DE102006059033A1

DE102006059033A1 - Verfahren und System zum Erkennen eines Verkehrsteilnehmers und zum Erzeugen einer Warnung

Info

Publication number: DE102006059033A1
Application number: DE102006059033A
Authority: DE
Inventors: Marc-Michael Dr. Meinecke; Thorsten Dr. Graf; Alexander Dr. Kirchner; Alberto Prof. Dr. Broggi; Alessandra Fascioli; Pietro Cerri; Stefano Ghidoni; Paolo Grisleri
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2006-12-14
Filing date: 2006-12-14
Publication date: 2008-06-19
Also published as: EP1933255A2; EP1933255B1; EP1933255A3

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen eines Verkehrsteilnehmers und zum Erzeugen einer Warnung, bei dem ein Bild im sichtbaren Spektralbereich und ein Bild im nicht sichtbaren Spektralbereich aufgenommen werden, die aufgenommenen Bilder auf Verkehrsteilnehmer untersucht werden und eine Warnung ausgegeben wird, wenn im Bild des nicht sichtbaren Spektralbereichs ein Verkehrsteilnehmer erkannt wird und im Bild des sichtbaren Spektralbereichs dieser Verkehrsteilnehmer nicht erkennt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Erkennungs- und Warnsystem mit einer ersten Kamera (1) zur Aufnahme eines Bildes im sichtbaren Spektralbereich und einer zweiten Kamera (2) zur Aufnahme eines Bildes im nicht sichtbaren Spektralbereich. Das erfindungsgemäße System ist dadurch gekennzeichnet, dass das System eine Auswerteeinheit (3) umfasst, der die von den Kameras (1, 2) aufgenommenen Bilder zuführbar sind, wobei mit der Auswerteeinheit (3) die Bilder der Kameras (1, 2) auf Verkehrsteilnehmer untersuchbar sind und wobei die Auswerteeinheit (3) so ausgebildet ist, dass nur dann eine Warnung ausgegeben wird, wenn im Bild des nicht sichtbaren Spektralbereichs ein Verkehrsteilnehmer erkannt wird und im Bild des sichtbaren Spektralbereichs dieser Verkehrsteilnehmer nicht erkannt wird.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen eines Verkehrsteilnehmers und zum Erzeugen einer Warnung. Ferner betrifft die Erfindung ein Erkennungs- und Warnsystem mit einer ersten Kamera zur Aufnahme eines Bildes im sichtbaren Spektralbereich und einer zweiten Kamera zur Aufnahme eines Bildes im nicht sichtbaren Spektralbereich. Das Verfahren sowie das Erkennungs- und Warnsystem können insbesondere in einem Fortbewegungsmittel, wie z. B. einem Kraftfahrzeug, eingesetzt werden und hier Fahrerassistenzsysteme ergänzen.
Um Unfälle zwischen Kraftfahrzeugen und anderen Verkehrsteilnehmern, insbesondere solchen, die keine eigene Beleuchtung aufweisen, zu vermeiden, sind Systeme bekannt, die ein Wärmebild des Bereichs vor dem Fahrzeug aufnehmen und es dem Fahrer darstellen. Auf diese Weise kann der Fahrer, insbesondere bei Dunkelheit, besser unbeleuchtete Verkehrsteilnehmer, wie z. B. Fußgänger und ggf. auch Radfahrer, frühzeitig erkennen. Ferner sind Kamerasysteme bekannt, welche unterschiedliche Bildelemente klassifizieren und dem Fahrer eine Warnung ausgeben, wenn bestimmte Objekte bei bestimmten Positionen erkannt werden.
Aus der DE 10 2004 028 324 A1 ist beispielsweise ein Wärmebilderkennungssystem bekannt, welches eine Wärmebildkamera und Bildverarbeitungsmittel aufweist, wobei die Bildverarbeitungseinheit so ausgestaltet ist, dass sie unter Anwendung mindestens eines Lebewesen-Modells durch Auswertung des Wärmebilds automatisch ein Lebewesen in dem Wärmebild erkennen kann. Wird Lebewesen erkannt, kann der Fahrer beispielsweise durch ein Blinklicht darauf aufmerksam gemacht werden.
Des Weiteren ist aus der DE 10 2004 012 811 A1 eine Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung eines Fahrzeugs bekannt, bei der durch Analyse des Bildes einer Infrarotkamera auf einen Fußgänger geschlossen wird.
Nachteilhaft an bekannten Verfahren zum Erkennen eines Verkehrsteilnehmers und Erkennungs- und Warnsystemen ist, dass häufig fehlerhafte Warnmeldungen ausgegeben werden, d. h. es wird eine Warnung ausgegeben, obwohl die tatsächliche Situation keine Warnung erforderlich macht.
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Verfahren und ein System der eingangs genannten Art bereitzustellen, mit denen die Zahl fehlerhafter Warnmeldungen beim Erkennen eines Verkehrsteilnehmers verringert werden kann.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und einem Erkennungs- und Warnsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst. Vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden ein Bild im sichtbaren Spektralbereich und ein Bild im nicht sichtbaren Spektralbereich aufgenommen, die aufgenommenen Bilder werden auf Verkehrsteilnehmer untersucht und es wird eine Warnung ausgegeben, wenn im Bild des nicht sichtbaren Spektralbereichs ein Verkehrsteilnehmer erkannt wird und im Bild des sichtbaren Spektralbereichs dieser Verkehrsteilnehmer nicht erkannt wird.
Unter einem Verkehrsteilnehmer wird im Sinne der Erfindung jedes Lebewesen verstanden, das sich in einem Verkehrsbereich aufhält. Bei einem Einsatz des Verfahrens in einem Kraftfahrzeug handelt es sich in diesem Fall insbesondere um unbeleuchtete Verkehrsteilnehmer, wie z. B. Fußgänger und ggf. Fahrradfahrer sowie Tiere.
Unter einem Bild im sichtbaren Spektralbereich wird eine Abbildung und Aufnahme der elektromagnetischen Strahlung verstanden, die für das menschliche Auge sichtbar ist. Unter einem Bild im nicht sichtbaren Spektralbereich wird eine Abbildung und Aufnahme von elektromagnetischer Strahlung verstanden, die für das menschliche Auge im Wesentlichen nicht sichtbar ist.
Bei der Untersuchung, ob in den Bildern ein Verkehrsteilnehmer erkannt werden kann, wird bevorzugt zunächst das Bild im nicht sichtbaren Spektralbereich untersucht. Wenn in diesem Bild kein Verkehrsteilnehmer erkannt wird, wird die Untersuchung beendet. Wenn in dem Bild des nicht sichtbaren Spektrums in einem bestimmten Bereich ein Verkehrsteilnehmer erkannt wird, wird das Bild im sichtbaren Spektrum in diesem Bereich untersucht. Hierbei wird vorzugsweise jedoch zunächst keine vollständige Bildanalyse durchgeführt, sondern zunächst nur geprüft, ob in dem Bild eine Struktur vorhanden ist, die prinzipiell einem Verkehrsteilnehmer zugeordnet werden kann. Ist dies nicht der Fall, kann bereits zu diesem Zeitpunkt als Ergebnis ausgegeben werden, dass kein Verkehrsteilnehmer im Bild des sichtbaren Spektrums erkannt worden ist und die entsprechende Warnung ausgegeben werden. Wenn andererseits im Bild des sichtbaren Spektrums in dem Bereich, in dem im Bild des nicht sichtbaren Spektrums ein Verkehrsteilnehmer erkannt worden ist, eine Struktur vorhanden ist, die prinzipiell einem Verkehrsteilnehmer zugeordnet werden könnte, wird eine weitere Bildanalyse dieses Bereichs durchgeführt, bei der zwischen einem Verkehrsteilnehmer und einem anderen Objekt, wie z. B. einem Baum oder einem Strauch, unterschieden werden kann. Diese Bildanalyse ist bei einem Bild im sichtbaren Spektrum jedoch relativ aufwändig. Diese aufwändige Bildanalyse muss bei dem erfindungsgemäßen Verfahren somit nur dann durchgeführt werden, wenn im Bild des sichtbaren Spektrums eine Struktur vorhanden ist, die in einem Bereich auftritt, in dem im Bild des nicht sichtbaren Spektrums ein Verkehrsteilnehmer erkannt wurde und die prinzipiell einem Verkehrsteilnehmer zugeordnet werden kann.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann die Häufigkeit fehlerhafter Warnungen signifikant reduziert werden. Eine Vielzahl von fehlerhaften Warnmeldungen bei bekannten Verfahren ergibt sich aus einer Fehlinterpretation eines Bildes im nicht sichtbaren Spektralbereich, insbesondere eines Wärmebildes. Eine Warnung ist für den Fahrer jedoch nur dann erforderlich, wenn er selbst den Verkehrsteilnehmer, z. B. wegen Dunkelheit, nicht erkennen kann. Nur in diesem Fall ist er auf eine Warnung angewiesen. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden keine Warnungen erzeugt, wenn der Verkehrsteilnehmer auch für den Fahrer sichtbar ist, da in diesem Fall sowohl das Bild im sichtbaren Spektralbereich als auch das Bild im nicht sichtbaren Spektralbereich eine Abbildung des Verkehrsteilnehmers enthält. Eine Warnung erfolgt nur dann, wenn der Verkehrsteilnehmer im Bild des sichtbaren Spektralbereichs nicht erkannt wird.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Entfernung eines Verkehrsteilnehmers berechnet, wenn der Verkehrsteilnehmer in dem Bild des sichtbaren und in dem Bild des nicht sichtbaren Spektralbereichs erkannt wird. Die beiden Bilder können hierfür z. B. als Stereobild aufgefasst werden, aus dem sich die Entfernung des Verkehrsteilnehmers berechnen lässt. In Abhängigkeit von der Entfernung des Verkehrsteilnehmers und Fahrzeugparametern, wie z. B. der Geschwindigkeit, können Warnungen ausgegeben werden.
Bei dem Bild im nicht sichtbaren Spektralbereich kann es sich insbesondere um ein Wärmebild handeln, das z. B. mittels einer Infrarotkamera, insbesondere einer Fern-Infrarot-Kamera, aufgenommen wird.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein Fußgänger erkannt, indem die Beinbewegung des Fußgängers untersucht wird und nur dann eine Warnung ausgegeben wird, wenn die Beinbewegung eine Querbewegung zeigt. Die Querbewegung des Fußgängers kann beispielsweise an der offenen Beinstellung des Fußgängers erkannt werden. Die Querrichtung bezieht sich auf die Bewegungsrichtung eines Verkehrsmittels, in dem das erfindungsgemäße Verfahren eingesetzt wird. Durch diese Weiterbildung kann die Fehlerhäufigkeit der Warnungen beim Erkennen von Fußgängern weiter reduziert werden, da Fußgänger, die sich z. B. auf einem Bürgersteig in Richtung des Verkehrsmittels oder in entgegengesetzter Richtung bewegen, nicht zu einer Warnung führen. Die aufwändige Analyse der Beinbewegung des Fußgängers wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren bevorzugt nur im Bild des nicht sichtbaren Spektrums durchgeführt.
Das erfindungsgemäße Erkennungs- und Warnsystem umfasst eine Auswerteeinheit, der die von den Kameras aufgenommenen Bilder zuführbar sind, wobei mit der Auswerteeinheit die Bilder der Kameras auf Verkehrsteilnehmer untersuchbar sind und wobei die Auswerteeinheit so ausgebildet ist, dass nur dann eine Warnung ausgegeben wird, wenn im Bild des nicht sichtbaren Spektralbereichs ein Verkehrsteilnehmer erkannt wird und im Bild des sichtbaren Spektralbereichs dieser Verkehrsteilnehmer nicht erkannt wird. Wie vorstehend beschrieben, untersucht die Auswerteeinheit bevorzugt zunächst das Bild des nicht sichtbaren Spektralbereichs. Wird in diesem Bild ein Verkehrsteilnehmer erkannt, untersucht die Auswerteeinheit im Bild des sichtbaren Spektralbereichs, ob in diesem Bereich eine Struktur vorhanden ist, die prinzipiell einem Verkehrsteilnehmer zugeordnet werden kann. Nur falls dies der Fall ist, wird eine weitergehende Analyse durchgeführt, ob diese Struktur tatsächlich einem Verkehrsteilnehmer zugeordnet werden kann.
Bei der ersten Kamera handelt es sich insbesondere um eine Wärmebildkamera, bevorzugt um eine Fern-Infrarot-Kamera. Sie nimmt elektromagnetische Strahlung im Fern-Infrarot-Spektralbereich (FIR) auf. Vorteilhaft an der Verwendung der Fern-Infrarot-Technologie ist, dass Verkehrsteilnehmer in großer Entfernung nachgewiesen werden können.
Mit der Auswerteeinheit ist ferner vorzugsweise die Beinbewegung eines Fußgängers untersuchbar, wobei nur dann eine Warnung ausgegeben wird, wenn die Beinbewegung eine Querbewegung zeigt, die z. B. an einer offenen Beinstellung des Fußgängers erkennbar ist.
Die Erfindung betrifft ferner ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit dem vorstehend beschriebenen Erkennungs- und Warnsystem.
Die Erfindung wird nun anhand eines Ausführungsbeispiels mit Bezug zu den Zeichnungen erläutert.
1 zeigt schematisch den Aufbau eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Erkennungs- und Warnsystems,
die 2A und B zeigen Bilder einer Kamera für den Fern-Infrarot-Spektralbereich und einer Kamera für den sichtbaren Spektralbereich,
die 3A und B zeigen die Bilder der beiden Kameras in einer Situation, bei welcher keine Warnung ausgegeben wird,
die 4A und B zeigen die Bilder der Kameras für eine Situation, bei der eine Warnung ausgegeben wird,
die 5 zeigt das Bild eines Fußgängers, der eine Querbewegung ausführt, das mit der Fern-Infrarot-Kamera aufgenommen wurde,
6 zeigt das Bild eines Fußgängers, der eine Bewegung in Fahrtrichtung ausführt, das mit der Fern-Infrarot-Kamera aufgenommen wurde, und
die 7A bis 7F zeigen verschiedene, mit der Fern-Infrarot-Kamera aufgenommene Situationen.
Das Erkennungs- und Warnsystem ist Teil eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs. Auf gleiche Weise könnte es jedoch auch bei anderen Verkehrsmitteln eingesetzt werden. Mit dem System sollen insbesondere Fußgänger erkannt werden und dem Fahrer des Kraftfahrzeugs eine Warnung gegeben werden, wenn er selbst den Fußgänger, z. B. aufgrund von Dunkelheit, nicht erkennen kann.
Das System umfasst zwei Kameras 1 und 2. Die Kameras 1 und 2 sind so im Fahrzeug befestigt, dass Bilder des Bereichs vor dem Kraftfahrzeug erfasst werden können. Der Öffnungswinkel des erfassten Bereichs entspricht z. B. demjenigen, der bei bekannten Kamerasystemen in Fahrerassistenzsystemen für Kraftfahrzeuge eingesetzt wird. Mit der ersten Kamera wird ein Bild im sichtbaren Spektralbereich aufgenommen. Es kann sich beispielsweise um eine herkömmliche CCD-Kamera handeln. Das Bild dieser Kamera gibt die Situation vor dem Kraftfahrzeug wieder, wie sie vom Fahrer wahrgenommen wird.
Mit der zweiten Kamera wird ein Bild im nicht sichtbaren Spektralbereich aufgenommen. Diese Kamera ist insbesondere eine Wärmebildkamera, welche elektromagnetische Strahlung im fernen Infrarot-Bereich detektiert. Durch das Bild dieser Kamera können auch Objekte, insbesondere Lebewesen, die Infrarot-Strahlung abgeben, nachgewiesen werden. Es können so z. B. auch Fußgänger erkannt werden, die von dem Fahrer aufgrund von Dunkelheit nicht wahrgenommen werden können.
Die Kameras 1 und 2 nehmen fortlaufend Bilder desselben Bereichs auf und übertragen sie an eine Auswerteeinheit 3. Die Auswerteeinheit 3 umfasst Bildverarbeitungsmittel, mit denen die Bilder der beiden Kameras 1 und 2 auf Verkehrsteilnehmer untersucht werden können. Durch die Bildverarbeitungsmittel können insbesondere Fußgänger auf den Bildern der Kameras 1 und 2 erkannt werden. Falls die Auswerteeinheit 3 im Bild der zweiten Kamera 2 für den nicht sichtbaren Spektralbereich einen Verkehrsteilnehmer, insbesondere einen Fußgänger, erkennt, prüft die Auswerteeinheit 3, ob dieser Verkehrsteilnehmer auch im Bild der ersten Kamera 1 für den sichtbaren Spektralbereich erkannt werden kann. Hierbei prüft die Auswerteeinheit 3 zunächst in dem Bereich des Bildes der ersten Kamera 1, in dem im Bild der zweiten Kamera 2 der Verkehrsteilnehmer erkannt worden ist, ob eine Struktur vorhanden ist, die prinzipiell einem Verkehrsteilnehmer zugeordnet werden kann. Falls eine solche Struktur nicht vorhanden ist, d. h. z. B. wenn die Kontraste nicht ausreichen, um überhaupt einen Verkehrsteilnehmer erkennen zu können, wird die Untersuchung des Bildes der ersten Kamera 1 abgebrochen, woraufhin die Auswerteeinheit 3 ein Steuersignal an einer Einrichtung 4 zum Ausgeben einer Warnung überträgt. Falls die ermittelte Struktur in dem Bild der ersten Kamera 1 prinzipiell auf einen Verkehrsteilnehmer hinweisen könnte, wird diese Struktur von der Auswerteeinheit 3 weiter untersucht. Bei dieser weitergehenden Prüfung kann unterschieden werden, ob die Struktur zu einem Verkehrsteilnehmer gehört oder zu einem anderen Objekt, wie z. B. einer Pflanze. Nur wenn nach dieser weitergehenden Untersuchung feststeht, dass im Bild der ersten Kamera 1 in dem entsprechenden Bereich, kein Verkehrsteilnehmer erkannt wird, überträgt die Auswerteeinheit 3 das Steuersignal an die Einrichtung 4 zum Ausgeben einer Warnung. Dieses Steuersignal wird somit nur dann erzeugt, wenn der Fahrer, der nur den sichtbaren Spektralbereich wahrnimmt, den Verkehrsteilnehmer nicht erkennen kann, das Bild der Kamera für den nicht sichtbaren Spektralbereich jedoch anzeigt, dass sich ein Verkehrsteilnehmer vor dem Kraftfahrzeug befindet. Die Einrichtung 4 gibt dann eine akustische und/oder optische Warnung an den Fahrer aus. Ferner können z. B. das Fernlicht oder Zusatzscheinwerfer des Fahrzeugs eingeschaltet werden.
In der 2A ist ein Beispiel eines Bildes des Verkehrsbereichs vor einem Kraftfahrzeug gezeigt, welches von einer Fern-Infrarot-Kamera 2 aufgenommen wurde, in 2B ist ein Bild desselben Verkehrsbereichs gezeigt, das mit einer Kamera 1 für den sichtbaren Spektralbereich aufgenommen wurde.
Ein weiteres Beispiel ist in den 3A und 3B gezeigt. Die umrandeten Bereiche zeigen Teile des Bildes an, in dem die Auswerteeinheit 3 Fußgänger erkannt hat. Da die beiden Fußgänger sowohl in dem in 3A gezeigten Bild der Fern-Infrarot-Kamera 2 erkennbar sind, als auch in dem in 3B gezeigten Bild der Kamera 1 für den sichtbaren Spektralbereich, wird keine Warnung ausgegeben.
Bei dem in den 4A und 4B gezeigten Beispiel, sind die beiden Fußgänger nur noch in dem Bild der Fern-Infrarot-Kamera 2 erkennbar und nicht mehr in dem entsprechenden Bild der Kamera 1 für den sichtbaren Spektralbereich. In diesem Fall wird somit eine Warnung ausgegeben.
Falls von der Auswerteeinheit 3 ein Fußgänger, z. B. anhand des Umrisses erkannt wird, kann eine weitere Auswertung der Bewegung des Fußgängers erfolgen. Hierfür wird die Beinbewegung des Fußgängers anhand aufeinanderfolgender Bilder der Kamera 2 für den nicht sichtbaren Spektralbereich untersucht. In 5 ist das Bild der Fern-Infrarot-Kamera 2 gezeigt, welches einen Fußgänger aufgenommen hat, der sich quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs bewegt. In 6 ist ein entsprechendes Bild der Fern-Infrarot-Kamera 2 gezeigt, welches einen Fußgänger aufgenommen hat, der sich in Fahrtrichtung bewegt. Als Entscheidungskriterium, ob sich der Fußgänger quer zum Fahrzeug oder längs zum Fahrzeug bewegt, wird die gut erkennbare Beinstellung genutzt. Wird die in 5 gezeigte offene Beinstellung nachgewiesen, wird eine Warnung ausgegeben, wird wie in 6 gezeigt, diese offene Beinstellung nicht nachgewiesen wird, keine Warnung ausgegeben. Die Verwendung der Beinstellung des Fußgängers als Entscheidungskriterium für die Bewegung des Fußgängers hat den Vorteil, dass es nicht erforderlich ist, die Trajektorien der Fußgängerbewegung zu ermitteln. Solche Trajektorien lassen sich mit einer Einzelkamera sehr schwer zuverlässig bestimmen, so dass die bestimmte Trajektorie als Auswertekriterium ungeeignet ist.
Die beiden Kameras 1 und 2 sind beabstandet zueinander angeordnet. Auf diese Weise kann die Entfernung eines Verkehrsteilnehmers berechnet werden, wenn der Verkehrsteilnehmer sowohl im Bild der Kamera 1 als auch im Bild der Kamera 2 erkannt wird. Die Kameraanordnung wird in diesen Fall wie ein Stereosystem ausgewertet.

1: Kamera für den sichtbaren Spektralbereich
2: Kamera für den nicht sichtbaren Spektralbereich
3: Auswerteeinheit
4: Einrichtung zum Ausgeben einer Warnung

Claims

Verfahren zum Erkennen eines Verkehrsteilnehmers und zum Erzeugen einer Warnung, bei dem – ein Bild im sichtbaren Spektralbereich und ein Bild im nicht sichtbaren Spektralbereich aufgenommen werden, – die aufgenommenen Bilder auf Verkehrsteilnehmer untersucht werden und – eine Warnung ausgegeben wird, wenn im Bild des nicht sichtbaren Spektralbereichs ein Verkehrsteilnehmer erkannt wird und im Bild des sichtbaren Spektralbereichs dieser Verkehrsteilnehmer nicht erkannt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Entfernung eines Verkehrsteilnehmers berechnet wird, wenn der Verkehrsteilnehmer in dem Bild des sichtbaren und in dem Bild des nicht sichtbaren Spektralbereichs erkannt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Bild im nicht sichtbaren Spektralbereich ein Wärmebild ist.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Wärmebild mittels einer Fern-Infrarot-Kamera (2) aufgenommen wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Verkehrsteilnehmer ein Fußgänger ist.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Beinbewegung des Fußgängers untersucht wird und nur dann eine Warnung ausgegeben wird, wenn die Beinbewegung eine Querbewegung zeigt.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Querbewegung des Fußgängers an einer offenen Beinstellung erkannt wird.
Erkennungs- und Warnsystem mit einer ersten Kamera (1) zur Aufnahme eines Bildes im sichtbaren Spektralbereich und einer zweiten Kamera (2) zur Aufnahme eines Bildes im nicht sichtbaren Spektralbereich, dadurch gekennzeichnet, dass das System eine Auswerteeinheit (3) umfasst, der die von den Kameras (1, 2) aufgenommenen Bilder zuführbar sind, wobei mit der Auswerteeinheit (3) die Bilder der Kameras (1, 2) auf Verkehrsteilnehmer untersuchbar sind und wobei die Auswerteeinheit (3) so ausgebildet ist, dass nur dann eine Warnung ausgegeben wird, wenn im Bild des nicht sichtbaren Spektralbereichs ein Verkehrsteilnehmer erkannt wird und im Bild des sichtbaren Spektralbereichs dieser Verkehrsteilnehmer nicht erkannt wird.
System nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Kamera (2) eine Wärmebildkamera ist.
System nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Wärmebildkamera eine Fern-Infrarot-Kamera (2) ist.
System nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Auswerteeinheit (3) die Entfernung eines Verkehrsteilnehmers berechenbar ist, wenn der Verkehrsteilnehmer in dem Bild des sichtbaren und in dem Bild des nicht sichtbaren Spektralbereichs erkannt wird.
System nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Verkehrsteilnehmer ein Fußgänger ist.
System nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Auswerteeinheit (3) die Beinbewegung des Fußgängers untersuchbar ist und nur dann eine Warnung ausgegeben wird, wenn die Beinbewegung eine Querbewegung zeigt.
System nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Auswerteeinheit (3) eine offene Beinstellung des Fußgängers erkennbar ist.
Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, umfassend ein Erkennungs- und Warnsystem nach einem der Ansprüche 8 bis 14.