JP2023001977A - 車両周辺情報表示装置、及び車両周辺情報表示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】表示パネルに表示する画像を第１表示画像と第２表示画像との間で切り換える。【解決手段】車両周辺情報表示装置１００は、車両１の周辺の地図画像ＰＧを取得する地図画像取得部１３２と、地図画像ＰＧと、自車両マークＰＭとを合成して、第１表示画像ＰＤ１を生成する第１表示画像生成部１３５と、距離センサ４０から取得した車両１からの距離を示す点群データに基づき、車両１の周辺情報を示す周辺情報画像ＰＳを生成する周辺情報画像生成部１３１と、車両１の周囲の俯瞰画像ＰＢを取得する俯瞰画像取得部１３３と、地図画像ＰＧ、自車両画像ＰＲ、俯瞰画像ＰＢ、及び周辺情報画像ＰＳを合成して、第２表示画像ＰＤ２を生成する第２表示画像生成部１３６と、ユーザーからの操作に応じて、表示パネル６１に表示する画像を、第１表示画像ＰＤ１と第２表示画像ＰＤ２との間で切り換える表示制御部１３８と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両周辺情報表示装置、及び車両周辺情報表示方法に関する。

従来、車両の周辺の情報を示す画像を表示する技術が知られている。
例えば、特許文献１には、自車両の周囲の画像を表示する際に、輝度の高い被写体の影響によってスミアが発生した場合でも、表示画像におけるスミアの影響を低減する技術が記載されている。

特開２０１２－１３４５８６号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、カメラの撮像画像に基づき、俯瞰画像（いわゆるサラウンドビュー）を表示するに止まり、車両から近距離の周辺情報が表示されるに過ぎない。
また、例えば、通常のナビゲーション画像と、周辺情報を表示する画像との表示が可能である場合には、両者の切り換えを可能にすることが好ましい。
本発明は、複数の表示画像を切り換え可能な車両周辺情報表示装置、及び車両周辺情報表示方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の車両周辺情報表示装置は、車両の周辺の地図画像を取得する地図画像取得部と、前記地図画像と、前記車両の位置を示す車両マークとを合成して、ディスプレイに表示する第１表示画像を生成する第１表示画像生成部と、センサから取得した前記車両からの距離を示す点群データに基づき、前記車両の周辺情報を示す周辺情報画像を生成する周辺情報画像生成部と、前記車両の周囲の俯瞰画像を取得する俯瞰画像取得部と、前記地図画像、前記車両マーク、前記車両マークの周囲に配置される前記俯瞰画像、及び前記俯瞰画像の周囲に配置される前記周辺情報画像を合成して、ディスプレイに表示する第２表示画像を生成する第２表示画像生成部と、ユーザーからの操作を受け付けて、前記操作に応じて、前記ディスプレイに表示する画像を、前記第１表示画像と前記第２表示画像との間で切り換える表示制御部と、を備える。

上記目的を達成するために本発明の車両周辺情報表示方法は、車両の周辺の地図画像を取得する地図画像取得ステップと、前記地図画像と、前記車両の位置を示す車両マークとを合成して、ディスプレイに表示する第１表示画像を生成する第１表示画像生成ステップと、センサから取得した前記車両からの距離を示す点群データに基づき、前記車両の周辺情報を示す周辺情報画像を生成する周辺情報画像生成ステップと、前記車両の周囲の俯瞰画像を取得する俯瞰画像取得ステップと、前記地図画像、前記車両マーク、前記車両マークの周囲に配置される前記俯瞰画像、及び前記俯瞰画像の周囲に配置される前記周辺情報画像を合成して、ディスプレイに表示する第２表示画像を生成する第２表示画像生成ステップと、ユーザーからの操作を受け付けて、前記操作に応じて、前記ディスプレイに表示する画像を、前記第１表示画像と前記第２表示画像との間で切り換える表示制御ステップと、を含む。

本発明の車両周辺情報表示装置、及び車両周辺情報表示方法によれば、地図画像と車両マークとを合成して第１表示画像を生成する。また、地図画像、車両マーク、俯瞰画像、及び、車両の周辺情報を示す周辺情報画像を合成して、第２表示画像を生成する。更に、ユーザーからの操作に応じて、ディスプレイに表示する画像を、第１表示画像と第２表示画像との間で切り換える。したがって、ユーザーは、第１表示画像と第２表示画像とを切り換えることができる。

車両周辺情報表示装置を含む車載装置の構成の一例を示す図である。 第１状態の第２表示画像を表示する第１画面の一例を示す画面図である。 第２状態の第２表示画像を表示する第２画面の一例を示す画面図である。 第３状態の第２表示画像を表示する第３画面の一例を示す画面図である。 第４状態の第２表示画像を表示する第４画面の一例を示す画面図である。 第５状態の第２表示画像を表示する第５画面の一例を示す画面図である。 第６状態の第２表示画像を表示する第６画面の一例を示す画面図である。 第７状態の第２表示画像を表示する第７画面の一例を示す画面図である。 第８状態の第２表示画像を表示する第８画面の一例を示す画面図である。 第９状態の第２表示画像を表示する第９画面の一例を示す画面図である。 車両周辺情報表示装置の処理の一例を示すフローチャートである。 車両周辺情報表示装置の危険表示処理の一例を示すフローチャートである。 車両周辺情報表示装置の危険表示処理の一例を示すフローチャートである。 第１表示画像から第２表示画像への遷移の第１表示状態を表示する第１０画面の一例を示す画面図である。 第１表示画像から第２表示画像への遷移の第２表示状態を表示する第１１画面の一例を示す画面図である。 第１表示画像から第２表示画像への遷移の第３表示状態を表示する第１２画面の一例を示す画面図である。 第１表示画像から第２表示画像への遷移の第４表示状態を表示する第１３画面の一例を示す画面図である。 第１表示画像から第２表示画像への遷移の第５表示状態を表示する第１４画面の一例を示す画面図である。 第１表示画像、第２表示画像、及び第３表示画像の間の遷移の一例を示す状態遷移図である。 第１表示画像から第２表示画像へ表示画像を変更する場合の表示画像決定処理の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、車両周辺情報表示装置１００を含む車載装置３の構成の一例を示す図である。車載装置３は、車両１に搭載される。
車載装置３は、位置検出ユニット１０、検出部２０、操作部５０、表示部６０及び車両周辺情報表示装置１００を備える。

位置検出ユニット１０は、車両１の位置を検出する。位置検出ユニット１０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信するＧＮＳＳ受信器と、ＧＮＳＳ受信器が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて車両１の位置を算出するプロセッサと、を備える。ＧＮＳＳ受信器、及びプロセッサの図示は省略する。位置検出ユニット１０は、車両１の位置を示す位置情報を車両周辺情報表示装置１００に出力する。

検出部２０は、車両１の周囲の画像を撮影すると共に、車両１から所定距離までの範囲に存在する移動体ＭＳとの間の距離を示す点群データを検出する。移動体ＭＳは、他の車両Ｃ、自転車、及び歩行者を含む。所定距離は、例えば、２０ｍである。
検出部２０は、撮影部３０と、距離センサ４０と、を備える。

撮影部３０は、車両１の周囲の画像を撮影する。撮影部３０は、車両１の前方を撮影するフロントカメラ３１、車両１の後方を撮影するリアカメラ３３、車両１の左側方を撮影する左サイドカメラ３５、及び車両１の右側方を撮影する右サイドカメラ３７を備える。これらのカメラの各々は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ-Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等のイメージセンサと、イメージセンサから撮影画像を生成するデータ処理回路と、を備える。
撮影部３０は、４方向（すなわち、前方向、後方向、左側方向、及び右側方向）に向けられたカメラによって車両１を中心に３６０°の範囲を撮影可能となるように、４方向に向けられたカメラの各々の画角が調整される。フロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５、及び右サイドカメラ３７の各々は、撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像を生成する。撮影部３０は、生成した撮影画像を車両周辺情報表示装置１００に出力する。車両周辺情報表示装置１００は、入力された撮影画像をメモリ１４０に記憶させる。
なお、フロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５、及び右サイドカメラ３７の各々は、１台のカメラで構成されてもよいし、複数台のカメラで構成されてもよい。

距離センサ４０は、車両１から所定距離までの範囲に存在する移動体ＭＳとの間の距離を示す点群データを検出する。距離センサ４０は、例えば、車両１を構成する車体において、前方、後方、左側方、及び右側方等の複数箇所にＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）を備え、電磁波を用いて、点群データを取得する。点群データを構成する各々の点データは、車両１から所定距離までの範囲に存在する移動体ＭＳとの間の距離を示す。
本実施形態では、距離センサ４０がＬｉＤＡＲである場合について説明するが、これに限定されない。距離センサ４０が、例えば、レーダーやソナーセンサーでもよい。
また、本実施形態では、ＬｉＤＡＲが、車両１を構成する車体において、前方、後方、左側方、及び右側方等の複数箇所に配置される場合について説明するが、これに限定されない。ＬｉＤＡＲが、車両１のルーフに配置され、全周囲（すなわち、前方、後方、左側方、及び右側方）の点群データを取得してもよい。
距離センサ４０は、「センサ」の一例に対応する。

操作部５０は、車両１に乗車したユーザーの操作を受け付ける。ユーザーは、例えば、運転者である。操作部５０は、受け付けた操作に対応した操作信号を車両周辺情報表示装置１００に出力する。操作部５０が受け付ける操作には、例えば、画像表示処理の開始を指示する操作や、画像表示処理を終了させる操作等が含まれる。
操作部５０は、例えば、図略の画像表示オンスイッチ、及び図略の画像表示オフスイッチを備え、画像表示オンスイッチが押下された場合には、車両周辺情報表示装置１００は、画像表示処理の開始を指示する操作を受け付ける。また、画像表示処理を実行中に、画像表示オフスイッチが押下された場合には、車両周辺情報表示装置１００は、画像表示処理を終了させる操作を受け付ける。
なお、「画像表示処理」とは、車両周辺情報表示装置１００が、例えば、地図画像ＰＧ、自車両画像ＰＲ、俯瞰画像ＰＢ、及び周辺情報画像ＰＳを合成して、第２表示画像ＰＤ２を生成し、生成した第２表示画像ＰＤ２を表示パネル６１に表示する処理である。第２表示画像ＰＤ２は、表示画像ＰＤの一例に対応する。表示画像ＰＤは、表示パネル６１に表示される画像を示す。
「画像表示処理」については、図１を参照して車両周辺情報表示装置１００の機能構成を説明し、図２～図２０を参照して更に説明する。
また、地図画像ＰＧ、自車両マークＰＭ、俯瞰画像ＰＢ、周辺情報画像ＰＳ、及び第２表示画像ＰＤ２については、図２～図１０を参照して説明する。

表示部６０は、表示パネル６１と、タッチセンサ６３と、を備える。
表示パネル６１には、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。表示部６０は、車両周辺情報表示装置１００から入力される表示データに基づき、表示画像ＰＤ等の画像を表示パネル６１に表示させる。
表示パネル６１は、「ディスプレイ」の一例に対応する。
第２表示画像ＰＤ２については、図２～図１０を参照して説明する。
タッチセンサ６３は、抵抗膜方式や静電容量方式等のセンサが用いられる。タッチセンサ６３は、表示パネル６１の表示面に配置される。表示部６０は、表示パネル６１に対するユーザーの指でのタッチ操作を、タッチセンサ６３によって検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。すなわち、表示パネル６１と、タッチセンサ６３とは、いわゆる、「タッチパネル」を構成する。
また、タッチセンサ６３は、例えば、静電容量方式の感圧センサである。表示部６０は、表示パネル６１に対するユーザーの指でのタッチ操作による圧力値ＰＶを、タッチセンサ６３によって検出し、検出したタッチ操作の圧力値ＰＶを示す圧力信号を生成する。
表示部６０は、生成した位置信号、及び圧力信号を車両周辺情報表示装置１００に出力する。

車両周辺情報表示装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ－Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ１３０と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ１４０と、を備えるコンピュータである。
車両周辺情報表示装置１００は、これらの装置の他に、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等のストレージ装置や、センサ類や周辺機器等を接続するためのインターフェース回路、車載ネットワークを介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路等を備える。
車両周辺情報表示装置１００は、メモリ１４０、又はストレージ装置が記憶する制御プログラムを、プロセッサ１３０が実行することで各種の機能的構成を実現する。

車両周辺情報表示装置１００は、例えば機能部として、周辺情報画像生成部１３１と、地図画像取得部１３２と、俯瞰画像取得部１３３と、危険性検出部１３４と、第１表示画像生成部１３５と、第２表示画像生成部１３６と、第３表示画像生成部１３７と、表示制御部１３８と、地図記憶部１４１と、画像記憶部１４２と、を備える。
具体的には、プロセッサ１３０が、メモリ１４０又はストレージ装置が記憶する制御プログラムを実行することによって、プロセッサ１３０が、周辺情報画像生成部１３１、地図画像取得部１３２、俯瞰画像取得部１３３、危険性検出部１３４、第１表示画像生成部１３５、第２表示画像生成部１３６、第３表示画像生成部１３７、及び表示制御部１３８、として機能する。また、プロセッサ１３０が、メモリ１４０又はストレージ装置が記憶する制御プログラムを実行することによって、メモリ１４０を、地図記憶部１４１、及び画像記憶部１４２、として機能させる。

地図記憶部１４１は、地図画像ＰＧを記憶する。地図画像ＰＧは、地図画像取得部１３２によって読み出される。

画像記憶部１４２は、自車両画像ＰＲ、自車両マークＰＭ、第１車両画像ＣＲ１、第１車両マークＣＭ１、第２車両画像ＣＲ２、第２車両マークＣＭ２、及び歩行者マークＰ等の画像を記憶する。
自車両画像ＰＲは、車両１を示す。自車両画像ＰＲは、第２表示画像生成部１３６によって、俯瞰画像ＰＢを表示する場合に、車両１の位置に配置される。すなわち自車両画像ＰＲは、地図画像ＰＧにおける車両１の位置を示す。車両１は、例えば、４輪の乗用車である。そこで、自車両画像ＰＲは、４輪の乗用車を示す画像である。
自車両画像ＰＲは、「車両マーク」の一例に対応する。
自車両マークＰＭは、車両１を示す。自車両マークＰＭは、俯瞰画像ＰＢを表示しない場合に、地図画像ＰＧにおける車両１の位置に配置される。すなわち、自車両マークＰＭは、地図画像ＰＧにおける車両１の位置を示す。自車両マークＰＭは、例えば、三角形のマークである。
自車両マークＰＭは、「車両マーク」の一例に対応する。
自車両画像ＰＲについては、図３を参照して更に説明する。自車両マークＰＭについては、図１４を参照して更に説明する。

第１車両画像ＣＲ１は、距離センサ４０によって検出される第１車両Ｃ１の画像である。第１車両画像ＣＲ１は、第２表示画像生成部１３６によって、地図画像ＰＧにおける第１車両Ｃ１の位置に配置される。第１車両Ｃ１は、例えば、４輪の乗用車である。
第１車両マークＣＭ１は、距離センサ４０によって検出される第１車両Ｃ１を示す。第１車両マークＣＭ１は、第２表示画像生成部１３６によって、地図画像ＰＧにおける第１車両Ｃ１の進行方向の道路上に配置される。第１車両マークＣＭ１は、例えば、５角形状のマークである。

第２車両画像ＣＲ２は、距離センサ４０によって検出される第２車両Ｃ２の画像である。第２車両画像ＣＲ２は、第２表示画像生成部１３６によって、地図画像ＰＧにおける第２車両Ｃ２の位置に配置される。第２車両Ｃ２は、例えば、自動二輪車である。
第２車両マークＣＭ２は、距離センサ４０によって検出される第２車両Ｃ２を示す。第２車両マークＣＭ２は、第２表示画像生成部１３６によって、地図画像ＰＧにおける第２車両Ｃ２の進行方向の道路上に配置される。第２車両マークＣＭ２は、例えば、５角形状のマークである。

歩行者マークＰは、距離センサ４０によって検出される歩行者を示す。歩行者マークＰは、第２表示画像生成部１３６によって、地図画像ＰＧにおける歩行者の位置に配置される。歩行者マークＰは、例えば、円形状のマークである。
第１車両マークＣＭ１、及び第２車両マークＣＭ２については、図３及び図４を参照して更に説明する。
第１車両画像ＣＲ１、及び第２車両画像ＣＲ２については、図５を参照して更に説明する。
なお、以下の説明において、第１車両Ｃ１及び第２車両Ｃ２を互いに区別しない場合には、車両Ｃと記載する場合がある。
歩行者マークＰについては、図８を参照して更に説明する。

周辺情報画像生成部１３１は、距離センサ４０から点群データを取得し、点群データに基づき、車両１の周辺情報を示す周辺情報画像ＰＳを生成する。点群データを構成する各々の点データは、車両１から所定距離までの範囲に存在する移動体ＭＳとの間の距離を示す。所定距離は、例えば２０ｍである。
また、点群データを構成する各々の点データは、移動体ＭＳの方向を示す。すなわち、移動体ＭＳで反射した電磁波を距離センサ４０が受信することによって、距離センサ４０は、移動体ＭＳの方向を検出する。
そこで、点群データを構成する各々の点データは、車両１を基準とする移動体ＭＳの位置を示す。
周辺情報画像ＰＳは、第１車両画像ＣＲ１、第１車両マークＣＭ１、第２車両画像ＣＲ２、第２車両マークＣＭ２、及び歩行者マークＰを含む。

第１車両画像ＣＲ１は、第１車両Ｃ１が表示パネル６１に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれる場合に、第２表示画像生成部１３６によって、第１車両Ｃ１の地図画像ＰＧ上の位置に配置される。
第２車両画像ＣＲ２は、第２車両Ｃ２が表示パネル６１に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれる場合に、第２表示画像生成部１３６によって、第２車両Ｃ２の地図画像ＰＧ上の位置に配置される。

第１車両マークＣＭ１は、第１車両Ｃ１が表示パネル６１に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれず、且つ、危険性検出部１３４によって車両１との接触の危険性があると検出された場合に、第２表示画像生成部１３６によって、地図画像ＰＧ上の第１車両Ｃ１の進行方向の道路上に配置される。
第２車両マークＣＭ２は、第２車両Ｃ２が表示パネル６１に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれず、且つ、危険性検出部１３４によって第２車両Ｃ２との接触の危険性があると検出された場合に、第２表示画像生成部１３６によって、地図画像ＰＧ上の第２車両Ｃ２の進行方向の道路上に配置される。
歩行者マークＰは、距離センサ４０によって検出される歩行者が、表示パネル６１に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれる場合に、歩行者の地図画像ＰＧ上の位置に配置される。

地図画像取得部１３２は、位置検出ユニット１０から車両１の位置を示す位置情報を取得し、取得した位置情報に対応する地図画像ＰＧを地図記憶部１４１から読み出すことによって、車両１の周辺の地図画像ＰＧを取得する。

本実施形態では、地図画像取得部１３２が、位置情報に対応する地図画像ＰＧを地図記憶部１４１から読み出すことによって、車両１の周辺の地図画像ＰＧを取得する場合について説明するが、これに限定されない。車両周辺情報表示装置１００がサーバ装置と通信可能に接続され、地図画像取得部１３２が、位置情報に対応する地図画像ＰＧをサーバ装置から受信することによって、車両１の周辺の地図画像ＰＧを取得してもよい。この場合には、地図記憶部１４１が地図画像ＰＧを記憶する必要がないため、車両周辺情報表示装置１００の構成を簡素化できる。

俯瞰画像取得部１３３は、フロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５、及び右サイドカメラ３７の各々が撮影した撮影画像を合成することによって、車両１の周囲の俯瞰画像ＰＢを生成し、車両１の周囲の俯瞰画像ＰＢを取得する。

危険性検出部１３４は、距離センサ４０からの点群データに基づき、移動体ＭＳの車両１との接触の危険性を検出する。
危険性検出部１３４は、例えば、車両１との接触の危険性のある移動体ＭＳの位置を検出する。危険性検出部１３４は、例えば、車両１との接触の危険性のある移動体ＭＳの属性を検出する。移動体ＭＳの属性とは、例えば、移動体ＭＳが車両Ｃであるか、歩行者であるかを示す。また、危険性検出部１３４は、例えば、車両１を基準として、移動体ＭＳが車両１と接触する危険性のある方向を検出する。また、危険性検出部１３４は、例えば、移動体ＭＳの車両１との接触の危険性の程度を検出する。
移動体ＭＳは、他の車両Ｃ、自転車、及び歩行者を含む。

第１表示画像生成部１３５は、地図画像ＰＧと、車両１の位置を示す自車両マークＰＭとを合成して、表示パネル６１に表示する第１表示画像ＰＤ１を生成する。
第１表示画像ＰＤ１は、いわゆる「ナビゲーション画面」に表示される画像である。

第３表示画像生成部１３７は、地図画像ＰＧと、車両１の位置を示す自車両画像ＰＲと、自車両画像ＰＲの周囲に配置される俯瞰画像ＰＢとを合成して、表示パネル６１に表示する第３表示画像ＰＤ３を生成する。

第２表示画像生成部１３６は、地図画像ＰＧ、車両１の位置を示す自車両画像ＰＲ、自車両画像ＰＲの周囲に配置される俯瞰画像ＰＢ、及び俯瞰画像ＰＢの周囲に配置される周辺情報画像ＰＳを合成して、表示パネル６１に表示する第２表示画像ＰＤ２を生成する。
周辺情報画像ＰＳは、第１車両画像ＣＲ１、第１車両マークＣＭ１、第２車両画像ＣＲ２、第２車両マークＣＭ２、及び歩行者マークＰを含む。

表示パネル６１において、俯瞰画像ＰＢが表示される領域は、自車両マークＰＭを中心とする円形の第１領域ＡＲ１である。
第１領域ＡＲ１については、図２を参照して更に説明する。

第２表示画像生成部１３６は、車両１を基準として、車両１が移動体ＭＳと接触する危険性のある方向について、第１領域ＡＲ１と周辺情報画像ＰＳが表示される第２領域ＡＲ２との円周状の境界線ＣＦを強調表示する。
第２表示画像生成部１３６は、例えば、境界線ＣＦの強調表示として、車両１を基準として、車両１との接触の危険性のある方向について、境界線ＣＦの色を、境界線ＣＦの他の部分とは異なる色（例えば、赤色、黄色等）で表示する。
境界線ＣＦについては、図２～図１０を参照して更に説明する。なお、図２～図１０では、境界線ＣＦの強調表示を、方向表示ＣＦＥとして記載する。方向表示ＣＦＥは、第１方向表示ＣＦＲと、第２方向表示ＣＦＹとを含む。

本実施形態では、境界線ＣＦの強調表示として、車両１との接触の危険性のある方向の境界線ＣＦの色を、境界線ＣＦの他の部分とは異なる色で表示する場合について説明するが、これに限定されない。境界線ＣＦの強調表示として、例えば、車両１との接触の危険性のある方向の境界線ＣＦを点滅表示してもよい。また、境界線ＣＦの強調表示として、例えば、方向表示ＣＦＥを点滅表示してもよい。これらの場合には、ユーザーによる車両１との接触の危険性のある方向の視認性を向上できる。

表示制御部１３８は、第１表示画像生成部１３５が生成した第１表示画像ＰＤ１、第２表示画像生成部１３６が生成した第２表示画像ＰＤ２、又は、第３表示画像生成部１３７が生成した第３表示画像ＰＤ３を、表示パネル６１に表示する。
第２表示画像ＰＤ２については、図２～図１０を参照して更に説明する。
第１表示画像ＰＤ１については、図１４を参照して更に説明する。
第３表示画像ＰＤ３については、図１６を参照して更に説明する。
図２～図１０では、表示制御部１３８が、表示パネル６１の表示面の全面に、第２表示画像ＰＤ２を表示する場合について説明するが、これに限定されない。表示制御部１３８が、表示パネル６１の表示面の一部の領域に、第２表示画像ＰＤ２を表示してもよい。

次に、図２～図１０を参照して、表示パネル６１に表示される第２表示画像ＰＤ２の具体例について説明する。
図２～図１０の各々には、方角を示している。図の上方向が、北方向に対応し、図の下方向が、南方向に対応し、図の右方向が、東方向に対応し、図の左方向が、西方向に対応する。

図２は、第１状態の第２表示画像ＰＤ２を表示する第１画面７００の一例を示す画面図である。第１画面７００は、表示制御部１３８によって表示パネル６１に表示される。
第１画面７００には、第１領域ＡＲ１に、自車両画像ＰＲと、俯瞰画像ＰＢとが表示され、第２領域ＡＲ２に、地図画像ＰＧが表示され、第１領域ＡＲ１と第２領域ＡＲ２との境界に、境界線ＣＦが表示される。

地図画像ＰＧは、道路画像ＲＷと、歩道画像ＳＷとを含む。道路画像ＲＷは、東西方向に延びる第１道路Ｒ１を示す第１道路画像ＲＷ１と、南北方向に延びる第２道路Ｒ２を示す第２道路画像ＲＷ２と、第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２とが交差する交差点Ｒ３を示す交差点画像ＲＷ３と、を含む。なお、本実施形態では、交差点Ｒ３には、信号が配置されていない。
図２に示すように、車両１は、第２道路Ｒ２を北向きに走行しており、交差点Ｒ３の手前を走行している。

第１状態では、距離センサ４０が移動体ＭＳを検出していない。そこで、危険性検出部１３４は、車両１との接触の危険性のある移動体ＭＳはないと検出する。この場合には、第２表示画像生成部１３６は、境界線ＣＦを、車両１が移動体ＭＳと接触する危険性がないことを示す第１色で表示する。
第２表示画像生成部１３６は、例えば、境界線ＣＦを緑色で表示する。緑色は、第１色の一例に対応する。換言すれば、境界線ＣＦが緑色で表示されることは、車両１が移動体ＭＳと接触する危険性がないことを示す。図２では、境界線ＣＦが緑色であることを、便宜上、破線で示している。緑色で表示された境界線ＣＦを、第１境界線ＣＦ１と記載する場合がある。

また、俯瞰画像ＰＢは、第１領域ＡＲ１に表示される。第１領域ＡＲ１は、車両１を含む円形の領域である。一方、俯瞰画像ＰＢは、フロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５、及び右サイドカメラ３７の各々が撮影した撮影画像を射影変換した後、合成することによって生成される。そこで、俯瞰画像ＰＢを矩形の画像として表示する場合には、矩形の画像の四隅に対応する位置の画像の歪みが大きく、地図画像ＰＧとの接合部において、不連続な画像が生成される。
これに対して、本実施形態では、俯瞰画像ＰＢとして生成された矩形の画像のうち、四隅に対応する位置の画像を切り捨てて、円形の俯瞰画像ＰＢを生成する。そこで、円形の俯瞰画像ＰＢには、歪みが大きい箇所は含まれない。したがって、俯瞰画像ＰＢを、地図画像ＰＧと違和感なく接続できる。

図２を参照して説明したように、表示制御部１３８は、境界線ＣＦを、車両１が移動体ＭＳと接触する危険性がないことを示す第１境界線ＣＦ１で表示するため、ユーザーは、車両１が移動体ＭＳと接触する危険性がないことを視認できる。

図３は、第２状態の第２表示画像ＰＤ２を表示する第２画面７１０の一例を示す画面図である。第２画面７１０は、表示制御部１３８によって表示パネル６１に表示される。
第２画面７１０には、第１領域ＡＲ１に、図２に示す第１画面７００と同様に、自車両画像ＰＲと、俯瞰画像ＰＢとが表示される。
第２画面７１０には、第２領域ＡＲ２に、地図画像ＰＧと、第１車両マークＣＭ１と、第２車両マークＣＭ２と、第１危険検出表示ＥＤ１と、第２危険検出表示ＥＤ２と、衝突危険画像ＡＲＣと、が表示制御部１３８によって表示される。

第１車両マークＣＭ１は、東西方向に延びる第１道路Ｒ１を東方向に走行し、交差点Ｒ３に進入する第１車両Ｃ１を示す。第１車両Ｃ１は、距離センサ４０によって検出される移動体ＭＳの一例に対応する。
第１車両Ｃ１は、表示パネル６１に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれず、且つ、危険性検出部１３４によって車両１との接触の危険性があると検出される。この場合に、第２表示画像生成部１３６は、第１車両マークＣＭ１を、地図画像ＰＧ上の第１車両Ｃ１の進行方向の道路上に配置する。第２表示画像生成部１３６は、第１車両マークＣＭ１を、例えば、第１道路画像ＲＷ１の西端（図３では、左端）に配置する。

危険性検出部１３４が、距離センサ４０によって検出される第１車両Ｃ１が、車両１との接触の危険性があると検出した場合に、表示制御部１３８は、第１危険検出表示ＥＤ１を表示する。表示制御部１３８は、第１危険検出表示ＥＤ１を、車両１を基準として、車両１との接触の危険性のある方向（本実施形態では、左方向）の表示パネル６１の端部に表示する。
本実施形態では、表示制御部１３８は、第１危険検出表示ＥＤ１として、表示パネル６１の左辺近傍を、例えば赤色に所定期間点滅させることによって、車両１との接触の危険性があると検出された方向をユーザーに報知する。所定期間は、例えば、３秒間である。
なお、第１危険検出表示ＥＤ１の色は、第１車両Ｃ１が車両１と接触する危険性の程度に応じて決定される。第１車両Ｃ１が車両１と接触する危険性の程度は、危険性検出部１３４によって検出される。本実施形態では、第１車両Ｃ１が車両１と接触する危険性が高いと検出され、第１危険検出表示ＥＤ１の色が、例えば、赤色に決定される。

衝突危険画像ＡＲＣは、第１車両Ｃ１の走行速度が第１速度以上である場合に、第２表示画像生成部１３６によって生成され、表示制御部１３８によって表示される画像である。また、衝突危険画像ＡＲＣは、第１車両Ｃ１の進行方向と、衝突の危険性のある範囲を示す画像である。第１速度は、例えば、７０ｋｍ／時である。第１車両Ｃ１の走行速度は、例えば８０ｋｍ／時である。
衝突危険画像ＡＲＣは、第１道路画像ＲＷ１上に、例えば、赤色半透明に表示される。衝突危険画像ＡＲＣは、例えば、東西方向に延びる矩形画像として表示される。衝突危険画像ＡＲＣの幅（短辺方向、すなわち南北方向のサイズ）は、例えば、第１車両Ｃ１の幅を示す。

第２車両マークＣＭ２は、南北方向に延びる第２道路Ｒ２を北方向に走行し、交差点Ｒ３に進入する第２車両Ｃ２を示す。第２車両Ｃ２は、距離センサ４０によって検出される移動体ＭＳの一例に対応する。第２車両Ｃ２の走行速度は、第１速度未満、且つ第２速度以上である。第２速度は、例えば、３０ｋｍ／時である。第２車両Ｃ２の走行速度は、例えば、４０ｋｍ／時である。
第２車両Ｃ２は、表示パネル６１に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれず、且つ、危険性検出部１３４によって車両１との接触の危険性があると検出される。この場合に、周辺情報画像生成部１３１は、第２車両マークＣＭ２を、地図画像ＰＧ上の第２車両Ｃ２の進行方向の道路上に配置する。周辺情報画像生成部１３１は、第２車両マークＣＭ２を、例えば、第２道路画像ＲＷ２の南端（図３では、下端）に配置する。

危険性検出部１３４が、距離センサ４０によって検出される第２車両Ｃ２が、車両１との接触の危険性があると検出した場合に、第２表示画像生成部１３６は、第２危険検出表示ＥＤ２を生成し、表示制御部１３８は、第２危険検出表示ＥＤ２を表示する。表示制御部１３８は、第２危険検出表示ＥＤ２を、車両１を基準として、車両１との接触の危険性のある方向（本実施形態では、下方向）の表示パネル６１の端部に表示する。
本実施形態では、表示制御部１３８は、第２危険検出表示ＥＤ２として、表示パネル６１の下辺近傍を、例えば黄色に所定期間点滅させることによって、車両１との接触の危険性があると検出された方向をユーザーに報知する。所定期間は、例えば、３秒間である。
なお、第２危険検出表示ＥＤ２の色は、第２車両Ｃ２が車両１と接触する危険性の程度に応じて決定される。第２車両Ｃ２が車両１と接触する危険性の程度は、危険性検出部１３４によって検出される。本実施形態では、第２車両Ｃ２が車両１と接触する危険性が中程度であると検出され、第２危険検出表示ＥＤ２の色が黄色に決定される。
第１危険検出表示ＥＤ１と、第２危険検出表示ＥＤ２とを区別しない場合には、以下の説明において、危険検出表示ＥＤと記載する場合がある。

また、第２画面７１０には、境界線ＣＦの一部に重畳されて、第１方向表示ＣＦＲ、及び第２方向表示ＣＦＹが更に表示される。

第１方向表示ＣＦＲは、第２表示画像生成部１３６によって、車両１を基準として、車両１が第１車両Ｃ１と接触する危険性のある方向について、円周状の境界線ＣＦに配置される。車両１が第１車両Ｃ１と接触する危険性のある方向は、危険性検出部１３４によって、例えば、境界線ＣＦが、衝突危険画像ＡＲＣと重なる範囲として求められる。
第１方向表示ＣＦＲは、第２表示画像生成部１３６によって、例えば、赤色の円弧状の画像として表示される。
なお、第１方向表示ＣＦＲの色は、第１車両Ｃ１が車両１と接触する危険性の程度に応じて決定される。第１車両Ｃ１が車両１と接触する危険性の程度は、危険性検出部１３４によって検出される。本実施形態では、第１車両Ｃ１が車両１と接触する危険性が高いと検出され、第１方向表示ＣＦＲの色が赤色に決定される。図３では、第１方向表示ＣＦＲの色が赤色であることを、濃いハッチングで示している。

第２方向表示ＣＦＹは、第２表示画像生成部１３６によって、車両１を基準として、車両１が第２車両Ｃ２と接触する危険性のある方向について、円周状の境界線ＣＦに配置される。車両１が第２車両Ｃ２と接触する危険性のある方向は、危険性検出部１３４によって、例えば、車両１を基準として、第２車両Ｃ２の位置する方向（ここでは、南方向）として求められる。
第２方向表示ＣＦＹは、第２表示画像生成部１３６によって、例えば、黄色の円弧状の画像として表示される。
なお、第２方向表示ＣＦＹの色は、第２車両Ｃ２が車両１と接触する危険性の程度に応じて決定される。第２車両Ｃ２が車両１と接触する危険性の程度は、危険性検出部１３４によって検出される。本実施形態では、第２車両Ｃ２が車両１と接触する危険性が中程度であると検出され、第２方向表示ＣＦＹの色が黄色に決定される。図３では、第２方向表示ＣＦＹの色が黄色であることを、薄いハッチングで示している。
第１方向表示ＣＦＲと、第２方向表示ＣＦＹとを区別しない場合には、以下の説明において、方向表示ＣＦＥと記載する場合がある。

境界線ＣＦの一部に重畳して、第１方向表示ＣＦＲ、及び第２方向表示ＣＦＹが表示されるため、第２表示画像生成部１３６によって、境界線ＣＦの色は、目立たない色である第２色で表示される。第２色は、例えば、灰色である。すなわち、境界線ＣＦは、第２表示画像生成部１３６によって、例えば、灰色で表示される。灰色で表示された境界線ＣＦを、第２境界線ＣＦ２と記載する場合がある。

図３を参照して説明したように、表示制御部１３８は、第１危険検出表示ＥＤ１を表示パネル６１の左辺近傍に表示するため、ユーザーは、車両１を基準として西方向において、車両１との接触の危険性がある移動体ＭＳが検出されたことを視認できる。
また、表示制御部１３８は、第１危険検出表示ＥＤ１を赤色で表示するため、ユーザーは、車両１との接触の危険性が高いことを視認できる。

図３を参照して説明したように、表示制御部１３８は、第２危険検出表示ＥＤ２を表示パネル６１の下辺近傍に表示するため、ユーザーは、車両１を基準として南方向において、車両１との接触の危険性がある移動体ＭＳが検出されたことを視認できる。
また、表示制御部１３８は、第２危険検出表示ＥＤ２を黄色で表示するため、ユーザーは、車両１との接触の危険性が中程度であることを視認できる。

図３を参照して説明したように、表示制御部１３８は、衝突危険画像ＡＲＣを第１道路画像ＲＷ１上に、赤色半透明に表示するため、ユーザーは、衝突危険画像ＡＲＣに対応する第１車両Ｃ１の走行速度が第１速度以上であることを視認できる。

図３を参照して説明したように、表示制御部１３８は、第１方向表示ＣＦＲを、境界線ＣＦが、衝突危険画像ＡＲＣと重なる範囲に、円弧状の画像として表示するためユーザーは、車両１との接触の危険性のある方向を視認できる。また、表示制御部１３８は、第１方向表示ＣＦＲを、赤色の円弧状の画像として表示するため、第１方向表示ＣＦＲの表示される方向において、車両１との接触の危険性が高いことを視認できる。

図３を参照して説明したように、表示制御部１３８は、第２方向表示ＣＦＹを、車両１を基準として、第２車両Ｃ２の位置する方向に、円弧状の画像として表示するため、ユーザーは、車両１との接触の危険性のある方向を視認できる。また、表示制御部１３８は、第２方向表示ＣＦＹを、黄色の円弧状の画像として表示するため、第２方向表示ＣＦＹの表示される方向において、車両１との接触の危険性が中程度であることを視認できる。

図４は、第３状態の第２表示画像ＰＤ２を表示する第３画面７２０の一例を示す画面図である。第３画面７２０は、表示制御部１３８によって表示パネル６１に表示される。
第３画面７２０には、第１危険検出表示ＥＤ１、及び、第２危険検出表示ＥＤ２が表示されていない点で、図３に示す第２画面７１０と相違する。換言すれば、第３状態は、第２状態から所定期間が経過した後の状態である。

表示制御部１３８は、第１危険検出表示ＥＤ１及び第２危険検出表示ＥＤ２の各々を所定期間点滅させた後、第１危険検出表示ＥＤ１及び第２危険検出表示ＥＤ２の表示パネル６１への表示を終了する。その結果、図４の第３画面７２０に示すように、第１危険検出表示ＥＤ１、及び、第２危険検出表示ＥＤ２が表示されない。

図４を参照して説明したように、表示制御部１３８は、第１危険検出表示ＥＤ１及び第２危険検出表示ＥＤ２を所定期間点滅させた後、第１危険検出表示ＥＤ１及び第２危険検出表示ＥＤ２の表示パネル６１への表示を終了する。したがって、第１危険検出表示ＥＤ１及び第２危険検出表示ＥＤ２の点滅表示によって、ユーザーの注意が第１危険検出表示ＥＤ１及び第２危険検出表示ＥＤ２に集中し、第２表示画像ＰＤ２全体の視認性が低下することを抑制できる。

図５は、第４状態の第２表示画像ＰＤ２を表示する第４画面７３０の一例を示す画面図である。第４画面７３０は、表示制御部１３８によって表示パネル６１に表示される。
第４画面７３０には、第１車両マークＣＭ１に換えて第１車両画像ＣＲ１が表示され、第２車両マークＣＭ２に換えて第２車両画像ＣＲ２が表示されている点で、第３画面７２０と相違する。

第４状態では、第１車両Ｃ１が、表示パネル６１に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれない位置から、表示パネル６１に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれる位置に移動する。そこで、表示制御部１３８は、第１車両マークＣＭ１に換えて、第１車両画像ＣＲ１を表示する。

第１車両画像ＣＲ１は、距離センサ４０によって検出される第１車両Ｃ１の形状、及びサイズに基づいて、周辺情報画像生成部１３１によって生成される。周辺情報画像生成部１３１は、例えば、距離センサ４０によって検出される第１車両Ｃ１の形状、及びサイズに基づいて、画像記憶部１４２に記憶された複数の車両の画像から、第１車両画像ＣＲ１を読み出すことによって、第１車両画像ＣＲ１を生成する。本実施形態では、第１車両Ｃ１は、例えば、４輪の乗用車であるため、第１車両画像ＣＲ１は、４輪の乗用車を示す画像である。

第４状態では、第２車両Ｃ２が、表示パネル６１に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれない位置から、表示パネル６１に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれる位置に移動する。そこで、表示制御部１３８は、第２車両マークＣＭ２に換えて、第２車両画像ＣＲ２を表示する。

第２車両画像ＣＲ２は、距離センサ４０によって検出される第２車両Ｃ２の形状、及びサイズに基づいて、周辺情報画像生成部１３１によって生成される。周辺情報画像生成部１３１は、例えば、距離センサ４０によって検出される第２車両Ｃ２の形状、及びサイズに基づいて、画像記憶部１４２に記憶された複数の車両の画像から、第２車両画像ＣＲ２を読み出すことによって、第２車両画像ＣＲ２を生成する。本実施形態では、第２車両Ｃ２は、例えば、自動二輪車であるため、第２車両画像ＣＲ２は、自動二輪車を示す画像である。

図５を参照して説明したように、第１車両Ｃ１が、表示パネル６１に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれない位置から、表示パネル６１に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれる位置に移動した場合に、表示制御部１３８は、第１車両マークＣＭ１に換えて、第１車両画像ＣＲ１を表示する。したがって、ユーザーは、第１車両Ｃ１の位置を視認できる。また、第１車両画像ＣＲ１によって、第１車両Ｃ１が４輪の乗用車であることを視認できる。

図５を参照して説明したように、第２車両Ｃ２が、表示パネル６１に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれない位置から、表示パネル６１に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれる位置に移動した場合に、表示制御部１３８は、第２車両マークＣＭ２に換えて、第２車両画像ＣＲ２を表示する。したがって、ユーザーは、第２車両Ｃ２の位置を視認できる。また、第２車両画像ＣＲ２によって、第２車両Ｃ２が自動二輪車であることを視認できる。

図６は、第５状態の第２表示画像ＰＤ２を表示する第５画面７４０の一例を示す画面図である。第５画面７４０は、表示制御部１３８によって表示パネル６１に表示される。
第５状態を示す第５画面７４０では、第１車両Ｃ１が、交差点Ｒ３を通過している点で、第４状態を示す第４画面７３０と相違する。

第５状態では、第１車両Ｃ１が、交差点Ｒ３を通過しているため、第２表示画像生成部１３６は、第１車両画像ＣＲ１を、交差点画像ＲＷ３の東方向に配置する。
また、第１車両Ｃ１が、交差点Ｒ３を通過しているため、危険性検出部１３４は、第１車両Ｃ１が、車両１との接触する危険性がないと検出する。そこで、第２表示画像生成部１３６は、衝突危険画像ＡＲＣ、及び第１方向表示ＣＦＲを表示しない。

図６を参照して説明したように、第１車両Ｃ１が交差点Ｒ３を通過している場合に、衝突危険画像ＡＲＣ、及び第１方向表示ＣＦＲを表示しない。したがって、ユーザーは、第１車両Ｃ１と接触する危険性がないことを視認できる。

図７は、第６状態の第２表示画像ＰＤ２を表示する第６画面７５０の一例を示す画面図である。第６画面７５０は、表示制御部１３８によって表示パネル６１に表示される。
第６状態を示す第６画面７５０では、第２車両Ｃ２の一部が、境界線ＣＦの内部に位置する点で、第５状態を示す第５画面７４０と相違する。

第６状態では、第２車両Ｃ２の一部が、境界線ＣＦの内部に位置するため、第２表示画像生成部１３６は、第２方向表示ＣＦＹを表示しない。また、危険性検出部１３４は、第２車両Ｃ２が、車両１との接触する危険性が高いと検出する。そこで、表示制御部１３８は、境界線ＣＦを強調表示する。表示制御部１３８は、例えば、境界線ＣＦを、車両１との接触する危険性が高いことを示す第３色で表示する。第３色は、例えば、赤色である。赤色で表示された境界線ＣＦを、第３境界線ＣＦ３と記載する場合がある。

図７を参照して説明したように、第２車両Ｃ２の一部が、境界線ＣＦの内部に位置する場合に、境界線ＣＦを赤色で表示する。したがって、ユーザーは、第２車両Ｃ２と接触する危険性が高いことを視認できる。

図８は、第７状態の第２表示画像ＰＤ２を表示する第７画面８００の一例を示す画面図である。
第７画面８００は、表示制御部１３８によって表示パネル６１に表示される。

図３に示す第２状態～図７に示す第６状態においては、距離センサ４０が、第１車両Ｃ１及び第１車両Ｃ１の少なくとも一方を検出する場合について説明するが、図８に示す第７状態～図１０に示す第９状態では、距離センサ４０が、車両Ｃを検出せず、歩行者を検出する場合について説明する。

図８に示すように、周辺情報画像生成部１３１は、周辺情報画像ＰＳとして、第１歩行者マークＰ１、第２歩行者マークＰ２、第３歩行者マークＰ３、及び、第４歩行者マークＰ４を生成する。第１歩行者マークＰ１～第４歩行者マークＰ４の各々は、円形状のマークである。

第１歩行者マークＰ１は、第１道路画像ＲＷ１において、交差点画像ＲＷ３の西方向に位置している。第１歩行者マークＰ１は、第１道路画像ＲＷ１に位置しているため、例えば、ユーザーが注意する必要性が高いことを示す赤色で表示される。図８では、第１歩行者マークＰ１が赤色であることを、濃いハッチングを付して示している。
第２歩行者マークＰ２は、第１領域ＡＲ１内の歩道画像ＳＷに位置しているため、例えば、ユーザーが注意する必要性が中程度であることを示す黄色で表示される。図８では、第２歩行者マークＰ２が黄色であることを、中程度の濃さのハッチングを付して示している。
第３歩行者マークＰ３、及び第４歩行者マークＰ４は、歩道画像ＳＷに位置しているため、例えば、ユーザーが注意する必要性が低いことを示す灰色で表示される。図８では、第３歩行者マークＰ３、及び第４歩行者マークＰ４が灰色であることを、薄いハッチングを付して示している。

危険性検出部１３４は、第１歩行者マークＰ１～第４歩行者マークＰ４の各々に対応する歩行者が車両１と接触する危険性は低いと検出する。そこで、表示制御部１３８は、境界線ＣＦを、例えば、危険性が低いことを示す第１色（例えば、緑色）で表示する。図８では、境界線ＣＦが緑色であることを、便宜上、破線で示している。

図９は、第８状態の第２表示画像ＰＤ２を表示する第８画面８１０の一例を示す画面図である。
第８画面８１０は、表示制御部１３８によって表示パネル６１に表示される。

図８に示す第７状態では、第１歩行者マークＰ１が第２領域ＡＲ２に位置しているのに対して、図９に示す第８状態では、第１歩行者マークＰ１が第１領域ＡＲ１に位置している点で相違する。
第１歩行者マークＰ１が第１領域ＡＲ１に位置しているため、危険性検出部１３４は、第１歩行者マークＰ１に対応する歩行者が車両１と接触する危険性が高いと検出する。そこで、表示制御部１３８は、境界線ＣＦを、例えば、危険性が高いことを示す第３色（例えば、赤色）で表示する。図９では、境界線ＣＦが赤色であることを、便宜上、実線で示している。

図１０は、第９状態の第２表示画像ＰＤ２を表示する第９画面８２０の一例を示す画面図である。
第９画面８２０は、表示制御部１３８によって表示パネル６１に表示される。

図９に示す第８状態では、第１歩行者マークＰ１が第１道路画像ＲＷ１に位置するのに対して、図１０に示す第９状態では、第１歩行者マークＰ１が歩道画像ＳＷに位置している点で相違する。
第１歩行者マークＰ１が第１領域ＡＲ１内の歩道画像ＳＷに位置しているため、例えばユーザーが注意する必要性が中程度であることを示す黄色で表示される。
第１歩行者マークＰ１が第１領域ＡＲ１内の歩道画像ＳＷに位置しているため、危険性検出部１３４は、第１歩行者マークＰ１に対応する歩行者が車両１と接触する危険性は低いと検出する。そこで、表示制御部１３８は、境界線ＣＦを、例えば、危険性が低いことを示す第１色（例えば、緑色）で表示する。図１０では、境界線ＣＦが緑色であることを、便宜上、破線で示している。

図８～図１０を参照して説明したように、距離センサ４０が検出した歩行者の位置に応じて、危険性検出部１３４は、歩行者が車両１との接触の危険性を検出する。そして、表示制御部１３８は、危険性検出部１３４が検出した危険性に応じた色で、境界線ＣＦを表示する。したがって、ユーザーは、境界線ＣＦの色によって、歩行者が車両１と接触する危険性の程度を視認できる。

次に、図１１、図１２、及び図１３を参照して、車両周辺情報表示装置１００の画像表示処理の一例について説明する。
図１１は、車両周辺情報表示装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。

まず、図１１に示すように、ステップＳ１０１において、地図画像取得部１３２は、位置検出ユニット１０から車両１の位置を示す位置情報を取得する。
次に、ステップＳ１０３において、地図画像取得部１３２は、ステップＳ１０１で取得した位置情報に対応する地図画像ＰＧを、地図記憶部１４１から読み出すことによって、車両１の周辺の地図画像ＰＧを取得する。
次に、ステップＳ１０５において、周辺情報画像生成部１３１は、距離センサ４０から点群データを取得する。
次に、ステップＳ１０７において、周辺情報画像生成部１３１は、ステップＳ１０５で取得した点群データに基づき、車両１の周辺情報を示す周辺情報画像ＰＳを生成する。

次に、ステップＳ１０９において、俯瞰画像取得部１３３は、フロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５、及び右サイドカメラ３７の各々が撮影した撮影画像を取得する。
次に、ステップＳ１１１において、俯瞰画像取得部１３３は、ステップＳ１０９で取得した撮影画像を合成することによって、車両１の周囲の俯瞰画像ＰＢを生成し、車両１の周囲の俯瞰画像ＰＢを取得する。
次に、ステップＳ１１３において、第２表示画像生成部１３６は、地図画像ＰＧ、車両１の位置を示す自車両画像ＰＲ、自車両画像ＰＲの周囲に配置される俯瞰画像ＰＢ、及び俯瞰画像ＰＢの周囲に配置される周辺情報画像ＰＳを合成して、表示パネル６１に表示する第２表示画像ＰＤ２を生成する。
また、第１表示画像生成部１３５は、地図画像ＰＧと、車両１の位置を示す自車両画像ＰＲとを合成して、表示パネル６１に表示する第１表示画像ＰＤ１を生成する。
また、第３表示画像生成部１３７は、地図画像ＰＧと、車両１の位置を示す自車両画像ＰＲと、自車両画像ＰＲの周囲に配置される俯瞰画像ＰＢとを合成して、表示パネル６１に表示する第３表示画像ＰＤ３を生成する。
次に、ステップＳ１１５において、第２表示画像生成部１３６及び表示制御部１３８は、「危険表示処理」を実行する。「危険表示処理」は、危険性検出部１３４の検出結果を示す画像を生成し、表示パネル６１に表示する処理である。
なお、危険性検出部１３４の検出結果を示す画像は、境界線ＣＦ、方向表示ＣＦＥ、危険検出表示ＥＤ、及び衝突危険画像ＡＲＣを含む。方向表示ＣＦＥは、第１方向表示ＣＦＲと、第２方向表示ＣＦＹとを含む。危険検出表示ＥＤは、第１危険検出表示ＥＤ１と、第２危険検出表示ＥＤ２とを含む。
「危険表示処理」については、図１２及び図１３を参照して更に説明する。

次に、ステップＳ１１７において、表示制御部１３８は、表示画像決定処理を実行する。
「表示画像決定処理」は、ステップＳ１１３で生成した第１表示画像ＰＤ１、第２表示画像ＰＤ２、及び、第３表示画像ＰＤ３のうち、どの画像を表示するかを決定する処理を示す。表示制御部１３８は、決定した表示画像ＰＤを、表示パネル６１に表示する。
「表示画像決定処理」については、図１４～図２０を参照して更に説明する。
次に、ステップＳ１１９において、車両周辺情報表示装置１００は、操作部５０に対するユーザーの操作を受け付けて、画像表示処理を終了するか否かを判定する。
画像表示処理を終了しないと車両周辺情報表示装置１００が判定した場合（ステップＳ１１９；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０１に戻る。画像表示処理を終了すると車両周辺情報表示装置１００が判定した場合（ステップＳ１１９；ＹＥＳ）には、その後、処理が終了する。

ステップＳ１０５及びステップＳ１０７は、「周辺情報画像生成ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１０１及ステップＳ１０３は、「地図画像取得ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１０９及びステップＳ１１１は、「俯瞰画像取得ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１１３は、「第１表示画像生成ステップ」及び「第２表示画像生成ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１１７は、「表示制御ステップ」の一例に対応する。

図１１を参照して説明したように、第２表示画像生成部１３６は、地図画像ＰＧ、車両１の位置を示す自車両画像ＰＲ、自車両画像ＰＲの周囲に配置される俯瞰画像ＰＢ、及び俯瞰画像ＰＢの周囲に配置される周辺情報画像ＰＳを合成して、表示パネル６１に表示する第２表示画像ＰＤ２を生成する。そして、表示制御部１３８は、第２表示画像生成部１３６が生成した第２表示画像ＰＤ２を、表示パネル６１に表示する。したがって、第２表示画像ＰＤ２として俯瞰画像ＰＢよりも広範囲の周辺情報を表示できる。

次に、図１２及び図１３を参照して、車両周辺情報表示装置１００が実行する危険表示処理について説明する。
図１２及び図１３の各々は、車両周辺情報表示装置１００の危険表示処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１２及び図１３では、表示制御部１３８が第２表示画像ＰＤ２を表示パネル６１に表示する場合について説明する。

まず、図１２に示すように、ステップＳ２０１において、危険性検出部１３４は、距離センサ４０から点群データに基づき、移動体ＭＳを検出したか否かを判定する。
移動体ＭＳを検出していないと危険性検出部１３４が判定した場合（ステップＳ２０１；ＮＯ）には、処理がステップＳ２０３へ進む。
そして、ステップＳ２０３において、危険性検出部１３４は、移動体ＭＳが車両１と接触する危険性は低いと検出する。第２表示画像生成部１３６は、境界線ＣＦを、車両１が移動体ＭＳと接触する危険性は低いことを示す第１色（例えば、緑色）で生成する。表示制御部１３８は、生成された緑色の第１境界線ＣＦ１を表示パネル６１に表示する。その後、処理が図１１のステップＳ１１７へリターンされる。
移動体ＭＳを検出したと危険性検出部１３４が判定した場合（ステップＳ２０１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２０５へ進む。
そして、ステップＳ２０５において、周辺情報画像生成部１３１は、距離センサ４０から点群データに基づき、移動体ＭＳが歩行者であるか否かを判定する。

移動体ＭＳが歩行者ではないと周辺情報画像生成部１３１が判定した場合（ステップＳ２０５；ＮＯ）には、処理がステップＳ２０７へ進む。
そして、ステップＳ２０７において、第２表示画像生成部１３６は、境界線ＣＦを、目立たない色である第２色（例えば、灰色）で生成する。表示制御部１３８は、生成された灰色の第２境界線ＣＦ２を表示パネル６１に表示する。また、危険性検出部１３４は、移動体ＭＳが車両Ｃであると検出する。その後、処理が図１３に示すステップＳ２１９へ進む。
移動体ＭＳが歩行者であると周辺情報画像生成部１３１が判定した場合（ステップＳ２０５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２０９へ進む。
そして、ステップＳ２０９において、危険性検出部１３４は、歩行者が車道上にいるか否かを判定する。
歩行者が車道上にはいないと危険性検出部１３４が判定した場合（ステップＳ２０９；ＮＯ）には、処理がステップＳ２１１へ進む。
そして、ステップＳ２１１において、危険性検出部１３４は、歩行者が歩道上にいると判定し、歩行者が車両１と接触する危険性は低いと検出する。第２表示画像生成部１３６は、境界線ＣＦを、車両１が歩行者と接触する危険性が低いことを示す第１色（例えば、緑色）で生成する。表示制御部１３８は、生成された緑色の第１境界線ＣＦ１を表示パネル６１に表示する。その後、処理が図１１のステップＳ１１７へリターンされる。

歩行者が車道上にいると危険性検出部１３４が判定した場合（ステップＳ２０９；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２１３に進む。
そして、ステップＳ２１３において、危険性検出部１３４は、歩行者が第１領域ＡＲ１にいるか否かを判定する。
歩行者が第１領域ＡＲ１にはいないと危険性検出部１３４が判定した場合（ステップＳ２１３；ＮＯ）には、処理がステップＳ２１５へ進む。
そして、ステップＳ２１５において、危険性検出部１３４は、歩行者が車両１と接触する危険性は低いと検出する。第２表示画像生成部１３６は、境界線ＣＦを、車両１が歩行者と接触する危険性が低いことを示す第１色（例えば、緑色）で生成する。表示制御部１３８は、生成された緑色の第１境界線ＣＦ１を表示パネル６１に表示する。その後、処理が図１１のステップＳ１１７へリターンされる。
歩行者が第１領域ＡＲ１にいると危険性検出部１３４が判定した場合（ステップＳ２１３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２１７へ進む。
そして、ステップＳ２１７において、危険性検出部１３４は、歩行者が車両１と接触する危険性が高いと検出する。第２表示画像生成部１３６は、境界線ＣＦを、車両１が歩行者と接触する危険性が高いことを示す第３色（例えば、赤色）で生成する。表示制御部１３８は、生成された赤色の第３境界線ＣＦ３を表示パネル６１に表示する。その後、処理が図１１のステップＳ１１７へリターンされる。

ステップＳ２０５でＮＯの場合には、ステップＳ２０７において、移動体ＭＳが車両Ｃであると検出し、図１３に示すように、ステップＳ２１９において、危険性検出部１３４は、車両Ｃの走行速度が第１速度（例えば、７０ｋｍ／時）以上の高速であるか否かを判定する。
車両Ｃの走行速度が高速であると危険性検出部１３４が判定した場合（ステップＳ２１９；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２３１へ進む。車両Ｃの走行速度が高速ではないと危険性検出部１３４が判定した場合（ステップＳ２１９；ＮＯ）には、処理がステップＳ２２１へ進む。
そして、ステップＳ２２１において、危険性検出部１３４は、車両Ｃの走行速度が第２速度（例えば、３０ｋｍ／時）以上の中速であるか否かを判定する。
車両Ｃの走行速度が中速ではないと危険性検出部１３４が判定した場合（ステップＳ２２１；ＮＯ）には、その後、処理が図１１のステップＳ１１７へリターンされる。車両Ｃの走行速度が中速であると危険性検出部１３４が判定した場合（ステップＳ２２１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２２３へ進む。
そして、ステップＳ２２３において、表示制御部１３８は、中速の車両Ｃに対応する危険検出表示ＥＤの点滅が終了したか否かを判定する。ここでは、危険検出表示ＥＤは、図３に示す第２危険検出表示ＥＤ２を示す。
危険検出表示ＥＤの点滅が終了したと表示制御部１３８が判定した場合（ステップＳ２２３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２２５へ進む。
そして、ステップＳ２２５において、危険性検出部１３４が、車両１との接触の危険性のある方向を検出する。第２表示画像生成部１３６は、方向表示ＣＦＥを黄色の円弧状の画像として生成し、円周状の境界線ＣＦに配置する。表示制御部１３８は、方向表示ＣＦＥを表示パネル６１に表示する。方向表示ＣＦＥは、図３に示す第２方向表示ＣＦＹに対応する。その後、処理が図１１のステップＳ１１７へリターンされる。

なお、ステップＳ２１９において、危険性検出部１３４は、車両Ｃの走行速度が高速であるか否かを判定するが、これに限定されない。危険性検出部１３４は、車両Ｃの走行速度による判定に加えて、又はそれに換えて、車両１の走行速度に対する車両Ｃの走行速度の違いが規定値以上であるか否かによって危険性を判定してもよい。
例えば、危険性検出部１３４は、車両１の走行速度と車両Ｃの走行速度との速度比が１：２以上であるか否かによって危険性を判定してもよい。また、例えば、車両１の走行速度と車両Ｃの走行速度との差が６０ｋｍ／時以上であるか否かによって危険性を判定してもよい。
このようにすれば、例えば、高速道路等で、車両１と車両Ｃとが同じ方向に走行中である場合に、両者の走行速度が略同一の走行速度で高速である場合を危険性判定から除外できる。また、車両１と車両Ｃとが同じ方向に走行中である場合に、両者が急接近する危険性を検出することができる。

危険検出表示ＥＤの点滅が終了していないと表示制御部１３８が判定した場合（ステップＳ２２３；ＮＯ）には、処理がステップＳ２２７へ進む。
そして、ステップＳ２２７において、危険性検出部１３４が、車両１との接触の危険性が中程度であると検出する。表示制御部１３８は、危険検出表示ＥＤの色を、例えば黄色に決定する。表示制御部１３８は、車両１を基準として、車両１との接触の危険性のある方向の表示パネル６１の端部に、危険検出表示ＥＤを点滅表示する。危険検出表示ＥＤは、図３に示す第２危険検出表示ＥＤ２に対応する。
次に、ステップＳ２２９において、危険性検出部１３４が、車両１との接触の危険性のある方向を検出する。第２表示画像生成部１３６は、方向表示ＣＦＥを黄色の円弧状の画像として生成し、円周状の境界線ＣＦに配置する。表示制御部１３８は、方向表示ＣＦＥを表示パネル６１に表示する。方向表示ＣＦＥは、図３に示す第２方向表示ＣＦＹに対応する。その後、処理がステップＳ２４３へ進む。

ステップＳ２１９でＹＥＳの場合には、ステップＳ２３１において、表示制御部１３８は、危険検出表示ＥＤの点滅が終了したか否かを判定する。ここでは、危険検出表示ＥＤは、図３に示す第１危険検出表示ＥＤ１を示す。
危険検出表示ＥＤの点滅が終了したと表示制御部１３８が判定した場合（ステップＳ２３１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２３３へ進む。
そして、ステップＳ２３３において、第２表示画像生成部１３６は、衝突危険画像ＡＲＣを生成し、表示制御部１３８は、衝突危険画像ＡＲＣを表示する。衝突危険画像ＡＲＣは、車両Ｃの進行方向と、衝突の危険性のある範囲を示す画像である。衝突危険画像ＡＲＣは、図３に示す衝突危険画像ＡＲＣである。
次に、ステップＳ２３５において、危険性検出部１３４が、車両１との接触の危険性のある方向を検出する。第２表示画像生成部１３６は、方向表示ＣＦＥを赤色の円弧状の画像として生成し、円周状の境界線ＣＦに配置する。表示制御部１３８は、方向表示ＣＦＥを表示パネル６１に表示する。方向表示ＣＦＥは、図３に示す第１方向表示ＣＦＲに対応する。その後、処理が図１１のステップＳ１１７へリターンされる。

ステップＳ２３１でＮＯの場合には、ステップＳ２３７において、危険性検出部１３４が、車両１との接触の危険性が高いと検出する。表示制御部１３８は、危険検出表示ＥＤの色を、例えば赤色に決定する。表示制御部１３８は、車両１を基準として、車両１との接触の危険性のある方向の表示パネル６１の端部に、危険検出表示ＥＤを点滅表示する。危険検出表示ＥＤは、図３に示す第１危険検出表示ＥＤ１に対応する。
次に、ステップＳ２３９において、第２表示画像生成部１３６は、衝突危険画像ＡＲＣを生成し、表示制御部１３８は、衝突危険画像ＡＲＣを表示する。
次に、ステップＳ２４１において、危険性検出部１３４が、車両１との接触の危険性のある方向を検出する。第２表示画像生成部１３６は、方向表示ＣＦＥを赤色の円弧状の画像として生成し、円周状の境界線ＣＦに配置する。表示制御部１３８は、方向表示ＣＦＥを表示パネル６１に表示する。方向表示ＣＦＥは、図３に示す第１方向表示ＣＦＲに対応する。

次に、ステップＳ２４３において、表示制御部１３８は、ステップＳ２２７、又はステップＳ２３７において危険検出表示ＥＤの点滅表示を開始してから、所定期間（例えば、３秒間）が経過したか否かを判定する。
所定期間が経過していないと表示制御部１３８が判定した場合（ステップＳ２４３；ＮＯ）には、処理が待機状態になる。所定期間が経過したと表示制御部１３８が判定した場合（ステップＳ２４３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２４５へ進む。
そして、ステップＳ２４５において、表示制御部１３８は、危険検出表示ＥＤの点滅表示を終了する。その後、処理が図１１のステップＳ１１７へリターンされる。

図１２及び図１３を参照して説明したように、移動体ＭＳが車両Ｃであり、車両Ｃの走行速度が高速であり、車両１との接触の危険性が高いと検出した場合に、第１危険検出表示ＥＤ１と、衝突危険画像ＡＲＣと、第１方向表示ＣＦＲとが表示される。
第１危険検出表示ＥＤ１が表示されるため、ユーザーは、車両１との接触の危険性が高い車両Ｃが、第１危険検出表示ＥＤ１が表示される方向で検出されたことを視認できる。
また、衝突危険画像ＡＲＣが表示されるため、ユーザーは、高速で走行する車両Ｃと衝突の危険性のある範囲を視認できる。
第１方向表示ＣＦＲが表示されるため、ユーザーは、高速で走行する車両Ｃと接触する可能性の高い方向を視認できる。

次に、図１４～図１８を参照して、第１表示画像ＰＤ１から第２表示画像ＰＤ２に遷移する場合に、表示パネル６１に表示される表示画像ＰＤの推移の一例について説明する。
図１４～図１８の各々には、方角を示している。図の上方向が、北方向に対応し、図の下方向が、南方向に対応し、図の右方向が、東方向に対応し、図の左方向が、西方向に対応する。

図１４は、第１表示画像ＰＤ１から第２表示画像ＰＤ２への遷移の第１表示状態ＳＴ１を表示する第１０画面の一例を示す画面図である。第１０画面９００には、表示制御部１３８によって、第１表示画像ＰＤ１が表示される。第１表示画像ＰＤ１は、第１０画面９００の一部に表示される。具体的には、第１表示画像ＰＤ１は、第１０画面９００の左右方向の中央部に表示され、第１０画面９００の上下方向の下部に表示される。

第１表示画像ＰＤ１は、第１表示画像生成部１３５によって生成される。第１表示画像ＰＤ１は、地図画像ＰＧと、車両１の位置を示す自車両マークＰＭとを含む。
地図画像ＰＧは、図２を参照して説明した地図画像ＰＧと同一である。すなわち、地図画像ＰＧは、道路画像ＲＷと、歩道画像ＳＷとを含む。道路画像ＲＷは、東西方向に延びる第１道路Ｒ１を示す第１道路画像ＲＷ１と、南北方向に延びる第２道路Ｒ２を示す第２道路画像ＲＷ２と、第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２とが交差する交差点Ｒ３を示す交差点画像ＲＷ３と、を含む。

車両１は、第２道路Ｒ２を北向きに走行しており、交差点Ｒ３の手前を走行している。そこで、自車両マークＰＭは、第１表示画像生成部１３５によって、第２道路画像ＲＷ２上の交差点画像ＲＷ３の南方向に配置される。
自車両マークＰＭは、例えば、三角形のマークである。自車両マークＰＭは、例えば、二等辺三角形のマークであり、頂角の小さい頂点は、車両１の進行方向に配置される。すなわち、自車両マークＰＭを構成する３つの頂点のうち、頂角の小さい頂点は、自車両マークＰＭにおいて北方向に配置される。

ユーザーは、図１４に示すように、指で自車両マークＰＭをタッチする。タッチセンサ６３は、表示パネル６１に対するユーザーの指でのタッチ操作による圧力値ＰＶを検出し、検出したタッチ操作の圧力値ＰＶを示す圧力信号を生成する。そして、表示部６０は、圧力値ＰＶを示す圧力信号を車両周辺情報表示装置１００に出力する。
表示制御部１３８は、圧力値ＰＶに基づいて、表示パネル６１に表示する表示画像ＰＤの状態を遷移させる。

圧力値ＰＶが第２圧力値ＰＶ２未満である場合には、表示制御部１３８は、図１５に示す第１１画面９１０を表示する。
図１５は、第１表示画像ＰＤ１から第２表示画像ＰＤ２への遷移の第２表示状態ＳＴ２を表示する第１１画面９１０の一例を示す画面図である。第２表示状態ＳＴ２では、圧力値ＰＶが第２圧力値ＰＶ２未満である。

表示制御部１３８は、第１表示画像ＰＤ１において、車両１の位置を中心とする円形領域ＡＲ１１を配置し、円形領域ＡＲ１１内に、俯瞰画像ＰＢと自車両画像ＰＲとを表示する。
第１表示画像ＰＤ１に対する円形領域ＡＲ１１の大きさは、表示制御部１３８によって、圧力値ＰＶに応じて決定される。第１表示画像ＰＤ１に対する円形領域ＡＲ１１の大きさは、表示制御部１３８によって、圧力値ＰＶが大きい程、大きいサイズに決定される。ただし、第１表示画像ＰＤ１に対する円形領域ＡＲ１１の大きさは、図２～図１０に示す第１表示画像ＰＤ１に対する第１領域ＡＲ１よりも小さい。
自車両画像ＰＲは、表示制御部１３８によって、図１４に示す自車両マークＰＭに換えて、車両１の位置に配置される。

図１５に示す第１１画面９１０が表示パネル６１に表示されている状態で、タッチ操作が終了された場合には、表示制御部１３８は、図１４に示す第１０画面９００を表示パネル６１に表示する。
図１５に示す第１１画面９１０が表示パネル６１に表示されている状態、すなわち、第２表示状態ＳＴ２で、ユーザーの指での自車両画像ＰＲに対するタッチ操作による圧力値ＰＶが第２圧力値ＰＶ２に到達した場合には、表示制御部１３８は、図１６に示す第１２画面９２０を表示パネル６１に表示する。

図１６は、第１表示画像ＰＤ１から第２表示画像ＰＤ２への遷移の第３表示状態ＳＴ３を表示する第１２画面９２０の一例を示す画面図である。
圧力値ＰＶが第２圧力値ＰＶ２に到達した場合に、表示制御部１３８は、第１２画面９２０を表示パネル６１に表示する。

第１２画面９２０には、表示制御部１３８によって、第３表示画像ＰＤ３が表示される。第３表示画像ＰＤ３は、第３表示画像生成部１３７によって生成される。第３表示画像ＰＤ３は、第３表示画像生成部１３７によって、地図画像ＰＧと、車両１の位置を示す自車両画像ＰＲと、自車両画像ＰＲの周囲に配置される俯瞰画像ＰＢとを合成することによって生成される。俯瞰画像ＰＢと地図画像ＰＧとの境界には、境界線ＣＦが表示される。

図１６に示す第１２画面９２０が表示パネル６１に表示されている状態で、タッチ操作が終了された場合には、表示制御部１３８は、図１６に示す第１２画面９２０を表示パネル６１に継続して表示する。
圧力値ＰＶが第１圧力値ＰＶ１に到達した場合に、表示制御部１３８は、図１７に示す第１３画面９３０を表示パネル６１に表示する。第１圧力値ＰＶ１は、第２圧力値ＰＶ２よりも大きい。

図１７は、第１表示画像ＰＤ１から第２表示画像ＰＤ２への遷移の第４表示状態ＳＴ４を表示する第１３画面９３０の一例を示す画面図である。
第１３画面９３０には、表示制御部１３８によって、第２表示画像ＰＤ２が表示される。第２表示画像ＰＤ２は、第２表示画像生成部１３６によって生成される。第２表示画像ＰＤ２は、第２表示画像生成部１３６によって、地図画像ＰＧ、車両１の位置を示す自車両画像ＰＲ、自車両画像ＰＲの周囲に配置される俯瞰画像ＰＢ、及び俯瞰画像ＰＢの周囲に配置される周辺情報画像ＰＳを合成することによって生成される。また、第２表示画像ＰＤ２は、境界線ＣＦを含む。
周辺情報画像ＰＳは、図３を参照して説明した第１車両マークＣＭ１、及び第２車両マークＣＭ２、を含む。
また、第１３画面９３０には、第１方向表示ＣＦＲ、第２方向表示ＣＦＹ、及び衝突危険画像ＡＲＣが表示される。第１方向表示ＣＦＲ、第２方向表示ＣＦＹ、及び衝突危険画像ＡＲＣは、表示制御部１３８によって表示パネル６１に表示される。

図１７に示す第１３画面９３０が表示パネル６１に表示されている状態で、タッチ操作が終了された場合には、表示制御部１３８は、図１７に示す第１３画面９３０を表示パネル６１に継続して表示する。
圧力値ＰＶが第３圧力値ＰＶ３に到達した場合に、表示制御部１３８は、図１８に示す第１４画面９４０を表示パネル６１に表示する。第３圧力値ＰＶ３は、第１圧力値ＰＶ１よりも大きい。

図１８は、第１表示画像ＰＤ１から第２表示画像ＰＤ２への遷移の第５表示状態ＳＴ５を表示する第１４画面９４０の一例を示す画面図である。
第１４画面９４０には、第２表示画像ＰＤ２が全画面表示される。
また、第１４画面９４０には、第１方向表示ＣＦＲ、第２方向表示ＣＦＹ、及び衝突危険画像ＡＲＣが表示される。第１方向表示ＣＦＲ、第２方向表示ＣＦＹ、及び衝突危険画像ＡＲＣは、表示制御部１３８によって表示パネル６１に表示される。
第１４画面９４０は、図４に示す第３画面７２０に対応する。

図１８に示す第１４画面９４０が表示パネル６１に表示されている状態で、タッチ操作が終了された場合には、表示制御部１３８は、図１８に示す第１４画面９４０を表示パネル６１に継続して表示する。

図１４～図１８を参照して説明したように、ユーザーは、指で自車両マークＰＭ、又は自車両画像ＰＲに対してタッチ操作を行い、タッチ操作による圧力値ＰＶを、第１圧力値ＰＶ１まで増加させることによって、表示パネル６１に表示される表示画像ＰＤを、第１表示画像ＰＤ１から第２表示画像ＰＤ２に遷移させることができる。したがって、表示パネル６１に表示する画像を、簡単な操作で第１表示画像ＰＤ１から第２表示画像ＰＤ２に切り換えることができる。

また、表示制御部１３８は、第３表示画像ＰＤ３を経由して、第１表示画像ＰＤ１から第２表示画像ＰＤ２に切り換える。よって、第３表示画像ＰＤ３を表示パネル６１に表示できる。したがって、例えば、車両１が低速で走行している場合（具体的には、車両１を駐車位置にバックで駐車しようとしている場合）には、第３表示画像ＰＤ３を表示パネル６１に表示できる。

図１９は、第１表示画像ＰＤ１、第２表示画像ＰＤ２、及び第３表示画像ＰＤ３の間の遷移の一例を示す状態遷移図である。表示制御部１３８が「表示画像決定処理」を実行することによって、図１９に示すように、表示パネル６１に表示される表示状態が遷移される。
まず、第１表示画像ＰＤ１が表示パネル６１に表示される第１表示状態ＳＴ１から、第２表示画像ＰＤ２が表示パネル６１に全画面表示される第５表示状態ＳＴ５に遷移する場合について説明する。なお、図１９では、便宜上、タッチ操作が開始された後、圧力値ＰＶが第３圧力値ＰＶ３に到達するまで、タッチ操作が継続される場合について説明する。

ユーザーの指でのタッチ操作が検出され、タッチ操作による圧力値ＰＶが第２圧力値ＰＶ２未満である場合には、第１表示状態ＳＴ１から第２表示状態ＳＴ２に遷移する。第２表示状態ＳＴ２では、図１５を参照して説明したように、第１表示画像ＰＤ１に、円形領域ＡＲ１１が配置され、円形領域ＡＲ１１内に、俯瞰画像ＰＢと自車両画像ＰＲとが表示される。円形領域ＡＲ１１の大きさは、第１領域ＡＲ１よりも小さい。

また、圧力値ＰＶが増加し、第２圧力値ＰＶ２に到達した場合には、第２表示状態ＳＴ２から第３表示状態ＳＴ３に遷移する。第３表示状態ＳＴ３では、第３表示画像ＰＤ３が表示パネル６１に表示される。

また、更に圧力値ＰＶが増加し、第１圧力値ＰＶ１に到達した場合には、第３表示状態ＳＴ３から第４表示状態ＳＴ４に遷移する。第４表示状態ＳＴ４では、第２表示画像ＰＤ２が表示パネル６１に表示される。

また、更に圧力値ＰＶが増加し、第３圧力値ＰＶ３に到達した場合には、第４表示状態ＳＴ４から第５表示状態ＳＴ５に遷移する。第５表示状態ＳＴ５では、第２表示画像ＰＤ２が表示パネル６１に全画面表示される。

このように、ユーザーは、タッチ操作による圧力値ＰＶを第２圧力値ＰＶ２まで増加することによって、第１表示状態ＳＴ１から第３表示状態ＳＴ３に遷移させ、第３表示画像ＰＤ３を表示パネル６１に表示できる。
また、ユーザーは、圧力値ＰＶを第１圧力値ＰＶ１まで増加することによって、第３表示状態ＳＴ３から第４表示状態ＳＴ４に遷移させ、第２表示画像ＰＤ２を表示パネル６１に表示できる。
更に、ユーザーは、圧力値ＰＶを第３圧力値ＰＶ３まで増加することによって、第４表示状態ＳＴ４から第５表示状態ＳＴ５に遷移させ、第２表示画像ＰＤ２を表示パネル６１に全画面表示できる。

次に、第２表示画像ＰＤ２が表示パネル６１に全画面表示される第５表示状態ＳＴ５から、第１表示画像ＰＤ１が表示パネル６１に表示される第１表示状態ＳＴ１に遷移する場合について説明する。なお、図１９では、便宜上、タッチ操作が開始された後、圧力値ＰＶが第３圧力値ＰＶ３に到達するまで、タッチ操作が継続される場合について説明する。

ユーザーの指でのタッチ操作が検出され、タッチ操作による圧力値ＰＶが第２圧力値ＰＶ２以上である場合には、第５表示状態ＳＴ５から第４表示状態ＳＴ４に遷移する。
また、圧力値ＰＶが増加し、第１圧力値ＰＶ１に到達した場合には、第４表示状態ＳＴ４から第３表示状態ＳＴ３に遷移する。第３表示状態ＳＴ３では、第３表示画像ＰＤ３が表示パネル６１に表示される。

また、更に圧力値ＰＶが増加し、第１圧力値ＰＶ１より大きく、第３圧力値ＰＶ３より小さい場合には、第３表示状態ＳＴ３から第２表示状態ＳＴ２に遷移する。第２表示状態ＳＴ２では、第１表示画像ＰＤ１に、第１領域ＡＲ１よりも小さい円形領域ＡＲ１１が配置され、円形領域ＡＲ１１内に、俯瞰画像ＰＢと自車両画像ＰＲとが表示される。
また、更に圧力値ＰＶが増加し、第３圧力値ＰＶ３に到達した場合には、第２表示状態ＳＴ２から第１表示状態ＳＴ１に遷移する。第１表示状態ＳＴ１では、第１表示画像ＰＤ１が表示パネル６１に表示される。

このように、ユーザーは、タッチ操作による圧力値ＰＶを第２圧力値ＰＶ２まで増加することによって、第５表示状態ＳＴ５から第４表示状態ＳＴ４に遷移させ、第２表示画像ＰＤ２を表示パネル６１の一部に表示できる。
また、ユーザーは、圧力値ＰＶを第１圧力値ＰＶ１まで増加することによって、第４表示状態ＳＴ４から第３表示状態ＳＴ３に遷移させ、第３表示画像ＰＤ３を表示パネル６１に表示できる。
更に、ユーザーは、圧力値ＰＶを第３圧力値ＰＶ３まで増加することによって、第３表示状態ＳＴ３から第１表示状態ＳＴ１に遷移させ、第１表示画像ＰＤ１を表示パネル６１に表示できる。

図２０は、第１表示画像ＰＤ１から第２表示画像ＰＤ２へ表示画像ＰＤを変更する場合の表示画像決定処理の一例を示すフローチャートである。図２０に示す処理は、図１１のステップＳ１１７で実行される「表示画像決定処理」の一部に対応する。図２０では、便宜上、タッチ操作が開始された後、圧力値ＰＶが第３圧力値ＰＶ３に到達するまで、タッチ操作が継続される場合について説明する。

まず、ステップＳ３０１において、表示制御部１３８は、操作部５０に対するユーザーの操作を受け付けて、第１表示画像ＰＤ１を表示パネル６１に表示する。
次に、ステップＳ３０３において、表示制御部１３８は、表示部６０のタッチセンサ６３が、ユーザーからの第１表示画像ＰＤ１に表示された自車両マークＰＭに対するタッチ操作を検出したか否かを判定する。
ユーザーからの自車両マークＰＭに対するタッチ操作を検出していないと表示制御部１３８が判定した場合（ステップＳ３０３；ＮＯ）には、処理がステップＳ３０１に戻る。ユーザーからの自車両マークＰＭに対するタッチ操作を検出したと表示制御部１３８が判定した場合（ステップＳ３０３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ３０５へ進む。
そして、ステップＳ３０５において、表示制御部１３８は、タッチセンサ６３からのタッチ操作による圧力値ＰＶの検出結果を取得する。

次に、ステップＳ３０７において、表示制御部１３８は、圧力値ＰＶが第２圧力値ＰＶ２未満であるか否かを判定する。
圧力値ＰＶが第２圧力値ＰＶ２未満であると表示制御部１３８が判定した場合（ステップＳ３０７；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ３０９へ進む。
そして、ステップＳ３０９において、表示制御部１３８は、圧力値ＰＶに応じた円形領域ＡＲ１１に俯瞰画像ＰＢと自車両画像ＰＲとを表示する。その後、処理が図１１に示すステップＳ１１９へリターンする。
圧力値ＰＶが第２圧力値ＰＶ２未満ではないと表示制御部１３８が判定した場合（ステップＳ３０７；ＮＯ）には、処理がステップＳ３１１へ進む。

そして、ステップＳ３１１において、表示制御部１３８は、圧力値ＰＶが第２圧力値ＰＶ２であるか否かを判定する。
圧力値ＰＶが第２圧力値ＰＶ２であると表示制御部１３８が判定した場合（ステップＳ３１１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ３１３へ進む。
そして、ステップＳ３１３において、表示制御部１３８は、第３表示画像ＰＤ３を表示パネル６１に表示する。その後、処理が図１１に示すステップＳ１１９へリターンする。
圧力値ＰＶが第２圧力値ＰＶ２ではないと表示制御部１３８が判定した場合（ステップＳ３１１；ＮＯ）には、処理がステップＳ３１５へ進む。

そして、ステップＳ３１５において、表示制御部１３８は、圧力値ＰＶが第２圧力値ＰＶ２より大きく、且つ、第１圧力値ＰＶ１未満であるか否かを判定する。
圧力値ＰＶが第２圧力値ＰＶ２より大きく、且つ、第１圧力値ＰＶ１未満であると表示制御部１３８が判定した場合（ステップＳ３１５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ３１７へ進む。
そして、ステップＳ３１７において、表示制御部１３８は、圧力値ＰＶに応じた領域に、第２表示画像ＰＤ２を表示する。なお、圧力値ＰＶに応じた領域の大きさは、ステップＳ３０１において第１表示画像ＰＤ１が表示された領域以下である。圧力値ＰＶに応じた領域は、例えば、矩形領域である。矩形領域は、例えば、ステップＳ３０１において第１表示画像ＰＤ１が表示された矩形領域と相似の四角形の領域である。この状態では、ステップＳ３０１において第１表示画像ＰＤ１が表示された領域において、矩形領域の内部には、第２表示画像ＰＤ２が表示され、矩形領域の外部には第１表示画像ＰＤ１が表示される。その後、処理が図１１に示すステップＳ１１９へリターンする。
圧力値ＰＶが第２圧力値ＰＶ２より大きく、且つ、第１圧力値ＰＶ１未満ではないと表示制御部１３８が判定した場合（ステップＳ３１５；ＮＯ）には、処理がステップＳ３１９へ進む。

そして、ステップＳ３１９において、表示制御部１３８は、圧力値ＰＶが第１圧力値ＰＶ１以上、且つ、第３圧力値ＰＶ３未満であるか否かを判定する。
圧力値ＰＶが第１圧力値ＰＶ１以上、且つ、第３圧力値ＰＶ３未満であると表示制御部１３８が判定した場合（ステップＳ３１９；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ３２１へ進む。
そして、ステップＳ３２１において、表示制御部１３８は、第２表示画像ＰＤ２を表示パネル６１に表示する。その後、処理が図１１に示すステップＳ１１９へリターンする。
圧力値ＰＶが第１圧力値ＰＶ１以上、且つ、第３圧力値ＰＶ３未満ではないと表示制御部１３８が判定した場合（ステップＳ３１９；ＮＯ）には、処理がステップＳ３２３へ進む。

そして、ステップＳ３２３において、表示制御部１３８は、圧力値ＰＶが第３圧力値ＰＶ３以上であるか否かを判定する。
圧力値ＰＶが第３圧力値ＰＶ３以上であると表示制御部１３８が判定した場合（ステップＳ３２３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ３２５へ進む。
そして、ステップＳ３２５において、表示制御部１３８は、第２表示画像ＰＤ２を表示パネル６１に全画面表示する。その後、処理が図１１に示すステップＳ１１９へリターンする。
圧力値ＰＶが第３圧力値ＰＶ３以上ではないと表示制御部１３８が判定した場合（ステップＳ３２３；ＮＯ）には、処理が図１１に示すステップＳ１１９へリターンする。

図２０を参照して説明したように、表示制御部１３８は、タッチ操作による圧力値ＰＶに基づいて、表示パネル６１に表示する画像を、第１表示画像ＰＤ１から、第３表示画像ＰＤ３を経由して、第２表示画像ＰＤ２へ遷移する。したがって、ユーザーは、圧力値ＰＶを調整することによって、第３表示画像ＰＤ３、及び第２表示画像ＰＤ２を容易に表示できる。

以上説明したように、本実施形態に係る車両周辺情報表示装置１００は、車両１の周辺の地図画像ＰＧを取得する地図画像取得部１３２と、地図画像ＰＧと、車両１の位置を示す自車両マークＰＭとを合成して、表示パネル６１に表示する第１表示画像ＰＤ１を生成する第１表示画像生成部１３５と、距離センサ４０から取得した車両１からの距離を示す点群データに基づき、車両１の周辺情報を示す周辺情報画像ＰＳを生成する周辺情報画像生成部１３１と、車両１の周囲の俯瞰画像ＰＢを取得する俯瞰画像取得部１３３と、地図画像ＰＧ、車両１の位置を示す自車両画像ＰＲと、自車両画像ＰＲの周囲に配置される俯瞰画像ＰＢ、及び俯瞰画像ＰＢの周囲に配置される周辺情報画像ＰＳを合成して、表示パネル６１に表示する第２表示画像ＰＤ２を生成する第２表示画像生成部１３６と、ユーザーからの操作を受け付けて、前記操作に応じて、表示パネル６１に表示する画像を、第１表示画像ＰＤ１と第２表示画像ＰＤ２との間で切り換える表示制御部１３８と、を備える。

したがって、ユーザーの操作に応じて、表示パネル６１に表示する画像を、第１表示画像ＰＤ１と第２表示画像ＰＤ２との間で切り換えるため、ユーザーは、表示パネル６１に表示する画像を、第１表示画像ＰＤ１と第２表示画像ＰＤ２との間で切り換えることができる。
また、第１表示画像ＰＤ１は、地図画像ＰＧと、車両１の位置を示す自車両マークＰＭとを合成して生成される。第１表示画像ＰＤ１は、いわゆる、ナビゲーション画面に対応する。よって、ナビゲーション画面の表示をユーザーが所望する場合には、ユーザーは、第１表示画像ＰＤ１を表示できる。
また、第２表示画像ＰＤ２は、地図画像ＰＧ、車両１の位置を示す自車両画像ＰＲと、自車両画像ＰＲの周囲に配置される俯瞰画像ＰＢ、及び俯瞰画像ＰＢの周囲に配置される周辺情報画像ＰＳを合成して生成される。よって、第２表示画像ＰＤ２には、俯瞰画像ＰＢよりも広い範囲の周辺情報画像ＰＳが含まれる。したがって、他の車両Ｃや歩行者との接触の恐れのある場合には、ユーザーは、第２表示画像ＰＤ２を表示できる。

また、地図画像ＰＧ、自車両画像ＰＲ、及び自車両画像ＰＲの周囲に配置される俯瞰画像ＰＢを合成して、表示パネル６１に表示する第３表示画像ＰＤ３を生成する第３表示画像生成部１３７を備え、表示制御部１３８は、第３表示画像ＰＤ３を経由して、第１表示画像ＰＤ１から第２表示画像ＰＤ２に切り換える。
よって、ユーザーは、表示パネル６１に表示する画像を、第１表示画像ＰＤ１、第２表示画像ＰＤ２、及び第３表示画像ＰＤ３の中から選択できる。したがって、ユーザーの利便性を向上できる。
また、第３表示画像ＰＤ３は、地図画像ＰＧ、自車両画像ＰＲ、及び自車両画像ＰＲの周囲に配置される俯瞰画像ＰＢを合成して生成される。したがって、例えば、車両１が低速で走行している場合（具体的には、車両１を駐車位置に駐車しようとしている場合等）には、第３表示画像ＰＤ３を表示パネル６１に表示できる。

また、表示パネル６１は、タッチセンサ６３を備えるタッチパネルとして構成され、前記操作は、前記タッチパネルに表示された自車両マークＰＭ、又は自車両画像ＰＲに対するタッチ操作であり、表示制御部１３８は、前記タッチ操作によってタッチセンサ６３が検出した圧力値ＰＶに応じて、第１表示画像ＰＤ１と第２表示画像ＰＤ２とを切り換える。
したがって、タッチ操作によってタッチセンサ６３が検出した圧力値ＰＶに応じて、第１表示画像ＰＤ１と第２表示画像ＰＤ２とを切り換えるため、第１表示画像ＰＤ１と第２表示画像ＰＤ２とを容易に切り換えることができる。

なお、本実施形態では、表示制御部１３８が、圧力値ＰＶに応じて第１表示画像ＰＤ１と第２表示画像ＰＤ２とを切り換える場合について説明するが、これに限定されない。表示制御部１３８が、タッチ操作が継続している時間を示すタッチ時間に応じて第１表示画像ＰＤ１と第２表示画像ＰＤ２とを切り換えてもよい。この場合には、タッチセンサ６３は、圧力値ＰＶを検出する必要がないため、簡素な構成で、タッチパネルを実現できる。

また、表示制御部１３８は、第１表示画像ＰＤ１が表示された状態において、自車両マークＰＭに対するタッチ操作を受け付けた場合に、圧力値ＰＶに応じて、第２表示画像ＰＤ２を表示する領域を拡大する。
よって、第１表示画像ＰＤ１の一部の領域に第２表示画像ＰＤ２を表示できる。したがって、ユーザーの利便性を向上できる。また、圧力値ＰＶに応じて、第２表示画像ＰＤ２を表示する領域を拡大するため、ユーザーは、所望するサイズに第２表示画像ＰＤ２を表示できる。

なお、本実施形態では、表示制御部１３８は、圧力値ＰＶに応じて、第２表示画像ＰＤ２を表示する領域を拡大する場合について説明するが、これに限定されない。表示制御部１３８が、タッチ操作が継続している時間を示すタッチ時間に応じて、第２表示画像ＰＤ２を表示する領域を拡大してもよい。

また、表示制御部１３８は、第２表示画像ＰＤ２を表示する領域を示す円周状の境界線ＣＦを表示する。
よって、境界線ＣＦの内部に、第２表示画像ＰＤ２が表示されていることをユーザーが視認できる。したがって、ユーザーの利便性を向上できる。

また、表示制御部１３８は、圧力値ＰＶが第１圧力値ＰＶ１以上の状態で、前記タッチ操作を検出しない状態に変化した場合には、第２表示画像ＰＤ２を表示パネル６１に表示し、圧力値ＰＶが第１圧力値ＰＶ１未満、且つ、第１圧力値ＰＶ１より小さい第２圧力値ＰＶ２以上である状態で、前記タッチ操作を検出しない状態に変化した場合には、第３表示画像ＰＤ３を表示パネル６１に表示する。
よって、ユーザーは、圧力値ＰＶが第１圧力値ＰＶ１以上の状態で、タッチ操作をやめる（すなわち、指をタッチパネルから離間させる）ことによって、第２表示画像ＰＤ２を表示パネル６１に表示できる。また、ユーザーは、圧力値ＰＶが第１圧力値ＰＶ１未満、且つ、第１圧力値ＰＶ１より小さい第２圧力値ＰＶ２以上である状態で、タッチ操作をやめる（すなわち、指をタッチパネルから離間させる）ことによって、第３表示画像ＰＤ３を表示パネル６１に表示できる。したがって、第２表示画像ＰＤ２及び第３表示画像ＰＤ３を容易に表示できる。

なお、本実施形態では、表示制御部１３８は、タッチ操作をやめる前の圧力値ＰＶに基づいて、第２表示画像ＰＤ２又は第３表示画像ＰＤ３を表示する場合について説明するが、これに限定されない。表示制御部１３８は、タッチ操作をやめる前のタッチ時間に基づいて、第２表示画像ＰＤ２又は第３表示画像ＰＤ３を表示してもよい。例えば、表示制御部１３８は、タッチ時間が第１時間以上の状態で、前記タッチ操作を検出しない状態に変化した場合には、第２表示画像ＰＤ２を表示パネル６１に表示し、タッチ時間が前記第１時間未満、且つ、前記第１時間より短い第２時間以上の状態で、前記タッチ操作を検出しない状態に変化した場合には、第３表示画像ＰＤ３を表示パネル６１に表示してもよい。

また、表示制御部１３８は、第２表示画像ＰＤ２、又は第３表示画像ＰＤ３を表示パネル６１に表示している状態で、自車両画像ＰＲに対するタッチ操作を検出した場合に、表示パネル６１に表示する画像を第１表示画像ＰＤ１に切り換える。
よって、ユーザーは、第２表示画像ＰＤ２、又は第３表示画像ＰＤ３を表示パネル６１に表示している状態から、第１表示画像ＰＤ１を表示パネル６１に容易に表示できる。したがって、ユーザーの利便性を向上できる。

また、本実施形態に係る車両周辺情報表示方法は、車両１の周辺の地図画像ＰＧを取得する地図画像取得ステップ（ステップＳ１０１及ステップＳ１０３）と、地図画像ＰＧと、車両１の位置を示す自車両マークＰＭとを合成して、表示パネル６１に表示する第１表示画像ＰＤ１を生成する第１表示画像生成ステップ（ステップＳ１１３）と、距離センサ４０から取得した車両１からの距離を示す点群データに基づき、車両１の周辺情報を示す周辺情報画像ＰＳを生成する周辺情報画像生成ステップ（ステップＳ１０５及びステップＳ１０７）と、車両１の周囲の俯瞰画像ＰＢを取得する俯瞰画像取得ステップ（ステップＳ１０９及びステップＳ１１１）と、地図画像ＰＧ、自車両画像ＰＲ、自車両画像ＰＲの周囲に配置される俯瞰画像ＰＢ、及び俯瞰画像ＰＢの周囲に配置される周辺情報画像ＰＳを合成して、表示パネル６１に表示する第２表示画像ＰＤ２を生成する第２表示画像生成ステップ（ステップＳ１１３）と、ユーザーからの操作を受け付けて、前記操作に応じて、表示パネル６１に表示する画像を、第１表示画像ＰＤ１と第２表示画像ＰＤ２との間で切り換える表示制御ステップ（ステップＳ１１７）と、を含む。
したがって、本実施形態に係る車両周辺情報表示方法は、本実施形態に係る車両周辺情報表示装置１００と同様の効果を奏する。

上述した本実施形態は、あくまでも本発明の一実施形態を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。

例えば、図１は、本発明の理解を容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した図であり、構成要素は、処理内容に応じて、更に多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素が更に多くの処理を実行するように分類することもできる。
また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。

また、図１において、車両周辺情報表示装置１００が、検出部２０及び表示部５０の少なくとも一方を一体に備えてもよい。

また、本実施形態では、車両周辺情報表示装置１００が、周辺情報画像生成部１３１、地図画像取得部１３２、俯瞰画像取得部１３３、危険性検出部１３４、第１表示画像生成部１３５、第２表示画像生成部１３６、第３表示画像生成部１３７、及び表示制御部１３８を備えるが、これに限定されない。車両周辺情報表示装置１００とインターネット等のネットワークを介して通信可能に接続されたサーバ装置が、周辺情報画像生成部１３１、地図画像取得部１３２、俯瞰画像取得部１３３、危険性検出部１３４、第１表示画像生成部１３５、第２表示画像生成部１３６、第３表示画像生成部１３７、及び表示制御部１３８の少なくとも１つを備えてもよい。サーバ装置が、例えば、地図画像取得部１３２、及び俯瞰画像取得部１３３を備えてもよい。この場合には、俯瞰画像取得部１３３は、人工衛星が撮像した俯瞰画像ＰＢを取得してもよい。

また、本実施形態では、図１９を参照して説明したように、表示制御部１３８が、第１表示画像ＰＤ１が表示パネル６１に表示された状態（すなわち、第１表示状態ＳＴ１）から、第３表示画像ＰＤ３が表示された状態（すなわち、第３表示状態ＳＴ３）を経由して、第２表示画像ＰＤ２が表示パネル６１に表示された状態（すなわち、第４表示状態ＳＴ４）に遷移させる場合について説明したが、これに限定されない。
表示制御部１３８が、第１表示画像ＰＤ１が表示パネル６１に表示された状態（すなわち、第１表示状態ＳＴ１）から、第３表示画像ＰＤ３が表示された状態（すなわち、第３表示状態ＳＴ３）を経由せずに、第２表示画像ＰＤ２が表示パネル６１に表示された状態（すなわち、第４表示状態ＳＴ４）に遷移させてもよい。例えば、表示制御部１３８が、第１表示画像ＰＤ１が表示パネル６１に表示された状態で、自車両マークＰＭに対するタッチ操作を検出した場合に、第２表示画像ＰＤ２が表示パネル６１に表示された状態に遷移させてもよい。この場合には、処理が簡素化できる。

また、本実施形態では、図１９を参照して説明したように、表示制御部１３８が、第２表示画像ＰＤ２が表示パネル６１に表示された状態（すなわち、第４表示状態ＳＴ４）から、第３表示画像ＰＤ３が表示された状態（すなわち、第３表示状態ＳＴ３）を経由して、第１表示画像ＰＤ１が表示パネル６１に表示された状態（すなわち、第１表示状態ＳＴ１）に遷移させる場合について説明したが、これに限定されない。
表示制御部１３８が、第２表示画像ＰＤ２が表示パネル６１に表示された状態（すなわち、第４表示状態ＳＴ４）から、第３表示画像ＰＤ３が表示された状態（すなわち、第３表示状態ＳＴ３）を経由せずに、第１表示画像ＰＤ１が表示パネル６１に表示された状態（すなわち、第１表示状態ＳＴ１）に遷移させてもよい。例えば、表示制御部１３８が、第２表示画像ＰＤ２が表示パネル６１に表示された状態で、自車両画像ＰＲに対するタッチ操作を検出した場合に、第１表示画像ＰＤ１が表示パネル６１に表示された状態に遷移させてもよい。この場合には、処理が簡素化できる。

また、本実施形態では、図１９を参照して説明したように、表示制御部１３８が、第１表示画像ＰＤ１が表示パネル６１に表示された状態（すなわち、第１表示状態ＳＴ１）で、圧力値ＰＶが第２圧力値ＰＶ２以下であるときに、圧力値ＰＶに応じた領域に俯瞰画像ＰＢを表示する場合について説明したが、これに限定されない。
例えば、表示制御部１３８が、第１表示画像ＰＤ１が表示パネル６１に表示された状態（すなわち、第１表示状態ＳＴ１）で、圧力値ＰＶが第２圧力値ＰＶ２以下であるときには、第１表示状態ＳＴ１を維持してもよい。
また、例えば、表示制御部１３８が、第１表示画像ＰＤ１が表示パネル６１に表示された状態（すなわち、第１表示状態ＳＴ１）で、圧力値ＰＶが第２圧力値ＰＶ２以下であるときには、第３表示画像ＰＤ３が表示パネル６１に表示された状態（すなわち、第３表示状態ＳＴ３）、又は第２表示画像ＰＤ２が表示パネル６１に表示された状態（すなわち、第４表示状態ＳＴ４）に遷移させてもよい。

また、本実施形態では、図１９を参照して説明したように、表示制御部１３８が、第２表示画像ＰＤ２が表示パネル６１に表示された状態（すなわち、第４表示状態ＳＴ４）で、圧力値ＰＶが増加する場合に、第３表示状態ＳＴ３、及び第２表示状態ＳＴ２を順次経由して、第１表示画像ＰＤ１が表示パネル６１に表示された状態（すなわち、第１表示状態ＳＴ１）に遷移させる場合について説明したが、これに限定されない。
例えば、表示制御部１３８が、表示制御部１３８が、第２表示画像ＰＤ２が表示パネル６１に表示された状態（すなわち、第４表示状態ＳＴ４）で、タッチ操作を検出した場合に、第１表示画像ＰＤ１が表示パネル６１に表示された状態（すなわち、第１表示状態ＳＴ１）に遷移させてもよい。

また、本発明の車両周辺情報表示方法を、コンピュータを用いて実現する場合には、このコンピュータに実行させる制御プログラムを記録媒体、又はこの制御プログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。
記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、車両周辺情報表示装置１００が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
また、制御プログラムを、車両周辺情報表示装置１００とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバ装置から車両周辺情報表示装置１００がダウンロードしてもよい。

また、例えば、図１１、図１２、図１３、及び図２０に示すフローチャートの処理単位は、車両周辺情報表示装置１００の処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。車両周辺情報表示装置１００の処理は、処理内容に応じて、更に多くの処理単位に分割してもよい。また、車両周辺情報表示装置１００の処理は、１つの処理単位が更に多くの処理を含むように分割してもよい。

１００ 車両周辺情報表示装置
１ 車両
１０ 位置検出ユニット
２０ 検出部
３０ 撮影部
４０ 距離センサ（センサ）
５０ 操作部
６０ 表示部
６１ 表示パネル（ディスプレイ）
１３０ プロセッサ
１３１ 周辺情報画像生成部
１３２ 地図画像取得部
１３３ 俯瞰画像取得部
１３４ 危険性検出部
１３５ 第１画像生成部
１３６ 第２画像生成部
１３７ 第３画像生成部
１３８ 表示制御部
１４０ メモリ
１４１ 地図記憶部
１４２ 画像記憶部
ＡＲ１ 第１領域
ＡＲ２ 第２領域
ＣＦ 境界線
ＭＳ 移動体
ＰＭ 自車両マーク（車両マーク）
ＰＲ 自車両画像（車両マーク）
ＰＤ１ 第１表示画像
ＰＤ２ 第２表示画像
ＰＤ３ 第３表示画像
ＰＢ 俯瞰画像
ＰＧ 地図画像
ＰＳ 周辺情報画像
ＰＶ 圧力値
ＰＶ１ 第１圧力値
ＰＶ２ 第２圧力値
ＰＶ３ 第３圧力値

Claims (8)

1. 車両の周辺の地図画像を取得する地図画像取得部と、
   前記地図画像と、前記車両の位置を示す車両マークとを合成して、ディスプレイに表示する第１表示画像を生成する第１表示画像生成部と、
   センサから取得した前記車両からの距離を示す点群データに基づき、前記車両の周辺情報を示す周辺情報画像を生成する周辺情報画像生成部と、
   前記車両の周囲の俯瞰画像を取得する俯瞰画像取得部と、
   前記地図画像、前記車両マーク、前記車両マークの周囲に配置される前記俯瞰画像、及び前記俯瞰画像の周囲に配置される前記周辺情報画像を合成して、ディスプレイに表示する第２表示画像を生成する第２表示画像生成部と、
   ユーザーからの操作を受け付けて、前記操作に応じて、前記ディスプレイに表示する画像を、前記第１表示画像と前記第２表示画像との間で切り換える表示制御部と、
   を備える、車両周辺情報表示装置。
2. 前記地図画像、前記車両マーク、及び前記車両マークの周囲に配置される前記俯瞰画像を合成して、ディスプレイに表示する第３表示画像を生成する第３表示画像生成部を備え、
   前記表示制御部は、前記第３表示画像を経由して、前記第１表示画像から前記第２表示画像に切り換える、
   請求項１に記載の車両周辺情報表示装置。
3. 前記ディスプレイは、タッチセンサを備えるタッチパネルとして構成され、
   前記操作は、前記タッチパネルに表示された前記車両マークに対するタッチ操作であり、
   前記表示制御部は、前記タッチ操作によって前記タッチセンサが検出した圧力値、及び前記タッチ操作が継続している時間を示すタッチ時間、の少なくとも一方に応じて、前記第１表示画像と前記第２表示画像とを切り換える、
   請求項２に記載の車両周辺情報表示装置。
4. 前記表示制御部は、前記第１表示画像が表示された状態において、前記車両マークに対するタッチ操作を受け付けた場合に、前記圧力値、又は前記タッチ時間に応じて、前記第２表示画像を表示する領域を拡大する、
   請求項３に記載の車両周辺情報表示装置。
5. 前記表示制御部は、前記第２表示画像を表示する領域を示す円周状の境界線を表示する、
   請求項４に記載の車両周辺情報表示装置。
6. 前記表示制御部は、
   前記圧力値が第１圧力値以上、又は、前記タッチ時間が第１時間以上の状態で、前記タッチ操作を検出しない状態に変化した場合には、前記第２表示画像を前記ディスプレイに表示し、
   前記圧力値が前記第１圧力値未満、且つ、前記第１圧力値より小さい第２圧力値以上である状態、又は、前記タッチ時間が前記第１時間未満、且つ、前記第１時間より短い第２時間以上の状態で、前記タッチ操作を検出しない状態に変化した場合には、前記第３表示画像を前記ディスプレイに表示する、
   請求項３から請求項５のいずれか１項に記載の車両周辺情報表示装置。
7. 前記表示制御部は、前記第２表示画像、又は前記第３表示画像を前記ディスプレイに表示している状態で、前記車両マークに対するタッチ操作を検出した場合に、前記ディスプレイに表示する画像を前記第１表示画像に切り換える、
   請求項３から請求項６のいずれか１項に記載の車両周辺情報表示装置。
8. 車両の周辺の地図画像を取得する地図画像取得ステップと、
   前記地図画像と、前記車両の位置を示す車両マークとを合成して、ディスプレイに表示する第１表示画像を生成する第１表示画像生成ステップと、
   センサから取得した前記車両からの距離を示す点群データに基づき、前記車両の周辺情報を示す周辺情報画像を生成する周辺情報画像生成ステップと、
   前記車両の周囲の俯瞰画像を取得する俯瞰画像取得ステップと、
   前記地図画像、前記車両マーク、前記車両マークの周囲に配置される前記俯瞰画像、及び前記俯瞰画像の周囲に配置される前記周辺情報画像を合成して、ディスプレイに表示する第２表示画像を生成する第２表示画像生成ステップと、
   ユーザーからの操作を受け付けて、前記操作に応じて、前記ディスプレイに表示する画像を、前記第１表示画像と前記第２表示画像との間で切り換える表示制御ステップと、
   を含む、車両周辺情報表示方法。

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