JP2008040974A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】危険個所や障害物等を表示して運転者に知らせると同時に、運転者にそれら危険個所等を確実に視認させる。
【解決手段】ＨＤＤ１２に危険個所等をその位置情報と共に記憶しておき、その個所に近づいた時に画像で捉える。そして運転者が危険個所等を見る視線方向にその存在を知らせる文字、記号等をウインドウシールドディスプレイ９を使用して表示する。運転者がその表示された文字、記号等を呼称したか否かを音声認識装置１０が音声認識して確認するか、対応する確認用スイッチ３１のオン操作の有無により確認し、何れもが確認されなかった場合は運転者に警告を発する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の運転者に危険個所、障害物等を表示することで運転者に注意を促す運転支援装置に関する。

従来より、視界不良下での走行の安全を確保するために運転者が見落としそうな歩行者、危険個所、障害物等を表示して注意を喚起する装置が提案されている。それらの装置の多くは、液晶パネルを内蔵するフロントウインドシールドをディスプレイとした表示装置に危険個所等を強調表示するものである。表示する像としては前方監視カメラが捉えた障害物等の像、あるいは予め記憶装置に記憶させておいた危険個所の像又はマークが用いられる。像はホログラムの原理によりフロントウインドシールドの前方に運転者から見て虚像となるように形成されることが多い。
しかし、障害物、危険個所等を表示したとしても、運転者が表示された像あるいはマーク等を実際に見て確認しないことには効果は期待できない。そこで、運転者が表示した障害物等を視認したか否かを確認し、視認しなかった場合には注意を喚起する装置が提案されるようになった。

例えば、特許文献１には運転者が目を向けるべき視線領域を予測し、その視線領域に運転者が実際に視線を向けたか否かを視線領域検出装置により検出して視認しなかった場合には注意を喚起する装置が提案されている。
また、特許文献２には運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段について詳しい構成が提案されている。この提案の場合も視線方向検出手段にて運転者の視線方向を検出し、運転者が監視対象に視線を向けなかった場合には注意を喚起するようにしている。
特開２００２−８３４００号公報 特開平７−６１２５７号公報

しかし、運転者の視線方向を検出する装置は、特許文献２にも記載があるように非常に複雑な構成の装置である。運転者が眼鏡をかけている場合等を考えるとその検出精度の信頼性には疑問が残る。また、表示された障害物等に「視線を向けた」としてもその障害物等を障害物として「認識」したとは限らない。運転者が障害物等として「認識したこと」を確認し、そのように認識しなかった場合には注意を喚起するようにしないと、表示したことによる効果として多くは期待できない。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、危険個所や障害物等を表示して運転者に知らせると同時に、運転者がその表示を視認したことを確認し、表示を見なかったり、或いは見たとしても危険個所、障害物等として視認しなかった場合は注意を喚起する運転支援装置を提供することにある。

請求項１記載の運転支援装置によれば、危険個所像確認手段は、前方視野監視手段の捉えた車両の前方視野の像と位置検出手段にて検出した車両現在位置とから、捉えた像の中に危険個所記憶手段が記憶する危険個所等が写っていることを確認すると、危険個所表示手段は、運転者がその危険個所等を見るときの視線方向にその危険個所等を特定する名称、符号等を表示する。そして、音声判定手段は、運転者が発した音声が危険個所表示手段が表示した名称、符号等の音声パターンと一致するか否かを判定し、警告手段は、危険個所表示手段が危険個所等を特定する名称、符号等を表示した後の所定時間内に、音声判定手段が一致判定をしなかった場合、又は確認用スイッチがオン操作されなかった場合は、運転者に警告を発する。

即ち、危険個所等を見るときの運転者の視線方向に、その危険個所等の存在を知らせるための文字、記号等が危険個所表示手段によって表示される。運転者は、表示された文字、記号等を呼称する必要からその方向に視線を向ける必要があり、その際に危険個所等の存在を目で認識する。更に、運転者はその読み取った文字、記号等を声にして呼称する必要がある。従って、運転者は目による認識と声による呼称の２つの動作により危険個所等の存在を脳裏に強く焼き付けて走行することになるため、危険個所等の見落としによる事故、交通違反等の防止に効果が期待できる。また運転者が、発声を明確に行うことが出来ないような状態にある場合には、危険個所等の表示に応じて確認用スイッチをオン操作すれば、音声判定手段による一致判定の替わりとすることができる。

請求項２記載の運転支援装置によれば、選択手段によって、警告手段が警告を発するか否かを決定するための対象を、音声判定手段による一致判定と、確認用スイッチによるオン操作の有無との何れか一方に選択可能とするので、運転者の希望に応じて、危険箇所等の認知確認を行う方式をどちらかに定めることができる。

請求項３記載の運転支援装置によれば、危険個所表示手段は、危険個所等を表示する際に、それらを特定する符号等を複数の確認用スイッチの何れかに対応するように表示させ、警告手段は、危険個所等について表示した符号等に対応する確認用スイッチがオン操作されなかった場合、運転者に警告を発する。従って、運転者が、危険個所等を確実に認知したか否かにかかわらず、確認用スイッチを惰性的にオン操作することを防止できる。

請求項４記載の運転支援装置によれば、危険個所表示手段は、符号等の表示順序を、複数の確認用スイッチの操作対象順がランダムとなるように表示させるので、運転者が危険個所等を確実に認知したか否かにかかわらず、複数の確認用スイッチを所定のパターンで操作することを防止できる。

請求項５記載の運転支援装置によれば、危険個所表示手段は、危険個所像確認手段が確認した危険個所等の像を、運転者の見る前景に重畳するように強調表示させる。即ち、危険個所等が強調表示されれば運転者が危険個所等を見つけ易くなり、またその危険個所等の存在を強く認識することになるので、事故、交通違反等の防止に更なる効果が期待できる。

請求項６記載の運転支援装置によれば、音声パターン記憶手段は、表示した名称、符号等が呼称された場合の音声パターンに代えて、その表示した名称、符号等毎に予め決められた発声言葉の音声パターンを記憶しておき、音声判定手段は、運転者が発声した音声が音声パターン記憶手段に記憶しておいた発声言葉の音声パターンと一致するか否かを判定する。
即ち、表示する名称、符号等は、視野を妨げないようにするために短いことが望ましい。一方、危険個所として例えば「踏み切り」が存在する場合、運転者には「踏み切り」と呼称させるのではなく、「踏み切り信号よし！」のように呼称させる方が効果を期待できる。そのように呼称することの約束を運転者との間で設けておけば、本構成のように表示には「踏み切り」とのみ短く表示し、呼称確認は「踏み切り信号よし！」の音声パターンで行なうことが可能となる。

請求項７記載の運転支援装置によれば、警告手段は、危険個所表示手段が危険個所等を特定する名称、符号等を表示した際には、危険個所等が存在することを音声にて更に運転者に知らせるので、表示によるだけでなく音声でも知らせれば、危険個所等の存在を一層確実に運転者に認識させることが可能となる。

請求項８記載の運転支援装置によれば、危険個所表示手段として、車両のフロントウインドシールドを表示画面とするディスプレイを使用するので、運転者は、視線方向を僅かに動かすだけで危険個所等の存在を知らせる名称、符号等を確認することができることから、走行の安全性が増す効果を期待できる。

（第１実施例）
以下、本発明に係る運転支援装置の第１実施例につき図１乃至図５を参照して説明する。図１は、その運転支援装置の構成をブロック図で示したものである。本実施形態の運転支援装置１は、制御回路２、車両の前方視野監視装置３、ＧＰＳ受信機４、距離センサ５、操作スイッチ群６、表示装置７、音声出力装置８、ウインドウシールドディスプレイ（以下、ＷＳＤと称す）９、音声認識装置１０、通信装置１１、磁気ディスク装置（以下、ＨＤＤと称す）１２を備えて構成される。
制御回路２は運転支援装置１の全体動作を制御するものでマイクロコンピュータを主体に構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、これらを接続するバスライン、電源回路等を備える。

前方視野監視装置３は、車両の前方視野の像を画像解析用に取得するもので、前方監視カメラ３ａ、Ａ／Ｄ変換器３ｂ、画像処理回路３ｃを備えて構成される。前方監視カメラ３ａは、車室内から車両前方に向けて取り付けられ、前方視野のアナログ画像を取得してＡ／Ｄ変換器３ｂに出力する。Ａ／Ｄ変換器３ｂは前方監視カメラ３ａからのアナログ画像信号をＡ／Ｄ変換してディジタル信号に変え、画像処理回路３ｃに出力する。画像処理回路３ｃはディジタルの画像信号を処理し、画像解析しやすいように被写体の輪郭線、主要形状線のみを抽出するなどして制御回路２に出力する。

ＧＰＳ受信機４は、複数のＧＰＳ用人工衛星からの電波を受信して車両の現在位置を算出し制御回路２に伝えるものである。距離センサ５は走行距離を計測するセンサで、例えばフロントホイ−ルの回転数を計数して走行距離を計測する。距離センサ５の計測値は、ＧＰＳ受信機４により算出された現在位置座標の補正に使用される。このＧＰＳ受信機４と距離センサ５とが位置検出手段の位置検出用センサに相当するものであるが、位置検出手段にはこの他に車体方位センサ、速度センサ等も位置検出精度向上のために用いてもよい。

操作スイッチ群６は、制御回路２にコマンドやデータを入力するためのもので、例えばカラー液晶ディスプレイ上に形成されたタッチスイッチ、リモコンスイッチ等で構成される。表示装置７は、位置検出手段にて検出した車両現在位置を道路地図に重畳して表示するためのもので、例えばカラー液晶ディスプレイで構成される。音声出力装置８は、制御回路２からの出力情報を人工音声に変えて運転者に伝えるためのもので、本実施形態では主に運転者に警告を伝えるために使用される。

音声認識装置１０は、車室内に取り付けたマイク１０ａと音声認識回路１０ｂにより構成される。マイク１０ａは運転手が発声した声を捉えてそのアナログ信号を音声認識回路１０ｂに渡す。音声認識回路１０ｂは渡されたアナログ信号をディジタル信号に変換した後、その音声パターンが制御回路２より事前に渡された数種類の音声パターンの何れかと一致するか否かを音声認識により判定する。何れかの音声パターンと一致した場合には、どの音声パターンと一致したかを制御回路２に伝える。

通信装置１１は、ＶＩＣＳ（登録商標）から渋滞状況、工事・交通規制、所要時間等の道路交通情報をディジタル信号で受信するためのものである。
ＨＤＤ１２内には、地図データ領域１２ａ、プログラム領域１２ｂ、音声パターンデータ領域１２ｃ、危険個所等データ領域１０ｄが設けられている。地図データ領域１２ａには、道路地図を含む地図データが予め記憶されている。この地図データは、車両が走行している地図上の位置の確認、一般的なナビゲーション機能である経路探索、経路誘導等に使用される。

プログラム領域１２ｂには、本発明特有の機能を発揮させるために必要な後述のプログラムの他に一般的なナビゲーション機能を実行するためのプログラム、例えばＧＰＳ受信機４により算出された位置座標を距離センサ５の測定値で補正する機能、補正した位置座標を地図上に位置付けて車両の現在位置を確定するマップマッチング処理機能、目的地や経由地の指定を受けて現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索機能、その経路探索結果に応じた走行経路を地図画面上に表示して誘導する経路誘導機能などを実行するプログラムが予め記憶されている。

音声パターンデータ領域１２ｃは、音声認識回路１０ｂに与える音声パターンのデータを予め記憶しておく領域である。後述するように本実施形態の運転支援装置１では、ＷＳＤ９にて危険個所、障害物等の付近に特定の文字、記号等を表示して運転者にそれを呼称させ、その音声を音声認識回路１０ｂにて音声認識して表示した文字等を正しく呼称したか否かの判定を行なう。音声パターンデータ領域１２ｃには、その表示する文字、記号等に対応した音声パターンのデータを予め記憶させておく。制御回路２は、ＷＳＤ９にて表示させた文字等に対応した音声パターンを読み出して音声認識回路１０ｂに与える。

危険個所等データ領域１０ｄは、危険個所、障害物等、走行するに当って注意を払うべき個所、物等の情報を記憶しておく領域である。危険個所等とは、例えば踏切、横断歩道、急カーブ地点、急勾配地点、車線数変化地点、工事中個所、路面凍結個所、幼稚園等が近くにあって子供の飛び出しが考えられる地点等である。また、危険個所ではないが交通規制が変化する個所、例えば最高速度制限値が変化する地点、右折禁止の開始地点、車高制限個所等も記憶して危険個所等と同様に扱うと良い。

これらの危険個所等は、事前調査により把握された情報を取得して記憶させておく。また、ＶＩＣＳにより取得した情報、例えば工事区間等の情報も随時、追加記憶させると良い。危険個所等の情報はその位置座標と共に記憶しておく。同時に、車両がその危険個所等に近づいたときにＷＳＤ９に表示して運転者に呼称させる文字、記号等を予めその危険個所等に対応付けて決定し、記憶させておく。

次に、ウインドウシールドディスプレイ（ＷＳＤ）９について説明する。ウインドウシールドディスプレイは、運転者が走行方向から視線を外すことなく運転情報を見ることができるようにするための装置であり、通常、運転情報はフロントウインドシールドの外側の前方視野内に虚像として結像させる。
図２は、ＷＳＤ９の一構成例を示したものである。このＷＳＤ９は透過型液晶パネル２０を備えており、この液晶パネル２０は車両のフロントウインドシールド２１の下縁部から車室内下方へ延出するインストルメントパネル２２の裏面側に鉛直状に取り付けられている。液晶パネル２０の背面側にはキセノンランプ、ハロゲンランプ管等からなる光源２３が設けられており液晶パネル２０に向けて光を出射する。

また、液晶パネル２０の表示面側には、凹面鏡からなる反射鏡２４が配設されている。この反射鏡２４は、その凹面状反射面でもってインストルメントパネル２２の上壁２５の開口部２６に装着した透明の防塵カバー２７及び液晶パネル２０の双方を臨むように、防塵カバー２７の直下に前方に傾斜して配設されている。なお、反射鏡２４は波長選択性を有するホログラムにより構成されており、液晶パネル２０の映像光に対応した波長の光は反射さし他の波長の光は透過させる特性とされている。

このような構成により反射鏡２４は、その反射面にて液晶パネル２０を透過した光を反射して防塵カバー２７を通しフロントウインドシールド２１に結像光として入射させる。換言すれば、反射鏡２４は液晶パネル２０の表示情報を図２に示すごとく虚像２８として形成し、この虚像２８をフロントウインドシールド２１の内表面上に点２１ａを中心に結像させる。これによりフロントウインドシールド２１は、反射鏡２４からの入射光を当該車両のステアリングホイール２９の直上を通して運転者３０の眼に入射させる。その結果、運転者３０はフロントウインドシールド２１の前方にて液晶パネル２０の表示情報を虚像２８として視認することができる。こうして運転者３０は視線移動を殆ど行なうことなく液晶パネル２０の表示情報を読み取ることができる。本実施形態の運転支援装置１では、このＷＳＤ９により運転者に危険個所等の運転情報を知らせる。

また、図３は、ステアリングホイール２９の正面図である。ステアリングホイール２９のスポーク部２９ａには、押しボタンで構成される３つの確認用スイッチ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃが配置されている。確認用スイッチ３１Ａ，３１Ｂは、スポーク部２９ａの左右両側に配置され、確認用スイッチ３１Ｃは、スポーク部２９ａの下方側に配置されている。そして、これらのスイッチ３１の操作子表面には、「Ａ」，「Ｂ」，「Ｃ」の表示が印刷されている。これらのスイッチ３１は、後述するように、運転者が危険箇所等の表示を認知したことを示すために操作するもので、そのオンオフ信号は、図１に示すように制御回路２に与えられている。

次に、本実施例の作用について図４及び図５も参照して説明する。図４の制御フローは、制御回路２が実行する制御フローである。走行中に制御回路２は、自車の現在位置の検出を行なう（ステップＳ１）。現在位置は、ＧＰＳ受信機４が検出した現在位置座標を距離センサ５の測定値で補正し、更に、自車が道路上を走行しているとの前提で補正した位置を地図の道路上に位置付けるマップマッチング処理を行なって自車の位置座標を確定する。

自車位置を検出したならば、次に車両の前方に危険個所等が存在するか否かのチェックを行なう（ステップＳ２）。この危険個所等の存在のチェックは、ＨＤＤ１２内の危険個所等データ領域１０ｄに記憶されている危険個所等のデータを参照して行なう。危険個所等のデータにはその位置座標が含まれている。ステップＳ１により現在位置が判明しており、その現在位置の時間変化から車両の移動方向も判明するので、車両前方に危険個所等が存在するか否かを危険個所等の記憶された位置座標を参照して見つけ出すことができる。危険個所等が存在しない場合には、ステップＳ１に戻る。

危険個所等が存在することが判明したならばステップＳ３に移る。ステップＳ３では、存在することが判明した危険個所等を前方視野監視装置３が捉えた画像を画像解析して見つける処理を行なう。車両の現在位置と危険個所等の存在位置が判明しており、前方監視カメラ３ａの視野方向、視野の大きさ等も判明しているため、危険個所等が画像のどの部分に現れるかが予想できる。また、危険個所等の種類も判明しその形状等もある程度、予想できる。従って、予想される画像位置部分を重点的に画像解析することにより、存在が記憶されている危険個所等が画像中に写っているか否かを解析する。

存在が記憶されている危険個所等を画像中に発見したならば、その危険個所等に対応して予め決めてあった文字、記号等を危険個所等データ領域１０ｄから読み出す。そして、ＷＳＤ９によりその文字、記号等を表示して運転者に知らせる（ステップＳ４）。尚、それらを同時に表示装置７にも表示させても良い。その文字、記号等を、ＷＳＤ９を使用して表示した状態における運転者から見た前方視野の例を図５に示す。図中における「Ａ 踏切」、「横断歩道 Ｂ」、「幼稚園 Ｃ」の文字がその危険個所等の存在を知らせる文字、記号等である。図５では文字を使用しているが、英数字、その他の記号を代わりに使用してもよい。

これらの文字、記号等は、運転者がその危険個所等を視認する場合の視線方向に表示する。従って、運転者がその文字、記号等を読み取るには危険個所等に視線を向ける必要がある。なお、この場合、文字、記号等を表示するだけでなく、前方視野監視装置３で捉えた危険個所等の像をＷＳＤ９により前景の危険個所に重畳して強調表示させるようにしても良い。

次に、その表示した文字、記号等に対応する音声パターンを音声パターンデータ領域１２ｃから読み出して音声認識回路１０ｂに出力する（ステップＳ５）。運転者には、危険個所等の存在をしらせる文字、記号等がＷＳＤ９により表示されたならば、その文字、記号等を呼称するように義務付けておく。従って、文字、記号等が表示されたならば、運転者は表示された文字、記号等を読み取るために、必然的に視線をその方向に向けることになる。その際には、その文字、記号等は危険個所等の像あるいはその視野の近くに表示されているためその危険個所等の存在を目で認識することになる。更に、運転者はその読み取った文字、記号等を声に出して呼称する。従って、運転者は目による認識と声による呼称の２つの動作により危険個所等の存在を脳裏に強く焼き付けることになる。

音声認識装置１０は、運転者の発声した音声をマイク１０ａで捉え、その呼称内容が制御回路２から受けとった文字、記号等と一致するか否かを判定する。一致していた場合には一致した呼称がされたことを制御回路２に知らせる。
制御回路２は、音声認識装置１０が音声認識をしている間、所定の時間だけ待機する（ステップＳ６）。所定時間待機した後、その間に一致した呼称がされたか否かの判定を音声認識装置１０の出力信号により行なうと共に、確認用スイッチ３１Ａ〜３１Ｃがオン操作れたか否かを確認する（ステップＳ７）。

ステップＳ７において、危険箇所等に一致した呼称がなされていた場合、若しくは、危険箇所等の表示に応じて確認用スイッチ３１Ａ〜３１Ｃがオン操作された場合にはステップＳ９に移る。それらの何れもされていなかった場合には、呼称を行なうように、また危険個所等に接近しているため注意を払うように音声出力装置８を使って運転者に警告を発する。また、同時に文字による警告メッセージをＷＳＤ９に表示させる（ステップＳ８）。
ステップＳ８における警告は、その他、例えば危険箇所等の表示を点滅させたり、運転者の視点位置から危険箇所等に矢印を延ばした表示を行っても良い。また、制御回路２が車両側の制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と通信可能となるように構成されている場合は、その制御ＥＣＵに指令を送信することで車両の走行速度を減速させるようにしても良い。

ここで、「危険箇所等の表示に応じた確認用スイッチ３１Ａ〜３１Ｃのオン操作」とは、図５に示したように、ＷＳＤ９に「Ａ 踏切」、「横断歩道 Ｂ」、「幼稚園 Ｃ」などが表示された場合に、その表示記号「Ａ」，「Ｂ」，「Ｃ」に合わせて、確認用スイッチ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃをオン操作することである。図５には、３つの表示が同時に行われているが、この場合、車両の手前側より、「横断歩道 Ｂ」、「幼稚園 Ｃ」、「Ａ 踏切」となっているので、その順序に応じて、運転者が確認用スイッチ３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ａをオン操作すれば、制御回路２は、運転者が各危険箇所等を認知したものと判定する。尚、危険箇所等の表示を１つずつ行っても良いことは勿論である。

また、制御回路２が、各危険箇所等の名称に合わせて記号「Ａ」，「Ｂ」，「Ｃ」を表示する順序は、所定のパターンを繰り返すのではなく、ランダムな順序で表示させるものとする。斯様に制御することで、運転者が実際に危険箇所等の表示を認知したか否かにかかわらず、所定パターンの繰り返しで確認用スイッチ３１をオン操作することを回避する。

次のステップＳ９では、危険個所等を通過したか否かを判定する。判定は、自車位置の検出により行なう。通過したならばＷＳＤ９に表示してあった文字、記号等の消去を行なう（ステップＳ１０）。そして、ステップＳ１に戻る。なお、危険個所等が複数存在する場合には、ステップＳ３〜Ｓ１０の処理は危険個所等毎に実行する。

以上のように本実施例によれば、運転支援装置１は、危険個所等の存在をその記憶しているデータから見つけ出し、更にその危険個所等の像を前方視野監視装置３により捉える。そして、捉えた危険個所等を運転者が見るとき視線方向にその危険個所等の存在を知らせる文字、記号等をＷＳＤ９を使用して表示し、表示した文字、記号等を運転者に呼称させる。すると、運転者は呼称のためにその文字、記号等の方向に視線を向けざるを得ず、その際に危険個所等の存在を目で認識する。

更に、運転者はその読み取った文字、記号等を声にして呼称するか、若しくは、危険個所等に合わせて表示されている記号Ａ，Ｂ，Ｃに応じて、確認用スイッチ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃをオン操作する必要がある。従って、運転者は目による認識と声による呼称又は確認用スイッチ３１操作との２つの動作により危険個所等の存在を脳裏に強く焼き付けて走行することになる。このため、安全走行が行なわれることになり、危険個所等の見落としによる事故、交通違反等が防止される効果が期待できる。そして、運転者が、発声を明確に行うことが出来ないような状態にある場合でも、確認用スイッチ３１をオン操作することで音声一致判定の替わりにすることができる。

また、危険個所等を表示する際にそれらを特定する符号等を、複数の確認用スイッチ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃの何れかに対応するように表示させ、制御回路２は、危険個所等について表示した符号等に対応する確認用スイッチ３１がオン操作されなかった場合、運転者に警告を発するので、運転者が、危険個所等を確実に認知したか否かにかかわらず、確認用スイッチ３１を惰性的にオン操作することを防止できる。
更に、制御回路２は、ＷＳＤ９による符号等の表示順序を、複数の確認用スイッチ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃの操作対象順がランダムとなるように表示させるので、運転者が危険個所等を確実に認知したか否かにかかわらず、複数の確認用スイッチ３１を所定のパターンで操作することを防止できる。

なお、特許請求の範囲に記載した次の各手段は、上記実施形態では次のような構成要素により構成されている。位置検出手段はＧＰＳ受信機４、距離センサ５、制御回路２及び位置補正プログラム、マップマッチング処理プログラムにより構成される。前方視野監視手段は前方視野監視装置３により構成される。危険個所記憶手段はＨＤＤ１２により構成される。音声パターン記憶手段はＨＤＤ１２により構成される。音声判定手段は音声認識装置１０により構成される。危険個所像確認手段は制御回路２及び前方視野監視装置３で捉えた画像を解析して危険個所の存在を確認するプログラムにより構成される。危険個所表示手段はＷＳＤ９、制御回路２及び表示プログラムにより構成される。警告手段は音声出力装置８、制御回路２及び警告を発するプログラムにより構成される。

（第２実施例）
図６及び図７は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。第２実施例では、危険箇所等の表示を運転者が認知したか否かの確認を、発声による呼称（音声）によって行うか、確認用スイッチ３１の操作によって行うかを予め選択可能としたものである。

即ち、図４相当図である図６において、運転者は、表示装置７に表示されるメニュー画面に応じて操作スイッチ群（選択手段）６を操作することで、確認方式を、音声，確認用スイッチ３１の何れにするかを決定する（ステップＳ０）。そして、制御回路２は、ステップＳ４の実行後に、設定された確認方式が「音声」か否かを判断し（ステップＳ１２）、「音声」であれば（「ＹＥＳ」）ステップＳ５に移行して、以降は基本的に第１実施例と同様の処理を行う。但し、ステップＳ７に替わるステップＳ１１では、音声による呼称の確認だけを行う。

一方、ステップＳ１２において確認方式が「確認用スイッチ」である場合は（「ＮＯ」）、ステップＳ６と同様に所定時間が経過するまで待機し（ステップＳ１３）、その間に、表示に対応する確認用スイッチ３１がオン操作されたか否かを判断する（ステップＳ１４）。そして、対応するスイッチ３１がオン操作されれば（「ＹＥＳ」）ステップＳ９に移行し、オン操作されなければ（「ＮＯ」）ステップＳ８に移行する。即ち、運手者が、発声を明瞭に行うことができない場合には、こちらの確認方式を選択すれば良い。

ここで、図７は、ステップＳ０で選択された確認方式が「確認用スイッチ」である場合における、ＷＳＤ９の表示例を示す。この場合は、第１実施例と同様に、「踏切」、「横断歩道」、「幼稚園」の文字も共に表示する必要がなく、記号「Ａ」，「Ｂ」，「Ｃ」のみを表示すれば良い。
逆に、ステップＳ０で選択された確認方式が「音声」である場合は、記号「Ａ」，「Ｂ」，「Ｃ」の表示が不要となるので、「踏切」、「横断歩道」、「幼稚園」の文字だけを表示させれば良い。

以上のように第２実施例によれば、制御回路２が警告を発するか否かを決定するための対象を、音音声認識装置１０による音声の一致判定と、確認用スイッチ３１によるオン操作の有無との何れか一方に選択可能としたので、運転者の希望に応じて、危険箇所等の認知確認を行う方式をどちらかに定めることができる。

本発明は上記し且図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形又は拡張が可能である。
危険個所等の存在を知らせる文字、記号等を表示した際には、同時に、車室内に配置されているマルチスピーカシステムを介して音声でも知らせるようにすると良い。そうすれば、危険個所等の存在を一層確実に運転者に知らせることができる。
また、危険個所等を見る運転者の視線方向に表示する名称、符号等は、視野を妨げないようにするために短いことが望ましい。一方、危険個所として例えば「踏み切り」が存在する場合、運転者には「踏み切り」と呼称させるのではなく、例えば「踏み切り信号よし！」のように呼称させる方が危険個所等を強く印象付けることになり望ましい。従って、そのように呼称することの約束を運転者との間で設けておき、表示には「踏み切り」とのみ短く表示し、呼称確認用の音声パターンとしては「踏み切り信号よし！」を用いるようにしても良い。そうすれば、表示は短く、呼称には長い表現を使用することができる。

危険個所等自体を文字や記号等で表示する場合は、例えば「９」，「４」，「１」や、「Ａ」，「Ｄ」，「Ｘ」，或いは「え」，「ひ」，「も」等といった、運転者が直感的に想起し難いものを割り当てると良い。
複数の確認用スイッチがある場合に、それらの操作順が必ずしもランダムとなるように危険個所等に対応する記号を表示させる必要はない。
危険個所等に対応して表示される記号と、確認用スイッチとの対応関係は、「Ａ」，「Ｂ」，「Ｃ」に限ることなく、例えば、「Ｌ」，「Ｒ」，「Ｓ」等でも良い。

確認用スイッチは、１つだけでも良い。
確認用スイッチを配置する位置は、必ずしもステアリングホイール２９のスポーク部２９ａに限ることは無く、ステアリングホイール２９の近傍に配置しても良い。例えば、確認用スイッチ３１Ｃはステアリングコラムに配置しても良い。その場合、スイッチの操作子は、例えば、運転者が位置を正確に視認せずとも掌で叩いて操作ができる程度に大きい方が好ましい。
第２実施例において、第１実施例と同様な音音声認識装置１０による音声の一致判定と、確認用スイッチ３１によるオン操作の有無とのＯＲ条件を、確認方式の選択肢に入れても良い。

本発明の第１実施例であり、運転支援装置の一構成を示すブロック図 ウインドウシールドディスプレイの一構成例を示す、車両の概略的な縦断側面図 ステアリングホイールの正面図 制御回路が実行する制御内容を示すフローチャート 運転者から見た前方視野の例である。 本発明の第２実施例を示す図４相当図 図５相当図

符号の説明

図面中、１は運転支援装置、２は制御回路、３は前方視野監視装置、３ａは前方監視カメラ、４はＧＰＳ受信機、６は操作スイッチ群、８は音声出力装置、９はウインドウシールドディスプレイ（ＷＳＤ）、１０は音声認識装置、１２はＨＤＤ、３１は確認用スイッチを示す。

Claims (8)

1. 危険個所、障害物等（以下、危険個所等という。）の存在を運転者に知らせることで、運転者に注意を促す運転支援装置であって、
   危険個所等をその位置情報と共に記憶しておく危険個所記憶手段と、
   車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
   車両の前方視野の像を捉える前方視野監視手段と、
   該前方視野監視手段の捉えた像と前記位置検出手段にて検出した車両現在位置とから、前記像の中に前記危険個所記憶手段が記憶する危険個所等が写っていることを確認する危険個所像確認手段と、
   該危険個所像確認手段が危険個所等の像を確認した場合に、運転者がその危険個所等を見るときの視線方向にその危険個所等を特定する名称、符号等を表示する危険個所表示手段と、
   該表示した名称、符号等が運転者により呼称された場合の音声パターンを記憶しておく音声パターン記憶手段と、
   運転者の発した音声が前記危険個所表示手段が表示した名称、符号等の音声パターンと一致するか否かを判定する音声判定手段と、
   前記危険個所表示手段が表示した危険箇所を、運転者が認識したか否かを確認するための確認用スイッチと、
   前記危険個所表示手段が前記危険個所等を特定する名称、符号等を表示した後の所定時間内に前記音声判定手段が前記一致の判定をしなかった場合、又は前記確認用スイッチがオン操作されなかった場合、運転者に警告を発する警告手段とを備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記警告手段が警告を発するか否かを決定するための対象を、前記音声判定手段による前記一致判定と、前記確認用スイッチによるオン操作の有無との何れか一方に選択するための選択手段を備えたことを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項１又は２に記載の運転支援装置において、
   前記確認用スイッチを複数備え、
   前記危険個所表示手段は、前記危険個所等を表示する際に、それらを特定する符号等を、前記複数の確認用スイッチの何れかに対応するように表示させ、
   前記警告手段は、前記危険個所等について表示した符号等に対応する確認用スイッチがオン操作されなかった場合に、運転者に警告を発することを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項３に記載の運転支援装置において、
   前記危険個所表示手段は、前記符号等の表示順序が、前記複数の確認用スイッチの操作対象順がランダムとなるように表示させることを特徴とする運転支援装置。
5. 請求項１乃至４の何れかに記載の運転支援装置において、
   前記危険個所表示手段は、前記危険個所像確認手段が確認した危険個所等の像を、運転者の見る前景に重畳するように強調表示させることを特徴とする運転支援装置。
6. 請求項１乃至５の何れかに記載の運転支援装置において、
   前記音声パターン記憶手段は、前記表示した名称、符号等が呼称された場合の音声パターンに代えて、該表示した名称、符号等毎に予め決められた発声言葉の音声パターンを記憶しておき、
   前記音声判定手段は、運転者の発声した音声が該音声パターン記憶手段に記憶しておいた発声言葉の音声パターンと一致するか否かを判定することを特徴とする運転支援装置。
7. 請求項１乃至６の何れかに記載の運転支援装置において、
   前記警告手段は、前記危険個所表示手段が危険個所等を特定する名称、符号等を表示した際には、危険個所等が存在することを音声にて更に運転者に知らせることを特徴とする運転支援装置。
8. 請求項１乃至７の何れかに記載の運転支援装置において、前記危険個所表示手段として、車両のフロントウインドシールドを表示画面とするディスプレイを使用することを特徴とする運転支援装置。
   
   

Images