DE102022115023A1

DE102022115023A1 - System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen und Verfahren zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen

Info

Publication number: DE102022115023A1
Application number: DE102022115023.2A
Authority: DE
Inventors: Takuma Shioguchi
Original assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2021-06-22
Filing date: 2022-06-15
Publication date: 2022-12-22
Also published as: JP2023001977A; US12085404B2; US20220404163A1

Abstract

[Problem] Ein Bild, das auf einer Anzeigetafel angezeigt wird, zwischen einem ersten Anzeigebild und einem zweiten Anzeigebild umzuschalten.[Mittel zum Lösen des Problems]Ein System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 umfasst Folgendes: eine Kartenbilderfassungseinheit 132 zum Erfassen eines Kartenbildes PG der Umgebung eines Fahrzeugs 1; eine erste Anzeigebilderzeugungseinheit 135 zum Erstellen eines ersten Anzeigebildes PD1 durch Kombinieren des Kartenbildes PG und einer Fahrzeugmarkierung PM; eine Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 zum Erzeugen eines Umgebungsinformationsbildes PS, das Umgebungsinformationen für das Fahrzeug 1 zeigt, basierend auf Punktgruppendaten, die Entfernungen von einem Fahrzeug 1 anzeigen, die von einem Entfernungssensor 40 erfasst werden; eine Überkopfbilderfassungseinheit 133 zum Erfassen eines Überkopfbildes PB der Umgebung des Fahrzeugs 1; eine zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 zum Erzeugen eines zweiten Anzeigebildes PD2 durch Kombinieren des Kartenbildes PG, des Fahrzeugbildes PR, des Überkopfbildes PB und des Umgebungsinformationsbildes PS; und eine Anzeigesteuereinheit zum Umschalten des auf der Anzeigetafel 61 angezeigten Bildes zwischen dem ersten Anzeigebild PD1 und dem zweiten Anzeigebild PD2 als Antwort auf einen Betrieb durch den Benutzer.

Description

[Gebiet der Technik]
Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen und ein Verfahren zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen.
[Stand der Technik]
Bisher war eine Technologie bekannt, mit der ein Bild angezeigt werden kann, das Informationen über die Umgebung eines Fahrzeugs enthält.
[Referenzen zum Stand der Technik]
Das JP 2012-134586 A1 beschreibt zum Beispiel eine Technologie zur Verringerung der Auswirkungen des Nachzieheffekts, wenn ein Nachzieheffekt aufgetreten ist, durch den Effekt eines hellen Abbildungssubjekts bei der Anzeige des Bildes der Peripherie des Fahrzeugs.
[Zusammenfassung der Erfindung]
[Durch die vorliegende Erfindung gelöstes Problem]
Die im JP 2012-134586 A1 beschriebene Technologie zeigt jedoch lediglich ein Überkopfbild (eine „Umgebungsansicht“) an, das auf von Kameras aufgenommenen Bildern basiert, und zeigt somit lediglich Umgebungsinformationen für eine kurze Entfernung vom Fahrzeug an.
Wenn es möglich ist, ein normales Navigationsbild und ein Bild mit Umgebungsinformationen anzuzeigen, wäre es außerdem wünschenswert, zwischen den beiden Bildern umschalten zu können.
Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist es, ein System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen und ein Verfahren zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen bereitzustellen, wobei es möglich ist, zwischen mehreren Anzeigenbildern zu wechseln.
[Mittel zum Lösen des Problems]
Um das vorstehend beschriebene Ziel zu erreichen, umfasst das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen gemäß der vorliegenden Erfindung Folgendes: eine Kartenbilderfassungseinheit zum Erfassen eines Kartenbildes der Umgebung eines Fahrzeugs; eine erste Anzeigebilderzeugungseinheit zum Kombinieren des Kartenbildes und einer Fahrzeugmarkierung, die den Standort des Fahrzeugs angibt, um ein erstes Anzeigebild zu erstellen, das auf einer Anzeige dargestellt wird; eine Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit zum Erzeugen eines Umgebungsinformationsbildes, das Umgebungsinformationen für ein Fahrzeug zeigt, basierend auf Punktgruppendaten, die Entfernungen von einem Fahrzeug anzeigen, die von einem Sensor erfasst werden; eine Überkopfbilderfassungseinheit zum Erfassen eines Überkopfbildes der Umgebung des Fahrzeugs; eine zweite Anzeigebilderzeugungseinheit zum Erzeugen eines zweiten Anzeigebildes, das auf der Anzeigetafel angezeigt werden soll, durch Kombinieren des Kartenbildes, der Fahrzeugmarkierung, des Überkopfbildes, das um die Fahrzeugmarkierung herum angeordnet ist, und des Umgebungsinformationsbildes, das um das Überkopfbild herum angeordnet ist; und eine Anzeigesteuereinheit, die einen Betrieb von einem Benutzer empfängt und als Antwort auf den Betrieb das Bild, das auf der Anzeige angezeigt wird, zwischen dem ersten Anzeigebild und dem zweiten Anzeigebild umschaltet.
Um das vorstehend beschriebene Ziel zu erreichen, schließt das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen gemäß der vorliegenden Erfindung Folgendes ein: einen Kartenbilderfassungsschritt zum Erfassen eines Kartenbildes der Umgebung des Fahrzeugs; einen ersten Anzeigebilderzeugungsschritt zum Kombinieren des Kartenbildes und einer Fahrzeugmarkierung, die den Standort des Fahrzeugs angibt, um ein erstes Anzeigebild zu erstellen, das auf einer Anzeige dargestellt wird; einen Umgebungsinformationsbilderzeugungsschritt zum Erzeugen eines Umgebungsinformationsbildes, das Umgebungsinformationen für ein Fahrzeug zeigt, basierend auf Punktgruppendaten, die Entfernungen von einem Fahrzeug anzeigen und von einem Sensor erfasst werden; einen Überkopfbilderfassungsschritt zum Erfassen eines Überkopfbildes der Umgebung des Fahrzeugs; einen zweiten Anzeigebilderzeugungsschritt zum Erzeugen eines zweiten Anzeigebildes, das auf dem Anzeigefeld angezeigt werden soll, durch Kombinieren des Kartenbildes, der Fahrzeugmarkierung, des Überkopfbildes, das um die Fahrzeugmarkierung herum angeordnet ist, und des Umgebungsinformationsbildes, das um das Überkopfbild herum angeordnet ist; und einen Anzeigesteuerungsschritt zum Empfangen eines Betriebs von einem Benutzer und, als Antwort auf den Betrieb, zum Umschalten des auf der Anzeige angezeigten Bildes zwischen dem ersten Anzeigebild und dem zweiten Anzeigebild.
[Auswirkungen der Erfindung]
Bei dem System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen und dem Verfahren zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein erstes Anzeigebild durch die Kombination eines Kartenbildes und einer Fahrzeugmarkierung erstellt. Zusätzlich wird ein zweites Anzeigebild erstellt, indem die Karteninformationen, die Fahrzeugmarkierung und das Überkopfbild mit einem Umgebungsinformationsbild kombiniert werden, das Informationen für die Umgebung des Fahrzeugs anzeigt. Außerdem wird das Bild, das in einer Anzeige dargestellt wird, als Antwort auf einen Betrieb des Benutzers zwischen dem ersten Anzeigebild und dem zweiten Anzeigebild umgeschaltet. So kann der Benutzer zwischen dem ersten Anzeigebild und dem zweiten Anzeigebild wechseln.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm, das eine beispielhafte Struktur für ein Bordsystem zeigt, das das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen einschließt.
2 ist ein Screenshot, der ein Beispiel eines ersten Bildschirms zeigt, der ein zweites Anzeigebild eines ersten Zustands anzeigt.
3 ist ein Screenshot, der ein Beispiel für einen zweiten Bildschirm zeigt, der ein zweites Anzeigebild eines zweiten Zustands anzeigt.
4 ist ein Screenshot, der ein Beispiel für einen dritten Bildschirm zeigt, der ein zweites Anzeigebild eines dritten Zustands anzeigt.
5 ist ein Screenshot, der ein Beispiel für einen vierten Bildschirm zeigt, der ein zweites Anzeigebild eines vierten Zustands anzeigt.
6 ist ein Screenshot, der ein Beispiel für einen fünften Bildschirm zeigt, der ein zweites Anzeigebild eines fünften Zustands anzeigt.
7 ist ein Screenshot, der ein Beispiel für einen sechsten Bildschirm zeigt, der ein zweites Anzeigebild eines sechsten Zustands anzeigt.
8 ist ein Screenshot, der ein Beispiel für einen siebten Bildschirm zeigt, der ein zweites Anzeigebild eines siebten Zustands anzeigt.
9 ist ein Screenshot, der ein Beispiel für einen achten Bildschirm zeigt, der ein zweites Anzeigebild eines achten Zustands anzeigt.
10 ist ein Screenshot, der ein Beispiel für einen neunten Bildschirm zeigt, der ein zweites Anzeigebild eines neunten Zustands anzeigt.
11 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Prozess für ein System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen zeigt.
12 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Prozess der Gefahrenanzeige für ein System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen zeigt.
13 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Prozess der Gefahrenanzeige für ein System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen zeigt.
14 ist ein Screenshot, der ein Beispiel für einen 10. Bildschirm zeigt, der einen ersten Anzeigezustand eines Übergangs zu einem zweiten Anzeigebild von einem ersten Anzeigebild anzeigt.
15 ist ein Screenshot, der ein Beispiel für einen 11. Bildschirm zeigt, der einen zweiten Anzeigezustand eines Übergangs zu einem zweiten Anzeigebild von einem ersten Anzeigebild anzeigt.
16 ist ein Screenshot, der ein Beispiel für einen 12. Bildschirm zeigt, der einen dritten Anzeigezustand eines Übergangs zu einem zweiten Anzeigebild von einem ersten Anzeigebild anzeigt.
17 ist ein Screenshot, der ein Beispiel für einen 13. Bildschirm zeigt, der einen vierten Anzeigezustand eines Übergangs zu einem zweiten Anzeigebild von einem ersten Anzeigebild anzeigt.
18 ist ein Screenshot, der ein Beispiel für einen 14. Bildschirm zeigt, der einen fünften Anzeigezustand eines Übergangs zu einem zweiten Anzeigebild von einem ersten Anzeigebild anzeigt.
19 ist ein Zustandsübergangsdiagramm, das ein Beispiel für Übergänge zwischen einem ersten Anzeigebild, einem zweiten Anzeigebild und einem dritten Anzeigebild zeigt.
20 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Prozess zur Bestimmung des Anzeigebildes bei der Änderung des Anzeigebildes von einem ersten Anzeigebild zu einem zweiten Anzeigebild zeigt.

[Formen zum Ausführen der vorliegenden Erfindung]
Im Folgenden wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert.
1 ist ein Diagramm, das eine beispielhafte Struktur für ein Bordsystem zeigt, das das System 3 zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 einschließt.
Das Bordsystem 3 ist in einem Fahrzeug 1 installiert.
Das Bordsystem 3 umfasst eine Standorterkennungseinheit (10), eine Erkennungseinheit (20), eine Bedieneinheit (50), eine Anzeigeeinheit (60) und ein System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen (100).
Die Standorterkennungseinheit 10 erkennt den Standort des Fahrzeugs 1. Die Standorterkennungseinheit 10 umfasst einen GNSS-Empfänger zum Empfang eines GNSS-Signals (Global Navigation Satellite System) und einen Prozessor zur Berechnung des Standorts des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage des von dem GNSS-Empfänger empfangenen GNSS-Signals. Der GNSS-Empfänger und der Prozessor sind in den Zeichnungen nicht enthalten. Die Standorterkennungseinheit 10 gibt an das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 Standortinformationen aus, die den Standort des Fahrzeugs 1 anzeigen.
Die Erkennungseinheit 20 nimmt Bilder der Umgebung des Fahrzeugs 1 auf und erkennt Punktgruppendaten, die den Abstand des Fahrzeugs 1 zu sich bewegenden Körpern MS anzeigen, die sich in einem Bereich bis zu einer vorgegebenen Entfernung vom Fahrzeug 1 befinden. Der sich bewegende Körper MS kann ein anderes Fahrzeug C, ein Fahrrad oder ein Fußgänger sein. Der vorgeschriebene Abstand beträgt zum Beispiel 20 m.
Die Erkennungseinheit 20 umfasst eine Bildgebungseinheit 30 und einen Abstandssensor 40.
Die Bildgebungseinheit 30 nimmt Bilder von der Umgebung des Fahrzeugs 1 auf. Die Bildgebungseinheit 30 ist mit einer Frontkamera 31 für Aufnahmen vor dem Fahrzeug 1, einer Heckkamera 33 für Aufnahmen hinter dem Fahrzeug 1, einer linken Seitenkamera 35 für Aufnahmen in Richtung der linken Seite des Fahrzeugs 1 und einer rechten Seitenkamera 37 für Aufnahmen in Richtung der rechten Seite des Fahrzeugs 1 ausgestattet.
Diese Kameras sind jeweils mit Bildsensoren wie beispielsweise CCD(Charge-Coupled Devices)- oder CMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor)-Sensoren oder dergleichen und mit Schaltungen zur Datenverarbeitung ausgestattet, um aus den Bildsensoren erfasste Bilder zu erstellen.
In der Bildgebungseinheit 30 werden die Blickwinkel jeder der in die vier Richtungen weisenden Kameras (d. h. nach vorne, nach hinten, zur linken Seite und zur rechten Seite) so eingestellt, dass durch die in die vier Richtungen weisenden Kameras Bilder in einem Bereich von 360°, zentriert auf das Fahrzeug 1, aufgenommen werden können. Die Frontkamera 31, die Heckkamera 33, die linke Seitenkamera 35 und die rechte Seitenkamera 37 führen jeweils eine Bildaufnahme des entsprechenden Bildbereichs mit einer vorgegebenen Bildrate durch, um aufgenommene Bilder zu erstellen. Die Bildgebungseinheit 30 gibt die erstellten Bilder an das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 aus. Das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 speichert die eingegebenen Bilder in einem Speicher 140.
Es ist zu beachten, dass jede der einzelnen Kameras (die Frontkamera 31, die Heckkamera 33, die linke Seitenkamera 35 und die rechte Seitenkamera 37) aus einer einzigen Kamera oder aus mehreren Kameras aufgebaut sein kann.
Der Abstandssensor 40 erkennt Punktgruppendaten, die einen Abstand zu einem sich bewegenden Körper MS anzeigen, der in einem Bereich bis zu einer vorgeschriebenen Entfernung vom Fahrzeug 1 existiert. Der Entfernungssensor 40 umfasst LiDARs (Light Detection and Ranging) an mehreren Stellen, zum Beispiel vorne, hinten, links und rechts in der Karosserie, die das Fahrzeug 1 strukturiert, und verwendet elektromagnetische Signale, um Punktgruppendaten zu erfassen. Jedes einzelne Punktdatum, das die Punktgruppendaten strukturiert, zeigt die Entfernung zu einem sich bewegenden Körper MS an, der in einem Bereich bis zu einer vorgeschriebenen Entfernung vom Fahrzeug 1 existiert.
In der vorliegenden Ausführungsform bezieht sich die Erläuterung zwar auf den Fall, dass ein LiDAR für den Entfernungssensor 40 verwendet wird, es gibt jedoch keine Beschränkung darauf. Der Abstandssensor 40 kann stattdessen zum Beispiel ein Radar- oder Sonarsensor sein.
In der vorliegenden Ausführungsform bezieht sich die Erklärung zwar auf den Fall, dass LiDARs an mehreren Stellen in der Karosserie des Fahrzeugs 1 bereitgestellt werden, wie beispielsweise vorne, hinten, links und rechts, es gibt jedoch keine Beschränkung darauf. Das LiDAR kann auf dem Dach des Fahrzeugs 1 angebracht werden, um Punktgruppendaten für den gesamten Umfang des Fahrzeugs (d. h. vorwärts, rückwärts, links und rechts) zu erfassen.
Der Abstandssensor 40 entspricht einem Beispiel für einen „Sensor“.
Die Bedieneinheit 50 empfängt einen Betrieb von einem Benutzer, der ein Insasse des Fahrzeugs 1 ist. Der Benutzer ist zum Beispiel der Fahrer. Die Bedieneinheit 50 gibt entsprechend dem empfangenen Betrieb ein Betriebssignal an das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 aus. Die von der Bedieneinheit 50 empfangenen Operationen schließen zum Beispiel einen Betrieb zur Anweisung des Starts des Prozesses der Bildanzeige, einen Betrieb zur Beendigung des Prozesses der Bildanzeige und dergleichen ein.
Die Bedieneinheit 50 umfasst einen Bildanzeige-EIN-Schalter, nicht dargestellt, und einen Bildanzeige-AUS-Schalter, nicht dargestellt, und wenn der Bildanzeige-EIN-Schalter gedrückt wird, empfängt das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 einen Betrieb, der den Beginn des Bildanzeigeprozesses anweist. Wenn während der Ausführung des Prozesses der Bildanzeige-AUS-Schalter gedrückt wird, empfängt das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 einen Betrieb zur Beendigung des Prozesses zur Bildanzeige.
Es ist zu beachten, dass der „Bildanzeigeprozess“ ein Prozess ist, bei dem das System 100 zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen ein zweites Anzeigebild PD2 erstellt, indem es zum Beispiel ein Kartenbild PG, ein Fahrzeugbild PR, ein Überkopfbild PB und ein Umgebungsinformationsbild PS kombiniert, und das erzeugte zweite Anzeigebild PD2 auf einem Anzeigefeld 61 anzeigt. Das zweite Anzeigebild PD2 entspricht einem Beispiel für ein Anzeigebild PD. Das Anzeigebild PD bezeichnet ein Bild, das auf dem Anzeigefeld 61 angezeigt wird.
Für den „Bildanzeigeprozess“ wird die funktionale Struktur des Systems zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 unter Bezugnahme auf 1 und weiter unter Bezugnahme auf 2 bis 20 erläutert.
Darüber hinaus werden das Kartenbild PG, die Fahrzeugmarkierung PM, das Überkopfbild PB, das Umgebungsinformationsbild PS und das zweite Anzeigebild PD2 unter Bezugnahme auf 2 bis 10 erläutert.
Die Anzeigeeinheit 60 umfasst ein Anzeigefeld 61 und einen Berührungssensor 63.
In der Anzeigetafel 61 wird eine Flüssigkristallanzeige, eine organische EL-Anzeige oder dergleichen verwendet. Die Anzeigeeinheit 60 zeigt auf der Anzeigetafel 61 ein Bild wie das Anzeigebild PD oder dergleichen an, und zwar auf der Grundlage von Anzeigedaten, die vom System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 eingegeben werden.
Die Anzeigetafel 61 entspricht einem Beispiel für eine „Anzeige“.
Das zweite Anzeigebild PD2 wird unter Bezugnahme auf 2 bis 10 erläutert.
Der Berührungssensor 63 verwendet einen Sensor vom Typ Widerstandsfilm oder elektrostatischer Kapazitätssensor. Der Berührungssensor 63 ist auf der Anzeigeoberfläche der Anzeigetafel 61 angeordnet. Die Anzeigeeinheit 60 erkennt über den Berührungssensor 63 einen Berührungsbetrieb durch den Finger des Benutzers auf der Anzeigetafel 61, um ein Ortssignal zu erstellen, das den Betriebsort des erkannten Berührungsbetriebs anzeigt. Das heißt, die Anzeigetafel 61 und der Berührungssensor 63 bilden ein sogenanntes „Berührungspanel“.
Außerdem ist der Berührungssensor 63 zum Beispiel ein Drucksensor vom Typ elektrostatische Kapazität. Die Anzeigeeinheit 60 erkennt durch den Berührungssensor 63 einen Druckwert PV aufgrund eines Berührungsbetriebs durch den Finger des Benutzers auf der Anzeigetafel 61, um ein Drucksignal zu erstellen, das den Druckwert PV des erkannten Berührungsbetriebs anzeigt.
Die Anzeigeeinheit 60 erstellt das Positionssignal und das Drucksignal und gibt sie an das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 aus.
Das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 ist ein Computer, der einen Prozessor 130, wie beispielsweise eine CPU (Zentralverarbeitungseinheit), eine MPU (Mikroprozessoreinheit) oder dergleichen, und einen Speicher 140, wie beispielsweise einen ROM (Nur-Lese-Speicher), einen RAM (Speicher mit wahlfreiem Zugriff) oder dergleichen, umfasst.
Das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 umfasst zusätzlich zu diesen Vorrichtungen eine Schnittstellenschaltung für die Verbindung mit einem Speichersystem wie einer HDD (Hard Disk Drive), einer SSD (Solid State Drive) oder dergleichen, mit Sensoren und/oder peripheren Vorrichtungen usw., sowie eine bordseitige Netzwerkkommunikationsschaltung für die Kommunikation mit anderen bordseitigen Systemen über das bordseitige Netzwerk und dergleichen.
In dem System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 werden verschiedene Typen von Funktionsstrukturen durch die Ausführung eines im Speicher 140 oder einem Speichersystem gespeicherten Steuerprogramms durch einen Prozessor 130 erreicht.
Das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 schließt als Funktionseinheiten zum Beispiel eine Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 und eine Kartenbilderfassungseinheit 132, eine Überkopfbilderfassungseinheit 133, eine Gefahrenerkennungseinheit 134, eine erste Anzeigebilderzeugungseinheit 135, eine zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136, eine dritte Anzeigebilderzeugungseinheit 137, eine Anzeigesteuereinheit 138, eine Kartenspeichereinheit 141 und eine Bildspeichereinheit 142 ein.
Insbesondere fungiert dadurch, dass der Prozessor 130 ein Steuerprogramms, das im Speicher 140 oder im Speichersystem gespeichert ist, ausführt, der Prozessor 130 als die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131, die Kartenbilderfassungseinheit 132, die Überkopfbilderfassungseinheit 133, die Gefahrenerkennungseinheit 134, die erste Anzeigebilderzeugungseinheit 135, die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136, die dritte Anzeigebilderzeugungseinheit 137 und die Anzeigesteuereinheit 138. Durch die Ausführung des Steuerprogramms, das im Speicher 140 oder im Speichersystem gespeichert ist, veranlasst der Prozessor 130 außerdem, dass der Speicher 140 als Karten- und Bildspeichereinheit 141 und 142 fungiert.
Die Kartenspeichereinheit 141 speichert das Kartenbild PG. Das Kartenbild PG wird von der Kartenbilderfassungseinheit 132 ausgelesen.
Die Bildspeichereinheit 142 speichert Bilder wie das Fahrzeugbild PR, die Fahrzeugmarkierung PM, ein erstes Fahrzeugbild CR1, eine erste Fahrzeugmarkierung CM1, ein zweites Fahrzeugbild CR2, eine zweite Fahrzeugmarkierung CM2, eine Fußgängermarkierung P und dergleichen.
Das Fahrzeugbild PR zeigt ein Fahrzeug 1 an. Das Fahrzeugbild PR wird am Standort positioniert, an dem sich das Fahrzeug 1 befindet, wenn das Überkopfbild PB von der zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136 erstellt wird. Das heißt, das Fahrzeugbild PR zeigt den Standort des Fahrzeugs 1 auf dem Kartenbild PG an. Das Fahrzeug 1 ist zum Beispiel ein Personenwagen mit vier Rädern. Angesichts dessen ist das Fahrzeugbild PR ein Bild, das einen PKW mit vier Rädern zeigt.
Das Fahrzeugbild PR entspricht einem Beispiel für eine „Fahrzeugmarkierung“.
Die Fahrzeugmarkierung PM zeigt das Fahrzeug 1 an. Wenn das Überkopfbild PB nicht angezeigt wird, wird die Fahrzeugmarkierung PM an dem Standort der Fahrzeugnummer eins im Kartenbild PG positioniert. Das heißt, die Fahrzeugmarkierung PM zeigt den Standort des Fahrzeugs 1 auf dem Kartenbild PG an. Die Fahrzeugmarkierung PM ist zum Beispiel eine dreieckige Markierung.
Die Fahrzeugmarkierung PM entspricht einem Beispiel für eine „Fahrzeugmarkierung“.
Das Fahrzeugbild PR wird unter Bezugnahme auf 3 näher erläutert. Die Fahrzeugmarkierung PM wird unter Bezugnahme auf 14 näher erläutert.
Das erste Fahrzeugbild CR1 ist ein Bild eines ersten Fahrzeugs C1, das vom Abstandssensor 40 erkannt wurde. Das erste Fahrzeugbild CR1 wird von der zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136 an den Standort des ersten Fahrzeugs C1 im Kartenbild PG gesetzt. Das erste Fahrzeug C1 ist zum Beispiel ein Personenwagen mit vier Rädern.
Die erste Fahrzeugmarkierung CM1 zeigt ein erstes Fahrzeug C1 an, das von dem Abstandssensor 40 erkannt wird. Die erste Fahrzeugmarkierung CM1 wird von der zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136 auf der Straße in der Richtung vor dem ersten Fahrzeug C1 im Kartenbild PG platziert. Bei der ersten Fahrzeugmarkierung CM1 handelt es sich um eine Marke mit zum Beispiel einer fünfeckigen Form.
Das zweite Fahrzeugbild CR2 ist ein Bild eines zweiten Fahrzeugs C2, das vom Abstandssensor 40 erkannt wird. Das zweite Fahrzeugbild CR2 wird von der zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136 an den Standort des zweiten Fahrzeugs C2 im Kartenbild PG gesetzt. Das zweite Fahrzeug C2 ist zum Beispiel ein Motorrad.
Die zweite Fahrzeugmarkierung CM2 zeigt ein zweites Fahrzeug C2 an, das von dem Abstandssensor 40 erkannt wird. Die zweite Fahrzeugmarkierung CM2 wird von der zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136 auf der Straße in der Richtung vor dem zweiten Fahrzeug C2 im Kartenbild PG erstellt. Bei der zweiten Fahrzeugmarkierung CM2 handelt es sich um eine Marke mit zum Beispiel einer fünfeckigen Form.
Die Fußgängermarkierung P zeigt einen vom Abstandssensor 40 erkannten Fußgänger an. Die Fußgängermarkierung P wird von der zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136 an den Standort eines Fußgängers im Kartenbild PG gesetzt. Das Fußgängerzeichen P ist zum Beispiel eine kreisförmige Markierung.
Die erste Fahrzeugmarkierung CM1 und die zweite Fahrzeugmarkierung CM2 werden unter Bezugnahme auf 3 und 4 näher erläutert.
Das erste Fahrzeugbild CR1 und das zweite Fahrzeugbild CR2 werden unter Bezugnahme auf 5 näher erläutert.
Es ist zu beachten, dass in der folgenden Erklärung, wenn nicht zwischen dem ersten Fahrzeug C1 und dem zweiten Fahrzeug C2 unterschieden wird, die Erklärung als „Fahrzeug C“ erfolgen kann.
Die Fußgängermarkierung P wird unter Bezugnahme auf 8 näher erläutert.
Die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 erfasst Punktgruppendaten vom Abstandssensor 40, um ein Umgebungsinformationsbild PS zu erstellen, das Umgebungsinformationen für das Fahrzeug 1 zeigt, basierend auf den Punktgruppendaten. Jedes einzelne Punktdatum, das die Punktgruppendaten strukturiert, zeigt die Entfernung zu einem sich bewegenden Körper MS an, der in einem Bereich bis zu einer vorgeschriebenen Entfernung vom Fahrzeug 1 existiert. Der vorgeschriebene Abstand beträgt zum Beispiel 20 m.
Zusätzlich zeigen die einzelnen Punktdaten, die die Punktgruppendaten strukturieren, jeweils die Richtung eines sich bewegenden Körpers MS an. Das heißt, der Abstandssensor 40 erkennt die Richtung eines sich bewegenden Körpers MS, indem der Abstandssensor 40 ein elektromagnetisches Signal empfängt, das von dem sich bewegenden Körper MS reflektiert wird.
Unter diesen Umständen geben die einzelnen Punktdaten, die die Punktgruppendaten strukturieren, jeweils den Standort eines sich bewegenden Körpers MS in Bezug auf das Fahrzeug 1 an.
Das Umgebungsinformationsbild PS schließt das erste Fahrzeugbild CR1, die erste Fahrzeugmarkierung CM1, das zweite Fahrzeugbild CR2, die zweite Fahrzeugmarkierung CM2 und die Fußgängermarkierung P ein.
Das erste Fahrzeugbild CR1 wird von der zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136 am Standort des ersten Fahrzeugs C1 auf dem Kartenbild PG platziert, wenn das erste Fahrzeug C1 in einer Region eingeschlossen ist, die auf dem Kartenbild PG, das auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird, dargestellt ist.
Das zweite Fahrzeugbild CR2 wird von der zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136 am Standort des zweiten Fahrzeugs C2 auf dem Kartenbild PG platziert, wenn das zweite Fahrzeug C2 in einer Region eingeschlossen ist, die auf dem Kartenbild PG, das auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird, dargestellt ist.
Wenn das erste Fahrzeug C1 nicht in einer Region eingeschlossen ist, die in dem auf der Anzeigetafel 61 angezeigten Kartenbild PG dargestellt ist, und eine Kontaktgefahr mit dem Fahrzeug 1 von der Gefahrenerkennungseinheit 134 erkannt wird, wird die erste Fahrzeugmarkierung CM1 von der zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136 auf der Straße in der Richtung vor dem ersten Fahrzeug C1 auf dem Kartenbild PG platziert.
Wenn das zweite Fahrzeug C2 nicht in einer Region eingeschlossen ist, die in dem auf der Anzeigetafel 61 angezeigten Kartenbild PG dargestellt ist, und eine Gefahr des Kontakts mit dem zweiten Fahrzeug C2 von der Gefahrenerkennungseinheit 134 erkannt wird, wird die zweite Fahrzeugmarkierung CM2 von der zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136 auf der Straße in der Richtung vor dem zweiten Fahrzeug C2 auf dem Kartenbild PG platziert.
Wenn ein vom Abstandssensor 40 erkannter Fußgänger in einer Region eingeschlossen ist, die in dem auf der Anzeigetafel 61 angezeigten Kartenbild PG dargestellt ist, wird die Fußgängermarkierung P an dem Standort des Fußgängers auf dem Kartenbild PG angebracht.
Die Kartenbilderfassungseinheit 132 erfasst von der Standorterkennungseinheit 10 Standortinformationen, die den Standort des Fahrzeugs 1 erkennen lassen, und liest von der Kartenspeichereinheit 141 ein Kartenbild PG aus, das den erfassten Standortinformationen entspricht, um ein Kartenbild PG für die Umgebung des Fahrzeugs 1 zu erfassen.
In der vorliegenden Ausführungsform bezieht sich die Erläuterung zwar auf den Fall, dass die Kartenbilderfassungseinheit 132 ein Kartenbild PG für die Umgebung des Fahrzeugs 1 durch Auslesen eines Kartenbildes PG, das einer Standortinformation entspricht, aus der Kartenspeichereinheit 141 erwirbt, es gibt jedoch keine Beschränkung darauf. Das Kartenbild PG für die Umgebung des Fahrzeugs 1 kann stattdessen durch das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 erfasst werden, das so angeschlossen ist, dass es mit einem Serversystem kommunizieren kann, wobei die Kartenbilderfassungseinheit 132 von dem Serversystem ein Kartenbild PG empfängt, das den Standortinformationen entspricht. In diesem Fall ist es nicht erforderlich, dass die Kartenspeichereinheit 141 das Kartenbild PG speichert, wodurch die Struktur des Systems zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 vereinfacht werden kann.
Die Überkopfbilderfassungseinheit 133 erfasst ein Überkopfbild PB der Umgebung des Fahrzeugs 1, indem sie das Überkopfbild PB der Umgebung des Fahrzeugs 1 erstellt, indem sie die von der Frontkamera 31, der Heckkamera 33, der linken Seitenkamera 35 und der rechten Seitenkamera 37 aufgenommenen Bilder miteinander kombiniert.
Die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkennt die Gefahr eines Kontakts zwischen dem sich bewegenden Körper MS und dem Fahrzeug 1 auf der Grundlage von Punktgruppendaten des Abstandssensors 40.
Die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkennt zum Beispiel den Standort des sich bewegenden Körpers MS, bei dem die Gefahr eines Kontakts mit dem Fahrzeug 1 besteht. Die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkennt zum Beispiel ein Merkmal des sich bewegenden Körpers MS, bei dem die Gefahr eines Kontakts mit dem Fahrzeug 1 besteht. Das Attribut des sich bewegenden Körpers MS zeigt zum Beispiel an, ob der sich bewegende Körper MS ein Fahrzeug C oder ein Fußgänger ist. Darüber hinaus erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134 beispielsweise die Richtung, in der in Bezug auf das Fahrzeug 1 die Gefahr besteht, dass der sich bewegende Körper MS das Fahrzeug 1 berührt. Darüber hinaus erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134 das Ausmaß der Gefahr eines Kontakts, zum Beispiel zwischen dem sich bewegenden Körper MS und dem Fahrzeug 1. Der sich bewegende Körper MS kann ein anderes Fahrzeug C, ein Fahrrad oder ein Fußgänger sein.
Die erste Anzeigebilderzeugungseinheit 135 kombiniert das Kartenbild PG und die Fahrzeugmarkierung PM, die den Standort des Fahrzeugs 1 anzeigt, um ein erstes Anzeigebild PD1 zu erstellen, das auf der Anzeigetafel 61 angezeigt werden soll.
Das erste Anzeigebild PD1 ist ein Bild, das auf dem „Navigationsbildschirm“ angezeigt wird.
Die dritte Anzeigebilderzeugungseinheit 137 kombiniert das Kartenbild PG, das Fahrzeugbild PR, das den Standort des Fahrzeugs 1 anzeigt, und das Überkopfbild PB, das das Fahrzeugbild PR umgibt, um ein drittes Anzeigebild PD3 zu erstellen, das auf der Anzeigetafel 61 angezeigt werden soll.
Die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 kombiniert das Kartenbild PG, das Fahrzeugbild PR, das den Standort des Fahrzeugs 1 anzeigt, das Überkopfbild PB, das um das Fahrzeugbild PR herum angeordnet ist, und das Umgebungsinformationsbild PS, das um das Überkopfbild PB herum angeordnet ist, um das zweite Anzeigebild PD2 zu erstellen, das auf der Anzeigetafel 61 angezeigt werden soll.
Das Umgebungsinformationsbild PS schließt das erste Fahrzeugbild CR1, die erste Fahrzeugmarkierung CM1, das zweite Fahrzeugbild CR2, die zweite Fahrzeugmarkierung CM2 und die Fußgängermarkierung P ein.
In der Anzeigetafel 61 ist die Region, in der das Überkopfbild PB angezeigt wird, eine kreisförmige erste Region AR1, die auf die Fahrzeugmarkierung PM zentriert ist.
Die erste Region AR1 wird unter Bezugnahme auf 2 näher erläutert.
Für die Richtung, in der in Bezug auf das Fahrzeug 1 die Gefahr eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug 1 und dem sich bewegenden Körper MS besteht, erstellt die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 mit Nachdruck die Grenzlinie CF um die erste Region AR1 und die zweite Region AR2, in der das Umgebungsinformationsbild PS angezeigt wird.
Als hervorgehobene Anzeige der Begrenzungslinie CF erstellt die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 die Farbe der Begrenzungslinie CF in einer Farbe (z. B. Rot, Gelb oder dergleichen), die sich von der eines anderen Teils der Begrenzungslinie CF unterscheidet, für die Richtung, in Bezug auf das Fahrzeug 1 fährt, in der die Gefahr einer Berührung des Fahrzeugs 1 besteht.
Die Grenzlinie CF wird unter Bezugnahme auf 2 bis 10 näher erläutert. Es ist zu beachten, dass in 2 bis 10 die hervorgehobene Anzeige der Begrenzungslinie CF als Richtungsanzeige CFE dargestellt ist. Die Richtungsanzeige CFE schließt eine erste Richtungsanzeige CFR und eine zweite Richtungsanzeige CFY ein.
In der vorliegenden Ausführungsform wird zwar ein Fall erläutert, in dem bei der hervorgehobenen Anzeige der Begrenzungslinie CF die Farbe der Begrenzungslinie CF in der Richtung, in der eine Berührungsgefahr durch das Fahrzeug 1 besteht, in einer von anderen Teilen der Begrenzungslinie CF unterschiedlichen Farbe angezeigt wird, es gibt jedoch keine Beschränkung darauf. Die hervorgehobene Anzeige der Begrenzungslinie CF kann zum Beispiel durch Blinken der Anzeige der Begrenzungslinie CF in der Richtung erfolgen, in der eine Berührungsgefahr des Fahrzeugs 1 besteht. Zusätzlich kann die Richtungsanzeige CFE blinkend angezeigt werden, zum Beispiel als hervorgehobene Anzeige der Begrenzungslinie CF. In diesen Fällen kann dies die Fähigkeit des Benutzers verbessern, die Richtung zu erkennen, in der die Gefahr eines Kontakts mit dem Fahrzeug 1 besteht.
Die Anzeigesteuereinheit 138 zeigt auf der Anzeigetafel 61 das erste Anzeigebild PD1, das von der ersten Anzeigebilderzeugungseinheit 135 erstellt wurde, das zweite Anzeigebild PD2, das von der zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136 erstellt wurde, und das dritte Anzeigebild PD3, das von der dritten Anzeigebilderzeugungseinheit 137 erstellt wurde.
Das zweite Anzeigebild PD2 wird unter Bezugnahme auf 2 bis 10 näher erläutert. Das erste Anzeigebild PD1 wird unter Bezugnahme auf 14 näher erläutert.
Das dritte Anzeigebild PD3 wird unter Bezugnahme auf 16 näher erläutert.
In 2 bis 10 wird zwar ein Fall erläutert, in dem die Anzeigesteuereinheit 138 das zweite Anzeigebild PD2 anzeigt, das die gesamte Oberfläche der Anzeigetafel 61 ausfüllt, es gibt jedoch keine Beschränkung darauf. Die Anzeigesteuereinheit 138 kann stattdessen das zweite Anzeigebild PD2 in einer Region anzeigen, die ein Abschnitt der Anzeigeoberfläche der Anzeigetafel 61 ist.
Ein spezielles Beispiel für ein zweites Anzeigebild PD2, das auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird, wird im Folgenden unter Bezugnahme auf 2 bis 10 erläutert.
Die Richtungen sind in den 2 bis 10 dargestellt. Nach oben in den Figuren entspricht Norden; nach unten in den Figuren entspricht Süden; nach rechts in den Figuren entspricht Osten; und nach links in den Figuren entspricht Westen.
2 ist ein Screenshot eines Beispiels eines ersten Bildschirms 700, der das zweite Anzeigebild PD2 in einem ersten Zustand anzeigt. Der erste Bildschirm 700 wird von der Anzeigesteuereinheit 138 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt.
Auf dem ersten Bildschirm 700 werden das Fahrzeugbild PR und das Überkopfbild PB in einer ersten Region AR1 angezeigt, ein Kartenbild PG wird in einer zweiten Region AR2 angezeigt und eine Grenzlinie CF wird an der Grenze zwischen der ersten Region AR1 und der zweiten Region AR2 angezeigt.
Das Kartenbild PG schließt ein Straßenbild RW und ein Gehwegbild SW ein. Das Straßenbild RW schließt ein erstes Straßenbild RW1 ein, das eine erste Straße R1 zeigt, die in Ost-West-Richtung verläuft, ein zweites Straßenbild RW2, das eine zweite Straße R2 zeigt, die in Nord-Süd-Richtung verläuft, und ein Kreuzungsbild RW3, das eine Kreuzung R3 zeigt, in der sich die erste Straße R1 und die zweite Straße R2 kreuzen. Es ist zu beachten, dass in der vorliegenden Ausführungsform an der Kreuzung R3 kein Lichtsignal vorhanden ist.
Wie in 2 veranschaulicht, fährt das Fahrzeug 1 auf der zweiten Straße R2 in Richtung Norden und nähert sich der Kreuzung R3.
Im ersten Zustand erkennt der Abstandssensor 40 keinen sich bewegenden Körper MS. In diesem Fall erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134, dass es keinen sich bewegenden Körper MS gibt, bei dem die Gefahr einer Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht. Die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 erstellt die Anzeige der Begrenzungslinie CF in einer ersten Farbe, die anzeigt, dass keine Gefahr besteht, dass das Fahrzeug 1 mit einem sich bewegenden Körper MS in Kontakt kommt.
Die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 erstellt die Begrenzungslinie CF zum Beispiel in Grün. Grün entspricht einem Beispiel für eine „erste Farbe“. Anders ausgedrückt, die Anzeige der Begrenzungslinie CF in Grün bedeutet, dass keine Gefahr besteht, dass das Fahrzeug 1 mit einem sich bewegenden Körper MS in Kontakt kommt. Der Einfachheit halber ist in 2 die grüne Grenzlinie CF durch eine gepunktete Linie angezeigt. Eine Begrenzungslinie CF, die in Grün angezeigt wird, wird als „erste Begrenzungslinie CF1“ bezeichnet.
Das Überkopfbild PB wird in der ersten Region AR1 angezeigt. Die erste Region AR1 ist eine kreisförmige Region, die das Fahrzeug 1 einschließt. Das Überkopfbild PB wird durch Kombination der von der Frontkamera 31, der Heckkamera 33, der linken Seitenkamera 35 und der rechten Seitenkamera 37 aufgenommenen Bilder nach einer projektiven Transformation erstellt. Wenn das Überkopfbild PB als rechteckiges Bild angezeigt würde, käme es an den Standorten, die den Ecken des rechteckigen Bildes entsprechen, zu einer starken Verzerrung des Bildes, und es würde ein Bild erstellt, das an der Schnittstelle mit dem Kartenbild PG diskontinuierlich ist.
In der vorliegenden Ausführungsform hingegen werden die Bilder, die sich an den vier Ecken des als Überkopfbild PB erstellten rechteckigen Bildes befinden, abgeschnitten, um ein kreisförmiges Überkopfbild PB zu erstellen. Die Standorte, in denen es zu starken Verzerrungen kommen würde, sind nicht in das runde Überkopfbild PB eingeschlossen. Auf diese Art und Weise lässt sich das Überkopfbild PB nahtlos mit dem Kartenbild PG verbinden.
Wie unter Bezugnahme auf 2 erläutert, kann der Benutzer visuell erkennen, dass keine Gefahr besteht, dass das Fahrzeug 1 mit einem sich bewegenden Körper MS in Kontakt kommt, da die Anzeigesteuereinheit 138 die Begrenzungslinie CF unter Verwendung der ersten Begrenzungslinie CF1 verwendet, die anzeigt, dass keine Gefahr besteht, dass das Fahrzeug 1 mit einem sich bewegenden Körper MS in Kontakt kommt.
3 ist ein Screenshot eines Beispiels eines zweiten Bildschirms 710, der das zweite Anzeigebild PD2 in einem zweiten Zustand anzeigt. Der zweite Bildschirm 710 wird von der Anzeigesteuereinheit 138 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt.
Wie bei dem in 2 dargestellten ersten Bildschirm 700 werden das Fahrzeugbild PR und das Überkopfbild PB in der ersten Region AR1 auf dem zweiten Bildschirm 710 angezeigt.
Auf dem zweiten Bildschirm 710 werden das Kartenbild PG, die erste Fahrzeugmarkierung CM1, die zweite Fahrzeugmarkierung CM2, die erste Gefahrenerkennungsanzeige ED1, die zweite Gefahrenerkennungsanzeige ED2 und ein Bild der Kollisionsgefahr ARC von der Anzeigesteuereinheit 138 in der zweiten Region AR2 angezeigt.
Die erste Fahrzeugmarkierung CM1 zeigt ein erstes Fahrzeug C1 an, das auf der ersten Straße R1, die in Ost-West-Richtung verläuft, in Richtung Osten fährt und sich der Kreuzung R3 nähert. Das erste Fahrzeug C1 entspricht einem Beispiel für einen sich bewegenden Körper MS, der von dem Abstandssensor 40 erkannt wird.
Das erste Fahrzeug C1 ist nicht in einer Region eingeschlossen, die in dem auf der Anzeigetafel 61 angezeigten Kartenbild PG dargestellt ist, und eine Gefahr des Kontakts mit dem Fahrzeug 1 wird von der Gefahrenerkennungseinheit 134 erkannt. In diesem Fall erstellt die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 die erste Fahrzeugmarkierung CM1 auf der Straße in der Richtung vor dem ersten Fahrzeug C1 auf dem Kartenbild PG. Die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 platziert die erste Fahrzeugmarkierung CM1 zum Beispiel am westlichen Ende (dem linken Ende in 3) des ersten Straßenbildes RW1.
Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkannt hat, dass das erste Fahrzeug C1, das vom Abstandssensor 40 erkannt wurde, das Fahrzeug 1 zu berühren droht, zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 die erste Gefahrenerkennungsanzeige ED1 an. Die Anzeigesteuereinheit 138 zeigt die erste Gefahrenerkennungsanzeige ED1 am Endabschnitt der Anzeigetafel 61 in der Richtung an, in der in Bezug auf das Fahrzeug 1 die Gefahr einer Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht (in der vorliegenden Ausführungsform die Richtung nach links).
In der vorliegenden Ausführungsform wird dem Benutzer die Richtung mitgeteilt, in der eine Berührungsgefahr des Fahrzeugs 1 erkannt wurde, indem die Anzeigesteuereinheit 138 die Umgebung des linken Rands der Anzeigetafel 61 in vorgeschriebenen Zeitintervallen rot blinkt, beispielsweise als erste Gefahrenerkennungsanzeige ED1. Die vorgeschriebenen Zeitintervalle sind zum Beispiel Intervalle von 3 Sekunden.
Es ist zu beachten, dass die Farbe der ersten Gefahrenerkennungsanzeige ED1 in Abhängigkeit vom Grad der Gefährdung durch das erste Fahrzeug C1, das das Fahrzeug 1 berührt, bestimmt wird. Der Grad der Gefahr, dass das erste Fahrzeug C1 das Fahrzeug 1 berührt, wird von der Gefahrenerkennungseinheit 134 erkannt. In der vorliegenden Ausführungsform wird eine hohe Gefahr durch das erste Fahrzeug C1, das das Fahrzeug 1 berührt, erkannt, so dass die Farbe der ersten Gefahrenerkennungsanzeige ED1 als zum Beispiel als rot bestimmt wird.
Das Kollisionsgefahrenbild ARC ist ein Bild, das von der zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136 erstellt und von der Anzeigesteuereinheit 138 angezeigt wird, wenn die Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs C1 nicht geringer als eine erste Geschwindigkeit ist. Das Kollisionsgefahrenbild ARC ist ein Bild, das die Richtung anzeigt, in die das erste Fahrzeug C1 fährt, und den Bereich, in dem die Gefahr einer Kollision besteht. Die erste Geschwindigkeit beträgt zum Beispiel 70 km/h. Die Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs C1 beträgt zum Beispiel 80 km/h.
Das Kollisionsgefahrenbild ARC wird halbtransparent in Rot angezeigt, zum Beispiel auf dem ersten Straßenbild RW1. Das Kollisionsgefahrenbild ARC wird als rechteckiges Bild angezeigt, das sich zum Beispiel in Ost-West-Richtung erstreckt. Die Breite des Kollisionsgefahrenbildes ARC (die kurze Kantenrichtung, d. h. die Größe in Nord-Süd-Richtung) zeigt zum Beispiel die Breite des ersten Fahrzeugs C1 an.
Die zweite Fahrzeugmarkierung CM2 zeigt ein zweites Fahrzeug C2 an, das auf der zweiten Straße R2, die in Nord-Süd-Richtung verläuft, in Richtung Norden fährt und sich der Kreuzung R3 nähert. Das zweite Fahrzeug C2 entspricht einem Beispiel für einen sich bewegenden Körper MS, der von dem Abstandssensor 40 erkannt wird. Die Fahrgeschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs C2 ist geringer als die erste Geschwindigkeit und nicht geringer als eine zweite Geschwindigkeit. Die zweite Geschwindigkeit beträgt zum Beispiel 30 km/h. Die Fahrgeschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs C2 beträgt zum Beispiel 40 km/h.
Das zweite Fahrzeug C2 ist nicht in einer Region eingeschlossen, die in dem auf der Anzeigetafel 61 angezeigten Kartenbild PG dargestellt ist, und eine Gefahr des Kontakts mit dem Fahrzeug 1 wird von der Gefahrenerkennungseinheit 134 erkannt. In diesem Fall platziert die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 die zweite Fahrzeugmarkierung CM2 auf der Straße in der Richtung vor dem zweiten Fahrzeug C2 auf dem Kartenbild PG. Die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 platziert die zweite Fahrzeugmarkierung CM2 beispielsweise am südlichen Ende (dem unteren Ende in 3) des zweiten Straßenbildes RW2.
Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkannt hat, dass das zweite Fahrzeug C2, das von dem Abstandssensor 40 erkannt wurde, das Fahrzeug 1 zu berühren droht, erstellt die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 eine zweite Gefahrenerkennungsanzeige ED2, und die Anzeigesteuereinheit 138 zeigt die zweite Gefahrenerkennungsanzeige ED2 an. Die Anzeigesteuereinheit 138 zeigt die zweite Gefahrenerkennungsanzeige ED2 am Endabschnitt der Anzeigetafel 61 in der Richtung an, in der in Bezug auf das Fahrzeug 1 die Gefahr eines Kontakts mit dem Fahrzeug 1 besteht (in der vorliegenden Ausführungsform in Richtung nach unten).
In der vorliegenden Ausführungsform wird dem Benutzer die Richtung mitgeteilt, in der eine Berührungsgefahr des Fahrzeugs 1 erkannt wurde, indem die Anzeigesteuereinheit 138 in vorgegebenen Zeitintervallen in der Nähe der Unterkante der Anzeigetafel 61 gelb blinkt, zum Beispiel als zweite Gefahrenerkennungsanzeige ED2. Die vorgeschriebenen Zeitintervalle sind zum Beispiel Intervalle von 3 Sekunden.
Es ist zu beachten, dass die Farbe der zweiten Gefahrenerkennungsanzeige ED2 in Abhängigkeit vom Grad der Gefährdung durch das zweite Fahrzeug C2, das das Fahrzeug 1 berührt, bestimmt wird. Der Grad der Gefahr, dass das zweite Fahrzeug C2 das Fahrzeug 1 berührt, wird von der Gefahrenerkennungseinheit 134 erkannt. In der vorliegenden Ausführungsform wird eine moderate Gefahr einer Berührung des zweiten Fahrzeugs C2 mit dem Fahrzeug 1 erkannt, so dass die Farbe der zweiten Gefahrenerkennungsanzeige ED2 auf gelb bestimmt wird.
Wenn nicht zwischen der ersten Gefahrenerkennungsanzeige ED1 und der zweiten Gefahrenerkennungsanzeige ED2 unterschieden wird, kann in der folgenden Erklärung von einer „Gefahrenerkennungsanzeige ED“ die Rede sein.
Die erste Richtungsanzeige CFR und die zweite Richtungsanzeige CFY werden auch auf einem Abschnitt der Begrenzungslinie CF auf dem zweiten Bildschirm 710 überlagert angezeigt.
Die erste Richtungsanzeige CFR wird von der zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136 an der umlaufenden Begrenzungslinie CF in der Richtung, bezogen auf das Fahrzeug 1, angebracht, in der die Gefahr besteht, dass das Fahrzeug 1 das erste Fahrzeug C1 berührt. Die Richtung, in der die Gefahr besteht, dass das Fahrzeug 1 das erste Fahrzeug C1 berührt, wird von der Gefahrenerkennungseinheit 134 zum Beispiel als der Bereich erkannt, in dem die Begrenzungslinie CF das Kollisionsgefahrenbild ARC überlappt.
Die erste Richtungsanzeige CFR wird von der zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136 zum Beispiel als rotes bogenförmiges Bild dargestellt.
Es ist zu beachten, dass die Farbe der ersten Richtungsanzeige CFR in Abhängigkeit vom Grad der Gefahr einer Berührung zwischen dem ersten Fahrzeug C1 und dem Fahrzeug 1 bestimmt wird. Der Grad der Gefahr, dass das erste Fahrzeug C1 das Fahrzeug 1 berührt, wird von der Gefahrenerkennungseinheit 134 erkannt. In der vorliegenden Ausführungsform wird eine hohe Gefahr einer Berührung des ersten Fahrzeugs C1 mit dem Fahrzeug 1 erkannt, so dass die Farbe der ersten Richtungsanzeige CFR als Rot bestimmt wird. In 3 ist die Farbe der ersten Richtungsanzeige CFR rot, was durch die starke Schraffierung angezeigt wird.
Die zweite Richtungsanzeige CFY wird von der zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136 an der umlaufenden Begrenzungslinie CF in der Richtung in Bezug auf das Fahrzeug 1 erstellt, in der die Gefahr besteht, dass das Fahrzeug 1 das zweite Fahrzeug C2 berührt. Die Richtung, in der die Gefahr besteht, dass das Fahrzeug 1 das zweite Fahrzeug C2 berührt, wird von der Gefahrenerkennungseinheit 134 erkannt, zum Beispiel die Richtung, in der sich das zweite Fahrzeug C2 in Bezug auf das Fahrzeug 1 befindet (hier die Richtung nach Süden).
Die zweite Richtungsanzeige CFY wird von der zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136 beispielsweise als gelbes, bogenförmiges Bild dargestellt.
Es ist zu beachten, dass die Farbe der zweiten Richtungsanzeige CFY in Abhängigkeit vom Grad der Gefahr einer Berührung zwischen dem zweiten Fahrzeug C2 und dem Fahrzeug 1 bestimmt wird. Der Grad der Gefahr, dass das zweite Fahrzeug C2 das Fahrzeug 1 berührt, wird von der Gefahrenerkennungseinheit 134 erkannt. In der vorliegenden Ausführungsform wird eine moderate Gefahr einer Berührung des zweiten Fahrzeugs C2 mit dem Fahrzeug 1 erkannt, so dass die Farbe der zweiten Richtungsanzeige CFY als Gelb bestimmt wird. In 3 wird die Farbe der zweiten Richtungsanzeige CFY, die gelb ist, durch eine helle Schraffur angezeigt.
Wenn nicht zwischen der ersten Richtungsanzeige CFR und der zweiten Richtungsanzeige CFY unterschieden wird, kann in der nachstehenden Erläuterung von einer „Richtungsanzeige CFE“ die Rede sein.
Da die erste Richtungsanzeige CFR und die zweite Richtungsanzeige CFY einem Abschnitt der Begrenzungslinie CF überlagert angezeigt werden sollen, wird die Farbe der Begrenzungslinie CF von der zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136 in einer zweiten, unauffälligen Farbe angezeigt. Die zweite Farbe ist zum Beispiel Grau. Das heißt, die Grenzlinie CF wird von der zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136 zum Beispiel in Grau angezeigt. Eine Begrenzungslinie CF, die in Grau angezeigt wird, kann als „zweite Begrenzungslinie CF2“ bezeichnet werden.
Wie unter Bezugnahme auf 3 erläutert, zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 in der Nähe des linken Rands der Anzeigetafel 61 die erste Gefahrenerkennungsanzeige ED1 an, die es dem Benutzer ermöglicht, visuell zu erkennen, dass ein sich bewegender Körper MS, bei dem die Gefahr eines Kontakts mit dem Fahrzeug 1 besteht, in westlicher Richtung erkannt wurde, bezogen auf das Fahrzeug 1.
Zusätzlich zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 die erste Gefahrenerkennungsanzeige ED1 in Rot an, so dass der Benutzer visuell erkennen kann, dass die Gefahr eines Kontakts mit dem Fahrzeug 1 hoch ist.
Wie unter Bezugnahme auf 3 erläutert, zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 in der Nähe des unteren Randes der Anzeigetafel 61 die zweite Gefahrenerkennungsanzeige ED2 an, die es dem Benutzer ermöglicht, visuell zu erkennen, dass ein sich bewegender Körper MS, bei dem die Gefahr einer Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht, in Richtung Süden erkannt wurde, und zwar in Bezug auf das Fahrzeug 1.
Zusätzlich zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 die zweite Gefahrenerkennungsanzeige ED2 in Gelb an, so dass der Benutzer visuell erkennen kann, dass die Gefahr eines Kontakts mit dem Fahrzeug 1 moderat ist.
Wie in 3 erläutert, zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 das Kollisionsgefahrenbild ARC halbtransparent in Rot auf dem ersten Straßenbild RW1 an, so dass der Benutzer visuell erkennen kann, dass die Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs C1, das dem Kollisionsgefahrenbild ARC entspricht, nicht geringer ist als die erste Geschwindigkeit.
Wie in 3 erläutert, zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 die erste Richtungsanzeige CFR als bogenförmiges Bild in dem Bereich an, in dem sich die Begrenzungslinie CF mit dem Kollisionsgefahrenbild ARC überschneidet, so dass der Benutzer visuell die Richtung erkennen kann, in der die Gefahr einer Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht. Darüber hinaus zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 die erste Richtungsanzeige CFR als roten Bogen an, so dass visuell erkannt werden kann, dass in der von der ersten Richtungsanzeige CFR angezeigten Richtung eine hohe Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht.
Wie in 3 erläutert, zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 die zweite Richtungsanzeige CFY als bogenförmiges Bild in der Richtung an, in der sich das zweite Fahrzeug C2 in Bezug auf das Fahrzeug 1 befindet, so dass der Benutzer visuell erkennen kann, in welcher Richtung die Gefahr einer Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht. Darüber hinaus zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 die zweite Richtungsanzeige CFY als gelbes bogenförmiges Bild an, so dass visuell erkannt werden kann, dass in der durch die zweite Richtungsanzeige CFY angezeigten Richtung eine moderate Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht.
4 ist ein Screenshot eines Beispiels eines dritten Bildschirms 720, der das zweite Anzeigebild PD2 in einem dritten Zustand anzeigt. Der dritte Bildschirm 720 wird von der Anzeigesteuereinheit 138 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt.
Der Unterschied zu dem in 3 dargestellten zweiten Bildschirm 710 besteht darin, dass die Gefahrenerkennungsanzeige ED1 und die Gefahrenerkennungsanzeige ED2 auf dem dritten Bildschirm 720 nicht angezeigt werden. Mit anderen Worten, der dritte Zustand ist ein Zustand, in dem seit dem zweiten Zustand ein vorgeschriebenes Zeitintervall verstrichen ist.
Nachdem die Anzeigesteuereinheit 138 die erste Gefahrenerkennungsanzeige ED1 und die zweite Gefahrenerkennungsanzeige ED2 in vorgeschriebenen Zeitintervallen blinken lässt, wird die Anzeige der ersten Gefahrenerkennungsanzeige ED1 und die zweite Gefahrenerkennungsanzeige ED2 auf der Anzeigetafel 61 beendet. Das Ergebnis ist, dass die Gefahrenerkennungsanzeige ED1 und die zweite Gefahrenerkennungsanzeige ED2 nicht angezeigt werden, wie auf dem dritten Bildschirm 720 in 4 zu sehen ist.
Wie in 4 erläutert, wird die Anzeige der ersten Gefahrenerkennungsanzeige ED1 und der zweiten Gefahrenerkennungsanzeige ED2 auf der Anzeigetafel 61 beendet, nachdem die Anzeigesteuereinheit 138 die erste Gefahrenerkennungsanzeige ED1 und die zweite Gefahrenerkennungsanzeige ED2 in vorgegebenen Zeitintervallen aufleuchten ließ. So kann verhindert werden, dass die Lesbarkeit des zweiten Anzeigebildes PD2 insgesamt dadurch beeinträchtigt wird, dass sich der Fokus des Benutzers auf die erste Gefahrenerkennungsanzeige ED1 und die zweite Gefahrenerkennungsanzeige ED2 konzentriert, indem die erste Gefahrenerkennungsanzeige ED1 und die zweite Gefahrenerkennungsanzeige ED2 blinkend dargestellt werden.
5 ist ein Screenshot eines Beispiels eines vierten Bildschirms 730, der das zweite Anzeigebild PD2 in einem vierten Zustand anzeigt. Der vierte Bildschirm 730 wird von der Anzeigesteuereinheit 138 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt.
Der Unterschied zum dritten Bildschirm 720 besteht darin, dass im vierten Bildschirm 730 das erste Fahrzeugbild CR1 anstelle der ersten Fahrzeugmarkierung CM1 und das zweite Fahrzeugbild CR2 anstelle der zweiten Fahrzeugmarkierung CM2 angezeigt wird.
Im vierten Zustand hat sich das erste Fahrzeug C1 von einem Standort, der nicht in einer Region enthalten ist, die in dem auf der Anzeigetafel 61 angezeigten Anzeigebild PG dargestellt ist, zu einem Standort bewegt, der in einer Region eingeschlossen ist, die in dem auf der Anzeigetafel 61 dargestellten Anzeigebild PG dargestellt ist. In diesem Fall zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 das erste Fahrzeugbild CR1 anstelle der ersten Fahrzeugmarkierung CM1 an.
Das erste Fahrzeugbild CR1 wird von der Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 auf der Grundlage der Form und Größe des ersten Fahrzeugs C1 erstellt, das vom Abstandssensor 40 erkannt wurde. Zum Beispiel erstellt die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 das erste Fahrzeugbild CR1 durch Auslesen des ersten Fahrzeugbildes CR1 aus mehreren Fahrzeugbildern, die in der Bildspeichereinheit 142 gespeichert sind, basierend auf der Form und Größe des ersten Fahrzeugs C1, das vom Abstandssensor 40 erkannt wurde. In der vorliegenden Ausführungsform ist das erste Fahrzeug C1 zum Beispiel ein Personenwagen mit vier Rädern, so dass das erste Fahrzeugbild CR1 ein Bild ist, das einen Personenwagen mit vier Rädern zeigt.
Im vierten Zustand hat sich das zweite Fahrzeug C2 von einem Standort, der nicht in einer Region enthalten ist, die in dem auf der Anzeigetafel 61 angezeigten Anzeigebild PG dargestellt ist, zu einem Standort bewegt, der in einer Region eingeschlossen ist, die in dem auf der Anzeigetafel 61 dargestellten Anzeigebild PG dargestellt ist. In diesem Fall zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 das zweite Fahrzeugbild CR2 anstelle der zweiten Fahrzeugmarkierung CM2 an.
Das zweite Fahrzeugbild CR2 wird von der Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 auf der Grundlage der Form und Größe des zweiten Fahrzeugs C2 erstellt, das vom Abstandssensor 40 erkannt wurde. Zum Beispiel erstellt die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 das zweite Fahrzeugbild CR2 durch Auslesen des zweiten Fahrzeugbildes CR2 aus mehreren Fahrzeugbildern, die in der Bildspeichereinheit 142 gespeichert sind, basierend auf der Form und Größe des zweiten Fahrzeugs C2, das vom Abstandssensor 40 erkannt wurde. Das zweite Fahrzeug C2 ist zum Beispiel ein Motorrad, also ist das zweite Fahrzeugbild CR2 ein Bild, das ein Motorrad zeigt.
Wie in 5 erläutert, zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 das erste Fahrzeugbild CR1 anstelle der ersten Fahrzeugmarkierung CM1 an, wenn sich das erste Fahrzeug C1 von einem Standort, der nicht in einer Region eingeschlossen ist, die in dem auf der Anzeigetafel 61 angezeigten Kartenbild PG dargestellt ist, zu einem Standort bewegt hat, der in einer Region eingeschlossen ist, die in dem auf der Anzeigetafel 61 angezeigten Kartenbild PG dargestellt ist. So kann der Benutzer den Standort des ersten Fahrzeugs C1 visuell erkennen. Dass es sich bei dem ersten Fahrzeug C1 um einen Personenwagen mit vier Rädern handelt, lässt sich anhand des ersten Fahrzeugbildes CR1 visuell erkennen.
Wie in 5 erläutert, zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 das zweite Fahrzeugbild CR2 anstelle der zweiten Fahrzeugmarkierung CM2 an, wenn sich das zweite Fahrzeug C2 von einem Standort, der nicht in einer Region eingeschlossen ist, die in dem auf der Anzeigetafel 61 angezeigten Kartenbild PG dargestellt ist, zu einem Standort bewegt hat, der in einer Region eingeschlossen ist, die in dem auf der Anzeigetafel 61 angezeigten Kartenbild PG dargestellt ist. So kann der Benutzer den Standort des zweiten Fahrzeugs C2 visuell erkennen. Dass es sich bei dem zweiten Fahrzeug C2 um ein Motorrad handelt, lässt sich anhand des zweiten Fahrzeugbildes CR2 visuell erkennen.
6 ist ein Screenshot eines Beispiels eines fünften Bildschirms 740, der das zweite Anzeigebild PD2 in einem fünften Zustand anzeigt. Der fünfte Bildschirm 740 wird von der Anzeigesteuereinheit 138 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt.
Der Unterschied zum vierten Bildschirm 730, der den vierten Zustand zeigt, besteht darin, dass im fünften Bildschirm 740, der den fünften Zustand zeigt, das erste Fahrzeug C1 die Kreuzung R3 passiert hat.
Da das erste Fahrzeug C1 im fünften Zustand die Kreuzung R3 passiert hat, platziert die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 das erste Fahrzeugbild CR1 östlich des Kreuzungsbildes RW3.
Da das erste Fahrzeug C1 die Kreuzung R3 passiert hat, erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134 außerdem, dass keine Gefahr besteht, dass das erste Fahrzeug C1 das Fahrzeug 1 berührt. In diesem Fall zeigt die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 weder das Kollisionsgefahrenbild ARC noch die erste Richtungsanzeige CFR an.
Wie in 6 erläutert, werden das Kollisionsgefahrenbild ARC und die erste Richtungsanzeige CFR nicht angezeigt, wenn das erste Fahrzeug C1 die Kreuzung R3 passiert hat. So kann der Benutzer visuell erkennen, dass keine Gefahr einer Berührung mit dem ersten Fahrzeug C1 besteht.
7 ist ein Screenshot eines Beispiels eines sechsten Bildschirms 750, der das zweite Anzeigebild PD2 in einem sechsten Zustand anzeigt. Der sechste Bildschirm 750 wird von der Anzeigesteuereinheit 138 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt.
Der Unterschied zum fünften Bildschirm 740, der den fünften Zustand zeigt, besteht darin, dass sich im sechsten Bildschirm 750, der den sechsten Zustand zeigt, ein Abschnitt des zweiten Fahrzeugs C2 innerhalb der Begrenzungslinie CF befindet.
Da sich im sechsten Zustand ein Abschnitt des zweiten Fahrzeugs C2 innerhalb der Begrenzungslinie CF befindet, erstellt die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 keine Anzeige der zweiten Richtungsanzeige CFY. Außerdem erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134, dass die Gefahr einer Berührung des zweiten Fahrzeugs C2 mit dem Fahrzeug 1 hoch ist. In diesem Fall gibt die Anzeigesteuereinheit 138 die Anzeige der Begrenzungslinie CF mit Nachdruck wieder. Zum Beispiel zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 die Begrenzungslinie CF in einer dritten Farbe an, die anzeigt, dass die Gefahr eines Kontakts mit dem Fahrzeug 1 hoch ist. Die dritte Farbe ist zum Beispiel Rot.
Eine Begrenzungslinie CF, die in Rot angezeigt wird, kann als „dritte Begrenzungslinie CF3“ bezeichnet werden.
Wie in 7 erläutert, wird, wenn sich ein Abschnitt des zweiten Fahrzeugs C2 innerhalb der Begrenzungslinie CF befindet, die Begrenzungslinie CF in Rot angezeigt. So kann der Benutzer visuell erkennen, dass die Gefahr eines Kontakts mit dem zweiten Fahrzeug C2 hoch ist.
8 ist ein Screenshot eines Beispiels eines siebten Bildschirms 800, der das zweite Anzeigebild PD2 in einem siebten Zustand anzeigt.
Der siebte Bildschirm 800 wird von der Anzeigesteuereinheit 138 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt.
Im zweiten Zustand, der in 3 dargestellt ist, bis zum sechsten Zustand, der in 7 dargestellt ist, galten die Erklärungen für Fälle, in denen der Abstandssensor 40 ein erstes Fahrzeug C1 und/oder ein erstes Fahrzeug C1 erkannt hat, aber im siebten Zustand, der in 8 dargestellt ist, bis zum neunten Zustand, der in 10 dargestellt ist, gelten die Erklärungen für einen Fall, in dem der Abstandssensor 40 einen Fußgänger erkennt, anstatt ein Fahrzeug C zu erkennen.
Wie in 8 veranschaulicht, erstellt die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 als Umgebungsinformationsbild PS eine erste Fußgängermarkierung P1, eine zweite Fußgängermarkierung P2, eine dritte Fußgängermarkierung P3 und eine vierte Fußgängermarkierung P4. Die erste Fußgängermarkierung P1 bis zur vierten Fußgängermarkierung P4 sind jeweils kreisförmige Markierungen.
Auf dem ersten Straßenbild RW1 befindet sich die erste Fußgängermarkierung P1 westlich des Kreuzungsbildes RW3. Die erste Fußgängermarkierung P1 befindet sich im ersten Straßenbild RW1 und wird daher zum Beispiel in Rot angezeigt, um dem Benutzer zu signalisieren, dass er besonders vorsichtig sein muss. In 8 ist die erste Fußgängermarkierung P1 durch die starke Schraffur in Rot dargestellt.
Die zweite Fußgängermarkierung P2 befindet sich in einem Bürgersteigbild SW innerhalb der ersten Region AR1, wird also zum Beispiel in Gelb angezeigt, was bedeutet, dass der Benutzer moderate Vorsicht walten lassen muss. In 8 wird die zweite Fußgängermarkierung P2 in Gelb durch eine Schraffur mit mittlerer Dichte angezeigt.
Die dritte Fußgängermarkierung P3 und die vierte Fußgängermarkierung P4 befinden sich im Bürgersteigbild SW und werden daher zum Beispiel in Grau angezeigt, was darauf hinweist, dass der Benutzer nur wenig Vorsicht walten lassen muss. In 8 sind die dritte Fußgängermarkierung P3 und die vierte Fußgängermarkierung P4 durch eine helle Schraffur angezeigt.
Die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkennt eine geringe Gefahr, dass jeder der Fußgänger, die der ersten Fußgängermarkierung P1 bis zur vierten Fußgängermarkierung P4 entsprechen, das Fahrzeug 1 berührt. In diesem Fall zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 die Begrenzungslinie CF in einer ersten Farbe (z. B. Grün) an, die anzeigt, dass die Gefahr gering ist. Der Einfachheit halber ist in 8 die grüne Grenzlinie CF durch eine gepunktete Linie angezeigt.
9 ist ein Screenshot eines Beispiels eines achten Bildschirms 810, der das zweite Anzeigebild PD2 in einem achten Zustand anzeigt.
Der achte Bildschirm 810 wird von der Anzeigesteuereinheit 138 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt.
Während sich die erste Fußgängermarkierung P1 im siebten Zustand, der in 8 dargestellt ist, in der zweiten Region AR2 befand, besteht im achten Zustand, der in 9 dargestellt ist, ein Unterschied darin, dass sich die erste Fußgängermarkierung P1 in der ersten Region AR1 befindet.
Da sich die erste Fußgängermarkierung P1 in der ersten Region AR1 befindet, erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134, dass die Gefahr eines Kontakts des Fußgängers, der der ersten Fußgängermarkierung P1 entspricht, mit dem Fahrzeug 1 hoch ist. In diesem Fall gibt die Anzeigesteuereinheit 138 die Grenzlinie CF in einer dritten Farbe (z. B. Rot) an, die anzeigt, dass die Gefahr hoch ist. Der Einfachheit halber ist in 9 die rote Grenzlinie CF durch eine durchgezogene Linie angezeigt.
10 ist ein Screenshot eines Beispiels eines neunten Bildschirms 820, der das zweite Anzeigebild PD2 in einem neunten Zustand anzeigt.
Der neunte Bildschirm 820 wird von der Anzeigesteuereinheit 138 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt.
Während die erste Fußgängermarkierung P1 in dem in 9 gezeigten achten Zustand in dem ersten Straßenbild RW1 lag, besteht ein Unterschied in dem in 10 gezeigten neunten Zustand darin, dass sich die erste Fußgängermarkierung P1 in dem Gehwegbild SW befindet.
Die erste Fußgängermarkierung P1 befindet sich in einem Bürgersteigbild SW innerhalb der ersten Region AR1, wird also zum Beispiel in Gelb angezeigt, was bedeutet, dass der Benutzer moderate Vorsicht walten lassen muss.
Da sich die erste Fußgängermarkierung P1 im Gehwegbild SW der ersten Region AR1 befindet, erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134, dass die Gefahr, dass der Fußgänger, der der ersten Fußgängermarkierung P1 entspricht, das Fahrzeug 1 berührt, gering ist. In diesem Fall zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 die Begrenzungslinie CF in einer ersten Farbe (z. B. Grün) an, die anzeigt, dass die Gefahr gering ist. Der Einfachheit halber ist in 10 die grüne Grenzlinie CF durch eine gepunktete Linie angezeigt.
Wie in 8 bis 10 erläutert, erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134 die Gefahr, dass ein Fußgänger mit dem Fahrzeug 1 in Kontakt kommt, in Abhängigkeit vom Standort des Fußgängers, der vom Abstandssensor 40 erkannt wird. In diesem Fall zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 die Begrenzungslinie CF in einer Farbe an, die von der Gefahr abhängt, die von der Gefahrenerkennungseinheit 134 erkannt wurde. Der Benutzer kann also anhand der Farbe der Begrenzungslinie CF visuell erkennen, wie groß die Gefahr ist, dass ein Fußgänger mit dem Fahrzeug 1 in Kontakt kommt.
11, 12 und 13 werden als Nächstes herangezogen, um ein Beispiel für den Prozess der Bildanzeige des Systems zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 zu erläutern.
11 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Prozess im System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 zeigt.
Zunächst erhält die Kartenbilderfassungseinheit 132, wie in 11 dargestellt, in Schritt S101 von der Standorterkennungseinheit 10 Standortinformationen, die den Standort des Fahrzeugs 1 erkennen lassen.
Im nächsten Schritt S103 erfasst die Kartenbilderfassungseinheit 132 ein Kartenbild PG der Umgebung des Fahrzeugs 1, indem sie aus der Kartenspeichereinheit 141 ein Kartenbild PG ausliest, das dem in Schritt S101 erfassten Standortbild entspricht.
Als Nächstes, in Schritt S105, erstellt die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 Punktgruppendaten vom Abstandssensor 40.
Als Nächstes erstellt die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 in Schritt S107 ein Umgebungsinformationsbild PS, das die Umgebungsinformationen für das Fahrzeug 1 zeigt, basierend auf den in Schritt S105 erfassten Punktgruppendaten.
Als Nächstes, in Schritt S109, erfasst die Überkopfbilderfassungseinheit 133 die von der Frontkamera 31, der Heckkamera 33, der linken Seitenkamera 35 und der rechten Seitenkamera 37 aufgenommenen Bilder.
Als Nächstes, in Schritt S111, erfasst die Überkopfbilderfassungseinheit 133 ein Überkopfbild PB der Umgebung des Fahrzeugs 1, indem sie das Überkopfbild PB der Umgebung des Fahrzeugs 1 durch Kombination der in Schritt S109 erfassten Bilder erstellt.
Anschließend, in Schritt S113 kombiniert die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 das Kartenbild PG, das Fahrzeugbild PR, das den Standort des Fahrzeugs 1 anzeigt, das Überkopfbild PB, das um das Fahrzeugbild PR herum angeordnet ist, und das Umgebungsinformationsbild PS, das um das Überkopfbild PB herum angeordnet ist, um das zweite Anzeigebild PD2 zu erstellen, das auf der Anzeigetafel 61 angezeigt werden soll.
Zusätzlich kombiniert die erste Anzeigebilderzeugungseinheit 135 das Kartenbild PG und das Fahrzeugbild PR, das den Standort des Fahrzeugs 1 anzeigt, um ein erstes Anzeigebild PD1 zu erstellen, das auf der Anzeigetafel 61 angezeigt werden soll.
Darüber hinaus kombiniert die dritte Anzeigebilderzeugungseinheit 137 das Kartenbild PG, das Fahrzeugbild PR, das den Standort des Fahrzeugs 1 anzeigt, und das Überkopfbild PB, das das Fahrzeugbild PR umgibt, um ein drittes Anzeigebild PD3 zu erstellen, das auf der Anzeigetafel 61 angezeigt werden soll.
Als Nächstes führen die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 und die Anzeigesteuereinheit 138 in Schritt S115 einen „Prozess der Gefahrenanzeige“ aus. Der „Prozess der Gefahrenanzeige“ ist ein Prozess zur Erstellung eines Bildes, das die Erkennungsergebnisse der Gefahrenerkennungseinheit 134 zeigt und auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird.
Es ist zu beachten, dass das Bild, das die Erkennungsergebnisse der Gefahrenerkennungseinheit 134 zeigt, die Begrenzungslinie CF, die Richtungsanzeige CFE, die Anzeige der erkannten Gefahr ED und das Kollisionsgefahrenbild ARC einschließt. Die Richtungsanzeige CFE schließt eine erste Richtungsanzeige CFR und eine zweite Richtungsanzeige CFY ein. Die Gefahrenerkennungsanzeige ED schließt eine erste Gefahrenerkennungsanzeige ED1 und eine zweite Gefahrenerkennungsanzeige ED2 ein.
Der „Prozess der Gefahrenanzeige“ wird anhand von 12 und 13 näher erläutert.
Als Nächstes führt die Anzeigesteuereinheit 138 in Schritt S117 den Prozess zur Bestimmung des Anzeigebildes aus.
Der „Prozess zur Bestimmung des Anzeigebildes“ bestimmt den Prozess zur Bestimmung des anzuzeigenden Bildes aus dem ersten Anzeigebild PD1, dem zweiten Anzeigebild PD2 und dem dritten Anzeigebild PD3, die in Schritt S113 erstellt wurden. Die Anzeigesteuereinheit 138 zeigt auf der Anzeigetafel 61 das ermittelte Anzeigebild PD an.
Der „Prozess zur Bestimmung des Anzeigebildes“ wird unter Bezugnahme auf 14 bis 20 näher erläutert.
Im nächsten Schritt S119 empfängt das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 einen Betrieb des Benutzers auf dem Bedienfeld 50 und wertet aus, ob der Prozess der Anzeige des Bildes beendet werden soll oder nicht.
Wenn das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 feststellt, dass der Prozess der Bildanzeige nicht beendet werden soll (Schritt S119: NEIN), kehrt die Verarbeitung zu Schritt S101 zurück. Wenn das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 feststellt, dass der Prozess der Anzeige des Bildes beendet werden soll (Schritt S119: JA), wird die Verarbeitung abgebrochen.
Schritt S105 und Schritt S107 entsprechen einem Beispiel für den „Umgebungsinformationsbilderzeugungsschritt“. Schritt S101 und Schritt S103 entsprechen einem Beispiel für den „Kartenbilderfassungsschritt“. Schritt S109 und Schritt S111 entsprechen einem Beispiel des „Überkopfbilderfassungsschrittes“. Schritt S113 entspricht einem Beispiel für den „ersten Anzeigebilderzeugungsschritt“ und den „zweiten Anzeigebilderzeugungsschritt“. Schritt S117 entspricht einem Beispiel für einen „Anzeigesteuerungsschritt“.
Wie unter Bezugnahme auf 11 erklärt wurde, kombiniert die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 das Kartenbild PG, das Fahrzeugbild PR, das den Standort des Fahrzeugs 1 anzeigt, das Überkopfbild PB, das um das Fahrzeugbild PR herum angeordnet ist, und das Umgebungsinformationsbild PS, das um das Überkopfbild PB herum angeordnet ist, um das zweite Anzeigebild PD2 zu erstellen, das auf der Anzeigetafel 61 angezeigt werden soll. Die Anzeigesteuereinheit 138 zeigt daraufhin auf der Anzeigetafel 61 das zweite Anzeigebild PD2 an, das von der zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136 erstellt wurde. Folglich können Umgebungsinformationen, die einen größeren Bereich als das Überkopfbild PB abdecken, als zweites Anzeigebild PD2 angezeigt werden.
Der Prozess der Gefahrenanzeige, der vom System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 ausgeführt wird, wird im Folgenden unter Bezugnahme auf 12 und 13 erläutert.
12 und 13 sind jeweils Flussdiagramme, die ein Beispiel für einen Prozess der Gefahrenanzeige des Systems zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 zeigen. Es ist zu beachten, dass in 12 und 13 die Erklärung für einen Fall galt, in dem die Anzeigesteuereinheit 138 das zweite Anzeigebild PD2 auf der Anzeigetafel 61 anzeigt.
Zunächst wertet die Gefahrenerkennungseinheit 134, wie in 12 dargestellt, in Schritt S201 auf der Grundlage der Punktgruppendaten des Abstandssensors 40 aus, ob ein sich bewegender Körper MS erkannt wurde oder nicht.
Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 feststellt, dass kein sich bewegender Körper MS erkannt wird (Schritt S201: NEIN), fährt die Verarbeitung mit Schritt S203 fort.
In Schritt S203 erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134, dass die Gefahr eines Kontakts eines sich bewegenden Körpers MS mit dem Fahrzeug 1 gering ist. Die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 erstellt die Begrenzungslinie CF in einer ersten Farbe (z. B. Grün), die anzeigt, dass die Gefahr eines Kontakts des Fahrzeugs 1 mit einem sich bewegenden Körper MS gering ist. Die Anzeigesteuereinheit 138 zeigt auf der Anzeigetafel 61 die erstellte grüne erste Begrenzungslinie CF1 an. Die Verarbeitung kehrt dann zum Schritt S117 von 11 zurück.
Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 feststellt, dass ein sich bewegender Körper MS erkannt wurde (Schritt S201: JA), fährt die Verarbeitung mit Schritt S205 fort.
In Schritt S205 wertet die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 auf der Grundlage der Punktgruppendaten des Entfernungssensors 40 aus, ob es sich bei dem sich bewegenden Körper MS um einen Fußgänger handelt oder nicht.
Wenn die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 feststellt, dass es sich bei dem sich bewegenden Körper MS nicht um einen Fußgänger handelt (Schritt S205: NEIN), fährt die Verarbeitung mit Schritt S207 fort.
In diesem Fall erstellt die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 in Schritt S207 die Begrenzungslinie CF in einer zweiten, unauffälligen Farbe (z. B. Grau). Die Anzeigesteuereinheit 138 zeigt auf der Anzeigetafel 61 die erstellte graue zweite Begrenzungslinie CF2 an. Außerdem erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134, dass es sich bei dem sich bewegenden Körper MS um ein Fahrzeug C handelt. Danach schreitet die Verarbeitung zum Schritt S219 fort, der in 13 dargestellt ist.
Wenn die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 feststellt, dass es sich bei dem sich bewegenden Körper MS um einen Fußgänger handelt (Schritt S205: JA), fährt die Verarbeitung mit Schritt S209 fort.
In Schritt S209 erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134, ob sich der Fußgänger auf der Fahrbahn befindet oder nicht.
Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkennt, dass sich der Fußgänger nicht auf der Fahrbahn befindet (Schritt S209: NEIN), fährt die Verarbeitung mit Schritt S211 fort.
In Schritt S211 wertet die Gefahrenerkennungseinheit 134 aus, dass sich der Fußgänger auf einem Gehweg befindet, und erkennt, dass die Gefahr, dass der Fußgänger das Fahrzeug 1 berührt, gering ist. Die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 erstellt die Begrenzungslinie CF in einer ersten Farbe (z. B. Grün), die anzeigt, dass die Gefahr, dass das Fahrzeug 1 mit einem Fußgänger in Kontakt kommt, gering ist. Die Anzeigesteuereinheit 138 zeigt auf der Anzeigetafel 61 die erstellte grüne erste Begrenzungslinie CF1 an. Die Verarbeitung kehrt dann zum Schritt S117 von 11 zurück.
Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkennt, dass sich der Fußgänger auf der Fahrbahn befindet (Schritt S209: JA), geht die Verarbeitung weiter zu Schritt S213.
In Schritt S213 erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134, ob sich der Fußgänger in der ersten Region AR1 befindet oder nicht.
Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkennt, dass sich der Fußgänger nicht in der ersten Region AR1 befindet (Schritt S213: NEIN), geht die Verarbeitung zu Schritt S215 über.
In Schritt S215 erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134, dass die Gefahr, dass der Fußgänger das Fahrzeug 1 berührt, gering ist. Die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 erstellt die Begrenzungslinie CF in einer ersten Farbe (z. B. Grün), die anzeigt, dass die Gefahr, dass das Fahrzeug 1 mit einem Fußgänger in Kontakt kommt, gering ist. Die Anzeigesteuereinheit 138 zeigt auf der Anzeigetafel 61 die erstellte grüne erste Begrenzungslinie CF1 an. Die Verarbeitung kehrt dann zum Schritt S117 von 11 zurück.
Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkennt, dass sich der Fußgänger in der ersten Region AR1 befindet (Schritt S213: JA), geht die Verarbeitung zu Schritt S217 über.
In Schritt S217 erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134, dass die Gefahr, dass der Fußgänger das Fahrzeug 1 berührt, hoch ist. Die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 erstellt die Begrenzungslinie CF in einer dritten Farbe (z. B. Rot), die anzeigt, dass die Gefahr, dass das Fahrzeug 1 mit einem Fußgänger in Kontakt kommt, hoch ist. Die Anzeigesteuereinheit 138 zeigt auf der Anzeigetafel 61 die erstellte rote dritte Begrenzungslinie CF3 an. Die Verarbeitung kehrt dann zum Schritt S117 von 11 zurück.
Wenn NEIN in Schritt S205, dann wird in Schritt S207 erkannt, dass es sich bei dem sich bewegenden Körper MS um ein Fahrzeug C handelt, und, wie in 13 gezeigt, wertet die Gefahrenerkennungseinheit 134 in Schritt S219 aus, ob die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C eine hohe Geschwindigkeit von nicht geringer als einer ersten Geschwindigkeit (z. B. 70 km/h) ist oder nicht.
Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkennt, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C eine hohe Geschwindigkeit ist (Schritt S219: JA), geht die Verarbeitung zu Schritt S231 über. Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkennt, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C keine hohe Geschwindigkeit ist (Schritt S219: NEIN), geht die Verarbeitung zu Schritt S221 über.
Angesichts dessen erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134 in Schritt S221, ob die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C eine mittlere Geschwindigkeit von nicht geringer als mindestens einer zweiten Geschwindigkeit (z. B. 30 km/h) ist oder nicht.
Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkennt, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C keine mittlere Geschwindigkeit ist (Schritt S221: NEIN), kehrt die Verarbeitung zu Schritt S117 in 11 zurück. Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkennt, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C eine mittlere Geschwindigkeit ist (Schritt S221: JA), geht die Verarbeitung zu Schritt S223 über.
In Schritt S223 wertet die Anzeigesteuereinheit 138 aus, ob das Blinken der Gefahrenerkennungsanzeige ED, die einem Fahrzeug mit mittlerer Geschwindigkeit C entspricht, beendet werden soll oder nicht. Hier ist die Gefahrenerkennungsanzeige ED die zweite Gefahrenerkennungsanzeige ED2, die in 3 dargestellt ist.
Wenn die Anzeigesteuereinheit 138 feststellt, dass das Blinken der Gefahrenerkennungsanzeige ED beendet werden soll (Schritt S223: JA), geht die Verarbeitung zu Schritt S225 über.
In Schritt S225 erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134 die Richtung, in der die Gefahr einer Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht. Die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 erstellt die Richtungsanzeige CFE als gelbes, bogenförmiges Bild und positioniert sie auf der umlaufenden Begrenzungslinie CF. Die Anzeigesteuereinheit 138 zeigt die Richtungsanzeige CFE auf der Anzeigetafel 61 an. Die Richtungsanzeige CFY entspricht der in 3 gezeigten zweiten Richtungsanzeige CFE. Die Verarbeitung kehrt dann zum Schritt S117 von 11 zurück.
Es ist zu beachten, dass die Gefahrenerkennungseinheit 134 in Schritt S219 zwar erkennt, ob die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C hoch ist oder nicht, es gibt jedochkeine Beschränkung darauf. Die Gefahrenerkennungseinheit 134 kann stattdessen oder zusätzlich die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C auswerten und die Gefahr dadurch erkennen, ob die Differenz zwischen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C und der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 größer als ein Kontrollwert ist oder nicht.
Die Gefahrenerkennungseinheit 134 kann die Gefahr beispielsweise daran erkennen, ob das Geschwindigkeitsverhältnis zwischen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 und der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C über 1:2 liegt oder nicht. Außerdem kann es die Gefahr zum Beispiel davon abhängig machen, ob die Differenz zwischen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 und der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C größer als 60 km/h ist oder nicht.
Dadurch ist es möglich, einen Fall von der Gefahrenbewertung auszuschließen, in dem sowohl das Fahrzeug 1 als auch das Fahrzeug C mit identischen hohen Geschwindigkeiten unterwegs sind, wenn sie beispielsweise auf einer Hochgeschwindigkeitsstraße in dieselbe Richtung fahren. Wenn das Fahrzeug 1 und das Fahrzeug C in dieselbe Richtung fahren, kann außerdem eine Gefahr erkannt werden, wenn sie sich schnell aufeinander zubewegen.
Wenn die Anzeigesteuereinheit 138 feststellt, dass das Blinken der Gefahrenerkennungsanzeige ED nicht beendet werden soll (Schritt S223: NEIN), geht die Verarbeitung zu Schritt S227 über.
In Schritt S227 erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134 die Gefahr eines Kontakts mit dem Fahrzeug 1 als moderat. Die Anzeigesteuereinheit 138 bestimmt die Farbe für die Gefahrenerkennungsanzeige ED, zum Beispiel als gelb. Die Anzeigesteuereinheit 138 lässt die Gefahrenerkennungsanzeige ED an einem Endabschnitt der Anzeigetafel 61 in der Richtung blinken, in der in Bezug auf das Fahrzeug 1 die Gefahr einer Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht. Die Gefahrenerkennungsanzeige ED entspricht der zweiten Gefahrenerkennungsanzeige ED2 in 3.
Als Nächstes, in Schritt S229, erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134 die Richtung, in der die Gefahr besteht, das Fahrzeug 1 zu berühren. Die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 erstellt die Richtungsanzeige CFE als gelbes, bogenförmiges Bild und positioniert sie auf der umlaufenden Begrenzungslinie CF. Die Anzeigesteuereinheit 138 zeigt die Richtungsanzeige CFE auf der Anzeigetafel 61 an. Die Richtungsanzeige CFY entspricht der in 3 gezeigten zweiten Richtungsanzeige CFE. Die Verarbeitung geht dann weiter zu S243.
Wenn JA in Schritt S219, dann wertet die Anzeigesteuereinheit 138 in Schritt S231 aus, ob das Blinken der Gefahrenerkennungsanzeige ED beendet werden soll oder nicht. Hier ist die Gefahrenerkennungsanzeige ED die erste Gefahrenerkennungsanzeige ED1, die in 3 gezeigt wird.
Wenn die Anzeigesteuereinheit 138 feststellt, dass das Blinken der Gefahrenerkennungsanzeige ED beendet werden soll (Schritt S231: JA), geht die Verarbeitung zu Schritt S233 über.
In Schritt S233 erstellt die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 das Kollisionsgefahrenbild ARC, und die Anzeigesteuereinheit 138 zeigt das Kollisionsgefahrenbild ARC an. Das Kollisionsgefahrenbild ARC ist ein Bild, das die Fahrtrichtung des Fahrzeugs C und die Entfernungsmessungen zeigt, bei denen die Gefahr eines Zusammenstoßes besteht. Das Kollisionsgefahrenbild ARC ist das in 3 gezeigte Kollisionsgefahrenbild ARC.
Als Nächstes, in Schritt S235, erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134 die Richtung, in der die Gefahr besteht, das Fahrzeug 1 zu berühren. Die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 erstellt die Richtungsanzeige CFE als rotes, bogenförmiges Bild und positioniert sie auf der umlaufenden Begrenzungslinie CF. Die Anzeigesteuereinheit 138 zeigt die Richtungsanzeige CFE auf der Anzeigetafel 61 an. Die Richtungsanzeige CFE entspricht der in 3 gezeigten ersten Richtungsanzeige CFR. Die Verarbeitung kehrt dann zum Schritt S117 von 11 zurück.
Wenn NEIN in Schritt S231, dann erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134 in Schritt S237 eine hohe Gefahr des Kontakts mit dem Fahrzeug 1. Die Anzeigesteuereinheit 138 bestimmt die Farbe für die Gefahrenerkennungsanzeige ED, zum Beispiel als rot. Die Anzeigesteuereinheit 138 lässt die Gefahrenerkennungsanzeige ED an einem Endabschnitt der Anzeigetafel 61 in der Richtung blinken, in der in Bezug auf das Fahrzeug 1 die Gefahr einer Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht.
Die Gefahrenerkennungsanzeige ED entspricht der ersten Gefahrenerkennungsanzeige ED1 in 3.
Als Nächstes erstellt die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 in Schritt S239 das Kollisionsgefahrenbild ARC, und die Anzeigesteuereinheit 138 zeigt das Kollisionsgefahrenbild ARC an.
Als Nächstes, in Schritt S241, erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134 die Richtung, in der die Gefahr besteht, das Fahrzeug 1 zu berühren. Die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 erstellt die Richtungsanzeige CFE als rotes, bogenförmiges Bild und positioniert sie auf der umlaufenden Begrenzungslinie CF. Die Anzeigesteuereinheit 138 zeigt die Richtungsanzeige CFE auf der Anzeigetafel 61 an. Die Richtungsanzeige CFE entspricht der in 3 gezeigten ersten Richtungsanzeige CFR.
Als Nächstes wertet die Anzeigesteuereinheit 138 in Schritt S243 aus, ob seit dem Beginn der blinkenden Anzeige der Gefahrenerkennungsanzeige ED in Schritt S227 oder Schritt S237 ein vorgeschriebenes Zeitintervall (z. B. ein Intervall von drei Sekunden) verstrichen ist oder nicht.
Wenn die Anzeigesteuereinheit 138 feststellt, dass das vorgeschriebene Intervall noch nicht abgelaufen ist (Schritt S243: NEIN), geht die Verarbeitung in einen Bereitschaftszustand über. Wenn die Anzeigesteuereinheit 138 feststellt, dass das vorgeschriebene Intervall abgelaufen ist (Schritt S243: JA), geht der Prozess weiter zu Schritt S245.
In Schritt S245 beendet die Anzeigesteuereinheit 138 die blinkende Anzeige der Gefahrenerkennungsanzeige ED. Die Verarbeitung kehrt dann zum Schritt S117 von 11 zurück.
Wie in 12 und 13 erläutert, handelt es sich bei dem sich bewegenden Körper MS um ein Fahrzeug C, und die erste Gefahrenerkennungsanzeige ED1, das Kollisionsgefahrenbild ARC und die erste Richtungsanzeige CFR werden angezeigt, wenn erkannt wird, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C hoch ist und die Gefahr eines Kontakts mit dem Fahrzeug 1 hoch ist.
Da die erste Gefahrenerkennungsanzeige ED1 angezeigt wird, kann der Benutzer visuell erkennen, dass ein Fahrzeug C, bei dem eine hohe Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht, in der durch die erste Gefahrenerkennungsanzeige ED1 angezeigten Richtung erkannt wurde.
Zusätzlich wird das Kollisionsgefahrenbild ARC angezeigt, so dass der Benutzer die Reichweite der Gefahr eines Kontakts mit dem mit hoher Geschwindigkeit fahrenden Fahrzeug C visuell erkennen kann.
Die Anzeige der ersten Richtungsanzeige CFR ermöglicht es dem Benutzer, visuell die Richtung zu erkennen, in der die Wahrscheinlichkeit einer Berührung mit einem Fahrzeug C, das mit hoher Geschwindigkeit unterwegs ist, hoch ist.
Der Übergang vom ersten Anzeigebild PD1 zum zweiten Anzeigebild PD2 wird im Folgenden anhand eines Beispiels für den Übergang des Anzeigebilds PD, das auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird, anhand von 14 bis 18 erläutert.
Die Richtungen sind in den 14 bis 18 dargestellt. Nach oben in den Figuren entspricht Norden; nach unten in den Figuren entspricht Süden; nach rechts in den Figuren entspricht Osten; und nach links in den Figuren entspricht Westen.
14 ist ein Screenshot, der ein Beispiel für einen 10. Bildschirm zeigt, der einen ersten Anzeigezustand ST1 eines Übergangs zu einem zweiten Anzeigebild PD2 von einem ersten Anzeigebild PD1 anzeigt. Auf dem 10. Bildschirm 900 wird das erste Anzeigebild PD1 von der Anzeigesteuereinheit 138 angezeigt. Das erste Anzeigebild PD1 zeigt einen Abschnitt des 10. Bildschirms 900. Insbesondere wird das erste Anzeigebild PD1 in einem mittleren Abschnitt, in Querrichtung, des 10. Bildschirms 900 angezeigt, wird in vertikaler Richtung nach unten des 10. Bildschirms 900 angezeigt.
Das erste Anzeigebild PD1 wird von der ersten Anzeigebilderzeugungseinheit 135 erstellt. Das erste Anzeigebild PD1 schließt das Kartenbild PG und eine Fahrzeugmarkierung PM ein, die den Standort des Fahrzeugs 1 anzeigt.
Das Kartenbild PG ist identisch mit dem Kartenbild PG, das unter Bezugnahme auf 2 erläutert wurde. Das heißt, dass das Kartenbild PG ein Straßenbild RW und ein Gehwegbild SW einschließt. Das Straßenbild RW schließt ein erstes Straßenbild RW1 ein, das eine erste Straße R1 zeigt, die in Ost-West-Richtung verläuft, ein zweites Straßenbild RW2, das eine zweite Straße R2 zeigt, die in Nord-Süd-Richtung verläuft, und ein Kreuzungsbild RW3, das eine Kreuzung R3 zeigt, in der sich die erste Straße R1 und die zweite Straße R2 kreuzen.
Das Fahrzeug 1 fährt auf der zweiten Straße R2 in Richtung Norden und nähert sich der Kreuzung R3.
In diesem Fall wird die Fahrzeugmarkierung PM von der ersten Anzeigebilderzeugungseinheit 135 südlich des Kreuzungsbildes RW3 auf dem zweiten Straßenbild RW2 platziert.
Die Fahrzeugmarkierung PM ist zum Beispiel eine dreieckige Markierung. Die Fahrzeugmarkierung PM ist zum Beispiel eine Markierung in Form eines gleichschenkligen Dreiecks, dessen Scheitelpunkt mit dem kleinsten Scheitelwinkel in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 ausgerichtet ist. Das heißt, von den drei Scheitelpunkten, die die Fahrzeugmarkierung PM strukturieren, ist der Scheitelpunkt mit dem kleinsten Scheitelwinkel in der Fahrzeugmarkierung PM in Richtung Norden ausgerichtet.
Wie in 14 dargestellt, berührt der Benutzer die Fahrzeugmarkierung PM mit einem Finger. Der Berührungssensor 63 erkennt einen Druckwert PV aufgrund eines Berührungsbetriebs durch den Finger des Benutzers auf der Anzeigetafel 61, um ein Drucksignal zu erstellen, das den Druckwert PV des erkannten Berührungsbetriebs anzeigt. In diesem Fall gibt die Anzeigeeinheit 60 an das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 ein Drucksignal, das den Druckwert PV anzeigt.
Basierend auf dem Druckwert PV schaltet die Anzeigesteuereinheit 138 den Zustand des Anzeigebildes PD um, das auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird.
Wenn der Druckwert PV kleiner ist als ein zweiter Druckwert PV2, zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 den in 15 dargestellten 11. Bildschirm 910 an.
15 ist ein Screenshot, der ein Beispiel eines 11. Bildschirms 910 zeigt, der einen zweiten Anzeigezustand ST2 eines Übergangs zu einem zweiten Anzeigebild PD2 von einem ersten Anzeigebild PD1 anzeigt. Im zweiten Anzeigezustand ST2 ist der Druckwert PV kleiner als der zweite Druckwert PV2.
Die Anzeigesteuereinheit 138 platziert eine kreisförmige Region AR11, die auf den Standort des Fahrzeugs 1 im ersten Anzeigebild PD1 zentriert ist, und zeigt das Überkopfbild PB und das Fahrzeugbild PR innerhalb der kreisförmigen Region AR11 an.
Die Größe der kreisförmigen Region AR11 in Bezug auf das erste Anzeigebild PD1 wird von der Anzeigesteuereinheit 138 als Antwort auf den Druckwert PV bestimmt. Die Größe der kreisförmigen Region AR11 in Bezug auf das erste Anzeigebild PD1 wird von der Anzeigesteuereinheit 138 so bestimmt, dass sie umso größer ist, je größer der Druckwert PV ist.
Die Größe der kreisförmigen Region AR11 in Bezug auf das erste Anzeigebild PD1 ist jedoch kleiner als die erste Region AR1 in Bezug auf das erste Anzeigebild PD1, das in 2 bis 10 dargestellt ist.
Das Anzeigebild PR wird von der Anzeigesteuereinheit 138 anstelle der in 14 dargestellten Fahrzeugmarkierung PM an den Standort des Fahrzeugs 1 gesetzt.
Wenn der Berührungsbetrieb in dem Zustand beendet wird, in dem der in 15 dargestellte 11. Bildschirm 910 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird, zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 auf der Anzeigetafel 61 den in 14 dargestellten 10. Bildschirm 900 an.
Wenn in dem Zustand, in dem der in 15 dargestellte 11. Bildschirm 910 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird (der zweite Zustand ST2), der Druckwert PV durch den Berührungsbetrieb des Fingers des Benutzers auf dem Fahrzeugbild PR einen zweiten Druckwert PV2 erreicht, zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 auf der Anzeigetafel 61 einen 12. Bildschirm 920 an, der in 16 dargestellt ist.
16 ist ein Screenshot, der ein Beispiel für einen 12. Bildschirm 920 zeigt, der einen dritten Anzeigezustand ST3 eines Übergangs zu einem zweiten Anzeigebild PD2 von einem ersten Anzeigebild PD1 anzeigt.
Wenn der Druckwert PV den zweiten Druckwert PV2 erreicht hat, zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 die 12. Bildschirmanzeige 920 auf der Bildschirmanzeige 61 an.
Auf dem 12. Bildschirm 920 wird das dritte Anzeigebild PD3 von der Anzeigesteuereinheit 138 angezeigt. Das dritte Anzeigebild PD3 wird von der dritten Anzeigebilderzeugungseinheit 137 erstellt. Das dritte Anzeigebild PD3 wird von der dritten Anzeigebilderzeugungseinheit 137 erstellt, die das Kartenbild PG, das Fahrzeugbild PR, das den Standort des Fahrzeugs 1 anzeigt, und das Überkopfbild PB, das das Fahrzeugbild PR umgibt, kombiniert. Die Begrenzungslinie CF wird an der Grenze zwischen dem Überkopfbild PB und dem Kartenbild PG angezeigt.
Wenn der Berührungsbetrieb beendet wird, während der in 16 dargestellte 12. Bildschirm 920 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird, zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 weiterhin den in 16 dargestellten 12. Bildschirm 920 auf der Anzeigetafel 61 an.
Wenn der Druckwert PV einen ersten Druckwert PV1 erreicht hat, zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 auf der Anzeigetafel 61 einen 13. Bildschirm 930 an, der in 17 dargestellt ist. Der erste Druckwert PV1 ist größer als der zweite Druckwert PV2.
17 ist ein Screenshot, der ein Beispiel eines 13. Bildschirms 930 zeigt, der einen vierten Anzeigezustand ST4 eines Übergangs zu einem zweiten Anzeigebild PD2 von einem ersten Anzeigebild PD1 anzeigt.
Auf dem 13. Bildschirm 930 wird das zweite Anzeigebild PD2 von der Anzeigesteuereinheit 138 angezeigt. Das zweite Anzeigebild PD2 wird von der zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136 erstellt. Das zweite Anzeigebild PD2 wird von der zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136 erstellt, die das Kartenbild PG, das Fahrzeugbild PR, das den Standort des Fahrzeugs 1 anzeigt, das Überkopfbild PB, das um das Fahrzeugbild PR herum angeordnet ist, und das Umgebungsinformationsbild PS, das um das Überkopfbild PB herum angeordnet ist, kombiniert. Außerdem schließt das zweite Anzeigebild PD2 die Begrenzungslinie CF ein.
Das Umgebungsinformationsbild PS schließt die erste Fahrzeugmarkierung CM1, die unter Bezugnahme auf 3 erläutert wird, und die zweite Fahrzeugmarkierung CM2 ein.
Zusätzlich werden die erste Richtungsanzeige CFR, die zweite Richtungsanzeige CFY und das Kollisionsgefahrenbild ARC auf dem 13. Bildschirm 930 angezeigt. Die erste Richtungsanzeige CFR, die zweite Richtungsanzeige CFY und das Kollisionsgefahrenbild ARC werden von der Anzeigesteuereinheit 138 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt.
Wenn der Berührungsbetrieb in dem Zustand beendet wird, in dem der in 17 dargestellte 13. Bildschirm 930 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird, zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 weiterhin den in 17 dargestellten 13. Bildschirm 930 auf der Anzeigetafel 61 an.
Wenn der Druckwert PV einen dritten Druckwert PV3 erreicht hat, zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 auf der Bildschirmanzeige 61 einen 14. Bildschirm 940 an, der in 18 dargestellt ist. Der dritte Druckwert PV3 ist größer als der erste Druckwert PV1.
18 ist ein Screenshot, der ein Beispiel für einen 14. Bildschirm 940 zeigt, der einen fünften Anzeigezustand ST5 eines Übergangs zu einem zweiten Anzeigebild PD2 von einem ersten Anzeigebild PD1 anzeigt.
Die Gesamtheit des zweiten Anzeigebildes PD2 wird auf dem 14. Bildschirm 940 angezeigt. Zusätzlich werden die erste Richtungsanzeige CFR, die zweite Richtungsanzeige CFY und das Kollisionsgefahrenbild ARC auf dem 14. Bildschirm 940 angezeigt. Die erste Richtungsanzeige CFR, die zweite Richtungsanzeige CFY und das Kollisionsgefahrenbild ARC werden von der Anzeigesteuereinheit 138 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt.
Der 14. Bildschirm 940 entspricht dem dritten Bildschirm 720, der in 4 abgebildet ist.
Wenn der Berührungsbetrieb in dem Zustand beendet wird, in dem der in 18 dargestellte 14. Bildschirm 940 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird, zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 weiterhin den in 18 dargestellten 14. Bildschirm 940 auf der Anzeigetafel 61 an.
Wie in 14 bis 18 erläutert, führt der Benutzer einen Berührungsbetrieb mit einem Finger auf der Fahrzeugmarkierung PM oder dem Fahrzeugbild PR aus und kann das Anzeigebild PD, das auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird, von einem ersten Anzeigebild PD1 zu einem zweiten Anzeigebild PD2 wechseln lassen, indem er den Druckwert PV des Berührungsbetriebs auf einen ersten Druckwert PV1 erhöht. So kann das auf der Anzeigetafel 61 angezeigte Bild durch einen einfachen Betrieb von dem ersten Anzeigebild PD1 auf das zweite Anzeigebild PD2 umgeschaltet werden.
Außerdem schaltet die Anzeigesteuereinheit 138 von dem ersten Anzeigebild PD1 über ein drittes Anzeigebild PD3 auf das zweite Anzeigebild PD2 um. Dadurch wird es möglich, das dritte Anzeigebild PD3 auf der Anzeigetafel 61 anzuzeigen. Folglich kann das dritte Anzeigebild PD3 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt werden, wenn das Fahrzeug 1 mit geringer Geschwindigkeit unterwegs ist (insbesondere, wenn das Fahrzeug 1 versucht, rückwärts in einen Raum einzuparken).
19 ist ein Zustandsübergangsdiagramm, das ein Beispiel für Übergänge zwischen einem ersten Anzeigebild PD1, einem zweiten Anzeigebild PD2 und einem dritten Anzeigebild PD3 zeigt. Der Zustand der Anzeige, die auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird, wird, wie in 19 dargestellt, durch die Anzeigesteuereinheit 138, die den „Prozess zur Bestimmung des Anzeigebildes“ ausführt, umgeschaltet.
Der Fall des Übergangs vom ersten Anzeigezustand ST1, in dem das erste Anzeigebild PD1 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird, zum fünften Anzeigezustand ST5, in dem das zweite Anzeigebild PD2 auf dem gesamten Bildschirm der Anzeigetafel 61 angezeigt wird, wird zuerst erklärt. Es ist zu beachten, dass die Erklärung in 19 der Einfachheit halber für den Fall gilt, in dem nach dem Beginn des Betriebs der Berührungsvorgang fortgesetzt wird, bis der Druckwert PV den dritten Druckwert PV3 erreicht.
Wenn ein Berührungsbetrieb durch den Finger eines Benutzers erkannt wird und der Druckwert PV durch den Berührungsbetrieb kleiner als der zweite Druckwert PV2 ist, erfolgt ein Übergang vom ersten Anzeigezustand ST1 zum zweiten Anzeigezustand ST2. Wie in 15 erläutert, wird im zweiten Anzeigezustand ST2 eine kreisförmige Region AR11 in das erste Anzeigebild PD1 eingefügt, und das Überkopfbild PB und das Fahrzeugbild PR werden in der kreisförmigen Region AR11 angezeigt. Die Größe der Kreisregion AR11 ist kleiner als die der ersten Region AR1.
Wenn der Druckwert PV erhöht wird, um den zweiten Druckwert PV2 zu erreichen, findet außerdem ein Übergang vom zweiten Anzeigezustand ST2 zum dritten Anzeigezustand ST3 statt. Im dritten Anzeigezustand ST3 wird das dritte Anzeigebild PD3 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt.
Wenn der Druckwert PV weiter ansteigt, um den ersten Druckwert PV1 zu erreichen, findet außerdem ein Übergang vom dritten Anzeigezustand ST3 zum vierten Anzeigezustand ST4 statt. Im vierten Anzeigezustand ST4 wird das zweite Anzeigebild PD2 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt.
Wenn der Druckwert PV weiter ansteigt, um den dritten Druckwert PV3 zu erreichen, findet ein Übergang vom vierten Anzeigezustand ST4 zum fünften Anzeigezustand ST5 statt. Im fünften Anzeigezustand ST5 wird das zweite Anzeigebild PD2 auf dem gesamten Bildschirm der Anzeigetafel 61 angezeigt.
Auf diese Art und Weise kann der Benutzer einen Übergang vom ersten Anzeigezustand ST1 zum dritten Anzeigezustand ST3 bewirken, um das dritte Anzeigebild PD3 auf der Anzeigetafel 61 anzuzeigen, indem er den Druckwert PV durch den Berührungsbetrieb bis zum zweiten Druckwert PV2 erhöht.
Zusätzlich kann der Benutzer einen Übergang vom dritten Anzeigezustand ST3 zum vierten Anzeigezustand ST4 herbeiführen, um das zweite Anzeigebild PD2 auf der Anzeigetafel 61 anzuzeigen, indem er den Druckwert PV auf den ersten Druckwert PV1 erhöht.
Außerdem kann der Benutzer einen Übergang vom vierten Anzeigezustand ST4 zum fünften Anzeigezustand ST5 herbeiführen, um das zweite Anzeigebild PD2 auf dem gesamten Bildschirm der Anzeigetafel 61 anzuzeigen, indem er den Druckwert PV bis zum dritten Druckwert PV3 erhöht.
Der Fall des Übergangs vom fünften Anzeigezustand ST5, in dem das zweite Anzeigebild PD2 auf dem gesamten Bildschirm der Anzeigetafel 61 angezeigt wird, zum ersten Anzeigezustand ST1, in dem das erste Anzeigebild PD1 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird, wird als Nächstes erklärt. Es ist zu beachten, dass die Erklärung in 19 der Einfachheit halber für den Fall gilt, in dem nach dem Beginn des Betriebs der Berührungsvorgang fortgesetzt wird, bis der Druckwert PV den dritten Druckwert PV3 erreicht.
Wenn ein Berührungsbetrieb durch den Finger eines Benutzers erkannt wird und der Druckwert PV durch den Berührungsbetrieb mindestens so groß ist wie der zweite Druckwert PV2, erfolgt ein Übergang vom fünften Anzeigezustand ST5 zum vierten Anzeigezustand ST4.
Wenn der Druckwert PV erhöht wird, um den ersten Druckwert PV1 zu erreichen, findet außerdem ein Übergang vom vierten Anzeigezustand ST4 zum dritten Anzeigezustand ST3 statt. Im dritten Anzeigezustand ST3 wird das dritte Anzeigebild PD3 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt.
Wenn außerdem der Druckwert PV weiter erhöht wird, so dass er größer als der erste Druckwert PV1 und kleiner als der dritte Druckwert PV3 ist, erfolgt ein Übergang vom dritten Anzeigezustand ST3 zum zweiten Anzeigezustand ST2. Im zweiten Anzeigezustand ST2 wird eine kreisförmige Region AR11, die kleiner ist als die erste Region AR1, in das erste Anzeigebild PD1 eingefügt, und das Überkopfbild PB und das Fahrzeugbild PR werden in der kreisförmigen Region AR11 angezeigt.
Wenn der Druckwert PV weiter ansteigt und den dritten Druckwert PV3 erreicht, erfolgt ein Übergang vom zweiten Anzeigezustand ST2 zum ersten Anzeigezustand ST1. Im ersten Anzeigezustand ST1 wird das erste Anzeigebild PD1 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt.
Auf diese Art und Weise kann der Benutzer einen Übergang vom fünften Anzeigezustand ST5 zum vierten Anzeigezustand ST4 bewirken, um das zweite Anzeigebild PD2 in einem Abschnitt der Anzeigetafel 61 anzuzeigen, indem er den Druckwert PV durch den Berührungsbetrieb bis zum zweiten Druckwert PV2 erhöht.
Außerdem kann der Benutzer einen Übergang vom vierten Anzeigezustand ST4 zum dritten Anzeigezustand ST3 bewirken, um das dritte Anzeigebild PD3 auf der Anzeigetafel 61 anzuzeigen, indem er den Druckwert PV bis zum ersten Druckwert PV1 erhöht.
Außerdem kann der Benutzer einen Übergang vom dritten Anzeigezustand ST3 zum ersten Anzeigezustand ST1 bewirken, um das erste Anzeigebild PD1 auf der Anzeigetafel 61 anzuzeigen, indem er den Druckwert PV bis zum dritten Druckwert PV3 erhöht.
20 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Prozess zur Bestimmung des Anzeigebildes beim Wechsel des Anzeigebildes PD vom ersten Anzeigebild PD1 zum zweiten Anzeigebild PD2 zeigt. Der in 20 gezeigte Prozess entspricht einem Teil des „Prozesses zur Bestimmung des Anzeigebildes“, der in Schritt S117 von 11 ausgeführt wird. Der Einfachheit halber wird in 20 der Fall erläutert, in dem nach dem Beginn des Betriebs der Berührung der Berührungsvorgang fortgesetzt wird, bis der Druckwert PV den dritten Druckwert PV3 erreicht.
Zunächst empfängt die Anzeigesteuereinheit 138 in Schritt S301 einen Betrieb des Benutzers an der Bedieneinheit 50 und zeigt das erste Anzeigebild PD1 auf der Anzeigetafel 61 an.
Als Nächstes wertet die Anzeigesteuereinheit 138 in Schritt S303 aus, ob der Berührungssensor 63 der Anzeigeeinheit 60 einen berührenden Betrieb des Benutzers auf der Fahrzeugmarkierung PM, die im ersten Anzeigebild PD1 angezeigt wird, erkannt hat oder nicht.
Nachdem die Anzeigesteuereinheit 138 festgestellt hat, dass kein berührender Betrieb des Benutzers an der Fahrzeugmarkierung PM erkannt wurde (Schritt S303: NEIN), kehrt die Verarbeitung zu Schritt S301 zurück.
Nachdem die Anzeigesteuereinheit 138 festgestellt hat, dass ein Betrieb des Benutzers auf der Fahrzeugmarkierung PM erkannt wurde (Schritt S303: JA), geht der Prozess weiter zu Schritt S305.
In diesem Fall erhält die Anzeigesteuereinheit 138 in Schritt S305 von dem Berührungssensor 63 das Erkennungsergebnis für den Druckwert PV durch den Betrieb.
Als Nächstes wertet die Anzeigesteuereinheit 138 in Schritt S307 aus, ob der Druckwert PV kleiner als der zweite Druckwert PV2 ist oder nicht.
Wenn die Anzeigesteuereinheit 138 feststellt, dass der Druckwert PV kleiner ist als der zweite Druckwert PV2 (Schritt S307: JA), geht der Prozess weiter zu Schritt S309.
Angesichts dessen zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 in Schritt S309 als Antwort auf den Druckwert PV das Überkopfbild PB und das Fahrzeugbild PR in der kreisförmigen Region AR11 an. Danach kehrt die Verarbeitung zum Schritt S119 zurück, der in 11 dargestellt ist.
Wenn die Anzeigesteuereinheit 138 feststellt, dass der Druckwert PV nicht kleiner als der zweite Druckwert PV2 ist (Schritt S307: NEIN), geht der Prozess weiter zu Schritt S311.
In diesem Fall wertet die Anzeigesteuereinheit 138 in Schritt S311 aus, ob der Druckwert PV der zweite Druckwert PV2 ist oder nicht.
Wenn die Anzeigesteuereinheit 138 feststellt, dass es sich bei dem Druckwert PV um den zweiten Druckwert PV2 handelt (Schritt S311: JA), geht der Prozess weiter zu Schritt S313.
Daraufhin zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 in Schritt S313 das dritte Anzeigebild PD3 auf der Anzeigetafel 61 an. Danach kehrt die Verarbeitung zum Schritt S119 zurück, der in 11 dargestellt ist.
Wenn die Anzeigesteuereinheit 138 feststellt, dass der Druckwert PV nicht der zweite Druckwert PV2 ist (Schritt S311: NEIN), geht der Prozess weiter zu Schritt S315.
Angesichts dessen wertet die Anzeigesteuereinheit 138 in Schritt S315 aus, ob der Druckwert PV größer als der zweite Druckwert PV2 und kleiner als der erste Druckwert PV1 ist oder nicht.
Wenn die Anzeigesteuereinheit 138 feststellt, dass der Druckwert PV größer als der zweite Druckwert PV2 und kleiner als der erste Druckwert PV1 ist (Schritt S315: JA), geht die Verarbeitung zu Schritt S317 über.
In diesem Fall zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 in Schritt S317 das zweite Anzeigebild PD2 in einer Region an, die vom Druckwert PV abhängt. Es ist zu beachten, dass die Größe der Region, die von dem Druckwert PV abhängt, nicht größer ist als die Größe, mit der das erste Anzeigebild PD1 in Schritt S301 angezeigt wird. Die Region, die von dem Druckwert PV abhängt, ist zum Beispiel eine quadratische Region. Die quadratische Region ist zum Beispiel eine Region mit einer quadratischen Form, die der quadratischen Region ähnelt, in der das erste Anzeigebild PD1 in Schritt S301 angezeigt wird. In diesem Zustand wird in der Region, in der das erste Anzeigebild PD1 in Schritt S301 angezeigt wurde, das zweite Anzeigebild PD2 in der quadratischen Region angezeigt, und das erste Anzeigebild PD1 wird in dem Bereich außerhalb der quadratischen Region angezeigt. Danach kehrt die Verarbeitung zum Schritt S119 zurück, der in 11 dargestellt ist.
Wenn die Anzeigesteuereinheit 138 feststellt, dass der Druckwert PV nicht größer als der zweite Druckwert PV2 und kleiner als der erste Druckwert PV1 ist (Schritt S315: NEIN), geht der Prozess weiter zu Schritt S319.
In diesem Fall wertet die Anzeigesteuereinheit 138 in Schritt S319 aus, ob der Druckwert PV mindestens gleich dem ersten Druckwert PV1 und kleiner als der dritte Druckwert PV3 ist oder nicht.
Wenn die Anzeigesteuereinheit 138 feststellt, dass der Druckwert PV mindestens gleich dem ersten Druckwert PV1 und kleiner als der dritte Druckwert PV3 ist (Schritt S319: JA), geht die Verarbeitung zu Schritt S321 über.
Daraufhin zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 in Schritt S321 das zweite Anzeigebild PD2 auf der Anzeigetafel 61 an. Danach kehrt die Verarbeitung zum Schritt S119 zurück, der in 11 dargestellt ist.
Wenn die Anzeigesteuereinheit 138 feststellt, dass der Druckwert PV nicht mindestens gleich dem ersten Druckwert PV1 und kleiner als der dritte Druckwert PV3 ist (Schritt S319: NEIN), geht die Verarbeitung zu Schritt S323 über.
In diesem Fall wertet die Anzeigesteuereinheit 138 in Schritt S323 aus, ob der Druckwert PV mindestens gleich dem dritten Druckwert PV3 ist oder nicht.
Wenn die Anzeigesteuereinheit 138 feststellt, dass der Druckwert PV mindestens gleich dem dritten Druckwert PV3 ist (Schritt S323: JA), geht der Prozess weiter zu Schritt S325.
Daraufhin gibt die Anzeigesteuereinheit 138 in Schritt S325 das zweite Anzeigebild PD2 auf dem gesamten Bildschirm der Anzeigetafel 61 aus. Danach kehrt die Verarbeitung zum Schritt S119 zurück, der in 11 dargestellt ist.
Wenn die Anzeigesteuereinheit 138 feststellt, dass der Druckwert PV nicht mindestens gleich dem dritten Druckwert PV3 ist (Schritt S323: NEIN), kehrt die Verarbeitung zum Schritt S119 zurück, der in 11 dargestellt ist.
Wie in 20 erläutert, veranlasst die Anzeigesteuereinheit 138, dass das auf der Anzeigetafel 61 angezeigte Bild vom ersten Anzeigebild PD1 über das dritte Anzeigebild PD3 zum zweiten Anzeigebild PD2 übergeht, basierend auf dem Druckwert PV aus dem Berührungsbetrieb. Folglich kann der Benutzer das dritte Anzeigebild PD3 und das zweite Anzeigebild PD2 einfach durch Einstellen des Druckwerts PV anzeigen.
Wie vorstehend erläutert, umfasst das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 Folgendes: eine Kartenbilderfassungseinheit 132 zum Erfassen eines Kartenbildes PG der Umgebung des Fahrzeugs 1; eine erste Anzeigebilderzeugungseinheit 135 zur Erstellung und Anzeige eines ersten Anzeigebildes PD1 auf der Anzeigetafel 61 durch Kombination des Kartenbildes PG und einer Fahrzeugmarkierung PM, die den Standort des Fahrzeugs 1 anzeigt; eine Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 zum Erzeugen eines Umgebungsinformationsbildes PS, das Umgebungsinformationen für das Fahrzeug 1 zeigt, basierend auf Punktgruppendaten, die Entfernungen von einem Fahrzeug 1 anzeigen, die von einem Entfernungssensor 40 erfasst werden; eine Überkopfbilderfassungseinheit 133 zum Erfassen eines Überkopfbildes PB der Umgebung des Fahrzeugs 1; eine zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136 zum Erzeugen und Anzeigen eines zweiten Anzeigebildes PD2 auf der Anzeigetafel 61 durch Kombinieren des Kartenbildes PG, des Fahrzeugbildes PR, das den Standort des Fahrzeugs 1 anzeigt, des Überkopfbildes PB, das um das Fahrzeugbild PR herum angeordnet ist, und des Umgebungsinformationsbildes PS, das um das Überkopfbild PB herum angeordnet ist; und eine Anzeigesteuereinheit 138 zum Umschalten des auf der Anzeigetafel 61 angezeigten Bildes zwischen dem ersten Anzeigebild PD1 und dem zweiten Anzeigebild PD2.
Da das auf der Anzeigetafel 61 angezeigte Bild als Antwort auf einen Betrieb des Benutzers zwischen dem ersten Anzeigebild PD1 und dem zweiten Anzeigebild PD2 umgeschaltet wird, ist der Benutzer in der Lage, zwischen dem ersten Anzeigebild PD1 und dem zweiten Anzeigebild PD2 das auf der ersten Anzeigetafel 61 angezeigte Bild zu wechseln.
Zusätzlich wird das erste Anzeigebild PD1 erstellt, indem das Kartenbild PG und die Fahrzeugmarkierung PM, die den Standort des Fahrzeugs 1 anzeigt, kombiniert werden. Das erste Anzeigebild PD1 entspricht einem so genannten „Navigationsbildschirm“. Wenn der Benutzer also den Navigationsbildschirm anzeigen möchte, kann er das erste Anzeigebild PD1 anzeigen.
Zusätzlich wird das zweite Anzeigebild PD2 erstellt, indem das Kartenbild PG, das Fahrzeugbild PR, das den Standort des Fahrzeugs 1 anzeigt, das Überkopfbild PB, das um das Fahrzeugbild PR herum angeordnet ist, und das Umgebungsinformationsbild PS, das um das Überkopfbild PB herum angeordnet ist, kombiniert werden. So wird in das zweite Anzeigebild PD2 ein Umgebungsinformationsbild PS eingeschlossen, dessen Umfang größer ist als der des Überkopfbildes PB. Wenn also die Gefahr eines Kontakts mit einem anderen Fahrzeug C oder einem Fußgänger besteht, kann der Benutzer das zweite Anzeigebild PD2 anzeigen.
Zusätzlich wird eine dritte Anzeigebilderzeugungseinheit 137 bereitgestellt, um ein drittes Anzeigebild PD3 zu erstellen, das auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird, indem das Kartenbild PG, das Fahrzeugbild PR und das Überkopfbild PB, das um das Fahrzeugbild PR herum angeordnet ist, kombiniert werden, wobei die Anzeigesteuereinheit 138 von dem ersten Anzeigebild PD1 über das dritte Anzeigebild PD3 auf das zweite Anzeigebild PD2 umschaltet.
So kann der Benutzer das Bild, das auf der Anzeigetafel 61 angezeigt werden soll, aus dem ersten Anzeigebild PD1, dem zweiten Anzeigebild PD2 und dem dritten Anzeigebild PD3 auswählen. Dies ermöglicht eine Verbesserung des Komforts für den Benutzer.
Zusätzlich wird das dritte Anzeigebild PD3 durch die Kombination des Kartenbildes PG, des Fahrzeugbildes PR und des Überkopfbildes PB erstellt, das um das Fahrzeugbild PR herum bereitgestellt wird. Folglich kann das dritte Anzeigebild PD3 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt werden, wenn das Fahrzeug 1 mit geringer Geschwindigkeit unterwegs ist (insbesondere, wenn das Fahrzeug 1 versucht, in einen Raum einzuparken oder dergleichen).
Darüber hinaus ist die Anzeigetafel 61 als Berührungspanel mit einem Berührungssensor 63 ausgestattet, wobei der vorstehend beschriebene Betrieb eine Berührung der Fahrzeugmarkierung PM oder des Fahrzeugbildes PR ist, das auf der Anzeigetafel angezeigt wird, und die Anzeigesteuereinheit 138 schaltet zwischen dem ersten Anzeigebild PD1 und dem zweiten Anzeigebild PD2 als Antwort auf den vom Berührungssensor 63 erkannten Druckwert PV in Abhängigkeit von der Berührung um.
Da das erste Anzeigebild PD1 und das zweite Anzeigebild PD2 in Abhängigkeit vom Druckwert PV, der vom Berührungssensor 63 erkannt wird, umgeschaltet werden, kann das Umschalten zwischen dem ersten Anzeigebild PD1 und dem zweiten Anzeigebild PD2 in Abhängigkeit vom Betrieb der Berührung leicht erreicht werden.
Es ist zu beachten, dass die Erläuterung in der vorliegenden Ausführungsform zwar für den Fall gilt, dass die Anzeigesteuereinheit 138 in Abhängigkeit vom Druckwert PV zwischen dem ersten Anzeigebild PD1 und dem zweiten Anzeigebild PD2 umschaltet, es gibt jedoch keine Beschränkung darauf. Die Anzeigesteuereinheit 138 kann zwischen dem ersten Anzeigebild PD1 und dem zweiten Anzeigebild PD2 als Antwort auf eine Berührungszeit umschalten, die die Zeit angibt, in der ein kontinuierlicher Berührungsbetrieb stattfindet. In diesem Fall ist es nicht erforderlich, dass der Berührungssensor 63 den Druckwert PV erkennt, so dass das Berührungspanel durch einen einfachen Aufbau realisiert werden kann.
Außerdem vergrößert die Anzeigesteuereinheit 138 die Region für die Anzeige des zweiten Anzeigebildes PD2 in Abhängigkeit vom Druckwert PV, wenn ein Betrieb auf der Fahrzeugmarkierung PM empfangen wird, wobei das erste Anzeigebild PD1 angezeigt wird.
Dadurch kann das zweite Anzeigebild PD2 in einer Region eines Teils des ersten Anzeigebildes PD1 angezeigt werden. Dies ermöglicht eine Verbesserung des Komforts für den Benutzer. Da die Region für die Anzeige des zweiten Anzeigebildes PD2 in Abhängigkeit vom Druckwert PV vergrößert wird, kann der Benutzer das zweite Anzeigebild PD2 in der gewünschten Größe anzeigen.
Es ist zu beachten, dass die Erläuterung in der vorliegenden Ausführungsform sich zwar auf einen Fall bezieht, in dem die Anzeigesteuereinheit 138 die Region für die Darstellung des zweiten Anzeigebildes PD2 in Übereinstimmung mit dem Druckwert PV vergrößert, es gibt jedoch keine Einschränkung darauf. Die Anzeigesteuereinheit 138 kann stattdessen die Region für die Anzeige des zweiten Anzeigebildes PD2 in Übereinstimmung mit der Berührungszeit vergrößern, die die Zeit angibt, in der ein kontinuierlicher Berührungsbetrieb stattfindet.
Zusätzlich zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 eine umlaufende Begrenzungslinie CF an, die die Region angibt, in der das zweite Anzeigebild PD2 angezeigt wird.
So kann der Benutzer erkennen, dass das zweite Anzeigebild PD2 innerhalb der Begrenzungslinie CF angezeigt wird. Dies ermöglicht eine Verbesserung des Komforts für den Benutzer.
Wenn außerdem in einem Zustand, in dem der Druckwert PV nicht kleiner als der erste Druckwert PV1 ist, ein Wechsel zu einem Zustand erfolgt, in dem kein Berührungsbetrieb erkannt wird, zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 das zweite Anzeigebild PD2 auf der Anzeigetafel 61 an, und wenn in einem Zustand, in dem der Druckwert PV kleiner als der erste Druckwert PV1 und nicht kleiner als ein zweiter Druckwert PV2 ist, der kleiner als der erste Druckwert PV1 ist, ein Wechsel zu einem Zustand erfolgt, in dem kein Berührungsbetrieb erkannt wird, zeigt die Anzeigesteuereinheit 138 das dritte Anzeigebild PD3 auf der Anzeigetafel 61 an.
Dadurch ist der Benutzer in der Lage, das zweite Anzeigebild PD2 auf der Anzeigetafel 61 anzuzeigen, indem er den Berührungsbetrieb stoppt (d. h. den Finger von der Anzeigetafel wegbewegt), wenn er sich in einem Zustand befindet, in dem der Druckwert PV nicht kleiner als der erste Druckwert PV1 ist. Darüber hinaus kann der Benutzer das dritte Anzeigebild PD3 auf der Anzeigetafel 61 anzeigen lassen, indem er den Berührungsbetrieb stoppt (d. h. den Finger von der Anzeigetafel wegbewegt), wenn er sich in einem Zustand befindet, in dem der Druckwert PV kleiner als der erste Druckwert PV1 und nicht kleiner als der zweite Druckwert PV2 ist, der kleiner als der erste Druckwert PV1 ist. So können das zweite Anzeigebild PD2 und das dritte Anzeigebild PD3 einfach angezeigt werden.
Es ist zu beachten, dass in der vorliegenden Ausführungsform zwar der Fall erläutert wurde, in dem die Anzeigesteuereinheit 138 das zweite Anzeigebild PD2 oder das dritte Anzeigebild PD3 auf der Grundlage des Druckwerts PV vor Beendigung des Berührungsbetriebs anzeigt, es gibt jedoch keine Beschränkung darauf. Die Anzeigesteuereinheit 138 kann stattdessen das zweite Anzeigebild PD2 oder das dritte Anzeigebild PD3 basierend auf der Zeit vor der Beendigung des Berührungsbetriebs anzeigen. Wenn zum Beispiel in dem Zustand, in dem die Berührungszeit nicht geringer als eine erste Zeit ist, ein Wechsel zu einem Zustand erfolgt, in dem kein Berührungsbetrieb erkannt wird, kann die Anzeigesteuereinheit 138 das zweite Anzeigebild PD2 auf der Anzeigetafel 61 anzeigen, aber wenn in einem Zustand, in dem die Berührungszeit geringer als die erste Zeit und nicht geringer als eine zweite Zeit ist, die geringer als die erste Zeit ist, ein Wechsel zu einem Zustand erfolgt, in dem kein Berührungsbetrieb erkannt wird, kann die Anzeigesteuereinheit 138 das dritte Anzeigebild PD3 auf der Anzeigetafel 61 anzeigen.
Zusätzlich schaltet die Anzeigesteuereinheit 138 das auf der Anzeigetafel 61 angezeigte Bild auf das erste Anzeigebild PD1 um, wenn in einem Zustand, in dem das zweite Anzeigebild PD2 oder das dritte Anzeigebild PD3 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird, ein Berührungsbetrieb auf dem Fahrzeugbild PR erkannt wird.
Dadurch kann der Benutzer das erste Anzeigebild PD1 auf der Anzeigetafel 61 leicht aus einem Zustand anzeigen, wobei das zweite Anzeigebild PD2 oder das dritte Anzeigebild PD3 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird. Dies ermöglicht eine Verbesserung des Komforts für den Benutzer.
Zusätzlich schließt das Verfahren zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen gemäß der vorliegenden Ausführungsform Folgendes ein: einen Kartenbilderfassungsschritt (Schritt S101 und Schritt S103) zum Erfassen eines Kartenbildes PG der Umgebung des Fahrzeugs 1; einen Erstellungsschritt für ein erstes Anzeigebild (Schritt S113) zum Kombinieren des Kartenbildes PG und einer Fahrzeugmarkierung PM, die den Standort des Fahrzeugs 1 anzeigt, um ein erstes Anzeigebild PD1 zu erstellen, das auf der Anzeigetafel 61 angezeigt werden soll; einen Umgebungsinformationsbilderzeugungsschritt (Schritt S105 und Schritt S107) zum Erzeugen eines Umgebungsinformationsbildes PS, das Umgebungsinformationen für das Fahrzeug 1 zeigt, basierend auf Punktgruppendaten, die Entfernungen von dem Fahrzeug 1 anzeigen, die von einem Entfernungssensor 40 erfasst wurden; einen Überkopfbilderfassungsschritt (Schritt S109 und Schritt S111) zum Erfassen eines Überkopfbildes PB der Umgebung des Fahrzeugs 1; einen zweiten Anzeigebilderzeugungsschritt (Schritt S113) zum Kombinieren des Kartenbildes PG, eines Fahrzeugbildes PR, des Überkopfbildes PB, das um das Fahrzeugbild PR herum angeordnet ist, und des Umgebungsinformationsbildes PS, das um das Überkopfbild PB herum angeordnet ist, um ein zweites Anzeigebild PD2 zu erstellen, das auf der Anzeigetafel 61 angezeigt werden soll; und einen Anzeigesteuerungsschritt (Schritt S117) zum Empfangen eines Betriebs von einem Benutzer und zum Umschalten des auf der Anzeigetafel 61 angezeigten Bildes zwischen dem ersten Anzeigebild PD1 und dem zweiten Anzeigebild PD2 als Antwort auf diesen Betrieb.
Folglich hat das Verfahren zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen gemäß der vorliegenden Ausführungsform die gleichen Auswirkungen wie das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
Die vorstehend veranschaulichte Ausführungsform ist nur eine Form der vorliegenden Erfindung, und die vorliegende Erfindung kann in einem Bereich, der nicht von ihrem Geist und ihrer Absicht abweicht, entsprechend modifiziert und angewendet werden.
Zum besseren Verständnis der vorliegenden Erfindung ist 1 ein Diagramm, wobei die Strukturelemente in die wichtigsten Details der Verarbeitung unterteilt sind und die Strukturelemente je nach den Details der Verarbeitung in weitere Strukturelemente unterteilt werden können. Außerdem kann die Aufteilung so erfolgen, dass mehrere Prozesse von einem einzigen Strukturelement ausgeführt werden.
Darüber hinaus können die Prozesse in jedem der Strukturelemente in einer einzigen Hardware oder von mehreren Hardwares ausgeführt werden.
Darüber hinaus können die Prozesse jedes Strukturelements durch ein einziges Programm oder durch mehrere Programme ausgeführt werden.
Außerdem kann das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 in 1 integral mit der Erkennungseinheit 20 und/oder der Anzeigeeinheit 50 bereitgestellt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform wurde das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 zwar mit einer Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131, einer Kartenbilderfassungseinheit 132, einer Überkopfbilderfassungseinheit 133, einer Gefahrenerkennungseinheit 134, einer ersten Anzeigebilderzeugungseinheit 135, einer zweiten Anzeigebilderzeugungseinheit 136, einer dritten Anzeigebilderzeugungseinheit 137 und einer Anzeigesteuereinheit 138 bereitgestellt, es gibt jedoch keine Beschränkung darauf. Ein Serversystem, das mit dem System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 verbunden ist, um die Kommunikation über ein Netzwerk, wie beispielsweise das Internet, zu ermöglichen, kann die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131, die Kartenbilderfassungseinheit 132, die Überkopfbilderzeugungseinheit 133, die Gefahrenerkennungseinheit 134, die erste Anzeigebilderzeugungseinheit 135, die zweite Anzeigebilderzeugungseinheit 136, die dritte Anzeigebilderzeugungseinheit 137 und/oder die Anzeigesteuereinheit 138 bereitstellen. Das Serversystem kann zum Beispiel die Kartenbilderfassungseinheit 132 und die Überkopfbilderfassungseinheit 133 bereitstellen. In diesem Fall kann die Überkopfbilderfassungseinheit 133 ein Überkopfbild PB erfassen, das von einem künstlichen Satelliten aufgenommen wurde.
Darüber hinaus wurde in der vorliegenden Ausführungsform, wie unter Bezugnahme auf 19 erläutert, der Fall betrachtet, in dem die Anzeigesteuereinheit 138 von einem Zustand, in dem das erste Anzeigebild PD1 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird (d. h. der erste Anzeigezustand ST1), über einen Zustand, in dem das dritte Anzeigebild PD3 angezeigt wird (d. h. der dritte Anzeigezustand ST3), in einen Zustand übergeht, in dem das zweite Anzeigebild PD2 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird (d. h. der vierte Anzeigezustand ST4); es gibt jedoch keine Beschränkung darauf.
Die Anzeigesteuereinheit 138 kann stattdessen von einem Zustand, in dem das erste Anzeigebild PD1 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird (wobei es sich um den ersten Anzeigezustand ST1 handelt), zu einem Zustand übergehen, in dem das zweite Anzeigebild PD2 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird (wobei es sich um den vierten Anzeigezustand ST4 handelt), ohne einen Zustand zu durchlaufen, in dem das dritte Anzeigebild PD3 angezeigt wird (wobei es sich um den dritten Anzeigezustand ST3 handelt). So kann die Anzeigesteuereinheit 138 beispielsweise in einen Zustand übergehen, in dem das zweite Anzeigebild PD2 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird, nachdem sie einen Berührungsbetrieb auf der Fahrzeugmarkierung PM in einem Zustand erkannt hat, in dem das erste Anzeigebild PD1 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird. Dies ermöglicht eine Vereinfachung der Verarbeitung.
Darüber hinaus wurde in der vorliegenden Ausführungsform, wie unter Bezugnahme auf 19 erläutert, ein Fall beschrieben, bei dem die Anzeigesteuereinheit 138 von einem Zustand, in dem das zweite Anzeigebild PD2 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird (d. h. dem vierten Anzeigezustand ST4), über einen Zustand, in dem das dritte Anzeigebild PD3 angezeigt wird (d. h. dem dritten Anzeigezustand ST3), in einen Zustand übergeht, in dem das erste Anzeigebild PD1 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird (d. h. den ersten Anzeigezustand ST1); es gibt jedoch keine Beschränkung darauf.
Die Anzeigesteuereinheit 138 kann stattdessen von einem Zustand, in dem das zweite Anzeigebild PD2 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird (wobei es sich um den vierten Anzeigezustand ST4 handelt), zu einem Zustand übergehen, in dem das erste Anzeigebild PD1 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird (wobei es sich um den ersten Anzeigezustand ST1 handelt), ohne einen Zustand zu durchlaufen, in dem das dritte Anzeigebild PD3 angezeigt wird (wobei es sich um den dritten Anzeigezustand ST3 handelt). So kann die Anzeigesteuereinheit 138 zum Beispiel in einen Zustand übergehen, in dem das erste Anzeigebild PD1 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird, nachdem sie einen Berührungsbetrieb auf dem Fahrzeugbild PR erkannt hat, in einem Zustand, in dem das zweite Anzeigebild PD2 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird. Dies ermöglicht eine Vereinfachung der Verarbeitung.
Während in der vorliegenden Ausführungsform die Erläuterung für einen Fall galt, wie unter Bezugnahme auf 19 erklärt, in dem die Anzeigesteuereinheit 138 das Überkopfbild PB in einer vom Druckwert PV abhängigen Region darstellte, wenn in einem Zustand, in dem das erste Anzeigebild PD1 in der Anzeigetafel 61 angezeigt wird (d. h. im ersten Anzeigezustand ST1), der Druckwert PV nicht größer als ein zweiter Druckwert PV2 ist, es gibt jedoch keine Beschränkung darauf.
Die Anzeigesteuereinheit 138 kann zum Beispiel den ersten Anzeigezustand ST1 beibehalten, wenn in einem Zustand, in dem das erste Anzeigebild PD1 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird (d. h. im ersten Anzeigezustand ST1), der Druckwert PV nicht größer als der zweite Druckwert PV2 ist.
Darüber hinaus kann die Anzeigesteuereinheit 138 zum Beispiel in einen Zustand übergehen, in dem das dritte Anzeigebild PD3 in der Anzeigetafel 61 angezeigt wird (wobei es sich um den dritten Anzeigezustand ST3 handelt), oder in einen Zustand, in dem das zweite Anzeigebild PD2 in der Anzeigetafel 61 angezeigt wird (wobei es sich um den vierten Anzeigezustand ST4 handelt), wenn in einem Zustand, in dem das erste Anzeigebild PD1 in der Anzeigetafel 61 angezeigt wird (wobei es sich um den ersten Anzeigezustand ST1 handelt), der Druckwert PV nicht größer als der zweite Druckwert PV2 ist.
Während in der vorliegenden Ausführungsform, wie unter Bezugnahme auf 19 erläutert, die Erklärung für einen Fall galt, in dem die Anzeigesteuereinheit 138 in einen Zustand übergeht, in dem das erste Anzeigebild PD1 in der Anzeigetafel 61 angezeigt wird (d. h. den ersten Anzeigezustand ST1), und dabei nacheinander den dritten Anzeigezustand ST3 und den zweiten Anzeigezustand ST2 durchläuft, wenn in dem Zustand, in dem das zweite Anzeigebild PD2 in der Anzeigetafel 61 angezeigt wird (d. h. den vierten Anzeigezustand ST4), der Druckwert PV erhöht wird, gibt es jedoch keine Beschränkung darauf.
So kann die Anzeigesteuereinheit 138 zum Beispiel in einen Zustand übergehen, in dem das erste Anzeigebild PD1 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird (wobei es sich um den ersten Anzeigezustand ST1 handelt), wenn die Anzeigesteuereinheit 138 in einem Zustand, in dem das zweite Anzeigebild PD2 auf der Anzeigetafel 61 angezeigt wird (wobei es sich um den vierten Anzeigezustand ST4 handelt), einen Berührungsvorgang erkennt.
Wenn das Verfahren zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen gemäß der vorliegenden Erfindung unter Verwendung eines Computers durchgeführt wird, kann die Struktur außerdem die Form eines Aufzeichnungsmediums aufweisen, auf dem ein von einem Computer auszuführendes Steuerprogramm aufgezeichnet ist, oder eines Übertragungsmediums zur Übertragung des Steuerprogramms.
Das Aufzeichnungsmedium kann ein magnetisches oder optisches Aufzeichnungsmedium oder eine Halbleitervorrichtung verwenden. Insbesondere kann es sich um ein festes Aufzeichnungsmedium oder ein tragbares Aufzeichnungsmedium handeln, wie beispielsweise eine flexible Platte, eine HDD, eine CD-ROM (Compact Disk Read-Only Memory), eine DVD, eine Bluray®-Disc, eine magnetooptische Disc, einen Flash-Speicher, ein kartenartiges Aufzeichnungsmedium oder dergleichen. Darüber hinaus kann das Aufzeichnungsmedium ein RAM, ein ROM oder ein nichtflüchtiges Speichersystem, wie beispielsweise eine HDD, sein, das vom System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 bereitgestellt wird.
Das Steuerprogramm kann von dem System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 von einem Serversystem heruntergeladen werden, mit dem das System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 verbunden ist, so dass es über ein Netzwerk kommunizieren kann.
Darüber hinaus sind die Verarbeitungseinheiten in den Flussdiagrammen in 11, 12, 13 und 20 in Abhängigkeit von den Hauptverarbeitungseinheiten unterteilt, um das Verständnis der Prozesse des Systems zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 zu erleichtern, aber die vorliegende Erfindung ist nicht durch die Namen und die Art und Weise, in der die Verarbeitungseinheiten unterteilt sind, beschränkt. Die Prozesse des Systems zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 können in Abhängigkeit von den Details des Prozesses in mehrere Verarbeitungseinheiten unterteilt werden. Darüber hinaus können die Prozesse des Systems zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen 100 auch geteilt werden, um mehr Prozesse in einer einzigen Verarbeitungseinheit einzuschließen.
Bezugszeichenliste

100: System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen
1: Fahrzeug
10: Standorterkennungseinheit
20: Erkennungseinheit
30: Bildgebungseinheit
40: Abstandssensor (Sensor)
50: Betriebseinheit
60: Anzeigeeinheit
61: Anzeigefeld (Display)
130: Prozessor
131: Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit
132: Kartenbilderfassungseinheit
133: Überkopfbilderfassungseinheit
134: Gefahrenerkennungseinheit
135: Erste Bilderzeugungseinheit
136: Zweite Bilderzeugungseinheit
137: Dritte Bilderzeugungseinheit
138: Anzeigesteuereinheit
140: Speicher
141: Kartenspeichereinheit
142: Bildspeichereinheit
AR1: Erste Region
AR2: Zweite Region
CF: Grenzlinie
MS: Sich bewegender Körper
PM: Fahrzeugmarkierung
PR: Fahrzeugbild
PD1: Erstes Anzeigebild
PD2: Zweites Anzeigebild
PD3: Drittes Anzeigebild
PB: Überkopfbild
PG: Kartenbild
PS: Umgebungsinformationsbild
PV: Druckwert
PV1: Erster Druckwert
PV2: Zweiter Druckwert
PV3: Dritter Druckwert

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2012134586 A1 [0003, 0004]

Claims

System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen, das Folgendes umfasst: eine Kartenbilderfassungseinheit (132) zum Erfassen eines Kartenbildes der Umgebung eines Fahrzeugs (1); eine erste Anzeigebilderzeugungseinheit (135) zum Kombinieren des Kartenbildes und einer Fahrzeugmarkierung, die den Standort des Fahrzeugs anzeigt, um ein erstes Anzeigebild zu erstellen, das auf einer Anzeige angezeigt wird; eine Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit (131) zum Erzeugen eines Umgebungsinformationsbildes, das Umgebungsinformationen für ein Fahrzeug zeigt, basierend auf Punktgruppendaten, die Abstände von einem Fahrzeug anzeigen, die von einem Sensor erfasst werden; eine Überkopfbilderfassungseinheit (133) zum Erfassen eines Überkopfbildes der Umgebung des Fahrzeugs (1); eine zweite Anzeigebilderzeugungseinheit (136) zum Erzeugen eines zweiten Anzeigebildes, das auf der Anzeigetafel angezeigt werden soll, durch Kombinieren des Kartenbildes, der Fahrzeugmarkierung, des Überkopfbildes, das um die Fahrzeugmarkierung herum angeordnet ist, und des Umgebungsinformationsbildes, das um das Überkopfbild herum angeordnet ist; und eine Anzeigesteuereinheit (138), die einen Betrieb von einem Benutzer empfängt und als Antwort auf den Betrieb das auf der Anzeige angezeigte Bild zwischen dem ersten Anzeigebild und dem zweiten Anzeigebild umschaltet.
System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen nach Anspruch 1, das Folgendes umfasst: eine dritte Anzeigebilderzeugungseinheit (137) zum Kombinieren des Kartenbildes, der Fahrzeugmarkierung und des Überkopfbildes, das um die Fahrzeugmarkierung herum angeordnet ist, um ein drittes Anzeigebild zu erstellen, das auf der Anzeige angezeigt wird, wobei: die Anzeigesteuereinheit (138) vom ersten Anzeigebild über das dritte Anzeigebild zum zweiten Anzeigebild umschaltet.
System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen nach Anspruch 2, wobei: die Anzeige (61) als Berührungspanel aufgebaut ist, das einen Berührungssensor (63) umfasst; der Betrieb eine Berührung der Fahrzeugmarkierung ist, die auf dem Berührungspanel angezeigt wird; und die Anzeigesteuereinheit (138) zwischen dem ersten Anzeigebild und dem zweiten Anzeigebild als Antwort auf einen vom Berührungssensor (63) erkannten Druckwert und/oder eine Berührungszeit umschaltet, die die Zeit angibt, in der ein kontinuierlicher Berührungsbetrieb stattfindet.
System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen nach Anspruch 3, wobei: die Anzeigesteuereinheit (138) eine Region vergrößert, wobei das zweite Anzeigebild entsprechend dem Druckwert oder der Zeit der Berührung angezeigt wird, wenn eine Berührung der Fahrzeugmarkierung in einem Zustand empfangen wird, in dem das erste Anzeigebild angezeigt wird.
System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen nach Anspruch 4, wobei: die Anzeigesteuereinheit (138) eine umlaufende Begrenzungslinie anzeigt, die eine Region für die Anzeige des zweiten Anzeigebildes angibt.
System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen nach einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei: die Anzeigesteuereinheit (138): das zweite Anzeigebild in der Anzeige anzeigt, wenn in einem Zustand, in dem der Druckwert nicht kleiner ist als ein erster Druckwert oder die Berührungszeit nicht kleiner ist als eine erste Zeit, ein Wechsel in einen Zustand erfolgt, in dem kein Berührungsbetrieb erkannt wird; und das dritte Anzeigebild in der Anzeige anzeigt, wenn in einem Zustand, in dem der Druckwert kleiner als der erste Druckwert und nicht kleiner als ein zweiter Druckwert ist, der kleiner als der erste Druckwert ist, oder in einem Zustand, in dem die Berührungszeit geringer als die erste Zeit und nicht geringer als eine zweite Zeit ist, die geringer als die erste Zeit ist, ein Wechsel in einen Zustand erfolgt, in dem kein Berührungsbetrieb erkannt wird.
System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen nach einem der Ansprüche 3 bis 6, wobei: die Anzeigesteuereinheit (138) das Anzeigebild in der Anzeige auf das erste Anzeigebild umschaltet, wenn in einem Zustand, in dem das zweite Anzeigebild oder das dritte Anzeigebild in der Anzeige angezeigt wird, ein Berührungsbetrieb auf der Fahrzeugmarkierung erkannt wird.
System zur Anzeige von Fahrzeugumgebungsinformationen, das Folgendes einschließt: einen Kartenbilderfassungsschritt zum Erfassen eines Kartenbildes der Umgebung des Fahrzeugs; einen ersten Anzeigebilderzeugungsschritt zum Kombinieren des Kartenbildes und einer Fahrzeugmarkierung, die den Standort des Fahrzeugs anzeigt, um ein erstes Anzeigebild zu erstellen, das auf einer Anzeige angezeigt wird; einen Umgebungsinformationsbilderzeugungsschritt zum Erzeugen eines Umgebungsinformationsbildes, das Umgebungsinformationen für ein Fahrzeug (1) zeigt, basierend auf Punktgruppendaten, die Abstände von einem Fahrzeug (1) anzeigen, die von einem Sensor (40)erfasst werden; einen Überkopfbilderfassungsschritt zum Erfassen eines Überkopfbildes der Umgebung des Fahrzeugs (1); und einen zweiten Anzeigebilderzeugungsschritt zum Erzeugen eines zweiten Anzeigebildes, das auf der Anzeigetafel angezeigt werden soll, durch Kombinieren des Kartenbildes, der Fahrzeugmarkierung, des Überkopfbildes, das um die Fahrzeugmarkierung herum angeordnet ist, und des Umgebungsinformationsbildes, das um das Überkopfbild herum angeordnet ist; und einen Anzeigesteuerschritt zum Empfangen eines Betriebs von einem Benutzer und, als Antwort auf den Betrieb, zum Umschalten des auf der Anzeige angezeigten Bildes zwischen dem ersten Anzeigebild und dem zweiten Anzeigebild.