JP2023534795A - 自動帰還充電方法、装置、記憶媒体、充電台及びシステム - Google Patents
自動帰還充電方法、装置、記憶媒体、充電台及びシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023534795A JP2023534795A JP2023501663A JP2023501663A JP2023534795A JP 2023534795 A JP2023534795 A JP 2023534795A JP 2023501663 A JP2023501663 A JP 2023501663A JP 2023501663 A JP2023501663 A JP 2023501663A JP 2023534795 A JP2023534795 A JP 2023534795A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- charging
- image
- automatic return
- distance
- automatic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 55
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims abstract description 11
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/12—Target-seeking control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/30—Constructional details of charging stations
- B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
- B60L53/37—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles using optical position determination, e.g. using cameras
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/40—Working vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/22—Command input arrangements
- G05D1/221—Remote-control arrangements
- G05D1/222—Remote-control arrangements operated by humans
- G05D1/224—Output arrangements on the remote controller, e.g. displays, haptics or speakers
- G05D1/2244—Optic
- G05D1/2247—Optic providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras
- G05D1/2248—Optic providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras the one or more cameras located remotely from the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/656—Interaction with payloads or external entities
- G05D1/661—Docking at a base station
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/12—Electric charging stations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Charge By Means Of Generators (AREA)
- Preliminary Treatment Of Fibers (AREA)
- Multimedia (AREA)
Abstract
自動帰還充電方法、装置、記憶媒体、充電台及びシステムであって、コンピュータの技術分野に属する。該方法は、自動帰還充電過程で画像収集ユニットを起動して自動帰還充電画像を収集するステップ(301)と、充電台の充電面に表示されている特徴的標識が自動帰還充電画像に含まれている場合、特徴的標識の自動帰還充電画像での位置に基づいて、充電台の充電面と自動帰還充電装置との相対位置関係を決定するステップ(302)と、相対位置関係に基づいて自動帰還充電装置の移動方向を決定し、自動帰還充電装置が充電台の充電面へ移動するようにするステップ(303)と、を含む。信号に基づいて充電台の位置を特定する場合、自動帰還充電装置が充電台を見つけることができないことが発生しやすいという問題を解決することができ、自動帰還充電装置が充電台を見つけることを確保でき、自動帰還充電装置が充電台の充電面を決定することを確保でき、これによって、自動帰還充電装置により決定された移動方向の正確性を向上させる。
Description
本願は自動帰還充電方法、装置及び記憶媒体に関し、コンピュータの技術分野に属する。
インテリジェント化の発展に伴い、自走装置(例えば、掃除ロボット、スマートモータなど)が所定時間使用されると自律的に充電台に戻って充電することができる。この場合、自走装置が充電台の位置を特定しなければならない。
現在、自走装置が充電台の位置を特定する方式には、充電台が絶えずに信号を送信し、自走装置がこの信号を受信すると、該信号に基づいて充電台の位置を特定することがある。充電台から送信された信号には赤外線信号、超音波信号、レーザレーダ信号などが含まれる。
しかし、上記の信号は環境要素による影響を受けて干渉されやすく、この場合、自走装置が充電台を見つけることができない場合がある。
本願は、信号に基づいて充電台の位置を特定する場合、自動帰還充電装置が充電台を見つけることができないことが発生しやすいという問題を解決することができる自動帰還充電方法、装置、記憶媒体、充電台及びシステムを提供する。本願は以下の技術案を提供する。
第1態様は、
画像収集ユニットが取り付けられた自動帰還充電装置に用いられ、
自動帰還充電過程で前記画像収集ユニットを起動して自動帰還充電画像を収集するステップと、
前記自動帰還充電装置を充電する充電台に設けられ、前記充電台の充電面に表示されている特徴的標識が前記自動帰還充電画像に含まれている場合、前記特徴的標識の前記自動帰還充電画像での位置に基づいて、充電台の充電面と前記自動帰還充電装置との相対位置関係を決定するステップと、
前記相対位置関係に基づいて前記自動帰還充電装置の移動方向を決定し、前記自動帰還充電装置が前記充電台の充電面へ移動するようにするステップと、を含む自動帰還充電方法を提供する。
画像収集ユニットが取り付けられた自動帰還充電装置に用いられ、
自動帰還充電過程で前記画像収集ユニットを起動して自動帰還充電画像を収集するステップと、
前記自動帰還充電装置を充電する充電台に設けられ、前記充電台の充電面に表示されている特徴的標識が前記自動帰還充電画像に含まれている場合、前記特徴的標識の前記自動帰還充電画像での位置に基づいて、充電台の充電面と前記自動帰還充電装置との相対位置関係を決定するステップと、
前記相対位置関係に基づいて前記自動帰還充電装置の移動方向を決定し、前記自動帰還充電装置が前記充電台の充電面へ移動するようにするステップと、を含む自動帰還充電方法を提供する。
好ましくは、前記特徴的標識の数は少なくとも1つであり、
前記特徴的標識の前記自動帰還充電画像での位置に基づいて、充電台の充電面と前記自動帰還充電装置との相対位置関係を決定する前記ステップは、
前記特徴的標識の前記充電面での取り付け位置を取得するステップと、
前記特徴的標識の前記自動帰還充電画像での位置及び前記取り付け位置に基づいて、前記充電面と前記自動帰還充電装置との間の距離及び角度を決定するステップと、を含む。
前記特徴的標識の前記自動帰還充電画像での位置に基づいて、充電台の充電面と前記自動帰還充電装置との相対位置関係を決定する前記ステップは、
前記特徴的標識の前記充電面での取り付け位置を取得するステップと、
前記特徴的標識の前記自動帰還充電画像での位置及び前記取り付け位置に基づいて、前記充電面と前記自動帰還充電装置との間の距離及び角度を決定するステップと、を含む。
好ましくは、前記特徴的標識の数は少なくとも2つであり、前記方法は、
少なくとも2つの特徴的標識が前記自動帰還充電画像に含まれているか否かを決定するステップと、
前記少なくとも2つの特徴的標識が前記自動帰還充電画像に含まれている場合、前記前記特徴的標識の前記自動帰還充電画像での位置に基づいて、充電台の充電面と前記自動帰還充電装置との相対位置関係を決定するステップを実行することをトリガーするステップと、をさらに含む。
少なくとも2つの特徴的標識が前記自動帰還充電画像に含まれているか否かを決定するステップと、
前記少なくとも2つの特徴的標識が前記自動帰還充電画像に含まれている場合、前記前記特徴的標識の前記自動帰還充電画像での位置に基づいて、充電台の充電面と前記自動帰還充電装置との相対位置関係を決定するステップを実行することをトリガーするステップと、をさらに含む。
好ましくは、前記特徴的標識の数は少なくとも2つであり、
前記特徴的標識の前記自動帰還充電画像での位置及び前記取り付け位置に基づいて、前記充電面と前記自動帰還充電装置との間の距離及び角度を決定する前記ステップは、
特徴的標識ごとに、前記特徴的標識の取り付け位置に基づいて、前記画像収集ユニットと前記特徴的標識との、地面に垂直な方向における第1垂直方向距離を決定するステップと、
前記特徴的標識の画像位置と前記自動帰還充電画像の画像中心点との、前記地面に垂直な方向における第2垂直方向距離を取得するステップと、
前記第1垂直方向距離、前記第2垂直方向距離、及び前記画像収集ユニットの焦点距離に基づいて、前記画像収集ユニットと前記特徴的標識との前進方向における第1方向距離を算出するステップと、
前記特徴的標識の画像位置と前記自動帰還充電画像の画像中心点との地面に平行な方向における第2方向画像距離を取得するステップと、
前記第1方向距離、前記第2方向画像距離及び前記画像収集ユニットの焦点距離に基づいて、前記画像収集ユニットと前記特徴的標識との、前記地面に平行でかつ前記前進方向に垂直な方向における第2方向距離を算出するステップと、
各特徴的標識の第1方向距離と各特徴的標識の第2方向距離に基づいて、前記充電面と前記自動帰還充電装置との間の角度を決定するステップと、を含む。
前記特徴的標識の前記自動帰還充電画像での位置及び前記取り付け位置に基づいて、前記充電面と前記自動帰還充電装置との間の距離及び角度を決定する前記ステップは、
特徴的標識ごとに、前記特徴的標識の取り付け位置に基づいて、前記画像収集ユニットと前記特徴的標識との、地面に垂直な方向における第1垂直方向距離を決定するステップと、
前記特徴的標識の画像位置と前記自動帰還充電画像の画像中心点との、前記地面に垂直な方向における第2垂直方向距離を取得するステップと、
前記第1垂直方向距離、前記第2垂直方向距離、及び前記画像収集ユニットの焦点距離に基づいて、前記画像収集ユニットと前記特徴的標識との前進方向における第1方向距離を算出するステップと、
前記特徴的標識の画像位置と前記自動帰還充電画像の画像中心点との地面に平行な方向における第2方向画像距離を取得するステップと、
前記第1方向距離、前記第2方向画像距離及び前記画像収集ユニットの焦点距離に基づいて、前記画像収集ユニットと前記特徴的標識との、前記地面に平行でかつ前記前進方向に垂直な方向における第2方向距離を算出するステップと、
各特徴的標識の第1方向距離と各特徴的標識の第2方向距離に基づいて、前記充電面と前記自動帰還充電装置との間の角度を決定するステップと、を含む。
好ましくは、少なくとも2つの特徴的標識は前記充電面での表示位置の地面からの高さが同一又は異なり、及び/又は、少なくとも2つの特徴的標識は前記充電面での表示位置が中心対称である。
好ましくは、自動帰還充電過程で前記画像収集ユニットを起動して自動帰還充電画像を収集する前記ステップは、
前記自動帰還充電装置の残量が予め設定された残量値を下回っている場合、前記画像収集ユニットを起動して前記自動帰還充電画像を収集し、又は、
充電命令を受信すると、前記画像収集ユニットを起動して前記自動帰還充電画像を収集するステップを含む。
前記自動帰還充電装置の残量が予め設定された残量値を下回っている場合、前記画像収集ユニットを起動して前記自動帰還充電画像を収集し、又は、
充電命令を受信すると、前記画像収集ユニットを起動して前記自動帰還充電画像を収集するステップを含む。
第2態様は、画像収集ユニットが取り付けられた自動帰還充電装置に用いられ、
自動帰還充電過程で前記画像収集ユニットを起動して自動帰還充電画像を収集する画像収集モジュールと、
前記自動帰還充電装置を充電する充電台に設けられ、前記充電台の充電面に表示されている特徴的標識が前記自動帰還充電画像に含まれている場合、前記特徴的標識の前記自動帰還充電画像での位置に基づいて、充電台の充電面と前記自動帰還充電装置との相対位置関係を決定する位置決定モジュールと、
前記相対位置関係に基づいて前記自動帰還充電装置の移動方向を決定し、前記自動帰還充電装置が前記充電台の充電面へ移動するようにする移動制御モジュールと、を含む自動帰還充電装置を提供する。
自動帰還充電過程で前記画像収集ユニットを起動して自動帰還充電画像を収集する画像収集モジュールと、
前記自動帰還充電装置を充電する充電台に設けられ、前記充電台の充電面に表示されている特徴的標識が前記自動帰還充電画像に含まれている場合、前記特徴的標識の前記自動帰還充電画像での位置に基づいて、充電台の充電面と前記自動帰還充電装置との相対位置関係を決定する位置決定モジュールと、
前記相対位置関係に基づいて前記自動帰還充電装置の移動方向を決定し、前記自動帰還充電装置が前記充電台の充電面へ移動するようにする移動制御モジュールと、を含む自動帰還充電装置を提供する。
第3態様は、プロセッサとメモリと、を含み、前記メモリには、前記プロセッサによってロードされて実行され、第1態様に記載の自動帰還充電方法を実現するプログラムが記憶されている自動帰還充電装置を提供する。
第4態様は、前記プロセッサによってロードされて実行され、第1態様に記載の自動帰還充電方法を実現するプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。
第5態様は、自動帰還充電装置の自動帰還充電過程で画像収集ユニットを起動して特徴的標識を含む自動帰還充電画像を収集し、前記特徴的標識の前記自動帰還充電画像での位置に基づいて充電台と前記自動帰還充電装置との相対位置関係を決定し、前記相対位置関係に基づいて前記自動帰還充電装置の前記充電台への移動方向を決定するように、特徴的標識が設けられている充電台を提供する。
第6態様は、自動帰還充電装置と、充電台と、を含み、
前記自動帰還充電装置は第2態様又は第3態様による自動帰還充電装置を含み、
前記充電台は第5態様による充電台を含む自動帰還充電システムを提供する。
前記自動帰還充電装置は第2態様又は第3態様による自動帰還充電装置を含み、
前記充電台は第5態様による充電台を含む自動帰還充電システムを提供する。
本願の有益な効果は以下のとおりである。自動帰還充電過程で画像収集ユニットを起動して自動帰還充電画像を収集し、充電台の充電面に表示されている特徴的標識が自動帰還充電画像に含まれている場合、特徴的標識の自動帰還充電画像での位置に基づいて、充電台の充電面と自動帰還充電装置との相対位置関係を決定し、相対位置関係に基づいて自動帰還充電装置の移動方向を決定し、自動帰還充電装置が充電台の充電面へ移動するようにすることによって、信号に基づいて充電台の位置を特定する場合、自動帰還充電装置が充電台を見つけることができないことが発生しやすいという問題を解決することができ、充電台の充電面に特徴的標識が設けられていることによって、自動帰還充電装置はこの特徴的標識を識別して充電面との相対位置関係を決定し、これによって、自動帰還充電装置が充電台を見つけることを確保でき、自動帰還充電装置が充電台の充電面を決定することを確保でき、これによって、自動帰還充電装置により決定された移動方向の正確性を向上させる。
上記の説明は本願の技術案の概要に過ぎず、本願の技術手段をより明確に把握し、明細書の内容に従って実施できるように、以下、本願の好適実施例と図面を参照して詳細に説明する。
以下、図面及び実施例を参照して、本願の特定実施形態をさらに詳細に説明する。以下の実施例は本願を説明するために過ぎず、本願の範囲を限定するものではない。
図1は本願の一実施例による自動帰還充電システムの構造概略図であり、図1に示すように、該システムは自動帰還充電装置110と充電台120を少なくとも含む。
自動帰還充電装置110とは充電台を自律的に見つける機能を有する装置である。自動帰還充電装置110は自走装置、自走ロボットなどとも呼ばれ、本実施例では、自動帰還充電装置110の名称は限定されない。自動帰還充電装置110は、掃除ロボット、無人搬送車(AGV:Automated Guided Vehicle)、スマートモータなどを含むが、これらに限定されず、本実施例は自動帰還充電装置110のタイプを限定しない。
充電台120は自動帰還充電装置110を充電するものである。好ましくは、充電台120は有線充電技術又は無線充電技術によって自動帰還充電装置110を充電する。
本実施例では、自動帰還充電装置110には画像収集ユニット130が取り付けられ、自動帰還充電装置110は画像収集ユニット130と通信可能に接続される。充電台120には特徴的標識が設けられ、充電台120の充電面に表示されている。
ここでは、充電面とは、充電台120のうち自動帰還充電装置110に給電する面である。
好ましくは、特徴的標識は充電面に取り付けられたり、充電台120の内部に取り付けられたりしてもよいが、充電面に表示され、画像収集ユニット130によって収集される(例えば、特徴的標識は発光部材であり、該発光部材は充電台120の内部に設けられ、発する光が充電面を透過して出射される)。
特徴的標識は充電台120の充電面を標識するものである。好ましくは、特徴的標識は光信号(LED等により送信された可視光信号)、又は予め設定されたパターンなどの視認可能な方式で表示されてもよく、本実施例では、特徴的標識の実現方式は限定されない。好ましくは、特徴的標識の数は少なくとも2つである。図2に示す充電台120では、充電面21に2つの特徴的標識22が設けられている。
好ましくは、少なくとも2つの特徴的標識は充電面での表示位置の地面からの高さが同一又は異なり、及び/又は、少なくとも2つの特徴的標識は充電面での表示位置が中心対称である。図2を例にして、2つの特徴的標識22は充電面での表示位置の地面からの高さが同一であり、充電面において中心対称となっている。
自動帰還充電装置110は自動帰還充電過程で画像収集ユニット130を起動して自動帰還充電画像を収集する。
このような場合、画像収集ユニット130は自動帰還充電装置110の制御の下で自動帰還充電画像を収集し、この自動帰還充電画像を自動帰還充電装置110に送信する。
自動帰還充電装置110はまた、自動帰還充電画像を取得し、特徴的標識が自動帰還充電画像に含まれている場合、特徴的標識の自動帰還充電画像での位置に基づいて、充電台の充電面と自動帰還充電装置との相対位置関係を決定し、相対位置関係に基づいて自動帰還充電装置の移動方向を決定し、自動帰還充電装置110が充電台120の充電面へ移動するようにする。
本実施例による自動帰還充電システムでは、充電台120の充電面に特徴的標識が設けられていることによって、自動帰還充電装置110はこの特徴的標識を識別して充電面との相対位置関係を決定し、これによって、自動帰還充電装置110が充電台120の充電面を決定することを確保でき、これによって、自動帰還充電装置110により決定された移動方向の正確性を向上させる。
図3は本願の一実施例による自動帰還充電方法のフローチャートであり、本実施例では、該方法が図1に示す自動帰還充電システムに適用され、各ステップの実行主体が該システムの自動帰還充電装置110である場合を例として説明する。該方法はステップ301とステップ303を少なくとも含む。
ステップ301、自動帰還充電過程で画像収集ユニットを起動して自動帰還充電画像を収集する。
ステップ301、自動帰還充電過程で画像収集ユニットを起動して自動帰還充電画像を収集する。
自動帰還充電過程は自動帰還充電装置が充電台を探す過程である。
好ましくは、自動帰還充電装置は、自動帰還充電装置の残量が予め設定された残量値を下回っている場合、画像収集ユニットを起動して自動帰還充電画像を収集するか、又は、充電命令を受信すると、画像収集ユニットを起動して自動帰還充電画像を収集する。もちろん、自動帰還充電装置は他の方式によって自動帰還充電を起動するタイミングを決定してもよく、本実施例では、自動帰還充電装置が自動帰還充電を起動するタイミングを決定する方式を限定しない。
ステップ302、特徴的標識が自動帰還充電画像に含まれている場合、特徴的標識の自動帰還充電画像での位置に基づいて、充電台の充電面と自動帰還充電装置との相対位置関係を決定する。
ここでは、特徴的標識は自動帰還充電装置を充電する充電台に設けられ、充電台の充電面に表示されている。
特徴的標識の自動帰還充電画像での位置に基づいて、充電台の充電面と自動帰還充電装置との相対位置関係を決定するステップは、特徴的標識の充電面での取り付け位置を取得するステップと、特徴的標識の自動帰還充電画像での位置及び取り付け位置に基づいて、充電面と自動帰還充電装置との間の距離及び角度を決定するステップと、を含む。
自動帰還充電装置は、相似三角形原理を利用して、特徴的標識の自動帰還充電画像での位置及び取り付け位置に基づいて、充電面と自動帰還充電装置との間の距離及び角度を決定する。
一例では、特徴的標識の数は少なくとも2つである。この場合、特徴的標識ごとに、自動帰還充電装置は、該特徴的標識の取り付け位置に基づいて、画像収集ユニットと特徴的標識との、地面に垂直な方向における第1垂直方向距離を決定し、特徴的標識の画像位置と自動帰還充電画像の画像中心点との、地面に垂直な方向における第2垂直方向距離を取得し、第1垂直方向距離、第2垂直方向距離、及び画像収集ユニットの焦点距離に基づいて、画像収集ユニットと特徴的標識との前進方向における第1方向距離を算出し、特徴的標識の画像位置と自動帰還充電画像の画像中心点との、地面に平行な方向における第2方向画像距離を取得し、第1方向距離、第2方向画像距離及び画像収集ユニットの焦点距離に基づいて、画像収集ユニットと特徴的標識との、地面に平行でかつ前進方向に垂直な方向における第2方向距離を算出し、各特徴的標識の第1方向距離と各特徴的標識の第2方向距離に基づいて、充電面と自動帰還充電装置との間の角度を決定する。
第1垂直方向距離の取得については、自動帰還充電装置には、地面に対する画像収集ユニットの高さH1、及び地面に対する各特徴的標識の高さH2(又は充電面の底部に対する各特徴的標識の距離、及び地面に対する充電面底部の距離が記憶されており、これらからH2が得られる)が予め記憶されており、H1とH2との差に基づいて画像収集ユニットと特徴的標識との、地面に垂直な方向における第1垂直方向距離が得られる。
好ましくは、本願では、地面に垂直な方向は高さ方向やz方向などとしてもよく、本実施例は地面に垂直な方向の名称を限定しない。
第2垂直方向距離は第1垂直方向距離を画像収集ユニットで結像したものの自動帰還充電画像での距離である。
第1方向距離の取得については、自動帰還充電装置には、画像収集ユニットの焦点距離が予め記憶されており、画像収集ユニットの焦点距離と第2垂直方向距離とにより構成される三角形が、第1方向距離と第1垂直方向距離とにより構成される三角形と相似しているので、相似三角形原理を利用して、第1垂直方向距離、第2垂直方向距離、及び画像収集ユニットの焦点距離に基づいて、第1方向距離を算出することができる。
好ましくは、本願では、前進方向は画像収集ユニットの水平収集方向やy方向などとしてもよく、本実施例は前進方向の名称を限定しない。
第2方向画像距離は第2方向距離を画像収集ユニットで結像したものの自動帰還充電画像での距離である。
第2方向距離の取得については、画像収集ユニットの焦点距離と第2方向画像距離とにより構成される三角形が、第1方向距離と第2方向距離とにより構成される三角形と相似しているので、相似三角形原理を利用して、第1方向距離、第2方向画像距離及び画像収集ユニットの焦点距離に基づいて、第2方向距離を算出することができる。
好ましくは、本願では、地面に水平で前進方向に垂直な方向は高さ方向やx方向などとしてもよく、本実施例は地面に垂直な方向の名称を限定しない。
各特徴的標識の第1方向距離と各特徴的標識の第2方向距離に基づいて、充電面と自動帰還充電装置との間の角度を決定することは、下記の式で表されてもよい。
tanα=S/L
S=((X1*S2)+(X2*S1))/(X1+X2)
L=((X1*L2)+(X2*L1))/(X1+X2)
ただし、αは充電面と自動帰還充電装置との間の角度であり、複数の特徴的標識のうちのいずれか2つの特徴的標識に対しては、X1は特徴的標識のいずれかと充電面の中心軸線との間の距離であり、L1は該特徴的標識の第1方向距離であり、S1は該特徴的標識の第2方向距離であり、X2は別の特徴的標識と充電面の中心軸線との間の距離であり、L2は別の特徴的標識の第1方向距離であり、S2は別の特徴的標識の第2方向距離であり、Lは充電面と自動帰還充電装置との間の第1方向距離であり、Sは充電面と自動帰還充電装置との間の第2方向距離である。
tanα=S/L
S=((X1*S2)+(X2*S1))/(X1+X2)
L=((X1*L2)+(X2*L1))/(X1+X2)
ただし、αは充電面と自動帰還充電装置との間の角度であり、複数の特徴的標識のうちのいずれか2つの特徴的標識に対しては、X1は特徴的標識のいずれかと充電面の中心軸線との間の距離であり、L1は該特徴的標識の第1方向距離であり、S1は該特徴的標識の第2方向距離であり、X2は別の特徴的標識と充電面の中心軸線との間の距離であり、L2は別の特徴的標識の第1方向距離であり、S2は別の特徴的標識の第2方向距離であり、Lは充電面と自動帰還充電装置との間の第1方向距離であり、Sは充電面と自動帰還充電装置との間の第2方向距離である。
図4には、充電面41と自動帰還充電装置42との間の位置関係の概略図が示されている。充電面41には2つの特徴的標識43が設けられている。図4の概略図によれば、充電面41と自動帰還充電装置42との間の位置関係は図5に示す位置関係に相当する。ここでは、αは充電面と自動帰還充電装置との間の角度であり、Lは充電面と自動帰還充電装置との間の第1方向距離であり、Sは充電面と自動帰還充電装置との間の第2方向距離である。
ここでは、特徴的標識43は充電面41での表示位置が中心対称であり、この場合、Lは画像収集ユニットから各特徴的標識までの第1方向距離の平均値に近く、Sは画像収集ユニットから各特徴的標識までの第2方向距離の平均値に近い。
図5に示すように、特徴的標識の数が2つである場合を例にして、L=(L1+L2)/2、S=(S1+S2)/2である。
ここでは、L1は画像収集ユニットと特徴的標識51との間の第1方向距離であり、L2は画像収集ユニットと特徴的標識52との間の第1方向距離であり、S1は画像収集ユニットと特徴的標識51との間の第2方向距離であり、S2は画像収集ユニットと特徴的標識52との間の第2方向距離である。
特徴的標識ごとに、特徴的標識51のL1及びS1を取得する場合を例にして、図6に示す充電台の左面図及び充電台と画像収集ユニットとの間の相対位置関係の概略図を参照する。少なくとも2つの特徴的標識の充電面での取り付け位置及び画像収集ユニットの高さに基づいて、画像収集ユニットと特徴的標識51との間の第1垂直方向距離H(即ち、地面に垂直な方向における距離)を決定してもよい。自動充電装置は、自動帰還充電画像において特徴的標識51の画像位置と自動帰還充電画像の画像中心点との間の第2垂直方向距離ΔH(即ち、画像収集ユニットの地面に垂直な方向における)を決定してもよい。画像収集ユニットの焦点距離fが既知のものであれば、相似三角形原理に基づいて下記の式が得られる。
L1=H×ΔH/f
L1=H×ΔH/f
図7に示す充電台の上面図及び充電台と画像収集ユニットとの間の相対位置関係の概略図を参照する。相似三角形原理に基づいて下記の式が得られる。
S1=L1×ΔS/f
S1=L1×ΔS/f
L2及びS2の取得方式は図6及び図7と同じであるので、本実施例では、詳しく説明しない。
好ましくは、特徴的標識の数は少なくとも2つであり、自動帰還充電装置は、自動帰還充電画像に少なくとも2つの特徴的標識が含まれているか否かを決定し、少なくとも2つの特徴的標識が自動帰還充電画像に含まれている場合、このステップを実行し、少なくとも2つの特徴的標識が自動帰還充電画像に含まれていない場合、ステップ301を再度実行する。
別の例では、特徴的標識の数は少なくとも1つである。この場合、自動帰還充電画像に1つの特徴的標識が含まれている場合、画像収集ユニットから特徴的標識までの第1垂直方向距離、特徴的標識と自動帰還充電画像の画像中心点との間の第2垂直方向距離、及び画像収集ユニットの焦点距離に基づいて、画像収集ユニットと特徴的標識との間の第1方向距離を算出し、特徴的標識の画像位置と自動帰還充電画像の画像中心点との、地面に平行な方向における第2方向画像距離を取得し、第1方向距離、第2方向画像距離及び画像収集ユニットの焦点距離に基づいて、画像収集ユニットと特徴的標識との、地面に平行でかつ前進方向に垂直な方向における第2方向距離を算出し、第1方向距離及び第2方向距離から充電面と自動帰還充電装置との間の初期角度を決定し、自走装置を制御して初期角度に従って回転させ、第1方向距離及び第2方向距離に従って移動させ、充電面に移動させた後、自走装置を制御して、充電台の充電インターフェースに合わせるように移動させて回転させ、最終的な距離及び最終的な角度を得る。
好ましくは、充電台の画像が自動帰還充電画像に含まれていない場合、自動帰還充電装置は、自動帰還充電画像に障害物画像が含まれているか否かを検出し、自動帰還充電画像に障碍物画像が含まれている場合、該自動帰還充電装置を制御して該障碍物画像に対応する障碍物を迂回させ、ステップ301を再度実行する。
ステップ303、相対位置関係に基づいて自動帰還充電装置の移動方向を決定し、自動帰還充電装置が充電台の充電面へ移動するようにする。
前記の通り、本実施例による自動帰還充電方法では、自動帰還充電過程で画像収集ユニットを起動して自動帰還充電画像を収集し、自動帰還充電装置を充電する充電台の充電面に表示されている特徴的標識が自動帰還充電画像に含まれている場合、特徴的標識の自動帰還充電画像での位置に基づいて、充電台の充電面と自動帰還充電装置との相対位置関係を決定し、相対位置関係に基づいて自動帰還充電装置の移動方向を決定し、自動帰還充電装置が充電台の充電面へ移動するようにすることによって、信号に基づいて充電台の位置を特定する場合、自動帰還充電装置が充電台を見つけることができないことが発生しやすいという問題を解決することができ、充電台の充電面に特徴的標識が設けられていることによって、自動帰還充電装置はこの特徴的標識を識別して充電面との相対位置関係を決定し、これによって、自動帰還充電装置が充電台を見つけることを確保でき、自動帰還充電装置が充電台の充電面を決定することを確保でき、これによって、自動帰還充電装置により決定された移動方向の正確性を向上させる。
図8は本願の一実施例による自動帰還充電装置のブロック図であり、本実施例では、該装置が図1に示す自動帰還充電システムの自動帰還充電装置110に適用される場合を例にして説明する。該装置は画像収集モジュール810、位置決定モジュール820及び移動控制モジュール830を少なくとも含む。
画像収集モジュール810は、自動帰還充電過程で前記画像収集ユニットを起動して自動帰還充電画像を収集し、
位置決定モジュール820は、前記自動帰還充電装置を充電する前記充電台の充電面に設けられ、前記充電台の充電面に表示されている特徴的標識が前記自動帰還充電画像に含まれている場合、前記特徴的標識の前記自動帰還充電画像での位置に基づいて、充電台の充電面と前記自動帰還充電装置との相対位置関係を決定し、
移動控制モジュール830は、前記相対位置関係に基づいて前記自動帰還充電装置の移動方向を決定し、前記自動帰還充電装置が前記充電台の充電面へ移動するようにする。
位置決定モジュール820は、前記自動帰還充電装置を充電する前記充電台の充電面に設けられ、前記充電台の充電面に表示されている特徴的標識が前記自動帰還充電画像に含まれている場合、前記特徴的標識の前記自動帰還充電画像での位置に基づいて、充電台の充電面と前記自動帰還充電装置との相対位置関係を決定し、
移動控制モジュール830は、前記相対位置関係に基づいて前記自動帰還充電装置の移動方向を決定し、前記自動帰還充電装置が前記充電台の充電面へ移動するようにする。
関連する詳細は上記の方法実施例を参照する。
なお、上記の実施例による自動帰還充電装置の自動帰還充電については、上記の各機能モジュールの分割を例にして説明したが、実際の適用では、必要に応じて上記の機能を異なる機能モジュールに割り当ててもよく、すなわち、自動帰還充電装置の内部構造を異なる機能モジュールに分割して、上記の全部又は一部の機能を発揮する。また、上記実施例による自動帰還充電装置は自動帰還充電方法の実施例とは構想が同じであり、その具体的な実現過程は方法実施例において詳細に説明されているので、ここでは詳しく説明しない。
図9は本願の一実施例による自動帰還充電装置のブロック図であり、該装置は図1に示す自動帰還充電システムの自動帰還充電装置110を含んでもよい。該装置はプロセッサ901とメモリ902とを少なくとも含む。
プロセッサ901は1つ又は複数の処理コアを含んでもよく、例えば、4コアプロセッサ、8コアプロセッサなどである。プロセッサ901は、デジタル信号処理(DSP:Digital Signal Processing)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA:Field-Programmable Gate Array)、プログラマブルロジックアレイ(PLA:Programmable Logic Array)のうちの少なくとも1つのハードウェア形態で実装されてもよい。プロセッサ901はメインプロセッサとコプロセッサを含んでもよく、主プロセッサはウェイクアップ状態でのデータを処理するプロセッサであり、中央プロセッサ(CPU:Central Processing Unit)とも呼ばれ、コプロセッサは待機状態でのデータを処理する低電力プロセッサである。いくつかの実施例では、プロセッサ901はグラフィックスプロセッシングユニット(GPU:Graphics Processing Unit)が統合されてもよく、GPUは表示画面に表示すべき内容のレンダリング及び描画を担当する。いくつかの実施例では、プロセッサ901は人工知能(AI:Artificial Intelligence)プロセッサを含んでもよく、該AIプロセッサは機械学習に関連する算出操作を担当する。
メモリ902は1つ又は複数のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を含んでもよく、該コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は非一時的なものであってもよい。メモリ902は高速ランダムアクセスメモリ、及び不揮発性メモリ、例えば1つ又は複数の磁気ディスク記憶装置、フラッシュ記憶装置を含んでもよい。いくつかの実施例では、メモリ902における非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は少なくとも1つの命令を記憶するものであり、この少なくとも1つの命令は、プロセッサ901によって実行されると、本願の方法実施例による自動帰還充電方法を実現する。
いくつかの実施例では、自動帰還充電装置は、任意により、周辺機器インターフェースと少なくとも1つの周辺機器を含んでもよい。プロセッサ901、メモリ902及び周辺機器インターフェースはバス又は信号線を介して接続されてもよい。各周辺機器はバス、信号線又は回路基板を介して周辺機器インターフェースに接続されてもよい。例示的には、周辺機器は、RF回路、タッチディスプレイ、オーディオ回路、電源などを含んでもよいが、これらに限定されない。
もちろん、自動帰還充電装置はより少ない又は多いユニットを含んでもよいが、本実施例は限定しない。
好ましくは、本願はまた、プロセッサによってロードされて実行され、上記の方法実施例の自動帰還充電方法を実現するプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。
好ましくは、本願はまた、プロセッサによってロードされて実行され、上記の方法実施例の自動帰還充電方法を実現するプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を含むコンピュータ製品を提供する。
また、本願はまた充電台を提供し、該充電台では、自動帰還充電装置の自動帰還充電過程で画像収集ユニットを起動して特徴的標識を含む自動帰還充電画像を収集し、特徴的標識の自動帰還充電画像での位置に基づいて充電台と自動帰還充電装置との相対位置関係を決定し、相対位置関係に基づいて自動帰還充電装置の充電台への移動方向を決定するように、特徴的標識が設けられている。
以上の前記実施例の各技術的特徴は任意に組み合わせられてもよく、説明の便宜上、上記の実施例の各技術的特徴の全ての組み合わせを網羅的に説明していないが、これらの技術的特徴の組み合わせは、矛盾しない限り、本明細書に記載の範囲とみなすべきである。
以上の前記実施例は本願のいくつかの実施形態を示しており、これらの説明は具体的かつ詳細であるが、発明の特許範囲を制限するものとして理解すべきではない。なお、当業者であれば、本願の構想を逸脱することなく、いくつかの変形や改良を行うことができ、これらは全て本願の特許範囲に属する。そのため、本願特許の特許範囲は特許請求の範囲に準じるべきである。
Claims (10)
- 自動帰還充電方法であって、
画像収集ユニットが取り付けられた自動帰還充電装置に用いられ、
自動帰還充電過程で前記画像収集ユニットを起動して自動帰還充電画像を収集するステップと、
前記自動帰還充電装置を充電する充電台に設けられ、前記充電台の充電面に表示されている特徴的標識が前記自動帰還充電画像に含まれている場合、前記特徴的標識の前記自動帰還充電画像での位置及び前記特徴的標識の充電台の充電面での取り付け位置に基づいて、前記画像収集ユニットと前記特徴的標識との前記自動帰還充電装置の前進方向における第1方向距離と、前記画像収集ユニットと前記特徴的標識との、地面に平行でかつ前記前進方向に垂直な方向における第2方向距離とを決定するステップと、
前記第1方向距離と前記第2方向距離に基づいて、前記充電台の充電面と前記自動帰還充電装置との相対位置関係を決定するステップと、
前記相対位置関係に基づいて前記自動帰還充電装置の移動方向を決定し、前記自動帰還充電装置が前記充電台の充電面へ移動するようにするステップと、を含むことを特徴とする自動帰還充電方法。 - 前記第1方向距離と前記第2方向距離に基づいて、前記充電台の充電面と前記自動帰還充電装置との相対位置関係を決定する前記ステップは、
前記第1方向距離と前記第2方向距離に基づいて、前記充電面と前記自動帰還充電装置との間の距離及び角度を決定するステップを含み、
前記相対位置関係に基づいて前記自動帰還充電装置の移動方向を決定し、前記自動帰還充電装置が前記充電台の充電面へ移動するようにする前記ステップは、
前記充電面と前記自動帰還充電装置との間の距離及び角度に基づいて、前記自動帰還充電装置の移動方向を決定し、前記自動帰還充電装置が前記充電台の充電面へ移動するようにするステップを含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記特徴的標識の前記自動帰還充電画像での位置及び前記特徴的標識の前記充電台の充電面での取り付け位置に基づいて、前記画像収集ユニットと前記特徴的標識との前進方向における第1方向距離と、前記画像収集ユニットと前記特徴的標識との、地面に平行でかつ前記前進方向に垂直な方向における第2方向距離とを決定する前記ステップは、
前記特徴的標識の取り付け位置に基づいて、前記画像収集ユニットと前記特徴的標識との、地面に垂直な方向における第1垂直方向距離を決定するステップと、
前記特徴的標識の画像位置と前記自動帰還充電画像の画像中心点との、前記地面に垂直な方向における第2垂直方向距離を取得するステップと、
前記第1垂直方向距離、前記第2垂直方向距離、及び前記画像収集ユニットの焦点距離に基づいて、前記画像収集ユニットと前記特徴的標識との前記前進方向における第1方向距離を算出するステップと、
前記特徴的標識の画像位置と前記自動帰還充電画像の画像中心点との、前記地面に平行な方向における第2方向画像距離を取得するステップと、
前記第1方向距離、前記第2方向画像距離及び前記画像収集ユニットの焦点距離に基づいて、前記画像収集ユニットと前記特徴的標識との、前記地面に平行でかつ前記前進方向に垂直な方向における第2方向距離を算出するステップと、を含むことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記特徴的標識の数は少なくとも2つであり、
少なくとも2つの特徴的標識が前記自動帰還充電画像に含まれているか否かを決定するステップと、
前記少なくとも2つの特徴的標識が前記自動帰還充電画像に含まれている場合、前記前記特徴的標識の前記自動帰還充電画像での位置及び前記特徴的標識の前記充電台の充電面での取り付け位置に基づいて、前記画像収集ユニットと前記特徴的標識との前記自動帰還充電装置の前進方向における第1方向距離と、前記画像収集ユニットと前記特徴的標識との、地面に平行でかつ前記前進方向に垂直な方向における第2方向距離とを決定するステップを実行することをトリガーするステップと、をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記特徴的標識の数は少なくとも2つであり、
前記第1方向距離と前記第2方向距離に基づいて、前記充電面と前記自動帰還充電装置との間の距離及び角度を決定する前記ステップは、
前記少なくとも2つの特徴的標識のうちのそれぞれの第1方向距離、第2方向距離に基づいて、前記充電面と前記自動帰還充電装置との間の距離及び角度を決定するステップを含むことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記特徴的標識の数は少なくとも2つであり、
前記少なくとも2つの特徴的標識は前記充電面での表示位置の地面からの高さが同一又は異なり、及び/又は、
前記少なくとも2つの特徴的標識は前記充電面での表示位置が中心対称であることを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 自動帰還充電過程で前記画像収集ユニットを起動して自動帰還充電画像を収集する前記ステップは、
前記自動帰還充電装置の残量が予め設定された残量値を下回っている場合、前記画像収集ユニットを起動して前記自動帰還充電画像を収集し、又は、
充電命令を受信すると、前記画像収集ユニットを起動して前記自動帰還充電画像を収集するステップを含むことを特徴とする請求項1~6のいずれか1項に記載の方法。 - 自動帰還充電装置であって、
プロセッサとメモリを含み、
前記メモリには、前記プロセッサによってロードされて実行され、請求項1~7のいずれか1項に記載の自動帰還充電方法を実現するプログラムが記憶されていることを特徴とする自動帰還充電装置。 - プロセッサによって実行されると、請求項1~7のいずれか1項に記載の自動帰還充電方法を実現するプログラムが記憶されていることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
- 自動帰還充電装置と、充電台と、を含み、
前記自動帰還充電装置は請求項8に記載の自動帰還充電装置を含み、
前記充電台に特徴的標識が設けられていることを特徴とする自動帰還充電システム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010704916.0 | 2020-07-21 | ||
CN202010704916.0A CN111596694B (zh) | 2020-07-21 | 2020-07-21 | 自动回充方法、装置、存储介质及系统 |
PCT/CN2021/107229 WO2022017341A1 (zh) | 2020-07-21 | 2021-07-20 | 自动回充方法、装置、存储介质、充电基座及系统 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023534795A true JP2023534795A (ja) | 2023-08-14 |
Family
ID=72190250
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023501663A Pending JP2023534795A (ja) | 2020-07-21 | 2021-07-20 | 自動帰還充電方法、装置、記憶媒体、充電台及びシステム |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11865937B2 (ja) |
EP (1) | EP4184278A4 (ja) |
JP (1) | JP2023534795A (ja) |
KR (1) | KR20230025706A (ja) |
CN (2) | CN112327940B (ja) |
AU (1) | AU2021314387A1 (ja) |
CA (1) | CA3186047A1 (ja) |
DE (1) | DE102021118748A1 (ja) |
WO (1) | WO2022017341A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112327940B (zh) * | 2020-07-21 | 2023-01-13 | 追觅创新科技(苏州)有限公司 | 自动回充方法、装置、存储介质、充电基座及系统 |
CN113872287A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-12-31 | 追觅创新科技(苏州)有限公司 | 充电设备、自移动设备、充电方法、系统及存储介质 |
CN114794992B (zh) * | 2022-06-07 | 2024-01-09 | 深圳甲壳虫智能有限公司 | 充电座、机器人的回充方法和扫地机器人 |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20060110483A (ko) * | 2005-04-20 | 2006-10-25 | 엘지전자 주식회사 | 충전대 자동 복귀 기능을 가진 청소로봇 및 그 방법 |
CN102327940B (zh) | 2011-07-19 | 2015-02-18 | 大连液压件有限公司 | 钢球密封碾压封口装置及工艺 |
GB2513912B (en) * | 2013-05-10 | 2018-01-24 | Dyson Technology Ltd | Apparatus for guiding an autonomous vehicle towards a docking station |
CN105874394B (zh) * | 2013-12-13 | 2019-01-01 | 东芝生活电器株式会社 | 移动体装置 |
US10575696B2 (en) * | 2016-07-13 | 2020-03-03 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
CN107703933B (zh) * | 2016-08-09 | 2021-07-06 | 深圳光启合众科技有限公司 | 机器人的充电方法、装置和设备 |
CN107450540B (zh) * | 2017-08-04 | 2018-10-30 | 山东大学 | 基于红外路标的室内移动机器人导航系统及方法 |
TWI645276B (zh) * | 2017-08-30 | 2018-12-21 | 世擘股份有限公司 | 自動充電方法以及清潔機器人 |
CN110263601A (zh) * | 2018-03-12 | 2019-09-20 | 杭州萤石软件有限公司 | 一种充电座识别方法及移动机器人 |
CN108508897B (zh) | 2018-04-20 | 2021-03-05 | 杭州蓝芯科技有限公司 | 一种基于视觉的机器人自动充电对准系统及方法 |
CN108646727A (zh) * | 2018-05-14 | 2018-10-12 | 珠海市微半导体有限公司 | 一种视觉充电座及其定位方法和回充方法 |
CN110757446B (zh) * | 2018-07-25 | 2021-08-27 | 深圳市优必选科技有限公司 | 机器人回充登录的方法、装置及存储装置 |
CN110893085B (zh) * | 2018-09-11 | 2021-12-31 | 原相科技股份有限公司 | 清洁机器人及其充电路径决定方法 |
JP7025317B2 (ja) * | 2018-10-31 | 2022-02-24 | ファナック株式会社 | 測距装置を有する物体監視システム |
CN109541535A (zh) * | 2019-01-11 | 2019-03-29 | 浙江智澜科技有限公司 | 一种基于uwb和视觉slam的agv室内定位及导航的方法 |
CN109975793B (zh) * | 2019-04-25 | 2021-03-12 | 苏州玖物互通智能科技有限公司 | 一种激光二维测距传感器的标定方法 |
CN110353583A (zh) * | 2019-08-21 | 2019-10-22 | 追创科技(苏州)有限公司 | 扫地机器人及扫地机器人的自动控制方法 |
CN110850882A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-02-28 | 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司 | 一种扫地机器人的充电桩定位方法及装置 |
CN111136648B (zh) * | 2019-12-27 | 2021-08-27 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 一种移动机器人的定位方法、定位装置及移动机器人 |
CN112327940B (zh) * | 2020-07-21 | 2023-01-13 | 追觅创新科技(苏州)有限公司 | 自动回充方法、装置、存储介质、充电基座及系统 |
-
2020
- 2020-07-21 CN CN202011150803.7A patent/CN112327940B/zh active Active
- 2020-07-21 CN CN202010704916.0A patent/CN111596694B/zh active Active
-
2021
- 2021-07-20 KR KR1020237001867A patent/KR20230025706A/ko active Search and Examination
- 2021-07-20 JP JP2023501663A patent/JP2023534795A/ja active Pending
- 2021-07-20 WO PCT/CN2021/107229 patent/WO2022017341A1/zh unknown
- 2021-07-20 DE DE102021118748.6A patent/DE102021118748A1/de active Pending
- 2021-07-20 CA CA3186047A patent/CA3186047A1/en active Pending
- 2021-07-20 AU AU2021314387A patent/AU2021314387A1/en active Pending
- 2021-07-20 EP EP21847216.5A patent/EP4184278A4/en active Pending
- 2021-07-20 US US17/380,555 patent/US11865937B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP4184278A1 (en) | 2023-05-24 |
CN112327940B (zh) | 2023-01-13 |
KR20230025706A (ko) | 2023-02-22 |
CN111596694A (zh) | 2020-08-28 |
CN112327940A (zh) | 2021-02-05 |
EP4184278A4 (en) | 2023-11-29 |
CN111596694B (zh) | 2020-11-17 |
US20220024333A1 (en) | 2022-01-27 |
CA3186047A1 (en) | 2022-01-27 |
WO2022017341A1 (zh) | 2022-01-27 |
US11865937B2 (en) | 2024-01-09 |
AU2021314387A1 (en) | 2023-02-09 |
DE102021118748A1 (de) | 2022-01-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2023534795A (ja) | 自動帰還充電方法、装置、記憶媒体、充電台及びシステム | |
JP6906011B2 (ja) | オブジェクトの二次元境界枠を自動運転車両の三次元位置に転換するための方法[method for transforming 2d bounding boxes of objects into 3d positions for autonomous driving vehicles (advs)] | |
CN111238494B (zh) | 载具、载具定位系统及载具定位方法 | |
CN109584706B (zh) | 电子地图车道线处理方法、设备及计算机可读存储介质 | |
JP2020126691A (ja) | 移動ロボットの移動の制限 | |
CN111881239B (zh) | 构建方法、构建装置、智能机器人及可读存储介质 | |
KR20190077481A (ko) | 로봇 맵핑 시스템 및 방법 | |
CN109814564A (zh) | 目标对象的检测、避障方法、电子设备及存储介质 | |
CN103472434B (zh) | 一种机器人声音定位方法 | |
TWI725681B (zh) | 無人載具語意地圖建置系統及其建置方法 | |
CN102581851A (zh) | 机械手臂运动控制系统及方法 | |
TWI754808B (zh) | 載具、載具定位系統及載具定位方法 | |
CN110058591A (zh) | 一种基于激光雷达与深度摄像机混合导航的agv系统 | |
CN113696188B (zh) | 手眼标定数据采集方法、装置、电子设备及存储介质 | |
CN104613982A (zh) | 一种室内组合导航仿真验证系统 | |
JP7321035B2 (ja) | 物体位置検出方法及び物体位置検出装置 | |
CN114415736A (zh) | 一种无人机多阶段视觉精准降落方法和装置 | |
CN202166895U (zh) | 变电站智能巡检机器人的激光导航系统 | |
CN113768419B (zh) | 确定扫地机清扫方向的方法、装置及扫地机 | |
CN114905506A (zh) | 一种基于视觉感知和空间认知神经机制的机器人导航系统 | |
CN112735163B (zh) | 确定目标物体静止状态的方法、路侧设备、云控平台 | |
WO2023179393A1 (zh) | 区域划分方法、设备及存储介质 | |
CN113084777A (zh) | 一种基于ros的图书馆自动取放图书机器人 | |
CN114995459A (zh) | 机器人的控制方法、装置、设备及存储介质 | |
Nowak et al. | Vision-based positioning of electric buses for assisted docking to charging stations |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230111 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230111 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230919 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20240416 |