JP2015232859A - 安全確認支援システム、安全確認支援方法 - Google Patents
安全確認支援システム、安全確認支援方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015232859A JP2015232859A JP2014120101A JP2014120101A JP2015232859A JP 2015232859 A JP2015232859 A JP 2015232859A JP 2014120101 A JP2014120101 A JP 2014120101A JP 2014120101 A JP2014120101 A JP 2014120101A JP 2015232859 A JP2015232859 A JP 2015232859A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driver
- moving body
- safety confirmation
- vehicle
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 title claims abstract description 67
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 29
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 121
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 18
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 18
- 230000000763 evoking effect Effects 0.000 description 4
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 235000002673 Dioscorea communis Nutrition 0.000 description 1
- 241000544230 Dioscorea communis Species 0.000 description 1
- 208000035753 Periorbital contusion Diseases 0.000 description 1
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
- B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
- B60K35/23—Head-up displays [HUD]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
- B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
- B60K35/29—Instruments characterised by the way in which information is handled, e.g. showing information on plural displays or prioritising information according to driving conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
- B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
- G02B27/01—Head-up displays
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
- G09G3/00—Control arrangements or circuits, of interest only in connection with visual indicators other than cathode-ray tubes
- G09G3/20—Control arrangements or circuits, of interest only in connection with visual indicators other than cathode-ray tubes for presentation of an assembly of a number of characters, e.g. a page, by composing the assembly by combination of individual elements arranged in a matrix no fixed position being assigned to or needed to be assigned to the individual characters or partial characters
- G09G3/2003—Display of colours
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
- G09G3/00—Control arrangements or circuits, of interest only in connection with visual indicators other than cathode-ray tubes
- G09G3/20—Control arrangements or circuits, of interest only in connection with visual indicators other than cathode-ray tubes for presentation of an assembly of a number of characters, e.g. a page, by composing the assembly by combination of individual elements arranged in a matrix no fixed position being assigned to or needed to be assigned to the individual characters or partial characters
- G09G3/2007—Display of intermediate tones
- G09G3/2059—Display of intermediate tones using error diffusion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/16—Type of output information
- B60K2360/166—Navigation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/16—Type of output information
- B60K2360/177—Augmented reality
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/18—Information management
- B60K2360/191—Highlight information
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/80—Arrangements for controlling instruments
- B60K35/81—Arrangements for controlling instruments for controlling displays
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
- B60R2300/301—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with other obstacle sensor information, e.g. using RADAR/LIDAR/SONAR sensors for estimating risk of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/70—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by an event-triggered choice to display a specific image among a selection of captured images
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
- B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
- B60R2300/8026—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views in addition to a rear-view mirror system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
- B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
- G02B27/01—Head-up displays
- G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
- G02B2027/0138—Head-up displays characterised by optical features comprising image capture systems, e.g. camera
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
- G02B27/01—Head-up displays
- G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
- G02B2027/014—Head-up displays characterised by optical features comprising information/image processing systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Crystallography & Structural Chemistry (AREA)
Abstract
【解決手段】車両の周囲に設定された複数の検出領域で、車両に接近する移動体を検出する。そして、運転席からの方向を異ならせて配置された複数の表示手段のうち、移動体が検出された検出領域に関連付けられた表示手段を制御して、移動体に関する情報を表示させる。表示手段と検出領域とを適切に関連付けておくことで、何れかの表示手段が視界に入る方向を注視している運転者に対して、注視方向を変えさせることなく、その注視方向とは異なる方向の検出領域で検出された移動体の存在を報知することができるので、移動体の安全確認を喚起することが可能となる。
【選択図】図6
Description
また、運転者が注視する方向は状況に応じて変化するので、複数の検出領域で検出された移動体の情報を全て共通の表示手段(例えば、カーナビゲーションシステムのディスプレイ)に表示すると、運転者に見落とされることがある。これに対して、複数の検出領域の何れかと関連付けられた複数の表示手段を運転者からの方向を変えて配置しておけば、運転者の視界に入っている表示手段で移動体の情報が表示されることで運転者が気付き易く、移動体に対する安全確認を喚起することができる。
さらに、表示手段と検出領域とを適切に関連付けておけば、運転者が注視している方向にある検出領域で検出された移動体の情報が、運転者の視界に入る表示手段に表示されることがないので、既に運転者が視認できている移動体の情報が重ねて表示手段に表示されて運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを回避できる。
A.装置構成 :
図1には、本実施例の安全確認支援システム10の構成が示されている。図示されるように、本実施例の安全確認支援システム10は、移動体検出部20と、車速検出部21と、表示制御部22と、表示部23などを備えている。
尚、これら4つの「部」20〜23は、安全確認支援システム10を機能に着目して概念的に分類したものであり、それぞれが必ずしも物理的に独立して存在している必要はない。これらは、各種の機器や、電子部品、集積回路、コンピューター、コンピュータープログラム、あるいはそれらの組合せなどによって構成することができる。
移動体検出部20は、レーダー11が取得した物標情報や、カメラ12が撮影した画像に基づいて、検出領域内で車両に接近する移動体を検出する。尚、本実施例では、移動体検出部20が本発明の「移動体検出手段」に相当し、カメラ12が本発明の「撮影手段」に相当している。
車速検出部21は、車両の走行速度(車速)を検出する。
尚、本実施例では、表示制御部22が本発明の「表示制御手段」に相当しており、表示部23が本発明の「表示手段」に相当している。
図3では、画像が投影されるウィンドシールドの位置が表示部23として示されており、図示されるようにフロントガラス3の下部には、左端の左表示部23Lと、右端の右表示部23Rと、運転席の正面の正面表示部23Cの3つの表示部23が配置されている。
図4には、本実施例の安全確認支援システム10で実行される安全確認支援処理のフローチャートが示されている。
安全確認支援処理(S100)を開始すると、先ず、車両1の走行速度(車速)を取得し(S101)、車速が所定速度(例えば、5km/h)以下であるか否かを判断する(S102)。本実施例では、主に車両1の一時停止時や低速走行時に運転者の安全確認を支援するようになっており、車速が所定速度以下ではない場合は(S102:no)、安全運転支援処理の先頭に戻って、車速を確認しながら待機する。
尚、車速に加えて、カーナビゲーションシステムから車両1の位置情報や地図情報などを取得することとして、それらの情報に基づいて安全確認の支援が必要な状況(例えば、交差点など)であるか否かを判断してもよい。
尚、本実施例では、移動体の検出にレーダー11を用いているが、これに限られない。例えば、検出領域に向けて音波を発射して、その反射を受信することで物標情報を取得するソナーを用いて移動体を検出してもよい。また、カメラ12の撮影画像を記憶することとして、1つ前の撮影画像と比較することで、車両1に接近する物体を移動体として検出してもよい。
一方、検出領域内に移動体が存在する場合は(S104:yes)、移動体が検出された検出領域(Ta〜Td)に応じて表示部(23L,23C,23R)の何れかを選択し(S105)、その選択した表示部23に移動体に関する情報(移動体を撮影した画像)を表示する(S106)。その後、安全確認支援処理の先頭に戻って、上述した一連の処理を繰り返す。
本実施例では、表示部(23L,23C,23R)が4つの検出領域(Ta〜Td)の何れかと関連付けられており、移動体が何れの検出領域で検出されたかによって、その移動体の情報を表示させる表示部が異なっている。
図5には、車両1の周囲で移動体が検出される例として、第1のシチュエーションが示されている。この第1のシチュエーションでは、自車両1がT字路の狭い道路(非優先道路)から広い道路(優先道路)へと右折進入するために一時停止している。そして、優先道路には、自車両1の右方向から接近してくる他車両と、自車両1の左方向から接近してくる自転車とが存在する。
このような第1のシチュエーションの場合、自車両1の左側の前方に設定された第1検出領域Taで自転車が移動体として検出される。
運転者の視線は、右方向から接近してくる他車両に対する安全確認のために、運転席のよりも右側に集中している。この場合、左方向から接近してくる移動体(自転車)に対する安全確認が疎かになってしまう。
こうすることで、右表示部23Rが視界に入る運転席の右側の方向を注視している運転者に対して、注視方向とは反対の左側の第1検出領域Taで検出された移動体の存在を報知することができるので、移動体に対する安全確認を喚起することができる。
そこで、左表示部23Lは、自車両1の右側の前方に設定された第2検出領域Tb(図2参照)と関連付けられており、第2検出領域Tbで移動体が検出されると、その移動体の画像(第2検出領域Tbに向けた第2カメラ12bで撮影した画像)を左表示部23Lに表示させるようになっている。
これにより、運転者は、左表示部23Lが視界に入る運転席の左側の方向を注視しながら、その注視方向とは反対の右側の第2検出領域Tbで検出された移動体の存在を把握することが可能となる。
そこで、正面表示部23C(図3参照)は、第1検出領域Taと関連付けられており、第1検出領域Taで移動体が検出されると、その移動体の画像を正面表示部23Cに表示させるようになっている。
これにより、運転者は、正面表示部23Cが視界に入る車両1の前方を注視している状態でも、左方向から接近してくる移動体の存在を把握し易くなる。
加えて、こうした表示部23には、単に移動体が含まれる撮影画像を表示するだけでなく、移動体を枠線で囲って強調するといったように移動体をマーキングして表示することによって、運転者による移動体の把握を容易にすることができる。
さらに、カメラ12で撮影した検出領域の画像の中で移動体が写っている部分を拡大して表示することによって、移動体の情報の確度を高めることができる。
図7には、車両1の周囲で移動体が検出される例として、第2のシチュエーションが示されている。この第2のシチュエーションでは、自車両1が交差点で右折しようとしており、対向車線に交差点を直進する他車両があるため、一時停止している。そして、自車両1に対して右折方向にある横断歩道を後方から横断しようとしている自転車が存在する。
このような第2のシチュエーションの場合、自車両1の右側の側方に設定された第4検出領域Tdで自転車が移動体として検出される。尚、本実施例の第4検出領域Tdは、運転者から見て右側のサイドミラー2Rに映らない範囲であり、運転者が右方を向くことで目視することが可能である。
運転者の視線は、信号機の変化などを確認しながら、対向車線を直進してくる他車両に対する安全確認のために、主に運転席の前方の右寄りに集中している。この場合、自車両1に対して右折方向にある横断歩道を横断している移動体(自転車)に対する安全確認が疎かになってしまう。
こうすることで、右表示部23Rが視界に入る運転席の前方の右寄りを注視している運転者に対して、その注視方向に直交する方向の第4検出領域Tdで検出された移動体の存在を報知することができるので、移動体に対する安全確認を喚起することが可能となる。
さらに、表示部と検出領域とを適切に関連付けておけば、運転者が注視している方向にある検出領域で検出された移動体の情報が、運転者の視界に入る表示部に表示されることがないので、既に運転者が視認できている移動体の情報が重ねて表示部に表示されて運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを回避できる。
上述した実施例には、幾つかの変形例が存在する。以下では、これら変形例について簡単に説明する。
上述した実施例では、検出領域(Ta〜Td)で検出された移動体に関する情報として、検出領域に向けたカメラ12で撮影した移動体の画像を表示部23に表示させていた。しかし、表示部23に表示させる移動体の情報は、移動体の撮影画像に限られず、移動体に運転者の注意を向けるものであればよい。
第1変形例の表示部23には、移動体に関する情報として、移動体が検出された方向を示す矢印が表示される。
このようにしても、運転者に移動体の存在および検出方向を報知し、運転者の注意を移動体に向けることができるので、移動体に対する安全確認を喚起することができる。
また、移動体を撮影するカメラ12を搭載しておく必要がなく、移動体の報知を簡便に実現することができる。
図10には、第2変形例の表示部23に表示される移動体の情報が示されており、図示した例は、図5の第1のシチュエーションで右表示部23Rに表示されるものである。
第2変形例の表示部23には、自車両1を模した画像と、移動体(自転車)を模した画像とが表示され、自車両1に対して移動体が接近してくる方向が示される。
このようにすれば、自車両1に対してどちらの方向から何が接近してくるかを運転者に報知して、移動体に運転者の注意を向けることができるので、移動体に対する安全確認を喚起することができる。
図11には、第3変形例の表示部23に表示される移動体の情報が示されており、図示した例は、図5の第1のシチュエーションで右表示部23Rに表示されるものである。
第3変形例の表示部23には、カーブミラーを模した表示枠が表示され、その表示枠の内側に検出領域の移動体(自転車)を撮影した画像が表示される。表示枠は、移動体が検出された方向に向けられており、移動体の撮影画像は左右を反転させた鏡像が表示されている。
このようにすれば、運転者は、表示枠の向きから移動体の方向を把握できると共に、表示枠の内側に映っている(表示されている)鏡像で移動体を確認することができる。
カーブミラーは、道路の曲がり角などで安全確認に用いられており、これを模した態様で移動体の情報を表示させることで、運転者による移動体の認識を容易にすることができる。
上述した実施例では、運転者が見ている方向(視線)に拘わらず、移動体が検出された検出領域(Ta〜Td)に関連付けられた表示部(23L,23C,23R)を制御して、移動体の情報を表示させていた。しかし、運転者の視線を検出して、その検出した視線に応じて表示部23を制御してもよい。
視線検出部31は、運転者用カメラ30が撮影した運転者の顔画像を解析して、運転者の視線を検出する。尚、第4変形例の視線検出部31は、本発明の「視線検出手段」に相当する。
そして、表示制御部22は、視線検出部31が検出した運転者の視線に基づいて、表示部23を制御する。
第4変形例の安全確認支援処理(S100)を開始すると、車両1の車速を取得して(S101)、車速が所定速度(例えば、5km/h)以下であるか否かを判断し(S102)、車速が所定速度以下ではない場合は(S102:no)、安全運転支援処理の先頭に戻って、車速を確認しながら待機する。
これに対して、車速が所定速度以下である場合は(S102:yes)、レーダー11が捉えた物標情報や、カメラ12が撮影した画像を取得して(S103)、車両1に接近する移動体が検出領域内に存在するか否かを判断し(S104)、検出領域内に移動体が存在しない場合は(S104:no)、安全確認支援処理の先頭に戻って、車速を確認する(S101)。
続いて、運転者の視線が、移動体が検出された検出領域(Ta〜Td)の方向を向いているか否かを判断する(S111)。例えば、図5の第1のシチュエーションで、移動体が検出された第1検出領域Taの方向(自車両1の左側の前方)に運転者の視線が向いている場合は(S111:yes)、検出された移動体を既に運転者が視認している可能性が高いので、移動体の情報を表示部23に表示させることなく、そのまま安全確認支援処理の先頭に戻る。
また、運転者の視界に入らない表示部23には、移動体の情報を表示させても運転者に見えていないので、移動体の情報を表示させないようにすることで、表示部23での電力消費を抑えることができる。
さらに、運転者の視線が向いている方向の検出領域で検出された移動体の情報が、運転者の視界に入る表示部に表示されることがないので、既に運転者が視認できている移動体の情報が重ねて表示部に表示されて運転者に煩わしさを感じさせてしまうこともない。
図14に示すように、液晶表示器によって構成された表示部24を、フロントガラス3の左右両側にある窓柱(いわゆるAピラー)5の車内側に設置して、表示画面を運転者に向けておいてもよい。
また、図15に示すように、液晶表示器によって構成された表示部25を、ダッシュボード4の左右両端に埋め込んで、表示画面を運転者に向けておいてもよい。
フロントガラス3の全体にウィンドシールドを被覆し、ヘッドアップディスプレイ装置によってフロントガラス3のどの位置にも画像を投影可能にしてもよい。そして、第4変形例のように運転者の視線を検出する場合には、検出した視線の周辺の所定範囲に移動体の情報を虚像表示するようにしてもよい。
例えば、右表示部23Rが視界に入る方向を注視している運転者には、自車両1の左側の側方(第3検出領域Tc)が見えていないので、第3検出領域Tcを右表示部23Rに関連付けておき、第3検出領域Tcで検出された移動体の情報を右表示部23Rに表示させてもよい。
また、左表示部23Lが視界に入る方向を注視している運転者には、自車両1の左側の側方(第3検出領域Tc)や、右側の側方(第4検出領域Td)が見えていないので、第3検出領域Tcおよび第4検出領域Tdを左表示部23Lに関連付けておき、第3検出領域Tcや第4検出領域Tdで検出された移動体の情報を左表示部23Lに表示させてもよい。
4…ダッシュボード、 5…Aピラー、 10…安全確認支援システム、
11…レーダー、 12…カメラ、 20…移動体検出部、
21…車速検出部、 22…表示制御部、 23…表示部、
30…運転者用カメラ、 31…視線検出部。
Claims (8)
- 車両の運転者の安全確認を支援する安全確認支援システム(10)であって、
前記車両の周囲に設定された複数の検出領域で、該車両に接近する移動体を検出する移動体検出手段(20)と、
運転席からの方向を異ならせて配置されると共に、前記複数の検出領域の何れかが関連付けられた複数の表示手段(23)と、
前記移動体が検出された検出領域に関連付けられた前記表示手段を制御して、該移動体に関する情報を表示させる表示制御手段(22)と
を備える安全確認支援システム。 - 請求項1に記載の安全確認支援システムであって、
前記表示手段として、運転席から見て右側に配置された右表示手段(23R)と、運転席から見て左側に配置された左表示手段(23L)とを有し、
前記表示制御手段は、前記車両の左側の検出領域で前記移動体が検出されると、前記右表示手段に該移動体に関する情報を表示させ、前記車両の右側の検出領域で前記移動体が検出されると、前記左表示手段に該移動体に関する情報を表示させる
安全確認支援システム。 - 請求項1または請求項2に記載の安全確認支援システムであって、
前記車両に対して左右何れかに偏って運転席が設けられており、
前記表示手段として、運転席の正面に配置された正面表示手段(23C)を有し、
前記表示制御手段は、前記車両の運転席が設けられた側とは反対側の検出領域で前記移動体が検出されると、前記正面表示手段に該移動体に関する情報を表示させる
安全確認支援システム。 - 請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載の安全確認支援システムであって、
運転者の視線を検出する視線検出手段(31)を備え、
前記表示制御手段は、前記移動体が検出された検出領域の方向に運転者の視線が向いていない場合に、運転者の視界に入る前記表示手段に該移動体に関する情報を表示させる
安全確認支援システム。 - 請求項1ないし請求項4の何れか一項に記載の安全確認支援システムであって、
前記表示手段には、前記移動体に関する情報として、該移動体が検出された方向が表示される
安全確認支援システム。 - 請求項1ないし請求項5の何れか一項に記載の安全確認支援システムであって、
前記検出領域の画像を撮影する撮影手段を備え、
前記表示手段には、前記移動体に関する情報として、該移動体が検出された検出領域の撮影画像が表示される
安全確認支援システム。 - 請求項6に記載の安全確認支援システムであって、
前記表示手段には、前記検出領域の撮影画像の中で前記移動体がマーキングあるいは拡大されて表示される
安全確認支援システム。 - 車両の運転者の安全確認を支援する安全確認支援方法であって、
前記車両の周囲に設定された複数の検出領域で、該車両に接近する移動体を検出する移動体検出工程(S104)と、
運転席からの方向を異ならせて配置された複数の表示手段のうち、前記移動体が検出された検出領域に関連付けられた表示手段を制御して、該移動体に関する情報を表示させる表示制御工程(S106)と
を備える安全確認支援方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014120101A JP6252365B2 (ja) | 2014-06-11 | 2014-06-11 | 安全確認支援システム、安全確認支援方法 |
US14/734,058 US9493072B2 (en) | 2014-06-11 | 2015-06-09 | Safety confirmation support system for vehicle driver and method for supporting safety confirmation of vehicle driver |
DE102015210645.4A DE102015210645A1 (de) | 2014-06-11 | 2015-06-10 | Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem für Fahrzeugführer und zugehöriges Verfahen |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014120101A JP6252365B2 (ja) | 2014-06-11 | 2014-06-11 | 安全確認支援システム、安全確認支援方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015232859A true JP2015232859A (ja) | 2015-12-24 |
JP6252365B2 JP6252365B2 (ja) | 2017-12-27 |
Family
ID=54707031
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014120101A Active JP6252365B2 (ja) | 2014-06-11 | 2014-06-11 | 安全確認支援システム、安全確認支援方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9493072B2 (ja) |
JP (1) | JP6252365B2 (ja) |
DE (1) | DE102015210645A1 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017193190A (ja) * | 2016-04-18 | 2017-10-26 | ソニー株式会社 | 画像表示装置及び画像表示装置、並びに移動体 |
JP2017210063A (ja) * | 2016-05-24 | 2017-11-30 | 株式会社東海理化電機製作所 | 車両用表示装置 |
JP2019202772A (ja) * | 2019-07-01 | 2019-11-28 | 株式会社デンソー | 運転支援装置及び運転支援プログラム |
US11173925B2 (en) | 2016-04-01 | 2021-11-16 | Denso Corporation | Driving assistance device and driving assistance program product |
US11794768B2 (en) | 2021-03-16 | 2023-10-24 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Safety confirmation support device, safety confirmation support method, and safety confirmation support program |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7720580B2 (en) | 2004-12-23 | 2010-05-18 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
JP6277933B2 (ja) * | 2014-10-10 | 2018-02-14 | 株式会社デンソー | 表示制御装置、表示システム |
US10000217B2 (en) * | 2015-09-03 | 2018-06-19 | Yahoo Japan Corporation | Notification-needed information presenting apparatus, notification-needed information presenting method, and non-transitory computer readable storage medium |
JP6380460B2 (ja) | 2016-05-27 | 2018-08-29 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の表示制御装置 |
CN107972581A (zh) * | 2016-10-25 | 2018-05-01 | 大陆汽车投资(上海)有限公司 | 车辆开门警报系统 |
CN111542450B (zh) * | 2017-12-14 | 2023-03-24 | 本田技研工业株式会社 | 车辆的监视器配置结构 |
JP2019135122A (ja) * | 2018-02-05 | 2019-08-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用遮光構造 |
CN110874926A (zh) | 2018-08-31 | 2020-03-10 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 智能路侧单元 |
US20200108721A1 (en) * | 2018-10-05 | 2020-04-09 | Panasonic Automotive Systems Company Of America, Division Of Panasonic Corporation Of North America | Hud park assist |
CN109584583B (zh) * | 2018-12-05 | 2021-10-15 | 上海电科智能系统股份有限公司 | 同相位右转车与过街行人的智能精细化控制系统及方法 |
US11091100B2 (en) * | 2019-10-03 | 2021-08-17 | Deere & Company | Work vehicle multi-camera vision systems |
JP2022094063A (ja) | 2020-12-14 | 2022-06-24 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 安全確認支援システム及び安全確認支援方法 |
JP2023074546A (ja) * | 2021-11-18 | 2023-05-30 | 本田技研工業株式会社 | 情報表示装置 |
US20230168136A1 (en) * | 2021-11-29 | 2023-06-01 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Window-based object detection and/or identification |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005134971A (ja) * | 2003-10-28 | 2005-05-26 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
JP2006015803A (ja) * | 2004-06-30 | 2006-01-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用表示装置、および車両用表示装置を搭載した車両 |
JP2006088758A (ja) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Denso Corp | 車両用表示装置 |
JP2007196844A (ja) * | 2006-01-26 | 2007-08-09 | Aisin Aw Co Ltd | 周辺監視装置 |
JP2007249364A (ja) * | 2006-03-14 | 2007-09-27 | Denso Corp | 安全運転支援システム及び安全運転支援装置 |
JP2011091549A (ja) * | 2009-10-21 | 2011-05-06 | Toyota Motor Corp | 車両用夜間視界支援装置 |
WO2013121570A1 (ja) * | 2012-02-16 | 2013-08-22 | トヨタ自動車株式会社 | 接近移動体支援装置 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06230132A (ja) * | 1993-02-03 | 1994-08-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用障害物検出装置 |
US5670935A (en) * | 1993-02-26 | 1997-09-23 | Donnelly Corporation | Rearview vision system for vehicle including panoramic view |
JP3731303B2 (ja) | 1997-07-31 | 2006-01-05 | いすゞ自動車株式会社 | 車両周辺監視装置 |
JP3511892B2 (ja) * | 1998-05-25 | 2004-03-29 | 日産自動車株式会社 | 車両用周囲モニタ装置 |
JP4698002B2 (ja) * | 2000-07-11 | 2011-06-08 | マツダ株式会社 | 車両の表示装置 |
US20020084894A1 (en) * | 2001-01-03 | 2002-07-04 | Horng Chun Hsien | Traffic condition monitoring system with cameras for vehicle |
US6424272B1 (en) * | 2001-03-30 | 2002-07-23 | Koninklijke Philips Electronics, N.V. | Vehicular blind spot vision system |
DE10131720B4 (de) * | 2001-06-30 | 2017-02-23 | Robert Bosch Gmbh | Head-Up Display System und Verfahren |
JP2003291688A (ja) * | 2002-04-03 | 2003-10-15 | Denso Corp | 表示方法、運転支援装置、プログラム |
US20030227424A1 (en) * | 2002-06-05 | 2003-12-11 | Lynch Marvin L. | Method and apparatus for in-vehicle traffic flow viewing |
DE10329054A1 (de) * | 2003-06-27 | 2005-01-13 | Volkswagen Ag | Kollisionsobjekt-Erkennungssystem |
JP4683192B2 (ja) * | 2005-02-15 | 2011-05-11 | 株式会社デンソー | 車両用死角監視装置及び車両用運転支援システム |
JP5050735B2 (ja) * | 2007-08-27 | 2012-10-17 | マツダ株式会社 | 車両用運転支援装置 |
JP4480755B2 (ja) * | 2007-12-04 | 2010-06-16 | カルソニックカンセイ株式会社 | 車両用ヘッドアップディスプレイ装置 |
JP2010018201A (ja) * | 2008-07-11 | 2010-01-28 | Fujitsu Ten Ltd | 運転者支援装置、運転者支援方法および運転者支援処理プログラム |
DE102008042521A1 (de) * | 2008-10-01 | 2010-04-08 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren für eine Anzeige einer visuellen Warndarstellung |
WO2011132388A1 (ja) * | 2010-04-19 | 2011-10-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両の周辺監視装置 |
JP5704902B2 (ja) | 2010-11-26 | 2015-04-22 | 東芝アルパイン・オートモティブテクノロジー株式会社 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
JP5899992B2 (ja) | 2012-02-09 | 2016-04-06 | 日産自動車株式会社 | 車両運転支援装置及び車両運転支援方法 |
WO2014076841A1 (ja) * | 2012-11-19 | 2014-05-22 | パイオニア株式会社 | 表示装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 |
US20160054563A9 (en) * | 2013-03-14 | 2016-02-25 | Honda Motor Co., Ltd. | 3-dimensional (3-d) navigation |
-
2014
- 2014-06-11 JP JP2014120101A patent/JP6252365B2/ja active Active
-
2015
- 2015-06-09 US US14/734,058 patent/US9493072B2/en active Active
- 2015-06-10 DE DE102015210645.4A patent/DE102015210645A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005134971A (ja) * | 2003-10-28 | 2005-05-26 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
JP2006015803A (ja) * | 2004-06-30 | 2006-01-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用表示装置、および車両用表示装置を搭載した車両 |
JP2006088758A (ja) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Denso Corp | 車両用表示装置 |
JP2007196844A (ja) * | 2006-01-26 | 2007-08-09 | Aisin Aw Co Ltd | 周辺監視装置 |
JP2007249364A (ja) * | 2006-03-14 | 2007-09-27 | Denso Corp | 安全運転支援システム及び安全運転支援装置 |
JP2011091549A (ja) * | 2009-10-21 | 2011-05-06 | Toyota Motor Corp | 車両用夜間視界支援装置 |
WO2013121570A1 (ja) * | 2012-02-16 | 2013-08-22 | トヨタ自動車株式会社 | 接近移動体支援装置 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11173925B2 (en) | 2016-04-01 | 2021-11-16 | Denso Corporation | Driving assistance device and driving assistance program product |
US11845462B2 (en) | 2016-04-01 | 2023-12-19 | Denso Corporation | Driving assistance device and driving assistance program product |
JP2017193190A (ja) * | 2016-04-18 | 2017-10-26 | ソニー株式会社 | 画像表示装置及び画像表示装置、並びに移動体 |
CN109070800A (zh) * | 2016-04-18 | 2018-12-21 | 索尼公司 | 用于车辆的图像显示设备和方法 |
US11034296B2 (en) | 2016-04-18 | 2021-06-15 | Sony Corporation | Image display device, image display method, and moving object |
JP2017210063A (ja) * | 2016-05-24 | 2017-11-30 | 株式会社東海理化電機製作所 | 車両用表示装置 |
JP2019202772A (ja) * | 2019-07-01 | 2019-11-28 | 株式会社デンソー | 運転支援装置及び運転支援プログラム |
US11794768B2 (en) | 2021-03-16 | 2023-10-24 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Safety confirmation support device, safety confirmation support method, and safety confirmation support program |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102015210645A1 (de) | 2015-12-17 |
US9493072B2 (en) | 2016-11-15 |
JP6252365B2 (ja) | 2017-12-27 |
US20150360565A1 (en) | 2015-12-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6252365B2 (ja) | 安全確認支援システム、安全確認支援方法 | |
JP6346614B2 (ja) | 情報表示システム | |
JP5160564B2 (ja) | 車両情報表示装置 | |
CN108883777B (zh) | 驾驶辅助系统和显示装置 | |
JP6617534B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US7680592B2 (en) | System and apparatus for drive assistance | |
JP6428713B2 (ja) | 情報表示装置 | |
JP6744064B2 (ja) | 自動車用画像表示システム | |
JP6705437B2 (ja) | 脇見判定装置、脇見判定方法及び脇見判定のためのプログラム | |
JP6379779B2 (ja) | 車両用表示装置 | |
JP2017033347A (ja) | 表示装置 | |
JP5712119B2 (ja) | 車両用歩行者報知装置 | |
JP2006227811A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2010173619A (ja) | ヘッドアップディスプレイ装置 | |
JP2009184554A (ja) | 安全走行支援システム | |
WO2017145549A1 (ja) | 脇見見落とし注意システム及びコンピュータプログラム | |
JP2013156927A (ja) | 注意喚起装置およびプログラム | |
JP7111582B2 (ja) | ヘッドアップディスプレイシステム | |
JP2017149335A (ja) | 運転支援情報表示装置 | |
JP6448714B2 (ja) | 情報表示システム | |
JP6805974B2 (ja) | 走行支援装置及びコンピュータプログラム | |
JP6653184B2 (ja) | 車両用表示装置 | |
JP2019039883A (ja) | 車両用表示装置および表示制御方法 | |
JP6365409B2 (ja) | 車両の運転者のための画像表示装置 | |
JP2016197312A (ja) | 運転支援表示装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151028 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160714 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160830 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161020 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170321 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170511 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171031 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171113 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6252365 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |