JP2007196844A - 周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の右側方視界と前記車両の左側方視界とを1フレームで表す画像を前記車両に搭載されたカメラから取得する画像取得手段と、操舵ハンドル軸より左にある左画面に前記車両の右側方視界を前記画像の一部に基づいて表示する第一表示手段と、前記操舵ハンドル軸より右にある右画面に前記車両の左側視界を前記画像の一部に基づいて表示する第二表示手段と、を備える。
【選択図】図1
Description
しかし、従来のブラインドコーナーカメラの画像は1つの画面に表示されていたため、車両の右側方視界又は左側方視界を直接視している状態からブラインドコーナーカメラの画像によって反対側の側方視界を間接視するまでの視線移動時間が長くなるという問題があった。
この周辺監視装置によると、車両の右側方視界は操舵ハンドル軸より左にある左画面に表示され、車両の左側方視界は操舵ハンドル軸より右にある右画面に表示されるため、ドライバが車両の右側方を直接視している状態から車両の左側方を間接視するまでの視線移動時間が短くなり、ドライバが車両の左側方を直接視している状態から車両の左側方を間接視するまでの視線移動時間が短くなる。尚、本明細書においては、車両の前方に向かって左を左、車両の前方に向かって右を右というものとする。
この周辺監視装置によると、不要な視覚情報が表示される時間を短くできるので、必要な視覚情報に対するドライバの集中力を高めることができる。
この周辺監視装置によると、車両の左側方の視界を、ドライバが車両の右側方を直接視している視野内にほぼ表示することができる。
この周辺監視装置によると、車両の右側方の視界を、ドライバが車両の左側方を直接視している視野内にほぼ表示することができる。
この周辺監視装置によると、あたかもミラーによって間接視するかのようにドライバは側方視界を間接視できるため、車両の側方視界を認知することが容易になる。
この周辺監視装置によると、直接視している方と反対側の側方から自車に接近する車両の認知が容易になる。
この周辺監視装置によると、直接視している方と反対側の側方から自車に接近する車両の認知が容易になる。尚、接近車両をドライバに報知する手段としては、この他、例えば画面全体の色や輝度を周期的に変える手段がある。
尚、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、又はそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。また、本発明は装置の発明として特定できるだけでなく、プログラムの発明としても、そのプログラムを記録した記録媒体の発明としても、方法の発明としても特定することができる。
(第一実施例)
図2は、本発明を適用した周辺監視装置1の第一実施例のハードウェア構成を示すブロック図である。周辺監視装置1は、自動車等の車両に搭載される。
方位センサ15は、車両の走行位置を特定するための推測航法に用いられ、磁気センサ、左右車輪速度差センサ、振動ジャイロ、ガスレートジャイロ、光ファイバジャイロなどで構成されている。
スピーカ20は、運転支援情報を音声で出力するための音響変換装置であって、例えば側方からの接近車両をドライバに報知する音声をCPU19の制御下で出力する。
第一表示手段としての左HUD(Head Up Display)23は、ランプ、液晶パネル、レンズ31、駆動回路等を備え、液晶パネルを透過したランプの放射光をダッシュボード34に取り付けられたレンズ31によって操舵ハンドル35の軸36より左の画面に投射することによりワークメモリ18などにある左フレームメモリ領域に格納されている画像を表示する。左HUD23の画面は、ドライバが左側方視界を直接視している状態から画面に視線を移動するまでの視線移動時間が短くなるように操舵ハンドル35の軸36より左に設定され、特にドライバが左側方視界を直接視している状態でほぼ視野内に入る左Aピラー25の近傍に設定することが望ましく、本実施例でははフロントウィンドウ26の左端部29に設定される。尚、左HUD23の画面を左サイドウィンドウ24に設定してもよい。以下、左HUD23によって画像が投射されるフロントウィンドウ26の左端部29を左画面29という。
以上、第一実施例に係る周辺監視装置1のハードウェア構成について説明した。次に第一実施例に係る周辺監視装置1のソフトウェア構成について説明する。
側方画像処理部38は、ブラインドコーナーカメラ10から出力される画像を処理するためのプログラムモジュールである。側方画像処理部38は、ブラインドコーナーカメラ10から出力される画像を、車両の右側方視界を表す右視界画像と車両の左側方視界を表す左視界画像とに分割する。また側方画像処理部38は、右視界画像及び左視界画像のそれぞれを鏡像変換し、右HUD21のフレームメモリ領域である右フレームメモリ領域に右側方視界の鏡像を格納し、左HUD23のフレームメモリ領域である左フレームメモリ領域に左側方視界の鏡像を格納する。また側方画像処理部38は、右視界画像及び左視界画像をそれぞれ解析し、車両の右側方及び左側方から接近する車両を検知する。側方画像処理部38は、車両の右側方から接近する車両を検知すると、右側方視界の鏡像に表れている接近車両を囲む枠を表示するためのレイヤを形成し左フレームメモリ領域に格納する。側方画像処理部38は、車両の左側方から接近する車両を検知すると、左側方視界の鏡像に表れている接近車両を囲む枠を表示するためのレイヤを形成し右フレームメモリ領域に格納する。尚、本実施例のように側方視界画像のレイヤと接近車両を囲む枠のレイヤとを合成表示することによって接近車両をドライバに報知してもよいが、左視界画像又は右視界画像が表示される画面全体の輝度や色を周期的に変えることにより左画面29及び右画面30を介して接近車両をドライバに報知することもできる。また、スピーカ20からアラート音やメッセージ音声を出力することによってドライバに接近車両を報知することもできる。
ステップS100では、側方視界表示条件が満たされているか否かが判定される。側方視界表示条件とは、側方視界情報をドライバが必要とする交差点などに車両が位置しているときに満たされる条件である。具体的には例えば、車両が減速し、走行速度が時速6km以下に変化すると側方視界表示条件が満たされる。また、その後に車両が加速して走行速度が時速10kmを越えるまでは側方視界表示条件が満たされる。また例えば、推測航法及び衛星航法によって車両の走行位置を常時把握し、走行位置が地図データベースに登録されている交差点の中心位置から所定の距離内にあることを側方視界表示条件としてもよいし、走行速度と走行位置とがこれらの条件を両方満たしていることを側方視界表示条件としてもよい。
次に図6に示したフローチャートを援用して本発明の第二実施例を説明する。
本発明の第二実施例では、ドライバの視線が左側方を向いている場合にステップS106において右側方視界を表示するとき、図8(A)に示すようにセンターLCD22の液晶パネル33に右側方視界の鏡像41を表示する。これにより、右側方視界44を表示するための左HUD23を設ける必要が無くなるため、周辺監視装置1を車両に搭載するためのコストを低減することができる。センターLCD22の液晶パネル33に右側方視界を表示する場合であっても、センターLCD22の液晶パネル33は操舵ハンドル35の軸36よりも左にあるため、ステップS106が実行されるとき、交差点などで図8(B)に示す車両42の左側方視界43を左サイドウィンドウ24又はフロントウィンドウ26を通して直接視している状態からセンターLCD22の液晶パネル33に視線を移動して間接視によって車両の右側方視界44を認知するまでに要する視線移動時間は、わずかである。
ステップS108において左側方視界を表示するときは、図9(A)に示すように第一実施例と同様にフロントウィンドウ26の右端部に左側方視界の鏡像45が表示される。
図10は本発明の第三実施例としての周辺監視装置1のハードウェア構成を示すブロック図である。
第一実施例ではインタフェース16とCPU19とフラッシュメモリ17とワークメモリ18とで構成される1つのECU(Electronic Control Unit)を画像取得手段と視線検知手段と制御手段と接近検知手段として機能させる例を説明したが、複数のECUによってこれらの機能を実現してもよい。例えば、側方画像処理部としてのECU50、顔画像処理部としてのECU51、制御部としてのECU52を別個に設け、それぞれを連動させてもよい。側方画像処理部としてのECU50では、第一実施例においてプログラム部品として説明された側方画像処理部38がプロセッサによって実行される。顔画像処理部としてのECU51では、第一実施例においてプログラム部品として説明された顔画像処理部39がプロセッサによって実行される。制御部としてのECU52では、第一実施例においてプログラム部品として説明された表示制御部40がプロセッサによって実行される。制御部としてのECU51は、例えばナビゲーションシステムを構成するECUである。
図11は本発明の第四実施例としての周辺監視装置1の作動を示すフローチャートである。
ステップS200では、第一実施例のステップS100と同様に側方視界表示条件が満たされているか否かが判定される。
第四実施例では、ドライバの視線方向は検知されず、ドライバの視線がどこを向いていようとも、側方視界表示条件を満たしている期間中、すなわち、車両の右側方視界及び車両の左側方視界の情報がドライバにとって必要になる期間中、図12(A)に示すように、操舵ハンドル35の軸36より左には右側方視界の鏡像41が表示され、操舵ハンドル35の軸36より右には左側方視界の鏡像45が表示される。具体的には以下の通りである。
ステップS204では、図12(B)に示す左側方視界60を表す左側方視界の鏡像45が右HUD21によってフロントウィンドウ26の右端部にある右画面に表示される。
Claims (8)
- 車両の右側方視界と前記車両の左側方視界とを含む画像を前記車両に搭載されたカメラから取得する画像取得手段と、
操舵ハンドル軸より左にある左画面に前記車両の右側方視界を前記画像の一部に基づいて表示する第一表示手段と、
前記操舵ハンドル軸より右にある右画面に前記車両の左側方視界を前記画像の一部に基づいて表示する第二表示手段と、
を備える周辺監視装置。 - ドライバの視線の方向を検知する視線検知手段と、
前記ドライバの視線が左側方を向くと前記第一表示手段によって前記車両の右側方視界を前記左画面に表示させ、前記ドライバの視線が右側方を向くと前記第二表示手段によって前記車両の左側方視界を前記右画面に表示させる制御手段と、
をさらに備える請求項1に記載の周辺監視装置。 - 前記右画面は前記車両のフロントウィンドウの右端部である、
請求項1又は2に記載の周辺監視装置。 - 前記左画面は前記車両のフロントウィンドウの左端部である、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の周辺監視装置。 - 前記第一表示手段は、前記画像の一部に基づいて前記右側方視界の鏡像を前記左画面に表示し、
前記第二表示手段は、前記画像の一部に基づいて前記左側方視界の鏡像を前記右画面に表示する、
請求項1〜4のいずれか一項に記載の周辺監視装置。 - 前記画像の解析により前記車両の側方から前記車両に接近する接近車両を検知する接近検知手段をさらに備え、
前記第一表示手段は、前記車両の右側方から前記車両に接近する前記接近車両を前記左画面を介して前記ドライバに報知し、
前記第二表示手段は、前記車両の左側方から前記車両に接近する前記接近車両を前記右画面を介して前記ドライバに報知する、
請求項1〜5のいずれか一項に記載の周辺監視装置。 - 前記第一表示手段は、前記車両の右側方から前記車両に接近する前記接近車両を前記左画面において強調表示し、
前記第二表示手段は、前記車両の左側方から前記車両に接近する前記接近車両を前記右画面において強調表示する、
請求項6に記載の周辺監視装置。 - 前記視線検知手段は、前記ドライバの顔の方向を検知することによって前記ドライバの視線の方向を検知する、
請求項2〜7のいずれか一項に記載の周辺監視装置。
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