JP6481648B2 - 車線逸脱回避システム - Google Patents
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Description
Claims (9)
- 自車両の前方の道路を撮影する車載カメラ(11)と、
前記車載カメラにより撮影された画像から、前記道路の路端を認識する路端認識部(10)と、
前記車載カメラにより撮影された画像から、前記路端に近接する車線の前記路端側に引かれている区画線としての外側線を認識する外側線認識部(10)と、
前記路端に近接する前記車線を含む前記路端までの範囲内において、前記自車両が前記路端側へ越えることを禁止する禁止位置を設け、前記自車両が前記禁止位置を越えないように走行支援を実施する支援実施部(10,12)と、
を備える車線逸脱回避システム(100)であって、
前記自車両は、モータ(12a)の出力に応じて、前記自車両の進行方向を制御する電動式パワーステアリング(12)を備え、
前記走行支援は、前記電動式パワーステアリングにより、前記自車両が前記車線の内側に戻る方向に前記自車両の進行方向を制御するものであり、
前記外側線認識部により認識された前記外側線から、前記路端認識部により認識された前記路端までの幅を路肩幅として算出する路肩幅算出部(10)を備え、
前記支援実施部は、前記路肩幅算出部により算出された前記路肩幅が広いほど、前記禁止位置を前記路端側に設定し、前記路肩幅算出部により算出された前記路肩幅が狭いほど、前記走行支援において前記モータの出力が強くなるよう前記電動式パワーステアリングを制御することを特徴とする車線逸脱回避システム。 - 前記支援実施部は、前記路端に近接する前記車線内において前記禁止位置よりも前記車線の内側に支援開始位置を設け、前記自車両が前記支援開始位置を越えて前記路端側に逸脱した場合に前記走行支援を実施し、前記路肩幅算出部により算出された前記路肩幅が広いほど、前記支援開始位置を前記外側線側に設定することを特徴とする請求項1に記載の車線逸脱回避システム。
- 自車両の前方の道路を撮影する車載カメラ(11)と、
前記車載カメラにより撮影された画像から、前記道路の路端を認識する路端認識部(10)と、
前記車載カメラにより撮影された画像から、前記路端に近接する車線の前記路端側に引かれている区画線としての外側線を認識する外側線認識部(10)と、
前記路端に近接する前記車線を含む前記路端までの範囲内において、前記自車両が前記路端側へ越えることを禁止する禁止位置を設け、前記自車両が前記禁止位置を越えないように走行支援を実施する支援実施部(10,12)と、
を備える車線逸脱回避システム(100)であって、
前記外側線認識部により認識された前記外側線から、前記路端認識部により認識された前記路端までの幅を路肩幅として算出する路肩幅算出部(10)を備え、
前記支援実施部は、前記路肩幅算出部により算出された前記路肩幅が広いほど、前記禁止位置を前記路端側に設定し、前記路端に近接する前記車線内において前記禁止位置よりも前記車線の内側に支援開始位置を設け、前記自車両が前記支援開始位置を越えて前記路端側に逸脱した場合に前記走行支援を実施し、前記路肩幅算出部により算出された前記路肩幅が広いほど、前記支援開始位置を前記外側線側に設定することを特徴とする車線逸脱回避システム。 - 前記路肩幅算出部は、前記外側線認識部により前記外側線が認識されなかった場合に、前記路肩幅を0として算出することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の車線逸脱回避システム。
- 前記支援実施部は、前記路肩幅算出部により前記路肩幅が0と算出された場合に、前記禁止位置を前記車線内に設けることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の車線逸脱回避システム。
- 前記支援実施部は、前記禁止位置が前記外側線と前記路端との間に設けられる場合に、前記禁止位置の前記外側線に対する距離に上限を設けることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の車線逸脱回避システム。
- 前記自車両の進行方向に直交する横方向において、前記自車両が前記外側線に接近する速度としての横速度を算出する横速度算出部を備え、
前記支援実施部は、前記路端に近接する前記車線内において前記禁止位置よりも前記車線の内側に支援開始位置を設け、前記自車両が前記支援開始位置を越えて前記路端側に逸脱した場合に前記走行支援を実施し、前記横速度算出部により算出される前記横速度が高いほど、前記路端に近接する前記車線の内側に前記支援開始位置を設定することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の車線逸脱回避システム。 - 自車両の前方の道路を撮影する車載カメラ(11)と、
前記車載カメラにより撮影された画像から、前記道路の路端を認識する路端認識部(10)と、
前記車載カメラにより撮影された画像から、前記路端に近接する車線の前記路端側に引かれている区画線としての外側線を認識する外側線認識部(10)と、
前記車線内に支援開始位置を設け、前記自車両が前記支援開始位置を越えて前記外側線側に逸脱した場合に、前記自車両が前記支援開始位置よりも前記車線の内側に移動するように走行支援を実施する支援実施部(10,12)と、
を備える車線逸脱回避システムであって、
前記自車両は、モータ(12a)の出力に応じて、前記自車両の進行方向を制御する電動式パワーステアリング(12)を備え、
前記走行支援は、前記電動式パワーステアリングにより、前記自車両が前記車線の内側に戻る方向に前記自車両の進行方向を制御するものであり、
前記外側線認識部により認識された前記外側線から、前記路端認識部により認識された前記路端までの幅を路肩幅として算出する路肩幅算出部(10)を備え、
前記支援実施部は、前記路肩幅算出部により算出された前記路肩幅が広いほど、前記支援開始位置を前記外側線側へ近づけて設定し、前記路肩幅算出部により算出された前記路肩幅が狭いほど、前記走行支援において前記モータの出力が強くなるよう前記電動式パワーステアリングを制御することを特徴とする車線逸脱回避システム。 - 自車両の前方の道路を撮影する車載カメラ(11)と、
前記車載カメラにより撮影された画像から、前記道路の路端を認識する路端認識部(10)と、
前記車載カメラにより撮影された画像から、前記路端に近接する車線の前記路端側に引かれている区画線としての外側線を認識する外側線認識部(10)と、を備える車線逸脱回避システムであって、
前記路端に近接する前記車線内に支援開始位置を設け、前記自車両が前記支援開始位置を越えて前記外側線側に逸脱した場合に、前記外側線を越えて前記路端側に逸脱することを抑制する走行支援を実施する支援実施部(10,12)と、
前記外側線認識部により認識された前記外側線から、前記路端認識部により認識された前記路端までの幅を路肩幅として算出する路肩幅算出部(10)を備え、
前記支援実施部は、前記路肩幅算出部により算出された前記路肩幅が広いほど、前記支援開始位置を前記外側線側に設定することを特徴とする車線逸脱回避システム。
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