DE102015210645A1

DE102015210645A1 - Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem für Fahrzeugführer und zugehöriges Verfahen

Info

Publication number: DE102015210645A1
Application number: DE102015210645.4A
Authority: DE
Inventors: Hirotaka Goto; Katsuyoshi Nishii; Toshiaki Nakayama; Shohei Morikawa; Yasutsugu NAGATOMI
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-06-11
Filing date: 2015-06-10
Publication date: 2015-12-17
Also published as: JP6252365B2; US20150360565A1; US9493072B2; JP2015232859A

Abstract

In einem Fahrer-Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem erfasst ein Bewegungsobjekterfassungsabschnitt (20) ein sich bewegendes Objekt, das sich einem Fahrzeug in einem von Erfassungsbereichen um ein Fahrzeug herum nähert. Wenn der Bewegungsobjekterfassungsabschnitt das sich bewegende Objekt in dem Erfassungsbereich auf einer linken Seite des Fahrzeugs erfasst, steuert ein Anzeigesteuerabschnitt (22) einen rechten Anzeigeabschnitt (23R), der in einem rechten Bereich bezüglich eines Fahrersitzes vorgesehen ist, um Information über das sich bewegende Objekt, das erfasst wird, anzuzeigen. Wenn der Bewegungsobjekterfassungsabschnitt das sich bewegende Objekt in dem Erfassungsbereich auf einer rechten Seite des Fahrzeugs erfasst, steuert der Anzeigesteuerabschnitt einen linken Anzeigeabschnitt (23L), der in einem linken Bereich bezüglich des Fahrersitzes vorgesehen ist, um Information über das sich bewegende Objekt anzuzeigen.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem für einen Fahrzeugführer und ein Verfahren zur Unterstützung einer Sicherheitsbestätigung eines Fahrzeugführers.
Einige Verkehrsunfälle werden voraussichtlich verursacht, da eine Sicherheitsbestätigung durch den Fahrer unzureichend ist. Es sind verschiedene Verfahren zur Unterstützung einer Sicherheitsbestätigung, die durch einen Fahrer erfolgt, entwickelt worden. So offenbart beispielsweise die JP 201 3-164688 A ein Verfahren zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts, wie beispielsweise ein Fußgänger und ein Fahrrad, das sich einem Fahrzeug nähert, und zum Anzeigen von Information über das sich bewegende Objekt, das erfasst wird, auf einem Anzeigebildschirm eines Fahrzeugnavigationssystems, um einen Fahrer über das Vorhandensein des sich bewegenden Objekts zu informieren.
Bei dem in der JP 2013-164688 A offenbarten Verfahren ist es dann, wenn der Fahrer, der ein Objekt in einer Richtung, wie beispielsweise ein anderes Fahrzeug, betrachtet, Information über das sich bewegende Objekt, das auf dem Anzeigebildschirm angezeigt wird, bestätigt, indem er seine Blickrichtung von dem Objekt auf den Anzeigebildschirm richtet, schwierig, dem Objekt genügend Aufmerksamkeit zu schenken.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem für einen Fahrzeugführer und ein Verfahren zur Unterstützung einer Sicherheitsbestätigung eines Fahrzeugführers bereitzustellen, die einen Fahrer zu einer Sicherheitsbestätigung für ein sich bewegendes Objekt veranlassen können, ohne dass der Fahrer seine Blickrichtung ändern muss.
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung dient ein Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem zur Unterstützung einer Sicherheitsbestätigung, die von einem Fahrer eines Fahrzeugs ausgeführt wird. Das Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem weist einen Bewegungsobjekterfassungsabschnitt, mehrere Anzeigeabschnitte und einen Anzeigesteuerabschnitt auf. Der Bewegungsobjekterfassungsabschnitt erfasst ein sich bewegendes Objekt, das sich dem Fahrzeug nähert, in irgendeinem von mehreren Erfassungsbereichen um das Fahrzeug herum. Die Anzeigeabschnitte sind bezüglich eines Fahrersitzes des Fahrzeugs in verschiedenen Richtungen angeordnet. Jeder der mehreren Anzeigeabschnitte ist irgendeinem der mehreren Erfassungsbereiche in einem vorbestimmten Verhältnis zugeordnet. Der Anzeigesteuerabschnitt steuert wenigstens einen der Anzeigeabschnitte, der dem Erfassungsbereich zugeordnet ist, in dem das sich bewegende Objekt erfasst worden ist, um Information über das sich bewegende Objekt, das erfasst wird, anzuzeigen. Die mehreren Anzeigeabschnitte weisen einen rechten Anzeigeabschnitt, der in einem rechten Bereich bezüglich des Fahrersitzes vorgesehen ist, und einen linken Anzeigeabschnitt, der in einem linken Bereich bezüglich des Fahrersitzes vorgesehen ist, auf. Wenn der Bewegungsobjekterfassungsabschnitt das sich bewegende Objekt in einem Erfassungsbereich erfasst, der einer der Erfassungsbereiche ist und auf einer linken Seite des Fahrzeugs liegt, steuert der Anzeigesteuerabschnitt den rechten Anzeigeabschnitt, um Information über das sich bewegende Objekt, das erfasst wird, anzuzeigen. Wenn der Bewegungsobjekterfassungsabschnitt das sich bewegende Objekt in einem Erfassungsbereich erfasst, der einer der Erfassungsbereiche ist und auf einer rechten Seite des Fahrzeugs liegt, steuert der Anzeigesteuerabschnitt den linken Anzeigeabschnitt, um Information über das sich bewegende Objekt anzuzeigen.
Die Anzeigeabschnitte und die Erfassungsbereiche sind in einem vorbestimmten Verhältnis miteinander verknüpft. Folglich kann das Vorhandensein des sich bewegenden Objekts in einem Erfassungsbereich, der nicht im Fahrerblickfeld liegt, dem Fahrer, der in eine Richtung schaut, in der irgendeiner der Anzeigeabschnitte in seinem Blickfeld liegt, gemeldet werden, ohne dass der Fahrer seine Blickrichtung ändern muss. Folglich kann der Fahrer dazu veranlasst werden, eine Sicherheitsbestätigung für das sich bewegende Objekt auszuführen.
Die Richtung, in der der Fahrer blickt, ändert sich in Abhängigkeit einer Situation. Wenn die Information über die sich bewegenden Objekte, die in den mehreren Erfassungsbereichen erfasst werden, allesamt auf einer gemeinsamen Anzeigevorrichtung, wie beispielsweise eine Anzeige eines Fahrzeugnavigationssystems, angezeigt wird, kann der Fahrer die Information übersehen. Andererseits sind die Anzeigeabschnitte in verschiedenen Richtungen vom Fahrersitz aus angeordnet und mehreren Erfassungsbereiche in dem vorbestimmten Verhältnis zugeordnet. Wenn die Information über das sich bewegende Objekt von dem Anzeigeabschnitt angezeigt wird, der im Blickfeld des Fahrers liegt, kann der Fahrer das sich bewegende Objekt auf einfache Weise erkennen und dem sich bewegenden Objekt seine Aufmerksamkeit schenken. Ferner wird die Information über das sich bewegende Objekt, das in dem Erfassungsbereich im Blickfeld des Fahrers erfasst worden ist, nicht in dem Anzeigeabschnitt angezeigt, der im Blickfeld des Fahrers liegt. Da die Information über das sich bewegende Objekt, das vom Fahrer erkannt worden ist, nicht überlappend im Anzeigeabschnitt angezeigt wird, wird der Fahrer mit geringerer Wahrscheinlichkeit gestört.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung weist ein Verfahren zur Unterstützung einer Sicherheitsbestätigung eines Fahrers eines Fahrzeugs die folgenden Schritte auf. Erfassen eines sich bewegenden Objekts, das sich dem Fahrzeug in irgendeinem von mehreren Erfassungsbereichen um das Fahrzeug herum nähert; und Steuern von wenigstens einem von mehreren Anzeigeabschnitten, der mit dem Erfassungsbereich verknüpft wird, in dem das sich bewegende Objekt erfasst worden ist, um Information über das sich bewegende Objekt, das erfasst wird, anzuzeigen. Die mehreren Anzeigeabschnitte weisen einen rechten Anzeigeabschnitt, der in einem rechten Bereich bezüglich des Fahrersitzes vorgesehen ist, und einen linken Anzeigeabschnitt, der in einem linken Bereich bezüglich des Fahrersitzes vorgesehen ist, auf. Das Steuern des wenigstens einen der mehreren Anzeigesteuerabschnitte umfasst ein Steuern des rechten Anzeigeabschnitts, wenn das sich bewegende Objekt in einem Erfassungsbereich erfasst wird, der einer der mehreren Erfassungsbereiche ist und auf einer linken Seite des Fahrzeugs liegt, um Information über das sich bewegende Objekt anzuzeigen. Das Steuern des wenigstens einen der mehreren Anzeigesteuerabschnitte umfasst ein Steuern des linken Anzeigeabschnitts, wenn das sich bewegende Objekt in einem Erfassungsbereich erfasst wird, der einer der mehreren Erfassungsbereiche ist und auf einer rechten Seite des Fahrzeugs liegt, um Information über das sich bewegende Objekt anzuzeigen.
Die obige und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung sind aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher ersichtlich. In den Zeichnungen zeigt:
1 ein schematisches Blockdiagramm zur Veranschaulichung eines Aufbaus eines Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
2 eine Abbildung zur Veranschaulichung von Erfassungsbereichen um ein Fahrzeug herum gemäß der Ausführungsform;
3 eine Abbildung zur Veranschaulichung von Anzeigeabschnitten des Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystems, die im Fahrzeug montiert sind, gemäß der Ausführungsform;
4 ein Ablaufdiagramm einer Sicherheitsbestätigungsunterstützungsverarbeitung, die von dem Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem ausgeführt wird, gemäß der Ausführungsform;
5 eine Abbildung zur Veranschaulichung einer ersten Situation, in der ein sich bewegendes Objekt um das Fahrzeug herum erfasst wird;
6 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Anzeigemodus des sich bewegenden Objekts, das von einem Anzeigeabschnitt in der ersten Situation angezeigt wird;
7 eine Abbildung zur Veranschaulichung einer zweiten Situation, in der ein sich bewegendes Objekt um das Fahrzeug herum erfasst wird;
8 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Anzeigemodus des sich bewegenden Objekts, das von einem Anzeigeabschnitt in der zweiten Situation angezeigt wird;
9 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Anzeigemodus von Information über ein sich bewegendes Objekt, die von einem Anzeigeabschnitt angezeigt wird, gemäß einer ersten Modifikation;
10 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Anzeigemodus von Information über ein sich bewegendes Objekt, die von einem Anzeigeabschnitt angezeigt wird, gemäß einer zweiten Modifikation;
11 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Anzeigemodus von Information über ein sich bewegendes Objekt, die von einem Anzeigeabschnitt angezeigt wird, gemäß einer dritten Modifikation;
12 ein schematisches Blockdiagramm zur Veranschaulichung eines Aufbaus eines Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystems gemäß einer vierten Modifikation;
13 ein Ablaufdiagramm einer Sicherheitsbestätigungsunterstützungsverarbeitung, die von einem Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem ausgeführt wird, gemäß der vierten Modifikation;
14 eine Abbildung zur Veranschaulichung einer Flüssigkristallanzeige, die auf einer Innenraumseite einer A-Säule angeordnet ist, gemäß einer Modifikation des Anzeigeabschnitts; und
15 eine Abbildung zur Veranschaulichung einer Flüssigkristallanzeige, die an einem rechten Ende eines Armaturenbrettes installiert ist, gemäß einer weiteren Modifikation des Anzeigeabschnitts.
Nachstehend sind Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
A. Aufbau
Ein Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem 10 gemäß einer Ausführungsform weist, wie in 1 gezeigt, einen Bewegungsobjekterfassungsabschnitt 20, einen Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsabschnitt 21, einen Anzeigesteuerabschnitt 22 und einen Anzeigeabschnitt 23 auf.
Der Bewegungsobjekterfassungsabschnitt 20, der Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsabschnitt 21, der Anzeigesteuerabschnitt 22 und der Anzeigeabschnitt 23 werden bereitgestellt, indem das Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem 10 unter dem Gesichtspunkt der Funktionen konzeptionell unterteilt wird. Es ist nicht stets erforderlich, dass der Bewegungsobjekterfassungsabschnitt 20, der Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsabschnitt 21, der Anzeigesteuerabschnitt 22 und der Anzeigeabschnitt 23 physikalisch unabhängig voneinander vorhanden sind. Jede beliebige Kombination des Bewegungsobjekterfassungsabschnitts 20, des Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsabschnitts 21, des Anzeigesteuerabschnitts 22 und des Anzeigeabschnitts 23 kann durch jede beliebige Kombination von verschiedenen Vorrichtungen, elektronischen Komponenten, integrierten Schaltungen, eines Computers einschließlich einer CPU, eines Speichers, wie beispielsweise ein ROM und ein RAM, oder eines im Speicher gespeicherten Computerprogramms konfiguriert oder implementiert werden.
Der Bewegungsobjekterfassungsabschnitt 20 ist mit einem Radar 11 und einer Kamera 12 verbunden. Das Radar 11 sendet eine Funkwelle in Richtung eines vorbestimmten Erfassungsbereichs um ein Fahrzeug 1 herum aus und empfängt eine reflektierte Welle, um Information über ein Ziel zu erfassen. Die Kamera 12 nimmt ein Bild des Erfassungsbereichs auf.
Der Bewegungsobjekterfassungsabschnitt 20 erfasst ein sich bewegendes Objekt, das sich dem Fahrzeug 1 im Erfassungsbereich nähert, auf der Grundlage der vom Radar 11 erfassten Zielinformation und des von der Kamera 12 aufgenommenen Bildes. In der vorliegenden Ausführungsform entspricht der Bewegungsobjekterfassungsabschnitt 20 einem Bewegungsobjekterfassungsabschnitt und entspricht die Kamera 12 einem Fotografierabschnitt.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsabschnitt 21 erfasst eine Geschwindigkeit (Fahrgeschwindigkeit) des Fahrzeugs 1. Nachstehend ist das mit dem Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem 10 ausgerüstete Fahrzeug 1 auch als ein Eigenfahrzeug bezeichnet.
Wenn die vom Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsabschnitt 21 erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner oder gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit ist und der Bewegungsobjekterfassungsabschnitt 20 ein sich bewegendes Objekt erfasst, steuert der Anzeigesteuerabschnitt 22 den Anzeigeabschnitt 23, um Information über das sich bewegende Objekt als ein Bild anzuzeigen. Der Anzeigeabschnitt 23 weist mehrere Anzeigeabschnitte, wie beispielsweise Anzeigeabschnitte 23R, 23C, 23L, auf. Der Anzeigesteuerabschnitt 22 steuert die mehreren Anzeigeabschnitte. Die Steuerung des Anzeigesteuerabschnitts 22 ist nachstehend noch beschrieben.
In der vorliegenden Ausführungsform entspricht der Anzeigesteuerabschnitt 22 einem Anzeigesteuerabschnitt und ist der Anzeigeabschnitt 23 ein Beispiel für einen Anzeigeabschnitt.
Es sind, wie in 2 gezeigt, mehrere Erfassungsbereiche um das Fahrzeug 1 herum vorgesehen. Es sind beispielsweise vier Erfassungsbereiche, wie beispielsweise ein erster Erfassungsbereich Ta, ein zweiter Erfassungsbereich Tb, ein dritter Erfassungsbereich Tc und ein vierter Erfassungsbereich Td, um das Fahrzeug 1 herum vorgesehen. Der erste Erfassungsbereich Ta ist an einem Bereich vorne links des Fahrzeugs 1 vorgesehen. Der zweite Erfassungsbereich Tb ist an einem Bereich vorne rechts des Fahrzeugs 1 vorgesehen. Der dritte Erfassungsbereich Tc ist an einem Bereich auf der linken Seite des Fahrzeugs 1 vorgesehen. Der vierte Erfassungsbereich Td ist an einem Bereich auf der rechten Seite des Fahrzeugs 1 vorgesehen.
Das Radar 11 weist mehrere Radars, wie beispielsweise ein erstes Radar 11a, ein zweites Radar 11b, ein drittes Radar 11c und ein viertes Radar 11d, auf. In gleicher Weise weist die Kamera 12 mehrere Kameras, wie beispielsweise eine erste Kamera 12a, eine zweite Kamera 12b, eine dritte Kamera 12c und eine vierte Kamera 12d auf. Das erste bis vierte Radar 11a, 11b, 11c und 11d und die erste bis vierte Kamera 12a, 12b, 12c und 12d, als das Radar 11 und die Kamera 12, sind entsprechend dem ersten bis vierten Erfassungsbereich Ta, Tb, Tc und Td angeordnet.
Insbesondere sind das erste Radar 11a und die erste Kamera 12a an einem linken Bereich des Frontteils des Fahrzeugs 1 in Richtung des ersten Erfassungsbereichs Ta vorgesehen. Das zweite Radar 11b und die zweite Kamera 12b sind an einem rechten Bereich des Frontteils des Fahrzeugs 1 in Richtung des zweiten Erfassungsbereichs Tb vorgesehen. Das dritte Radar 11c und die dritte Kamera 12c sind an einem linken Seitenspiegel 2L des Fahrzeugs 1 in Richtung des dritten Erfassungsbereichs Tc vorgesehen. Das vierte Radar 11d und die vierte Kamera 12d sind an einem rechten Seitenspiegel 2R des Fahrzeugs 1 in Richtung des vierten Erfassungsbereichs Td vorgesehen.
Der Anzeigeabschnitt 23 ist beispielsweise, wie in 3 gezeigt, durch eine Head-up-Display-(HUD)-Vorrichtung bereitgestellt oder realisiert. Der Anzeigeabschnitt 23 zeigt ein virtuelles Bild überlappend mit einer Frontsicht (Szene) des Fahrzeugs 1 an, indem er ein Bild auf einen Anzeigebereich einer Windschutzscheibe 3 von einer Körpervorrichtung der Head-up-Display-Vorrichtung projiziert, die in einem Armaturenbrett 4 installiert ist.
3 zeigt eine Position des Anzeigebereichs der Windschutzscheibe 3, auf die das Bild projiziert wird, als den Anzeigeabschnitt 23. Der Anzeigeabschnitt 23 weist beispielsweise den linken Anzeigeabschnitt 23L, den rechten Anzeigeabschnitt 23R und den Frontanzeigeabschnitt 23C als die Anzeigebereiche auf. Der linke Anzeigeabschnitt 23L ist an einem linken unteren Abschnitt der Windschutzscheibe 3 vorgesehen. Der rechte Anzeigeabschnitt 23R ist an einem rechten unteren Abschnitt der Windschutzscheibe 3 vorgesehen. Der Frontanzeigeabschnitt 23C ist an einem unteren Abschnitt der Windschutzscheibe 3 vor einem Fahrersitz vorgesehen.
B. Sicherheitsbestätigungsunterstützungsverarbeitung
Das Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem 10 führt eine Sicherheitsbestätigungsunterstützungsverarbeitung gemäß einem in der 4 gezeigten Ablaufdiagramm aus.
Wenn die Sicherheitsbestätigungsunterstützungsverarbeitung in Schritt S100 gestartet wird, wird zunächst in Schritt S101 die Fahrzeuggeschwindigkeit (Fahrgeschwindigkeit) Sv des Fahrzeugs 1 erfasst. In Schritt S102 wird bestimmt, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit Sv kleiner oder gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit Sp (wie beispielsweise 5 km/h) ist. In der vorliegenden Ausführungsform dient das Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem 10 zur Unterstützung der Sicherheitsbestätigung, die von dem Fahrer während eines temporären Haltens des Fahrzeugs 1 ausgeführt wird, oder wenn das Fahrzeug 1 mit geringer Geschwindigkeit fährt. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Sv über der vorbestimmten Geschwindigkeit Sp liegt (S102 = NEIN), kehrt die Verarbeitung zum Anfang zurück und wartet, während sie die Fahrzeuggeschwindigkeit überprüft.
Es sollte beachtet werden, dass Positionsinformation oder Karteninformation zusätzlich von einem Fahrzeugnavigationssystem erfasst werden kann. Es kann bestimmt werden, ob sich der Fahrer in einer Situation befindet, die einer Unterstützung für die Sicherheitsbestätigung bedarf (wie beispielsweise an einer Kreuzung), und zwar auf der Grundlage der Positionsinformation oder der Karteninformation, zusätzlich zur Fahrzeuggeschwindigkeit Sv.
Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Sv kleiner oder gleich der vorbestimmten Geschwindigkeit Sp ist (S102 = JA), werden die vom Radar 11 erfasste Information bezüglich eines Ziels (nachstehend als die Zielinformation bezeichnet) und ein von der Kamera 12 aufgenommenes Bild in Schritt S103 erfasst. In Schritt S104 wird auf der Grundlage der Zielinformation und des aufgenommenen Bildes, die erfasst werden, bestimmt, ob ein sich bewegendes Objekt, das sich dem Fahrzeug 1 nähert, in irgendeinem Erfassungsbereich vorhanden ist.
Es gibt, wie vorstehend beschrieben, die vier Erfassungsbereiche Ta, Tb, Tc und Td um das Fahrzeug 1 herum. Es wird bestimmt, ob ein sich bewegendes Objekt in irgendeinem der Erfassungsbereiche Ta, Tb, Tc und Td vorhanden ist, indem die von den Radars 11a, 11b, 11c und 11d erfasste Zielinformation analysiert wird. Ferner wird eine Art des sich bewegenden Objekts, wie beispielsweise ein Fußgänger oder eine Person auf einem Fahrrad (nachstehend einfach als das Fahrrad bezeichnet), bestimmt, indem das von den Kameras 12a, 12b, 12c und 12d aufgenommene Bild analysiert wird. Es sind mehrere Vorlagen von Fußgängern und Fahrrädern im Voraus vorbereitet worden. Die Art des sich bewegenden Objekts wird darauf basierend bestimmt, mit welcher Vorlage das sich bewegende Objekt übereinstimmt.
In der vorliegenden Ausführungsform wird das Radar 11 zur Erfassung des sich bewegenden Objekts verwendet. Das sich bewegende Objekt kann jedoch von irgendeiner anderen Vorrichtung erfasst werden. Das sich bewegende Objekt kann beispielsweise unter Verwendung eines Sonars erfasst werden, das Zielinformation erfasst, indem es eine Schallwelle in einen Erfassungsbereich abstrahlt und die Reflexion empfängt. Gemäß einem anderen Beispiel kann ein sich dem Fahrzeug 1 näherndes Objekt als das sich bewegende Objekt erfasst werden, indem das von der Kamera 12 aufgenommene Bild gespeichert und das Bild mit dem unmittelbar zuvor aufgenommenen Bild verglichen wird.
Wenn kein sich bewegendes Objekt in den Erfassungsbereichen vorhanden ist (S104 = NEIN), kehrt die Verarbeitung zum Anfang zurück und wird die Fahrzeuggeschwindigkeit Sv in Schritt S101 überprüft.
Wenn das sich bewegende Objekt in irgendeinem der Erfassungsbereiche vorhanden ist (S140 = JA), wird in Schritt S105 irgendeiner der Anzeigeabschnitte 23L, 23C, 23R in Übereinstimmung mit dem Erfassungsbereich Ta bis Td gewählt, in dem das sich bewegende Objekt erfasst worden ist. Der gewählte Anzeigeabschnitt 23 (23L, 23C, 23R) wird gesteuert, um die Information über das sich bewegende Objekt (wie beispielsweise das aufgenommene Bild des sich bewegenden Objekts) in Schritt S106 anzuzeigen. Anschließend kehrt die Sicherheitsbestätigungsunterstützungsverarbeitung zum Anfang zurück und wiederholt den vorstehend beschriebenen Prozess.
In der vorliegenden Ausführungsform ist jeder der Anzeigeabschnitte 23L, 23C und 23R mit irgendeinem der Erfassungsbereiche Ta, Tb, Tc und Td verknüpft. Der Anzeigeabschnitt zum Anzeigen des sich bewegenden Objekts, das erfasst wird, unterscheidet sich in Abhängigkeit des Erfassungsbereichs, in dem das sich bewegende Objekt erfasst worden ist.
C. Erste Situation
5 zeigt eine erste Situation als ein Beispiel, bei dem ein sich bewegendes Objekt um das Eigenfahrzeug 1 herum erfasst wird. In der ersten Situation wird das Eigenfahrzeug 1 an einem Ende einer schmalen Straße (wie beispielsweise eine Straße ohne Vorfahrt) einer T-Kreuzung temporär gestoppt, um rechts abzubiegen, um in eine breite Straße (Vorfahrtsstraße mit einer höheren Priorität als die schmale Straße) einzubiegen. Auf der Vorfahrtsstraße sind ein anderes Fahrzeug (verschiedenes Fahrzeug) 100, das sich dem Eigenfahrzeug 1 auf der rechten Seite nähert, und ein Fahrrad 200, das sich dem Eigenfahrzeug 1 auf der linken Seite nähert, vorhanden.
In der ersten Situation wird das Fahrrad 200 als ein sich bewegendes Objekt im ersten Erfassungsbereich Ta erfasst, der an dem Bereich vorne links des Eigenfahrzeugs 1 eingestellt ist.
6 zeigt einen Zustand, in dem die Information über das sich bewegende Objekt vom Anzeigeabschnitt 23 in der ersten Situation angezeigt wird. In der 6 zeigt eine Strichpunktlinie L1, die ausgefüllte Kreise verbindet, einen Verlauf der Augen des Fahrers in der ersten Situation. Die Größe der ausgefüllten Kreise ist proportional zu der Länge an Zeit, die die Augen des Fahrers verharren. D. h., die Größe der ausgefüllten Kreise nimmt mit zunehmender Verweilzeit der Augen des Fahrers zu.
Der Blick des Fahrers ist bezüglich des Fahrersitzes auf der rechten Seite konzentrierter als auf der linken Seite, um die Sicherheit bzw. Gefahrlosigkeit des anderen Fahrzeugs 100, das sich dem Eigenfahrzeug 1 auf der rechten Seite nähert, zu bestätigen. In diesem Fall schenkt der Fahrer dem sich bewegenden Objekt (Fahrrad) 200, das sich dem Eigenfahrzeug 1 auf der linken Seite nähert, weniger Aufmerksamkeit als dem anderen Fahrzeug 100.
In der vorliegenden Ausführungsform wird der rechte Anzeigeabschnitt 23R mit dem ersten Erfassungsbereich Ta verknüpft. Wenn das sich bewegende Objekt 200 im ersten Erfassungsbereich Ta erfasst wird, wird das Bild des sich bewegenden Objekts 200, das von der Kamera 12 aufgenommen wird, im rechten Anzeigeabschnitt 23R angezeigt.
In diesem Fall kann der Fahrer, der nach rechts schaut, wo der rechte Anzeigeabschnitt 23R im Blickfeld des Fahrers liegt, über das Vorhandensein des sich bewegenden Objekts 200, das im ersten Erfassungsbereich Ta erfasst wird, der auf der gegenüberliegenden Seite zur Blickrichtung des Fahrers liegt, informiert werden. Folglich kann der Fahrer dazu veranlasst werden, die Sicherheitsbestätigung für das sich bewegende Objekt 200 auszuführen.
Wenn der Fahrer nach links blickt, wo der linke Anzeigeabschnitt 23L im Fahrerblick liegt, ist eine Wahrscheinlichkeit, mit der das im ersten Erfassungsbereich Ta erfasste sich bewegende Objekt 200 im Fahrerblick liegt, hoch. Aus diesem Grund wird der linke Anzeigeabschnitt 23L nicht mit dem ersten Erfassungsbereich Ta verknüpft und wird die Information über das sich bewegende Objekt 200, das im ersten Erfassungsbereich Ta erfasst wird, nicht vom linken Anzeigeabschnitt 23L angezeigt.
Anders als im Beispiel der 5 wird angenommen, dass ein anderes Fahrzeugs (verschiedenes Fahrzeug), das sich dem Eigenfahrzeug 1 von links nähert, und ein Fahrrad, das sich dem Eigenfahrzeug 1 von rechts nähert, auf der Vorfahrtsstraße vorhanden sind. In diesem Fall neigt der Fahrer zur Sicherheitsbestätigung des anderen Fahrzeugs, das sich dem Eigenfahrzeug 1 von links nähert, dazu, sich mehr auf die linke als auf die rechte Seite zu konzentrieren, und schenkt der Fahrer dem sich bewegenden Objekt (Fahrrad), das sich dem Eigenfahrzeug von rechts nähert, weniger Aufmerksamkeit als dem andern Fahrzeug.
Aus diesem Grund wird der linke Anzeigeabschnitt 23L mit dem zweiten Erfassungsbereich Tb (siehe 2) verknüpft, der auf den Bereich vorne rechts des Eigenfahrzeugs 1 eingestellt ist. Wenn das sich bewegende Objekt im zweiten Erfassungsbereich Tb erfasst wird, wird das Bild des sich bewegenden Objekts, das von der zweiten Kamera 12b aufgenommen wird, vom linken Anzeigeabschnitt 23L angezeigt.
Folglich kann der Fahrer das Vorhandensein des sich bewegenden Objekts, das im zweiten Erfassungsbereich Tb erfasst wird, erkennen, während er nach links schaut, wo der linke Anzeigeabschnitt 23L im Blick des Fahrers liegt.
In der vorliegenden Ausführungsform ist das Fahrzeug 1 beispielsweise ein Rechtslenker, bei dem sich der Fahrersitz auf der rechten Seite befindet. Folglich nimmt der Fahrer in einem Zustand, in dem er nach vorne blickt, ein sich bewegendes Objekt, das sich dem Eigenfahrzeug 1 von links nähert, weniger wahr als ein sich bewegendes Objekt, das sich dem Eigenfahrzeug 1 von rechts nähert.
Aus diesem Grund wird der Frontanzeigeabschnitt 23C (siehe 3) mit dem ersten Erfassungsbereich Ta verknüpft. Wenn ein sich bewegendes Objekt im ersten Erfassungsbereich Ta erfasst wird, wird ein Bild des sich bewegenden Objekts, das im ersten Erfassungsbereich Ta erfasst wird, von dem Frontanzeigeabschnitt 23C angezeigt.
Dementsprechend kann der Fahrer auch dann, wenn er in der Vorausrichtung des Fahrzeugs blickt, in der der Frontanzeigeabschnitt 23C im Blickfeld des Fahrers liegt, das Vorhandensein des sich bewegenden Objekts, das sich dem Eigenfahrzeug 1 von links nähert, auf einfache Weise erkennen.
Der Anzeigeabschnitt 23 ist in einem Bereich (induziertes Blickfeld) enthalten, der in annähernd 50 Grad in der Links-rechts-Richtung, annähernd 35 Grad in der Aufwärtsrichtung und annähernd 50 Grad in der Abwärtsrichtung bezüglich der Augen des Fahrers definiert ist. In diesem Fall kann der Fahrer die Änderung im induzierten Blickfeld erkennen. Der Anzeigeabschnitt 23 zeigt kein Bild an, bis ein sich bewegendes Objekt erfasst wird. D. h., der Anzeigeabschnitt 23 zeigt ein Bild eines sich bewegenden Objekts nur dann, wenn das sich bewegende Objekt erfasst wird. Folglich kann der Anzeigeabschnitt 23 den Fahrer über das Vorhandensein des sich bewegenden Objekts informieren, um den Fahrer zu veranlassen, die Sicherheitsbestätigung für das sich bewegende Objekt auszuführen.
Der Anzeigeabschnitt 23 zeigt das aufgenommene Bild des sich bewegenden Objekts als die Information über das sich bewegende Objekt. In diesem Fall, da ein Bereich, der vom Fahrer nicht betrachtet wird, durch das Bild kompensiert wird, das vom Anzeigeabschnitt 23 angezeigt wird. Folglich kann der Fahrer das sich bewegende Objekt bestätigen, ohne in die Richtung zu blicken, in der das sich bewegende Objekt erfasst wird, d. h. ohne seinen Blick in Richtung des sich bewegenden Objekts, das erfasst wird, abzuwenden.
Im Anzeigeabschnitt 23 kann, zusätzlich zur Anzeige des aufgenommenen Bildes mit dem sich bewegenden Objekt, das sich bewegende Objekt im Bild markiert werden, um hervorgehoben zu werden, so wie es in der 6 gezeigt ist. Das sich bewegende Objekt kann beispielsweise von einer geschlossenen Linie M als die Markierung umgeben werden. In solch einem Fall kann der Fahrer das sich bewegende Objekt leicht erkennen. In dem Bild des Erfassungsbereichs, das von der Kamera 12 aufgenommen und vom Anzeigeabschnitt 23 angezeigt wird, kann beispielsweise ein Abschnitt mit dem sich bewegenden Objekt vergrößert werden. In solch einem Fall nimmt die Zuverlässigkeit der Information über das sich bewegende Objekt zu.
D. Zweite Situation
7 zeigt eine zweite Situation als ein Beispiel, bei dem ein sich bewegendes Objekt um das Eigenfahrzeug 1 herum erfasst wird. In der zweiten Situation wird das Eigenfahrzeug 1 temporär gestoppt, bevor es an einer Kreuzung rechts abbiegt, da ein anderes Fahrzeugs (verschiedenes Fahrzeug) 300 auf einer gegenüber liegenden Fahrspur geradeaus fährt. Ferner ist ein Fahrrad 400 vorhanden, das sich dem Eigenfahrzeug 1 von hinten rechts nähert und einen Zebrastreifen rechts vor dem Eigenfahrzeug 1 passieren wird.
In solch einer zweiten Situation wird das Fahrrad 400 als ein sich bewegendes Objekt im vierten Erfassungsbereich Td erfasst, der an dem Bereich auf der rechten Seite des Eigenfahrzeugs 1 eingestellt ist. In der vorliegenden Ausführungsform ist der vierte Erfassungsbereich Td in einem Bereich festgelegt, der nicht im rechten Seitenspiegel 2R reflektiert wird, sondern gesehen werden kann, wenn der Fahrer nach rechts blickt.
8 zeigt einen Zustand, in dem die Information über das sich bewegende Objekt 400 vom Anzeigeabschnitt 23 in der zweiten Situation angezeigt wird. In der 8 eine Strichpunktlinie L1, die ausgefüllte Kreise verbindet, einen Verlauf der Augen des Fahrers in der zweiten Situation. Die Größe der ausgefüllten Kreise ist proportional zur Länge an Zeit, die die Augen des Fahrers verweilen. D. h., die Größe der ausgefüllten Kreise nimmt mit zunehmender Verweilzeit der Augen des Fahrers zu.
Die Blickrichtung des Fahrers konzentriert sich auf den Bereich rechts vorne des Fahrersitzes für die Sicherheitsbestätigung bezüglich des entgegenkommenden anderen Fahrzeugs 300, das auf der gegenüber liegenden Fahrspur geradeaus fährt, während der Wechsel einer Verkehrsampel überprüft wird. In diesem Fall schenkt der Fahrer dem sich bewegenden Objekt (Fahrrad) 400, das den Zebrastreifen rechts vor dem Eigenfahrzeug 1 passiert, weniger Aufmerksamkeit als dem entgegenkommenden anderen Fahrzeug 300.
Aus diesem Grund wird der vierte Erfassungsbereich Td mit dem rechten Anzeigeabschnitt 23R verknüpft. Wenn ein sich bewegendes Objekt im vierten Erfassungsbereich Td erfasst wird, wird ein Bild des sich bewegenden Objekts (ein Bild, das von der vierten Kamera 12d aufgenommen wird, die in Richtung des vierten Erfassungsbereichs Td ausgerichtet ist) vom rechten Anzeigeabschnitt 23R angezeigt.
In diesem Fall befindet sich der Anzeigeabschnitt 23R im Blickfeld des Fahrers, der vom Fahrersitz aus auf den Bereich vorne rechts blickt. Der Anzeigeabschnitt 23R kann den Fahrer, der auf den Bereich vorne rechts blickt, über das Vorhandensein des sich bewegenden Objekts informieren, das im vierten Erfassungsbereich Td erfasst wird, der in einer Richtung orthogonal zur Blickrichtung des Fahrers liegt. Folglich kann der Fahrer dazu veranlasst werden, die Sicherheitsbestätigung für das sich bewegende Objekt auszuführen.
Im Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem 10 der vorliegenden Ausführungsform sind die mehreren Anzeigeabschnitte 23 (wie beispielsweise der rechte Anzeigeabschnitt 23R, der Frontanzeigeabschnitt 23C und der linke Anzeigeabschnitt 23L), wie vorstehend beschrieben, in verschiedenen Richtungen vom Fahrer angeordnet, um in verschiedenen Richtungen vom Fahrersitz aus betrachtet zu werden, und mit irgendeinem der mehreren Erfassungsbereiche Ta, Tb, Tc und Td verknüpft, die um das Fahrzeug 1 herum festgelegt sind. Die Information über ein sich bewegendes Objekt wird angezeigt, indem der Anzeigeabschnitt gesteuert wird, der mit dem Erfassungsbereich verknüpft ist, in dem das sich bewegende Objekt erfasst wird. Als die Information über das sich bewegende Objekt wird beispielsweise das aufgenommene Bild (Foto) des sich bewegenden Objekts angezeigt. Die Anzeigeabschnitte werden in geeigneter Weise in einem vorbestimmten Verhältnis mit den Erfassungsbereichen verknüpft. Für den Fahrer, der in eine Richtung blickt, in der irgendeiner der Anzeigeabschnitte im Blickfeld des Fahrers liegt, kann das Vorhandensein des sich bewegenden Objekts, das in dem Erfassungsbereich erfasst wird, der in einer Richtung liegt, die sich von der Blickrichtung des Fahrers unterscheidet, gemeldet werden, indem das Bild des sich bewegenden Objekts durch den Anzeigeabschnitt angezeigt wird, der im Blickfeld des Fahrers liegt. Folglich kann der Fahrer dazu veranlasst werden, die Sicherheitsbestätigung für das sich bewegende Objekt auszuführen. Dies führt dazu, dass ein Auftreten einer kleineren Kollision mit dem sich bewegenden Objekt verringert werden kann.
Die Blickrichtung des Fahrers ändert sich in Abhängigkeit einer Situation. Wenn die Information über das sich bewegende Objekt, das in irgendeinem der Erfassungsbereiche erfasst wird, in einem Anzeigeabschnitt angezeigt wird, der für die Erfassungsbereiche gleich ist, wie beispielsweise auf einem Anzeigebildschirm eines Fahrzeugnavigationssystems, übersieht der Fahrer gegebenenfalls die Information über das sich bewegende Objekt. In der vorliegenden Ausführungsform sind, demgegenüber, die mehreren Anzeigeabschnitte, die jeweils mit irgendeinem der mehreren Erfassungsbereiche verknüpft werden, in verschiedenen Richtungen vom Fahrer aus angeordnet, und wird die Information über das sich bewegende Objekt in dem Anzeigeabschnitt angezeigt, der im Blickfeld des Fahrers liegt. In diesem Fall kann der Fahrer die Information auf einfache Weise erkennen und ist sich der Fahrer bewusst, die Sicherheitsbestätigung für das sich bewegende Objekt auszuführen.
Da die Anzeigeabschnitte und die Erfassungsbereiche in geeigneter Weise in einem vorbestimmten Verhältnis miteinander verknüpft werden, wird Information über ein sich bewegendes Objekt, das in dem Erfassungsbereich erfasst wird, der im Blickfeld des Fahrers liegt, nicht in dem Anzeigeabschnitt angezeigt, der im Blickfeld des Fahrers liegt. In diesem Fall wird die Information über das sich bewegende Objekt, das vom Fahrer bereits erkannt worden ist, nicht überlappend vom Anzeigeabschnitt angezeigt. Folglich fühlt sich der Fahrer weniger wahrscheinlich gestört.
E. Modifikationen
Die vorstehend beschriebene Ausführungsform kann auf verschiedene Weise modifiziert werden. Nachstehend sind Modifikationen der Ausführungsform beschrieben.
E-1. Erste Modifikation
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird das Bild des sich bewegenden Objekts, das von der Kamera 12 (12a, 12b, 12c, 12d) aufgenommen wird, die in Richtung des Erfassungsbereichs (Ta, Tb, Tc, Td) ausgerichtet ist, als die Information über das sich bewegende Objekt angezeigt, das in dem Erfassungsbereich (Ta, Tb, Tc, Td) erfasst wird. Die Information über das sich bewegende Objekt, die von dem Anzeigeabschnitt 23 angezeigt wird, ist jedoch nicht auf das aufgenommene Bild des sich bewegenden Objekts beschränkt. Die Information kann in irgendeiner Weise angezeigt werden, solange sie die Aufmerksamkeit des Fahrers auf das sich bewegende Objekt lenken kann.
9 zeigt ein Beispiel für die Information über das sich bewegende Objekt, das von dem Anzeigeabschnitt 23 angezeigt wird, gemäß der ersten Modifikation. Das in der 9 gezeigte Beispiel wird in der ersten Situation der 5 vom rechten Anzeigeabschnitt 23R (siehe 6) gezeigt.
In der ersten Modifikation wird ein Pfeil 200A, der eine Richtung anzeigt, in der das sich bewegende Objekt 200 erfasst worden ist, als die Information über das sich bewegende Objekt 200 angezeigt.
Auch in diesem Fall kann der Fahrer über das Vorhandensein des sich bewegenden Objekts 200 und die Richtung, in der das sich bewegende Objekt 200 erfasst wird, informiert werden und vor dem sich bewegenden Objekt 200 gewarnt sein. Folglich kann der Fahrer dazu veranlasst werden, die Sicherheitsbestätigung für das sich bewegende Objekt 200 auszuführen.
In diesem Fall ist die Kamera 12 zur Aufnahme des Bildes des sich bewegenden Objekts nicht erforderlich. Folglich kann das Melden des sich bewegenden Objekts auf einfache Weise realisiert werden.
E-2. Zweite Modifikation
10 zeigt ein Beispiel für die Information über das sich bewegende Objekt, die von dem Anzeigeabschnitt 23 angezeigt wird, gemäß der zweiten Modifikation. Das in der 10 gezeigte Beispiel wird in der ersten Situation der 5 vom rechten Anzeigeabschnitt 23R (siehe 6) angezeigt. In der zweiten Modifikation werden ein Bild 1B, das das Eigenfahrzeug 1 beschreibt, und ein Bild 200B, das das sich bewegende Objekt 200 beschreibt, angezeigt und wird eine Annäherungsrichtung des sich bewegenden Objekts 200 in Richtung des Eigenfahrzeugs 1 anhand eines Pfeils angezeigt.
In diesem Fall kann die Annäherungsrichtung des sich bewegenden Objekts 200 zum Eigenfahrzeug 1 dem Fahrer gemeldet werden. D. h., der Fahrer kann erkennen, aus welcher Richtung das sich bewegende Objekt 200 kommt. Folglich kann der Fahrer vor dem sich bewegenden Objekt 200 gewarnt und dazu veranlasst werden, die Sicherheitsbestätigung für das sich bewegende Objekt 200 auszuführen.
E-3. Dritte Modifikation
11 zeigt ein Beispiel für die Information über das sich bewegende Objekt, das von dem Anzeigeabschnitt 23 angezeigt wird, gemäß der dritten Modifikation. Das in der 11 gezeigte Beispiel wird in der ersten Situation der 5 vom rechten Anzeigeabschnitt 23R (siehe 6) angezeigt.
In der dritten Modifikation wird ein Anzeigerahmen 500, der einen konvexen Verkehrsspiegel darstellt, der für gewöhnlich an einer Straßenkurve verwendet wird, angezeigt und das aufgenommene Bild des sich bewegenden Objekts (Fahrrad) 200 des Erfassungsbereichs im Anzeigerahmen 500 angezeigt. Der Anzeigerahmen 500 ist in einer Richtung ausgerichtet, in der das sich bewegende Objekt 200 erfasst worden ist, und das aufgenommene Bild des sich bewegenden Objekts 200 wird als ein Spiegelbild gezeigt, das in einer horizontalen Richtung umgekehrt ist.
In diesem Fall kann der Fahrer die Richtung des sich bewegenden Objekts 200 auf der Grundlage der Richtung des Anzeigerahmens 500 erkennen und das sich bewegende Objekt 200 durch das Spiegelbild bestätigen bzw. erfassen, das im Anzeigerahmen 500 reflektiert (angezeigt) wird.
Der konvexe Verkehrsspiegel wird für gewöhnlich zur Sicherheitsbestätigung an einer Straßenkurve verwendet. Da die Information über das sich bewegende Objekt 200 in einer Weise angezeigt wird, die solch einen konvexen Verkehrsspiegel imitiert, der für die Sicherheitsbestätigung verwendet wird, kann der Fahrer das sich bewegende Objekt 200 auf einfache Weise erkennen.
E-4. Vierte Modifikation
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird die Information über das sich bewegende Objekt angezeigt, indem der Anzeigeabschnitt 23 (23L, 23C, 23R), der mit dem Erfassungsbereich (Ta, Tb, Tc, Td) verknüpft ist, in dem das sich bewegende Objekt erfasst worden ist, ungeachtet der Richtung, in der der Fahrer blickt (d. h. der Blickrichtung des Fahrers) gesteuert. Alternativ kann die Blickrichtung des Fahrers erfasst und der Anzeigeabschnitt 23 in Übereinstimmung mit der Blickrichtung des Fahrers gesteuert werden.
12 zeigt einen Aufbau des Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystems 10 gemäß einer vierten Modifikation. Das Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem 10 der vierten Modifikation weist einen Blickrichtungserfassungsabschnitt 31 zusätzlich zu dem Bewegungsobjekterfassungsabschnitt 20, dem Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsabschnitt 21, dem Anzeigesteuerabschnitt 22 und dem Anzeigeabschnitt 23 auf. Der Blickrichtungserfassungsabschnitt 31 ist mit einer Fahrerkamera 30 verbunden, die in einem Fahrgastinnenraum installiert ist, um ein Bild des Gesichts eines Fahrers aufzunehmen.
Der Blickrichtungserfassungsabschnitt 31 analysiert das von der Fahrerkamera 30 aufgenommene Gesichtsbild des Fahrers, um die Blickrichtung des Fahrers zu erfassen. Der Blickrichtungserfassungsabschnitt 31 entspricht einem Blickrichtungserfassungsabschnitt. Der Anzeigesteuerabschnitt 22 steuert den Anzeigeabschnitt 23 auf der Grundlage der vom Blickrichtungserfassungsabschnitt 31 erfassten Blickrichtung des Fahrers.
Das Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem 10 der vierten Modifikation führt eine Sicherheitsbestätigungsunterstützungsverarbeitung in Übereinstimmung mit einem in der 13 gezeigten Ablaufdiagramm aus.
Wenn die Sicherheitsbestätigungsunterstützungsverarbeitung in Schritt S100 gestartet wird, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit (Fahrgeschwindigkeit) Sv des Fahrzeugs 1 in Schritt S101 erfasst und in Schritt S102 bestimmt, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit Sv kleiner oder gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit Sp (wie beispielsweise 5 km/h) ist. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Sv über der vorbestimmten Geschwindigkeit Sp liegt (S102 = NEIN), kehrt die Verarbeitung zum Anfang zurück und wartet die Verarbeitung, während die Fahrzeuggeschwindigkeit überprüft wird.
Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Sv kleiner oder gleich der vorbestimmten Geschwindigkeit Sp ist (S102 = JA), werden in Schritt S103 die Zielinformation über ein vom Radar 11 erfasstes Ziel und ein von der Kamera 12 aufgenommenes Bild erfasst. In Schritt S104 wird auf der Grundlage der Zielinformation und des aufgenommenen Bildes, die erfasst werden, bestimmt, ob ein sich bewegendes Objekt, das sich dem Fahrzeug 1 nähert, in den Erfassungsbereichen vorhanden ist. Wenn kein sich bewegendes Objekt im Erfassungsbereich vorhanden ist (S104 = NEIN), kehrt die Verarbeitung zum Anfang zurück und wird in Schritt S101 die Fahrzeuggeschwindigkeit Sv überprüft.
Wenn das sich bewegende Objekt in einem der Erfassungsbereiche vorhanden ist (S104 = JA), wird in Schritt S110 die Blickrichtung des Fahrers erfasst. Die Blickrichtung des Fahrers kann beispielsweise auf der Grundlage der Position eines Iristeils (Iris des Auges) erfasst werden, der in dem Gesichtsbild des Fahrers bestimmt wird, das von der Fahrerkamera 30 aufgenommen wird.
Anschließend wird, in Schritt S111 bestimmt, ob die Blickrichtung des Fahrers in Richtung des Erfassungsbereichs (Ta, Tb, Tc, Td) verläuft, in dem das sich bewegende Objekt erfasst worden ist. Wenn die Blickrichtung des Fahrers beispielsweise in den ersten Erfassungsbereich Ta (der Bereich vorne links des Eigenfahrzeugs 1) gerichtet ist, in dem das sich bewegende Objekt 200 in der ersten Situation in der 5 erfasst worden ist (S111 = JA), ist eine Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer das sich bewegende Objekt 200 bereits erkannt hat, hoch, so dass die Verarbeitung zum Anfang der Sicherheitsbestätigungsunterstützungsverarbeitung zurückkehrt, ohne die Information über das sich bewegende Objekt 200 anzuzeigen.
Demgegenüber ist dann, wenn die Blickrichtung des Fahrers nicht in den Erfassungsbereich gerichtet ist, in dem das sich bewegende Objekt erfasst worden ist (S111 = NEIN), eine Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer das sich bewegende Objekt nicht erkannt hat, hoch, so dass in Schritt S112 die Information über das sich bewegende Objekt in dem Anzeigeabschnitt 23 angezeigt wird, der im Blickfeld des Fahrers liegt. Wenn das sich bewegende Objekt beispielsweise im ersten Erfassungsbereich Ta erfasst wird und die Blickrichtung des Fahrers in Richtung des anderen Fahrzeugs 100 gerichtet ist, das sich dem Eigenfahrzeug 1 in der ersten Situation der 5 auf der rechten Seite nähert, wird die Information über das sich bewegende Objekt 200 von dem rechten Anzeigeabschnitt 23R angezeigt. Anschließend kehrt die Verarbeitung zum Anfang zurück, woraufhin die vorstehend beschriebene Verarbeitung wiederholt wird.
Im Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem 10 der vierten Modifikation wird, wie vorstehend beschrieben, die Blickrichtung des Fahrers erfasst und der Anzeigeabschnitt 23 in Übereinstimmung mit der erfassten Blickrichtung des Fahrers gesteuert. Folglich kann die Information über das sich bewegende Objekt, das in dem Erfassungsbereich vorhanden ist, der nicht vom Fahrer betrachtet wird, durch den Anzeigeabschnitt 23 angezeigt werden, der im Blickfeld des Fahrers liegt. Daher kann das Vorhandensein des sich bewegenden Objekts, das kaum vom Fahrer erfasst wird, dem Fahrer gemeldet und der Fahrer dazu veranlasst werden, die Sicherheitsbestätigung auszuführen.
Wenn die Information über das sich bewegende Objekt in dem Anzeigeabschnitt 23 angezeigt wird, der außerhalb des Blickfeldes des Fahrers liegt, wird diese Information vom Fahrer nicht gesehen. Da die Information über das sich bewegende Objekt nicht in dem Anzeigeabschnitt 23 angezeigt wird, der außerhalb des Blickfeldes des Fahrers liegt, kann der Energieverbrauch im Anzeigeabschnitt 23 verringert werden.
Ferner wird die Information über das sich bewegende Objekt, das im Erfassungsbereich entsprechend der Blickrichtung des Fahrers erfasst wird, nicht von dem Anzeigeabschnitt angezeigt, der im Blickfeld des Fahrers liegt. Folglich fühlt sich der Fahrer nicht durch eine Anzeige von Information über das sich bewegende Objekt, das er bereits erkannt hat, in einer überlappenden Weise mit einer Frontansicht auf dem Anzeigeabschnitt gestört.
Die Ausführungsform und die Modifikationen, die vorstehend beschrieben sind, können ferner wie folgt modifiziert werden.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform ist der Anzeigeabschnitt 23 beispielsweise durch die Head-up-Display-Vorrichtung bereitgestellt oder realisiert. Für den Fall, dass die Information über das sich bewegende Objekt durch die Head-up-Display-Vorrichtung bereitgestellt wird, kann der Anzeigeabschnitt 23 (Anzeigeabschnitte 23R, 23C, 23L) als der Anzeigebereich in der Windschutzscheibe 3 oder in irgendeinem anderen Element wie beispielsweise ein Kombinator oder ein Film benachbart zur Windschutzscheibe 3 erkannt werden. Alternativ kann der Anzeigeabschnitt 23 einen Anzeigebereich und ein Anzeigeelement, das bewirkt, dass der Anzeigeabschnitt die Information über das sich bewegende Objekt anzeigt, aufweisen. Der Aufbau zur Bereitstellung oder Realisierung des Anzeigeabschnitts 23 ist jedoch nicht auf die Head-up-Display-Vorrichtung beschränkt, solange die Information über das sich bewegende Objekt angezeigt werden kann.
Anstelle des Anzeigeabschnitts 23 kann, wie in 14 gezeigt, ein Anzeigeabschnitt 24, der durch eine Flüssigkristallanzeige bereitgestellt wird, in einer Innenraumseite einer Lenksäule sowohl auf der rechten als auch auf der linken Seite der Windschutzscheibe 3 installiert sein, die auch als A-Säule bezeichnet wird, so dass ein Anzeigebildschirm des Anzeigeabschnitts 24 dem Fahrer gegenüberliegt.
Anstelle des Anzeigeabschnitts 23 kann, wie in 15 gezeigt, ein Anzeigeabschnitt 25, der durch eine Flüssigkristallanzeige bereitgestellt wird, sowohl am rechten als auch am linken Ende des Armaturenbrettes 4 installiert sein, so dass ein Anzeigebildschirm des Anzeigeabschnitts 25 dem Fahrer gegenüberliegt.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform kann die Information über das sich bewegende Objekt in irgendeinem der drei Anzeigeabschnitte (23L, 23C, 23R) angezeigt werden. Die Position zum der Information über das sich bewegende Objekt kann jedoch modifiziert werden.
Die Anzeigebereiche zum Anzeigen der Information über das sich bewegende Objekt können beispielsweise derart an irgendeiner Position der Windschutzscheibe 3 festgelegt werden, dass das Bild von der Head-up-Display-Vorrichtung an irgendeine Position der Windschutzscheibe 3 projiziert werden kann. Wenn die Blickrichtung des Fahrers gemäß der vierten Modifikation erfasst wird, kann ein virtuelles Bild der Information über das sich bewegende Objekt in einem vorbestimmten Bereich um die erfasste Blickrichtung des Fahrers herum angezeigt werden.
Das Verhältnis zwischen den Anzeigeabschnitten (23L, 23C, 23R) und den Erfassungsbereichen (Ta, Tb, Tc, Td) ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Beispiele der Ausführungsform beschränkt.
Wenn der Fahrer beispielsweise in eine Richtung blickt, in der der rechte Anzeigeabschnitt 23R in seinem Blickfeld liegt, kann der Fahrer den Bereich auf der linken Seite des Eigenfahrzeugs 1 (wie beispielsweise den dritten Erfassungsbereich Tc) nicht sehen. Folglich kann der dritte Erfassungsbereich Tc mit dem rechten Anzeigeabschnitt 23R verknüpft werden, so dass die Information über ein sich bewegendes Objekt, das im dritten Erfassungsbereich Tc erfasst wird, von dem rechten Anzeigeabschnitt 23R angezeigt wird.
Wenn der Fahrer in eine Richtung blickt, in der der linke Anzeigeabschnitt 23L in seinem Blickfeld liegt, kann der Fahrer den Bereich auf der linken Seite des Eigenfahrzeugs 1 (wie beispielsweise den dritten Erfassungsbereich Tc) und den Bereich auf der rechten Seite (wie beispielsweise den vierten Erfassungsbereich Td) des Eigenfahrzeugs 1 nicht sehen. Folglich können der dritte Erfassungsbereich Tc und der vierte Erfassungsbereich Td derart mit dem linken Anzeigeabschnitt 23L verknüpft werden, dass die Information über das sich bewegende Objekt, das in dem dritten Erfassungsbereich Tc oder dem vierten Erfassungsbereich Td erfasst wird, im linken Anzeigeabschnitt 23L angezeigt wird.
Wenn der Bewegungsobjekterfassungsabschnitt 20 ein beispielsweise sich bewegendes Objekt in einem Erfassungsbereich erfasst, der auf einer linken Seite des Eigenfahrzeugs 1 liegt, wie beispielsweise im ersten Erfassungsbereich Ta oder im dritten Erfassungsbereich Tc, steuert der Anzeigesteuerabschnitt 22 den rechten Anzeigeabschnitt 23R, um Information über das sich bewegende Objekt, das erfasst wird, anzuzeigen. Wenn der Bewegungsobjekterfassungsabschnitt 20 ein sich bewegendes Objekt in einem Erfassungsbereich erfasst, der auf einer rechten Seite des Eigenfahrzeugs 1 liegt, wie beispielsweise im zweiten Erfassungsbereich Tb oder im vierten Erfassungsbereich Td, steuert der Anzeigesteuerabschnitt 22 den linken Anzeigeabschnitt 23L, um Information über das sich bewegende Objekt, das erfasst wird, anzuzeigen.
Obgleich die vorliegende Erfindung vorstehend anhand der gewählten beispielhaften Ausführungsform und Beispiele veranschaulicht ist, wird Fachleuten anhand dieser Offenbarung ersichtlich sein, dass die vorliegende Erfindung auf verschiedene Weise geändert und modifiziert werden kann, ohne ihren Schutzumfang zu verlassen, so wie er in den beigefügten Ansprüchen dargelegt ist. Ferner dient die obige Beschreibung der beispielhaften Ausführungsform und der Beispiele der vorliegenden Erfindung einzig zur Veranschaulichung, jedoch nicht zur Beschränkung des Schutzumfanges der vorliegenden Erfindung gemäß den beigefügten Ansprüchen und deren Äquivalenten.
Vorstehend sind ein Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem für einen Fahrzeugführer und ein Verfahren zur Unterstützung einer Sicherheitsbestätigung eines Fahrzeugführers offenbart.
In einem Fahrer-Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem erfasst ein Bewegungsobjekterfassungsabschnitt 20 ein sich bewegendes Objekt, das sich einem Fahrzeug in einem von Erfassungsbereichen um ein Fahrzeug herum nähert. Wenn der Bewegungsobjekterfassungsabschnitt das sich bewegende Objekt in dem Erfassungsbereich auf einer linken Seite des Fahrzeugs erfasst, steuert ein Anzeigesteuerabschnitt 22 einen rechten Anzeigeabschnitt 23R, der in einem rechten Bereich bezüglich eines Fahrersitzes vorgesehen ist, um Information über das sich bewegende Objekt, das erfasst wird, anzuzeigen. Wenn der Bewegungsobjekterfassungsabschnitt das sich bewegende Objekt in dem Erfassungsbereich auf einer rechten Seite des Fahrzeugs erfasst, steuert der Anzeigesteuerabschnitt einen linken Anzeigeabschnitt 23L, der in einem linken Bereich bezüglich des Fahrersitzes vorgesehen ist, um Information über das sich bewegende Objekt anzuzeigen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2013-164688 A [0002, 0003]

Claims

Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem zur Unterstützung einer Sicherheitsbestätigung, die durch einen Fahrer eines Fahrzeugs erfolgt, wobei das Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem aufweist: – einen Bewegungsobjekterfassungsabschnitt (20), der ein sich bewegendes Objekt, das sich dem Fahrzeug nähert, in mehreren Erfassungsbereichen um das Fahrzeug herum erfasst; – mehrere Anzeigeabschnitte (23, 24, 25), die von einem Fahrersitz des Fahrzeugs aus in verschiedenen Richtungen vorgesehen sind, wobei jeder der mehreren Anzeigeabschnitte irgendeinem der mehreren Erfassungsbereiche in einem vorbestimmten Verhältnis zugeordnet ist; und – einen Anzeigesteuerabschnitt (22), der einen Anzeigeabschnitt, der wenigstens einer der mehreren Anzeigeabschnitte und dem Erfassungsbereich zugeordnet ist, in dem das sich bewegende Objekt erfasst wird, steuert, um Information über das sich bewegende Objekt anzuzeigen, wobei – die mehreren Anzeigeabschnitte einen rechten Anzeigeabschnitt (23R), der in einem rechten Bereich bezüglich des Fahrersitzes vorgesehen ist, und einen linken Anzeigeabschnitt (23L), der in einem linken Bereich bezüglich des Fahrersitzes vorgesehen ist, aufweisen, – der Anzeigesteuerabschnitt dann, wenn der Bewegungsobjekterfassungsabschnitt das sich bewegende Objekt in einem Erfassungsbereich erfasst, der einer der mehreren Erfassungsbereiche ist und auf einer linken Seite des Fahrzeugs liegt, den rechten Anzeigeabschnitt steuert, um Information über das sich bewegende Objekt anzuzeigen, und – der Anzeigesteuerabschnitt dann, wenn der Bewegungsobjekterfassungsabschnitt das sich bewegende Objekt in einem Erfassungsbereich erfasst, der einer der mehreren Erfassungsbereiche ist und auf einer rechten Seite des Fahrzeugs liegt, den linken Anzeigeabschnitt steuert, um Information über das sich bewegende Objekt anzuzeigen.
Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – der Fahrersitz benachbart zu einer von der rechten Seite und der linken Seite des Fahrzeugs angeordnet ist; – die mehreren Anzeigeabschnitte einen Frontanzeigeabschnitt (23C) aufweisen, der sich vor dem Fahrersitz befindet; – der Anzeigesteuerabschnitt dann, wenn der Bewegungsobjekterfassungsabschnitt das sich bewegende Objekt in einem Erfassungsbereich erfasst, der einer der Erfassungsbereiche ist und auf einer Seite gegenüberliegend dem einen der rechten und der linken Seite liegt, auf der der Fahrersitz angeordnet ist, den Frontanzeigeabschnitt steuert, um Information über das sich bewegende Objekt anzuzeigen.
Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner einen Blickrichtungserfassungsabschnitt (31) aufweist, der eine Blickrichtung des Fahrers erfasst, wobei der Anzeigesteuerabschnitt dann, wenn die Blickrichtung des Fahrers weg von dem Erfassungsbereich ist, in dem das sich bewegende Objekt erfasst wird, den Anzeigeabschnitt steuert, der in einem Blickfeld des Fahrers liegt, um die Information über das sich bewegende Objekt anzuzeigen.
Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Information über das sich bewegende Objekt eine Richtung beinhaltet, in der das sich bewegende Objekt erfasst wird.
Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner einen Fotografierabschnitt (12, 12a, 12b, 12c, 12d) aufweist, der ein Bild von jedem der Erfassungsbereiche aufnimmt, wobei die Information über das sich bewegende Objekt ein Bild des Erfassungsbereichs beinhaltet, in dem das sich bewegende Objekt erfasst wird und der von dem Fotografierabschnitt aufgenommen wird.
Sicherheitsbestätigungsunterstützungssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Bild des Erfassungsbereichs, das als die Information über das sich bewegende Objekt angezeigt wird, das sich bewegende Objekt wenigstens entweder markiert oder vergrößert angezeigt wird.
Verfahren zur Unterstützung einer Sicherheitsbestätigung eines Fahrers eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: – Erfassen eines sich bewegenden Objekts, das sich dem Fahrzeug in irgendeinem von mehreren Erfassungsbereichen um das Fahrzeug herum nähert; und – Steuern von wenigstens einem von mehreren Anzeigeabschnitten, um Information über das sich bewegende Objekt, das erfasst wird, anzuzeigen, wobei jeder der mehreren Anzeigeabschnitte irgendeinem der mehreren Erfassungsbereiche in einem vorbestimmten Verhältnis zugeordnet wird, wobei – die mehreren Anzeigeabschnitte einen rechten Anzeigeabschnitt (23R), der in einem rechten Bereich bezüglich des Fahrersitzes vorgesehen ist, und einen linken Anzeigeabschnitt (23L), der in einem linken Bereich bezüglich des Fahrersitzes vorgesehen ist, aufweisen, – das Steuern des wenigstens einen der mehreren Anzeigesteuerabschnitte ein Steuern des rechten Anzeigeabschnitts (23R) umfasst, wenn das sich bewegende Objekt in einem Erfassungsbereich erfasst wird, der einer der mehreren Erfassungsbereiche ist und auf einer linken Seite des Fahrzeugs liegt, um Information über das sich bewegende Objekt anzuzeigen, und – das Steuern des wenigstens einen der mehreren Anzeigesteuerabschnitte ein Steuern des linken Anzeigeabschnitts (23L) umfasst, wenn das sich bewegende Objekt in einem Erfassungsbereich erfasst wird, der einer der mehreren Erfassungsbereiche ist und auf einer rechten Seite des Fahrzeugs liegt, um Information über das sich bewegende Objekt anzuzeigen.