DE112010004133B4

DE112010004133B4 - Nachtsichtunterstützungssystem für ein Fahrzeug und Steuerverfahren hierfür

Info

Publication number: DE112010004133B4
Application number: DE112010004133.4T
Authority: DE
Inventors: Kunihiko Toyofuku
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2009-10-21
Filing date: 2010-10-07
Publication date: 2017-11-02
Anticipated expiration: 2030-10-08
Also published as: JP4952765B2; WO2011048454A8; WO2011048454A1; US20120320207A1; JP2011091549A; CN102596643B; US9061632B2; CN102596643A; DE112010004133T5

Abstract

Nachtsichtunterstützungssystem für ein Fahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass es aufweist:
eine Infrarotkamera (12), die ein Bild vor einem Fahrzeug aufnimmt;
ein Hauptdisplay (20), das das durch die Infrarotkamera (12) aufgenommene Bild zeigt;
ein Zusatzdisplay (30); und
eine Steuereinheit (40), die bestimmt, ob sich auf dem auf dem Hauptdisplay (20) dargestellten Bild ein Objekt befindet, und, wenn die Steuereinheit (40) bestimmt, dass sich auf dem dargestellten Bild ein Objekt befindet, das Zusatzdisplay (30) derart steuert, dass es einen Warnhinweis über das Objekt ausgibt, wobei die Steuereinheit (40) beurteilt oder bestimmt, ob ein Objekt, das von dem dargestellten Bild verschwunden ist, sich im Blickfeld eines Fahrers befindet, und, wenn die Steuereinheit (40) beurteilt oder bestimmt, dass das von dem dargestellten Bild verschwundene Objekt sich im Blickfeld eines Fahrers befindet, sie das Zusatzdisplay (30) derart steuert, dass es den Warnhinweis ausgibt.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Nachtsichtunterstützungssystem für ein Fahrzeug, das ein Bild, das nachts von einer Infrarotkamera, die an einem Fahrzeug montiert ist, aufgenommen wird, auf einem im Fahrzeug befindlichen Display oder dergleichen darstellt, so dass das aufgenommene Bild visuell in einer Fahrgastzelle wahrgenommen werden kann, sowie ein Steuerverfahren hierfür.
2. Beschreibung des Standes der Technik
Ein System ist bekannt, bei dem eine Infrarotkamera, die beispielsweise auch Nachts einen Fußgänger erkennen bzw. wahrnehmen kann, ein Bild aufnimmt und das aufgenommene Bild dann in einer Fahrgastzelle dargestellt wird.
Diesbezüglich beschreibt die JP 2005-081860 A ein Fahrzeugdisplaysystem. Das Fahrzeugdisplaysystem umfasst ein Fahrumgebungs-Erfassungsmittel, das eine Fahrumgebung vor einem Fahrzeug erfasst und einen von einem Bilderfassungsmittel, beispielsweise einer Infrarotkamera, aufgenommenen Bereich in einen weiten Winkel abhängig von der erfassten Fahrumgebung ändert. Das Fahrzeugdisplaysystem erfasst beispielsweise das Vorhandensein eines vorausfahrenden Fahrzeugs als Fahrumgebung vor dem Fahrzeug und ändert den aufgenommenen Bereich in einen weiten Winkel, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug da ist.
Die JP 2005-088630 A lehrt zudem ein Nachtsichtsystem für ein Fahrzeug. Das Nachtsichtsystem für das Fahrzeug schwenkt ein Bilderfassungsmittel, beispielsweise eine Infrarotkamera, horizontal in Fahrzeugbreitenrichtung auf Basis eines Lenkwinkelsignals, das von einem Lenkwinkelsensor erfasst wird. Es sei angemerkt, dass das Bilderfassungsmittel horizontal in Fahrzeugbreitenrichtung synchron mit den Scheinwerfern geschwenkt wird.
Daneben wird ein Bild, das von der Infrarotkamera aufgenommen wird, auf einer Display- bzw. Anzeigevorrichtung (die beispielsweise auch als Navigationsdisplay verwendet wird) angezeigt, die in einem Mittelbereich eines Armaturenbretts oder dergleichen installiert ist, oder es wird auf einem Head-Up-Display (HUD) angezeigt. Das HUD ist ein Display, das beispielsweise Licht aus einer Licht emittierenden bzw. abstrahlenden Vorrichtung, die an einem oberen Bereich des Armaturenbretts installiert ist von einer Frontscheibe reflektiert, so dass ein Fahrer das abgestrahlte Licht visuell wahrnehmen kann.
Mittlerweile wird ein System, das die Sicht eines Fahrers auf Basis eines von einer Infrarotkamera aufgenommenen Bildes unter Verwendung einer Mehrzahl von Anzeigevorrichtungen unterstützt, vermarktet. Bei diesem System wird ein Bild, das von einer Infrarotkamera aufgenommen wird, beispielsweise auf einem Hauptdisplay angezeigt, das in einem Mittelbereich eines Armaturenbretts oder dergleichen installiert ist, und ein Warnhinweis bzw. eine Warnmeldung, wie beispielsweise ein Icon, das die Form eines Objekts darstellt, wird auf einem Zusatzdisplay, beispielsweise einem HUD, dargestellt, wenn das angezeigte Bild ein Zielobjekt für die Warnung, beispielsweise einen Fußgänger, enthält.
Jedoch kann, gemäß den existierenden Systemen, der Fahrer aufgrund einer Differenz zwischen einem Blickwinkel der Infrarotkamera und einem Blickfeld des Fahrers ein befremdliches Gefühl erfahren.
Der Blickwinkel der Infrarotkamera ist, unter Berücksichtigung der Auflösung, einer Erfordernis zum Aufnehmen eines Bildes an einer von der Leuchtweite der Scheinwerfer entfernten Stelle und dergleichen, normalerweise enger als das Blickfeld des Fahrers. Daher sinkt die Genauigkeit der Bildfernerfassung wenn die Bilderfassungsweite auf einen weiten Winkel eingestellt ist.
Daher gibt es, in dem Prozess, bei dem ein Objekt vor dem Fahrzeug sich dem Fahrzeug nähert und schließlich das Fahrzeug hin zur Rückseite passiert eine Zeitspanne, während der der Fahrer das Objekt visuell wahrnimmt, obgleich das Objekt nicht von der Infrarotkamera aufgenommen wird (oder von der Infrarotkamera aufgenommen wird, sich jedoch außerhalb des Display- bzw. Anzeigebereichs befindet). Während der vorgenannten Zeitspanne kann der Fahrer aufgrund einer Situation, dass der Warnhinweis vom Zusatzdisplay verschwindet, obgleich der Fahrer den Fußgänger visuell wahrnimmt, ein befremdliches Gefühl erfahren.
Zudem erfordert die Situation, dass das Objekt visuell durch den Fahrer wahrgenommen werden kann, eine auf das Objekt gerichtete Aufmerksamkeit. Daher kann, wenn die Warnmeldung vom Display verschwindet, dies eine unzureichende Unterstützung verursachen.
Aus der DE 10 2006 059 033 A1 ist ein weiteres Verfahren zum Erkennen eines Verkehrsteilnehmers und zum Erzeugen einer Warnung bekannt. Hierzu werden ein Bild im sichtbaren Spektralbereich und ein Bild im nicht sichtbaren Spektralbereich aufgenommen und die aufgenommenen Bilder auf Verkehrsteilnehmer untersucht. Wenn im Bild des nicht sichtbaren Spektralbereichs ein Verkehrsteilnehmer erkannt wird und im Bild des sichtbaren Spektralbereichs dieser Verkehrsteilnehmer nicht erkannt wird, wird eine Warnung ausgegeben.
KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
Die Erfindung schafft ein Nachtsichtunterstützungssystem für ein Fahrzeug, das geeignet ist, weiter zur Fahrsicherheit beizutragen, ohne dass der Fahrer ein befremdliches Gefühl erfährt, sowie ein Steuerverfahren hierfür.
Ein erster Aspekt der Erfindung schafft ein Nachtsichtunterstützungssystem für ein Fahrzeug. Das Nachtsichtunterstützungssystem für ein Fahrzeug, weist auf: eine Infrarotkamera, die ein Bild vor einem Fahrzeug aufnimmt; ein Hauptdisplay, das das durch die Infrarotkamera aufgenommene Bild zeigt; ein Zusatzdisplay; und eine Steuereinheit, die bestimmt, ob sich auf dem auf dem Hauptdisplay dargestellten Bild ein Objekt befindet, und, wenn die Steuereinheit bestimmt, dass sich auf dem dargestellten Bild ein Objekt befindet, das Zusatzdisplay derart steuert, dass es einen Warnhinweis über das Objekt ausgibt, wobei die Steuereinheit beurteilt oder bestimmt, ob ein Objekt, das von dem dargestellten Bild verschwunden ist, sich im Blickfeld eines Fahrers befindet, und, wenn die Steuereinheit beurteilt oder bestimmt, dass das von dem dargestellten Bild verschwundene Objekt sich im Blickfeld eines Fahrers befindet, sie das Zusatzdisplay derart steuert, dass es den Warnhinweis ausgibt.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung schafft ein Steuerverfahren für ein Nachtsichtunterstützungssystem für ein Fahrzeug, das eine Infrarotkamera, die ein Bild vor einem Fahrzeug aufnimmt, ein Hauptdisplay, das das durch die Infrarotkamera aufgenommene Bild zeigt, sowie ein Zusatzdisplay umfasst. Das Steuerverfahren weist auf: Bestimmen, ob sich auf dem auf dem Hauptdisplay dargestellten Bild ein Objekt befindet; Steuern des Zusatzdisplays derart, dass es einen Warnhinweis über das Objekt ausgibt, wenn bestimmt wird, dass sich auf dem dargestellten Bild ein Objekt befindet; Beurteilen oder Bestimmen, ob ein Objekt, das von dem dargestellten Bild verschwunden ist, sich im Blickfeld eines Fahrers befindet; und Steuern des Zusatzdisplays derart, dass es den Warnhinweis ausgibt, wenn beurteilt oder bestimmt wird, dass sich das von dem dargestellten Bild verschwundene Objekt im Blickfeld eines Fahrers befindet.
Mit dem ersten und dem zweiten Aspekt der Erfindung wird das Zusatzdisplay nicht nur, wenn ein Objekt, beispielsweise ein Fußgänger, auf dem auf dem Hauptdisplay angezeigten Bild vorhanden ist, sondern auch, wenn geschätzt bzw. beurteilt oder bestimmt wird, dass ein von dem auf dem Hauptdisplay dargestellten Bild verschwundenes Objekt sich im Blickfeld des Fahrers befindet, gesteuert, um den Warnhinweis anzuzeigen. Daher ist es möglich, weiter zur Fahrsicherheit beizutragen ohne dass sich der Fahrer befremdlich fühlt.
Gemäß den Aspekten der Erfindung kann das Zusatzdisplay ein Head-Up Display sein.
Gemäß den Aspekten der Erfindung kann das Nachtsichtunterstützungssystem für ein Fahrzeug ferner aufweisen: einen Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst; und einen Lenkwinkeldetektor, der einen Lenkwinkel erfasst, wobei die Steuereinheit eine relative Position (= Relativposition) des Objekts bezüglich des Fahrzeugs auf Basis einer Position des Objekts im dargestellten Bild berechnen kann, und wobei die Steuereinheit basierend auf der Relativposition und einem Fahrzustand de Fahrzeugs, der auf Basis der vom Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit und dem vom Lenkwinkeldetektor erfassten Lenkwinkel berechnet wird, beurteilen kann, ob sich das von dem dargestellten Bild verschwundene Objekt im Blickfeld des Fahrers befindet.
Gemäß den Aspekten der Erfindung kann das Hauptdisplay einen Mittelbereich des von der Infrarotkamera aufgenommenen Bildes bezüglich einer horizontalen Richtung des aufgenommenen Bildes darstellen.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die vorstehende sowie weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden anhand der nachfolgenden Beschreibung beispielhafter Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen ersichtlich, in denen gleiche Bezugszeichen dazu verwendet werden, um gleiche Elemente zu bezeichnen. Hierbei zeigt:
1 ein Beispiel eines Systemaufbaus eines jeden Nachtsichtunterstützungssystems 1 und 2 gemäß einer ersten und zweiten Ausführungsform der Erfindung;
2 ein Beispiel der Konfiguration einer Infrarotkamera 12;
3 eine Darstellung, die einen Zustand zeigt, bei dem ein Infrarotbild vor einem Fahrzeug und ein hervorgehobenes Bild auf einem Hauptdisplay 20 dargestellt sind und ein Warnhinweis auf einem Zusatzdisplay 30 ausgegeben wird;
4 eine Darstellung, die einen Zustand zeigt, bei dem das hervorgehobene Bild von dem Hauptdisplay 20 verschwindet, der Warnhinweis jedoch weiterhin auf dem Zusatzdisplay 30 angezeigt wird;
5 eine Darstellung, die eine Beziehung zwischen einem Bilderfassungsbereich der Infrarotkamera 12 und dem Blickfeld eines Fahrers zeigt:
6 eine Darstellung, die einen Zustand zeigt, bei dem bestimmt wird, dass ein Fußgänger aus dem Blickfeld des Fahrers verschwunden ist und der Warnhinweis dann abgestellt wird;
7 ein Flussdiagramm, das einen Ablauf charakteristischer Prozesse zeigt, die von einer Nachtsichtunterstützungs-ECU 40 gemäß der ersten Ausführungsform ausgeführt werden; und
8 ein Flussdiagramm, das einen Ablauf charakteristischer Prozesse zeigt, die von einer Nachtsichtunterstützungs-ECU 40 gemäß der zweiten Ausführungsform ausgeführt werden.
BESCHREIBUNG BEVORZUGTER AUSFÜHRUGNSFORMEN
Nachfolgend werden Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
Nachfolgend wird ein Nachtsichtunterstützungssystem 1 für ein Fahrzeug gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. 1 ist ein Beispiel der Systemkonfiguration des Nachtsichtunterstützungssystems 1 für ein Fahrzeug gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung. Das Nachtsichtunterstützungssystem 1 für ein Fahrzeug enthält eine Infrarotkameravorrichtung 10, ein Hauptdisplay 20, ein Zusatzdisplay 30 sowie eine elektronische Steuereinheit für die Nachtsichtunterstützung 40 (nachfolgend als Nachtsichtunterstützungs-ECU 40 bezeichnet) als Hauptbestandteile.
Die Infrarotkameravorrichtung 10 hat eine Abstrahlvorrichtung für Infrarotlicht sowie eine Infrarotkamera 12. Die Abstrahlvorrichtung für Infrarotlicht ist beispielsweise an einem Kühlergrill angebracht und strahlt Licht im Infrarotbereich vom Fahrzeug nach vorne ab. Der Infrarotkamera ist beispielsweise innerhalb einer oberen Mittelposition einer Frontscheibe angebracht und nimmt ein Bild diagonal vor dem Fahrzeug auf.
Es sei angemerkt, dass die Infrarotkameravorrichtung 10 nicht auf eine Vorrichtung beschränkt ist, die Infrarotlicht abstrahlt, um dadurch reflektiertes Licht zu erfassen, sondern dass auch eine Vorrichtung verwendet werden kann, die Infrarotlicht erfasst, das aufgrund der Körperwärme von einem Fußgänger abgestrahlt wird. Da darüber hinaus das abgestrahlte Licht eines Scheinwerfers sowie das abgestrahlte Licht einer Nebelleuchte Infrarotlichtanteile enthalten, kann die Infrarotkameravorrichtung 10 derart ausgestaltet sein, hauptsächlich das von einem Fußgänger reflektierte Licht zu erfassen.
2 zeigt ein Beispiel der Konfiguration der Infrarotkamera 12. Die Infrarotkamera 12 umfasst beispielsweise einen Sperrfilter für sichtbares Licht 13 sowie eine ladungsgekoppelte Kamera (CCD-Kamera) 14. Die CCD-Kamera 14 umfasst beispielsweise eine Bilderfassungslinse 15, einen Bildsensor 16 und eine elektronische Steuereinheit 17. Es sei angemerkt, dass er die Infrarotkamera 12 eine komplementäre Metall-Oxid-Halbleiterbaustein Kamera (CMOS-Kamera) oder dergleichen anstelle der CCD-Kamera enthalten kann. Der Sperrfilter für sichtbares Licht 13 befindet sich beispielsweise auf der Frontscheibe.
Der Bildsensor 16 ist beispielsweise ein Zwischenlinienbildsensor. Der Bildsensor 16 hat Fotodioden, CCDs und Transfer-Gates. Die Fotodioden sind Fotorezeptoren, die eine fotoelektrische Umwandlung ausführen und sind in einer zweidimensionalen ebenen Form angeordnet. Die CCDs sind in einer zweidimensionalen ebenen Form entsprechend der Fotodioden angeordnet. Die Transfer-Gates sind zwischen den Fotodioden unter den CCDs angeordnet und dienen als analoge Schalter. Ein Licht-Mikro-Kondensor bzw. eine Licht-Mikro-Sammellinse ist vor (Seite der Bilderfassungslinse 15) einer jeden Fotodiode angeordnet. Es sei angemerkt, dass die vorstehende Struktur lediglich schematisch dargestellt ist, um die Funktion des Bildsensors 16 einfach zu beschreiben, und jedwede Designänderung zur Verbesserung der Funktion oder dergleichen zulässig ist. Zudem ist der Bildsensor 16 nicht auf den Zwischenliniensensor beschränkt; er kann auch ein Vollrahmen-Transfer- oder Rahmen-Transfer-Bildsensor, bei dem der CCD selbst als Fotorezeptor dient, ausgebildet sein.
Die elektronische Steuereinheit 17 ist beispielsweise ein Mikrocomputer, eine elektrische Schaltung oder dergleichen. Die elektronische Steuereinheit 17 steuert den Öffnen-Schließen Zeitpunkt eines jeden Transfer-Gates des Bildsensors 16 um die Verschlußgeschwindigkeit (shutter speed) oder die Bildaufnahmedauer (beispielsweise einige zehn pro Sekunde) der Infrarotkamera 12 zu regeln. Dann verstärkt die elektronische Steuereinheit 17 beispielsweise Daten, die von der Ausgangsschaltung des Bildsensors 16 ausgegeben wurden, mit einer vorgegebenen Verstärkung und gibt die verstärkten Daten an die Nachtsichtunterstützungs-ECU 40 als Bilddaten aus.
Hierbei fällt der Abstrahlbereich der Infrarotlicht abstrahlenden Vorrichtung im Wesentlichen mit dem Abstrahlbereich der Infrarotkamera 12 zusammen. Der Bilderfassungsbereich der Infrarotkamera 12 hat einen engeren Winkel als den Abstrahlbereich der Scheinwerfer, um ein weiter entferntes Bild aufnehmen zu können.
Das Hauptdisplay 20 ist eine berührungssensitive Anzeigevorrichtung bzw. Displayvorrichtung. Das Hauptdisplay 20 ist beispielsweise an einem Mittelbereich eines Armaturenbretts oder dergleichen installiert und nutzt ein Video Graphics Array (VGA) als Grafiksystem, um ein Bild, einschließlich eines bewegten Bildes, anzuzeigen. Das Hauptdisplay 20 erfasst eine Spannungsänderung, die durch die Berührung der Displayoberfläche durch den Nutzer verursacht wird, um dadurch die Berührungsposition zu erfassen. Hierbei sind zahlreiche GUI-Schalter auf der Displayoberfläche angeordnet, um dem Anwender verschiedene Eingabebetätigungen zu ermöglichen. Zudem ist eine Mehrzahl von Schaltern, die unterschiedliche Betätigungen zulassen, um die Displayoberfläche des Hauptdisplays 20 herum angeordnet.
Das Hauptdisplay 20 kann als Display-/Eingabevorrichtung einer anderen fahrzeuggestützten Vorrichtung, beispielsweise einem Navigationssystem, geteilt werden. In diesem Fall funktioniert das Hauptdisplay 20 nur als Hauptdisplay 20, wenn das Nachtsichtunterstützungssystem 1 für das Fahrzeug in Betrieb ist (nachts) und funktioniert während der übrigen Zeit als die Display-/Eingabevorrichtung der anderen fahrzeuggestützten Vorrichtung.
Das Zusatzdisplay 30 ist beispielsweise ein HUD. Das Zusatzdisplay 30 projiziert ein Bild an einer Anzeige- bzw. Displayposition auf der Frontscheibe, um das Bild als virtuelles Bild zu zeigen, das so gesehen wird als wenn das Bild an einer Stelle einer Verlängerung der Sichtlinie vorhanden wäre, wenn die Displayposition vom Auge eines Fahrers betrachtet wird.
Das gesamte Zusatzdisplay 30 ist beispielsweise in einer Vertiefung aufgenommen, die an der oberen Fläche des Armaturenbretts ausgebildet ist. Das Zusatzdisplay 30 umfasst ein Flüssigkristalldisplay, einen Reflektor und dergleichen. Das Flüssigkristalldisplay ist auf der Rückseite eines Kombinationsanzeigegeräts angeordnet und strahlt Anzeigelicht in Richtung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs ab. Der Reflektor reflektiert das vom Flüssigkristalldisplay abgestrahlte Licht, um dadurch das reflektierte Licht auf die Windschutzscheibe zu projizieren.
Die Nachtsichtunterstützungs-ECU 40 ist beispielsweise ein Mikrocomputer, in dem ein Prozessor bzw. Rechenkern (CPU), ein Festwertspeicher (ROM), ein Arbeitsspeicher (RAM) und dergleichen miteinander über einen Bus verbunden sind. Die Nachtsichtunterstützungs-ECU 40 umfasst ferner eine Speichervorrichtung wie beispielsweise eine Festplatte (HDD), ein DVD-(digital versatile disc)-Laufwerk, einen CD-Brenner (CD-R) sowie einen elektronisch löschbaren und programmierbaren Festspeicher (EEPROM), einen I/O-Port, einen Timer, einen Zähler und dergleichen. Die Speichervorrichtung speichert Programme und Daten, die durch die CPU verarbeitet werden.
Fahrzeugsensoren wie beispielsweise ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 50 und ein Lenkwinkelsensor 52 sind mit der Nachtsichtunterstützungs-ECU 40 über eine Fahrzeugkommunikationsleitung, beispielsweise eine Multiplex-Kommunikationsleitung, verbunden. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 50 umfasst beispielsweise einen Rutschsteuercomputer und einen Radgeschwindigkeitssensor, der an jedem Rad des Fahrzeugs angebracht ist. Der Rutschsteuercomputer wandelt ein Radgeschwindigkeitsimpulssignal, dass von jedem Radgeschwindigkeitssensor ausgegeben wird, in ein Rechteckimpuls-Fahrzeuggeschwindigkeitssignal (ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal) um und gibt das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal aus. Jeder Radsensor umfasst beispielsweise einen magnetischen Rotor und einen aktiven Sensor. Im magnetischen Sensor wird Gummi mit einem magnetischen Pulver gefüllt und dann werden positive und negative Elektroden alternierend in Umfangsrichtung angeordnet. Der aktive Sensor erfasst Variationen im Magnetfeld aufgrund der Rotation des magnetischen Rotors. Der Lenkwinkelsensor 52 ist beispielsweise in einer Lenksäule angeordnet und gibt ein Lenkwinkelsignal aus. Die Kommunikation zwischen den Vorrichtungen über die Multiplex-Kommunikationsleitung wird unter Verwendung eines geeigneten Kommunikationsprotokolls ausgeführt. Das Kommunikationsprotokoll umfasst beispielsweise ein langsames Body-Kommunikationsprotokoll, ein Multimedia-Kommunikationsprotokoll und eine FlexRay. Das langsame Body-Kommunikationsprotokoll ist üblicherweise ein Controller-Area-Network (CAN) oder ein Local-Interconnect-Network (LIN). Das Multimedia-Kommunikationsprotokoll ist üblicherweise ein Media Oriented Systems Transport (MOST).
Die Nachtsichtunterstützungs-ECU 40 umfasst zusätzlich eine Fußgängererkennungseinheit 42, eine Fußgängerbeurteilungseinheit 44 sowie eine Displaysteuereinheit 46 als Hauptfunktionsblöcke. Die Hauptfunktionsblöcke funktionieren derart, dass die CPU die in der Speichervorrichtung gespeicherten Programme ausführt. Es sei angemerkt, dass diese Funktionsblöcke nicht auf entsprechend unterschiedlichen Programmen basieren müssen; ein Programm kann Teile enthalten, die eine Mehrzahl von Funktionsblöcken ausbilden.
Hierbei wird das Nachtsichtunterstützungssystem 1 für ein Fahrzeug durch eine Anweisung von einem Nutzer durch beispielsweise einen GUI-Schalter, der auf der Displayoberfläche des Hauptdisplays 20 vorgesehen ist, oder einen Schalter um das Hauptdisplay 20 aktiviert. Alternativ kann das Nachtsichtunterstützungssystem 1 für ein Fahrzeug automatisch aktiviert werden, wenn die von einem Beleuchtungssensor erfasste Außenbeleuchtung bzw. -lichtintensität unter einem vorgegebenen Wert liegt.
Wenn das Nachtsichtunterstützungssystem 1 für ein Fahrzeug aktiviert ist, wird ein von der Infrarotkamera 12 aufgenommenes Bild auf dem Hauptdisplay 20 angezeigt.
Die Fußgängererkennungseinheit 42 bestimmt, ob ein Fußgänger beispielsweise auf dem von der Infrarotkamera 12 aufgenommenen Bild ist (bei der vorliegenden Ausführungsform ist das aufgenommene Bild gleich dem Bild das auf dem Hauptdisplay 20 angezeigt wird). Die Erkennung eines Fußgängers durch die Fußgängererkennungseinheit 42 wird beispielsweise durch einen Schritt des Extrahierens von Merkmalspunkten aus dem von der Infrarotkamera 12 aufgenommenen Bild und einen Schritt des Anwendens von Mustern, die mit einer Reihe von Merkmalspunkten übereinstimmen, die einen Umriss eines Objekts darstellen, ausgeführt, um zu bestimmen ob das Objekt ein Fußgänger ist. Die Merkmalspunkte können einfach als Punkte definiert werden, deren Luminanzdifferenz zwischen angrenzenden Pixeln größer oder gleich einem vorgegebenen Wert ist; jedoch können anstelle dessen auch charakteristische Punkte unter Verwendung eines bestimmten Filters für diese Art von Bildbearbeitung extrahiert werden.
Wenn die Fußgängererkennungseinheit 42 bestimmt, dass in dem von der Infrarotkamera 12 aufgenommenen Bild ein Fußgänger ist, steuert die Displaysteuereinheit 46 das Hauptdisplay 20, um einen rechteckigen Rahmen (nur als Beispiel genannt) zum Hervorheben des erkannten Fußgängers über das Bild des erkannten Fußgängers zu legen. Das Einblenden des rechteckigen Rahmens ist eine so genannte Overlay-Anzeige und wird derart ausgeführt, dass ein Teil der Pixelwerte, die das Bild, das durch die Infrarotkamera 12 aufgenommen wurde, darstellen, mit einem gewünschten Pixelwert ersetzt werden. Nachfolgend wird ein derartiges Bild als hervorgehobenes Bild bezeichnet.
Wenn die Fußgängererkennungseinheit 42 zudem bestimmt, dass in dem von der Infrarotkamera 12 aufgenommenen Bild ein Fußgänger ist, steuert die Displaysteuereinheit 46 das Zusatzdisplay 30 derart, um eine Information zur Benachrichtigung eines Fahrers bezüglich der Anwesenheit des Fußgängers, beispielsweise ein Icon, das einen Fußgänger darstellt, an einer gewünschten Stelle auszugeben. Die gewünschte Stelle kann dabei immer gleich sein; jedoch kann sie auch abhängig davon, ob der Fußgänger beispielsweise auf der linken oder der rechten Seite des Fahrzeugs erkannt wird, verändert werden. Nachfolgend wird die vorstehende Information, wie beispielsweise das Icon das einen Fußgänger darstellt, als Warnhinweis bezeichnet.
Durch die vorgenannte Steuerung sieht der Fahrer, wenn sich ein Fußgänger vor dem Fahrzeug befindet, zunächst das Zusatzdisplay 30 um die Anwesenheit des Fußgängers zu erfassen und blickt dann auf das Hauptdisplay 20 um die Position und das Verhalten des Fußgängers zu prüfen. Dadurch ist es für den Fahrer möglich, das Fahrzeug ohne Unfall oder dergleichen sicher zu führen. 3 zeigt eine Darstellung, die einen Zustand zeigt, bei dem das Infrarotbild vor dem Fahrzeug und das hervorgehobene Bild auf dem Hauptdisplay 20 dargestellt werden, und der Warnhinweis im Zusatzdisplay 30 dargestellt wird.
Jedoch hat, wie vorstehend beschrieben, die Bilderfassungsweite der Infrarotkamera 12 einen engeren Winkel als der ausgeleuchtete Bereich der Scheinwerfer, so dass ein Fußgänger, der von dem auf dem Hauptdisplay 20 angezeigten Bild verschwunden ist, sich möglicherweise im Blickfeld des Fahrers befinden kann (von dem man annimmt, dass er im Wesentlichen gleich dem nachts ausgeleuchteten Bereich der Scheinwerfer ist). 5 zeigt eine Ansicht, die eine Beziehung zwischen dem Bilderfassungsbereich der Infrarotkamera 12 und dem Blickfeld eines Fahrers zeigt.
Falls die Displaysteuereinheit 46 den Warnhinweis auf dem Zusatzdisplay 30 nur zeigt, wenn die Fußgängererkennungseinheit 42 bestimmt, dass ein Fußgänger auf dem von der Infrarotkamera 12 aufgenommenen Bild ist (im Fall (A) in 5), verschwindet der Warnhinweis vom Zusatzdisplay 30 obgleich der Fußgänger, der aus dem Bild, das auf dem Hauptdisplay 20 angezeigt wird, verschwunden ist, im Blickfeld des Fahrers verbleibt. Daher kann sich der Fahrer befremdlich fühlen.
Daher umfasst das Nachtsichtunterstützungssystem 1 für ein Fahrzeug gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Fußgängerbeurteilungseinheit 44, die beurteilt (bestimmt) ob ein Fußgänger, der aus dem auf dem Hauptdisplay 20 angezeigten Bild verschwunden ist, sich im Blickfeld des Fahrers befindet. Wenn die Fußgängerbeurteilungseinheit 44 beurteilt, dass ein Fußgänger, der aus dem auf dem Hauptdisplay 20 angezeigten Bild verschwunden ist, sich im Blickfeld des Fahrers befindet (im Fall (B) in 5) wird der Warnhinweis weiterhin auf dem Zusatzdisplay 30 angezeigt.
Die Fußgängerbeurteilungseinheit 44 führt beispielsweise die Beurteilung mit den folgenden Schritten aus. Zuerst wird eine relative Position (= Relativposition) eines Fußgängers, der durch die Fußgängererkennungseinheit 42 erfasst wurde, bezüglich des Fahrzeugs basierend auf der Position des Fußgängers auf dem Bild berechnet (wobei der Fußgänger eine bestimmte Größe hat, so dass die Füße oder dergleichen als repräsentative Punkte verwendet werden können). Die Relativposition wird beispielsweise in Form einer Kombination eines Abstands und eines Lagewinkels bezüglich der Mittelachse des Fahrzeugs berechnet. Anschließend wird der Geschwindigkeitsvektor des Fahrzeugs auf Basis des vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 50 eingegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitssignals und des vom Lenkwinkelsensor 52 eingegebenen Lenkwinkelsignals berechnet. Durch Integrieren des Geschwindigkeitsvektors des Fahrzeuges in Stufen (durch variieren des Zeitbereichs der Integration) bei unveränderlicher Position des Fußgängers wird eine Mehrzahl von zukünftigen Positionen des Fahrzeugs berechnet, um dadurch eine Zeitspanne zu berechnen, die benötigt wird, bis das Fahrzeug die Position erreicht, bei der der Fußgänger erstmalig aus dem Blickfeld des Fahrers fällt. Es kann angenommen werden, dass der Fußgänger während einer Zeitspanne vom Zeitpunkt, zu dem die Fußgängererkennungseinheit 42 den Fußgänger erfasst, bis zu einem Zeitpunkt, wo das Fahrzeug die Position erreicht, bei der der Fußgänger aus dem Blickfeld des Fahrers fällt, sich im Blickfeld des Fahrers befindet.
Mit der vorstehenden Steuerung gibt, wenn ein Fußgänger, der aus dem auf dem Hauptdisplay 20 angezeigten Bild verschwunden ist, im Blickfeld des Fahrers verbleibt, das Zusatzdisplay 30 kontinuierlich den Warnhinweis aus. Dadurch ist es möglich, zu vermeiden, dass sich der Fahrer befremdlich fühlt. Darüber hinaus verlangt eine derartige Situation, bei der ein Fußgänger im Blickfeld des Fahrers verbleibt, dennoch Aufmerksamkeit für den Fußgänger während der Fahrt. Durch kontinuierliches Ausgeben des Warnhinweises auf dem Zusatzdisplay 30 ist es möglich, zur weiteren Fahrsicherheit beizutragen.
4 zeigt eine Ansicht, die einen Zustand zeigt, wo das hervorgehobene Bild vom Hauptdisplay 20 verschwindet, der Warnhinweis jedoch weiterhin auf dem Zusatzdisplay 30 angezeigt wird.
Wenn die Zeitspanne vom Zeitpunkt, zu dem die Fußgängererkennungseinheit 42 einen Fußgänger erkennt, bis zum Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug die Position erreicht, bei der der Fußgänger aus dem Blickfeld des Fahrers fällt, verstrichen ist, dann bestimmt die Fußgängerbeurteilungseinheit 44, dass sich kein Fußgänger im Blickfeld des Fahrers befindet. Wenn die Fußgängerbeurteilungseinheit 44 bestimmt, dass sich kein Fußgänger im Blickfeld des Fahrers befindet, steuert die Displaysteuereinheit 46 das Zusatzdisplay 30 derart, um die Anzeige des Warnhinweises zu beenden. 6 zeigt eine Ansicht, die einen Zustand zeigt, wo bestimmt wird dass der Fußgänger sich nicht mehr im Blickfeld des Fahrers befindet und die Anzeige des Warnhinweises ausgeschalten wird.
Nachfolgend wird der Ablauf der vorstehend beschriebenen Prozesse unter Verwendung eines Flussdiagramms beschrieben. 7 zeigt ein Flussdiagramm, das den Ablauf der charakteristischen Prozesse, die durch die Nachtsichtunterstützungs-ECU 40 gemäß der ersten Ausführungsform ausgeführt werden, zeigt. Dieser Ablauf wird wiederholt ausgeführt, während das Nachtsichtunterstützungssystem 1 für das Fahrzeug in Betrieb ist.
Zunächst bestimmt die Fußgängererkennungseinheit 42 ob ein Fußgänger auf einem durch die Infrarotkamera 12 aufgenommenen Bild ist (S100).
Wenn die Fußgängererkennungseinheit 42 bestimmt, dass sich auf dem von der Infrarotkamera 12 aufgenommenen Bild ein Fußgänger befindet, steuert die Displaysteuereinheit 46 das Hauptdisplay 20 derart, um den Fußgänger auf dem Bild hervorzuheben (um ein hervorgehobenes Bild darzustellen) und steuert das Zusatzdisplay 30, um den Warnhinweis auszugeben (S102).
Wenn die Fußgängererkennungseinheit 42 bestimmt, dass sich auf dem von der Infrarotkamera 12 aufgenommenen Bild kein Fußgänger befindet, beurteilt (bestimmt) die Fußgängerbeurteilungseinheit 44, ob ein Fußgänger, der aus dem von dem Hauptdisplay 20 angezeigten Bild verschwunden ist, sich im Blickfeld des Fahrers befindet (S104).
Wenn die Fußgängerbeurteilungseinheit 44 bestimmt, dass ein Fußgänger, der vom auf dem Hauptdisplay 20 angezeigten Bild verschwunden ist, im Blickfeld des Fahrers ist, steuert die Displaysteuereinheit 46 das Zusatzdisplay 30 derart, um den Warnhinweis auszugeben (S106).
Wenn die Fußgängerbeurteilungseinheit 44 dagegen bestimmt, dass kein von dem auf dem Hauptdisplay 20 angezeigten Bild verschwundener Fußgänger im Blickfeld des Fahrers ist, werden weder das hervorgehobene Bild noch der Warnhinweis dargestellt (S108).
Mit dem Nachtsichtunterstützungssystem 1 für ein Fahrzeug gemäß der vorstehenden Ausführungsform gibt, wenn ein Fußgänger, der von einem auf dem Hauptdisplay 20 dargestellten Bild verschwunden ist, im Blickfeld des Fahrers verbleibt, das Zusatzdisplay 30 kontinuierlich den Warnhinweis aus, so dass es möglich ist zu vermeiden, dass sich der Fahrer befremdlich fühlt. Durch das kontinuierliche ausgeben des Warnhinweises auf dem Zusatzdisplay 30 in einer derartigen Situation, die die Aufmerksamkeit beim Fahren beansprucht, ist es zudem möglich, weiter zur Fahrsicherheit beizutragen.
Nachfolgend wird ein Nachtsichtunterstützungssystem 2 für ein Fahrzeug gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung beschrieben. Die Hardwarekonfiguration des Nachtsichtunterstützungssystems 2 für ein Fahrzeug ist gleich dem des Nachtsichtunterstützungssystems 1 für ein Fahrzeug gemäß der ersten Ausführungsform, so dass auf die Beschreibung der Grundkonfiguration oder dergleichen verzichtet wird und nur die Unterschiede zu ersten Ausführungsform detailliert beschrieben werden.
Wenn das Nachtsichtunterstützungssystem 2 für das Fahrzeug gemäß der vorliegenden Ausführungsform aktiviert ist, wird lediglich der Mittelbereich ohne die rechten und linken Enden eines von der Infrarotkamera 12 aufgenommenen Bildes auf dem Hauptdisplay 20 dargestellt. Eine derartige Darstellung dient dazu, ein Verschieben (hunting) des hervorgehobenen Bildes zu vermeiden.
So besteht, selbst wenn die Fußgängererkennungseinheit 42 bestimmt, dass sich auf dem von der Infrarotkamera 12 aufgenommenen Bild ein Fußgänger befindet, die Möglichkeit, dass weder der Fußgänger noch das hervorgehobene Bild auf dem Hauptdisplay 20 angezeigt werden.
Bei der vorliegenden Ausführungsform wird ein hervorgehobenes Bild auf dem Hauptdisplay 20 angezeigt und der Warnhinweis wird auf dem Zusatzdisplay 30 ausgegeben, wenn ein Fußgänger im Mittelbereich ohne die rechten und linken Enden des durch die Infrarotkamera 12 aufgenommenen Bildes ist.
Dagegen wird kein hervorgehobenes Bild auf dem Hauptdisplay 20 sondern der Warnhinweis auf dem Zusatzdisplay 30 ausgegeben, wenn ein Fußgänger auf dem rechten oder linken Ende (dem rechten oder linken Randbereich) des von der Infrarotkamera 12 aufgenommenen Bildes ist, oder wenn die Fußgängerbeurteilungseinheit 44 bestimmt, dass ein Fußgänger, der aus dem von dem Hauptdisplay 20 dargestellten Bild verschwunden ist, sich im Blickfeld des Fahrers befindet.
Das bedeutet, wenn sich ein Fußgänger im Mittelbereich ohne die rechten und linken Randbereiche des von der Infrarotkamera 12 aufgenommenen Bildes befindet werden sowohl ein hervorgehobenes Bild als auch der Warnhinweis ausgegeben. Wenn zudem ein Fußgänger im linken oder rechten Randbereich des von der Infrarotkamera 12 aufgenommenen Bildes ist (wenn die Anwesenheit eines Fußgängers durch Bilderkennung erfasst wird), oder wenn die Fußgängerbeurteilungseinheit 44 beurteilt, dass ein Fußgänger, der aus dem auf dem Hauptdisplay 20 angezeigten Bild verschwunden ist, sich im Blickfeld des Fahrers befindet, wird lediglich der Warnhinweis ausgegeben.
Nachfolgend wird der Ablauf der vorstehend beschriebenen Prozesse unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm beschrieben. 8 zeigt ein Flussdiagramm, das den Ablauf der charakteristischen Prozesse zeigt, die durch die Nachtsichtunterstützungs-ECU 40 gemäß der zweiten Ausführungsform ausgeführt werden. Dieser Ablauf wird wiederholt ausgeführt, während das Nachtsichtunterstützungssystem 2 des Fahrzeugs in Betrieb ist.
Zunächst bestimmt die Fußgängererkennungseinheit 42, ob sich ein Fußgänger auf einem durch die Infrarotkamera 12 erfassten Bild befindet (S200).
Wenn die Fußgängererkennungseinheit 42 bestimmt, dass sich ein Fußgänger auf dem von der Infrarotkamera 12 erfassten Bild befindet, bestimmt die Fußgängererkennungseinheit 42 weiter, ob der Fußgänger im Mittelbereich des aufgenommenen Bildes ist (S202).
Wenn bestimmt wird, dass ein Fußgänger im Mittelbereich des Aufgenommenenbildes ist, steuert die Displaysteuereinheit 46 das Hauptdisplay 20 derart, um ein hervorgehobenes Bild des Fußgängers anzuzeigen und steuert ferner das Zusatzdisplay 30, um den Warnhinweis auszugeben (S204).
Zudem steuert, wenn bestimmt wird, dass die Fußgängererkennungseinheit 42 bestimmt, dass ein Fußgänger im rechten oder linken Randbereich des aufgenommenen Bildes ist, die Displaysteuereinheit 46 das Zusatzdisplay 30 derart, um den Warnhinweis darzustellen (S206).
Wenn dagegen die Fußgängererkennungseinheit 42 bestimmt, dass kein Fußgänger im von der Infrarotkamera 12 aufgenommenen Bild ist, beurteilt (bestimmt) Die Fußgängerbeurteilungseinheit 44, ob ein Fußgänger, der aus dem auf dem Hauptdisplay 20 angezeigten Bild verschwunden ist, sich im Blickfeld des Fahrers befindet (S208).
Wenn die Fußgängerbeurteilungseinheit 44 bestimmt, dass ein Fußgänger, der aus dem auf dem Hauptdisplay 20 angezeigten Bild verschwunden ist, sich im Blickfeld des Fahrers befindet, steuert Displaysteuereinheit 46 das Zusatzdisplay 30, um den Warnhinweis anzuzeigen (S206).
Wenn die Fußgängerbeurteilungseinheit 44 bestimmt, dass sich kein aus dem auf dem Hauptdisplay 20 angezeigten Bild verschwundener Fußgänger im Blickbereich des Fahrers befindet, wird weder das hervorgehobene Bild noch der Warnhinweis angezeigt (S210).
Mit dem Nachtsichtunterstützungssystem 2 für das Fahrzeug gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform bietet das Zusatzdisplay 30 kontinuierlich den Warnhinweis, wenn ein Fußgänger, der vom auf dem Hauptdisplay 20 angezeigten Bild verschwunden ist im Blickfeld des Fahrers verbleibt, so dass es möglich ist, zu verhindern, dass sich der Fahrer befremdlich fühlt. Durch kontinuierliches Ausgeben des Warnhinweises auf dem Zusatzdisplay in einer Situation, die die Aufmerksamkeit während des Fahrens beansprucht, ist es zudem möglich, weiter zur Fahrsicherheit beizutragen.
Der Aspekt der Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt; er kann in verschiedener Art und Weise ohne Abweichung vom Umfang der Erfindung modifiziert oder ausgetauscht werden.
Beispielsweise kann das Zielobjekt für die Warnung, das für das hervorgehobene Bild oder den Warnhinweis verwendet wird, ein anderes Objekt als der Fußgänger sein. Zudem sind bestimmte Ausführungsformen des Hauptdisplays 20 und des Zusatzdisplays 30 nicht auf die in den vorstehenden Ausführungsformen beschriebenen beschränkt; stattdessen kann beispielsweise eine Displayeinheit, die in einem Kombinationsanzeigegerät vorgesehen ist, als Zusatzdisplay 30 verwendet werden.
Zudem kann, unter Berücksichtigung einer Zeitspanne, ab der der Fahrer den Warnhinweis auf dem Zusatzdisplay 30 sieht, bis der Fahrer auf das Hauptdisplay 20 schaut, die Zeitspanne in der Steuerung wiedergegeben werden.
Der Aspekt der Erfindung kann bei der Automobilherstellung, Herstellung von Automobilteilen und dergleichen verwendet werden.

Claims

Nachtsichtunterstützungssystem für ein Fahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass es aufweist: eine Infrarotkamera (12), die ein Bild vor einem Fahrzeug aufnimmt; ein Hauptdisplay (20), das das durch die Infrarotkamera (12) aufgenommene Bild zeigt; ein Zusatzdisplay (30); und eine Steuereinheit (40), die bestimmt, ob sich auf dem auf dem Hauptdisplay (20) dargestellten Bild ein Objekt befindet, und, wenn die Steuereinheit (40) bestimmt, dass sich auf dem dargestellten Bild ein Objekt befindet, das Zusatzdisplay (30) derart steuert, dass es einen Warnhinweis über das Objekt ausgibt, wobei die Steuereinheit (40) beurteilt oder bestimmt, ob ein Objekt, das von dem dargestellten Bild verschwunden ist, sich im Blickfeld eines Fahrers befindet, und, wenn die Steuereinheit (40) beurteilt oder bestimmt, dass das von dem dargestellten Bild verschwundene Objekt sich im Blickfeld eines Fahrers befindet, sie das Zusatzdisplay (30) derart steuert, dass es den Warnhinweis ausgibt.
Nachtsichtunterstützungssystem für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei das Zusatzdisplay (30) ein Head-Up Display ist.
Nachtsichtunterstützungssystem für ein Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, ferner aufweisend: einen Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor (50), der eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst; und einen Lenkwinkeldetektor (52), der einen Lenkwinkel erfasst, wobei die Steuereinheit (40) eine Relativposition des Objekts bezüglich des Fahrzeugs auf Basis einer Position des Objekts im dargestellten Bild berechnet, und die Steuereinheit (40) basierend auf der Relativposition und einem Fahrzustand des Fahrzeugs, der auf Basis der vom Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor (50) erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit und dem vom Lenkwinkeldetektor (52) erfassten Lenkwinkel berechnet wird, beurteilt, ob sich das von dem dargestellten Bild verschwundene Objekt im Blickfeld des Fahrers befindet.
Nachtsichtunterstützungssystem für ein Fahrzeug nach Anspruch 3, wobei die Steuereinheit (40) eine zukünftige Position des Fahrzeugs auf Basis des Fahrzustands des Fahrzeugs berechnet; und die Steuereinheit (40) basierend auf einer Position des Fahrzeugs, die auf Basis der zukünftigen Position des Fahrzeugs berechnet wird, und bei der das Objekt erstmalig aus dem Blickfeld des Fahrers fällt, beurteilt, ob sich das von dem dargestellten Bild verschwundene Objekt im Blickfeld des Fahrers befindet.
Nachtsichtunterstützungssystem für ein Fahrzeug nach Anspruch 4, wobei die Steuereinheit (40) beurteilt, dass sich das von dem dargestellten Bild verschwundene Objekt im Blickfeld des Fahrers befindet, bis das Fahrzeug die Position des Fahrzeugs erreicht, bei der das Objekt erstmalig aus dem Blickfeld des Fahrers fällt.
Nachtsichtunterstützungssystem für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Hauptdisplay (20) einen Mittelbereich ohne die rechten und linken Enden des von der Infrarotkamera (12) aufgenommenen Bildes bezüglich einer horizontalen Richtung des aufgenommenen Bildes darstellt.
Nachtsichtunterstützungssystem für ein Fahrzeug nach Anspruch 6, wobei die Steuereinheit (40) bestimmt, ob sich auf dem aufgenommenen Bild ein Objekt an einer anderen Stelle als dem Mittelbereich befindet und, wenn die Steuereinheit (40) bestimmt, dass sich das Objekt auf dem aufgenommenen Bild an einer anderen Stelle als dem Mittelbereich befindet, sie das Zusatzdisplay (30) derart steuert, dass es den Warnhinweis ausgibt.
Nachtsichtunterstützungssystem für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei, wenn die Steuereinheit (40) bestimmt, dass sich das Objekt auf dem dargestellten Bild befindet, die Steuereinheit (40) das Hauptdisplay (20) derart steuert, um das Objekt auf dem dargestellten Bild hervorzuheben.
Nachtsichtunterstützungssystem für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei das Objekt ein Fußgänger ist.
Steuerverfahren für ein Nachtsichtunterstützungssystem für ein Fahrzeug, das eine Infrarotkamera (12), die ein Bild vor einem Fahrzeug aufnimmt, ein Hauptdisplay (20), das das durch die Infrarotkamera (12) aufgenommene Bild zeigt, sowie ein Zusatzdisplay (30) umfasst, wobei das Steuerverfahren dadurch gekennzeichnet ist, dass es aufweist: Bestimmen, ob sich auf dem auf dem Hauptdisplay (20) dargestellten Bild ein Objekt befindet; Steuern des Zusatzdisplays (30) derart, dass es einen Warnhinweis über das Objekt ausgibt, wenn bestimmt wird, dass sich auf dem dargestellten Bild ein Objekt befindet; Beurteilen oder Bestimmen, ob ein Objekt, das von dem dargestellten Bild verschwunden ist, sich im Blickfeld eines Fahrers befindet; und Steuern des Zusatzdisplays (30) derart, dass es den Warnhinweis ausgibt, wenn beurteilt oder bestimmt wird, dass sich das von dem dargestellten Bild verschwundene Objekt im Blickfeld eines Fahrers befindet.