DE112013006385B4

DE112013006385B4 - Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung

Info

Publication number: DE112013006385B4
Application number: DE112013006385.9T
Authority: DE
Inventors: Yoshiaki Watanabe; Takehisa Mizuguchi; Takeshi Mitsui; Yoshihiro Ogawa; Takafumi Kasuga; Yohei Miki; Takeo Fujita
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2013-01-09
Filing date: 2013-01-09
Publication date: 2018-09-06
Anticipated expiration: 2033-01-10
Also published as: DE112013006385T5; JPWO2014109016A1; US20150284001A1; CN104903946B; WO2014109016A1; US9499168B2; CN104903946A; JP5744352B2

Abstract

Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung, die ein aufgenommenes Bild einer Fahrzeugperipherie auf einer Anzeige anzeigt, umfassend:einen Fahrzeugsteuerinformations-Empfänger (10), der Fahrzeugsteuerinformation erfasst, welche für eine Fahrbedingung eines Fahrzeugs indikativ ist;einen Panoramagenerator (13), der Bilder der Fahrzeugperipherie in einer Mehrzahl von Aufnahmerichtungen kombiniert, welche durch eine Mehrzahl von Fahrzeugkameras aufgenommen werden, um ein Panoramabild zu erzeugen;einen Informationsprozessor (14), der basierend auf der Fahrbedingung des Fahrzeugs, welche durch die Fahrzeugsteuerinformation angezeigt ist, aus dem Inneren des Panoramabildes einen anzuzeigenden Bildbereich bestimmt und eine Kollisionsmöglichkeit zwischen einem Fahrzeugaußenseitenobjekt, das in dem Bildbereich erscheint, und dem Fahrzeug bewertet;einen Anzeigebildgenerator (15), der ein Anzeigebild erzeugt, das den Bildbereich enthält, der durch den Informationsprozessor (14) bestimmt ist, um ihn dadurch auf der Anzeige anzuzeigen;eine Fahrzeugsteuerung (12), die das Fahrzeug so steuert, dass seine Kollision mit dem Fahrzeugaußenseitenobjekt vermieden wird, entsprechend einem Ergebnis der Bewertung der Kollisionsmöglichkeit durch den Informationsprozessor (14) ;wobei der Informationsprozessor (14) aus dem Panoramabild der Fahrzeugperipherie einen Bildbereich bestimmt, der zu einer aus einer externen Vorrichtung angegebenen Bedingung passt; undwobei der Anzeigebildgenerator (15) das den zur aus der externen Vorrichtung spezifizierten Bedingung passenden Bildbereich beinhaltende Anzeigenbild erzeugt, um es damit auf der Anzeige und einer Anzeige der externen Vorrichtung anzuzeigen.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung, die ein erfasstes Bild einer Fahrzeugperipherie einem Anwender präsentiert, und das Fahrzeug anhand einer von diesem Bild bestimmten Kollisionsmöglichkeit steuert.
HINTERGRUND
Beispielsweise in JP 2005-198160 A wird eine Fahrzeugvorrichtung (Vorrichtung im Fahrzeug) offenbart, welche eine Größe oder einen Beobachtungspunkt eines In-Fahrzeug-Kamerabildes ändert, das dem Fahrer zu präsentieren ist, auf Basis eines Lenkradwinkels und Information einer Schalthebelposition.
Weiter wird in JP 2001-55100 A ein In-Fahrzeug-Kamerasystem offenbart, das ein Panoramabild aus Fahrzeugkamerabildern erzeugt, auf Basis von Fahrzeuginformation, wie etwa einem Lenkradwinkel, um es dadurch dem Fahrer zu präsentieren.
Ähnliche Lehren wurden auch in DE 601 04 599 T2 offenbart, wo zum Beispiel omniazimutale optische Sensoren vorgeschlagen werden, um ein Panoramabild und ein perspektivisches Bild selektiv anzuzeigen. Somit kann beispielsweise eine Distanz zwischen einem Objekt und dem Fahrzeug ermittelt und ein Warnsignal ausgegeben werden, falls das Objekt in ein bestimmtes Gebiet um das Fahrzeug hineintritt. In DE 20 2011005102 U1 und DE 696 18 192 T3 werden auch optische Sensorsysteme für Anwendungen im Automobilbereich offenbart, so dass bei einer Totwinkelanzeige bei Annäherung eines großen Objektes eine Warnung ausgegeben wird. Patentdokumenten DE 10 2008 034 606 A1 , DE 10 2011 014 368 A1 , DE 100 59 315 A1 und DE 10 2011 077 398 A1 lehren allgemein, dass bei einer Kollisionsgefahr, ein angezeigter Raum so ausgerichtet wird, dass der Benutzer die kritischen Stellen gut erkennen kann.
Indem so eine Fahrzeugperipherie als das Panoramabild präsentiert wird, kann sich beispielsweise der Fahrer um die Rechts/Links-Drehungsrichtung herum versichern, um dadurch einen Abbiegungs-involvierenden Unfall zu vermeiden.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDE PROBLEME
Beim durch Patentdokumente 1 und 2 repräsentierten konventionellem Stand der Technik wird das Fahrzeugperipheriebild lediglich auf einem Bildschirm angezeigt; es bleibt damit dem Fahrer überlassen, ein Unfallrisiko aus dem Bild zu bewerten. Es differiert nämlich ein Ergebnis der Bewertung des Risikos basierend auf der Fahrzeugperipherie von Fahrer zu Fahrer. Somit gibt es das Problem, dass der Fahrbetrieb möglicherweise abhängig von dieser Bewertung verzögert wird.
Diese Erfindung ist gemacht worden, um das oben beschriebene Problem zu lösen und eine Aufgabe derselben ist es, eine Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung zu erzielen, welche den Fahrer auffordern kann, zum Fahren zu kommen, das sich eines Fahrzeugaußenseitenobjektes bewusst ist, und eine Fahrzeugsteuerung durchführen kann, um eine Kollision mit dem Fahrzeugaußenseitenobjekt automatisch zu vermeiden, selbst falls die Fahroperation durch den Fahrer verzögert ist.
MITTEL ZUM LÖSEN DER PROBLEME
Eine Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß der Erfindung ist eine Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung, die ein aufgenommenes Bild einer Fahrzeugperipherie auf einer Anzeige anzeigt, umfassend: einen Fahrzeugsteuerinformations-Empfänger, der Fahrzeugsteuerinformation erfasst, welche für eine Fahrbedingung eines Fahrzeugs indikativ ist; einen Panoramagenerator, der Bilder der Fahrzeugperipherie in einer Mehrzahl von Aufnahmerichtungen kombiniert, welche durch eine Mehrzahl von Fahrzeugkameras aufgenommen werden, um ein Panoramabild zu erzeugen; einen Informationsprozessor, der basierend auf der Fahrbedingung des Fahrzeugs, welche durch die Fahrzeugsteuerinformation angezeigt ist, aus dem Inneren des Panoramabildes einen anzuzeigenden Bildbereich bestimmt und eine Kollisionsmöglichkeit zwischen einem Fahrzeugaußenseitenobjekt, das in dem Bildbereich erscheint, und dem Fahrzeug bewertet; einen Anzeigebildgenerator, der ein Anzeigebild erzeugt, das den Bildbereich enthält, der durch den Informationsprozessor bestimmt ist, um ihn dadurch auf der Anzeige anzuzeigen; und eine Fahrzeugsteuerung, die das Fahrzeug so steuert, dass seine Kollision mit dem Fahrzeugaußenseitenobjekt vermieden wird, entsprechend einem Ergebnis der Bewertung der Kollisionsmöglichkeit durch den Informationsprozessor.
WIRKUNG DER ERFINDUNG
Gemäß dieser Erfindung wird ein solcher Effekt bereitgestellt, dass es möglich ist, den Fahrer aufzufordern, ein Fahren zu bekommen, das sich eines Fahrzeugaußenseitenobjektes bewusst ist und eine Fahrzeugsteuerung durchzuführen, um automatisch eine Kollision mit dem Fahrzeugaußenseitenobjekt zu vermeiden, selbst falls der Fahrbetrieb durch den Fahrer verzögert ist.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, welches eine Konfiguration einer Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der Erfindung zeigt.
2 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zeigt.
3 ist ein Diagramm zum Zeigen der Verarbeitung (beim Linksabbiegen) des Ausschneidens eines Anzeigebereichs aus dem Fahrzeugperipheriebild gemäß einer Fahrbedingung eines Fahrzeugs.
4 ist ein Diagramm zum Zeigen der Verarbeitung (beim Rückwärtsbewegen) des Ausschneidens eines Anzeigebereichs aus einem Fahrzeugperipheriebild gemäß einer Fahrbedingung eines Fahrzeugs.
5 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 2 der Erfindung zeigt.
6 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 2 zeigt.
7 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 3 der Erfindung zeigt.
8 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 3 zeigt.
9 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Verarbeitung des Änderns einer Größe eines Bildbereichs gemäß einer Laufbedingung eines Fahrzeugs zeigt.
10 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 4 der Erfindung zeigt.
11 ist ein Flussdiagramm, das die Verarbeitung des Ausschneidens aus einem Panoramabild, eines Bildbereiches, der durch eine mitgebrachte Vorrichtung spezifiziert wird, und seines Anzeigens auf der mit hinein gebrachten Vorrichtung zeigt.

MODI ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
Nachfolgend werden zum Illustrieren dieser Erfindung im größeren Detail Ausführungsformen zum Ausführen der Erfindung gemäß den beigefügten Zeichnungen beschrieben.
Ausführungsform 1
Bei der Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß der Erfindung wird von innerhalb eines Panoramabilds, das durch Kombinieren von Fahrzeugperipheriebildern in einer Mehrzahl von Aufnahmerichtungen, welche durch eine Mehrzahl von Fahrzeugkameras aufgenommen werden, ein für den Fahrer notwendiges Fahrzeugperipheriebild zu jeder Zeit des Fahrens ausgeschnitten, und unter Berücksichtigung einer Fahrzeugbewegungsrichtung präsentiert.
Insbesondere gibt es in einem Automobil viele tote Winkel ab dem Fahrer, so dass Fahrzeugunfälle hauptsächlich an kleineren Kollisionen zwischen Fahrzeugaußenseitenobjekten wie etwa einem Fußgänger, einem Fahrzeug und dergleichen, die in den Totwinkeln vorkommen, und dem Hostfahrzeug liegen.
Somit wird gemäß der vorliegenden Erfindung ein Fahrzeugperipheriebild auf der Sichtlinie, die möglicherweise unter den toten Winkel ab dem Fahrer gegeben wird, aus einem Panoramabild der Fahrzeugperipherie gemäß einer Bewegungsrichtung des Host-Fahrzeugs bestimmt. Dann wird eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem im Bild erscheinenden Fahrzeugaußenseitenobjekt und dem Host-Fahrzeug bewertet und dem Fahrer in einer Anzeigenform präsentiert, welche zur Kollisionsmöglichkeit passt. Dies ermöglicht es dem Fahrer, die Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Fahrzeugaußenseitenobjekt, das im Bild erscheint, und dem Host-Fahrzeug visuell zu erkennen, auf Basis der Anzeigenform eines in einer Totwinkelrichtung aufgenommenen Bilds, wo die Sichtbarkeit während des Fahrens abnimmt.
Jedoch wird, egal wie der Fahrer Aufmerksamkeit schenkt, wie der Kollisionsunfall zu vermeiden ist, dem Fahren durch den Fahrer überlassen. Somit steuert bei dieser Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß der Erfindung, wenn die Kollisionsmöglichkeit zwischen dem in dem, dem Fahrer präsentierten Bild erscheinendem Fahrzeugaußenseitenobjekt und dem Host-Fahrzeug als am höchsten bestimmt wurde, die Vorrichtung das Fahrzeug, um den Kollisionsunfall zu vermeiden, ohne sich auf das Fahren durch den Fahrer zu verlassen. Dies ermöglicht es, den Kollisionsunfall sicher zu vermeiden.
1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der Erfindung zeigt. Die in 1 gezeigte Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung ist eine Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung mit dem oben beschriebenen Merkmal und ist mit einer Fahrzeugsteuerschnittstelle 10, einer Kameragruppe 11, einer Fahrzeugsteuerung 12, einem Panoramagenerator 13, einem Informationsprozessor 14, einem Anzeigebildgenerator 15 und einer Anzeige 16 versehen.
Die Fahrzeugsteuerschnittstelle 10 ist ein Fahrzeugsteuerinformations-Empfänger, der Bediensignale von Bedienteilen wie etwa einem Lenkrad, einem Schalthebel und dergleichen erfasst, welche Antriebsoperationen des Fahrzeugs durchführen, als für die Fahrbedingung des Fahrzeugs indikative Fahrzeugsteuerinformation. Beispiele der Fahrzeugsteuerinformation beinhalten Information, die sich auf die Fahrzeugsteuerung des Fahrzeugs beziehen, wie etwa einen Lenkwinkel eines Lenkrads, ein Bediensignal des Schalthebels und dergleichen. Weiterhin wird die an der Fahrzeugsteuerschnittstelle 10 erfasste Fahrzeugsteuerinformation an die Fahrzeugsteuerung 12 und den Informationsprozessor 14 ausgegeben.
Die Kameragruppe 11 ist eine Mehrzahl von Fahrzeugkameras, die an einer Mehrzahl von Positionen auf dem Fahrzeug montiert sind, und nimmt eine Fahrzeugperipherie in einer Mehrzahl von Richtungen auf. Als die Kameragruppe 11 werden beispielsweise eine Rückkamera, eine Frontkamera und Seitenkameras verwendet, die normalerweise auf dem Fahrzeug montiert sind.
Die Fahrzeugsteuerung 12 steuert die Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der durch die Fahrzeugsteuerschnittstelle 10 erfassten Fahrzeugsteuerinformation. Weiter steuert die Fahrzeugsteuerung 12 das Host-Fahrzeug gemäß einem Ergebnis der Bewertung durch den Informationsprozessor 14 zur Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Fahrzeugaußenseitenobjekt und dem Host-Fahrzeug. Wenn beispielsweise der Informationsprozessor 14 feststellte, dass die Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Fahrzeugaußenseitenobjekt und dem Host-Fahrzeug am höchsten ist, steuert die Fahrzeugsteuerung 12 die Bewegung des Host-Fahrzeugs, um somit eine Kollision mit dem durch den Informationsprozessor 14 spezifizierten Fahrzeugaußenseitenobjekt zu vermeiden, ohne sich auf die Information aus der Fahrzeugsteuerschnittstelle 10 zu verlassen.
Der Panoramagenerator 13 verwendet eine Mehrzahl von durch die Kameragruppe 11 aufgenommenen Bildern, um ein Panoramabild zu erzeugen, in welchem Bilder einer Peripherie des Host-Fahrzeugs in einer Mehrzahl von aufgenommenen Richtungen miteinander gekoppelt werden. Beispielsweise verwendet der Panoramagenerator eine Mehrzahl von Kamerabildern, welche durch die Kameragruppe 11 aufgenommen sind, in welchen bildgebende Objekte räumlich kontinuierlich sind, und koppelt die entsprechenden Kamerabilder unter Berücksichtigung von Sichtlinien etc. der Fahrzeugkameras so zusammen, dass eine Kontinuität zwischen den angrenzenden Bildern sichergestellt ist.
Der Informationsprozessor 14 bestimmt aus dem durch den Panoramagenerator 13 erzeugten Panoramabild der Fahrzeugperipherie einen dem Fahrer zu präsentierenden Bildbereich auf Basis der Fahrbedingung des Host-Fahrzeugs, das durch die, durch die Fahrzeugsteuerschnittstelle 10 erfasste Fahrzeugsteuerinformation angegeben ist. Der dem Fahrer zu präsentierende Bildbereich ist beispielsweise ein Bildbereich, welcher in einer Richtung aufgenommen ist, wo die Sichtbarkeit in einem Sichtfeld ab dem Fahrer abnimmt.
Weiter bewertet der Informationsprozessor 14 die Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Fahrzeugaußenseitenobjekt und dem Host-Fahrzeug auf Basis des Fahrzeugaußenseitenobjekts, das im durch das Panoramabild bestimmten Bildbereich erscheint, und der durch die Fahrzeugsteuerschnittstelle 10 erfassten Fahrzeugsteuerinformation. Beispielsweise schätzt der Informationsprozessor eine Distanz zwischen dem Fahrzeugaußenseitenobjekt und dem Host-Fahrzeug auf Basis von in jedem vorbestimmten Zeitintervall durch die Kameragruppe 11 sequentiell aufgenommenen Bildern und der Position des Host-Fahrzeugs ab und vergleicht die geschätzte Distanz mit einem vorbestimmten Schwellenwert, um dadurch die Kollisionsmöglichkeit mit dem Fahrzeugaußenseitenobjekt zu bewerten.
Man beachte, dass der Informationsprozessor 14, wenn bewertet wird, dass die Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Fahrzeugaußenseitenobjekt und dem Host-Fahrzeug am höchsten ist, ein Steuersignal an die Fahrzeugsteuerung 12 ausgibt, um sie so zu veranlassen, die Kollision mit dem Fahrzeugaußenseitenobjekt zu vermeiden.
Der Anzeigebildgenerator 15 erzeugt ein Anzeigebild, das einen durch den Informationsprozessor 14 bestimmten Bildbereich beinhaltet, auf Basis des durch den Panoramagenerator 13 erzeugten Panoramabildes und dem Verarbeitungsergebnis des Informationsprozessors 14. Wenn beispielsweise ein Fahrzeugaußenseitenobjekt im, dem Fahrer zu präsentierenden Bildbereich erscheint, der durch den Informationsprozessor 14 bestimmt ist, aus dem Panoramabild der Fahrzeugperipherie, erzeugt der Anzeigebildgenerator das Anzeigebild, in welchem Bildverarbeitung zum Herausheben des Fahrzeugaußenseitenobjekts durchgeführt worden ist.
Die Anzeige 16 ist eine Anzeige zum Anzeigen des durch den Anzeigebildgenerator 15 erzeugten Anzeigebilds und wird durch irgendeine Art von Anzeige realisiert, die im Fahrzeug platziert ist, oder eine in einer in das Fahrzeug hineingebrachten Informationsvorrichtung ausgestatteten Anzeige.
Man beachte, dass die Fahrzeugsteuerschnittstelle 10, die Fahrzeugsteuerung 12, der Panoramagenerator 13, der Informationsprozessor 14 und der Anzeigebildgenerator 15 als ein Software-Hardware-Kooperations-Verarbeitungsmittel realisiert werden, durch Implementieren der Programme, in welchen jeweilige Funktionen dieser Konfigurationselemente geschrieben sind, durch eine in der Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung montierten CPU.
Als Nächstes wird der Betrieb beschrieben.
2 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zeigt, und die Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung führt zyklisch die Verarbeitung in 2 durch.
Zuerst nehmen die jeweiligen Fahrzeugkameras der Kameragruppe 11 eine Fahrzeugperipherie auf, um die Kamerabilder der Fahrzeugperipherie in einer Mehrzahl von Aufnahmerichtungen zu erfassen (Schritt ST1). Beispielsweise führen die entsprechenden Fahrzeugkameras der Kameragruppe 11 periodisch Aufnahmen zu jedem vorbestimmten Zeitintervall durch, um Bilder zu ermitteln, die eine Zeitrafferänderung in der Situation der Fahrzeugperipherie zeigen. Die durch die jeweiligen Fahrzeugkameras der Kameragruppe 11 aufgenommenen Kamerabilder werden an den Panoramagenerator 13 gesendet.
Der Panoramagenerator 13 kombiniert die Bilder der Fahrzeugperipherie in einer Mehrzahl von Aufnahmerichtungen, welche durch die jeweiligen Fahrzeugkameras der Kameragruppe 11 aufgenommen sind, um das Panoramabild zu erzeugen (Schritt ST2). Das durch den Panoramagenerator 13 erzeugte Panoramabild wird an den Informationsprozessor 14 und den Anzeigebildgenerator 15 ausgegeben.
Dann erfasst die Fahrzeugsteuerschnittstelle 10 die sich auf eine Fahrbedienung beziehende Fahrzeugsteuerinformation (Schritt ST3). Die sich auf eine Fahrbedienung beziehende Fahrzeugsteuerinformation ist Information, welche für die Fahrbedingung des Fahrzeugs durch den Fahrer indikativ ist und ist beispielsweise Information, die für einen Lenkwinkel des Lenkrads oder eine Schaltposition des Schalthebels indikativ ist, die aus einem Fahrzeugbedienmechanismus einschließlich des Lenkrads und des Schalthebels erfasst werden. Die durch die Fahrzeugsteuerschnittstelle 10 erfasste Fahrzeugsteuerinformation wird an den Informationsprozessor 14 ausgegeben.
Basierend auf der Fahrbedienung des Fahrzeugs, welche durch die Fahrzeugsteuerinformation angegeben ist, bestimmt der Informationsprozessor 14 von innerhalb des Panoramabildes den anzuzeigenden Bildbereich (Schritt ST4). In diesem Schritt wird für den Bildbereich des Bestimmungsergebnisses Information zum Spezifizieren des Bildbereichs erzeugt (das als Abschneiden/Clippen des Bilds bezeichnet wird), wie etwa, in welcher Aufnahmerichtung sein Bild ist, welcher Teil des Panoramabildes der Bildbereich ist und ob ein Fahrzeugaußenseitenobjekt, das ein Hindernis sein kann, als ein Bildobjekt gegeben ist. Die für den Bildbereich des Bestimmungsergebnis indikative Information wird aus dem Informationsprozessor 14 an den Anzeigebildgenerator 15 ausgegeben.
3 sind Diagramme zum Zeigen der Verarbeitung (beim Linksabbiegen) des Clippens des Anzeigebereichs aus dem Fahrzeugperipheriebild gemäß der Fahrbedingung des Fahrzeugs. In einer in 3(a) gezeigten Form des Panoramabildes zeigt die obere Hälfte des Panoramabilds 13a ein Fahrzeugfront-180°-Panoramabild und zeigt die untere Hälfte des Panoramabilds 13a ein Fahrzeugheck-180°-Panoramabild. Weiter, wenn das rechte Ende des oberen halben Panoramabildes mit dem linken Ende des unteren halben Panoramabildes verbunden wird, wird ein Panorama von 360° um das Fahrzeug herum (omnidirektionales Panorama des Fahrzeugs) bereitgestellt. Entsprechend, bei Sicht Fahrer voraus dem Fahrzeug erscheint das auf der rechten Seite bei Blick vom Fahrer existierende Fahrzeugaußenseitenobjekt um das rechte Ende des oberen halben Panoramabilds herum wie auch um das linke Ende des unteren halben Panoramabilds herum. Nachfolgend wird angenommen, dass der Panoramagenerator 13 das Panoramabild dieser Form erzeugt. Man beachte, dass diese Form nur ein Beispiel einer Form des Panoramabilds ist und ein Panoramabild einer anderen Form verwendet werden kann.
In einer Bedingung, wenn das in 3(a) gezeigte Panoramabild 13a ermittelt wird, wenn der Fahrer das Lenkrad nach links dreht (Lenkradwinkel θ), während er den Schalthebel zum Fahren „D“ bringt, bestimmt der Informationsprozessor 14 aus innerhalb des Panoramabilds 13a Bildbereiche, die durch unterbrochene Linien (Clippbilder) umgeben sind, als die anzuzeigenden Bildbereiche. Wenn nämlich in der Fahrbedingung des Wendens des Fahrzeugs nach links, wie in 3(b) gezeigt, werden Vorwärts- und Rückwärtsrichtungen auf der inneren Radseite des Fahrzeugs Richtungen, in welchen die Fahrersicht abnimmt. Somit wird das in 3(a) als durch unterbrochene Linien umgebene linke Frontbildbereich und der linke Rückbildbereich abgeschnitten. Wenn beispielsweise die Auflösung des Panoramabilds lateral L × vertikal 2H ist, und eine Linkswendung bei einem Lenkradwinkel 0 vorgenommen wird, werden die Bildbereiche, die alle eine Auflösung von W × H und eine Zentrumslinie (Zentrumslinie des Clippbilds) an einer Position L/20 weg von der Zentrumslinie des Panoramabilds aufweisen, als Bildbereiche in Vorwärtsrichtung und Rückwärtsrichtung auf der inneren Radseite geclippt (linke Seite).
Wenn das die Bildbereiche beinhaltete Anzeigebild dem Fahrer präsentiert wird, indem es auf der Anzeige 16 angezeigt wird, kann der Fahrer Anwesenheit/Abwesenheit eines Hindernisses auf der inneren Radseite des Fahrzeugs sicherstellen und somit ist es möglich, ihn/sie aufzufordern, zu fahren, um einen Wendungs-involvierenden Unfall während des Linksabbiegens zu vermeiden.
Derweil sind 4 Diagramme zum Zeigen der Verarbeitung (beim Rückwärtsfahren) des Clippens des Anzeigebereichs aus dem Fahrzeugperipheriebild gemäß der Fahrbedingung des Fahrzeugs. Auch in einer Form des in 4(a) gezeigten Panoramabilds, wie in 3, zeigt die obere Hälfte des Panoramabilds 13a ein Fahrzeugfront-180°-Panoramabild und zeigt die untere Hälfte des Panoramabilds 13a ein Fahrzeugheck-180°-Panoramabild und wenn das rechte Ende des oberen halben Panoramabildes mit dem linken Ende des unteren halben Panoramabildes verbunden wird, wird ein Panorama von 360° um das Fahrzeug herum bereitgestellt (omnidirektionales Panorama des Fahrzeugs).
In einer Bedingung, bei der das in 4(a) gezeigte Panoramabild 13a ermittelt wird, wenn der Fahrer den Schalthebel in Rückwärts „R“ legt, um sich rückwärts zu bewegen, während er das Lenkrad nach links dreht (Lenkradwinkel θ), bestimmt der Informationsprozessor 14 von innerhalb des Panoramabilds 13a durch unterbrochene Linien umgebene Bildbereiche (Clippbilder) als die anzuzeigenden Bildbereiche. Es wird nämlich im Falle der Bewegung des Fahrzeugs in einer wie in 4(b) gezeigten linken Rückwärtsrichtung der Fahrer erfordert, visuell um die Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs herum zu erkennen; jedoch ist es im Allgemeinen wahrscheinlicher, dass der Fahrer weniger Aufmerksamkeit der rechten Frontseite des Fahrzeugs widmet, so dass, falls ein Hindernis in seiner Richtung existiert, das Kollisionsrisiko höher wird. Somit werden die in 4(a) als durch unterbrochene Linien umgebenen jeweiligen rechten Front- und linken Rückbildbereiche abgeschnitten. Wenn beispielsweise die Auflösung des Panoramabildes lateral L × vertikal 2H beträgt und der Lenkradwinkel θ ist, werden die Bildbereiche, die jeder eine Auflösung von W × H aufweisen und eine Zentrallinie (Zentrallinie der Clippbilder) an einer Position L/20 weg von der Zentrallinie des Panoramabilds aufweisen, als die Front- und linken Rückbildbereiche abgeschnitten.
Wenn das diese Bildbereiche beinhaltende Anzeigebild dem Fahrer präsentiert wird, indem es auf der Anzeige 16 angezeigt wird, kann der Fahrer die Anwesenheit/Abwesenheit eines Hindernisses in der Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs bestätigen und seine diagonal entgegengesetzten Richtung und somit ist es möglich, ihn/sie dazu aufzufordern, zum Fahren zu gelangen, um einen Wende-involvierenden Unfall während der Rückwärtsbewegung zu vermeiden. Man beachte, dass das obige Verfahren des Abschneidens der Bildbereiche ein Beispiel ist und ein anderes Verfahren verwendet werden kann.
Hier sei zurückgekehrt zur Beschreibung von 2. Der Informationsprozessor 14 detektiert, wenn aus dem Panoramabild der dem Fahrer anzuzeigende Bildbereich bestimmt wird, ein Fahrzeugaußenseitenobjekt, das als Hindernis dient, aus Bildobjekten im vorbestimmten Bildbereich (Schritt ST5). Beispielsweise bestimmt aus jedem aus den sequentiell bei jedem vorbestimmten Zeitintervall durch die Kameragruppe 11 aufgenommenen Kamerabildern erzeugten Panoramabild der Informationsprozessor sequentiell den obigen Bildbereich. Bei Bilderkennung des Fahrzeugaußenseitenobjektes, das in diesen Bildbereichen erscheint, falls das in dem temporär sequentiellen Bildbereich erscheinende Fahrzeugaußenseitenobjekt graduell größer wird, wird dieses Fahrzeugaußenseitenobjekt als sich graduell dem Host-Fahrzeug annähernd festgestellt, so dass das Fahrzeugaußenseitenobjekt als ein Fahrzeugaußenseitenobjekt festgestellt wird, das ein Hindernis zum Host-Fahrzeug sein kann.
Der Informationsprozessor 14 bestimmt dann die Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Fahrzeugaußenseitenobjekt, das in dem Fahrer anzuzeigenden Bildbereich erscheint, und dem Host-Fahrzeug (Schritt ST6). Beispielsweise basierend auf einer Größe des in dem vorgenannten zeitlich sequentiellen Bildbereichen erscheinenden Fahrzeugaußenseitenobjekts schätzt der Informationsprozessor die Relativdistanz zwischen dem Fahrzeugaußenseitenobjekt und dem Host-Fahrzeug. Dann vergleicht er die geschätzte Distanz mit Schwellenwertbereichen, welche drei Bedingungen von „keine Kollisionsmöglichkeit“, „Vorliegen von Kollisionsmöglichkeit“ und „Höchste Kollisionsmöglichkeit“ angegeben, um die entsprechende Situation zu bestimmen.
Wenn „Keine Kollisionsmöglichkeit“ bewertet wird, das heißt dass es keine Kollisionsmöglichkeit gibt, weil die Distanz von dem als ein Hindernis dienenden Fahrzeugaußenseitenobjekt lang ist, oder dass kein als ein Hindernis dienendes Fahrzeugaußenseitenobjekt detektiert wird, teilt der Informationsprozessor 14 dem Anzeigebildgenerator 15 das mit. Beim Empfangen der obigen Notifikation extrahiert der Anzeigebildgenerator 15 den als durch den Informationsprozessor 14 anzuzeigend bestimmten Bildbereich von innerhalb des durch den Panoramagenerator 13 erzeugten Panoramabildes und wendet eine erste Bildverarbeitung auf den Bildbereich an, um das Anzeigebild zu erzeuge (Schritt ST7). Man beachte, dass die erste Bildverarbeitung eine Verarbeitung ist, welche das Anzeigenbild erzeugt, das den durch den Informationsprozessor 14 ausgeschnittenen Bildbereich enthält, ohne irgendeine spezielle Bildverarbeitung auf das Fahrzeugaußenseitenobjekt als ein Bildobjekt anzuwenden.
Weiter, wenn „Vorliegen von Kollisionsmöglichkeit“ festgestellt wird, das heißt, dass die Distanz ab dem als ein Hindernis dienenden Fahrzeugaußenseitenobjekt kürzer als in dem Fall von „Keine Kollisionsmöglichkeit“ ist und innerhalb eines vorbestimmten Distanzbereichs fällt, teilt der Informationsprozessor 14 dem Anzeigebildgenerator 15 das mit.
Beim Empfangen der obigen Mitteilung erzeugt der Anzeigebildgenerator 15 den durch den Informationsprozessor 14 als anzuzeigend bestimmten Bildbereich von innerhalb des durch den Panoramagenerator 13 erzeugten Panoramabildes und wendet eine zweite Bildverarbeitung auf den Bildbereich an, um das Anzeigenbild zu erzeugen (Schritt ST8).
Die zweite Bildverarbeitung ist eine Modifikationsverarbeitung, um den Fahrer zu veranlassen, dem Fahrzeugaußenseitenobjekt Aufmerksamkeit zu schenken, und ist eine Verarbeitung, welche das, den durch den Informationsprozessor 14 geclippten Bildbereich enthaltende Anzeigenbild durch Anwenden von Bildverarbeitung zum Hervorheben des Fahrzeugaußenseitenobjekts als ein Bildobjekt erzeugt. Beispiele von Hervorheben beinhalten beispielsweise Umgeben des Fahrzeugaußenseitenobjekts mit einem Rahmen, Machen eines Rings längs dem Umriss des Fahrzeugaußenseitenobjekts, Blinkenlassen der Linie des Rahmens oder des Rings, Anlegen einer Warnfarbe an die Linie des Rahmens oder des Rings.
Beim Erzeugen des den Bildbereich enthaltenden Anzeigenbilds in Schritt ST7 oder Schritt ST8 gibt der Anzeigebildgenerator 15 das erzeugte Anzeigenbild an die Anzeige 16 aus.
Die Anzeige 16 zeigt auf ihrem Bildschirm das aus dem Anzeigebildgenerator 15 eingegebene Anzeigenbild an (Schritt ST9). Dies veranlasst den Fahrer, dem Fahrzeugaußenseitenobjekt Aufmerksamkeit zu schenken, was es ermöglicht, ihn/sie aufzufordern, zu fahren, um eine Kollision mit dem Host-Fahrzeug zu vermeiden.
Wenn andererseits „Höchste Kollisionsmöglichkeit“ bestimmt wird, nämlich dass die Distanz ab dem als ein Hindernis dienenden Fahrzeugaußenseitenobjekt viel kürzer wird und innerhalb eines vorbestimmten Distanzbereichs fällt, der zum Vermeiden der Kollision notwendig ist, gibt der Informationsprozessor 14 an die Fahrzeugsteuerung 12 eine Anweisung zum Vermeiden der Kollision aus und gibt daran Information aus, die zum Vermeiden der Kollision notwendig ist, wie etwa eine Richtung, in welcher das Ziel-Fahrzeugaußenseitenobjekt existiert und dergleichen.
Man beachte, dass der zum Vermeiden der Kollision notwendige Distanzbereich beispielsweise ein Bereich von mehreren Metern als die Distanz zwischen dem Fahrzeugaußenseitenobjekt und dem Host-Fahrzeug sein kann, welche ein Distanzbereich ist, bei dem die Kollision mit dem Fahrzeugaußenseitenobjekt als unvermeidbar vorhergesagt wird, falls der Fahrer eine Bestimmung über die Fahrbedienung trifft.
Beim Empfangen der obigen Anweisung steuert die Fahrzeugsteuerung 12 die Bewegung des Host-Fahrzeugs, um die Kollision zu vermeiden, auf Basis der Information, die zum Vermeiden der Kollision notwendig ist, ohne sich auf das Fahren durch den Fahrer zu verlassen (Schritt ST10).
Beispielsweise gibt die Fahrzeugsteuerung 12 die Fahrzeugsteuerinformation aus der Fahrzeugsteuerschnittstelle 10 ein, um die Fahrbedingung des Host-Fahrzeugs zu spezifizieren, und spezifiziert in Bezug auf den anhand dieser Bedingung abgeschnittenen Bildbereich eine ungefähre Position des Fahrzeugaußenseitenobjekts aus der zeitlichen Änderung etc. im Bildbereich, um dadurch die Bewegungsrichtung des Host-Fahrzeugs zu ändern, um so die Richtung zu vermeiden, in welcher das Fahrzeugaußenseitenobjekt existiert, oder die Bewegungsgeschwindigkeit in der Richtung zu reduzieren, in welcher das Fahrzeugaußenseitenobjekt existiert, oder das Fahren des Host-Fahrzeugs zu stoppen.
Man beachte, dass, wenn die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs zu ändern ist, der Informationsprozessor 14 vorab aus dem Panoramabild der Fahrzeugperipherie eine sichere Richtung spezifiziert, in welcher kein Fahrzeugaußenseitenobjekt existiert, und auch Information, die indikativ für die sichere Richtung ist, zur Fahrzeugsteuerung 12 sendet, zusammen mit der Anweisung zum Vermeiden der Kollision. Dies ermöglicht es der Fahrzeugsteuerung 12, die Fahrzeugbewegungsrichtung zu der Richtung zu ändern, in der kein Fahrzeugaußenseitenobjekt existiert, und die sicher ist.
Wie oben beschrieben, gemäß Ausführungsform 1, umfasst sie: eine Fahrzeugsteuerschnittstelle 10, welche Fahrzeugsteuerinformation erfasst, die für eine Antriebbedingung des Fahrzeugs indikativ ist; den Panoramagenerator 13, der Bilder einer Fahrzeugperipherie bei einer Mehrzahl von Aufnahmerichtungen, die durch die Kameragruppe 11 aufgenommen sind, kombiniert, um dadurch ein Panoramabild der Fahrzeugperipherie zu erzeugen; der Informationsprozessor 14, welcher basierend auf der Fahrbedienung des Fahrzeugs, welche durch die Fahrzeugsteuerinformation angegeben ist, aus dem Panoramabild der Fahrzeugperipherie einen anzuzeigenden Bildbereich bestimmt, und über die Kollisionsmöglichkeit zwischen dem in dem Bildbereich erscheinenden Fahrzeugaußenseitenobjekt und dem Fahrzeug entscheidet; dem Anzeigebildgenerator 15, der ein Anzeigenbild, das den durch den Informationsprozessor 14 bestimmten Bildbereich beinhaltet, erzeugt, um es dadurch auf der Anzeige 16 anzuzeigen; und die Fahrzeugsteuerung 12, die das Fahrzeug steuert, seine Kollision mit dem Fahrzeugaußenseitenobjekt zu vermeiden, gemäß einem Ergebnis der Bestimmung zur Kollisionsmöglichkeit durch den Informationsprozessor 14.
Durch Bereitstellen der so beschriebenen Konfiguration wird es möglich, den Fahrer aufzufordern, so zu fahren, dass die Kollision mit dem Fahrzeugaußenseitenobjekt anhand der Kollisionsmöglichkeit mit dem Fahrzeugaußenseitenobjekt, bewertet aus den erfassten Bildern der Fahrzeugperipherie, vermieden wird.
Weiter, wenn beispielsweise in den Distanzbereich fallend, bei welchem die Kollision mit dem Fahrzeugaußenseitenobjekt unvermeidbar ist, falls der Fahrer eine Bestimmung zur Fahrbedienung trifft, wird das Host-Fahrzeug automatisch gesteuert, um die Kollision mit dem Fahrzeugaußenseitenobjekt zu vermeiden, so dass der Kollisionsunfall sicher vermieden werden kann.
Weiter erzeugt gemäß Ausführungsform 1 der Anzeigebildgenerator 15 ein Anzeigenbild, in welchem im anzuzeigenden Bildbereich ein Bereich, wo das Fahrzeugaußenseitenobjekt erscheint, in eine Anzeigeform verarbeitet worden ist, die zur Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Fahrzeugaußenseitenobjekt und dem Fahrzeug passt. Dies veranlasst den Fahrer, dem Fahrzeugaußenseitenobjekt Aufmerksamkeit zu schenken, auf Basis des Anzeigenbildes, was es möglich macht, ihn/sie aufzufordern, zu fahren, um die Kollision mit dem Host-Fahrzeug zu vermeiden.
Weiterhin bestimmt gemäß Ausführungsform 1 der Informationsprozessor 14 aus dem Panoramabild der Fahrzeugperipherie einen in der Richtung, in der die Fahrersichtbarkeit abnimmt, erfassten Bildbereich als den anzuzeigenden Bildbereich. Dies ermöglicht es, dem Fahrer das Bild in der Richtung, in der die Aufmerksamkeit erforderlich ist, gemäß der Fahrbedingung angemessen zu präsentieren.
Ausführungsform 2
Eine Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 2 zeigt in Bezug auf den dem Fahrer anzuzeigenden Bildbereich, aus welchen Teilen des Panoramabilds der Bildbereich ausgeschnitten worden ist, nämlich, mit welcher Aufnahmerichtung in der Fahrzeugperipherie sein Bild korrespondiert, als im Anzeigenbild beinhaltet an. Dies gestattet dem Fahrer, leicht zu verstehen, in welcher Richtung das präsentierte Bild aufgenommen worden ist.
5 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration der Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 2 der Erfindung zeigt. Die in 5 gezeigte Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung ist mit einer Fahrzeugsteuerschnittstelle 10, einer Kameragruppe 11, einer Fahrzeugsteuerung 12, einem Panoramagenerator 13, einem Informationsprozessor 14A, einem Anzeigebildgenerator 15, einer Anzeige 16 und einer Anwendungsschnittstelle 17 konfiguriert. Man beachte, dass in 5 die Konfigurationselemente, auf welche dieselben Bezugszeichen wie in 1 angewendet sind, ähnlich der Ausführungsform 1 funktionieren, so dass deren Beschreibung weggelassen wird.
Die Anwendungsschnittstelle 17 ist eine Schnittstelle, um dem Informationsprozessor 14A Bedieninformation eines vorbestimmten Bedienteils durch den Fahrer mitzuteilen und insbesondere empfängt sie die Bedieninformation zum Anweisen des Informationsprozessors 14A, im Anzeigenbild Information zu beinhalten, die für die Aufnahmerichtung des aus dem Kamerabild ausgeschnittenen Bildbereichs indikativ ist. Man beachte, dass der vorbestimmte Bedienteil ein Bedienteil ist, der dem Fahrer gestattet, eine Bedienung, wenn angemessen, durchzuführen, die beispielsweise eine auf dem Lenkrad platzierte Eingabetaste und dergleichen beinhalten.
Der Informationsprozessor 14A arbeitet dem Grundsatz nach ähnlich zur Ausführungsform 1; wenn jedoch die obige Bedieninformation durch die Anwendungsschnittstelle 17 erfasst wird, teilt der Informationsprozessor dem Anzeigebildgenerator 15 Information mit, die angeben, aus welchem Bereich des Panoramabilds der dem Fahrer zu präsentierende Bildbereich ausgeschnitten worden ist, nämlich in welcher Richtung in der Fahrzeugperipherie der Bildbereich aufgenommen worden ist.
Der Anzeigebildgenerator 15 erzeugt das Anzeigenbild, das die aus dem Informationsprozessor 14A eingegebene und für die Aufnahmerichtung des Bildbereichs indikative Information beinhaltet.
Die Fahrzeugsteuerschnittstelle 10, die Fahrzeugsteuerung 12, der Panoramagenerator 13, der Informationsprozessor 14A, der Anzeigebildgenerator 15 und die Anwendungsschnittstelle 17 werden als ein Software-Hardware-Kooperations-Verarbeitungsmittel realisiert, indem die Programme, in denen entsprechende Funktionen dieser Konfigurationselemente beschrieben sind, durch eine CPU realisiert werden, die in der Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung montiert ist.
Als Nächstes wird der Betrieb beschrieben.
6 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 2 zeigt, und die Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung führt zyklisch die Verarbeitung in 6 aus. In der Verarbeitung durch dieses Flussdiagramm ist unten eine sich von derjenigen in 1 unterscheidende Verarbeitung gezeigt.
In Schritt ST4a erfasst der Informationsprozessor 14A die Bedieninformation der Anwendungsschnittstelle 17. Wenn nämlich der Fahrer den Bedienteil, wie etwa eine auf dem Lenkrad platzierte Eingabetaste oder dergleichen betätigt, wird ihre Bedieninformation über die Anwendungsschnittstelle 17 am Informationsprozessor 14A eingegeben.
Im Schritt ST7a, wenn „Keine Kollisionsmöglichkeit“ in Bezug auf das in dem vorbestimmten Bildbereich erscheinende Fahrzeugaußenseitenobjekt bestimmt wird, teilt der Informationsprozessor 14A dem Anzeigebildgenerator 15 das Ergebnis dieser Entscheidung und die für die Aufnahmerichtung des Bildbereichs indikative Information mit.
Beim Empfangen der obigen Mitteilung extrahiert der Anzeigebildgenerator 15 aus dem durch den Panoramagenerator 13 erzeugten Panoramabild den durch den Informationsprozessor 14A als anzuzeigend bestimmten Bildbereich und wendet eine dritte Bildverarbeitung auf den Bildbereich an, um das Anzeigenbild zu erzeugen (Schritt ST8a).
Man beachte, dass die dritte Bildverarbeitung Verarbeitung ist, welche das dem durch den Informationsprozessor 14 ausgeschnittenen Bildbereich beinhaltende Anzeigenbild erzeugt, indem auf diesen Bereich Bildverarbeitung zu seiner Anzeige mit der Aufnahmerichtung desselben angewendet wird, ohne irgendeine spezielle Bildverarbeitung an das Fahrzeugaußenseitenobjekt als ein Bildobjekt anzuwenden.
Derweil, in Schritt ST7a, wenn „Existenz von Kollisionsmöglichkeit“ in Bezug auf das in dem bestimmten Bildbereich Fahrzeugaußenseitenobjekt bestimmt wird, teilt der Informationsprozessor 14A dem Anzeigebildgenerator 15 das Ergebnis dieser Bewertung und die für die Aufnahmerichtung des Bildbereichs indikative Information mit.
Beim Empfangen der obigen Mitteilung extrahiert der Anzeigebildgenerator 15 aus dem durch den Panoramagenerator 13 erzeugten Panoramabild den durch den Informationsprozessor 14A als anzuzeigend bestimmten Bildbereich und wendet vierte Bildverarbeitung auf den Bildbereich an, um das Anzeigenbild zu erzeugen (Schritt ST9a).
Man beachte, dass die vierte Bildverarbeitung eine Modifikationsverarbeitung ist, um den Fahrer zu veranlassen, dem Fahrzeugaußenseitenobjekt Aufmerksamkeit zu schenken, und eine Verarbeitung ist, welche das Anzeigenbild erzeugt, das den durch den Informationsprozessor 14 abgeschnitten Bildbereich beinhaltet, durch Anwenden von Bildverarbeitung zum Hervorheben des Fahrzeugaußenseitenobjekts als einem Bildobjekt und zum Anzeigen des Bildbereichs mit seiner Aufnahmerichtung.
Beim Erzeugen des Anzeigenbilds beim Schritt ST8a oder Schritt ST9a gibt der Anzeigebildgenerator 15 das erzeugte Anzeigenbild an die Anzeige 16 aus.
Die Anzeige 16 zeigt auf ihrem Bildschirm das Anzeigenbild, das aus dem Anzeigebildgenerator 15 eingegeben wird, an (Schritt ST10a).
Wie oben beschrieben, gibt gemäß Ausführungsform 2 der Informationsprozessor 14A die für die Aufnahmerichtung des aus dem Panoramabild bestimmten Bildbereichs der Fahrzeugperipherie indikative Information an den Anzeigebildgenerator 15 aus und der Anzeigebildgenerator 15 erzeugt das den Bildbereich und die für Aufnahmerichtung indikative Information enthaltende Anzeigenbild. Dies gestattet dem Fahrer, aus dem Anzeigenbild das Fahrzeugaußenseitenobjekt und die Richtung zu erkennen, in welcher die Fahrzeugaußenseite existiert, so dass es möglich ist, den Fahrer zu veranlassen, dem Fahrzeugaußenseitenobjekt Aufmerksamkeit zu widmen, um ihn/sie dadurch aufzufordern, zu fahren, um die Kollision mit dem Host-Fahrzeug geeigneter zu vermeiden.
Ausführungsform 3
In einer Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 3 wird die Größe des aus dem Panoramabild der Fahrzeugperipherie zu bestimmenden Bildbereichs basierend auf einer Laufbedingung des Fahrzeugs geändert, die aus Fahrzeuginformation spezifiziert wird.
7 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration der Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 3 der Erfindung zeigt. Die in 7 gezeigte Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung ist mit einer Fahrzeugsteuerschnittstelle 10, der Kameragruppe 11, einer Fahrzeugsteuerung 12, einem Panoramagenerator 13, einem Informationsprozessor 14B, einem Anzeigebildgenerator 15A, einer Anzeige 16 und einem Fahrzeuginformations-Manager 18 konfiguriert. Man beachte, dass in 7 die Konfigurationselemente, auf welche dieselben Bezugszeichen wie in 1 angewendet werden, ähnlich zur Ausführungsform 1 funktionieren, so dass eine Beschreibung derselben weggelassen wird.
Der Fahrzeuginformations-Manager 18 verwaltet die Fahrzeuginformation durch ihr Erfassen aus dem Antriebsmechanismus des Fahrzeugs und präsentiert sie auf Anfrage der Anfragequelle. Man beachte, dass die Fahrzeuginformation Information ist, die für die Laufbedingung des Fahrzeugs indikativ ist, von der Beispiele einer Fahrzeuggeschwindigkeit und eine Beschleunigungsrate beinhalten.
Der Informationsprozessor 14B ändert die Größe des aus dem Panoramabild der Fahrzeugperipherie zu bestimmenden Bildbereichs (nachfolgend als Clipp-Bildbereich bezeichnet), auf Basis der Fahrbedingung des Fahrzeugs, die aus der Fahrzeuginformation spezifiziert ist. Beispielsweise vergrößert oder verkleinert sie die Größe des Clipp-Bildbereichs gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit.
Der Anzeigebildgenerator 15A erzeugt das Anzeigenbild, das dem durch den Informationsprozessor 14B bestimmten Bildbereich beinhaltet, in der zur Laufbedingung des Fahrzeugs passenden Größe.
Die Fahrzeugsteuerschnittstelle 10, die Fahrzeugsteuerung 12, der Panoramagenerator 13, der Informationsprozessor 14B, der Anzeigebildgenerator 15A und der Fahrzeuginformations-Manager 18 werden als ein Software/Hardware-Kooperationsverarbeitungsmittel realisiert, indem die Programme, in welchen entsprechende Funktionen dieser Konfigurationselemente geschrieben sind, durch eine in der Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung montierte CPU implementiert werden.
Als Nächstes wird der Betrieb beschrieben.
8 ist ein Flussdiagramm, welches den Betrieb der Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 3 zeigt, und die Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung führt zyklisch die Verarbeitung in 8 durch. In der Verarbeitung durch dieses Flussdiagramm ist unten eine andere Verarbeitung als diejenige in 1 gezeigt.
In Schritt ST4b macht der Informationsprozessor 14B eine Anfrage nach der Fahrzeuginformation an dem Fahrzeuginformations-Manager 18, um dadurch die für die aktuelle Laufbedingung des Fahrzeugs indikative Fahrzeuginformation zu erfassen.
Dann bestimmt der Informationsprozessor 14B aus dem Panoramabild den Clippbildbereich mit der zu der aktuellen Laufbedingung des Fahrzeugs abgepassten Größe (Schritt ST5b).
9 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Verarbeitung des Änderns der Größe des Bildbereichs gemäß der Laufbedingung des Fahrzeugs zeigt. Hier wird eine Beschreibung der Verarbeitung des Abschneidens des Bildbereichs in der zur Fahrzeuggeschwindigkeit passenden Größe und der Beschleunigungsrate des Fahrzeugs gemacht. Man beachte, dass in 9 die vertikale Größe des Clipp-Bildbereichs fest ist, unabhängig von der Laufbedingung, aber seine laterale Größe anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Beschleunigungsrate geändert wird.
Beispielsweise wird von drei Laufbedingungen Fall A, Fall B, Fall C) die Laufbedingung des Falls A aufgenommen, die Fahrzeuggeschwindigkeit V und die Beschleunigungsrate □F aufzuweisen, und diese Laufbedingung wird als eine Referenz verwendet, mit welcher die Größe A1 des Ausschnitts-Bildbereiches durch lateral W × vertikal H repräsentiert ist. Weiterhin berechnet der Informationsprozessor 14B die laterale Größe des Clipp-Bildbereiches unter Verwendung einer Funktion der Fahrgeschwindigkeit V und der Beschleunigungsrate □.
Hier, in der Laufbedingung B, obwohl die Fahrzeuggeschwindigkeit die gleiche wie im Falle A ist, ist die Beschleunigungsrate □1 (> □F). In diesem Fall wird das Sichtfeld des Fahrers in einem Grad enger, der dem Anstieg bei der Beschleunigungsrate entspricht.
Somit, um den aufgenommenen Bildbereich mit einem breiteren Bereich an Sicht-Feld zu präsentieren, wie in 9 gezeigt, bestimmt der Informationsprozessor 14B (schneidet ab) einen Clipp-Bildbereich, der lateral größer als der Clipp-Bildbereich im Fall A ist, mit der Größe W'□1 (> W) (Größe A2 = W'□1 × H) aus dem Panoramabild.
Weiterhin, in der Laufbedingung C, obwohl die Fahrzeuggeschwindigkeit die gleiche wie in Fällen A und B ist, beträgt die Beschleunigungsrate □2 (> □1). In diesem Fall wird das Sichtfeld des Fahrers viel enger, um einen Grad entsprechend dem Anstieg bei der Beschleunigungsrate.
Somit, um den aufgenommenen Bildbereich mit einem breiteren Bereich visuellen Felds zu präsentieren, wie in 9 gezeigt, bestimmt der Informationsprozessor 14B (schneidet ab) einen Clipp-Bildbereich, der lateral größer als der Clipp-Bildbereich im Fall B ist, mit der Größe W'□2 (> W'□1) (Größe A3 = W'□2 × H) aus dem Panoramabild.
Rückkehrend zur Beschreibung von 8 extrahiert im Schritt ST8b der Anzeigebildgenerator 15A aus dem durch den Panoramagenerator 13 erzeugten Panoramabild den Bildbereich, der als durch den Informationsprozessor 14B anzuzeigen bestimmt ist, und wendet eine fünfte Bildverarbeitung auf den Bildbereich an, um das Anzeigenbild zu erzeugen.
Man beachte, dass die fünfte Bildverarbeitung eine Verarbeitung ist, welche das Anzeigenbild erzeugt, das den in der Größe beschnittenen Bildbereich beinhaltet, gemäß der Laufbedingung des Fahrzeugs, ohne Anwenden irgendeiner speziellen Bildverarbeitung auf das Fahrzeugaußenseitenobjekt als ein Bildobjekt.
Weiterhin extrahiert im Schritt ST9b der Anzeigebildgenerator 15A aus dem durch den Panoramagenerator 13 erzeugten Panoramabild den Bildbereich, der durch den Informationsprozessor 14 als anzuzeigen bestimmt ist, und wendet eine sechste Bildverarbeitung auf den Bildbereich an, um das Anzeigenbild zu erzeugen.
Man beachte, dass die sechste Bildverarbeitung eine Modifikationsverarbeitung ist, um den Fahrer zu veranlassen, dem Fahrzeugaußenseitenobjekt Aufmerksamkeit zu schenken und eine Verarbeitung ist, welche das Anzeigenbild, das den in der Größe gemäß der Laufbedingung des Fahrzeugs abgeschnittenen Bildbereich beinhaltet, nach Hervorheben des Fahrzeugaußenseitenobjekts als einem Bildobjekt erzeugt.
Beim Erzeugen des Anzeigenbilds im Schritt ST8b oder Schritt ST9b gibt der Anzeigebildgenerator 15A das erzeugte Anzeigenbild an die Anzeige 16 aus.
Die Anzeige 16 zeigt auf ihrem Bildschirm das aus dem Anzeigebildgenerator 15A eingegebene Anzeigenbild an (Schritt ST10b).
Wie oben beschrieben, gemäß Ausführungsform 3, umfasst sie den Fahrzeuginformations-Manager 18, der die für die Laufbedingung des Fahrzeugs indikative Information hält, und die Fahrzeuginformation bei Anfrage der Anfragequelle präsentiert, wobei der Informationsprozessor 14B die Größe des Bildbereichs, die aus dem Panoramabild der Fahrzeugperipherie zu bestimmen ist, anhand der Laufbedingung des Fahrzeugs, die durch die Fahrzeuginformation spezifiziert ist, ändert. Diese ermöglicht es, selbst wenn das visuelle Feld des Fahrers sich anhand der Laufbedingung des Fahrzeugs ändert, aus dem Panoramabild den Bildbereich mit einem Bereich von Sichtfeld, das zum Sichtfeld passt, zu bestimmen und zu präsentieren. Gemäß dem ist es möglich, den Fahrer zu veranlassen, dem Fahrzeugaußenseitenobjekt angemessene Aufmerksamkeit zu widmen, um dadurch die Kollision mit dem Fahrzeug sicherer zu vermeiden.
Ausführungsform 4
In einer Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 4 wird ein Bildbereich, der zu einer Bedingung passt, welche durch eine mitgebrachte Vorrichtung spezifiziert ist, die eine externe Vorrichtung ist, die im Fahrzeug mitgeführt ist, aus dem Panoramabild der Fahrzeugperipherie bestimmt, und das den Bildbereich enthaltene Anzeigenbild wird auf der mitgebrachten Vorrichtung angezeigt. Dies gestattet dem Bediener der mitgebrachten Vorrichtung, eine Situation der Fahrzeugperipherie zu bestätigen und in die Lage zu gelangen, dem Fahrer einen Vorschlag zum Fahren zu geben, auf Basis der bestätigten Situation. Beispiele von Anwendungsfällen beinhalten Unterstützung des Fahrers, dem Vertrauen in das Fahren fehlt und Unterstützen des Fahrens in dem Fall, bei dem ein enger Pfad, wie etwa eine Bergstraße passiert wird.
10 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration der Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 4 der Erfindung zeigt. Die in 10 gezeigte Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung ist eine Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung, welche eine Bedienung aus der obigen mitgebrachten Vorrichtung 19 empfängt und ist mit einer Fahrzeugsteuerschnittstelle 10, einer Kameragruppe 11, einer Fahrzeugsteuerung 12, einem Panoramagenerator 13, einem Informationsprozessor 14C, einem Anzeigebildgenerator 15B und einer Anzeige 16 konfiguriert. Man beachte, dass in 10 die Konfigurationselemente, denen dieselben Bezugszeichen wie in 1 zugewiesen sind, ähnlich zur Ausführungsform 1 funktionieren, so dass eine Beschreibung derselben weggelassen wird.
Die mitgebrachte Vorrichtung 19 ist eine Informationsvorrichtung, die im Fahrzeug durch einen Fahrgast von außerhalb mitgebracht wird, von denen Beispiele ein Smartphone, ein Tablet-PC und dergleichen beinhalten. Man beachte, dass die mitgebrachte Vorrichtung 19 dem Informationsprozessor 14C der Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung die Bedingung zum Spezifizieren eines Clipp-Bildes mitteilen kann. Weiter kann die mitgebrachte Vorrichtung 19 auch auf ihrer Anzeige das anhand dieser Bedingung bestimmte Clipp-Bild anzeigen.
Ähnlich zur Ausführungsform 1 bestimmt basierend auf der Fahrbedingung des Fahrzeugs der Informationsprozessor 14C aus dem Panoramabild der Fahrzeugperipherie den anzuzeigenden Bildbereich (Clipp-Bildbereich). Weiter, wenn die Bedingung zum Abschneiden aus der mitgebrachten Vorrichtung 19 spezifiziert wird, bestimmt der Informationsprozessor 14C einen Bildbereich, welcher der spezifizierten Bedingung genügt, unabhängig von der Verarbeitung, basierend auf der Fahrbedingung des Fahrzeugs.
Man beachte, dass für den Clipp-Bildbereich indikative Information in jeglichem Fall aus dem Informationsprozessor 14C an den Anzeigebildgenerator 15B ausgegeben wird.
Ähnlich zur Ausführungsform 1 erzeugt der Anzeigebildgenerator 15B ein Anzeigenbild, welches den Clipp-Bildbereich beinhaltet, der basierend auf der Fahrbedingung des Fahrzeugs bestimmt wird, anhand der Anzeigeninformation der Anzeige 16. Weiter, wenn der Clipp-Bildbereich, welcher der aus der mitgebrachten Vorrichtung 19 spezifizierten Bedingung genügt, durch den Informationsprozessor 14C bestimmt worden ist, erzeugt der Anzeigebildgenerator 15B ein Anzeigenbild, das diesen Bildbereich enthält, gemäß der Anzeigenspezifikation der Anzeige der mitgebrachten Vorrichtung 19 unabhängig von der Verarbeitung, welche auf der Fahrbedingung des Fahrzeugs basiert.
Als Nächstes wird der Betrieb beschrieben.
11 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 4 zeigt, welche die Verarbeitung zeigt, wenn ein Clipp-Bildbereich aus der mitgebrachten Vorrichtung 19 spezifiziert wird.
Man beachte, dass der Betrieb des Flussdiagramms parallel zu der in den Ausführungsformen 1 bis 3 gezeigten Verarbeitung ausgeführt werden kann.
Zuerst bedient ein Mitpassagier im Fahrzeug die mitgebrachte Vorrichtung 19, um dadurch der Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung eine Information mitzuteilen, die für eine gewünschte Richtung in der Fahrzeugperipherie indikativ ist, als eine Bedingung zum Spezifizieren des Clipp-Bildbereichs (Schritt ST1c). Beispielsweise wird eine Position des aus dem Panoramabild auszuschneidenden Bereichs als die Information spezifiziert, welche für die gewünschte Richtung indikativ ist.
Der Informationsprozessor 14C bestimmt aus dem Panoramabild der Fahrzeugperipherie, das durch den Panoramagenerator 13 erzeugt wird, den Clipp-Bildbereich, welcher der aus der mitgebrachten Vorrichtung 19 spezifizierten Bedingung genügt (Schritt ST2c). Für den Bildbereich des Bestimmungsergebnisses indikative Information wird aus dem Informationsprozessor 14C an den Anzeigebildgenerator 15B ausgegeben.
Dann detektiert der Informationsprozessor 14C beim Bestimmen des Bildbereichs, der der aus der mitgebrachten Vorrichtung 19 spezifizierten Bedingung genügt, ein als ein Hindernis dienendes Fahrzeugaußenseitenobjekt aus den Bildobjekten im bestimmten Bildbereich (Schritt ST3c). Beispielsweise bestimmt aus jedem aus den sequentiell zu jedem vorbestimmten Zeitintervall durch die Kameragruppe 11 aufgenommenen Kamerabildern erzeugten Panoramabild der Informationsprozessor sequentiell den Bildbereich, welcher der oben spezifizierten Bedingung entspricht. Bei Bilderkennung des in diesen Bildbereichen erscheinenden Fahrzeugaußenseitenobjekts, falls das in zeitlich sequentiellen Bildbereichen erscheinende Fahrzeugaußenseitenobjekt graduell größer wird, wird dieses Fahrzeugaußenseitenobjekt als sich graduell dem Host-Fahrzeug annähernd bestimmt, so dass das Fahrzeugaußenseitenobjekt als ein Fahrzeugaußenseitenobjekt bewertet wird, das ein Hindernis zum Host-Fahrzeug sein mag.
Der Anzeigebildgenerator 15B extrahiert aus dem durch den Panoramagenerator 13 erzeugten Panoramabild den durch den Informationsprozessor 14C bestimmten Clipp-Bildbereich und wendet eine Bildverarbeitung auf den Bildbereich an, um so zur Anzeigespezifikation der Anzeige der mitgebrachten Vorrichtung 19 zu passen, um dadurch das Anzeigenbild zu erzeugen (Schritt ST4c).
Danach notifiziert der Anzeigebildgenerator 15B nicht die Anzeige 16, sondern notifiziert die mitgebrachte Vorrichtung 19 über das als ein Ergebnis der Bild-Modifikationsverarbeitung erzeugte Anzeigenbild (Schritt ST15). Dies veranlasst das Anzeigenbild, auf der Anzeige der mitgebrachten Vorrichtung 19 angezeigt zu werden.
Man beachte, dass, wenn keine Bedingung zum Spezifizieren eines Bildbereichs aus der mitgebrachten Vorrichtung 19, welche in Kommunikation mit dem Anzeigebildgenerator 15B verbunden ist, mitgeteilt wird, der Anzeigebildgenerator 15B das auf der Anzeige 16 anzuzeigende Anzeigenbild (Anzeigenbild, das den anhand der Fahrbedingung des Fahrzeugs bestimmten Bildbereich beinhaltet), auch auf der Anzeige der mitgebrachten Vorrichtung 19 anzeigen kann.
Weiter kann der Anzeigebildgenerator 15B auf der Anzeige 16 das den Bildbereich, welcher die durch die mitgebrachte Vorrichtung 19 spezifizierte Bedingung erfüllt, enthaltende Anzeigenbild auf der Anzeige 16 anzuzeigen. In diesem Fall wird durch den Anzeigebildgenerator 15B eine zur Anzeigenspezifikation der Anzeige 16 passende Bildverarbeitung auf den Bildbereich angewendet, welcher die spezifizierte Bedingung erfüllt, um dadurch das Anzeigenbild zu erzeugen.
Wie oben beschrieben, bestimmt gemäß Ausführungsform 4 der Informationsprozessor 14C aus dem Panoramabild der Fahrzeugperipherie den zur aus der mitgebrachten Vorrichtung19, was eine externe Vorrichtung ist, spezifizierten Bedingung passenden Bildbereich, so dass der Bediener der mitgebrachten Vorrichtung die Situation einer durch den Bediener spezifizierten Fahrzeugperipherie bestätigen kann.
Weiter erzeugt gemäß Ausführungsform 4 der Anzeigebildgenerator 15B das Anzeigenbild, das den zur aus der mitgebrachten Vorrichtung 19, die eine externe Vorrichtung ist, spezifizierten Bedingung passenden Bildbereich beinhaltet, und zeigt ihn auf der Anzeige 16 oder/und der Anzeige der mitgebrachten Vorrichtung 19 an. Somit kann der Bediener der mitgebrachten Vorrichtung die Situation einer Fahrzeugperipherie bestätigen und wird fähig, dem Fahrer einen Hinweis zum Fahren zu geben, basierend auf der bestätigten Situation.
Es sollte angemerkt werden, dass eine unbegrenzte Kombination der entsprechenden Ausführungsformen, Modifikationen jeglichen Konfigurationselements in den Ausführungsformen und die Weglassung jeglichen Konfigurationselements in den Ausführungsformen in der vorliegenden Erfindung gemacht werden kann, ohne vom Schutzumfang der Erfindung abzuweichen.
INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
Die Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung gemäß der Erfindung kann den Fahrer auffordern, zum Fahren zu kommen, das sich eines Fahrzeugaußenseitenobjekts bewusst ist, und kann eine Fahrzeugsteuerung durchführen, um eine Kollision mit dem Fahrzeugaußenseitenobjekt automatisch zu vermeiden, selbst falls die Fahrbedienung durch den Fahrer verzögert ist, und somit wird es als eine Sicherheits-Fahrunterstützungsvorrichtung für Fahrzeuge bevorzugt.
Bezugszeichenliste
10 Fahrzeugsteuerschnittstelle, 11 Kameragruppe, 12 Fahrzeugsteuerung, 13 Panoramagenerator, 14, 14A, 14B, 14C Informationsprozessor, 15, 15A, 15B Anzeigebildgenerator, 16 Anzeige, 17 Anwendungsschnittstelle, 18 Fahrzeuginformations-Manager, 19 mitgebrachte Vorrichtung.
ZUSAMMENFASSUNG
Basierend auf einer durch Fahrzeugsteuerinformation angegebenen Fahrzeugfahrbedingung wird ein anzuzeigender Bildbereich aus einem Panoramabild der Fahrzeugperipherie bestimmt und wird eine Bewertung zur Kollisionsmöglichkeit zwischen einem in dem Bildbereich erscheinenden Fahrzeugaußenseitenobjekt und dem Fahrzeug getroffen, so dass ein Anzeigenbild, das den Bildbereich enthält, erzeugt und auf einer Anzeige 16 angezeigt wird, und das Fahrzeug wird gesteuert, um seine Kollision mit dem Fahrzeugaußenseitenobjekt zu vermeiden, anhand eines Ergebnisses der Bewertung der Kollisionsmöglichkeit.

Claims

Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung, die ein aufgenommenes Bild einer Fahrzeugperipherie auf einer Anzeige anzeigt, umfassend: einen Fahrzeugsteuerinformations-Empfänger (10), der Fahrzeugsteuerinformation erfasst, welche für eine Fahrbedingung eines Fahrzeugs indikativ ist; einen Panoramagenerator (13), der Bilder der Fahrzeugperipherie in einer Mehrzahl von Aufnahmerichtungen kombiniert, welche durch eine Mehrzahl von Fahrzeugkameras aufgenommen werden, um ein Panoramabild zu erzeugen; einen Informationsprozessor (14), der basierend auf der Fahrbedingung des Fahrzeugs, welche durch die Fahrzeugsteuerinformation angezeigt ist, aus dem Inneren des Panoramabildes einen anzuzeigenden Bildbereich bestimmt und eine Kollisionsmöglichkeit zwischen einem Fahrzeugaußenseitenobjekt, das in dem Bildbereich erscheint, und dem Fahrzeug bewertet; einen Anzeigebildgenerator (15), der ein Anzeigebild erzeugt, das den Bildbereich enthält, der durch den Informationsprozessor (14) bestimmt ist, um ihn dadurch auf der Anzeige anzuzeigen; eine Fahrzeugsteuerung (12), die das Fahrzeug so steuert, dass seine Kollision mit dem Fahrzeugaußenseitenobjekt vermieden wird, entsprechend einem Ergebnis der Bewertung der Kollisionsmöglichkeit durch den Informationsprozessor (14) ; wobei der Informationsprozessor (14) aus dem Panoramabild der Fahrzeugperipherie einen Bildbereich bestimmt, der zu einer aus einer externen Vorrichtung angegebenen Bedingung passt; und wobei der Anzeigebildgenerator (15) das den zur aus der externen Vorrichtung spezifizierten Bedingung passenden Bildbereich beinhaltende Anzeigenbild erzeugt, um es damit auf der Anzeige und einer Anzeige der externen Vorrichtung anzuzeigen.
Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Anzeigebildgenerator (15) das Anzeigenbild erzeugt, in welchem im anzuzeigenden Bildbereich ein Bereich, in dem das Fahrzeugaußenseitenobjekt erscheint, zu einer Anzeigenform verarbeitet worden ist, die zur Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Fahrzeugaußenseitenobjekt und dem Fahrzeug passt.
Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Informationsprozessor (14) aus dem Panoramabild der Fahrzeugperipherie einen Bildbereich bestimmt, der in einer Richtung aufgenommen ist, in welchem eine Fahrersicht abnimmt, als den anzuzeigenden Bildbereich.
Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Informationsprozessor (14) an den Anzeigebildgenerator (15) Information ausgibt, die für eine Aufnahmerichtung des Bildbereichs indikativ ist, welche aus dem Panoramabild der Fahrzeugperipherie bestimmt ist; und der Anzeigebildgenerator (15) das Anzeigenbild erzeugt, welches den Bildbereich und die für die Aufnahmerichtung desselben indikative Information beinhaltet.
Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung nach Anspruch 1, weiter umfassend einen Fahrzeuginformations-Manager (18), der für eine Fahrbedingung des Fahrzeugs indikative Fahrzeuginformation hält, und welcher auf Anfrage die Fahrzeuginformation seiner Anfragequelle präsentiert; wobei der Informations-Manager (18) eine Größe des aus dem Panoramabild der Fahrzeugperipherie zu bestimmenden Bildbereichs anhand einer Fahrbedingung des Fahrzeugs ändert, welche aus der Fahrzeuginformation spezifiziert ist.