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Stand der Technik
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem zur Signalisierung einer Verkehrssituation in einem Umfeld eines Fahrzeuges.
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Es besteht ein starkes Interesse daran, Unfälle zu vermeiden, die durch ein zurücksetzendes Fahrzeug entstehen, etwa durch Überfahren eines Fußgängers oder Fahrradfahrers oder durch eine Kollision mit einem ortsfesten Gegenstand. Die
DE 19911648 A1 zeigt ein Verfahren, bei dem eine Funktion eines Rückspiegels unterstützt wird, wobei eine nach hinten gerichtete Bilderfassungseinrichtung verwendet wird. Die Bilder werden einer Bilderkennungseinrichtung zugeführt, welche auf den Bildern relevante Objekte erkennt, die in einem Display markiert oder hervorgehoben dargestellt werden, so dass die Aufmerksamkeit des Fahrzeugführers beispielsweise auf Kinder oder Tiere gelenkt wird, die sich von hinten auf das Fahrzeug zu bewegen und im Rückspiegel nicht zu sehen sind.
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Die
EP 1065642 A2 offenbart ein System, bei dem ein sich heckseitig befindendes erkanntes Hindernis auf einem Display dargestellt wird. Dabei wird im Erkennungsfall eine Ansicht auf das Display aufgeschaltet, wie sie ein Rückspiegel liefern würde, obwohl die Ansicht beispielsweise von einer rückwärtigen Kamera geliefert wird. Durch das Aufschalten soll die Aufmerksamkeit des Fahrers auf die Rückansicht und damit auf das darin enthaltene kritische Objekt gelenkt werden.
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Die
US 2007/0091625 A1 offenbart ein Rückwärts-Warn-System unter Verwendung eines Außenrückspiegels eines Fahrzeugs. Bewegt sich das Fahrzeug rückwärts, so warnt das System den Fahrer, wenn das Fahrzeug sich einem Hindernis oder einer Person annähert. Dem Fahrer wird ein Abstand zwischen dem rückwärtigen Ende des Fahrzeugs und dem Hindernis angezeigt. Hierzu wird eine LED-Anzeige in ein Spiegelgehäuse integriert, die in Überlagerung zu der vom Spiegel bereitgestellten Rückansicht die Distanz zum Hindernis angibt.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zur Fahrerassistenz und ein Fahrerassistenzsystem vorzuschlagen, dass dem Fahrer eine heckseitige Verkehrssituation signalisiert und die Aufmerksamkeit des Fahrers intuitiv auf gefährdete Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs lenkt.
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Offenbarung der Erfindung
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Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen nach dem Anspruch 1 und durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen nach dem Anspruch 7. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
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Demnach ist vorgesehen, dass bei einem Verfahren zur Signalisierung einer Verkehrssituation in einem Umfeld eines Fahrzeuges ein optischer Sensor eine Umgebung eines Fahrzeugs erfasst, auf der erfassten Umgebung ein gefährdetes Objekt erkannt wird und das erkannte gefährdete Objekt auf einer Anzeige dargestellt wird, die in einem Rückspiegelgehäuse angeordnet ist.
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Vorteile der Erfindung
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Das Rückspiegelgehäuse des Fahrzeugs kann das Gehäuse eines Innenrückspiegels oder eines Außenrückspiegels sein. In dem Rückspiegelgehäuse kann in einigen Ausführungsformen der Erfindung ein konventioneller Rückspiegel angeordnet sein und in anderen Ausführungsformen der Erfindung ein Kameradisplay einen konventionellen Außenspiegel ersetzen. Durch die Darstellung auf einer in dem Rückspiegelgehäuse angeordneten Anzeige wird im Gegensatz zu den aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren, welche einen Head-up-Display oder ein Head-Down-Display verwenden, dem Fahrer die Unsicherheit genommen, auf welche Anzeige er sich konzentrieren muss. Der Fahrer richtet erfahrungsgemäß seinen Blick auf den Rückspiegel, sobald er das Fahrzeug zurücksetzen möchte. Durch die Anzeige des erkannten Objekts in dem Rückspiegelgehäuse wird die Aufmerksamkeit des Fahrers intuitiv auf das erkannte Objekt gelenkt.
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Bevorzugt ist der optische Bildsensor eine Monokular- oder Stereokamera. Besonders vorteilhaft ist, dass auf Bildern des optischen Sensors ein gefährdetes Objekt in sehr kurzer Zeit erkannt werden kann. Die Bildrate bei dem optischen System kann zwischen 15 Hz und 35 Hz liegen oder noch darüber. Um ein echtzeitfähiges System zu gewährleisten, sollten mindestens 25 Hz Bildrate gewählt werden.
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Die Erkennung des gefährdeten Objekts auf den Bildern des optischen Sensors kann Methoden zur Berechnung des optischen Flusses auf Digitalbildern umfassen, dessen Vektorfeld die Bewegung eines Pixels zwischen zwei Zeitpunkten, insbesondere zu den Zeitpunkten t und t-1 beschreibt. Wenn sich eine Ansammlung von Flussvektoren, d.h. ein segmentierter zusammenhängender Bereich, deutlich anders bewegt als das umgebende, insbesondere von einer Eigenbewegung des Fahrzeug bereinigte Feld, dann kann hieraus auf ein sich selbst bewegendes Objekt geschlossen werden. Da bei der Berechnung des eigenbewegungsbereinigten Fluss-Feldes auch eine Oberflächenannahme gemacht wird, stechen auch statische und gleichzeitig erhabene Objekte aus dem Fluss-Feld heraus. Allerdings unterscheiden sich selbstbewegte Objekte in der Regel klar von statischen, somit ist eine Detektion hier möglich. Die Erkennung des gefährdeten Objekts auf den Bildern des optischen Sensors kann auch ein texturbasiertes Verfahren umfassen, bei welchem mittels Klassifikatoren Objekte erkannt werden können, insbesondere bei welchem mittels trainierter Klassifikatoren Objekte erkannt werden können, die die Klassifikatoren gelernt haben. Die Klassifikatoren vergleichen hierbei gewisse Merkmale des Bildes an bestimmten Positionen, sogenannten regions of interest (ROI) mit abgespeicherten und/oder gelernten Merkmalen und gewichten deren Ähnlichkeit zueinander. Übersteigt die Ähnlichkeit eine Schwelle zu einer Klasse, wird die ROI entsprechend klassifiziert. Die Ermittlung der ROIs kann hierbei wiederum mittels mehrerer Verfahren erfolgen, z.B. im Stereo-Fall über die Position einer 3D-Häufung. Die Erkennung des gefährdeten Objekts auf den Bildern des optischen Sensors kann auch über von Stereokameras gewonnenen 3D-Informationen erfolgen. Besonders vorteilhaft sind Kombinationen der genannten Methoden, da sie sehr robust arbeiten können. Auf diese Weise kann ein gefährdetes Objekt bereits innerhalb von wenigen Hundertstelsekunden detektiert werden.
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Das gefährdete Objekt kann ein beliebiger Verkehrsteilnehmer sein, insbesondere ein Fußgänger, ein Fahrradfahrer, ein Fahrzeug, ein Tier oder dergleichen. Das gefährdete Objekt kann ein selbst bewegliches Objekt sein, welches besonders gut über die Methode des optischen Flusses erkannt werden kann oder es kann ein unbewegliches Objekt sein, beispielsweise ein stehender Fußgänger, welcher in eine andere Richtung blickt und das herannahende Fahrzeug übersieht. Das unbewegliche Objekt kann besonders gut über texturbasierte oder über 3D-Informationen erkannt werden.
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Nach einer bevorzugten Ausführungsform wird das gefährdete Objekt auf der Anzeige optisch auffällig dargestellt. Eine Hervorhebung kann beispielsweise eine farbliche Hervorhebung des gesamten Objekts vor einem Hintergrund, eine farbliche Hervorhebung von Konturen des Objekts vor einem Hintergrund und/oder eine Scharfzeichnung von Konturen des Objekts und/oder eine Anordnung eines Rahmenkastens, d.h. eine sogenannte Boundingbox um das erkannte Objekt umfassen. Die Hervorhebung kann auch ein Blinken des erkannten Objekts auf der Anzeige umfassen oder eine Anordnung eines Symbols auf dem gefährdeten Objekt oder um das gefährdete Objekt herum. Bevorzugt werden nur höchst relevante Objekte markiert, beispielsweise jene, welche sich in Bezug auf das Fahrzeug als sehr gefährlich oder sehr gefährdet darstellen. Dabei kann auch vorgesehen sein, dass unterschiedlich relevante Objekte unterschiedlich farbig markiert werden, beispielsweise kann rot als Markierung für sehr gefährdete Objekte vorgesehen sein und blau oder grün oder gelb für weniger gefährdete Objekte.
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Nach einer Ausführungsform der Erfindung wird die Anzeige mit dem dargestellten Objekt einem Rückspiegelbild eines konventionellen Rückspiegels überlagert. Dabei kann die Anzeige aus Sicht des Fahrers vor oder hinter dem Rückspiegelbild angeordnet sein. Eine erste Ebene kann ein Spiegelbild des konventionellen Rückspiegels umfassen und die Anzeige kann nach Art einer overlay-Folie in einer zweiten, darüber angeordneten Ebene angeordnet sein. Die Anzeige kann als ein volltransparentes oder teiltransparentes Display, insbesondere als ein OLED-Display ausgebildet sein. Die Anzeige kann auch als eine Projektionsfläche eines lichtdurchlässigen Displays ausgebildet sein, wobei das lichtdurchlässige Display insbesondere ein TFT-Display sein kann, welches die erkannten Objekte auf die Projektionsfläche projiziert und welches ebenfalls im Außenrückspiegelgehäuse angeordnet sein kann. Ein TFT-Display hat insofern den Vorteil, dass eine sehr große Bandbreite von Farben bereit steht und die Technik bei in der Windschutzscheibe integrierten head-up-displays bereits verwendet wird. Bevorzugt werden die für die Anzeige verwendeten Materialien und die Dicke der Anzeige, sowie ggf. die Lichteinfallswinkel des projizierten Lichtes derart ausgewählt, dass sich das auf der Anzeige dargestellte gefährdete Objekt nicht im Rückspiegel für den Fahrer sichtbar spiegelt. Alternativ hierzu kann der konventionelle Rückspiegel in eine Richtung lichtdurchlässig ausgebildet sein und die Anzeige aus Sicht des Fahrers hinter dem konventionellen Rückspiegel angeordnet sein. Eine derartige Anzeige kann ein LED-backlight umfassen. Weitere geeignete Anzeigevorrichtungen können LCD-Displays oder TFT-Displays umfassen. Die Variante umfassend einen semipermeablen Spiegel und ein LED-backlight hat den Vorteil, dass zum Einen sehr robust gegen das Wetter ist, insbesondere ist im Winter auf dem Spiegel ein Eiskratzen mit dem Eiskratzer möglich. Zum anderen bietet sie auch nachts die Möglichkeit einer aktiven Beleuchtung des gefährdeten Objekts, was eine verbesserte Erkennbarkeit verspricht.
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Nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird die Anzeige mit dem dargestellten Objekt einem Bild überlagert, welches aus Daten einer Rückkamera erzeugt wird. Nach dieser Ausführungsform kann das Display der Kamera im Rückspiegelgehäuse den konventionellen Rückspiegel ersetzen und das gefährdete Objekt kann auf dem Display der Kamera beispielsweise über einen weiteren Kanal angezeigt werden. Die Rückkamera kann dabei im Rückspiegel angeordnet sein, so dass der Erfassungsbereich der Kamera in etwa mit dem Erfassungsbereichs des Rückspiegels übereinstimmt. Alternativ kann die Kamera auch eine Rückfahrkamera sein, welche am Heck des Fahrzeugs, beispielsweise hinter der Heckscheibe des Fahrzeugs angeordnet sein kann. Hierbei wird das Kamerabild in eine Perspektive umgerechnet, welche der Lage des Rückspiegels entspricht.
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Nach einer Ausführungsform der Erfindung wird eine Lage, insbesondere eine Blickrichtung des Fahrers in Bezug auf den Rückspiegel erfasst. Die Erfassung der Blickrichtung kann eine Bestimmung der Lage des Kopfes, des Gesichts und/oder der Augen des Fahrers in Bezug auf den Rückspiegel umfassen. Die Erfassung der Lage, insbesondere der Blickrichtung des Fahrers ist insbesondere dann von Bedeutung, wenn ein konventioneller Rückspiegel verwendet wird. Der vom Fahrer aus sichtbare Bildausschnitt ändert sich nämlich mit der relativen Lage des Fahrers zum Rückspiegel. Die Lage des Fahrers, insbesondere die Blickrichtung des Fahrers wird bei der Berechnung der Position des darzustellenden erkannten Objekts auf der Anzeige verwendet. Auf dem Rückspiegel werden bevorzugt nur Objekte eingeblendet, welche aus der jeweiligen Lage, insbesondere Blickrichtung des Fahrers im konventionellen Rückspiegel sichtbar sind.
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Nach einer bevorzugten Ausführungsform werden die beschriebenen Verfahren bei einem Einlegen eines Rückwärtsgangs angewendet, indem die Anzeige des gefährdeten Objekts bei einem Einlegen eines Rückwärtsgangs automatisch angeschaltet wird oder nach dem Einlegen des Rückwärtsgangs vom Fahrer anschaltbar ist. Das Verfahren wird vorzugsweise im Rahmen einer backover-avoidance, d.h. einer Vermeidung von Überfahren von Verkehrsteilnehmern im Rückwärtsgang und/oder als Teil einer Parkassistenzeinrichtung eingesetzt.
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Erfindungsgemäß wird weiterhin ein Computerprogramm vorgeschlagen, gemäß dem eines der hierin beschriebenen Verfahren durchgeführt wird, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird. Bei dem Computerprogramm kann es sich beispielsweise um ein Modul zur Implementierung eines Fahrerassistenzsystems oder eines Subsystems hiervon in einem Fahrzeug handeln oder um eine Applikation für Fahrerassistenzfunktionen, welche auf einem Smartphone ausführbar ist. Das Computerprogramm kann auf einem maschinenlesbaren Speichermedium gespeichert werden, etwa auf einem permanenten oder wiederbeschreibbaren Speichermedium oder in Zuordnung zu einer Computereinrichtung oder auf einer entfernbaren CD-Rom, DVD oder einem USB-Stick. Zusätzlich oder alternativ kann das Computerprogramm auf einer Computereinrichtung wie etwa auf einem Server zum Herunterladen bereitgestellt werden, z.B. über ein Datennetzwerk wie etwa das Internet oder eine Kommunikationsverbindung wie etwa eine Telefonleitung oder eine drahtlose Verbindung.
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Erfindungsgemäß ist außerdem ein Fahrerassistenzsystem zur Ausführung eines der beschriebenen Verfahren vorgesehen, aufweisend
- – einen optischen Sensor zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung,
- – eine Komponente zur Erkennung von gefährdeten Objekten in der erfassten Umgebung,
- – eine Anzeige, welche in einem Rückspiegelgehäuse angeordnet ist und
- – eine Komponente zur Erzeugung einer Darstellung von Bildern des gefährdeten Objekts auf der im Rückspiegelgehäuse angeordneten Anzeige.
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Bevorzugt ist der optische Sensor zur Erfassung der Fahrzeugumgebung als ein Teil eines Videosystems ausgebildet, welches Bilder einer Umgebung des Fahrzeugs aufnimmt. Das Fahrerassistenzsystem kann weitere Sensoren zur Aufnahme einer Fahrzeugumgebung aufweisen, insbesondere Kameras eines Videosystems, Ultraschallsensoren, Radar- und/oder Lidarsensoren.
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Die Komponente zur Erkennung von Objekten in der erfassten Umgebung kann Plausibilisierungskomponenten umfassen, in denen Objekte über mehrere Erkennungszyklen, -methoden und/oder über mehrere Sensorsysteme plausibilisiert werden können, so dass eine hohe Aussagesicherheit bezüglich der Existenz und Relevanz erkannter gefährdeter Objekte besteht.
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In einer Ausführungsform können im Rückspiegelgehäuse ein konventioneller Rückspiegel angeordnet sein und die Anzeige in einer zweiten, darüber angeordneten Ebene angeordnet sein, wobei die Anzeige als ein volltransparentes oder teiltransparentes Display ausgebildet sein kann. Alternativ hierzu kann der konventionelle Rückspiegel in eine Richtung lichtdurchlässig ausgebildet sein und die Anzeige hinter dem konventionellen Rückspiegel angeordnet sein. In einer weiteren Ausführungsform kann ein konventioneller Rückspiegel im Rückspiegelgehäuse durch ein Display ersetzt sein und das gefährdete Objekt auf dem Display angezeigt werden. Auf der Anzeige können die von der erfindungsgemäßen Komponente zur Erkennung von gefährdeten Objekten in der erfassten Umgebung ermittelten Objekte in einem zusätzlichen Kanal eingeblendet werden.
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Das Fahrerassistenzsystem kann eine in einem Rückspiegelgehäuse angeordnete Kamera aufweisen. Durch die in dem Rückspiegelgehäuse angeordnete Kamera können Bereiche im Bild ermittelt werden, welche beispielsweise durch im Fahrzeug angeordnete Gegenstände wie Kopfstützen, Gegenstände eines vollen Kofferraums oder auch durch Insassen des Fahrzeugs verdeckt sind und die deshalb nicht im Rückspiegel sichtbar sind. Bei der Erzeugung der Anzeige der gefährdeten Objekte kann vorgesehen sein, in diesen Bereichen keine Objekte einzublenden, so dass nur das, was real im Spiegel sichtbar ist, auf der Anzeige dargestellt wird.
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Das Fahrerassistenzsystem kann außerdem eine Innenraumkamera zur Erfassung einer Lage, insbesondere einer Blickrichtung des Fahrers umfassen. Die Innenraumkamera kann beispielsweise hinter der Windschutzscheibe oder in oder an einem Gehäuse eines Innenrückspiegels angeordnet sein.
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Weitere Ausführungsbeispiele und Vorteile der Erfindung werden nachfolgend mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Es zeigen
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1 Eine schematische Darstellung funktioneller Komponenten eines Fahrerassistenzsystems in einem Fahrzeug,
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2 Ein Fahrerassistenzsystem nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung,
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3 Ein Fahrerassistenzsystem nach einer zweiten Ausführungsform der Erfindung und
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4 Ein Fahrerassistenzsystem nach einer dritten Ausführungsform der Erfindung.
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Ausführungsformen der Erfindung
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1 zeigt eine schematische Darstellung funktioneller Komponenten eines Fahrerassistenzsystems in einem Fahrzeug. Das Fahrerassistenzsystem ist dazu ausgebildet, aus Daten eines Sensors ein gefährdetes Objekt in einer Umgebung eines Fahrzeugs zu erkennen und das gefährdete Objekt auf einer Anzeige darzustellen, welche in einem Rückspiegelgehäuse des Fahrzeugs angeordnet ist.
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Das Fahrerassistenzsystem umfasst hierzu Bildsensoren 2 eines optischen Sensorsystems, welche als Monokular- oder Stereovideokameras ausgebildet sein können, sowie gegebenenfalls eine Innenraumkamera 8 und gegebenenfalls eine weitere Innenraumkamera 9, die insbesondere eine eye-tracking-Kamera sein kann. Die Signale der Bildsensoren 2 des optischen Sensorsystems und der Innenraumkameras 8, 9 werden in einer Eingangsschaltung 1 empfangen. Die Eingangsschaltung 1 ist mit einem Bussystem 3 zum Datenaustausch mit einer Datenverarbeitungseinrichtung 4 verbunden. Die Datenverarbeitungseinrichtung 4 ist mit einem weiteren 7 oder demselben 3 Bussystem mit einer Ausgangsschaltung 6 verbunden, welche eine Anzeige 5 ansteuern kann.
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Die Datenverarbeitungseinrichtung 4 umfasst eine Komponente 10 zur Erkennung von Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs, welche insbesondere die Daten der Bildsensoren 2 des optischen Sensorsystems verarbeitet. Die Komponente 10 zur Erkennung von Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs verwendet bei der Verarbeitung der Daten der Bildsensoren 2 des optischen Sensorsystems beispielsweise Bildinformationen wie optische Kontraste oder aus Bildfolgen gewonnene Vektorflüsse, insbesondere einen optischen Fluss, und/oder von stereoskopischen Kameras gewonnene 3D-Information.
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Die Datenverarbeitungseinrichtung 4 kann weiterhin eine Komponente 11 umfassen, welche einen Fahrerblickwinkel in Bezug auf den Rückspiegel erkennt. Die Komponente 11 zur Erkennung des Fahrerblickwinkels verarbeitet insbesondere Daten der Innenraumkamera 9, welche in einem Innenraum des Fahrzeugs angeordnet ist, beispielsweise hinter der Windschutzscheibe oder in oder an einem Gehäuse eines Innenrückspiegels. Die Komponente 11 zur Erkennung des Fahrerblickwinkels verwendet bei der Verarbeitung der Daten der Innenraumkamera 9 beispielsweise Bildinformationen wie optische Kontraste oder aus Bildfolgen gewonnene Vektorflüsse, insbesondere einen optischen Fluss, und/oder von stereoskopischen Kameras gewonnene 3D-Information.
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Die Datenverarbeitungseinrichtung 4 kann weiterhin eine Komponente 12 zur Ermittlung eines Rückspiegelbildes umfassen. Die Komponente 12 zur Ermittlung eines Rückspiegelbildes verwendet insbesondere Daten der Bildsensoren 2 des optischen Sensorsystems und kann Module umfassen, welche eine perspektivische Umrechnung von einer Position eines Bildsensors 2 des optischen Sensorsystems auf eine Position eines Rückspiegels ausführen kann. Bevorzugt kann die Komponente 12 auch ein relevantes Rückspiegelbild ermitteln. Das relevante Rückspiegelbild ist dasjenige Bild, welches von einem Fahrer des Fahrzeugs aus dessen Position heraus auf dem Rückspiegel sichtbar ist. In diesem Fall kann die Komponente 12 zur Ermittlung des Rückspiegelbildes Module umfassen, welche Daten der Komponente 11 zur Erkennung des Fahrerblickwinkels verarbeiten und daraus ein relevantes Rückspiegelbild errechnen können.
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Für den Fall, dass im Innenrückspiegel eine Innenraumkamera 8 vorgesehen ist, aber zur Detektion der gefährdeten Objekte eine von der Innenraumkamera verschiedene Rückkamera verwendet wird, kann die Komponente 12 zur Ermittlung des Rückspiegelbildes Module umfassen, die berechnen, welche von der Rückkamera erfassten gefährdeten Objekte von der Innenraumkamera sichtbar sind, welche also den Sichtbereich des Spiegels überwachen. Dies wird mit Bezug auf die 4 näher dargestellt.
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Die Datenverarbeitungseinrichtung 4 umfasst weiterhin eine Komponente 13 zur Erzeugung einer Darstellung auf der Anzeige 5. Die Komponente 13 zur Erzeugung der Darstellung auf der Anzeige 5 kann insbesondere Daten der Komponente 10 zur Erkennung von Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs und Daten von der Komponente 12 zur Ermittlung des Rückspiegelbildes verarbeiten, so dass sich die Position des darzustellenden gefährdeten Objekts auf der Anzeige 5 bestimmen lässt. Dabei soll die Position des Objekts auf der Anzeige 5 mit der Position des Objekts auf dem Rückspiegelbild übereinfallen in dem Fall, dass das Rückspiegelbild ein Bild des konventionellen Rückspiegels ist, und in dem Fall, dass die Datenverarbeitungseinrichtung 4 das Rückspiegelbild erzeugt und auf der Anzeige 5 im Rückspiegelgehäuse ausgibt.
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2 zeigt ein Fahrzeug 20, welches ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem nach einer ersten Ausführungsform aufweist, das mit Bezug auf 1 beschrieben wurde. Das Fahrzeug 20 weist ein Außenrückspiegelgehäuse 21 auf, in oder an welchem eine Kamera 22 angeordnet ist, die zugleich als eine BSD-Kamera, d.h. blind-spot-detektion-Kamera von einem entsprechenden Fahrerassistenzsystem verwendet werden kann. In einem Erfassungsbereich 23 der Kamera 22 befindet sich ein Verkehrsteilnehmer 24. Die Bilder der Kamera 22 werden ausgewertet und die Existenz des Objekts 24 wird festgestellt. Das Objekt 24 wird daraufhin auf einer Anzeige 25 hervorgehoben dargestellt, die in dem Außenrückspiegelgehäuse 21 angeordnet ist. Zur Hervorhebung des Verkehrsteilnehmers 24 ist in diesem Fall ein umgebender Kasten 26 vorgesehen, der die Verkehrsteilnehmer 24 ganz oder teilweise umschließen kann.
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3 zeigt ein Fahrzeug 30 mit einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem nach einer zweiten Ausführungsform. Das Fahrzeug weist hier eine Rückfahrkamera 32 auf, die heckseitig am Fahrzeug 30 angeordnet ist. In einem Erfassungsbereich 33 der Rückfahrkamera 32 befindet sich ein Verkehrsteilnehmer 34. Der Verkehrsteilnehmer 34 wird auf einer Anzeige 35 in einem Außenrückspiegelgehäuse 31 dargestellt, wobei in diesem Fall eine Hervorhebung durch eine Verstärkung der Konturen 36 des Verkehrsteilnehmers 34 gegenüber einem Hintergrund angedeutet ist. Das Bild der Anzeige 35 im Außenrückspiegelgehäuse 31 wird nicht von einem konventionellen Außenrückspiegel erzeugt sondern von einem Bild der Rückfahrkamera 32. Hierzu kann eine Umrechnung der Perspektive von der Lage der Rückfahrkamera 32 in die Lage des Außenrückspiegelgehäuses 31 in die unter Verwendung der mit Bezug auf 1 beschriebenen Module ausgeführt werden oder das Bild der Rückfahrkamera 32 kann unverändert auf der Anzeige dargestellt werden.
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4 zeigt eine dritte Ausführungsform der Erfindung mit einer Anzeige 45, die hier beispielhaft in einem Innenrückspiegelgehäuse 41 angeordnet ist. Die Fahrerassistenzeinrichtung umfasst eine Rückfahrkamera 42, welche in einem Erfassungsbereich 43 eine rückwärtige Umgebung des Fahrzeugs erfasst.
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In der dargestellten Ausführungsform der Erfindung umfasst das Fahrerassistenzsystem außerdem eine erste Innenraumkamera 47 mit einem Erfassungsbereich 48 zur Ermittlung der Lage eines Fahrers 49, insbesondere der Blickrichtung des Fahrers 49 in Bezug auf die Anzeige 45 des Innenrückspiegelgehäuses 41. Aus Kenntnis der Lage des Fahrers 49, insbesondere der Blickrichtung des Fahrers 49 in Bezug auf die Anzeige 45 wird dasjenige Bild, welches von einem Fahrer des Fahrzeugs aus dessen Position heraus auf dem Rückspiegel sichtbar ist, berechnet und hieraus die Lage des dargestellten Verkehrsteilnehmers 44 auf der Anzeige 45 berechnet. Die Anzeige 45 kann hier vor oder hinter dem konventionellen Innenrückspiegel angeordnet sein, wobei die Anzeige 45 als teil- oder volltransparentes Display ausgebildet sein kann oder der Rückspiegel ein lichtdurchlässiger Spiegel sein kann.
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Das Fahrerassistenzsystem umfasst außerdem eine zweite Innenraumkamera 52, die nach hinten gerichtet ist und in ihrem Erfassungsbereich 53 ein reales Bild des Innenraums im Fahrzeug ermittelt. Die Kameras 42 und 52 werden vorteilhaft miteinander kombiniert. Aus der Lage der Kamera 42 lässt sich mit großer Präzision die Existenz eines Verkehrsteilnehmers 44 im Erfassungsbereich 43 der Kamera bestimmen. Über ein Matching-Modul wird allerdings diejenige Information herausgefiltert, welche vom Fahrer 49 durch den Blick in den konventionellen Rückspiegel nicht erfassbar ist. Diese Information ist durch die zweite Innenraumkamera 52 verfügbar.
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Weitere Kombinationen von Merkmalen der Erfindung, die in den Zeichnungen nicht zusammen dargestellt sind, sind für den Fachmann selbstverständlich, insbesondere kann der mit Bezug auf die 3 beschriebene Innenrückspiegel durch eine digitale Anzeige ersetzt sein oder bei der Erzeugung des mit Bezug auf 2 oder 1 beschriebenen Außenspiegelbilds kann eine Innenraumkamera 47 eine Blickrichtung des Fahrers aufnehmen. Weiterhin kann in 3 auch bereits die zweite Innenraumkamera 57 das Bild der Umgebung aufnehmen, welches auf gefährdete Objekte untersucht wird. Damit könnte die Rückfahrkamera 42 in manchen Ausführungsformen der Erfindung nicht vorgesehen sein.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 19911648 A1 [0002]
- EP 1065642 A2 [0003]
- US 2007/0091625 A1 [0004]
