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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Anmeldung bezieht sich auf ein Verfahren, eine Vorrichtung, ein Speichermedium und ein System zur automatischen Rückkehr und Aufladung und gehört zu dem Gebiet der Computertechnologie.
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Stand der Technik
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Mit der kontinuierlichen Entwicklung der künstlichen Intelligenz können selbstfahrende Geräte (z.B. Robotersauger, intelligente Rasenmäher usw.) nach einer bestimmten Nutzungszeit selbstständig zu einem Ladedock zurückkehren, um sich aufzuladen. Zu diesem Zeitpunkt müssen die selbstfahrenden Geräte den Ort des Ladedocks ermitteln.
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Gegenwärtig ermitteln die selbstfahrenden Geräte den Ort des Ladedocks wie folgt: zuerst werden Signale von dem Ladedock kontinuierlich gesendet. Nach dem Empfangen der Signale bestimmen die selbstfahrenden Geräte anhand dieser Signale den Ort des Ladedocks. Die von dem Ladedock gesendeten Signale umfassen Infrarotsignale, Ultraschallsignale, LiDAR-Signale und dergleichen.
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Die oben genannten Signale werden jedoch tendenziell durch Umgebungsfaktoren gestört. In diesem Fall kann es vorkommen, dass die selbstfahrenden Geräte das Ladedock nicht finden können.
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Offenbarung der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung stellt ein Verfahren, eine Vorrichtung, ein Speichermedium und ein System zur automatischen Rückkehr und Aufladung bereit, wodurch das Problem gelöst werden kann, dass die Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung (das selbstfahrende Gerät) das Ladedock häufig nicht finden kann, wenn das Ladedock anhand der Signale lokalisiert wird. Die vorliegende Erfindung bietet folgende technische Lösungen:
- Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur automatischen Rückkehr und Aufladung vorgeschlagen, das dazu vorgesehen ist, eine Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung zu betreiben, die mit einer Bildaufnahmekomponente ausgestattet ist, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:
- - Aktivieren der Bildaufnahmekomponente zum Aufnehmen eines Bildes für die automatische Rückkehr und Aufladung während des automatischen Rückkehr- und Aufladungsvorgangs;
- - Bestimmen einer relativen Positionsbeziehung zwischen der Ladefläche des Ladedocks und der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf der Position einer in dem Bild für die automatische Rückkehr und Aufladung abgebildeten Kennzeichnung, wenn das Bild für automatische Rückkehr und Aufladung die Kennzeichnung umfasst, wobei die Kennzeichnung auf dem Ladedock vorgesehen ist und über die Ladefläche des Ladedocks angezeigt wird; wobei das Ladedock zum Laden der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung verwendet wird;
- - Bestimmen einer Verschiebrichtung der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf der relativen Positionsbeziehung, damit die Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung sich zur Ladefläche des Ladedocks bewegt.
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Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung kann darin liegen, dass die Anzahl der Kennzeichnungen mindestens eins beträgt, wobei das Bestimmen einer relativen Positionsbeziehung zwischen der Ladefläche des Ladedocks und der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf der in dem Bild für automatische Rückkehr und Aufladung abbildenden Position der Kennzeichnung umfasst:
- - Erfassen einer Einbaulage der Kennzeichnung auf der Ladefläche;
- - Bestimmen eines Abstands und eines Winkels zwischen der Ladefläche und der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf einer in dem Bild für automatische Rückkehr und Aufladung abbildenden Position der Kennzeichnung und deren Einbaulage.
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Ebenfalls kann es im Rahmen der Erfindung vorgesehen sein, dass die Anzahl der Kennzeichnungen mindestens zwei beträgt, wobei das Verfahren weiterhin umfasst:
- - Bestimmen, ob das Bild für automatische Rückkehr und Aufladung mindestens zwei Kennzeichnungen umfasst;
- - Auslösen der Ausführung des folgenden Schritts für den Fall, dass das Bild für automatische Rückkehr und Aufladung die mindestens zwei Kennzeichnungen umfasst: Bestimmen einer relativen Positionsbeziehung zwischen der Ladefläche des Ladedocks und der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend der in dem Bild für automatische Rückkehr und Aufladung abbildenden Position der Kennzeichnung.
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Im Rahmen der Erfindung ist es ebenfalls denkbar, dass die Anzahl der Kennzeichnungen mindestens zwei beträgt, wobei das Bestimmen eines Abstands und eines Winkels zwischen der Ladefläche und der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf einer in dem Bild für automatische Rückkehr und Aufladung abbildenden Position der Kennzeichnung und deren Einbaulage umfasst:
- - Bestimmen eines ersten Vertikalabstands zwischen der Bildaufnahmekomponente und der jeweiligen Kennzeichnungen in Richtung senkrecht zum Boden basierend auf der Einbaulage der Kennzeichnung;
- - Erfassen eines zweiten Vertikalabstands zwischen der abbildenden Position der Kennzeichnung und einem Bildmittelpunkt des Bildes für automatische Rückkehr und Aufladung in Richtung senkrecht zum Boden;
- - Berechnen des ersten Richtungsabstands zwischen der Bildaufnahmekomponente und der Kennzeichnung in Fahrtrichtung basierend auf dem ersten Vertikalabstand, dem zweiten Vertikalabstand und der Brennweite der Bildaufnahmekomponente;
- - Erfassen des zweiten abbildenden Richtungsabstands zwischen der abbildenden Position der Kennzeichnung und dem Bildmittelpunkt des Bildes für automatische Rückkehr und Aufladung in Richtung parallel zum Boden;
- - Berechnen des zweiten Richtungsabstands zwischen der Bildaufnahmekomponente und der Kennzeichnung in Richtung parallel zum Boden und senkrecht zur Fahrtrichtung basierend auf dem ersten Richtungsabstand, dem zweiten abbildenden Richtungsabstand und der Brennweite der Bildaufnahmekomponente;
- - Bestimmen des Winkels zwischen der Ladefläche und der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf dem ersten Richtungsabstand und dem zweiten Richtungsabstand der jeweiligen Kennzeichnungen.
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Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung kann darin bestehen, dass die jeweiligen über die Ladefläche angezeigten Anzeigepositionen der mindestens zwei Kennzeichnungen bezüglich der Höhe relativ zum Boden unterschiedlich oder gleich sind, und/oder die jeweiligen über die Ladefläche angezeigten Anzeigepositionen der mindestens zwei Kennzeichnungen zentrosymmetrisch sind.
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Im Rahmen der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das Aktivieren der Bildaufnahmekomponente zum Aufnehmen eines Bildes für automatische Rückkehr und Aufladung während des automatischen Rückkehr- und Aufladungsvorgangs die folgenden Schritte umfasst:
- - Aktivieren der Bildaufnahmekomponente zum Aufnehmen des Bildes für automatische Rückkehr und Aufladung, wenn der Ladezustand der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung einen voreingestellten Ladezustandsgrenzwert unterschreitet; oder
- - Aktivieren der Bildaufnahmekomponente zum Aufnehmen des Bildes für automatische Rückkehr und Aufladung, wenn ein Ladebefehl empfangen wird.
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Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung vorgeschlagen, an der eine Bildaufnahmekomponente angeordnet ist. Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst:
- - ein Bildaufnahmemodul, mit dem die Bildaufnahmekomponente zum Aufnehmen eines Bildes für automatische Rückkehr und Aufladung während des automatischen Rückkehr- und Aufladungsvorgangs aktiviert wird;
- - ein Positionsbestimmungsmodul, durch das eine relative Positionsbeziehung zwischen einer Ladefläche eines Ladedocks und der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf der Position einer in dem Bild für automatische Rückkehr und Aufladung abgebildeten Kennzeichnung bestimmt wird, wenn das Bild für automatische Rückkehr und Aufladung die Kennzeichnung umfasst; wobei die Kennzeichnung auf dem Ladedock vorgesehen ist und über die Ladefläche des Ladedocks angezeigt wird; wobei das Ladedock zum Laden der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung verwendet wird;
- - ein Bewegungssteuerungsmodul, mit dem eine Verschiebrichtung der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf der relativen Positionsbeziehung bestimmt wird, damit sich die Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung zur Ladefläche des Ladedocks bewegt.
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Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung vorgeschlagen, die einen Prozessor und einen Speicher umfasst, wobei in dem Speicher ein Programm gespeichert wird, das von dem Prozessor geladen und ausgeführt wird, um das Verfahren zur automatischen Rückkehr und Aufladung gemäß dem ersten Aspekt zu implementieren.
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Gemäß einem vierten Aspekt der Erfindung wird ein computerlesbares Speichermedium vorgeschlagen, in dem ein Programm gespeichert wird, wobei das Programm von dem Prozessor geladen und ausgeführt wird, um das Verfahren zur automatischen Rückkehr und Aufladung gemäß dem ersten Aspekt zu implementieren.
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Gemäß einem fünften Aspekt der Erfindung wird ein Ladedock vorgeschlagen, an dem eine Kennzeichnung vorgesehen ist, so dass die Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung in der Lage sein wird, um die Bildaufnahmekomponente zur Aufnahme eines die Kennzeichnung umfassenden Bildes für automatische Rückkehr und Aufladung während des automatischen Rückkehr- und Aufladungsvorgangs zu aktivieren; um eine relative Positionsbeziehung zwischen dem Ladedock und der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf der in dem Bild für automatische Rückkehr und Aufladung abbildenden Position der Kennzeichnung zu bestimmen; sowie um eine Verschiebrichtung der Vorrichtung zur automatischen Aufladung in Richtung des Ladedocks basierend auf der relativen Positionsbeziehung zu bestimmen.
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Gemäß einem sechsten Aspekt der Erfindung wird ein System zur automatischen Rückkehr und Aufladung vorgeschlagen, wobei das System eine Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung und ein Ladedock umfasst, wobei die Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung die obige Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung gemäß dem zweiten oder dritten Aspekt umfasst, und wobei das Ladedock das obige Ladedock gemäß dem fünften Aspekt umfasst.
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Eine Vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung kann darin bestehen, dass ein Bild für automatische Rückkehr und Aufladung zuerst aufgenommen wird, indem eine Bildaufnahmekomponente während des automatischen Rückkehr- und Aufladungsvorgangs aktiviert wird; dann wird eine relative Positionsbeziehung zwischen der Ladefläche des Ladedocks und der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf der in dem Bild für automatische Rückkehr und Aufladung abbildenden Position einer Kennzeichnung bestimmt, wenn das Bild für automatische Rückkehr und Aufladung die Kennzeichnung umfasst; wobei die Kennzeichnung über die Ladefläche des Ladedocks angezeigt wird; anschließend soll die Verschiebrichtung der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf der relativen Positionsbeziehung bestimmt werden, damit sich die Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung zur Ladefläche des Ladedocks bewegt. Als vorteilhafte Effekte kann somit das Problem, dass die Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung das Ladedock nicht finden kann, was bei der signalbasierenden Positionsbestimmung des Ladedocks häufig vorkommt, gelöst werden. Durch Vorsehen der Kennzeichnung auf der Ladefläche des Ladedocks erkennt die Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung die Kennzeichnung, um ihre relative Positionsbeziehung zur Ladefläche zu bestimmen. Damit kann sichergestellt werden, dass die Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung das Ladedock finden und gleichzeitig die Ladefläche des Ladedocks bestimmen kann, so dass die Genauigkeit der von der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung bestimmten Verschiebrichtung verbessert wird.
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Die obige Erläuterung ist nur eine kurze Zusammenfassung von den technischen Lösungen der vorliegenden Anmeldung. Um die technischen Mittel der vorliegenden Anmeldung zu veranschaulichen und laut der Beschreibung zu implementieren, wird die vorliegende Anmeldung im Nachfolgenden in Verbindung mit verschiedenen Ausführungsbeispielen und den beigefügten Zeichnungen im Detail angegeben.
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Figurenliste
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- 1 ist eine schematische Darstellung vom Aufbau eines Systems zur automatischen Rückkehr und Aufladung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 2 ist eine Strukturansicht eines Ladedocks gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 3 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur automatischen Rückkehr und Aufladung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 4 ist eine schematische Darstellung der relativen Positionsbeziehung zwischen einer Ladefläche und der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 5 ist eine schematische Darstellung der relativen Positionsbeziehung zwischen der Ladefläche und der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 6 ist eine schematische Darstellung der relativen Positionsbeziehung zwischen der Ladefläche und der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 7 ist eine schematische Darstellung der relativen Positionsbeziehung zwischen der Ladefläche und der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 8 ist ein Blockdiagramm der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; und
- 9 ist ein Blockdiagramm der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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Ausführungsformen der Erfindung
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Spezifische Ausführungsformen der vorliegenden Anmeldung werden im Folgenden in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen und Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Die folgenden Ausführungsbeispiele dienen zur Veranschaulichung der vorliegenden Anmeldung, sollen aber den Umfang der vorliegenden Anmeldung nicht einschränken.
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1 ist eine schematische Darstellung vom Aufbau eines Systems zur automatischen Rückkehr und Aufladung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung. Wie in 1 dargestellt, umfasst das System mindestens: eine Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung (dargestellt als (b) in 1) und ein Ladedock 120 (dargestellt als (a) in 1).
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Die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung ist ein Gerät mit einer Funktion zum automatischen Auffinden eines Ladedocks 120. Die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung wird auch als selbstfahrendes Gerät, selbstfahrender Roboter usw. bezeichnet. Das vorliegende Ausführungsbeispiel macht keine Einschränkungen auf die Bezeichnung der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung. Die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung umfasst unter anderem - ist aber nicht beschränkt auf - Robotersauger, Fahrerlose Transportfahrzeuge (Automated Guided Vehicle, AGV), intelligente Rasenmäher und dergleichen, d.h. das vorliegende Ausführungsbeispiel auch keine Einschränkungen auf die Art der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung setzt.
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Das Ladedock 120 dient zum Laden der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung. Bevorzugt kann durch das Ladedock 120 mithilfe einer kabelgebundenen oder drahtlosen Ladetechnologie die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung aufgeladen werden.
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In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist eine Bildaufnahmekomponente 130 an der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung angeordnet, wobei die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung mit der Bildaufnahmekomponente 130 kommunizierend verbunden ist. Auf dem Ladedock 120 ist eine Kennzeichnung vorgesehen, welcheauf einer Ladefläche 21 des Ladedocks 120 angezeigt wird.
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Hierbei bezieht sich die Ladefläche 21 auf eine Fläche des Ladedocks 120, die zum Laden der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung dient.
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Es ist im Rahmen der Erfindung denkbar, dass die Kennzeichnung auf der Ladefläche 21 angeordnet wird. Insbesondere wird sie innerhalb des Ladedocks 120 montiert, kann aber über die Ladefläche 21 angezeigt und von der Bildaufnahmekomponente 130 erfasst werden (z.B. ist die Kennzeichnung ein lichtemittierendes Element, das innerhalb des Ladedocks 120 angeordnet ist und Licht aussendet, das durch die Ladefläche 21 hindurch abgestrahlt wird).
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Die Kennzeichnung dient zur Identifizierung der Ladefläche 21 des Ladedocks 120. Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung kann darin bestehen, dass die Kennzeichnung z.B. durch ein Lichtsignal (ein von LED und dergleichen ausgesendetes, sichtbares Lichtsignal) oder ein vorgegebenes Muster auf optische Weise angezeigt. Das vorliegende Ausführungsbeispiel stellt keine Einschränkungen auf die Ausführungsformen der Kennzeichnung. Bevorzugt beträgt die Anzahl der Kennzeichnungen mindestens zwei. Bezugnehmend auf das in 2 dargestellte Ladedock 120 sind auf der Ladefläche 21 zwei Kennzeichnungen 22a und 22b vorgesehen.
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Im Rahmen der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die über die Ladefläche 21 angezeigten Anzeigepositionen der mindestens zwei Kennzeichnungen bezüglich der Höhe relativ zum Boden unterschiedlich oder gleich sind, und/oder die über die Ladefläche 21 angezeigten Anzeigepositionen der mindestens zwei Kennzeichnungen zentrosymmetrisch sind. Beispielsweise sind die über die Ladefläche 21 angezeigten Anzeigepositionen der beiden Kennzeichnungen in 2 bezüglich der Höhe relativ zum Boden gleich und auf der Ladefläche 21 zentrosymmetrisch.
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Die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung wird dazu verwendet, während des automatischen Rückkehr- und Aufladungsvorgangs die Bildaufnahmekomponente 130 zu aktivieren, um das Bild für automatische Rückkehr und Aufladung aufzunehmen.
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Dementsprechend wird die Bildaufnahmekomponente 130 dazu verwendet, das Bild für automatische Rückkehr und Aufladung unter Kontrolle der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung zu aufnehmen und dann an die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung zu senden.
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Die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung wird weiterhin nach dem Erfassen des Bildes für automatische Rückkehr und Aufladung dazu verwendet, eine relative Positionsbeziehung zwischen der Ladefläche 21 des Ladedocks 120 und der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf der in dem Bild für automatische Rückkehr und Aufladung abbildenden Position der Kennzeichnung 22a, 22b zu bestimmen, wenn das Bild für automatische Rückkehr und Aufladung die Kennzeichnung umfasst; danach die Verschiebrichtung der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf der relativen Positionsbeziehung zu bestimmen, so dass die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung sich zur Ladefläche 21 des Ladedocks 120 bewegt.
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Für das in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel vorgeschlagene System zur automatischen Rückkehr und Aufladung, erkennt die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung die auf der Ladefläche 21 des Ladedocks 120 angeordnete Kennzeichnung 22a, 22b, um eine relative Positionsbeziehung zur Ladefläche 21 zu bestimmen. Dadurch wird sichergestellt, dass die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung die Ladefläche 21 des Ladedocks 120 bestimmen kann, damit die Genauigkeit der von der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung bestimmten Verschiebrichtung verbessert wird.
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3 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur automatischen Rückkehr und Aufladung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung. Das vorliegende Ausführungsbeispiel wird derart beispielhaft angegeben, dadurch, dass das Verfahren auf das in 1 dargestellte System zur automatischen Rückkehr und Aufladung angewandt wird, und dass der Ausführungsgegenstand der verschiedenen Schritte die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung in diesem System ist. Das Verfahren umfasst mindestens die folgenden Schritte:
- In Schritt 301 wird die Bildaufnahmekomponente 130 zum Aufnehmen eines Bildes für automatische Rückkehr und Aufladung während des automatischen Rückkehr- und Aufladungsvorgangs aktiviert.
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Der automatische Rückkehr- und Aufladungsvorgang ist ein Prozess, bei dem die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung einen Ladedock 120 auffindet.
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Alternativ aktiviert die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung die Bildaufnahmekomponente 130 zum Aufnehmen des Bildes für automatische Rückkehr und Aufladung, wenn der Ladezustand der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung einen voreingestellten Ladezustandsgrenzwert unterschreitet. Alternativ wird die Bildaufnahmekomponente 130 aktiviert, um ein Bild für automatische Rückkehr und Aufladung aufzunehmen, wenn ein Ladebefehl empfangen wird. Selbstverständlich kann die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung den Zeitpunkt für das Aktivieren des automatischen Rückkehr- und Aufladungsvorgangs auch auf andere Weise bestimmen. Darauf macht das vorliegende Ausführungsbeispiel keine Einschränkungen.
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In Schritt 302 wird eine relative Positionsbeziehung zwischen der Ladefläche 21 des Ladedocks 120 und der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf der Position einer in dem Bild für automatische Rückkehr und abgebildeten Kennzeichnung bestimmt, wenn das Bild für automatische Rückkehr und Aufladung die Kennzeichnung umfasst.
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Hierbei ist die Kennzeichnung auf dem Ladedock 120 vorgesehen und wird über die Ladefläche 21 des Ladedocks 120 angezeigt; wobei das Ladedock 120 zum Laden der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung verwendet wird.
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Das Bestimmen einer relativen Positionsbeziehung zwischen der Ladefläche 21 des Ladedocks 120 und der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf der in dem Bild für automatische Rückkehr und Aufladung abbildenden Position der Kennzeichnung umfasst:
- - Erfassen der Einbaulage der Kennzeichnung auf der Ladefläche 21;
- - Bestimmen eines Abstands und eines Winkels zwischen der Ladefläche 21 und der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf der in dem Bild für automatische Rückkehr und Aufladung abbildenden Position der Kennzeichnung und deren Einbaulage.
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Bei der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung werden nach den Ähnlichkeitssätzen für Dreiecke und basierend auf der in dem Bild für automatische Rückkehr und Aufladung abbildenden Position der Kennzeichnung und deren Einbaulage der Abstand und der Winkel zwischen der Ladefläche 21 und der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung bestimmt.
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In einem Beispiel beträgt die Anzahl der Kennzeichnungen mindestens zwei, wobei für jede Kennzeichnung die Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung wie folgt ausführt:
- - Bestimmen eines ersten Vertikalabstands zwischen der Bildaufnahmekomponente 130 und der Kennzeichnung 22a, 22b in Richtung senkrecht zum Boden basierend auf der Einbaulage dieser Kennzeichnung;
- - Erfassen eines zweiten Vertikalabstands zwischen der abbildenden Position der Kennzeichnung 22a, 22b und einem Bildmittelpunkt des Bildes für automatische Rückkehr und Aufladung in Richtung senkrecht zum Boden;
- - Berechnen des ersten Richtungsabstands zwischen der Bildaufnahmekomponente 130 und der Kennzeichnung 22a, 22b in Fahrtrichtung basierend auf dem ersten Vertikalabstand, dem zweiten Vertikalabstand und der Brennweite f der Bildaufnahmekomponente 130;
- - Erfassen des zweiten abbildenden Richtungsabstands zwischen der abbildenden Position der Kennzeichnung und dem Bildmittelpunkt des Bildes für automatische Rückkehr und Aufladung in Richtung parallel zum Boden;
- - Berechnen des zweiten Richtungsabstands zwischen der Bildaufnahmekomponente 130 und der Kennzeichnung in Richtung parallel zum Boden und senkrecht zur Fahrtrichtung basierend auf dem ersten Richtungsabstand, dem zweiten abbildenden Richtungsabstand und der Brennweite f der Bildaufnahmekomponente 130;
- - Bestimmen des Winkels zwischen der Ladefläche 21 und der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf dem ersten Richtungsabstand und dem zweiten Richtungsabstand für die jeweiligen Kennzeichnungen 22a, 22b.
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Für den Erfassungsprozess des ersten Vertikalabstands werden eine Höhe H1 der Bildaufnahmekomponente 130 relativ zum Boden und eine Höhe H2 jeder Kennzeichnung relativ zum Boden (Optional werden ein Abstand jeder Kennzeichnung relativ zum Ladeflächenboden und ein Abstand des Ladeflächenbodens relativ zum Erdboden gespeichert, daraus ergibt sich H2) vorab in der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung gespeichert. Ein erster Vertikalabstand zwischen der Bildaufnahmekomponente 130 und der Kennzeichnung in Richtung senkrecht zum Boden kann aufgrund der Differenz zwischen H1 und H2 ermittelt werden.
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Alternativ kann in der vorliegenden Anmeldung die Richtung senkrecht zum Boden auch als Höhenrichtung, z-Richtung und dergleichen bezeichnet werden. Mit anderen Worten stellt das vorliegende Ausführungsbeispiel keine Einschränkungen auf die Bezeichnung der Richtung senkrecht zum Boden.
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Der zweite Vertikalabstand ist ein durch die Bildaufnahmekomponente 130 auf dem Bild für automatische Rückkehr und Aufladung projizierte Abstand des ersten Vertikalabstands.
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Für den Erfassungsprozess des ersten Richtungsabstands wird die Brennweite f der Bildaufnahmekomponente 130 in der Vorrichtung 10 zur automatischen Rückkehr und Aufladung vorgespeichert. Da das durch die Brennweite f der Bildaufnahmekomponente 130 und den zweiten Vertikalabstand gebildete Dreieck und das durch den ersten Richtungsabstand und den ersten Vertikalabstand gebildeten Dreieck zueinander ähnlich sind, kann der erste Richtungsabstand basierend auf dem Prinzip der Dreiecksähnlichkeit, insbesondere anhand des ersten Vertikalabstands und des zweiten Vertikalabstands sowie der Brennweite f der Bildaufnahmekomponente 130, berechnet werden.
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Alternativ kann die Fahrtrichtung in der vorliegenden Anmeldung auch als horizontale Aufnahmerichtung der Bildaufnahmekomponente 130 oder y-Richtung und dergleichen bezeichnet werden, d.h. das vorliegende Ausführungsbeispiel setzt keine Einschränkungen auf die Bezeichnung der Fahrtrichtung.
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Der zweite abbildende Richtungsabstand ist ein durch die Bildaufnahmekomponente 130 auf dem Bild für automatische Rückkehr und Aufladung projizierte Abstand des zweiten Richtungsabstands.
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Der Erfassungsprozess des zweiten Richtungsabstands läuft wie folgt ab: Da das durch die Brennweite f der Bildaufnahmekomponente 130 und den zweiten abbildenden Richtungsabstand gebildete Dreieck und das durch den ersten Richtungsabstand und den zweiten Richtungsabstand gebildeten Dreieck zueinander ähnlich sind, kann der zweite Richtungsabstand basierend auf dem Prinzip der Dreiecksähnlichkeit, insbesondere aufgrund des ersten Richtungsabstands und des zweiten abbildenden Richtungsabstands sowie der Brennweite f der Bildaufnahmekomponente 130, berechnet werden.
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Alternativ kann in der vorliegenden Anmeldung die Richtung, die horizontal zum Boden und senkrecht zur Fahrtrichtung verläuft, auch als Höhenrichtung, x-Richtung und dergleichen bezeichnet werden. Das vorliegende Ausführungsbeispiel macht keine Einschränkungen auf die Bezeichnung der Richtung senkrecht zum Boden.
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Der Winkel zwischen der Ladefläche 21 und der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung wird basierend auf dem ersten Richtungsabstand und dem zweiten Richtungsabstand der jeweiligen Kennzeichnungen bestimmt, ausgedrückt durch die folgende Gleichung:
wobei α der Winkel zwischen der Ladefläche und der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung ist; wobei im Falle von zwei beliebigen der mehreren Kennzeichnungen X1 der Abstand zwischen einer der Kennzeichnungen und der Mittelachse der Ladefläche 21 ist, L1 der erste Richtungsabstand dieser Kennzeichnung und S1 der zweite Richtungsabstand dieser Kennzeichnung ist; und wobei X2 der Abstand zwischen einer anderen Kennzeichnung und der Mittelachse der Ladefläche 21 ist, L2 der erste Richtungsabstand der anderen Kennzeichnung und S2 der zweite Richtungsabstand der anderen Kennzeichnung ist; und wobei L der erste Richtungsabstand zwischen der Ladefläche 21 und der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung ist; und wobei S der zweite Richtungsabstand zwischen der Ladefläche 21 und der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung ist.
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Unter Bezugnahme auf die in 4 gezeigte schematische Darstellung der Positionsbeziehung zwischen der Ladefläche 21 und der Bildaufnahmekomponente 130 in der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung lässt sich gut erkennen, dass auf der Ladefläche 21 zwei Kennzeichnungen 22a und 22b vorgesehen sind. Ausgehend von der schematischen Darstellung in 4 kann die Positionsbeziehung zwischen der Ladefläche 21 und der Bildaufnahmekomponente 130 mit der in 5 dargestellten Positionsbeziehung gleichgesetzt werden. Hierbei ist α der Winkel zwischen der Ladefläche 21 und der Bildaufnahmekomponente 130 in der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung; wobei L der erste Richtungsabstand zwischen der Ladefläche 21 und der Bildaufnahmekomponente 130 in der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung ist; und wobei S der zweite Richtungsabstand zwischen der Ladefläche 21 und der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung ist.
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Hierbei sind die durch die Ladefläche 21 angezeigten Anzeigepositionen der Kennzeichnungen 22a und 22b zentralsymmetrisch. Dabei ist L annähernd gleich dem Mittelwert der ersten Richtungsabstände von der Bildaufnahmekomponente 130 zu den jeweiligen Kennzeichnungen; wobei S annähernd gleich dem Mittelwert der zweiten Richtungsabstände von der Bildaufnahmekomponente 130 zu den jeweiligen Kennzeichnungen ist.
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Bezugnehmend auf
5 beträgt die Anzahl der Kennzeichnungen beispielsweise zwei:
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Hierbei ist L1 ein erster Richtungsabstand zwischen der Bildaufnahmekomponente 130 und der linken Kennzeichnung 22a; wobei L2 ein erster Richtungsabstand zwischen der Bildaufnahmekomponente 130 und der rechten Kennzeichnung 22b ist. Dabei ist S1 ein zweiter Richtungsabstand zwischen der Bildaufnahmekomponente 130 und der linken Kennzeichnung 22a; wobei S2 ein zweiter Richtungsabstand zwischen der Bildaufnahmekomponente 130 und der rechten Kennzeichnung 22b ist.
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Für jede Kennzeichnung wird der Erfassungsprozess von L1 und S1 der linken Kennzeichnung 22a unter Bezugnahme auf eine in
6 dargestellten schematische Darstellung der relativen Positionsbeziehung zwischen dem Ladedock 120 (hier in der linken Ansicht gezeigt) und der Bildaufnahmekomponente 130 beispielhaft gezeigt. Basierend auf den Einbaulagen der mindestens zwei Kennzeichnungen 22a, 22b auf der Ladefläche 21 und der Höhe der Bildaufnahmekomponente 130 kann ein erster Vertikalabstand H (d.h. der Abstand in Richtung senkrecht zum Boden) zwischen der Bildaufnahmekomponente 130 und der linken Kennzeichnung 22a bestimmt werden. Die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung kann aus dem Bild für automatische Rückkehr und Aufladung einen zweiten Vertikalabstand ΔH zwischen der abbildenden Position der linken Kennzeichnung und dem Bildmittelpunkt des Bildes für automatische Rückkehr und Aufladung (d.h. in Richtung des Bildaufnahmerahmens senkrecht zum Boden) bestimmen. Die Brennweite f der Bildaufnahmekomponente 130 ist bekannt, dann kann sich nach dem Prinzip der Dreiecksähnlichkeit folgende Gleichung ergeben:
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Unter Bezugnahme auf die durch
7 dargestellten Draufsicht des Ladedocks 120 wird die relative Positionsbeziehung zwischen der linken Kennzeichnung 22a und der Bildaufnahmekomponente 130 schematisch dargestellt, wobei basierend auf dem Prinzip der Dreiecksähnlichkeit die folgende Gleichung erhalten werden kann:
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Die Vorgehensweisen zur Ermittlung von L2 und S2 sind gleich wie in 6 und 7, deshalb werden in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel nicht mehr wiederholt.
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Alternativ für den Fall, dass die Anzahl der Kennzeichnungen mindestens zwei beträgt, bestimmt die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung, ob das Bild für automatische Rückkehr und Aufladung mindestens zwei Kennzeichnungen umfasst. Dieser Schritt wird dann ausgeführt, wenn das Bild für automatische Rückkehr und Aufladung mindestens zwei Kennzeichnungen umfasst. Stattdessen wird der Schritt 301 erneut ausgeführt, wenn das Bild für automatische Rückkehr und Aufladung nicht mindestens zwei Kennzeichnungen umfasst.
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In einem anderen Beispiel beträgt die Anzahl der Kennzeichnungen mindestens eins. Hierbei wird es wie folgt ausgeführt:
- - Berechnen eines ersten Richtungsabstands von der Bildaufnahmekomponente 130 zu einer Kennzeichnung, basierend auf einem ersten Vertikalabstand von der Bildaufnahmekomponente 130 zu der Kennzeichnung, einem zweiten Vertikalabstand zwischen der Kennzeichnung und einem Bildmittelpunkt des Bildes für automatische Rückkehr und Aufladung sowie einer Brennweite f der Bildaufnahmekomponente 130, wenn das Bild für automatische Rückkehr und Aufladung die Kennzeichnung umfasst;
- - Erfassen eines zweiten abbildenden Richtungsabstands zwischen der abbildenden Position der Kennzeichnung und dem Bildschwerpunkt des Bildes für automatische Rückkehr und Aufladung in Richtung parallel zum Boden;
- - Berechnen eines zweiten Richtungsabstands zwischen der Bildaufnahmekomponente 130 und der Kennzeichnung in Richtung parallel zum Boden und senkrecht zur Fahrtrichtung, basierend auf dem ersten Richtungsabstand, dem zweiten abbildenden Richtungsabstand und der Brennweite f der Bildaufnahmekomponente 130;
- - Bestimmen eines Anfangswinkels zwischen der Ladefläche 21 und der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf dem ersten Richtungsabstand und dem zweiten Richtungsabstand;
- - Steuern des selbstfahrenden Geräts, um sich nach dem Anfangswinkel zu drehen und sich gemäß dem ersten Richtungsabstand und dem zweiten Richtungsabstand zu bewegen;
- - Steuern des selbstfahrenden Geräts zum Bewegen und Drehen, um sich an die Ladeschnittstelle auf dem Ladedock 120 anzupassen und somit den endgültigen Abstand und den endgültigen Winkel zu erreichen, nachdem sich das selbstfahrende Gerät zur Ladefläche 21 bewegt hat.
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Alternativ für den Fall, dass das Bild für automatische Rückkehr und Aufladung kein Abbild des Ladedocks 120 umfasst, erkennt die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung, ob das Bild für automatische Rückkehr und Aufladung ein Hindernisabbild umfasst. Wenn das Bild für automatische Rückkehr und Aufladung ein Hindernisabbild umfasst, wird die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung so gesteuert, dass sie das dem Hindernisabbild entsprechende Hindernis umgeht. Danach wird der Schritt 301 erneut ausgeführt.
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In Schritt 303 wird die Verschiebrichtung der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf der relativen Positionsbeziehung bestimmt, damit sich die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung zur Ladefläche 21 des Ladedocks 120 bewegt.
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Zusammenfassend wird das in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel bereitgestellte Verfahren zur automatischen Rückkehr und Aufladung wie folgt ausgeführt: Zuerst wird ein Bild für automatische Rückkehr und Aufladung aufgenommen, indem eine Bildaufnahmekomponente 130 während des automatischen Rückkehr- und Aufladungsvorgangs aktiviert wird; dann wird eine relative Positionsbeziehung zwischen der Ladefläche 21 des Ladedocks 120 und der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf der in dem Bild für automatische Rückkehr und Aufladung abbildenden Position einer Kennzeichnung bestimmt, wenn das Bild für automatische Rückkehr und Aufladung die Kennzeichnung umfasst; wobei die Kennzeichnung über die Ladefläche 21 des Ladedocks 120 angezeigt wird, das zum Laden der Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung verwendet wird; anschließend soll die Verschiebrichtung der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf der relativen Positionsbeziehung bestimmt werden, damit sich die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung zur Ladefläche 21 des Ladedocks 120 bewegt. Dadurch kann das Problem, dass die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung das Ladedock 120 nicht finden kann, was bei der signalbasierenden Positionsbestimmung des Ladedocks 120 häufig vorkommt, gelöst werden. Durch Vorsehen der Kennzeichnung auf der Ladefläche 21 des Ladedocks 120 erkennt die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung die Kennzeichnung 22a, 22b, um ihre relative Positionsbeziehung zur Ladefläche 21 zu bestimmen. Damit kann sichergestellt werden, dass die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung das Ladedock 120 finden und gleichzeitig die Ladefläche 21 des Ladedocks 120 bestimmen kann, so dass die Genauigkeit der von der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung bestimmten Verschiebrichtung verbessert wird.
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8 ist ein Blockdiagramm der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung. Zur Veranschaulichung nimmt das vorliegende Ausführungsbeispiel die auf das in 1 dargestellte System zur automatischen Rückkehr und Aufladung angewandten Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung als Beispiel. Diese Vorrichtung 110 umfasst mindestens die folgenden Module: Ein Bildaufnahmemodul 810, ein Positionsbestimmungsmodul 820 und ein Bewegungssteuerungsmodul 830.
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Das Bildaufnahmemodul 810 dient zum Aktivieren der Bildaufnahmekomponente 130 zum Aufnehmen eines Bildes für automatische Rückkehr und Aufladung während des automatischen Rückkehr- und Aufladungsvorgangs;
Das Positionsbestimmungsmodul 820 dient zum Bestimmen einer relativen Positionsbeziehung zwischen einer Ladefläche 21 eines Ladedocks 120 und der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf der in dem Bild für automatische Rückkehr und Aufladung abbildenden Position einer Kennzeichnung 22a, 22b, wenn das Bild für automatische Rückkehr und Aufladung die Kennzeichnung umfasst; wobei die Kennzeichnung auf der Ladefläche 21 des Ladedocks 120 vorgesehen ist und über die Ladefläche 21 des Ladedocks 120 angezeigt wird; wobei das Ladedock 120 zum Laden der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung verwendet wird;
Das Bewegungssteuerungsmodul 830 dient zum Bestimmen einer Verschiebrichtung der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf der relativen Positionsbeziehung, damit sich die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung zur Ladefläche 21 des Ladedocks 120 bewegt.
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Für relevante Details wird auf die obigen Ausführungsformen des Verfahrens verwiesen.
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Es ist anzumerken, dass die in den obigen Ausführungsbeispielen bereitgestellte Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung nur beispielhaft in Bezug auf die Aufteilung der oben beschriebenen Funktionsmodule bei der Durchführung der automatischen Rückkehr und Aufladung dargestellt ist. In der praktischen Anwendung können die oben genannten Funktionen je nach Bedarf verschiedenen Funktionsmodulen zugewiesen werden. Das heißt, die interne Struktur der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung in verschiedene Funktionsmodule unterteilt ist, um alle oder einige der oben beschriebenen Funktionen auszuführen. Darüber hinaus liegt der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung, die durch die obigen Ausführungsbeispiele bereitgestellt wird, die gleiche Idee wie den Ausführungsbeispielen des Verfahrens zur automatischen Rückkehr und Aufladung zugrunde, deshalb kann man hinsichtlich ihres spezifischen Implementierungsprozesses auf die Ausführungsbeispiele des Verfahrens detailliert verweisen, um Wiederholungen zu vermeiden.
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9 ist ein Blockdiagramm einer Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung. Diese Vorrichtung 110 kann eine Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung sein, die das in 1 gezeigte System zur automatischen Rückkehr und Aufladung umfasst. Diese Vorrichtung 110 umfasst mindestens einen Prozessor 901 und einen Speicher 902.
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Der Prozessor 901 kann ein oder mehrere Rechencores umfassen, beispielsweise ein 4-Coreprozessor, ein 8-Coreprozessor und dergleichen. Der Prozessor 901 kann in Form von mindestens einer von DSP- (Digital Signal Processing), FPGA- (Field-Programmable Gate Array) sowie PLA-Hardware (Programmable Logic Array) implementiert sein. Der Prozessor 901 kann auch einen Hauptprozessor und einen Nebenprozessor umfassen, wobei der Hauptprozessor ein Prozessor ist, der für die Datenverarbeitung im Wakeup-Zustand verwendet wird und auch als CPU (Central Processing Unit) bezeichnet wird, während der Nebenprozessor ein stromsparender Prozessor zur Datenverarbeitung im Standby-Zustand ist. In einigen Ausführungsbeispielen kann der Prozessor 901 eine GPU (Graphics Processing Unit) integriert haben, die für das Rendern und Zeichnen der vom Display anzuzeigenden Inhalte zuständig ist. In einigen Ausführungsbeispielen kann der Prozessor 901 auch einen AI-Prozessor (Artificial Intelligence) umfassen, der für Rechenoperationen im Zusammenhang mit maschinellem Lernen verwendet wird.
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Der Speicher 902 kann ein oder mehrere computerlesbare Speichermedien umfassen, die nichttransient sein können. Der Speicher 902 kann auch einen Hochgeschwindigkeits-Direktzugriffsspeicher und einen nichtflüchtigen Speicher, wie z. B. ein oder mehrere Plattenspeichergeräte oder Flash-Speichergeräte, umfassen. In einigen Ausführungsbeispielen wird das nichttransiente, computerlesbare Speichermedium im Speicher 902 dazu verwendet, mindestens einen Befehl zu speichern, welcher von dem Prozessor 901 ausgeführt werden soll, um ein Verfahren zur automatischen Rückkehr und Aufladung zu realisieren, was in dem Verfahrensausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung bereitgestellt wird.
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In einigen Ausführungsbeispielen umfasst die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung außerdem wahlweise eine serielle Peripherieschnittstelle und mindestens ein Peripheriegerät. Der Prozessor 901, der Speicher 902 und die serielle Peripherieschnittstelle können über einen Bus oder eine Signalleitung miteinander verbunden sein. Jedes Peripheriegerät kann über einen Bus, eine Signalleitung oder eine Leiterplatte mit der seriellen Peripherieschnittstelle verbunden werden. Beispielhaft umfassen Peripheriegeräte- ist aber nicht beschränkt auf - Hochfrequenzschaltung, Berührungsbildschirm, Audioschaltung, Stromversorgung und dergleichen.
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Selbstverständlich kann die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung ferner weniger oder mehr Komponenten umfassen, darauf stellt das vorliegende Ausführungsbeispiel keine Einschränkungen.
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Alternativ stellt die vorliegende Anmeldung ferner ein computerlesbares Speichermedium bereit, wobei in dem Speicher ein Programm gespeichert wird, das von dem Prozessor 901 geladen und ausgeführt wird, um das Verfahren zur automatischen Rückkehr und Aufladung des oben beschriebenen Verfahrensausführungsbeispiels zu implementieren.
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Alternativ stellt die vorliegende Anmeldung ferner ein Computerprodukt bereit, das ein computerlesbares Speichermedium umfasst, wobei in dem computerlesbaren Speichermedium ein Programm gespeichert wird, das von einem Prozessor geladen und ausgeführt wird, um das Verfahren zur automatischen Rückkehr und Aufladung des oben beschriebenen Verfahrensausführungsbeispiels zu implementieren.
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Weiterhin stellt die vorliegende Anmeldung ein Ladedock 120 bereit, an dem eine Kennzeichnung 22a, 22b vorgesehen ist, damit es für die Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung möglich ist, um die Bildaufnahmekomponente 130 zur Aufnahme eines die Kennzeichnung umfassenden Bildes für automatische Rückkehr und Aufladung während des automatischen Rückkehr- und Aufladungsvorgangs zu aktivieren; um eine relative Positionsbeziehung zwischen dem Ladedock 120 und der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung basierend auf der in dem Bild für automatische Rückkehr und Aufladung abbildenden Position der Kennzeichnung zu bestimmen; sowie um eine Verschiebrichtung der Vorrichtung 110 zur automatischen Rückkehr und Aufladung in Richtung des Ladedocks 120 basierend auf der relativen Positionsbeziehung zu bestimmen.
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Die technischen Merkmale der oben beschriebenen Ausführungsbeispiele können auf beliebige Weise kombiniert werden. Um die Beschreibung prägnant zu halten, sind nicht alle möglichen Kombinationen der einzelnen technischen Merkmale in den oben beschriebenen Ausführungsbeispielen beschrieben worden. Solange die Kombinationen dieser technischen Merkmale jedoch nicht widersprüchlich sind, sollten sie als im Rahmen der vorliegenden Beschreibung liegend betrachtet werden.
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Die oben beschriebenen Ausführungsbeispiele haben nur einige Ausführungsformen der vorliegenden Anmeldung dargestellt, die spezifischer und detaillierter beschrieben sind, sollten aber nicht als Einschränkung auf den Umfang des Patents betrachtet werden. Es ist darauf hinzuweisen, dass die Fachleute auf diesem Gebiet mehrere Variationen und Verbesserungen vornehmen können, ohne von der Idee der vorliegenden Anmeldung abzuweichen, so dass diese alle in den Schutzumfang der vorliegenden Anmeldung fallen. Der Schutzumfang der vorliegenden Patentanmeldung richtet sich daher nach den beigefügten Ansprüchen.
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Bezugszeichenliste
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- 110
- Vorrichtung zur automatischen Rückkehr und Aufladung
- 120
- Ladedock
- 130
- Bildaufnahmekomponente
- 21
- Ladefläche
- 22a
- Kennzeichnung
- 22b
- Kennzeichnung
- 301
- Schritt
- 302
- Schritt
- 303
- Schritt
- 810
- Bildaufnahmemodul
- 820
- Positionsbestimmungsmodul
- 830
- Bewegungssteuerungsmodul
- 901
- Prozessor
- 902
- Speicher
- S
- Zweiter Richtungsabstand
- S1
- Zweiter Richtungsabstand einer Kennzeichnung
- S2
- Zweiter Richtungsabstand einer anderen Kennzeichnung
- L
- Erster Richtungsabstand
- L1
- Erster Richtungsabstand einer Kennzeichnung
- L2
- Erster Richtungsabstand einer anderen Kennzeichnung
- α
- Winkel
- H
- Erster Vertikalabstand
- Δ H
- Zweiter Vertikalabstand
- f
- Brennweite