KR20230025706A - 자동 재충전 방법 및 자동 재충전 시스템 - Google Patents

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KR20230025706A
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지아지아 선
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드림 이노베이션 테크놀로지 (쑤저우) 컴퍼니 리미티드
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Abstract

자동 재충전 방법 및 장치, 저장 매체, 충전 베이스, 및 시스템은 컴퓨터들의 기술 분야에 속한다. 상기 방법은 자동 재충전 프로세스에서, 자동 재충전 이미지(301)를 획득하기 위해 이미지 획득 구성요소를 시작하는 단계; 자동 재충전 이미지가 특징 식별자를 포함하면, 자동 재충전 이미지(302) 내의 특징 식별자의 위치에 근거하여 충전 베이스의 충전 면과 자동 재충전 장치 사이의 상대 위치 관계를 결정하는 단계로서, 특징 식별자는 충전 베이스의 충전 면에 의해 디스플레이되는 단계; 및 자동 재충전 장치가 충전 베이스(303)의 충전 면을 향해 이동하도록, 상대 위치 관계에 근거하여 자동 재충전 장치의 이동 방향을 결정하는 단계를 포함한다. 본 발명은 충전 베이스의 위치가 신호에 근거하여 위치될 때 자동 재충전 장치가 충전 베이스를 찾을 수 없다는 문제를 해결할 수 있고, 자동 재충전 장치가 충전 베이스를 찾을 수 있는 보장할 수 있고, 또한 자동 재충전 장치가 충전 베이스의 충전 면을 결정할 수 있는 것을 보장할 수 있으며, 그것에 의해 이에 따라 자동 재충전 장치에 의해 결정되는 이동 방향의 정확도를 개선한다.

Description

자동 재충전 방법 및 장치, 저장 매체, 충전 베이스, 및 시스템
본 출원은 컴퓨터 기술의 분야에 속하는, 자동 재충전 방법, 장치 및 저장 매체에 관한 것이다.
지능의 지속적인 발전으로, 자율 이동 장치(예컨대, 청소 로봇, 지능형 잔디 깎는 기계 등)는 사용의 기간 후에 충전을 위해 충전 베이스로 복귀할 수 있다. 이러한 경우에, 자율 이동 장치는 충전 베이스의 위치를 결정할 필요가 있다.
현재, 자율 이동 장치가 충전 베이스의 위치를 결정하는 방법은 충전 베이스에 의해 신호를 연속적으로 송신하는 단계, 및 자율 이동 장치가 신호를 수신한 후에 신호에 근거하여 충전 베이스의 위치를 결정하는 단계를 포함한다. 충전 베이스에 의해 송신되는 신호들은 적외선 신호들, 초음파 신호들, 레이저 레이더 신호들 등을 포함한다.
그러나, 상기 신호들은 환경 요인들에 의해 용이하게 간섭될 수 있다. 이러한 경우에, 자율 이동 장치가 충전 베이스를 찾을 수 없는 상황이 발생할 수 있다.
본 출원은 신호에 기초하여 충전 베이스를 위치시킬 때 자동 재충전 장치가 충전 베이스를 찾을 수 없다는 문제를 해결할 수 있는 자동 재충전 방법, 장치, 저장 매체 및 시스템을 제공한다. 기술적 해결책은 다음와 같이 본 출원에서 제공된다:
제1 양태에 따르면, 자동 재충전 방법이 제공되며, 상기 방법은 자동 재충전 장치에서 사용되고, 상기 자동 재충전 장치에는 이미지 획득 구성요소가 제공되고, 상기 방법은,
자동 재충전 프로세스 동안 자동 재충전 이미지를 획득하기 위해 상기 이미지 획득 구성요소를 시작하는 단계;
상기 자동 재충전 이미지가 특징 식별부를 포함할 때, 자동 재충전 이미지 내의 특징 식별부의 위치 및 충전 베이스의 충전 표면 상의 특징 식별부의 설치 위치에 기초하여, 상기 이미지 획득 구성요소와 상기 특징 식별부 사이의 자동 재충전 장치의 이동 방향의 제1 방향 거리, 및 지면에 평행하고 상기 이미지 획득 구성요소와 상기 특징 식별부 사이의 이동 방향에 수직인 방향의 제2 방향 거리를 결정하는 단계로서, 상기 특징 식별부는 상기 충전 베이스 상에 배치되고 상기 충전 베이스의 충전 표면에 의해 디스플레이되고, 상기 충전 베이스는 상기 자동 재충전 장치를 충전하도록 구성되는 단계;
상기 제1 방향 거리 및 상기 제2 방향 거리에 기초하여 상기 충전 베이스의 충전 표면과 상기 자동 재충전 장치 사이의 상대 위치 관계를 결정하는 단계; 및
상기 자동 재충전 장치가 상기 충전 베이스의 충전 표면을 향해 이동하게 하기 위해, 상기 상대 위치 관계에 기초하여 상기 자동 재충전 장치의 이동 방향을 결정하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 적어도 하나의 특징 식별부가 제공되고, 상기 자동 재충전 이미지 내의 특징 식별부의 위치에 기초하여, 상기 충전 베이스의 충전 표면과 상기 자동 재충전 장치 사이의 상대 위치 관계를 결정하는 단계는,
상기 충전 표면 상의 특징 식별부의 설치 위치를 획득하는 단계; 및
상기 자동 재충전 이미지 내의 특징 식별부의 위치 및 상기 설치 위치에 기초하여 상기 충전 표면과 상기 자동 재충전 장치 사이의 거리 및 각도를 결정하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 적어도 2개의 특징 식별부가 제공되고, 상기 방법은,
상기 자동 재충전 이미지가 적어도 2개의 특징 식별부를 포함하는지 여부를 결정하는 단계; 및
상기 자동 재충전 이미지가 적어도 2개의 특징 식별부를 포함하는 경우, 상기 자동 재충전 이미지 내의 특징 식별부의 위치에 기초하여 상기 충전 베이스의 충전 표면과 상기 자동 재충전 장치 사이의 상대 위치 관계를 결정하는 단계를 수행하는 단계를 더 포함한다.
선택적으로, 적어도 2개의 특징 식별부가 제공되고, 상기 자동 재충전 이미지 내의 특징 식별부의 위치 및 상기 설치 위치에 기초하여 상기 충전 표면과 상기 자동 재충전 장치 사이의 거리 및 각도를 결정하는 단계는,
각각의 특징 식별부에 대해, 상기 특징 식별부의 설치 위치에 기초하여 상기 이미지 획득 구성요소와 상기 특징 식별부 사이의 지면에 수직인 방향의 제1 수직 방향 거리를 결정하는 단계;
상기 특징 식별부의 이미지 위치와 및 상기 자동 재충전 이미지의 이미지 중심점 사이의 지면에 수직인 방향의 제2 수직 방향 거리를 획득하는 단계;
상기 제1 수직 방향 거리, 상기 제2 수직 방향 거리 및 상기 이미지 획득 구성요소의 초점 길이에 기초하여, 상기 이미지 획득 구성요소와 상기 특징 식별부 사이의 이동 방향의 제1 방향 거리를 계산하는 단계;
상기 특징 식별부의 이미지 위치와 상기 자동 재충전 이미지의 이미지 중심점 사이의 지면에 평행한 방향의 제2 방향 이미지 거리를 획득하는 단계;
상기 제1 방향 거리, 상기 제2 방향 이미지 거리 및 상기 이미지 획득 구성요소의 초점 길이에 기초하여, 상기 지면에 평행하고 상기 이미지 획득 구성요소와 상기 특징 식별부 사이의 이동 방향에 수직인 방향의 제2 방향 거리를 계산하는 단계; 및
각각의 특징 식별부의 제1 방향 거리 및 각각의 특징 식별부의 제2 방향 거리에 기초하여, 상기 충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 각도를 결정하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 충전 표면에 의해 디스플레이되는 적어도 2개의 특징 식별부의 디스플레이 위치들은 상기 지면에 대한 높이와 동일하거나 상이하고/하거나; 상기 충전 표면에 의해 디스플레이되는 적어도 2개의 특징 식별부의 디스플레이 위치들은 중심 대칭이다.
선택적으로, 상기 자동 재충전 프로세스 동안 상기 자동 재충전 이미지를 획득하기 위해 상기 이미지 획득 구성요소를 시작하는 단계는,
상기 자동 재충전 장치의 전력이 미리 설정된 전력 값보다 더 낮을 때 상기 자동 재충전 이미지를 획득하기 위해 상기 이미지 획득 구성요소를 시작하는 단계; 또는
충전 명령을 수신할 때 상기 자동 재충전 이미지를 획득하기 위해 상기 이미지 획득 구성요소를 시작하는 단계를 포함한다.
제2 양태에 따르면, 자동 재충전 장치가 제공되며, 상기 장치는 자동 재충전 장치에서 사용되고, 상기 자동 재충전 장치에는 이미지 획득 구성요소가 제공되며, 상기 장치는,
자동 재충전 프로세스 동안 자동 재충전 이미지를 획득하기 위해 이미지 획득 구성 요소를 시작하도록 구성된 이미지 획득 모듈;
자동 재충전 이미지가 특징 식별부를 포함할 때, 자동 재충전 이미지 내의 특징 식별부의 위치에 기초하여 충전 베이스의 충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 상대 위치 관계를 결정하도록 구성된 위치 결정 모듈로서, 상기 특징 식별부는 충전 베이스 상에 배치되고 상기 충전 베이스의 충전 표면에 의해 디스플레이되며, 상기 충전 베이스는 상기 자동 재충전 장치를 충전하도록 구성되는, 상기 위치 결정 모듈; 및
상대 위치 관계에 기초하여 자동 재충전 장치의 이동 방향을 결정하여 자동 재충전 장치가 충전 베이스의 충전 표면을 향해 이동하도록 구성된 이동 제어 모듈을 포함한다.
제3 양태에 따르면, 자동 재충전 장치가 제공되며, 상기 장치는 프로세서 및 메모리를 포함할 수 있고; 프로그램은 메모리에 저장되고, 프로그램은 프로세서에 의해 로드되어 제1 양태에 따른 자동 재충전 방법을 수행하도록 구성된다.
제4 양태에 따르면, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체가 제공되고, 프로그램은 메모리에 저장되며, 프로그램은 프로세서에 의해 로딩되어 제1 양태에 따른 자동 충전 방법을 수행하도록 구성된다.
제5 양태에 따르면, 충전 베이스가 제공되고, 충전 베이스에는 특징 식별부가 제공되어, 자동 재충전 프로세스 동안 특징 식별부를 포함하는 자동 충전 이미지를 획득하기 위해 자동 재충전 장치가 이미지 획득 구성요소를 시작하도록 하고; 자동 재충전 이미지 내의 특징 식별부의 위치에 기초하여 충전 베이스와 자동 재충전 장치 사이의 상대 위치 관계를 결정하고; 상대 위치 관계에 기초하여 충전 베이스에 대한 자동 재충전 장치의 이동 방향을 결정하도록 구성된다.
제5 양태에 따르면, 자동 재충전 시스템이 제공되며, 상기 시스템은 자동 재충전 장치 및 충전 베이스를 포함할 수 있고; 상기 자동 충전 장치는 제2 양태 또는 제3 양태에 따른 자동 재충전 장치를 포함하고; 상기 충전 베이스는 제5 양태에 따른 충전 베이스를 포함한다.
본 출원의 유익한 효과는 이미지 획득 구성요소가 자동 재충전 프로세스 동안 자동 재충전 이미지를 획득하기 위해 시작되고; 자동 재충전 이미지가 특징 식별부를 포함할 때, 충전 베이스의 충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 상대 위치 관계가 자동 재충전 이미지 내의 특징 식별부의 위치에 기초하여 결정되고; 특징 식별부는 충전 베이스의 충전 표면에 의해 디스플레이되고; 자동 재충전 장치의 이동 방향은 자동 재충전 장치가 충전 베이스의 충전 표면을 향해 이동하게 하기 위해, 상대 위치 관계에 기초하여 결정되어, 신호에 기초하여 충전 베이스를 위치시킬 때 자동 재충전 장치가 충전 베이스를 찾을 수 없는 문제가 해결될 수 있다는 것이다. 충전 베이스의 충전 표면 상에 특징 식별부를 배치하기 때문에, 특징 식별부는 충전 표면과의 상대 위치 관계를 결정하기 위해 자동 재충전 장치에 의해 식별될 수 있으며, 이는 자동 재충전 장치가 충전 베이스를 찾을 수 있는 것을 보장할 수 있고, 자동 재충전 장치가 충전 베이스의 충전 표면을 동시에 결정할 수 있는 것을 보장할 수 있어, 자동 재충전 장치에 의해 결정되는 이동 방향 결정의 정확도를 개선한다.
상기 설명은 본 출원의 기술적 해결책의 개요일 뿐이다. 본 출원의 기술적 수단의 더 좋은 이해를 갖고 명세서의 내용들에 따라 구현하기 위해, 본 출원의 일부 바람직한 실시예들은 이하 도면들을 참조하여 상세히 설명될 것이다.
도 1은 본 출원의 일 실시예에 따른 자동 재충전 시스템을 예시하는 구조 개략도이다.
도 2는 본 출원의 일 실시예에 따른 충전 베이스를 예시하는 구조도이다.
도 3은 본 출원의 일 실시예에 따른 자동 재충전 방법을 예시하는 흐름도이다.
도 4는 본 출원의 일 실시예에 따른 충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 상대 위치 관계를 예시하는 개략도이다.
도 5는 본 출원의 다른 실시예에 따른 충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 상대 위치 관계를 예시하는 개략도이다.
도 6은 본 출원의 다른 실시예에 따른 충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 상대 위치 관계를 예시하는 개략도이다.
도 7은 본 출원의 다른 실시예에 따른 충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 상대 위치 관계를 예시하는 개략도이다.
도 8은 본 출원의 일 실시예에 따른 자동 재충전 장치를 예시하는 블록도이다.
도 9는 본 출원의 일 실시예에 따른 자동 재충전 장치를 예시하는 블록도이다.
추가 상세한 설명은 이하 도면들 및 실시예들을 참조하여 실시예들의 상세한 설명에 주어진다. 이하의 실시예들은 본 출원을 예시하지만, 본 출원의 범위를 제한하지 않도록 의도한다.
도 1은 본 출원의 일 실시예에 따른 자동 재충전 시스템을 예시하는 구조 개략도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 시스템은 자동 재충전 장치(110)(도 1(b)에 도시된 바와 같음) 및 충전 베이스(120)(도 1(a)에 도시된 바와 같음)를 적어도 포함할 수 있다.
자동 재충전 장치(110)는 충전 베이스를 자동으로 찾은 기능을 갖는 장치를 지칭한다. 자동 재충전 장치(110)는 또한 자율 이동 장치, 자율 이동 로봇 등으로 칭해질 수 있고, 자동 재충전 장치(110)의 명칭은 실시예들에서 제한되지 않는다. 자동 재충전 장치(110)는 청소 로봇, 무인 운반 차량(AGV), 및 지능형 잔디 깎는 기계 등을 포함할 수 있지만 이들에 제한되지 않으며, 자동 재충전 장치(110)의 유형은 실시예들에서 제한되지 않는다.
충전 베이스(120)는 자동 재충전 장치(110)를 충전하도록 구성된다. 선택적으로, 충전 베이스(120)는 유선 충전 기술 또는 무선 충전 기술에 기초하여 자동 재충전 장치(110)를 충전할 수 있다.
이러한 실시예에서, 이미지 획득 구성요소(130)는 자동 재충전 장치(110) 상에 설치되고, 자동 재충전 장치(110)는 이미지 획득 구성요소(130)와 통신 연결을 갖는다. 특징 식별부는 충전 베이스(120) 상에, 그리고 충전 베이스(120)의 충전 표면 상에 배치된다.
본원에서, 충전 표면은 자동 재충전 장치(110)에 전력을 공급하는 충전 베이스(120) 상의 표면을 지칭한다.
선택적으로, 특징 식별부는 충전 표면 상에 배치되거나; 충전 베이스(120) 내부에 배치될 수 있지만, 충전 표면에 의해 디스플레이되고 이미지 획득 구성요소(130)에 의해 획득될 수 있다. 예를 들어, 특징 식별부는 발광 요소이고, 발광 요소는 충전 베이스(120) 내부에 배치되고, 방출되는 광은 충전 표면을 통해 방출된다.
특징 식별부는 충전 베이스(120)의 충전 표면을 식별하도록 구성된다. 선택적으로, 특징 식별부는 광 신호(LED 등에 의해 방출되는 가시 광 신호) 또는 미리 설정된 패턴들과 같은 시각적 수단에 의해 표현될 수 있고, 특징 식별부의 구현은 실시예들에서 제한되지 않는다. 선택적으로, 적어도 2개의 특징 식별부가 있다. 도 2에 도시된 바와 같은 충전 베이스(120)를 참조하면, 그 위에 2개의 특징 식별부(22)가 배치된다.
선택적으로, 충전 표면에 의해 디스플레이되는 2개의 특징 식별부의 디스플레이 위치들은 지면에 대한 높이와 동일하거나 상이하고/하거나; 충전 표면에 의해 디스플레이되는 적어도 2개의 특징 식별부(22)의 디스플레이 위치들은 중심 대칭이다. 도 2를 일 예로서 취하면, 충전 표면에 의해 디스플레이되는 적어도 2개의 특징 식별부의 디스플레이 위치들은 지면에 대해 동일한 높이이고, 충전 표면 상에서 중심 대칭이다.
자동 재충전 장치(110)는 자동 재충전 프로세스 동안 자동 재충전 이미지를 획득하기 위해 이미지 획득 구성요소(130)를 시작하도록 구성된다.
따라서, 이미지 획득 구성요소(130)는 자동 재충전 장치(110)의 제어 하에 자동 재충전 이미지를 획득하고, 자동 재충전 이미지를 자동 재충전 장치(110)에 송신하도록 구성된다.
자동 재충전 장치(110)는 또한 자동 재충전 이미지를 획득한 후에, 자동 재충전 이미지가 특징 식별부를 포함할 때 자동 재충전 이미지 내의 특징 식별부의 위치에 기초하여 충전 베이스의 충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 상대 위치 관계를 결정하고; 자동 재충전 장치(110)가 충전 베이스(120)의 충전 표면을 향해 이동하게 하기 위해, 상대 위치 관계에 기초하여 자동 재충전 장치의 이동 방향을 결정하도록 구성된다.
이러한 실시예에서 제공되는 자동 재충전 시스템은 자동 재충전 장치(110)가 충전 베이스(120)의 충전 표면 상에 특징 식별부를 설정하고 자동 재충전 장치(110)에 의해 특징 식별부를 식별하여 충전 표면과의 상대 위치 관계을 결정함으로써, 충전 베이스(120)의 충전 표면을 결정할 수 있는 것을 보장할 수 있어, 자동 재충전 장치(110)에 의해 결정되는 이동 방향의 정확도를 개선한다.
도 3은 본 출원의 일 실시예에 따른 자동 재충전 방법을 예시하는 흐름도이고, 이러한 실시예는 도 1에 도시된 바와 같이 자동 재충전 시스템에서 이러한 방법을 적용함으로써 예시되고, 각각의 단계의 실행 대상은 시스템 내의 자동 재충전 장치(110)이다. 방법은 적어도 이하의 단계들을 포함한다.
단계(301), 자동 재충전 프로세스 동안 자동 재충전 이미지를 획득하기 위해 이미지 획득 구성요소를 시작한다.
자동 재충전 프로세스는 자동 재충전 장치가 충전 베이스를 검색하는 프로세스를 지칭한다.
선택적으로, 자동 재충전 장치의 전력이 미리 설정된 전력 값보다 더 낮을 때, 이미지 획득 구성요소는 자동 재충전 이미지를 획득하기 위해 시작되거나; 충전 명령을 수신할 때, 이미지 획득 구성요소는 자동 재충전 이미지를 획득하기 위해 시작된다. 물론, 자동 재충전 장치는 또한 다른 수단에 의해 자동 재충전 프로세스를 시작하는 타이밍을 결정할 수 있고, 이러한 실시예는 자동 재충전 장치가 자동 재충전 프로세스를 시작하는 타이밍을 결정하는 수단을 제한하지 않는다.
단계(302), 자동 재충전 이미지가 특징 식별부를 포함할 때, 자동 재충전 이미지 내의 특징 식별부의 위치에 기초하여 충전 베이스의 충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 상대 위치 관계를 결정한다.
특징 식별부는 충전 베이스 상에 배치되고, 충전 베이스의 충전 표면에 의해 디스플레이되고; 충전 베이스는 자동 재충전 장치를 충전하도록 구성된다.
자동 재충전 이미지 내의 특징 식별부의 위치에 기초하여 충전 베이스의 충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 상대 위치 관계를 결정하는 단계는 충전 표면 상의 특징 식별부의 설치 위치를 획득하는 단계; 및 자동 재충전 이미지 내의 특징 식별부의 위치와 설치 위치에 기초하여 충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 거리 및 각도를 결정하는 단계를 포함한다.
유사한 삼각형 원리에 기초하고 자동 재충전 이미지 내의 특징 식별부의 위치 및 설치 위치에 기초하여, 자동 재충전 장치는 충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 거리 및 각도를 결정한다.
일 예에서, 적어도 2개의 특징 식별부가 있다. 이러한 경우에, 각각의 특징 식별부에 대해, 자동 재충전 장치는 특징 식별부의 설치 위치에 기초하여 이미지 획득 구성요소와 특징 식별부 사이의 지면에 수직인 방향의 제1 수직 방향 거리를 결정하고; 특징 식별부의 이미지 위치와 자동 재충전 이미지의 이미지 중심점 사이의 지면에 수직인 방향의 제2 수직 방향 거리를 획득하고; 제1 수직 방향 거리, 제2 수직 방향 거리 및 이미지 획득 구성요소의 초점 길이에 기초하여 이미지 획득 구성요소와 특징 식별부 사이의 이동 방향의 제1 방향 거리를 계산하고; 특징 식별부의 이미지 위치와 자동 재충전 이미지의 이미지 중심점 사이의 지면에 평행한 방향의 제2 방향 이미지 거리를 획득하고; 제1 방향 거리, 제2 방향 이미지 거리 및 이미지 획득 구성요소의 초점 길이에 기초하여 지면에 평행하고 이미지 획득 구성요소와 특징 식별부 사이의 이동 방향에 수직인 방향의 제2 방향 거리를 계산하고; 각각의 특징 식별부의 제1 방향 거리 및 각각의 특징 식별부의 제2 방향 거리에 기초하여 재충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 각도를 결정한다.
제1 수직 방향 거리의 획득 프로세스에 대해, 지면에 대한 이미지 획득 구성요소의 높이(H1) 및 지면에 대한 각각의 특징 식별부의 높이(H2)는 자동 재충전 장치에 이전에 저장되어 있고(또는 충전 표면의 하단에 대한 각각의 특징 식별부의 거리들 및 지면에 대한 충전 표면의 하단의 거리는 이전에 저장되어 있으며, 따라서 H2를 획득함); H1과 H2 사이의 차이에 기초하여, 이미지 획득 구성요소와 특징 식별부 사이의 지면에 수직인 방향의 제1 수직 방향 거리가 획득될 수 있다.
선택적으로, 지면에 수직인 방향은 또한 이러한 실시예에서 예컨대 높이 방향, z 방향으로 칭해질 수 있고, 지면에 수직인 방향의 명칭은 이러한 실시예에서 제한되지 않는다.
제2 수직 방향 거리는 이미지 획득 구성요소를 통한 이미징 후에 자동 재충전 이미지 상의 제1 수직 방향 거리의 거리이다.
제1 방향 거리의 획득 프로세스에 대해, 이미지 획득 구성요소의 초점 길이는 자동 재충전 장치에 이전에 저장되어 있고; 이미지 획득 구성요소의 초점 길이 및 제2 수직 방향 거리에 의해 형성된 삼각형이 제1 방향 거리 및 제1 수직 방향 거리에 의해 형성된 삼각형과 유사하기 때문에, 그리고 삼각형 유사도 원리에 기초하여, 제1 방향 거리는 제1 수직 방향 거리, 제2 수직 방향 거리 및 이미지 획득 구성요소의 초점 길이에 기초하여 계산될 수 있다.
선택적으로, 이동 방향은 또한 이러한 실시예에서 예컨대 이미지 획득 구성요소의 수평 획득 방향, y 방향으로 칭해질 수 있고, 이동 방향의 명칭은 이러한 실시예에서 제한되지 않는다.
제2 방향 이미지 거리는 이미지 획득 구성요소를 통한 이미징 후에 자동 재충전 이미지 상의 제2 방향 거리의 거리이다.
제2 방향 거리의 획득 프로세스에 대해, 이미지 획득 구성요소의 초점 길이 및 제2 방향 이미지 거리에 의해 형성된 삼각형이 제1 방향 거리 및 제2 방향 거리에 의해 형성된 삼각형과 유사하기 때문에, 그리고 삼각형 유사도 원리에 기초하여, 제2 방향 거리는 제1 방향 거리, 제2 방향 이미지 거리 및 이미지 획득 구성요소의 초점 길이에 기초하여 계산될 수 있다.
선택적으로, 지면에 평행하고 이동 방향에 수직인 방향은 또한 이러한 실시예에서 예컨대 x 방향로 칭해질 수 있고, 이동 방향에 수직인 방향의 명칭은 이러한 실시예에서 제한되지 않는다.
각각의 특징 식별부의 제1 방향 거리 및 각각의 특징 식별부의 제2 방향 거리에 기초하여 충전 표면과 자동 재충전 장치사이의 각도를 결정하는 것은 이하의 공식에 의해 표현될 수 있다:
tanα= S/L;
S=((X1*S2)+(X2*S1))/(X1+X2);
L=((X1*L2)+(X2*L1))/(X1+X2);
여기서, α는 충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 각도를 나타내고, 다수의 특징 식별부의 임의의 2개의 특징 식별부에 대해, X1은 충전 표면의 임의의 특징 식별부와 중심 축 사이의 거리를 나타내고, L1은 특징 식별부의 제1 방향 거리를 나타내고, 및 S1은 특징 식별부의 제2 방향 거리를 나타내고; X2는 충전 표면의 다른 특징 식별부와 중심 축 사이의 거리를 나타내고, L2는 다른 특징 식별부의 제1 방향 거리를 나타내고, S2는 다른 특징 식별부의 제2 방향 거리를 나타내고; L은 충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 제1 방향 거리를 나타내고; S은 충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 제2 방향 거리를 나타낸다.
도 4에 도시된 충전 표면(41)과 자동 재충전 장치(42) 사이의 위치 관계를 예시하는 개략도를 참조한다. 충전 표면(41) 상에 배치된 2개의 특징 식별부(43)가 있다. 도 4의 개략도에 기초하여, 충전 표면(41)과 자동 재충전 장치(42) 사이의 위치 관계는 도 5에 도시된 위치 관계와 동등할 수 있으며, 여기서 α는 충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 각도를 나타내고; L은 충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 제1 방향 거리를 나타내고; S는 충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 제2 방향 거리를 나타낸다.
충전 표면(41)을 통해 디스플레이되는 특징 식별부들(43)의 디스플레이 위치들은 중심 대칭이며, 이러한 경우에, L은 이미지 획득 구성요소에서 각각의 특징 식별부까지의 제1 방향 거리의 평균 값에 근사하고; S는 이미지 획득 구성요소에서 각각의 특징 식별부까지의 제2 방향 거리의 평균 값에 근사한다.
도 5를 참조하면, 예를 들어, 2개의 특징 식별부가 있으며, L=(L1+L2)/2; S=(S1+S2)/2이다.
L1은 이미지 획득 구성요소와 특징 식별부(51) 사이의 제1 방향 거리를 나타내고; L2는 이미지 획득 구성요소와 특징 식별부(52) 사이의 제1 방향 거리를 나타내고; S1은 이미지 획득 구성요소와 특징 식별부(51) 사이의 제2 방향 거리를 나타내고; S2는 이미지 획득 구성요소와 특징 식별부(52) 사이의 제2 방향 거리를 나타낸다.
각각의 특징 식별부에 대해, 특징 식별부(51)의 L1 및 S1을 일 예로서 획득하는 것을 취하고, 도 6에 도시된 바와 같이 충전 베이스의 좌측 뷰와 이미지 획득 구성요소 사이의 상대 위치 관계를 예시하는 개략도를 언급한다. 충전 표면 상의 적어도 2개의 특징 식별부의 설치 위치 및 이미지 획득 구성요소의 높이에 기초하여, 이미지 획득 구성요소와 특징 식별부(51) 사이의 제1 수직 방향 거리(H)(즉, 지면에 수직인 거리)가 결정될 수 있다. 자동 재충전 장치는 자동 재충전 이미지로부터 특징 식별부(51)의 이미지 위치와 자동 재충전 이미지의 이미지 중심점 사이의 제2 수직 방향 거리(ΔH)(즉, 지면에 수직인 이미지 획득 박스의 방향)를 결정할 수 있다. 이미지 획득 구성요소의 초점 길이(f)는 공지되어 있고, 이하의 공식은 삼각형 유사도 원리에 기초하여 획득될 수 있다:
Figure pct00001
.
도 7에 도시된 충전 베이스의 상단 뷰와 이미지 획득 구성요소 사이의 상대 위치 관계를 예시하는 개략도를 참조한다. 이하의 공식은 삼각형 유사도 원리에 기초하여 획득될 수 있다:
Figure pct00002
.
L2 및 S2를 획득하기 위한 방법은 도 6 및 도 7에서의 것과 동일하고, 그것은 이러한 실시예에서 반복되지 않을 것이다.
선택적으로, 적어도 2개의 특징 식별부가 있을 때, 자동 재충전 장치는 자동 재충전 이미지가 적어도 2개의 특징 식별부를 포함하는지를 결정하고; 이러한 단계는 자동 재충전 이미지가 적어도 2개의 특징 식별부를 포함하면 수행될 수 있으며, 그 밖에 단계(301)는 자동 재충전 이미지가 적어도 2개의 특징 식별부를 포함하지 않을 때 다시 수행될 수 있다.
다른 예에서, 적어도 2개의 특징 식별부가 있다. 이러한 경우에, 자동 재충전 이미지가 하나의 특징 식별부를 포함할 때, 이미지 획득 구성요소에서 특징 식별부까지의 제1 수직 방향 거리, 특징 식별부와 자동 재충전 이미지의 이미지 중심점 사이의 제2 수직 방향 거리, 및 이미지 획득 구성요소의 초점 길이에 기초하여 이미지 획득 구성요소와 특징 식별부 사이의 제1 방향 거리를 계산하고; 특징 식별부의 이미지 위치와 자동 재충전 이미지의 이미지 중심점 사이의 지면에 평행한 방향의 제2 방향 이미지 거리를 획득하고; 제1 방향 거리, 제2 방향 이미지 거리 및 이미지 획득 구성요소의 초점 길이에 기초하여 지면에 평행하고 이미지 획득 구성요소와 특징 식별부 사이의 이동 방향에 수직인 방향의 제2 방향 거리를 계산하고; 제1 방향 거리 및 제2 방향 거리에 따라 충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 초기 각도를 결정하고; 초기 각도에 따라 회전하고 제1 방향 거리 및 제2 방향 거리에 따라 이동하기 위해 자율 이동 장치를 제어하고; 충전 표면으로 이동한 후에, 최종 거리 및 최종 각도를 획득하기 위해, 충전 베이스 상의 충전 인터페이스와 매칭하도록 이동하고 회전하기 위해 자율 이동 장치를 제어한다.
선택적으로, 자동 재충전 이미지가 충전 베이스의 이미지를 포함하지 않을 때, 자동 재충전 장치는 자동 재충전 이미지가 장애물들의 이미지를 포함하는지를 검출할 수 있고; 자동 재충전 이미지가 장애물들의 이미지를 포함하면, 자동 재충전 장치는 장애물들의 이미지에 대응하는 장애물들을 우회하기 위해 제어될 수 있고; 단계(301)는 다시 수행될 수 있다.
단계(303), 자동 재충전 장치가 충전 베이스의 충전 표면을 향해 이동하게 하기 위해, 상대 위치 관계에 기초하여 자동 재충전 장치의 이동 방향을 결정한다.
요약하면, 이러한 실시예에서 제공되는 자동 재충전 방법은 자동 재충전 프로세스 동안 자동 재충전 이미지를 획득하기 위해 이미지 획득 구성요소를 시작할 수 있고; 자동 재충전 이미지가 특징 식별부를 포함할 때, 자동 재충전 이미지 내의 특징 식별부의 위치에 기초하여 충전 베이스의 충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 상대 위치 관계를 결정하고; 특징 식별부는 자동 재충전 장치를 충전하도록 구성되는, 충전 베이스의 충전 표면에 의해 디스플레이되고; 자동 재충전 장치가 충전 베이스의 충전 표면을 향해 이동하게 하기 위해, 상대 위치 관계에 기초하여 자동 재충전 장치의 이동 방향을 결정할 수 있다. 따라서, 신호에 기초하여 충전 베이스를 위치시킬 때 자동 재충전 장치가 충전 베이스를 찾을 수 없다는 문제가 해결될 수 있다. 충전 베이스의 충전 표면 상에 특징 식별부를 배치하기 때문에, 자동 재충전 장치는 충전 표면과의 상대 위치 관계를 결정하기 위해 특징 식별부를 식별할 있으며, 이는 자동 재충전 장치가 충전 베이스를 찾을 수 있는 것을 보장할 수 있고, 동시에, 자동 재충전 장치는 충전 베이스의 충전 표면을 결정하고, 자동 재충전 장치에 의해 결정되는 이동 방향의 정확도를 개선할 수 있다.
도 8은 본 출원의 일 실시예에 따른 자동 재충전 장치를 예시하는 블록도이고, 이러한 실시예는 도 1에 도시된 자동 재충전 시스템 내의 자동 재충전 장치(110)에 장치를 적용함으로써 예시된다. 장치는 적어도 이하의 모듈들: 이미지 획득 모듈(810), 위치 결정 모듈(820), 및 이동 제어 모듈(830)을 포함한다.
이미지 획득 모듈(810)은 자동 재충전 프로세스 동안 자동 재충전 이미지를 획득하기 위해 이미지 획득 구성요소를 시작하도록 구성된다.
위치 결정 모듈(820)은 자동 재충전 이미지가 특징 식별부를 포함할 때, 자동 재충전 이미지 내의 특징 식별부의 위치에 기초하여 충전 베이스의 충전 표면과 자동 재충전 장치 사이의 상대 위치 관계를 결정하도록 구성되며; 특징 식별부는 충전 베이스의 충전 표면 상에 배치되고, 충전 베이스의 충전 표면에 의해 디스플레이되고; 충전 베이스는 자동 재충전 장치를 충전하도록 구성되고;
이동 제어 모듈(830)은 자동 재충전 장치가 충전 베이스의 충전 표면을 향해 이동하게 하기 위해, 상대 위치 관계에 기초하여 자동 재충전 장치의 이동 방향을 결정하도록 구성된다.
관련 상세들은 상기 방법 실시예들을 참조할 수 있다.
이러한 실시예에서 제공되는 자동 재충전 장치는 자동 재충전의 프로세스를 수행할 때를 예시하기 위해 상기 기능 모듈 분할만을 일 예로서 취한다는 점이 주목되어야 한다. 실제 적용에서, 상기 기능들은 필요에 따라 상이한 기능 모듈들에 할당될 수 있으며, 다시 말해, 자동 재충전 장치의 내부 구조는 위에 설명된 기능들의 전부 또는 일부를 완료하기 위해, 상이한 기능 모듈들로 분할될 수 있다. 게다가, 상기 실시예들에서 제공되는 자동 재충전 장치 및 자동 재충전 방법은 동일한 개념에 속하고, 특정 구현 프로세스는 방법을 예시하는 실시예들을 지칭할 수 있으며, 이는 여기서 설명되지 않을 것이다.
도 9는 본 출원의 일 실시예에 따른 자동 재충전 장치를 예시하는 블록도이고, 장치는 도 1에 도시된 자동 재충전 시스템 내의 자동 재충전 장치(110)일 수 있다. 장치는 적어도 프로세서(901) 및 메모리(902)를 포함한다.
프로세서(901)는 하나 이상의 처리 코어, 예를 들어, 4-코어 프로세서, 8-코어 프로세서 등을 포함할 수 있다. 프로세서(901)는 DSP(Digital Signal Processing), FPGA(Field-Programmable Gate Array) 또는 PLA(Programmable Logic Array)와 같은 적어도 하나의 하드웨어 형태를 채택함으로써 구현될 수 있다. 프로세서(901)는 또한 메인 프로세서 및 코프로세서를 포함할 수 있으며, 메인 프로세서는 웨이크 상태에서 데이터를 처리하도록 구성된 프로세서이며, 이는 또한 CPU(Central Processing Unit)로 공지되어 있고; 코프로세서는 스탠바이 상태에서 데이터를 처리하도록 구성된 저전력 프로세서이다. 일부 실시예들에서, 프로세서(901)는 GPU(Graphics Processing Unit)와 통합될 수 있으며, 이는 디스플레이 스크린에 필요한 콘텐츠를 렌더링하고 드로잉하도록 구성된다. 일부 실시예들에서, 프로세서(901)는 또한 AI(Artificial Intelligence) 프로세서를 포함할 수 있으며, 이는 기계 학습과 관련된 계산 동작들을 취급하도록 구성된다.
메모리(902)는 하나 이상의 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 포함할 수 있고, 컴퓨터 판독가능 저장 매체들은 비일시적일 수 있다. 메모리(902)는 또한 고속 랜덤 액세스 메모리, 및 비휘발성 메모리, 예컨대 하나 이상의 디스크 저장 장치, 및 플래시 저장 장치들을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 메모리(902) 내의 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체들은 적어도 하나의 명령어를 저장하도록 구성되고, 명령어는 본 개시의 방법을 예시하는 실시예들에서 제공되는 자동 재충전 방법을 구현하기 위해 프로세서(901)에 의해 실행된다.
일부 실시예들에서, 자동 재충전 장치는 또한 주변 장치 인터페이스 및 적어도 하나의 주변 장치를 선택적으로 포함할 수 있다. 프로세서(901), 메모리(902) 및 주변 장치 인터페이스는 버스 또는 신호 라인을 통해 연결될 수 있다. 각각의 주변 장치는 버스, 신호 라인, 또는 회로 보드를 통해 주변 장치 인터페이스에 연결될 수 있다. 예시적으로, 주변 장치는 무선 주파수 회로들, 터치 디스플레이 스크린들, 오디오 회로들, 전원들을 포함하지만, 이들에 제한되지 않는다.
물론, 자동 재충전 장치는 또한 더 적거나 더 많은 구성요소들을 포함할 수 있으며, 이는 이러한 실시예에서 제한되지 않는다.
선택적으로, 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 또한 본 개시에서 제공되고, 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 프로그램들을 저장하고, 프로그램들은 상기 방법을 예시하는 실시예들의 자동 재충전 방법을 구현하기 위해 프로세서에 의해 로딩되고 실행된다.
선택적으로, 컴퓨터 제품은 또한 본 개시에서 제공되고, 컴퓨터 제품은 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 포함하고, 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 프로그램들을 저장하고, 프로그램들은 상기 방법을 예시하는 실시예들의 자동 재충전 방법을 구현하기 위해 프로세서에 의해 로딩되고 실행된다.
게다가, 충전 베이스는 또한 본 개시에서 제공되고, 충전 베이스에는 특징 식별부가 제공되어, 자동 재충전 장치가 자동 재충전 프로세스 동안 특징 식별부를 포함하는 자동 재충전 이미지를 획득하기 위해 이미지 획득 구성요소를 시작할 수 있게 하고; 자동 재충전 이미지 내의 특징 식별부의 위치에 기초하여 충전 베이스와 자동 재충전 장치 사이의 상대 위치 관계를 결정할 수 있게 하고; 상대 위치 관계에 기초하여 충전 베이스로 이동하는 자동 재충전 장치의 이동 방향을 결정할 수 있게 한다.
상기 실시예들의 기술적 특징들은 임의의 방식으로 조합될 수 있고, 설명의 간결성을 위해, 상기 실시예들의 기술적 특징들의 모든 가능한 조합들은 설명되지 않았다. 그러나, 이들 기술적 특징들의 조합에서 어떠한 모순도 없는 한, 그들은 본 명세서의 범위 내에 있는 것으로 간주될 것이다.
상기 실시예들은 본 개시의 수개의 구현들만을 나타내며, 이들은 비교적 구체적으로 설명되고 상세화되지만, 발명 특허의 범위에 관한 제안으로 해석될 수 없다. 본 개시의 개념으로부터 벗어나지 않고, 다수의 변화들 및 개선들이 통상의 기술자들에게 이루어질 수 있고, 이들은 본 개시의 보호 범위 내에 있을 것이라는 점이 주목되어야 한다. 따라서, 본 개시 특허의 보호 범위는 첨부된 청구항들을 조건으로 할 것이다.

Claims (10)

  1. 자동 재충전 방법으로서, 상기 방법은 자동 재충전 장치에서 사용되고, 상기 자동 재충전 장치에는 이미지 획득 구성요소가 제공되고, 상기 방법은,
    자동 재충전 프로세스 동안 자동 재충전 이미지를 획득하기 위해 상기 이미지 획득 구성요소를 시작하는 단계;
    상기 자동 재충전 이미지가 특징 식별부를 포함할 때, 자동 재충전 이미지 내의 특징 식별부의 위치 및 충전 베이스의 충전 표면 상의 특징 식별부의 설치 위치에 기초하여, 상기 이미지 획득 구성요소와 상기 특징 식별부 사이의 자동 재충전 장치의 이동 방향의 제1 방향 거리, 및 지면에 평행하고 상기 이미지 획득 구성요소와 상기 특징 식별부 사이의 이동 방향에 수직인 방향의 제2 방향 거리를 결정하는 단계로서, 상기 특징 식별부는 상기 충전 베이스 상에 배치되고 상기 충전 베이스의 충전 표면에 의해 디스플레이되고, 상기 충전 베이스는 상기 자동 재충전 장치를 충전하도록 구성되는 단계;
    상기 제1 방향 거리 및 상기 제2 방향 거리에 기초하여 상기 충전 베이스의 충전 표면과 상기 자동 재충전 장치 사이의 상대 위치 관계를 결정하는 단계; 및
    상기 자동 재충전 장치가 상기 충전 베이스의 충전 표면을 향해 이동하게 하기 위해, 상기 상대 위치 관계에 기초하여 상기 자동 재충전 장치의 이동 방향을 결정하는 단계를 포함하는, 자동 재충전 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1 방향 거리 및 상기 제2 방향 거리에 기초하여 상기 충전 베이스의 충전 표면과 상기 자동 재충전 장치 사이의 상대 위치 관계를 결정하는 단계는,
    상기 제1 방향 거리 및 상기 제2 방향 거리에 기초하여 상기 충전 표면과 상기 자동 재충전 장치 사이의 거리 및 각도를 결정하는 단계를 포함하고;
    상기 자동 재충전 장치가 상기 충전 베이스의 충전 표면을 향해 이동하게 하기 위해, 상기 상대 위치 관계에 기초하여 상기 자동 재충전 장치의 이동 방향을 결정하는 단계는,
    상기 자동 재충전 장치가 상기 충전 베이스의 충전 표면을 향해 이동하게 하기 위해, 상기 충전 표면과 상기 자동 재충전 장치 사이의 거리 및 각도에 기초하여, 상기 자동 재충전 장치의 이동 방향을 결정하는 단계를 포함하는, 자동 재충전 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 자동 재충전 이미지 내의 특징 식별부의 위치 및 상기 충전 베이스의 충전 표면 상의 특징 식별부의 설치 위치에 기초하여, 상기 이미지 획득 구성요소와 상기 특징 식별부 사이의 자동 재충전 장치의 이동 방향의 제1 방향 거리, 및 지면에 평행하고 상기 이미지 획득 구성요소와 상기 특징 식별부 사이의 이동 방향에 수직인 방향의 제2 방향 거리를 결정하는 단계는,
    상기 특징 식별부의 설치 위치에 기초하여, 상기 이미지 획득 구성요소와 상기 특징 식별부 사이의 지면에 수직인 방향의 제1 수직 방향 거리를 결정하는 단계;
    상기 특징 식별부의 이미지 위치와 및 상기 자동 재충전 이미지의 이미지 중심점 사이의 지면에 수직인 방향의 제2 수직 방향 거리를 획득하는 단계;
    상기 제1 수직 방향 거리, 상기 제2 수직 방향 거리 및 상기 이미지 획득 구성요소의 초점 길이에 기초하여, 상기 이미지 획득 구성요소와 상기 특징 식별부 사이의 이동 방향의 제1 방향 거리를 계산하는 단계;
    상기 특징 식별부의 이미지 위치와 상기 자동 재충전 이미지의 이미지 중심점 사이의 지면에 평행한 방향의 제2 방향 이미지 거리를 획득하는 단계; 및
    상기 제1 방향 거리, 상기 제2 방향 이미지 거리 및 상기 이미지 획득 구성요소의 초점 길이에 기초하여, 상기 지면에 평행하고 상기 이미지 획득 구성요소와 상기 특징 식별부 사이의 이동 방향에 수직인 방향의 제2 방향 거리를 계산하는 단계를 포함하는, 자동 재충전 방법.
  4. 제1항에 있어서, 적어도 2개의 특징 식별부가 제공되고, 상기 방법은,
    상기 자동 재충전 이미지가 상기 적어도 2개의 특징 식별부를 포함하는지를 결정하는 단계; 및
    상기 자동 재충전 이미지가 상기 적어도 2개의 특징 식별부를 포함할 때, 상기 자동 재충전 이미지 내의 특징 식별부의 위치 및 상기 충전 베이스의 충전 표면 상의 특징 식별부의 설치 위치에 기초하여, 상기 이미지 획득 구성요소와 상기 특징 식별부 사이의 자동 재충전 장치의 이동 방향의 제1 방향 거리, 상기 지면에 평행하고 상기 이미지 획득 구성요소와 상기 특징 식별부의 이동 방향에 수직인 방향의 제2 방향 거리를 결정하는 단계를 수행하는 단계를 더 포함하는, 자동 재충전 방법.
  5. 제2항에 있어서, 적어도 2개의 특징 식별부가 제공되고, 상기 제1 방향 거리 및 상기 제2 방향 거리에 기초하여 상기 충전 표면과 상기 자동 재충전 장치 사이의 거리 및 각도를 결정하는 단계는,
    상기 적어도 2개의 특징 식별부의 각각의 특징 식별부의 제1 방향 거리, 및 상기 적어도 2개의 특징 식별부의 각각의 특징 식별부의 제2 방향 거리에 기초하여, 상기 충전 표면과 상기 자동 재충전 장치 사이의 거리 및 각도를 결정하는 단계를 포함하는, 자동 재충전 방법.
  6. 제1항에 있어서, 적어도 2개의 특징 식별부가 제공되고,
    상기 충전 표면에 의해 디스플레이되는 적어도 2개의 특징 식별부의 디스플레이 위치들은 상기 지면에 대한 높이와 동일하거나 상이하고/하거나; 상기 충전 표면에 의해 디스플레이되는 적어도 2개의 특징 식별부의 디스플레이 위치들은 중심 대칭인, 자동 재충전 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 자동 재충전 프로세스 동안 상기 자동 재충전 이미지를 획득하기 위해 상기 이미지 획득 구성요소를 시작하는 단계는,
    상기 자동 재충전 장치의 전력이 미리 설정된 전력 값보다 더 낮을 때 상기 자동 재충전 이미지를 획득하기 위해 상기 이미지 획득 구성요소를 시작하는 단계; 또는
    충전 명령을 수신할 때 상기 자동 재충전 이미지를 획득하기 위해 상기 이미지 획득 구성요소를 시작하는 단계를 포함하는, 자동 재충전 방법.
  8. 자동 재충전 장치로서, 상기 장치는 프로세서 및 프로그램이 저장되는 메모리를 포함하고; 상기 프로그램은 상기 프로세서에 의해 로딩되고 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 자동 재충전 방법을 수행하도록 구성되는, 자동 재충전 장치.
  9. 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서, 프로그램은 상기 저장 매체에 저장되고, 상기 프로그램은 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 자동 재충전 방법을 수행하기 위해 프로세서에 의해 실행되는, 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  10. 자동 재충전 시스템으로서, 상기 시스템은 자동 재충전 장치 및 충전 베이스를 포함하고;
    상기 자동 재충전 장치는 제8항에 따른 자동 재충전 장치를 포함하고;
    상기 충전 베이스에는 상기 특징 식별부가 제공되는, 자동 재충전 시스템.
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