DE102019117455B3

DE102019117455B3 - Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung einer Hubladebühne für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE102019117455B3
Application number: DE102019117455.4A
Authority: DE
Inventors: Marco Küng; Aaron Gütz; Philipp Belinger; Franco Maddalon; Oliver Müller
Original assignee: Baer Man und Beteiligungsgesellschaft Mbh; Baer Management und Beteiligungs GmbH
Current assignee: Baer Man und Beteiligungsgesellschaft Mbh; Baer Management und Beteiligungs GmbH
Priority date: 2019-06-28
Filing date: 2019-06-28
Publication date: 2020-08-06
Anticipated expiration: 2039-06-29

Abstract

Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung einer Hubladebühne (102) eines Fahrzeugs, wobei wenigstens eine Kamera, eine Recheneinrichtung (116), und eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (118), wobei die Recheneinrichtung (116) zum Erfassen wenigstens eines Bildes von der wenigstens einen Kamera (114, 114a, 114b) ausgebildet ist und zum Ansteuern der Mensch-Maschine-Schnittstelle (118) zur Ausgabe eines Warnsignals, wobei eine erste Repräsentation eines Randbereichs einer Tragfläche (112) der Hubladebühne die Gefahrenzone (110) definiert, wobei die Recheneinrichtung (116) ausgebildet ist, abhängig vom wenigstens einen Bild eine zweite Repräsentation eines im Bild dargestellten Randbereichs der Tragfläche (112) der Hubladebühne zu bestimmen, wobei die Recheneinrichtung (116) ausgebildet ist, die Mensch-Maschine-Schnittstelle (118) zur Ausgabe des Warnsignals anzusteuern, wenn abhängig von der ersten Repräsentation und der zweiten Repräsentation erkannt wird, dass das Objekt (132) sich in der Gefahrenzone (110) befindet oder bewegt.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Überwachung einer Hubladebühne für ein Fahrzeug.
DE 10 2008 028 434 A1 betrifft bereits eine Ladebordwand mit einer von motorischen Antrieben zwischen einer Offen- und einer Schließstellung hin- und herbeweglichen Plattform. EP 3 173 369 A1 offenbart Aspekte einer Überwachung einer Arbeitsplattform, durch die ein unbeabsichtigter Betrieb der Arbeitsplattform vermieden wird.
Wünschenswert ist es, eine demgegenüber verbesserte Überwachung für Hubladebühnen für Fahrzeuge bereitzustellen.
Dies wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche erreicht.
Ein Verfahren zur Überwachung einer Hubladebühne für ein Fahrzeug umfasst das Erfassen wenigstens eines Bildes von wenigstens einer Kamera und das Ansteuern einer Mensch-Maschine-Schnittstelle zur Ausgabe eines Warnsignals, wobei eine erste Repräsentation eines Randbereichs einer Tragfläche der Hubladebühne die Gefahrenzone definiert, wobei abhängig vom wenigstens einen Bild eine zweite Repräsentation eines im Bild dargestellten Randbereichs der Tragfläche der Hubladebühne bestimmt wird, wobei das Warnsignal ausgegeben wird, wenn abhängig von der ersten Repräsentation und der zweiten Repräsentation erkannt wird, dass sich das Objekt in der Gefahrenzone befindet oder bewegt. Die Repräsentation des Randbereichs im Bild sind beispielsweise Pixel des Bildes, die in einem definierten Bildabschnitt angeordnet sind. Durch das Verfahren wird die Betriebssicherheit der Hubladebühne signifikant verbessert. Insbesondere wird eine Fehlbedienung durch Nutzer vermieden, die den Betrieb der Hubladebühne beeinträchtigt. Beispielhafte Fehlbedienungen umfassen den Aufenthalt der Person des Nutzers im Gefahrenbereich, das Bewegen der Person des Nutzers in den Gefahrenbereich, das Abstellen eines Frachtguts durch den Nutzer im Gefahrenbereich oder das Bewegen eines Frachtguts durch den Nutzer in den Gefahrenbereich. Anstelle des Nutzers können auch andere Personen für die Fehlbedienung verantwortlich sein. Unabhängig davon wird der Nutzer der Hubladebühne, d.h. die Person, die die Mensch-Maschine-Schnittstelle verwendet, gewarnt.
Vorzugsweise ist die erste Repräsentation durch eine Länge einer Kante der Hubladebühne definiert, wobei die zweite Repräsentation durch eine im Bild dargestellte Länge der Kante der Hubladebühne definiert ist, wobei erkannt wird, dass sich das Objekt in der Gefahrenzone befindet oder bewegt, wenn eine Abweichung der zweiten Repräsentation von der ersten Repräsentation erkannt wird oder einen Schwellwert überschreitet. Das Bild wird beispielsweise aufgenommen, rotiert und so bearbeitet, dass das Bild nur noch markante Kanten des Bildes in einem schwarz-weiss Bild anzeigt. Die zweite Repräsentation wird bestimmt, indem zunächst durch Geradenerkennung mittels Hough-Transformation eine Linie erkannt wird, welche die Kante der Hubladebühne repräsentiert. Anschließend wird eine Länge der Linie bestimmt. Die erste Repräsentation ist beispielsweise eine Soll-Länge für die Linie. Diese wird in einem Aspekt bei unbeladener Tragfläche in verschiedenen Positionen der Hubladebühne zuvor bestimmt und abgespeichert. In einem Aspekt kann die erste Repräsentation mittels eines vor dem Bild oder nach dem Bild aufgenommenen Bildes bestimmt werden. Die erste Repräsentation wird beispielsweise wie die zweite Repräsentation bestimmt. Wenn diese Linienlängen abweichen, kann davon ausgegangen werden, dass sich etwas auf der Kante befindet. Beispielsweise wird als erste Repräsentation die Linienlänge aus dem ersten Bild bestimmt. Beispielsweise wird als zweite Repräsentation die Linienlänge aus dem zweiten Bild bestimmt.
Vorzugsweise ist die erste Repräsentation durch eine Kante der Hubladebühne definiert, wobei die zweite Repräsentation durch ein im Bild dargestelltes Objekt, insbesondere eine Person, eine Position des Objekts oder eine Bewegung des Objekts relative zur Kante der Hubladebühne definiert, wobei erkannt wird, dass sich das Objekt in der Gefahrenzone befindet oder bewegt, wenn eine Entfernung zwischen einer ersten Position der ersten Repräsentation und der zweiten Position im Bild einen Schwellwert unterschreitet. Wenn die Positionen nicht ausreichend voneinander abweichen, also die Entfernung zwischen der ersten und der zweiten Position kleiner als eine Soll-Entfernung ist, kann in diesem Aspekt davon ausgegangen werden, dass sich etwas auf der Kante befindet.
Vorzugsweise ist die Hubladebühne an dem Fahrzeug angeordnet, wobei die wenigstens eine Kamera am Fahrzeug derart angeordnet ist, dass sich die Hubladebühne in einem Sichtfeld der wenigstens einen Kamera befindet. Dies ermöglicht beispielsweise die Verwendung einer am Fahrzeug angeordneten Rückfahrkamera zur Überwachung der Hubladebühne, wenn diese am Heck des Fahrzeugs angeordnet ist. Eine seitlich am Fahrzeug angeordnete Hubladebühne kann durch eine entsprechend seitlich am Fahrzeug angeordnete Kamera überwacht werden.
Vorzugsweise ist die wenigstens eine Kamera an einem Dach des Fahrzeugs innerhalb eines Laderaums oder außerhalb des Fahrzeugs angeordnet. Diese Anordnung ermöglichte unabhängig von der Anzahl oder Position von Frachtgütern oder Personen auf der Hubladebühne einen besonders guten Überblick auf die gesamte Hubladebühne.
Vorzugsweise ist eine Kamera bezüglich einer Öffnung des Laderaums mittig am Dach des Fahrzeugs angeordnet, oder sind am Dach des Fahrzeugs eine erste Kamera bezüglich einer Mitte einer Öffnung des Laderaums zu einer ersten Seite versetzt angeordnet und eine zweite Kamera bezüglich der Mitte der Öffnung des Laderaums zu einer gegenüberliegenden zweiten Seite versetzt angeordnet. Dies verbessert die Übersicht zusätzlich.
Vorzugsweise wird ein Bewegungsraum der Hubladebühne oder ein Anschlussabschnitt für eine bewegliche Befestigung der Hubladebühne am Fahrzeug, in einem insbesondere außerhalb des Sichtfelds der wenigstens einen Kamera liegenden Bereich, von einem Sensor überwacht, wobei die Mensch-Maschine-Schnittstelle zur Ausgabe des Warnsignals angesteuert wird, wenn abhängig von einem Ausgangssignal des Sensors erkannt wird, dass sich ein Objekt in einem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder bewegt. Der Anschlussabschnitt für die Hubladebühne ist durch Kameras nur bedingt überwachbar. Durch den Sensor ist ein Spalt zwischen der Hubladebühne und dem Fahrzeug oder Arbeitsbereich zwischen der Hubladebühne und dem Boden zuverlässig überwacht.
Vorzugsweise bestimmt der Sensor zumindest im Bereich der außerhalb des Sichtfeldes der wenigstens einen Kamera liegt, insbesondere punktweise einen Abstand zwischen dem Sensor und einer bezüglich des Sensors in einer Richtung nächsten Oberfläche mit einem Lichtlaufzeitverfahren, wobei die Mensch-Maschine-Schnittstelle zur Ausgabe des Warnsignals angesteuert wird, wenn abhängig vom Abstand erkannt wird, dass sich das Objekt in einem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder bewegt. Damit wird der Spalt oder der Arbeitsbereich zuverlässig überwacht.
Vorzugsweise wird abhängig von einem Signal einer Lichtquelle, die in ein Gehäuse des Sensors integriert ist oder abhängig von einem Signal einer Lichtquelle, die außerhalb des Gehäuses des Sensors angeordnet ist, festgestellt, ob das Objekt sich in dem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder nicht. Der Spalt ist beispielsweise mit einer Lichtschranke überwachbar, der Arbeitsbereich ist beispielsweise durch vom Sensor gesendete und vom Boden reflektierte Signale überwachbar.
Vorzugweise wird eine Entfernung einer Oberfläche vom Sensor abhängig von einem von der Oberfläche reflektierten Lichtstrahl bestimmt, wobei abhängig von der Entfernung bestimmt wird, ob sich das Objekt in dem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder nicht. Eine Reflexion einer Oberfläche eines Frachtguts oder einer Person im Spalt oder im Arbeitsbereich hat eine andere Entfernung als eine Entfernung des Sensors vom Rand des Spalts oder vom Boden. Dadurch ist die Überwachung zuverlässig durchführbar. Eine zulässige Entfernung ist für eine bestimmte Kombination von Fahrzeug und Hubladebühne bekannt und kann je nach Hub- oder Schwenkstellung der Hubladebühne variieren. Dies wird durch einen Vergleich der Entfernung mit der zulässigen Entfernung berücksichtigt.
Die Vorrichtung zur Überwachung der Hubladebühne des Fahrzeugs umfasst wenigstens eine Kamera, eine Recheneinrichtung, und eine Mensch-Maschine-Schnittstelle, wobei die Recheneinrichtung zum Erfassen wenigstens eines Bildes von der wenigstens einen Kamera ausgebildet ist und zum Ansteuern der Mensch-Maschine-Schnittstelle zur Ausgabe eines Warnsignals, wobei eine erste Repräsentation eines Randbereichs einer Tragfläche der Hubladebühne die Gefahrenzone definiert, wobei die Recheneinrichtung ausgebildet ist, abhängig vom wenigstens einen Bild eine zweite Repräsentation eines im Bild dargestellten Randbereichs der Tragfläche der Hubladebühne zu bestimmen, wobei die Recheneinrichtung ausgebildet ist, die Mensch-Maschine-Schnittstelle zur Ausgabe des Warnsignals anzusteuern, wenn abhängig von der ersten Repräsentation und der zweiten Repräsentation erkannt wird, dass das Objekt sich in der Gefahrenzone befindet oder bewegt. Diese Vorrichtung kann mit einer Rückfahrkamera eines Fahrzeugs realisiert sein oder als Lösung mit separater Kamera verwirklicht werden.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die erste Repräsentation durch eine Länge einer Kante der Hubladebühne definiert ist, wobei die zweite Repräsentation durch eine im Bild dargestellte Länge der Kante der Hubladebühne definiert ist, wobei die Recheneinrichtung ausgebildet ist, zu erkennen, dass sich das Objekt in der Gefahrenzone befindet oder bewegt, wenn eine Abweichung der zweiten Repräsentation von der ersten Repräsentation erkannt wird oder einen Schwellwert überschreitet. Das Überschreiten der Gefahrenzone wird mit Hilfe eines Längenvergleichs beispielsweise zweier fiktiven Linien oder einer fiktiven Linien mit einer Soll-Länge realisiert. Mit Hilfe der Hough-Transformation können in einem Bild markante Pixelpunkte erkannt werden. Dadurch ist es möglich, eine Kante automatisch zu erkennen und deren Länge zu messen. Es wird davon ausgegangen, dass die längste erkannte fiktive Linie die Kante der Hubladebühne und somit die Grenze zu der Gefahrenzone ist. Sobald ein Objekt in diese Gefahrenzone kommt, erkennt die Recheneinrichtung nur noch eine kürzere Linie, da die Kante von einem Teil des Objekts, beispielsweise einem Körperteil eines Menschen, unterbrochen wird. Diese Verkürzung der Linie wird genutzt, um zu erkennen, dass sich etwas in der Gefahrenzone befindet. Sobald dies geschieht, wird das Warnsignal ausgegeben.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die erste Repräsentation durch eine Kante der Hubladebühne definiert ist, wobei die zweite Repräsentation durch ein im Bild dargestelltes Objekt, insbesondere eine Person, eine Position des Objekts oder eine Bewegung des Objekts relative zur Kante der Hubladebühne definiert ist, wobei erkannt wird, dass sich das Objekt in der Gefahrenzone befindet oder bewegt, wenn eine Entfernung zwischen einer ersten Position der ersten Repräsentation und der zweiten Position im Bild einen Schwellwert unterschreitet. Objekte auf der Kante werden damit anhand ihrer Position im Bild erkennbar.
Die Hubladebühne ist vorzugsweise an dem Fahrzeug anordenbar, wobei die wenigstens eine Kamera am Fahrzeug derart anordenbar ist, dass sich die Hubladebühne in einem Sichtfeld der wenigstens einen Kamera befindet. Damit ist die Überwachung besonders gut realisierbar.
Vorzugsweise ist die wenigstens eine Kamera an einem Dach des Fahrzeugs innerhalb eines Laderaums oder außerhalb des Fahrzeugs anordenbar. Die Möglichkeit zur Positionierung an diesen Stellen am Fahrzeug ist für einen guten Überblick besonders geeignet.
Vorzugsweist umfasst die Vorrichtung eine Kamera, die bezüglich einer Öffnung des Laderaums mittig am Dach des Fahrzeugs anordenbar ist, oder umfasst die Vorrichtung eine erste Kamera, die am Dach des Fahrzeugs bezüglich einer Mitte einer Öffnung des Laderaums zu einer ersten Seite versetzt anordenbar ist und eine zweite Kamera, die bezüglich der Mitte der Öffnung des Laderaums zu einer gegenüberliegenden zweiten Seite versetzt anordenbar ist. Diese Anordnungen ermöglichen eine weiter verbesserte Überwachung.
Vorzugsweise umfasst die Vorrichtung einen Sensor, der ausgebildet ist, einen Bewegungsraum der Hubladebühne oder einen Anschlussabschnitt für eine bewegliche Befestigung der Hubladebühne am Fahrzeug, insbesondere in einem außerhalb des Sichtfelds der wenigstens einen Kamera liegenden Bereich, zu überwachen, wobei die Recheneinrichtung ausgebildet ist, die Mensch-Maschine-Schnittstelle zur Ausgabe des Warnsignals anzusteuern, wenn abhängig von einem Ausgangssignal des Sensors erkannt wird, dass sich das Objekt in einem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder bewegt. Diese Anordnung ermöglicht eine weiter verbesserte Überwachung.
Vorzugsweise ist der Sensor ausgebildet, zumindest im Bereich der außerhalb des Sichtfeldes der wenigstens einen Kamera liegt, insbesondere punktweise einen Abstand zwischen dem Sensor und einer bezüglich des Sensors in einer Richtung nächsten Oberfläche mit einem Lichtlaufzeitverfahren zu bestimmen, wobei die Recheneinrichtung ausgebildet ist, die Mensch-Maschine-Schnittstelle zur Ausgabe des Warnsignals anzusteuern, wenn abhängig vom Abstand erkannt wird, dass sich das Objekt in einem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder bewegt. Damit wird ein Frachtgut oder eine Person im Gefahrenbereich besonders zuverlässig erkennbar.
Vorzugsweise ist die Recheneinrichtung ausgebildet, abhängig von einem Signal einer Lichtquelle, die in ein Gehäuse des Sensors integriert ist oder abhängig von einem Signal einer Lichtquelle, die außerhalb des Gehäuses des Sensors angeordnet ist, festzustellen, ob sich das Objekt in dem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder nicht. Mit der innerhalb des Gehäuses angeordneten Lichtquelle kann ein Bereich mit reflektiertem Licht überwacht werden. Mit der außerhalb des Gehäuses angeordneten Lichtquelle kann ein Bereich durch Licht, das direkt von der Lichtquelle stammt oder durch reflektiertes Licht überwacht werden.
Vorzugsweise ist die Recheneinrichtung ausgebildet, eine Entfernung eines von einer Oberfläche im Bereich reflektierten Lichtstrahls vom Sensor zu bestimmen, wobei abhängig von der Entfernung bestimmt wird, ob sich das Objekt in dem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder nicht. Die Entfernung oder eine Änderung der Entfernung ermöglicht es zuverlässig die Bewegung oder Anwesenheit eines Frachtguts oder einer Person im Gefahrenbereich zu ermitteln.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus der folgenden Beschreibung und der Zeichnung. In der Zeichnung zeigt

1 eine schematische Darstellung einer ersten Vorrichtung zur Überwachung einer Hubladebühne eines Fahrzeugs,
2 eine schematische Darstellung einer zweiten Vorrichtung zur Überwachung der Hubladebühne des Fahrzeugs,
3 eine schematische Darstellung einer Anordnung eines Sensors an der Hubladebühne gemäß der ersten Vorrichtung,
4 Schritte in einem Verfahren zur Überwachung der Hubladebühne.

1 zeigt eine schematische Darstellung einer ersten Vorrichtung zur Überwachung einer Hubladebühne 102 eines Fahrzeugs 104. Das Fahrzeug 104 ist im Beispiel ein Lastkraftwagen mit Hubladebühne 102, die durch ein Hub- und Schwenkwerk in einem Bewegungsraum 106 der Hubladebühne 102 bewegbar ist. Der Bewegungsraum 106 umfasst im Beispiel den Raum zwischen dem Boden, auf dem das Fahrzeug 104 steht und der dem Boden zugewandten Seite der Hubladebühne 102. Das Hub- und Schwenkwerk bildet im Beispiel in einem Anschlussabschnitt 108 eine bewegliche Befestigung der Hubladebühne 102 am Fahrzeug 104.
Für die Hubladebühne 102 ist eine Gefahrenzone 110 definiert. Die Gefahrenzone ist im Beispiel ein Randbereich einer Tragfläche 112 der Hubladebühne. Der Randbereich läuft im Beispiel um die Tragfläche 112 herum und weist einen Abstand von einem Rand der Tragfläche 112 auf, der beispielsweise im Bereich von 2cm bis 50cm oder 10cm bis 30cm liegt. Beispielhafte Abstände sind insbesondere 5cm, 10cm, 20cm oder 30cm. Der Abstand ist auch stufenlos aus anderen Werten wählbar. Der Abstand muss nicht überall gleich groß sein. Bei einer rechteckförmigen Tragfläche 112 kann der Abstand auf jeweils zwei gegenüberliegenden Seiten gleich sein. Die Gefahrenzone 110 kann auch nur für einen Teil des Randes der Tragfläche 112 definiert sein. Vorzugweise ist die Gefahrenzone 110 zumindest für die Seiten der Hubladebühne 102 definiert, die nicht entlang des Anschlussabschnitt 108 angeordnet sind.
Die Vorrichtung zur Überwachung der Hubladebühne 102 umfasst eine Kamera 114, eine Recheneinrichtung 116, und eine Mensch-Maschine-Schnittstelle 118. Die Recheneinrichtung 116 ist im Beispiel ausgebildet, über eine Sendeeinrichtung 120 mit einer Empfangseinrichtung 122 der Mensch-Maschine-Schnittstelle 118 zu kommunizieren. Die Kommunikation erfolgt im Beispiel über eine Funkschnittstelle, beispielsweise nach Bluetooth oder WLAN, insbesondere IEEE 802.11 a-n Standard. Die Kommunikation kann auch drahtgebunden über eine Datenleitung erfolgen.
Die Mensch-Maschine-Schnittstelle 118 ist im Beispiel ausgebildet, in Erwiderung auf den Empfang einer Ansteuerung von der Sendeeinrichtung 120 am Empfänger 122, einen Lautsprecher 124 zur Ausgabe eines Warnsignals, insbesondere eines Warntons anzusteuern. Die Mensch-Maschine-Schnittstelle 118 kann stattdessen oder zusätzlich ausgebildet sein, als Warnsignal mit einer Vibrationseinrichtung einen Vibrationsalarm oder mit einer Lichtquelle ein optisches Alarmsignal auszugeben.
Die Recheneinrichtung 116 ist im Beispiel in ein Steuergerät 126 für das Hub- und Schwenkwerk integriert. Die Recheneinrichtung 116 ist im Beispiel über eine Datenleitung 128 mit der Kamera 114 verbunden. Es kann auch eine Funkverbindung nach Bluetooth oder WLAN, insbesondere IEEE 802.11 a-n Standard vorgesehen sein.
Die Kamera 114 ist ausgebildet Bilder in einem Sichtfeld 130 der Kamera 114 aufzunehmen und an die Recheneinrichtung 120 zu übertragen. Das Sichtfeld 130 ist in 1 schematisch durch zwei strichlierte Linien dargestellt.
Die Kamera 114 ist im Beispiel an einem Dach des Fahrzeugs 104 innerhalb eines Laderaums angeordnet. Die Kamera 114 kann auch außerhalb des Fahrzeugs angeordnet sein.
Die Kamera 114 ist im Beispiel bezüglich einer Öffnung des Laderaums mittig am Dach des Fahrzeugs 104 angeordnet.
Die Hubladebühne 102 und die Kamera 114 sind im Beispiel am Fahrzeug 104 derart angeordnet, dass sich die Hubladebühne 102 im Sichtfeld 130 der Kamera 114 befindet. Das Sichtfeld 130 der Kamera 114 verjüngt sich beispielsweise kegelförmig zur Kamera 114 hin. Der Durchmesser des kegelförmigen Sichtfelds 130 ist im Beispiel so gewählt, dass die Tragfläche 112 in jeder Hub- und Schwenkstellung der Hubladebühne 102 im Sichtfeld 130 bewegt wird. Es kann auch vorgesehen sein, dass sich die Hubladebühne 102 nur in einen Teilbereich der Hub- und Schwenkstellungen im Sichtfeld 130 bewegt.
Die Recheneinrichtung 116 ist ausgebildet eine erste Repräsentation eines Randbereichs einer Tragfläche der Hubladebühne zu bestimmen, die die Gefahrenzone 110 definiert. Die Recheneinrichtung 116 ist ausgebildet, abhängig vom wenigstens einen Bild eine zweite Repräsentation eines im Bild dargestellten Randbereichs der Tragfläche der Hubladebühne zu bestimmen. Die Recheneinrichtung 116 ist ausgebildet, die Mensch-Maschine-Schnittstelle 118 zur Ausgabe des Warnsignals anzusteuern, wenn abhängig von der ersten Repräsentation und der zweiten Repräsentation erkannt wird, dass das Objekt sich in der Gefahrenzone befindet oder bewegt.
In einem Aspekt ist die erste Repräsentation durch eine Länge einer Kante der Hubladebühne 102 definiert. Die zweite Repräsentation ist durch eine im Bild dargestellte Länge der Kante der Hubladebühne 102 definiert. Die Recheneinrichtung 116 ist ausgebildet, zu erkennen, dass sich das Objekt in der Gefahrenzone befindet oder bewegt, wenn eine Abweichung der zweiten Repräsentation von der ersten Repräsentation erkannt wird oder einen Schwellwert überschreitet.
Das Überschreiten der Gefahrenzone wird beispielsweise mit Hilfe eines Längenvergleichs zweier fiktiven Linien realisiert. Der Schwellwert kann auch als Soll-Länge definiert sein. Dann wird eine fiktive Linie mit der Soll-Länge verglichen. Mittels einer Hough-Transformation werden im Bild markante Pixelpunkte als eine Kante automatisch erkannt und deren Länge gemessen. Die Längste erkannte fiktive Linie wird als die Kante der Hubladebühne erkannt. Diese Grenze definiert die Gefahrenzone 110. Sobald ein Objekt in diese Gefahrenzone kommt, erkennt die Recheneinrichtung 116 gegenüber einer Soll-Länge nur noch eine kürzere Linie, da die Kante von einem Teil des Objekts, beispielsweise einem Körperteil eines Menschen, unterbrochen wird. Aufgrund dieser Verkürzung der Linie wird erkannt, dass sich etwas in der Gefahrenzone 110 befindet.
In einem anderen Aspekt ist vorgesehen, dass die erste Repräsentation durch eine Kante der Hubladebühne 102 definiert ist. Die zweite Repräsentation ist durch ein im Bild dargestelltes Objekt, insbesondere eine Person, eine Position des Objekts oder eine Bewegung des Objekts relative zur Kante der Hubladebühne definiert. In diesem Aspekt wird erkannt, dass sich das Objekt in der Gefahrenzone befindet oder bewegt, wenn eine Entfernung zwischen einer ersten Position der ersten Repräsentation und der zweiten Position im Bild einen Schwellwert unterschreitet. Der Schwellwert ist beispielsweise durch einen Mindestabstand zwischen 1 cm und 10 cm von der Kante der Hubladebühne 102 definiert. Objekte auf der Kante werden damit anhand ihrer Position im Bild erkennbar.
Die Recheneinrichtung 120 ist zum Erfassen wenigstens eines Bildes von der Kamera 114 ausgebildet. Soll eine Bewegung eines Objektes erkannt werden, werden zumindest zwei Bilder erfasst. Für die Erkennung eines Objektes kann nur ein Bild erfasst werden. Im Beispiel werden eine Vielzahl Bilder erfasst. Die Bilder werden insbesondere im Betrieb der Hubladebühne 102 wiederholt erfasst.
Die Recheneinrichtung 120 ist zum Ansteuern der Mensch-Maschine-Schnittstelle 118 zur Ausgabe des Warnsignals ausgebildet.
Durch diese Anordnung von Kamera 114 und Hubladebühne 102 umfasst ein Bild, das die Kamera 114 erfasst, eine Repräsentation des Randbereichs der Tragfläche 112 der Hubladebühne 102 der die Gefahrenzone 110 definiert. Beispielsweis wird ein Randbereich des Bildes als Bildausschnitt mit Pixeln als Repräsentation verwendet.
Befindet sich ein Objekt 132, beispielsweise eine Person oder ein Frachtgut, auf der Hubladebühne 102, umfasst das Bild auch eine Repräsentation des Objekts 132.
Die Repräsentation des Objekt 132 definiert eine Position des Objekts oder eine Bewegung des Objekts 132 relativ zur Gefahrenzone 110.
Die Recheneinrichtung 116 ist ausgebildet, das Warnsignal auszugeben, wenn abhängig von der Repräsentation des Randbereichs und der Repräsentation des Objekts 132 erkannt wird, dass das Objekt 132 sich in der Gefahrenzone 110 befindet oder bewegt.
Soll eine Bewegung des Objektes 132 erkannt werden, werden beispielsweise zumindest zwei der erfassten Bilder verglichen, beispielsweise um für ein Pixel, das in beiden Bildern an derselben Position angeordnet ist, eine Abweichung der diesem Pixel zugeordneten Farb- oder Schwarz-Weiß-Werte zu erkennen. Die Position des Pixels wird so gewählt, dass der Pixel innerhalb einer Pixelmenge liegt, die der Repräsentation des Randbereichs zugeordnet sind. Wenn eine Abweichung erkannt wird, wird in diesem Beispiel eine Bewegung des Objekts 132 erkannt, anderenfalls wird keine Bewegung des Objekts 132 erkannt. Dieser Vergleich wird vorzugsweise für alle Pixel der Pixelmenge durchgeführt. Es kann auch vorgesehen sein, unmittelbar benachbarte Pixel für den Vergleich zusammenzufassen oder einzelne Pixel im Vergleich auszulassen.
Für die Erkennung der Anwesenheit des Objektes 132 in der Gefahrenzone 110 kann auch nur ein Bild erfasst und ausgewertet werden. Für ein Pixel der Pixelmenge wird in diesem Fall beispielsweise ein Vergleich eines durch die Kamera 114 diesem Pixel zugeordneten Farb- oder Schwarz-Weiß-Wert mit einem Referenzwert durchgeführt. Bei einer Abweichung wird die Anwesenheit des Objekts 132 erkannt. Anderenfalls wird die Abwesenheit des Objekts 132 erkannt.
Es kann auch ein Objekterkennungsverfahren auf ein oder mehrere Bilder angewendet werden, um die Repräsentation der einzelnen Objekte und des Randbereichs und die Bewegung des Objekts 132 oder den Aufenthalt des Objekts 132 in der Gefahrenzone 110 zu erkennen.
In 2 ist eine zweite Vorrichtung schematisch dargestellt. Die zweite Vorrichtung unterscheidet sich von der ersten Vorrichtung dadurch, dass am Dach des Fahrzeugs 104 eine erste Kamera 114a mit einem ersten Sichtfeld 130a bezüglich einer Mitte einer Öffnung des Laderaums zu einer ersten Seite versetzt angeordnet ist und eine zweite Kamera 114b mit einem zweiten Sichtfeld 130b bezüglich der Mitte der Öffnung des Laderaums zu einer gegenüberliegenden zweiten Seite versetzt angeordnet ist. Beide Kameras 114a, 114b sind im Beispiel über die Datenleitung 124 oder über die Funkverbindung mit der Recheneinrichtung 120 verbunden. Die Recheneinrichtung 116 ist im Beispiel ausgebildet die Bilder beider Kameras 114a, 114b zu erfassen und separat wie für die erste Vorrichtung beschrieben zu verarbeiten. Die übrigen Elemente der zweiten Vorrichtung entsprechen in Funktion und Anordnung den Elementen der ersten Vorrichtung und sind mit denselben Bezugszeichen bezeichnet.
Die erste Vorrichtung oder die zweite Vorrichtung kann zusätzlich einen Sensor 134 umfassen.
In 3 ist schematisch eine Anordnung des Sensors 134 an der Hubladebühne 102 gemäß der ersten Vorrichtung dargestellt. Der Sensor 134 kann auch die zweite Vorrichtung ergänzen. Die Bezugszeichen für Elemente, die den Elementen aus der ersten Vorrichtung entsprechen oder dieselbe Funktion wie in der ersten Vorrichtung aufweisen, sind in 3 mit demselben Bezugszeichen bezeichnet, das in 1 angegeben ist.
Der Sensor 134 ist im Beispiel am Anschlussabschnitt 108 angeordnet. Der Sensor 134 kann auch an einer dem Boden zugewandten Unterseite der Hubladebühne 102 oder am Fahrzeug 104 angeordnet sein. Der Sensor 134 ist ausgebildet, den Bewegungsraum 106 der Hubladebühne 102 oder den Anschlussabschnitt 108 für eine bewegliche Befestigung der Hubladebühne 102 am Fahrzeug 104 zu überwachen. In der in 3 dargestellten Anordnung überwacht der Sensor 134 sowohl den Anschlussabschnitt 108 als auch den Bewegungsraum der Hubladebühne. Der Sensor 134 überwacht vorzugsweise einen außerhalb des Sichtfelds 130 der Kamera 114 liegenden Bereich.
Die Recheneinrichtung 116 ist ausgebildet, die Mensch-Maschine-Schnittstelle 118 zur Ausgabe des Warnsignals anzusteuern, wenn abhängig von einem Ausgangssignal des Sensors 134 erkannt wird, dass sich das Objekt in einem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder bewegt.
Der Sensor 134 ist in einem Aspekt ausgebildet, zumindest im Bereich der außerhalb des Sichtfeldes 130 der Kamera 114 liegt, einen Abstand zwischen dem Sensor 134 und einer bezüglich des Sensors 134 in einer Richtung nächsten Oberfläche mit einem Lichtlaufzeitverfahren zu bestimmen. Die Richtung kann für eine punktweise Überwachung als Richtung vom Sensor zu einem Punkt im Bereich festliegen, oder im Bereich zeitlich variieren.
Die Recheneinrichtung 116 ist in diesem Aspekt ausgebildet, die Mensch-Maschine-Schnittstelle 118 zur Ausgabe des Warnsignals anzusteuern, wenn abhängig vom Abstand erkannt wird, dass sich das Objekt in einem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder bewegt.
Die Recheneinrichtung 116 ist einen weiteren Aspekt ausgebildet, abhängig von einem Signal einer Lichtquelle, die in ein Gehäuse des Sensors 134 integriert ist oder abhängig von einem Signal einer Lichtquelle, die außerhalb des Gehäuses des Sensors 134 angeordnet ist, festzustellen, ob sich das Objekt in dem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder nicht. Beispielsweise ist die Recheneinrichtung 116 ausgebildet, eine Entfernung einer Oberfläche vom Sensor 134 abhängig von einem von der Oberfläche reflektierten Lichtstrahl zu bestimmen, wobei abhängig von der Entfernung bestimmt wird, ob sich das Objekt in dem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder nicht.
Wenn die Entfernung beispielsweise größer ist, als die Ausdehnung der Hubladebühne 102 in der Richtung, in die der Lichtstrahl, d.h. das Signal der Lichtquelle, gesendet wird, wird erkannt, dass sich kein Objekt im Gefahrenbereich befindet.
In 4 sind Schritte eines Verfahrens zur Überwachung der Hubladebühne 102 dargestellt. Diese können in der beschriebenen Reihenfolge, oder einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden. In der folgenden Beschreibung wird davon ausgegangen, dass die Hubladebühne 102 an dem Fahrzeug 104 angeordnet ist und dass wenigstens eine Kamera am Fahrzeug 104 derart angeordnet ist, dass sich die Hubladebühne 102 in einem Sichtfeld der wenigstens einen Kamera befindet. Das Verfahren wird für eine Kamera beschrieben. Das Verfahren ist für mehr als eine Kamera anwendbar, beispielsweise indem das Verfahren für die Bilder jeder Kamera separat durchgeführt wird.
In einem Schritt 402 wird wenigstens ein Bild von der Kamera erfasst. Das wenigstens eine Bild umfasst eine Repräsentation eines Randbereichs einer Tragfläche der Hubladebühne 102, der die Gefahrenzone 110 definiert. Die Pixel eines definierten Bildabschnitts definieren beispielsweise die Gefahrenzone 110. Der Bildabschnitt kann auch durch ein Objekterkennungsverfahren bestimmt werden, wobei die Pixel, die den Randbereich der Tragfläche im Bild darstellen, bestimmt werden.
In einem Schritt 404 wird geprüft, ob das Bild eine Repräsentation eines Objekts umfasst, das sich in der Gefahrenzone 110 befindet oder bewegt.
Das Objekt ist im Beispiel eine Person oder ein Frachtgut. Insbesondere wird mit einer Objekterkennung geprüft, ob ein Objekt im Bild vorhanden ist, das nicht die Hubladebühne 102 oder Teile davon darstellt.
Im Bild definiert eine Repräsentation des Objekts, eine Position des Objekts oder eine Bewegung des Objekts relativ zur Gefahrenzone 110. Beispielsweise definieren Pixel, die das Objekt darstellen, und im definierten Bildabschnitt angeordnet sind, die Anwesenheit der Person. Beispielsweise definiert eine Änderung eines Pixels eines Bildes im definierten Bildabschnitt gegenüber einem Referenzpixel oder gegenüber einem Pixel eines zeitlich vorher oder später erfassten Bildes die Bewegung.
Wenn sich ein Objekt in der Gefahrenzone 110 befindet, wird ein Schritt 406 ausgeführt. Anderenfalls wird ein optionaler Schritt 408 ausgeführt.
In einem Aspekt sieht das Verfahren vor, dass der Bewegungsraum 106 der Hubladebühne 102 oder der Anschlussabschnitt 118 für die bewegliche Befestigung der Hubladebühne 102 am Fahrzeug vom Sensor 134 überwacht wird.
In diesem Aspekt wird abhängig von einem Ausgangssignal des Sensors 134 erkannt, dass sich ein Objekt in dem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder bewegt. Beispielsweise wird punktweise der Abstand zwischen dem Sensor 134 und einer bezüglich des Sensors 133 in vorgegebener Richtung nächsten Oberfläche mit dem Lichtlaufzeitverfahren bestimmt. In diesem Fall wird abhängig vom Abstand erkannt, dass sich das Objekt in dem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder bewegt.
Beispielsweise wird abhängig vom Signal der Lichtquelle, die in das Gehäuse des Sensors 134 integriert ist oder abhängig vom Signal der Lichtquelle, die außerhalb des Gehäuses des Sensors 134 angeordnet ist, festgestellt, ob das Objekt sich in dem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder nicht. Beispielsweise wird die Entfernung der Oberfläche vom Sensor 134 abhängig vom von der Oberfläche reflektierten Lichtstrahl bestimmt und abhängig von der Entfernung bestimmt, ob sich das Objekt in dem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder nicht. Wenn keine Reflexion auftritt, oder wenn die Entfernung größer ist als der Abstand der Hubladebühne 102 vom Boden oder der Ausdehnung der Hubladebühne 102 in der Richtung, in die der Lichtstrahl gesendet wurde, wird in diesem Beispiel erkannt, dass der Gefahrenbereich frei von Objekten ist, d.h. dass kein Objekt im Gefahrenbereich erkannt wird.
Wenn sich in diesem Aspekt ein Objekt im Gefahrenbereich befindet, wird der Schritt 406 ausgeführt.
Anderenfalls wird der optionaler Schritt 408 ausgeführt.
Wenn der Schritt 408 nicht vorgesehen ist, wird im Beispiel stattdessen der Schritt 402 ausgeführt. Der Schritt 408 ist nicht vorgesehen, wenn die Mensch-Maschine-Schnittstelle 118 das Warnsignal nach einer einmaligen Aktivierung selbst abschaltet.
Im Schritt 406 wird das Warnsignal ausgegeben. Das bedeutet, das Warnsignal wird ausgegeben, wenn abhängig von der Repräsentation des Randbereichs und der Repräsentation des Objekts erkannt wird, dass sich das Objekt in der Gefahrenzone befindet oder bewegt. Das Warnsignal wird optisch auch ausgegeben, wenn mit dem Sensor 134 festgestellt wird, dass sich das Objekt im Gefahrenbereich befindet oder bewegt.
In einem Schritt 410 wird die Mensch-Maschine-Schnittstelle 118 zur Ausgabe des Warnsignals angesteuert.
Anschließend wird der Schritt 402 ausgeführt.
Im optionalen Schritt 408 wird die Mensch-Maschine-Schnittstelle 118 zum Abschalten der Ausgabe des Warnsignals angesteuert, so dass das Warnsignal nicht oder nicht mehr ausgegeben wird.
Das Verfahren beginnt beispielsweise sobald die Hubladebühne 102 bedient wird und endet beispielsweise, wenn die Bedienung der Hubladebühne 102 beendet wird.
Eine Implementierung des Verfahrens umfasst eine Software. Ein Grundgerüst der Software funktioniert so, dass jeweils zwei Matrizen, die Bilder repräsentieren, voneinander subtrahiert werden. Das Ergebnis der Subtraktion ist eine Repräsentation eines neuen Bildes. Der Unterschied der zwei Bilder wird beispielsweise dadurch erfasst, dass die von Null verschiedenen Pixel dieses neuen Bildes gezählt werden. Dies ist ein Maß für die Veränderung, welches in einer gewissen Zeit zwischen diesen zwei Bildern entstanden ist. Wenn nur ein bestimmter Bildabschnitt betrachtet wird, werden nur die Pixel, die in der Matrix diesen Bildabschnitt definieren, berücksichtigt.
Eine einfache Implementierung für einen Raspberry Pi Model B+ ist im Folgenden angegeben:


 clear
 close all
 clc
 %Raspberrypi installieren
 mypi = raspi
 %Raspberrypi kamera einlesen
 cam = webcam(mypi);
 %Rasperrypi Pin definieren
 configurePin(mypi, 21, ‚Digital Output‘);
 writeDigitalPin(mypi, 21, 0);
 %Voreinstellung
 p = 0;
 %Berechnung Abweichung „ae“
 platte1e = rgb2gray(snapshot(cam));
 edgeimgle = edge(platte1e, ‚canny‘);
 platte2e = rgb2gray(snapshot(cam));
 edgeimg2e = edge(platte2e,'canny');
 de = edgeimgle - edgeimg2e;
 ce = 0; %Zähler
 for ze = 1 : 240
 for se = 1 : 320
 if (de (ze,se,:) < 0)
 ce = ce+1;
 end
 se = se+1; 



 end
 ze = ze+1;
 end
 pe = ce/(ze*se);
 ae = pe*1.5; %automatische Abweichung
 %Berechnung Überschreitung Gefahrenzone
 while true
 %Bild 1 einlesen und edgen
 platte1 = rgb2gray(snapshot(cam));
 edgeimg1 = edge(platte1, ‚canny‘);
 %Bild 2 einlesen und edgen
 platte2 = rgb2gray(snapshot(cam));
 edgeimg2 = edge(platte2,'canny');
 %Bilder sind Matrizen -> vergleichen
 d = edgeimg1 - edgeimg2;
 %Vorbereitung
 c = 0; %Zähler
 %Werte abfragen
 for z = 1 : 240
 for s = 1 : 320
 if (d (z,s,:) < 0)
 c = c+1;
 end
 s = s+1;
 end
 z = z+1; 



 end
 %Berechnung Abweichung
 p = c/(z*s);
 if p > ae %automatische Abweichung
 %Ausgabe Fehler
 fprintf (‚Die Gefahrenzone wurde überschritten! \n‘);
 %Ansteuern für Vibration
 writeDigitalPin(mypi,21,1)
 pause(1)
 writeDigitalPin(mypi,21,0)
 end
 end

Claims

Verfahren zur Überwachung einer Hubladebühne (102) für ein Fahrzeug (104), wobei durch das Erfassen (402) wenigstens eines Bildes von wenigstens einer Kamera (114, 114a, 114b) und das Ansteuern (410) einer Mensch-Maschine-Schnittstelle (118) zur Ausgabe eines Warnsignals, dadurch gekennzeichnet, dass eine erste Repräsentation eines Randbereichs einer Tragfläche (112) der Hubladebühne die Gefahrenzone (110) definiert, wobei abhängig vom wenigstens einen Bild eine zweite Repräsentation eines im Bild dargestellten Randbereichs der Tragfläche (112) der Hubladebühne (102) bestimmt wird, wobei das Warnsignal ausgegeben wird (406), wenn abhängig von der ersten Repräsentation und der zweiten Repräsentation erkannt wird (404), dass sich das Objekt (132) in der Gefahrenzone (110) befindet oder bewegt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Repräsentation durch eine Länge einer Kante der Hubladebühne (102) definiert ist, wobei die zweite Repräsentation durch eine im Bild dargestellte Länge der Kante der Hubladebühne (102) definiert ist, wobei erkannt wird (404), dass sich das Objekt (132) in der Gefahrenzone (110) befindet oder bewegt, wenn eine Abweichung der zweiten Repräsentation von der ersten Repräsentation erkannt wird oder einen Schwellwert überschreitet.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Repräsentation durch eine Kante der Hubladebühne (102) definiert ist, wobei die zweite Repräsentation durch ein im Bild dargestelltes Objekt (132), insbesondere eine Person, eine Position des Objekts (132) oder eine Bewegung des Objekts (132) relative zur Kante der Hubladebühne (102) definiert ist, wobei erkannt wird (404), dass sich das Objekt (132) in der Gefahrenzone (110) befindet oder bewegt, wenn eine Entfernung zwischen einer ersten Position der ersten Repräsentation und der zweiten Position im Bild einen Schwellwert unterschreitet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubladebühne (102) an dem Fahrzeug (104) angeordnet ist, wobei die wenigstens eine Kamera (114, 114a, 114b) am Fahrzeug (104) derart angeordnet ist, dass sich die Hubladebühne (102) in einem Sichtfeld (130, 130a, 130b) der wenigstens einen Kamera (114, 114a, 114b) befindet.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Kamera (114, 114a, 114b) an einem Dach des Fahrzeugs (104) innerhalb eines Laderaums oder außerhalb des Fahrzeugs (104) angeordnet ist.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet dass die Vorrichtung eine Kamera (114) umfasst, die bezüglich einer Öffnung des Laderaums mittig am Dach des Fahrzeugs (104) anordenbar ist, oder dass die Vorrichtung eine erste Kamera (114a) umfasst, die am Dach des Fahrzeugs (104) bezüglich einer Mitte einer Öffnung des Laderaums zu einer ersten Seite versetzt anordenbar ist und eine zweite Kamera (114b) umfasst, die bezüglich der Mitte der Öffnung des Laderaums zu einer gegenüberliegenden zweiten Seite versetzt anordenbar ist.
Verfahren nach einem vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bewegungsraum (106) der Hubladebühne (102) oder ein Anschlussabschnitt (108) für eine bewegliche Befestigung der Hubladebühne (102) am Fahrzeug (104), in einem insbesondere außerhalb des Sichtfelds der wenigstens einen Kamera (114, 114a, 114b) liegenden Bereich, von einem Sensor (134) überwacht wird (404), wobei die Mensch-Maschine-Schnittstelle (118) zur Ausgabe des Warnsignals angesteuert wird, wenn abhängig von einem Ausgangssignal des Sensors (134) erkannt wird (404), dass sich ein Objekt (132) in einem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder bewegt.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (134) zumindest im Bereich der außerhalb des Sichtfeldes (130, 130a, 130b) der wenigstens einen Kamera (114, 114a, 114b) liegt, insbesondere punktweise einen Abstand zwischen dem Sensor (134) und einer bezüglich des Sensors (134) in einer Richtung nächsten Oberfläche mit einem Lichtlaufzeitverfahren bestimmt, wobei die Mensch-Maschine-Schnittstelle (118) zur Ausgabe des Warnsignals angesteuert wird, wenn abhängig vom Abstand erkannt wird, dass sich das Objekt (132) in einem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder bewegt.
Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig von einem Signal einer Lichtquelle, die in ein Gehäuse des Sensors (134) integriert ist oder abhängig von einem Signal einer Lichtquelle, die außerhalb des Gehäuses des Sensors (134) angeordnet ist, festgestellt wird, ob das Objekt (132) sich in dem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder nicht.
Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Entfernung einer Oberfläche vom Sensor (134) abhängig von einem von der Oberfläche reflektierten Lichtstrahl bestimmt wird, wobei abhängig von der Entfernung bestimmt wird, ob sich das Objekt (132) in dem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder nicht.
Vorrichtung zur Überwachung einer Hubladebühne (102) eines Fahrzeugs, wobei wenigstens eine Kamera, eine Recheneinrichtung (116), und eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (118), wobei die Recheneinrichtung (116) zum Erfassen wenigstens eines Bildes von der wenigstens einen Kamera (114, 114a, 114b) ausgebildet ist und zum Ansteuern der Mensch-Maschine-Schnittstelle (118) zur Ausgabe eines Warnsignals, dadurch gekennzeichnet, dass eine erste Repräsentation eines Randbereichs einer Tragfläche (112) der Hubladebühne die Gefahrenzone (110) definiert, wobei die Recheneinrichtung (116) ausgebildet ist, abhängig vom wenigstens einen Bild eine zweite Repräsentation eines im Bild dargestellten Randbereichs der Tragfläche (112) der Hubladebühne zu bestimmen, wobei die Recheneinrichtung (116) ausgebildet ist, die Mensch-Maschine-Schnittstelle (118) zur Ausgabe des Warnsignals anzusteuern, wenn abhängig von der ersten Repräsentation und der zweiten Repräsentation erkannt wird, dass das Objekt (132) sich in der Gefahrenzone (110) befindet oder bewegt.
Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Repräsentation durch eine Länge einer Kante der Hubladebühne (102) definiert ist, wobei die zweite Repräsentation durch eine im Bild dargestellte Länge der Kante der Hubladebühne (102) definiert ist, wobei die Recheneinrichtung (116) ausgebildet ist, zu erkennen, dass sich das Objekt (132) in der Gefahrenzone (110) befindet oder bewegt, wenn eine Abweichung der zweiten Repräsentation von der ersten Repräsentation erkannt wird oder einen Schwellwert überschreitet.
Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Repräsentation durch eine Kante der Hubladebühne (102) definiert ist, wobei die zweite Repräsentation durch ein im Bild dargestelltes Objekt (132), insbesondere eine Person, eine Position des Objekts (132) oder eine Bewegung des Objekts (132) relative zur Kante der Hubladebühne (102) definiert ist, wobei erkannt wird (404), dass sich das Objekt (132) in der Gefahrenzone (110) befindet oder bewegt, wenn eine Entfernung zwischen einer ersten Position der ersten Repräsentation und der zweiten Position im Bild einen Schwellwert unterschreitet.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubladebühne (102) an dem Fahrzeug (104) anordenbar ist, wobei die wenigstens eine Kamera (114, 114a, 114b) am Fahrzeug (104) derart anordenbar ist, dass sich die Hubladebühne (102) in einem Sichtfeld (130, 130a, 130b) der wenigstens einen Kamera (114, 114a, 114b) befindet.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Kamera (114, 114a, 114b) an einem Dach des Fahrzeugs (104) innerhalb eines Laderaums oder außerhalb des Fahrzeugs (104) anordenbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kamera (114) bezüglich einer Öffnung des Laderaums mittig am Dach des Fahrzeugs (104) angeordnet ist, oder dass am Dach des Fahrzeugs (104) eine erste Kamera (114a) bezüglich einer Mitte einer Öffnung des Laderaums zu einer ersten Seite versetzt angeordnet ist und eine zweite Kamera (114b) bezüglich der Mitte der Öffnung des Laderaums zu einer gegenüberliegenden zweiten Seite versetzt angeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung einen Sensor (134) umfasst, der ausgebildet ist, einen Bewegungsraum (106) der Hubladebühne (102) oder einen Anschlussabschnitt (108) für eine bewegliche Befestigung der Hubladebühne (102) am Fahrzeug (104), insbesondere in einem außerhalb des Sichtfelds der wenigstens einen Kamera (114, 114a, 114b) liegenden Bereich, zu überwachen, wobei die Recheneinrichtung (116) ausgebildet ist, die Mensch-Maschine-Schnittstelle (118) zur Ausgabe des Warnsignals anzusteuern, wenn abhängig von einem Ausgangssignal des Sensors (134) erkannt wird, dass sich das Objekt (132) in einem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder bewegt.
Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (134) ausgebildet ist, zumindest im Bereich der außerhalb des Sichtfeldes (130, 130a, 130b) der wenigstens einen Kamera (114, 114a, 114b) liegt, insbesondere punktweise einen Abstand zwischen dem Sensor (134) und einer bezüglich des Sensors (134) in einer Richtung nächsten Oberfläche mit einem Lichtlaufzeitverfahren zu bestimmen, wobei die Recheneinrichtung (116) ausgebildet ist, die Mensch-Maschine-Schnittstelle (118) zur Ausgabe des Warnsignals anzusteuern, wenn abhängig vom Abstand erkannt wird, dass sich das Objekt (132) in einem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder bewegt.
Vorrichtung nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (116) ausgebildet ist, abhängig von einem Signal einer Lichtquelle, die in ein Gehäuse des Sensors (134) integriert ist oder abhängig von einem Signal einer Lichtquelle, die außerhalb des Gehäuses des Sensors (134) angeordnet ist, festzustellen, ob sich das Objekt (132) in dem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder nicht.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (116) ausgebildet ist, eine Entfernung einer Oberfläche vom Sensor (134) abhängig von einem von der Oberfläche reflektierten Lichtstrahl zu bestimmen, wobei abhängig von der Entfernung bestimmt wird, ob sich das Objekt (132) in dem für den Bereich definierten Gefahrenbereich befindet oder nicht.