧)设为负来进行表示。除了路肩宽实际检测出为0的情况之外，在未检测到外侧线的情况下，将路肩宽视为0。在这些情况下，禁止位置设置在接近路边的车道内。另外，在禁止位置设置在外侧线与路边之间的情况下，对禁止位置相对于外侧线的距离设置上限，以没有越过上限在路边侧设置禁止位置的情况的方式设定禁止位置。

在本实施方式中，在接近路边的车道内比设置的禁止位置靠内侧设置辅助开始位置。如图2所记载的那样，该辅助开始位置也以与禁止位置相同的趋势，与路肩宽变宽成正比例地进一步向外侧线侧设置辅助开始位置。但是，由于在接近路边的车道的内侧设置辅助开始位置，所以不会越过外侧线在路边侧设置辅助开始位置。另外，与禁止位置相比较，较窄地设定能够设定辅助开始位置的范围。因此，路肩宽越窄，越较窄地设定禁止位置与辅助开始位置的宽度。

在本车辆越过这样设定的辅助开始位置向路边侧脱离的情况下，实施用于抑制本车辆越过禁止位置向路边侧脱离的由电动助力方向盘12进行的行驶辅助。

在本实施方式中，路肩宽越窄，在行驶辅助中越增强转向操纵用电动机12a的转矩。如上述那样路肩宽越窄，越较窄地设定禁止位置与辅助开始位置的宽度。因此，在路肩宽较窄的状况下，在本车辆越过辅助开始位置向外侧线侧脱离的情况下，本车辆到禁止位置为止的距离已经较短，需要迅速地变更本车辆的行进方向。由此，通过路肩宽越窄在行驶辅助中越增强转向操纵用电动机12a的输出，能够抑制本车辆使其不越过禁止位置并向路边侧脱离。

在本实施方式中，通过检测ECU10实施后述的图3的脱离避免控制。在检测ECU10电源接通的期间中通过检测ECU10以规定周期反复实施图3所示的脱离避免控制。

首先，在步骤S100中，根据通过拍摄装置11拍摄到的图像信息，获取外侧线以及路边的位置信息。然后，在步骤S110中，计算从外侧线到路边的宽度作为路肩宽。在步骤S120中，基于计算出的路肩宽，在接近路边的车道内设定辅助开始位置。

在步骤S130中，根据通过拍摄装置11拍摄到的图像信息，计算本车辆相对于外侧线的相对位置(横向位置)。然后，判定计算出的本车辆相对于外侧线的横向位置是否比辅助开始位置相对于外侧线的横向位置靠近外侧线侧存在。在计算出的本车辆相对于外侧线的横向位置比辅助开始位置相对于外侧线的横向位置靠近外侧线侧存在的情况下(S130：是)，进入步骤S140。

在步骤S140中，基于在步骤S110计算出的路肩宽，在比辅助开始位置靠近路边侧设定禁止位置。在步骤S150中，假设为了抑制本车辆越过禁止位置向路边侧脱离而应该实施的本车辆的前进路线变更模式，并计算为了实现假设的前进路线变更模式而应该由转向操纵用电动机12a输出的转矩。在步骤S160中，通过使转向操纵用电动机12a输出计算出的转矩，并根据由转向操纵用电动机12a输出的转矩而经由方向盘12b操作驱动轮20的转向操纵角，使本车辆进行前进路线变更。

在本车辆相对于外侧线的横向位置比辅助开始位置相对于外侧线的横向位置靠近接近路边的车道的内侧存在的情况下(S130：否)，直接结束本控制。

根据上述构成，本实施方式起到以下的效果。

·在包含接近路边的车道的到路边为止的范围内，设置禁止本车辆向路边侧越过的禁止位置，并以不越过设置的禁止位置的方式实施行驶辅助。此时，路肩宽越宽，越在路边侧设定禁止位置。由此，即使驾驶员考虑路肩较宽而使本车辆靠近外侧线侧，也会由于根据路肩宽的宽窄来在路边侧设定禁止位置，所以能够抑制忽略了驾驶员的意图的由电动助力方向盘12进行的行驶辅助的实施。

·在未识别出外侧线的情况下，设为不存在路肩而将路肩宽计算为0。由此，在接近路边的车道的内侧设定禁止位置，能够尽早实施基于电动助力方向盘12的行驶辅助。

·在外侧线与路边之间设置禁止位置的情况下，对设置的禁止位置相对于外侧线的距离设置上限。由此，能够对本车辆越过外侧线向路边侧脱离的脱离量设置上限，能够抑制本车辆较大地偏离车道。

·在接近路边的车道内，与禁止位置相比在车道的内侧设置辅助开始位置。而且，在本车辆越过设置的辅助开始位置向路边侧脱离的情况下实施基于电动助力方向盘12的行驶辅助。关于该辅助开始位置，路肩宽越宽，越在外侧线侧设定辅助开始位置。因此，在路肩宽较宽的情况下，能够使基于电动助力方向盘12的行驶辅助的开始时刻延迟。

也能够如以下那样变更实施上述实施方式。

·在上述实施方式中，根据通过拍摄装置11拍摄到的图像信息检测道路的路边。对此，也可以具备雷达装置，并基于探测波的反射信息，检测护栏、路缘石作为道路的路边。

·在上述实施方式中，计算从外侧线的路边侧端到路边为止的宽度作为路肩宽。对此，也可以计算从外侧线的中心到路边为止的宽度作为路肩宽，也可以计算从外侧线的车道侧端到路边为止的宽度作为路肩宽。

·在上述实施方式中，在本车辆越过辅助开始位置向路边侧脱离的情况下，实施基于电动助力方向盘12的行驶辅助。对此，并不需要一定设置电动助力方向盘12，也可以代替该电动助力方向盘而例如设置独立地给予车辆具有的各驱动轮20制动力的制动单元。在这样的构成中，在车辆越过辅助开始位置向路边侧脱离的情况下，通过独立地给予本车辆的各驱动轮20制动力，以本车辆不越过禁止位置向路边侧脱离的方式控制本车辆的前进路线方向。通过这样的构成，也起到与上述实施方式相同的效果。

·在上述实施方式中，根据路肩宽的宽窄，可变地设定辅助开始位置。对此，辅助开始位置也可以固定。或者，也可以在与本车辆的行进方向正交的横向，计算作为本车辆接近外侧线的速度的横向速度，且计算出的横向速度越高，越在接近路边的车道的内侧设定辅助开始位置。或者，也可以根据本车辆的横向速度和路肩宽的宽窄，可变地设定辅助开始位置。

此外，本车辆的横向速度的更具体的计算方法如以下。在通过拍摄装置11拍摄到的图像内，检测相对于本车辆的行进方向的外侧线(或者，也可以是路边)的倾斜以及横摆角。检测出的横摆角的正弦值与本车辆的行驶速度的积相当于本车辆的横向速度。

·在上述实施方式中，在禁止位置设置在外侧线与路边之间的情况下，对禁止位置相对于外侧线的距离设置上限。对此，并不需要一定设置上限，也可以路肩越宽越将禁止位置无上限地设定在路边侧。

·在上述实施方式中，设置禁止位置以及辅助开始位置，并基于禁止位置以及辅助开始位置，实施通过电动助力方向盘12的行驶辅助。对此，也可以根据通过拍摄装置11拍摄到的图像信息在本车辆的行进方向计算多个假设将要行驶的道路上的路肩宽，并基于计算出的各个路肩宽设定多个禁止位置、以及辅助开始位置。然后，将设定的多个禁止位置连线，构建禁止线。另外，同样地，将设定的多个辅助开始位置连线，构建辅助开始线。基于这样构建的禁止线和辅助开始线，实施通过电动助力方向盘12的行驶辅助。

·在上述实施方式中，与路肩宽变宽成正比例地进一步向路边侧设定禁止位置。对此，例如，也可以路肩宽越宽，越阶段性地较大地靠近路边侧设定禁止位置。或者，也可以路肩宽越宽，越以二次函数状较大地靠近路边侧设定禁止位置，也可以路肩宽越宽，越以对数函数状较大地靠近路边侧设定禁止位置。

·在上述实施方式中，设置禁止位置，并在有本车辆越过禁止位置向路边侧脱离的担心的情况下，实施行驶辅助处理。对此，并不需要一定设置禁止位置，也可以仅设置辅助开始位置来实施本脱离避免控制。在这样的构成中，在本车辆越过辅助开始位置向路边侧脱离的情况下，实施基于电动助力方向盘12的行驶辅助以使本车辆向比辅助开始位置靠近车道内侧移动。

在本其它例子中，如图4所记载的那样，根据路肩宽的宽窄可变地设定辅助开始位置，并且，根据本车辆的横向速度可变地设定辅助开始位置。在图4所记载的图表中，与图2相同，示出将外侧线存在的位置设为0，在禁止位置的值为负时在接近路边的车道内设置禁止位置，在禁止位置的值为正时在外侧线与路边之间设置禁止位置。因此，与路肩宽变宽成正比例地更接近外侧线侧设定辅助开始位置，并且本车辆的横向速度越高，越在接近路边的车道的内侧设定辅助开始位置。另外，虽然在图4未示出，但辅助开始位置由于设置在接近路边的车道内所以有上限，设定为不会越过外侧线在路边侧设置辅助开始位置。

根据这样的构成，能够起到依照上述实施方式的作用和效果。

本公开依据实施例进行记述，但应该理解为本公开并不限定于该实施例、结构。本公开也包含各种变形例、同等范围内的变形。除此之外，各种各样的组合、方式、以及在它们中包含仅一个要素、其以上或其以下的其它组合、方式也在本公开的范畴、思想范围内。

Claims (9)

1.一种车道脱离避免系统，具备：

车载照相机，其拍摄本车辆的前方的道路；

路边识别部，其根据通过上述车载照相机拍摄到的图像，识别上述道路的路边；

外侧线识别部，其根据通过上述车载照相机拍摄到的图像，识别在接近上述路边的车道的上述路边侧画出的作为车道线的外侧线；以及

辅助实施部，其在包含接近上述路边的上述车道的到上述路边为止的范围内，设置禁止上述本车辆向上述路边侧越过的禁止位置，并以上述本车辆不越过上述禁止位置的方式实施行驶辅助的车道脱离避免系统，

其中，上述本车辆具备根据马达的输出来控制上述本车辆的行进方向的电动助力方向盘，

上述行驶辅助通过上述电动助力方向盘来控制上述本车辆的行进方向为上述本车辆返回上述车道的内侧的方向，

上述车道脱离避免系统具备路肩宽计算部，该路肩宽计算部计算从通过上述外侧线识别部识别出的上述外侧线到通过上述路边识别部识别出的上述路边为止的宽度作为路肩宽，

通过上述路肩宽计算部计算出的上述路肩宽越宽，上述辅助实施部越在上述路边侧设定上述禁止位置，通过上述路肩宽计算部计算出的上述路肩宽越窄，上述辅助实施部在上述行驶辅助中越增强上述马达的输出。

2.根据权利要求1所述的车道脱离避免系统，其中

上述辅助实施部将辅助开始位置设置在接近上述路边的上述车道内比上述禁止位置靠近上述车道的内侧，在上述本车辆越过上述辅助开始位置而向上述路边侧脱离的情况下实施上述行驶辅助，通过上述路肩宽计算部计算出的上述路肩宽越宽，越在上述外侧线侧设定上述辅助开始位置。

3.一种车道脱离避免系统，具备：

车载照相机，其拍摄本车辆的前方的道路；

路边识别部，其根据通过上述车载照相机拍摄到的图像，识别上述道路的路边；

外侧线识别部，其根据通过上述车载照相机拍摄到的图像，识别在接近上述路边的车道的上述路边侧画出的作为车道线的外侧线；以及

辅助实施部，其在包含接近上述路边的上述车道的到上述路边为止的范围内，设置禁止上述本车辆向上述路边侧越过的禁止位置，并以上述本车辆不越过上述禁止位置的方式实施行驶辅助的车道脱离避免系统，

其中，上述车道脱离避免系统具备：

路肩宽计算部，其计算从通过上述外侧线识别部识别出的上述外侧线到通过上述路边识别部识别出的上述路边为止的宽度作为路肩宽，

通过上述路肩宽计算部计算出的上述路肩宽越宽，上述辅助实施部越在上述路边侧设定上述禁止位置，上述辅助实施部将辅助开始位置设置在接近上述路边的上述车道内比上述禁止位置靠近上述车道的内侧，在上述本车辆越过上述辅助开始位置而向上述路边侧脱离的情况下实施上述行驶辅助，通过上述路肩宽计算部计算出的上述路肩宽越宽，越在上述外侧线侧设定上述辅助开始位置。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的车道脱离避免系统，其中，

上述路肩宽计算部在未通过上述外侧线识别部识别出上述外侧线的情况下，计算上述路肩宽为0。

5.根据权利要求1～3中任意一项所述的车道脱离避免系统，其中，

上述辅助实施部在通过上述路肩宽计算部计算上述路肩宽为0的情况下，将上述禁止位置设置在上述车道内。

6.根据权利要求1～3中任意一项所述的车道脱离避免系统，其中，

上述辅助实施部在上述禁止位置被设置在上述外侧线与上述路边之间的情况下，对上述禁止位置相对于上述外侧线的距离设置上限。

7.根据权利要求1～3中任意一项所述的车道脱离避免系统，其中，

具备横向速度计算部，该横向速度计算部计算作为在与上述本车辆的行进方向正交的横向上，上述本车辆接近上述外侧线的速度的横向速度，

上述辅助实施部将辅助开始位置设置在接近上述路边的上述车道内比上述禁止位置靠近上述车道的内侧，在上述本车辆越过上述辅助开始位置而向上述路边侧脱离的情况下实施上述行驶辅助，通过上述横向速度计算部计算出的上述横向速度越高，越在接近上述路边的上述车道的内侧设定上述辅助开始位置。

8.一种车道脱离避免系统，具备：

车载照相机，其拍摄本车辆的前方的道路；

路边识别部，其根据通过上述车载照相机拍摄到的图像，识别上述道路的路边；

外侧线识别部，其根据通过上述车载照相机拍摄到的图像，识别在接近上述路边的车道的上述路边侧画出的作为车道线的外侧线；以及

辅助实施部，其在上述车道内设置辅助开始位置，在上述本车辆越过上述辅助开始位置而向上述外侧线侧脱离的情况下，以上述本车辆向比上述辅助开始位置靠近上述车道的内侧移动的方式实施行驶辅助，

其中，上述本车辆具备根据马达的输出来控制上述本车辆的行进方向的电动助力方向盘，

上述行驶辅助通过上述电动助力方向盘来控制上述本车辆的行进方向为上述本车辆返回上述车道的内侧的方向，

上述车道脱离避免系统具备：路肩宽计算部，该路肩宽计算部计算从通过上述外侧线识别部识别出的上述外侧线到通过上述路边识别部识别出的上述路边为止的宽度作为路肩宽，

通过上述路肩宽计算部计算出的上述路肩宽越宽，上述辅助实施部越接近上述外侧线侧设定上述辅助开始位置，通过上述路肩宽计算部计算出的上述路肩宽越窄，上述辅助实施部在上述行驶辅助中越增强上述马达的输出。

9.一种车道脱离避免系统，具备：

车载照相机，其拍摄本车辆的前方的道路；

路边识别部，其根据通过上述车载照相机拍摄到的图像，识别上述道路的路边；

外侧线识别部，其根据通过上述车载照相机拍摄到的图像，识别在接近上述路边的车道的上述路边侧画出的作为车道线的外侧线，

上述车道脱离避免系统还具备：

辅助实施部，其实施行驶辅助，即：在接近上述路边的上述车道的内侧设置辅助开始位置，在上述本车辆超过上述辅助开始位置而脱离至上述外侧线侧的情况下，抑制超过上述外侧线而脱离至上述路边侧这一情形，

路肩宽计算部，其计算从通过上述外侧线识别部识别出的上述外侧线到通过上述路边识别部识别出的上述路边为止的宽度作为路肩宽，

通过上述路肩宽计算部计算出的上述路肩宽越宽，上述辅助实施部越在上述路边侧设定上述辅助开始位置。

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