WO2017145549A1

WO2017145549A1 - 脇見見落とし注意システム及びコンピュータプログラム

Info

Publication number: WO2017145549A1
Application number: PCT/JP2017/000809
Authority: WO
Inventors: 豊宗岡
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2016-02-23
Filing date: 2017-01-12
Publication date: 2017-08-31
Also published as: JP2017151606A

Abstract

脇見見落とし注意システム（１）は、運転者が脇見中や危険の見落とし中であるか否かを判定する脇見見落とし中判定部（２９ａ）と、自車両周囲の状況が変化したか否かを判定する状況変化判定部（２９ｂ）と、運転者が脇見中や危険の見落とし中であり且つ自車両周囲の状況が変化したと判定されると、警告を出力する警告出力部（２９ｅ）と、を備える。

Description

脇見見落とし注意システム及びコンピュータプログラム

関連出願の相互参照

　本出願は、２０１６年２月２３日に出願された日本出願番号２０１６－３１９５２号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

　本開示は脇見見落とし注意システム及びコンピュータプログラムに関する。

　運転者の脇見を注意するシステムが供されている（例えば特許文献１参照）。

特開２００９－１５５４９号公報

　運転者が脇見する毎に注意する構成では、その注意を運転者が煩わしいと感じる問題がある。その一方で、運転者が脇見しても注意しない構成では、安全性の点で問題がある。又、運転者が危険を見落とす場合も同様であり、運転者が危険を見落とす毎に注意する構成では、その注意を運転者が煩わしいと感じ、運転者が危険を見落としても注意しない構成では、安全性の点で問題がある。

　本開示は、適切なタイミングで脇見や危険の見落としを注意することで、運転者に煩わしさを感じさせることなく、安全性を適切に確保することができる脇見見落とし注意システム及びコンピュータプログラムを提供することにある。

　本開示の一態様によれば、脇見見落とし中判定部は、運転者が脇見中や危険の見落とし中であるか否かを判定する。状況変化判定部は、自車両周囲の状況が変化したか否かを判定する。警告出力部は、運転者が脇見中や危険の見落とし中であり且つ自車両周囲の状況が変化したと判定されると、警告を出力する。運転者が脇見する毎や危険を見落とす毎に注意するのではなく、運転者が脇見中や危険の見落とし中であり且つ自車両周囲の状況が変化したときに注意するようにした。自車両周囲の状況の変化により運転に集中する必要性が発生した適切なタイミングで脇見や危険の見落としを注意することで、運転者に煩わしさを感じさせることなく、安全性を適切に確保することができる。

　本開示についての上記目的及びその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、一実施形態を示す機能ブロック図であり、図２は、運転者撮影カメラが配置されている態様を示す図であり、図３は、運転者撮影カメラの撮影視野を示す図であり、図４は、脇見の態様を示す図（その１）であり、図５は、脇見の態様を示す図（その２）であり、図６は、危険の見落としの態様を示す図であり、図７は、フローチャートであり、図８は、車両前方の視界を示す図（その１）であり、図９は、車両前方の視界を示す図（その２）であり、図１０は、車両前方の視界を示す図（その３）であり、図１１は、車両前方の視界を示す図（その４）である。

　以下、一実施形態について図面を参照して説明する。脇見見落とし注意システム１は、車両用装置２と、４個の運転者撮影カメラ３～６と、前方撮影カメラ７と、後方撮影カメラ８と、右側方撮影カメラ９と、左側方撮影カメラ１０と、前方検知センサ１１と、後方検知センサ１２と、右側方検知センサ１３と、左側方検知センサ１４と、ナビゲーション情報入力部１５と、通信部１６と、ＣＡＮ信号入力部１７と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）部１８とを有する。尚、前方撮影カメラ７、後方撮影カメラ８、右側方撮影カメラ９及び左側方撮影カメラ１０を周囲撮影カメラ７～１０（周囲撮影部に相当する）と称する。又、前方検知センサ１１、後方検知センサ１２、右側方検知センサ１３及び左側方検知センサ１４を周囲検知センサ１１～１４（周囲検知部に相当する）と称する。

　運転者撮影カメラ３～６は、それぞれＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを含んで構成され、図２に示すように、自車両の車室内の所定部位に配置されている。運転者撮影カメラ３は、ダッシュボード１９の下部のメータパネルに配置されている。運転者撮影カメラ４は、バックミラー２０の下端中央部に配置されている。運転者撮影カメラ５は、運転席の斜め前方のＡミラー２１に配置されている。運転者撮影カメラ６は、助手席の斜め前方のＡミラー２２に配置されている。図３に示すように、運転者撮影カメラ３，４は、それぞれ撮影エリア（即ち画角）が破線Ａ１，Ａ２，破線Ｂ１，Ｂ２で示すエリアに調整されており、運転席に着座している運転席の上半身を撮影するように撮影角度が調整されている。運転者撮影カメラ５，６も、それぞれ運転席に着座している運転席の上半身を撮影するように撮影角度が調整されている。運転者撮影カメラ３～６は、それぞれ撮影すると、撮影した映像を含む映像信号を車両用装置２に出力する。

　周囲撮影カメラ７～１０は、それぞれＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサを含んで構成され、車体前方部、車体後方部、車体右側方部及び車体左側方部に配置されている。周囲撮影カメラ７～１０は、それぞれ自車両前方、自車両後方、自車両右側方及び自車両左側方を撮影し、撮影した映像を含む映像信号を車両用装置２に出力する。周囲検知センサ１１～１４は、それぞれＬＡＤＡＲ（Laser Detection and Ranging）やＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を含んで構成され、車体前方部、車体後方部、車体右側方部及び車体左側方部に配置されている。周囲検知センサ１１～１４は、それぞれ自車両前方、自車両後方、自車両右側方及び自車両左側方を検知範囲として歩行者や他車両等の物体を検知し、物体を検知すると、検知結果を含む検知信号を車両用装置２に出力する。

　ナビゲーション情報入力部１５は、自車両に搭載されているナビゲーションシステム２３からナビゲーション情報を入力する。ナビゲーションシステム２３からナビゲーション情報入力部１５に出力されるナビゲーション情報には、車速を示す車速情報、走行中の道路の形状や勾配等を示す道路情報、交差点に関する交差点情報等が含まれる。通信部１６は、道路上に設置されている路上通信機２４（外部通信機に相当する）との間での路車間通信や他車両に搭載されている車載通信機２５（外部通信機に相当する）との間での車車間通信を行い、路上通信機２４や車載通信機２５から交通情報を受信する。路上通信機２４や車載通信機２５から通信部１６に送信される交通情報には、渋滞区間の距離等を示す渋滞情報、自車両と他車両との車間距離を示す車間距離情報等が含まれる。

　ＣＡＮ信号入力部１７は、自車両に搭載されている各種ＥＣＵ（Engine Control Unit）２６や各種センサ２７からＣＡＮ２８を介してＣＡＮ信号を入力する。各種ＥＣＵ２６や各種センサ２７からＣＡＮ信号入力部１７に出力されるＣＡＮ信号には、車速を示す車速情報、車体に作用する加速度を示す加速度情報等が含まれる。又、ブレーキ制御ＥＣＵが自動ブレーキ制御を行うと、その旨を示すＣＡＮ信号がＣＡＮ信号入力部１７に出力される。又、ステアリング制御ＥＣＵが自動ステアリング制御を行うと、その旨を示すＣＡＮ信号がＣＡＮ信号入力部１７に出力される。自動ブレーキ制御や自動ステアリング制御は後述する危険回避制御である。ＨＭＩ部１８は、運転席の周囲に配置されているディスプレイやスピーカー、フロントガラスに映像を投影するヘッドアップディスプレイ等を含んで構成され、車両用装置２から警告指令信号を入力すると、警告情報を表示したり音声出力したりする等の警告動作を行う。

　車両用装置２は、制御部２９を有する。制御部２９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部２９は、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、車両用装置２の動作全般を制御する。

　制御部２９は、脇見見落とし中判定部２９ａと、状況変化判定部２９ｂと、危険回避制御判定部２９ｃと、継続期間判定部２９ｄと、警告出力部２９ｅとを有する。これらの各部２９ａ～２９ｅは制御部２９が実行するコンピュータプログラムにより構成されており、ソフトウェアにより実現されている。

　脇見見落とし中判定部２９ａは、運転者撮影カメラ３～６から入力する映像信号を解析し、運転者の頭の向き及び視線の向きを判定し、運転者が脇見中や危険の見落とし中であるか否かを判定する。ここで、脇見とは、車両の進行方向に運転者の頭の向き及び視線の向きのうち少なくとも何れかが向いていないことを意味する。危険の見落としとは、自車両の挙動や自車両周囲の状況の変化により発生する危険確認方向に運転者の頭の向き及び視線の向きのうち少なくとも何れかが向いていないことを意味する。即ち、図４に示すように、例えば自車両が直線道路を走行中であり、自車両の進行方向が真正面前方である場合を想定すると、脇見見落とし中判定部２９ａは、運転者の頭の向き及び視線の向きの両方が真正面前方を中心とする所定の判定基準角度内（図４で破線Ｐ１，Ｐ２で示す角度内）内であれば脇見中でないと判定し、運転者の頭の向き及び視線の向きのうち少なくとも何れかが判定基準角度外であれば脇見中であると判定する。

　又、図５に示すように、例えば自車両が右カーブ道路を走行中であり、車両の進行方向が斜め右前方である場合を想定すると、脇見見落とし中判定部２９ａは、運転者の頭の向き及び視線の向きの両方が斜め右前方を中心とする所定の判定基準角度内であれば脇見中でないと判定し、運転者の頭の向き及び視線の向きのうち少なくとも何れかが判定基準角度外であれば脇見中であると判定する。又、図６に示すように、例えば自車両が右側への車線変更中であったり右側後方から他車両が接近中であったりし、危険確認方向が斜め右後方である場合を想定すると、脇見見落とし中判定部２９ａは、運転者の頭の向き及び視線の向きの両方が右サイドミラーＭの方向を中心とする所定の判定基準角度内であれば危険の見落とし中でないと判定し、運転者の頭の向き及び視線の向きのうち何れかが判定基準角度外であれば危険の見落とし中であると判定する。

　尚、運転者の視野が車速に関係して変化し、車速が比較的大きければ運転者の視野が比較的狭くなり、車速が比較的小さければ運転者の視野が比較的広くなる傾向があることから、車速が比較的大きければ判定基準角度を比較的小さく設定し、車速が比較的小さければ判定基準角度を比較的大きく設定しても良い。

　状況変化判定部２９ｂは、周囲撮影カメラ７～１０から入力する映像信号に含まれる映像の解析結果、周囲検知センサ１１～１４から入力する検知信号に含まれる検知結果、ナビゲーションシステム２３からナビゲーション情報入力部１５に入力されたナビゲーション情報、路上通信機２４や車載通信機２５から通信部１６に受信された交通情報のうち少なくとも何れかを判定し、自車両周囲の状況が変化したか否かを判定する。

　ここで、自車両周囲の状況が変化する場合としては、自車両にとって危険側に変化する場合と安全側に変化する場合とがある。状況変化判定部２９ｂは、例えば他車両が別の走行車線から自車両の前方に車線変更した（即ち割り込みが発生した）こと、自車両の前方を走行する他車両（即ち先行車両）との車間距離が短くなったこと、自車両が通過する予定の信号機が進入許可表示（即ち青表示）から進入禁止表示（即ち赤表示）に切り換わったこと、歩行者や他車両が自車両に近付いたこと等を判定すると、自車両にとって危険側に変化したと判定する。一方、状況変化判定部２９ｂは、例えば自車両の前方を走行する他車両が別の走行車線に車線変更したこと、自車両の前方を走行する他車両との車間距離が長くなったこと、自車両が通過する予定の信号機が進入禁止表示から進入許可表示に切り換わったこと、歩行者や他車両が自車両から遠退いたこと等を判定すると、自車両にとって安全側に変化したと判定する。

　危険回避制御判定部２９ｃは、各種ＥＣＵ２６や各種センサ２７からＣＡＮ２８を介してＣＡＮ信号入力部１７に入力されるＣＡＮ信号を用い、自車両周囲の状況が変化したことに対して前述した自動ブレーキ制御や自動ステアリング制御等の危険回避制御が実行される又は実行されたか否かを判定する。継続期間判定部２９ｄは、運転者が脇見や危険の見落としを継続している期間を示す継続期間が所定の判定基準期間に達したか否かを判定する。判定基準期間も前述した判定基準角度と同様に車速の大小に依存して可変としても良い。即ち、車速が比較的大きければ自車両周囲の状況の変化が比較的速くなり、車速が比較的小さければ自車両周囲の状況の変化が比較的遅くなる傾向があることから、車速が比較的大きければ判定基準期間を比較的短く設定し、車速が比較的小さければ判定基準期間を比較的長く設定しても良い。警告出力部２９ｅは、詳しくは後述する所定条件が成立すると、警告指令信号をＨＭＩ部１８に出力し、ＨＭＩ部１８に警告動作を行わせて脇見や危険の見落としを注意する。

　次に、上記した構成の作用について図７から図１１を参照して説明する。制御部２９は脇見見落とし判定処理を行う。制御部２９は、例えばイグニッションスイッチがオフからオンに切り換わる等の脇見見落とし判定処理の開始条件が成立すると、脇見見落とし判定処理を開始する。尚、制御部２９は、例えば車速が一定値以上であること、運転者が所定操作を行ったこと等を脇見見落とし判定処理の開始条件としても良い。

　制御部２９は、脇見見落とし判定処理を開始すると、運転者撮影カメラ３～６から入力する映像信号の解析を開始し（Ｓ１）、運転者の頭の向き及び視線の向きを判定し、運転者が脇見や危険の見落としを開始したか否かを判定する（Ｓ２）。制御部２９は、運転者が脇見や危険の見落としを開始していないと判定すると（Ｓ２：ＮＯ）、例えばイグニッションスイッチがオンからオフに切り換わる等の脇見見落とし判定処理の終了条件が成立したか否かを判定する（Ｓ３）。制御部２９は、脇見見落とし判定処理の終了条件が成立していないと判定すると（Ｓ３：ＮＯ）、上記したＳ２に戻り、Ｓ２以降を繰り返して行う。

　ここで、制御部２９は、運転者が脇見や危険の見落としを開始したと判定すると（Ｓ２：ＹＥＳ）、周囲撮影カメラ７～１０から入力する映像信号に含まれる映像の解析結果、周囲検知センサ１１～１４から入力する検知信号に含まれる検知結果、ナビゲーションシステム２３からナビゲーション情報入力部１５に入力されたナビゲーション情報、路上通信機２４や車載通信機２５から通信部１６に受信された交通情報を用い、その時点での自車両周囲の状況を記憶し（Ｓ４）、監視タイマによる計時を開始する（Ｓ５）。

　次いで、制御部２９は、運転者が脇見や危険の見落としを継続しているか否かを判定する（Ｓ６、脇見見落とし中判定手順に相当する）。ここで、制御部２９は、運転者が脇見や危険の見落としを継続していない、即ち、運転者が脇見や危険の見落としを終了したと判定すると（Ｓ６：ＮＯ）、監視タイマによる計時を終了し（Ｓ７）、前述した脇見見落とし判定処理の終了条件が成立したか否かを判定する（Ｓ３）。制御部２９は、脇見見落とし判定処理の終了条件が成立していないと判定すると（Ｓ３：ＮＯ）、上記したＳ２に戻り、Ｓ２以降を繰り返して行う。

　一方、制御部２９は、運転者が脇見や危険の見落としを継続していると判定すると（Ｓ６：ＹＥＳ）、自車両周囲の状況が変化したか否かを判定し（Ｓ８、状況変化判定手順に相当する）、監視タイマによる計時を満了した（即ちタイムアップした）か否かを判定する（Ｓ９）。制御部２９は、自車両周囲の状況が変化したと判定すると（Ｓ８：ＹＥＳ）、監視タイマによる計時を終了し（Ｓ１０）、その変化が自車両にとって危険側への変化であるか安全側への変化であるかを判定する（Ｓ１１）。制御部２９は、自車両にとって危険側への変化であると判定すると（Ｓ１１：ＹＥＳ）、危険回避制御が実行される又は実行されたか否かを判定する（Ｓ１２）。

　制御部２９は、危険回避制御が実行されない又は実行されなかったと判定すると（Ｓ１２：ＮＯ）、警告指令信号をＨＭＩ部１８に出力し、ＨＭＩ部１８に警告動作を行わせることで、脇見や危険の見落としを注意する（Ｓ１３、警告出力手順に相当する）。即ち、図８に示すように、運転者がフロントガラス３０を通して見ている車両前方において脇見中に例えば他車両が別の走行車線から自車両の前方に車線変更した（即ち割り込みが発生した）場合には、制御部２９は、例えば「前方を見てください。」等の警告情報をヘッドアップディスプレイにより表示させて脇見を注意する。尚、制御部２９は、運転者の頭や視線の向きに警告情報を表示させることが望ましい。そして、制御部２９は、前述した脇見見落とし判定処理の終了条件が成立したか否かを判定し（Ｓ３）、脇見見落とし判定処理の終了条件が成立していないと判定すると（Ｓ３：ＮＯ）、上記したＳ２に戻り、Ｓ２以降を繰り返して行う。

　一方、制御部２９は、自車両にとって危険側への変化でなく安全側への変化であると判定すると（Ｓ１１：ＮＯ）、警告指令信号をＨＭＩ部１８に出力せずに前述した脇見見落とし判定処理の終了条件が成立したか否かを判定する（Ｓ３）。即ち、図９に示すように、運転者が脇見中でも例えば自車両の前方を走行する他車両が別の走行車線に車線変更した場合には、制御部２９は、警告情報をヘッドアップディスプレイにより表示させることなく脇見を注意しない。

　又、制御部２９は、自車両にとって危険側への変化であると判定しても（Ｓ１１：ＹＥＳ）、危険回避制御が実行される又は実行されたと判定すると（Ｓ１２：ＹＥＳ）、警告指令信号をＨＭＩ部１８に出力せずに前述した脇見見落とし判定処理の終了条件が成立したか否かを判定する（Ｓ３）。即ち、図１０に示すように、運転者が脇見中に例えば他車両が別の走行車線から自車両の前方に車線変更しても危険回避制御が実行される又は実行された場合には、制御部２９は、警告情報をヘッドアップディスプレイにより表示させることなく脇見を注意しない。

　一方、制御部２９は、監視タイマによる計時を満了した、即ち、継続期間が判定基準期間に達したと判定すると（Ｓ９：ＹＥＳ）、この場合も、警告指令信号をＨＭＩ部１８に出力し、ＨＭＩ部１８に警告動作を行わせることで、脇見や危険の見落としを注意する（Ｓ１４）。即ち、図１１に示すように、自車両周囲の状況が変化しなくとも脇見を継続している期間が判定基準期間に達した場合にも、制御部２９は、例えば「前方を見てください。」等の警告情報をヘッドアップディスプレイにより表示させて脇見を注意する。

　尚、以上は、自車両周囲の状況が変化したときの警告の内容と監視タイマによる計時を満了したときの警告の内容とを同じとする構成を例示したが、それらの警告の内容を区別しても良い。即ち、制御部２９は、自車両周囲の状況が変化したときには、例えば「割り込みが発生しました。前方を見てください。」等の警告情報を表示させ、監視タイマによる計時を満了したときには、例えば「脇見が長く続いています。前方を見てください。」等の警告情報を表示させても良い。

　又、以上は、自車両にとって危険側に変化した場合として、他車両が別の走行車線から自車両の前方に車線変更した場合を説明したが、自車両の前方を走行する他車両との車間距離が短くなった場合、自車両が通過する予定の信号機が進入許可表示から進入禁止表示に切り換わった場合、歩行者や他車両が自車両に近付いた場合等も同様である。又、以上は、自車両にとって安全側に変化した場合として、車両の前方を走行する他車両が別の走行車線に車線変更した場合を説明したが、自車両の前方を走行する他車両との車間距離が長くなった場合、自車両が通過する予定の信号機が進入禁止表示から進入許可表示に切り換わった場合、歩行者や他車両が自車両から遠退いた場合等も同様である。

　又、以上は、脇見を注意する場合を説明したが、危険の見落としを注意する場合も同様である。即ち、制御部２９は、例えば自車両が右側への車線変更中であったり右側後方から他車両が接近中であったりするときに運転者が右サイドミラーＭを見ていないと判定すると、例えば「右サイドミラーで右側後方を確認してください。」等の警告情報を表示させても良い。

　以上説明したように本実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
　脇見見落とし注意システム１において、運転者が脇見中や危険の見落とし中であり、自車両周囲の状況が車両にとって危険側に変化し、危険回避制御が実行されない及び実行されなかったと判定すると、警告を出力するようにした。これにより、自車両周囲の状況の変化により運転に集中する必要性が発生した適切なタイミングで脇見や危険の見落としを注意することで、運転者に煩わしさを感じさせることなく、安全性を適切に確保することができる。

　又、脇見見落とし注意システム１において、運転者が脇見中や危険の見落とし中であっても自車両周囲の状況が車両にとって安全側に変化した、又は自車両周囲の状況が車両にとって危険側に変化しても危険回避制御が実行される又は実行されたと判定すると、警告を出力しないようにした。これにより、不必要に注意することを未然に回避することができる。

　又、脇見見落とし注意システム１において、運転者が脇見中や危険の見落とし中であり且つ自車両周囲の状況が変化しなくとも継続期間が判定基準期間に達したと判定すると、警告を出力するようにした。これにより、自車両周囲の状況が変化しなくとも一定期間以上に亘って継続する脇見や危険の見落とし（即ち長期間の脇見や危険の見落とし）を注意することができる。

　又、脇見見落とし注意システム１において、車両の進行方向や危険確認方向に対する運転者の頭の向き及び視線の向きの両方を判定し、運転者が脇見中や危険の見落とし中であるか否かを判定するようにした。運転者の頭の向き及び視線の向きの両方を判定することで、頭が車両の進行方向や危険確認方向に向いていながら視線が車両の進行方向や危険確認方向に向いていない場合でも脇見中や危険の見落とし中であると確実に判定することができる。

　本開示は、実施形態に準拠して記述されたが、当該実施形態や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

　警告を出力する態様として、警告情報をヘッドアップディスプレイにより表示させる態様を例示したが、警告情報をスピーカーから音声出力させても良いし、それらを併用しても良い。

Claims

　運転者が脇見中や危険の見落とし中であるか否かを判定する脇見見落とし中判定部（２９ａ）と、
　自車両周囲の状況が変化したか否かを判定する状況変化判定部（２９ｂ）と、
　運転者が脇見中や危険の見落とし中であり且つ自車両周囲の状況が変化したと判定されると、警告を出力する警告出力部（２９ｅ）と、を備えた脇見見落とし注意システム（１）。
　前記状況変化判定部は、自車両周囲の状況が車両にとって危険側及び安全側のうち何れに変化したか否かを判定し、
　前記警告出力部は、自車両周囲の状況が自車両にとって危険側に変化したと判定されると、警告を出力し、自車両周囲の状況が自車両にとって安全側に変化したと判定されると、警告を出力しない請求項１に記載の脇見見落とし注意システム。
　自車両周囲の状況が変化したことに対して危険回避制御が実行される又は実行されたか否かを判定する危険回避制御判定部（２９ｃ）を備え、
　前記警告出力部は、前記危険回避制御が実行されない及び実行されなかった判定されると、警告を出力し、前記危険回避制御が実行される又は実行されたと判定されると、警告を出力しない請求項１又は２に記載の脇見見落とし注意システム。
　運転者が脇見や危険の見落としを継続している期間を示す継続期間が所定の判定基準期間に達したか否かを判定する継続期間判定部（２９ｄ）を備え、
　前記警告出力部は、自車両周囲の状況が変化しなくとも前記継続期間が判定基準期間に達したと判定されると、警告を出力する請求項１から３の何れか一項に記載の脇見見落とし注意システム。
　前記脇見見落とし中判定部は、自車両の進行方向に対する運転者の頭の向き及び視線の向きのうち少なくとも何れかを判定し、運転者が脇見中であるか否かを判定する請求項１から４の何れか一項に記載の脇見見落とし注意システム。
　前記脇見見落とし中判定部は、自車両の挙動や自車両周囲の状況の変化により発生する危険確認方向に対する運転者の頭の向き及び視線の向きのうち少なくとも何れかを判定し、運転者が危険の見落とし中であるか否かを判定する請求項１から４の何れか一項に記載の脇見見落とし注意システム。
　前記状況変化判定部は、自車両周囲を撮影する周囲撮影部（７～１０）により撮影された映像の解析結果、自車両周囲の物体を検知する周囲検知部（１１～１４）の検知結果、ナビゲーションシステム（２３）からナビゲーション情報入力部（１５）に入力されたナビゲーション情報及び外部通信機（２４，２５）から通信部（１６）に受信された交通情報のうち少なくとも何れかを判定し、自車両周囲の状況が変化したか否かを判定する請求項１から６の何れか一項に記載の脇見見落とし注意システム。
　前記状況変化判定部は、自車両周囲を走行する他車両又は歩行する歩行者と自車両との位置関係の時系列変化を判定し、自車両周囲の状況が変化したか否かを判定する請求項１から７の何れか一項に記載の脇見見落とし注意システム。
　前記状況変化判定部は、自車両周囲に設置されている交通設備から報知される交通情報の時系列変化を判定し、自車両周囲の状況が変化したか否かを判定する請求項１から７の何れか一項に記載の脇見見落とし注意システム。
　脇見見落とし注意システム（１）の制御部（２９）に、
　運転者が脇見中や危険の見落とし中であるか否かを判定する脇見見落とし中判定手順と、
　自車両周囲の状況が変化したか否かを判定する状況変化判定手順と、
　運転者が脇見中や危険の見落とし中であり且つ自車両周囲の状況が変化したと判定すると、警告を出力する警告出力手順と、を実行させるコンピュータプログラム。
　請求項１０に記載のコンピュータプログラムを記憶する、コンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体。