CN113534826B

CN113534826B - 自移动设备的姿态控制方法、装置及存储介质

Info

Publication number: CN113534826B
Application number: CN202010294257.8A
Authority: CN
Inventors: 连洪奎; 杜江; 姜慧卉
Original assignee: Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Current assignee: Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Priority date: 2020-04-15
Filing date: 2020-04-15
Publication date: 2024-02-23
Anticipated expiration: 2040-04-15
Also published as: CN113534826A

Abstract

本申请涉及一种自移动设备的姿态控制方法、装置及存储介质，属于自动控制技术领域，该方法包括：获取自移动设备的至少两个定位坐标；确定至少两个定位坐标的坐标平均值；将坐标平均值与预设的规划路径进行比较，得到偏差比较结果；基于偏差比较结果确定自移动设备的移动姿态；可以解决根据每个定位坐标确定自移动设备是否存在偏移时，消耗的设备资源较多的问题；由于根据多个定位坐标的平均值来确定自移动设备是否存在偏移，可以减少偏移检测的次数，因此可以节省设备资源。由于多个定位坐标的平均值更能准确地反映自移动设备的移动趋势，因此，使用多个定位坐标的平均值来确定自移动设备是否存在偏移，得到的偏移检测结果更准确。

Description

自移动设备的姿态控制方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及一种自移动设备的姿态控制方法、装置及存储介质，属于自动控制技术领域。

背景技术

自移动设备是指无需用户操作移动，即可自行按照规划路径行进的设备。比如：智能割草机、扫地机器人等。自移动设备工作过程中需要按照规划路径行进以完成目标任务。

为了避免自移动设备出现偏移规划路径的情况，需要对自移动设备进行定位，并根据定位结果控制自移动设备的移动姿态。比如：移动方向和/或移动速度等。

在典型的自移动设备的姿态控制方法中，自移动设备上安装有定位组件，通过该定位组件获取当前定位结果；将当前定位结果与规划路径进行比较；根据比较结果确定自移动设备是否偏移规划路径，从而确定移动姿态。

然而，自移动设备每次采集到当前定位结果都与规划路径进行比较，会消耗较多的设备资源。

发明内容

本申请提供了一种自移动设备的姿态控制方法、装置及存储介质，可以解决根据每个定位坐标确定自移动设备是否存在偏移时，消耗的设备资源较多的问题。本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供了一种自移动设备的姿态控制方法，所述方法包括：

获取所述自移动设备的至少两个定位坐标；

确定所述至少两个定位坐标的坐标平均值；

将所述坐标平均值与所述预设的规划路径进行比较，得到偏差比较结果；

基于所述偏差比较结果确定所述自移动设备的移动姿态。

可选地，所述获取所述自移动设备的至少两个定位坐标，包括：

获取在指定时长内采集到的至少两个定位坐标。

可选地，所述获取在指定时长内采集到的至少两个定位坐标之前，还包括：

读取预设的指定时长；

和/或，

在预设的指定时长内，检测当前行驶路径是否存在突变；在检测出所述当前行驶路径存在突变时，将所述指定时长的结束时刻更新为检测出所述突变的时刻，得到更新后的指定时长；

和/或，

在预设的指定时长内，检测当前行驶方向与所述规划路径指示的方向是否一致；在当前行驶方向与所述规划路径指示的方向不一致时，将所述指定时长的结束时刻更新为检测出方向不一致的时刻，得到更新后的指定时长。

获取在指定距离内采集到的至少两个定位坐标。

可选地，所述获取在指定距离内采集到的至少两个定位坐标之前，还包括：

读取预设的指定距离；

和/或，

在预设的指定距离内，检测当前行驶路径是否存在突变；在检测出所述当前行驶路径存在突变时，将所述指定距离的结束位置更新为检测出所述突变的位置，得到更新后的指定距离；

和/或，

在预设的指定距离内，检测当前行驶方向与所述规划路径指示的方向是否一致；在当前行驶方向与所述规划路径指示的方向不一致时，将所述指定距离的结束位置更新为检测出方向不一致的位置，得到更新后的指定距离。

可选地，所述自移动设备上安装有基于实时动态RTK载波相位差分技术实现的定位组件，所述获取所述自移动设备的至少两个定位坐标，包括：

获取所述定位组件采集到的所述至少两个定位坐标。

可选地，所述基于所述偏差比较结果确定所述自移动设备的移动姿态，包括：

在所述偏差比较结果大于预设偏差阈值时，调整所述自移动设备的移动方向，以使所述自移动设备按照所述规划路径移动；

在所述偏差比较结果小于或等于所述预设偏差阈值时，保持所述自移动设备的移动姿态。

可选地，所述将所述坐标平均值与所述规划路径进行比较，得到偏差比较结果，包括：

获取所述规划路径上与所述坐标平均值相对应的坐标参考点；

计算所述坐标平均值与所述坐标参考点之间的差值得到所述偏差比较结果。

可选地，所述获取所述规划路径上与所述坐标平均值相对应的坐标参考点，包括：

计算所述自移动设备在所述规划路径上的期望位置，得到所述坐标参考点；所述期望位置为在当前时刻期望所述自移动设备行进至的位置；

或者，

在所述规划路径上确定所述坐标参考点，所述坐标参考点和坐标平均值包括至少两个方向的坐标值，所述坐标参考点与所述坐标平均值在其中一个方向上的坐标值相等；

或者，

在所述自移动设备的行进过程中进行图像采集，得到当前图像；识别所述当前图像是否存在参考点标识；在所述当前图像存在所述参考点标识时，获取所述参考点标识对应的坐标参考点；所述规划路径上设置有每个坐标参考点的参考点标识。

第二方面，提供了一种自移动设备的姿态控制装置，所述装置包括：

坐标获取模块，用于获取所述自移动设备的至少两个定位坐标，所述n为大于1的整数；

坐标计算模块，用于确定所述至少两个定位坐标的坐标平均值；

坐标比较模块，用于将所述坐标平均值与预设的规划路径进行比较，得到偏差比较结果；

姿态控制模块，用于基于所述偏差比较结果确定所述自移动设备的移动姿态。

第三方面，提供一种自移动设备的姿态控制装置，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面所述的自移动设备的姿态控制方法。

第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面所述的自移动设备的姿态控制方法。

本申请的有益效果在于：通过获取自移动设备的至少两个定位坐标；确定至少两个定位坐标的坐标平均值；获取自移动设备的规划路径；将坐标平均值与规划路径进行比较，得到偏差比较结果；基于偏差比较结果确定自移动设备的移动姿态；可以解决根据每个定位坐标确定自移动设备是否存在偏移时，消耗的设备资源较多的问题；由于可以在获取到多个定位坐标之后，根据多个定位坐标的平均值来确定自移动设备是否存在偏移，因此，可以减少偏移检测的次数，节省设备资源。同时，由于多个定位坐标的平均值更能准确地反映自移动设备的移动趋势，因此，使用多个定位坐标的平均值来确定自移动设备是否存在偏移，得到的偏移检测结果更准确。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本申请一个实施例提供的自移动设备的姿态控制方法的流程图；

图2是本申请一个实施例提供的坐标参考点的示意图；

图3是本申请另一个实施例提供的坐标参考点的示意图；

图4是本申请又一个实施例提供的坐标参考点的示意图；

图5是本申请一个实施例提供的偏移检测过程的示意图；

图6是本申请一个实施例提供的自移动设备的姿态控制装置的框图；

图7是本申请一个实施例提供的自移动设备的姿态控制装置的框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

需要说明的是，结合附图所阐述的详细描述旨在作为对各种配置的描述，而不旨在表示其中可以实践本文所描述的概念的唯一配置。本文中所记载的装置实施例和方法实施例将在下面的详细描述中进行描述，并在附图中通过各种框、模块、单元、组件、电路、步骤、过程、算法等等(统称为“要素”)来予以示出。这些要素可以使用电子硬件、计算机软件或者其任意组合来实现。至于这些要素是实现为硬件还是软件，取决于特定应用和施加在整体系统上的设计约束。本申请的说明书和权利要求书以及说明书附图中的术语如果使用“第一”、“第二”等描述，该种描述是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

需要说明的是，在没有明示的特别说明的情况下，本申请各实施例中的各项技术特征可视为能够进行相互组合或者结合，只要该种组合或者结合不是因为技术的原因而无法实施。为了较为充分的说明本申请，一些示例性的，可选地，或者优选的特征在本申请各实施例中与其他技术特征结合在一起进行描述，但这种结合不是必须的，而应该理解该示例性的，可选地，或者优选的特征与其他的技术特征都是彼此可分离的或者独立的，只要该种可分离或者独立不是因为技术的原因而无法实施。方法实施例中的技术特征的一些功能性描述可以理解为执行该功能、方法或者步骤，装置实施例中的技术特征的一些功能性描述可以理解为使用该种装置来执行该功能、方法或者步骤。

首先，对本申请涉及的若干名词进行介绍。

实时动态(Real-time kinematic，RTK)载波相位差分技术：是基于载波相位观测值的实时动态定位技术。RTK技术能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。

RTK的工作原理是：设置两台接收机(一台基准站，一台流动站)同时观测卫星数据；基准站通过发射电台将接收的载波相位信号(或载波相位差分改正信号)发射至流动站；此时，流动站在接收到卫星信号的同时也会接收到基准站发送的载波相位信号，并根据载波相位信号和卫星信号进行差分计算，从而精确地定出基准站与流动站的空间相对位置关系。其中，基准站的载波相位信号是使用从定位卫星获取到的位置信息和当前坐标信息进行计算得到的。

可选地，本申请以各个实施例的执行主体为自移动设备或者与自移动设备通信相连的控制设备(下文中称为姿态控制设备)中为例进行说明；其中，自移动设备可以为智能割草机、扫地机器人等支持自行移动的设备；控制设备可以是计算机、手机、平板电脑、笔记本电脑等具有处理能力的设备，本实施例不对自移动设备和控制设备的实现方式作限定。

图1是本申请一个实施例提供的自移动设备的姿态控制方法的流程图。该方法至少包括以下几个步骤：

步骤101，获取自移动设备的至少两个定位坐标。

姿态控制设备中配置有缓存空间，该缓存空间存储有最近的采集到的自移动设备的至少两个定位坐标。

可选地，获取自移动设备的至少两个定位坐标的方式包括但不限于以下几种：

第一种：获取在指定时长内采集到的至少两个定位坐标。

指定时长的值大于或等于定位坐标采集间隔的2倍。即，在指定时长内，姿态控制设备可以获取到至少两个定位坐标。

指定时长预设在姿态控制设备中。可选地，指定时长可以是用户输入的；或者，存储在可移动存储介质中的；或者，还可以是其它设备发送的，本实施例不对指定时长的来源作限定。指定时长的取值可以是3分钟、2分钟等，本实施例不对指定时长的取值作限定。此时，自移动设备在获取指定时长内采集到的至少两个定位坐标之前，读取预设的指定时长。

可选地，自移动设备读取到预设的指定时长之后，可以对该指定时长进行更新。

在一个示例中，在预设的指定时长内，自移动设备检测当前行驶路径是否存在突变；在检测出当前行驶路径存在突变时，将指定时长的结束时刻更新为检测出突变的时刻，得到更新后的指定时长。

比如：预设的指定时长为1分钟，自移动设备每次获取1分钟内采集到的至少两个定位坐标。在某个指定时长内，若自移动设备检测出当前行驶路径存在突变，则将当前的指定时长的结束时刻更新为检测出突变的时刻，得到更新后的指定时长。之后，仍然以预设的指定时长获取定位坐标。

其中，行驶路径存在突变是指：行驶路径存在坑洼、凸起、台阶、坡度等非平缓路面。

自移动设备检测当前行驶路径是否存在突变，包括：自移动设备上安装有震动传感器(或称震动开关)；在震动传感器检测到震动力大于预设数值时，确定当前行驶路径存在突变；在震动传感器检测到震动力小于或等于预设数值时，确定当前行驶路径不存在突变。或者，自移动设备上安装有图像采集组件，该图像采集组件用于采集当前行驶路径的地面图像；自移动设备使用图像识别算法识别地面图像；若识别结果为地面图像包括目标对象，则当前行驶路径存在突变；若识别结果为地面图像不包括目标对象，则当前行驶路径不存在突变。其中，目标对象包括但不限于：坑洼、凸起、台阶、坡度等，本实施例不对目标对象的类型作限定。

当然，自移动设备还可以采用其它方式检测当前行驶路径是否存在突变，本实施例在此不再一一列举。

在另一个示例中，在预设的指定时长内，检测当前行驶方向与规划路径指示的方向是否一致；在当前行驶方向与规划路径指示的方向不一致时，将指定时长的结束时刻更新为检测出方向不一致的时刻，得到更新后的指定时长。

比如：预设的指定时长为1分钟，自移动设备每次获取1分钟内采集到的至少两个定位坐标。在某个指定时长内，若自移动设备检测出当前行驶方向与规划路径指示的方向不一致，则将当前的指定时长的结束时刻更新为检测出方向不一致的时刻，得到更新后的指定时长。之后，仍然以预设的指定时长为准获取至少两个定位坐标。

自移动设备检测当前行驶方向与规划路径指示的方向是否一致，包括：自移动设备上安装有定位组件，该定位组件不仅可以采集自移动设备的位置信息，还可以采集自移动设备的方向信息；自移动设备将定位组件发送的方向信息与规划路径指示的方向信息进行比较；在比较结果不一致时，确定当前行驶方向与规划路径指示的方向不一致；在比较结果一致时，确定当前行驶方向与规划路径指示的方向一致。或者，自移动设备上安装有陀螺仪，自移动设备将陀螺仪采集到的方向信息与规划路径指示的方向信息进行比较；在比较结果不一致时，确定当前行驶方向与规划路径指示的方向不一致；在比较结果一致时，确定当前行驶方向与规划路径指示的方向一致。

当然，自移动设备还可以采用其它方式检测当前行驶方向与规划路径指示的方向是否一致，本实施例在此不再一一列举。

其中，定位坐标采集间隔是指采集定位坐标的时间间隔。

第二种：获取在指定距离内采集到的至少两个定位坐标。

指定距离的值大于或等于定位坐标采集间隔内自移动设备最大移动距离的2倍。即，在指定距离内，姿态控制设备可以获取到至少两个定位坐标。此时，自移动设备在获取指定距离内采集到的至少两个定位坐标之前，读取预设的指定距离。

指定距离预设在姿态控制设备中。可选地，指定距离可以是用户输入的；或者，存储在可移动存储介质中的；或者，还可以是其它设备发送的，本实施例不对指定距离的获取方式作限定。指定距离的取值可以是1米、2米等，本实施例不对指定距离的取值作限定。

可选地，自移动设备读取到预设的指定距离之后，可以对该指定距离进行更新。

在一个示例中，在预设的指定距离内，检测当前行驶路径是否存在突变；在检测出所述当前行驶路径存在突变时，将所述指定距离的结束位置更新为检测出所述突变的位置，得到更新后的指定距离。

比如：预设的指定距离为1米，自移动设备每次获取1米内采集到的至少两个定位坐标。在某个指定距离内，若自移动设备检测出当前行驶路径存在突变，则将当前的指定距离的结束位置更新为检测出突变的位置，得到更新后的指定距离。之后，仍然以预设的指定距离为准获取至少两个定位坐标。

在另一个示例中，在预设的指定距离内，检测当前行驶方向与规划路径指示的方向是否一致；在当前行驶方向与规划路径指示的方向不一致时，将指定距离的结束位置更新为检测出方向不一致的位置，得到更新后的指定距离。

比如：预设的指定距离为1米，自移动设备每次获取1米内采集到的至少两个定位坐标。在某个指定距离内，若自移动设备检测出当前行驶方向与规划路径指示的方向不一致，则将当前的指定距离的结束位置更新为检测出方向不一致的位置，得到更新后的指定距离。之后，仍然以预设的指定距离为准获取至少两个定位坐标。

可选地，定位坐标的采集方式包括但不限于以下几种：

第一种：自移动设备上安装有基于RTK载波相位差分技术实现的定位组件，获取定位组件采集到的至少两个定位坐标。

由于RTK载波相位差分技术可以实现厘米级精度的定位，因此，通过在自移动设备上安装基于RTK载波相位差分技术实现的定位组件，可以保证获取到的自移动设备的定位坐标的准确度。

需要补充说明的是，在自移动设备上安装有基于RTK载波相位差分技术实现的定位组件时，该定位组件相当于RTK系统中的流动站。此时，定位组件接收卫星信号和基准站发送的载波相位信号；根据载波相位信号和卫星信号进行差分计算，从而精确地定出基准站与流动站的空间相对位置关系。

第二种：自移动设备上安装有全球定位系统(Global Positioning System，GPS)定位器，获取该GPS定位器采集到的至少两个定位坐标。

当然，定位坐标的采集方式还可以是其它方式，本实施例不对定位坐标的采集方式作限定。

可选地，姿态控制设备每隔一段时长执行步骤101，该段时长大于指定时长；或者，每行进一段距离执行步骤101，该段距离大于指定距离；或者，行进至预设区域时执行步骤101，该预设区域为规划路径中的至少一段区域，比如：规划路径上的地势不平坦区域、上下坡区域等。

步骤102，确定至少两个定位坐标的坐标平均值。

至少两个定位坐标的坐标平均值包括至少两个定位坐标中同一方向上的坐标值的平均值。假设定位坐标为二维的经纬度坐标，即，定位坐标包括x方向上的坐标值和y方向上的坐标值，此时，至少两个定位坐标的坐标平均值包括x方向上的至少两个坐标值的平均值和y方向上的至少两个坐标值的平均值。

假设至少两个定位坐标分别为(x₁，y₁)、(x₂，y₂)、…、(x_n，y_n)，则至少两个定位坐标的平均值(x，y)中，x的值为(x₁+x₂+…+x_n)/n；y的值为(y₁+y₂+…+y_n)/n。

步骤103，将坐标平均值与预设的规划路径进行比较，得到偏差比较结果。

自移动设备的规划路径预存在姿态控制设备中。规划路径可以是用户绘制的；或者，是从工作地图中选择的；或者，是基于起始点和终止点生成的，本实施例不对规划路径的获取方式作限定。

可选地，将坐标平均值与规划路径进行比较，得到偏差比较结果，包括：获取规划路径上与坐标平均值相对应的坐标参考点；计算坐标平均值与坐标参考点之间的差值得到偏差比较结果。

获取坐标参考点的方式包括但不限于以下几种：

第一种：计算自移动设备在规划路径上的期望位置，得到坐标参考点；期望位置为在当前时刻期望自移动设备行进至的位置。

自移动设备按照预设速度、预设方向在规划路径上行进，在理想状态下，自移动设备当前时刻在规划路径上存在一个期望位置。

比如：参考图2，自移动设备的预设速度为1m/s、规划路径延x轴方向延伸，自移动设备的预设方向为延x轴正方向行进。若自移动设备的起始点为x＝0的位置，当前时刻为从开始行进的时刻之后的10s，则自移动设备的期望位置21为行进至x＝10m的位置，该期望位置21为坐标参考点。而自移动设备的实际位置22并不在期望位置21。

第二种：在规划路径上确定坐标参考点，坐标参考点和坐标平均值包括至少两个方向的坐标值，坐标参考点与坐标平均值在其中一个方向上的坐标值相等。

比如：参考图3，坐标平均值为(x，y)，规划路径上存在一个坐标参考点(x，y’)31，该坐标参考点在x轴方向上的坐标值与坐标平均值在x轴方向上的坐标值相等。

第三种：在自移动设备的行进过程中进行图像采集，得到当前图像；识别该当前图像是否存在参考点标识；在当前图像存在参考点标识时，获取参考点标识对应的坐标参考点；规划路径上设置有每个坐标参考点的参考点标识。

此时，自移动设备上安装有摄像头，自移动设备通过摄像头采集当前图像。

其中，参考点标识用于唯一地标识对应的坐标参考点，且每个坐标参考点的坐标位置存储在姿态控制设备中，这样，在自移动设备识别出参考点标识时，可以确定出该参考点标识对应的坐标参考点，并获取到该坐标参考点的坐标位置。

可选地，参考点标识可以为二维码图形，自移动设备识别二维码图形得到对应的坐标参考点；或者，参考点标识为其它图形或者信号(比如：光信号)，自移动设备通过图像识别算法识别参考点标识。

比如：参考图4，规划路径上的设置有坐标参考点41、42和43，在自移动设备移动至坐标参考点42时，会采集到坐标参考点42对应的参考点标识，此时，姿态控制设备根据该参考点标识可以确定出对应的坐标参考点，并获取到该坐标参考点42的坐标位置。

姿态控制设备在计算坐标平均值与坐标参考点之间的差值得到偏差比较结果时，计算坐标参考点和坐标平均值在同一方向上的坐标值的差值，得到偏差比较结果。

假设坐标平均值为(x，y)，坐标参考点的坐标为(x’，y’)，则偏差比较结果为：(x’-x，y’-y)，或者为(x-x’，y-y’)。

步骤104，基于偏差比较结果确定自移动设备的移动姿态。

可选地，在偏差比较结果大于预设偏差阈值时，调整自移动设备的移动方向，以使自移动设备按照规划路径移动；在偏差比较结果小于或等于预设偏差阈值时，保持自移动设备的移动姿态。

预设偏差阈值存储在姿态控制设备中，预设偏差阈值的取值可以为10厘米、20厘米等，本实施例不对预设偏差阈值的取值作限定。

移动姿态包括但不限于：移动角度、移动方向(比如：前进或后退)和/或移动速度。

为了更清楚地理解本申请提供的自移动设备的姿态控制方法，下面对该方法举一个实例进行说明。参考图5，假设自移动设备在指定距离L内采集到至少两个定位坐标(实线圆圈表示)，至少两个定位坐标的坐标平均值为(x，y)(虚线圆圈表示)。将坐标平均值与规划路径(实线水平线条表示)上坐标参考点51进行比较，得到偏差比较结果。偏差比较结果小于预设偏差阈值(虚线水平线条表示)，此时，自移动设备的移动姿态保持不变。

综上所述，本实施例提供的自移动设备的姿态控制方法，通过获取自移动设备的至少两个定位坐标；确定至少两个定位坐标的坐标平均值；获取自移动设备的规划路径；将坐标平均值与规划路径进行比较，得到偏差比较结果；基于偏差比较结果确定自移动设备的移动姿态；可以解决根据每个定位坐标确定自移动设备是否存在偏移时，消耗的设备资源较多的问题；由于可以在获取到多个定位坐标之后，根据多个定位坐标的平均值来确定自移动设备是否存在偏移，因此，可以减少偏移检测的次数，节省设备资源。同时，由于多个定位坐标的平均值更能准确地反映自移动设备的移动趋势，因此，使用多个定位坐标的平均值来确定自移动设备是否存在偏移，得到的偏移检测结果更准确。

另外，由于RTK载波相位差分技术可以实现厘米级精度的定位，通过获取基于RTK载波相位差分技术实现的定位组件采集到的定位坐标来检测偏移，可以保证获取到的自移动设备的定位坐标的准确度，从而提高偏移检测的准确度。

另外，由于在当前行驶路径存在突变时，突变过程中采集到的定位坐标可能存在偏差，若将该定位坐标作为确定偏差结果的参考数据，则可能存在确定出的偏差结果不准确的问题；本实施例中，通过根据路径状态灵活更新指定时长的结束时刻或者更新指定距离的结束位置，可以采集路径突变之前的定位坐标，从而保证确定偏差结果的准确性。

另外，由于在当前行驶方向存在偏差时，采集到的定位坐标与规划路径之间的偏差较大，若将该定位坐标与其它位置的定位坐标一起作为确定偏差结果的参考数据，则可能会弱化该偏差；本实施例中，通过根据路径状态灵活更新指定时长的结束时刻或者更新指定距离的结束位置，可以采集方向不一致之前的定位坐标，从而保证确定偏差结果的准确性。

图6是本申请一个实施例提供的自移动设备的姿态控制装置的框图。该装置至少包括以下几个模块：坐标获取模块610、坐标计算模块620、坐标比较模块630和姿态控制模块640。

坐标获取模块610，用于获取所述自移动设备的至少两个定位坐标，所述n为大于1的整数；

坐标计算模块620，用于确定所述至少两个定位坐标的坐标平均值；

坐标比较模块630，用于将所述坐标平均值与预设的规划路径进行比较，得到偏差比较结果；

姿态控制模块640，用于基于所述偏差比较结果确定所述自移动设备的移动姿态。

相关细节参考上述方法实施例。

需要说明的是：上述实施例中提供的自移动设备的姿态控制装置在进行自移动设备的姿态控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将自移动设备的姿态控制装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的自移动设备的姿态控制装置与自移动设备的姿态控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图7是本申请一个实施例提供的自移动设备的姿态控制装置的框图。该装置至少包括处理器701和存储器702。

处理器701可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器701可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器701也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器701可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器701还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器702可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器702还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器702中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器701所执行以实现本申请中方法实施例提供的自移动设备的姿态控制方法。

在一些实施例中，自移动设备的姿态控制装置还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器701、存储器702和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。

当然，自移动设备的姿态控制装置还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。

可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的自移动设备的姿态控制方法。

可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的自移动设备的姿态控制方法。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种自移动设备的姿态控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述自移动设备的至少两个定位坐标；

确定所述至少两个定位坐标的坐标平均值；

将所述坐标平均值与预设的规划路径进行比较，得到偏差比较结果；

基于所述偏差比较结果确定所述自移动设备的移动姿态；

所述获取所述自移动设备的至少两个定位坐标，包括读取预设的指定时长，获取所述指定时长内采集到的至少两个定位坐标；

所述读取预设的指定时长后，更新所述指定时长，包括：

在预设的指定时长内，检测当前行驶路径是否存在突变；在检测出所述当前行驶路径存在突变时，将所述指定时长的结束时刻更新为检测出所述突变的时刻，得到更新后的指定时长。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述读取到预设的指定时长后，更新所述指定时长，还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述自移动设备的至少两个定位坐标，还包括：

获取在指定距离内采集到的至少两个定位坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取在指定距离内采集到的至少两个定位坐标之前，还包括：

读取预设的指定距离；

和/或，

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏差比较结果确定所述自移动设备的移动姿态，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述坐标平均值与所述规划路径进行比较，得到偏差比较结果，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述规划路径上与所述坐标平均值相对应的坐标参考点，包括：

或者，

8.一种自移动设备的姿态控制装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的自移动设备的姿态控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的自移动设备的姿态控制方法。