JPWO2018211646A1 - イベントマップ生成方法及び運転支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
当該プローブ情報に基づいてイベントマップを生成する。
実施例1におけるイベントマップ生成方法及び運転支援方法は、自動運転モードの選択により操舵/駆動/制動が自動制御される運転支援システムが搭載された自動運転車両に適用したものである。以下、実施例1の構成を、「システム全体構成」、「データ収集装置の詳細構成」、「イベントマップ生成装置の詳細構成」、「運転支援装置の詳細構成」に分けて説明する。
図1は、実施例1のイベントマップ生成方法及び運転支援方法が適用されたシステム全体構成を示すブロック図である。以下、図1に基づいてシステム全体構成を説明する。
以下、図2及び図3に基づいて、データ収集車両1が備えるデータ収集装置100の詳細構成について説明する。
(1)自車両存在周知行動の情報を取得する手段(自車両存在周知行動情報取得手段162)
(2)所定の状態か否か判定する手段(所定状態判定手段163)
(3)自車両の位置を保存する手段(自車両位置保存手段164)
という手段を有する。
以下、図4に基づいて、データサーバー2が備えるイベントマップ生成装置200の詳細構成について説明する。
以下、図5及び図6に基づいて、運転支援車両3が備える運転支援装置300の詳細構成について説明する。運転支援車両3は、データ収集車両1と同一のものでもよいし、別の車両でもよい。
(1)自動で自車両存在周知行動を行う位置であるかを判定する手段(自車両存在周知行動位置判定手段312)
(2)自動で自車両存在周知行動を行う手段(自車両存在周知行動手段313)
という手段を有する。上記各機能を実現するため、又は各処理を実行するためのソフトウェアと、上述のハードウェアとの協働により車両コントローラ130を動作させ、各機能を実行する。
実施例1の作用を、「イベントマップ生成作用」、「イベントマップを用いた運転支援作用」に分けて説明する。
まず、データ収集車両1が、クラクションやパッシングなどの自車が存在することを周知させる行動をとったとする。このとき、データ収集車両1に搭載されたデータ収集装置100において、自車が存在することを周知させる行動をとったときに所定の状態であると判定されると、自車が存在することを周知させる行動をとったイベント位置が、自車両位置保存手段164に記憶保存される。そして、自車両位置保存手段164に記憶保存されたイベント位置は、通信装置150によってデータサーバー2に送信される。これによって、データサーバー2には、多数のデータ収集車両1からのイベント位置の情報が収集される。
「所定の状態」とは、車両の状態、道路の状態、道路の遮蔽状態、または環境認識の状態によって規定される状態をいう。ここで、車両の状態とは、車両徐行又は車両停止の場合をいう。道路の状態とは、カーブ,交差点内,交差点付近,山道の少なくとも一つを含む場合をいう。道路の遮蔽状態とは、工事などによる通行止め状態をいう。環境認識の状態とは、物体を認識していない状態、或いは、死角を認識している状態をいう。なお、物体を認識していない状態とは、自車の走行予定経路上に物体を認識していない状態をいう。死角を認識している状態とは、自車の走行予定経路上に死角を認識している状態をいう。
運転支援車両3は、イベントマップ生成装置200の送信装置250から送信されるイベントマップを、車載された運転支援装置300により受信する。そして、運転支援装置300の自車両存在周知行動位置判定手段312において、イベントマップのイベント位置と、自車の位置とを比較し、ある閾値以内に入ったことで、イベントマップのイベント位置に自車が接近したと判定する。自車がイベントマップのイベント位置に接近したと判定されると、自動で自車の存在を周知させる運転支援が実行される。ここで、具体的な運転支援として、例えば、クラクションを鳴らし、減速して徐行運転をする。
イベントマップを使用して、運転支援を行うとき、自動で自車の存在を周知させる行動をとると共に、自車の状態を変化させている。ここで、自車の状態を変化させるとは、自車の速度調整、減速又は停止することをいう。或いは、イベントマップに保存されている車両の状態を再現することをいう。そして、イベントマップによって抽出されたイベント位置に自車が接近すると、イベント位置への自車接近のみを条件として、運転支援を実施するようにしている。
実施例1におけるイベントマップ生成方法及び運転支援方法にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
当該プローブ情報に基づいてイベントマップを生成する(図4)。
このため、自車の存在を周知させる必要がある地点をあらわし、運転支援を実施する際に有用なイベントマップを生成することができる。
このため、(1)の効果に加え、自車の存在を周知させる行動をとった意味情報を付加することができる。
このため、(2)の効果に加え、徐行又は停止した場合にドライバーが事前にリスク予知し、自車の存在を周知させる行動をとったという意味情報を付加することができる。
このため、(2)の効果に加え、カーブ,交差点内,交差点付近,山道を走行している場合にドライバーが事前にリスク予知し、自車の存在を周知させる行動をとったという意味情報を付加することができる。
このため、(2)〜(4)の効果に加え、物体を認識していない状態、或いは、死角を認識している状態でドライバーが事前にリスク予知し、自車の存在を周知させる行動をとったという意味情報を付加することができる。
このため、(5)の効果に加え、自車の走行予定経路上に物体を認識していないにもかかわらずドライバーが事前にリスク予知し、自車の存在を周知させる行動をとったという意味情報を付加することができる。
このため、(5)の効果に加え、自車の走行予定経路上に死角を認識したことでドライバーが事前にリスク予知し、自車の存在を周知させる行動をとったという意味情報を付加することができる。
このため、(1)〜(7)の効果に加え、ドライバーが事前にリスク予知したことをあらわす情報を安定して取得することができる。
このため、(8)の効果に加え、ドライバーが事前にリスク予知したことをあらわす情報を、通常のドライバー操作から確実に取得することができる。
このため、(1)〜(9)の効果に加え、所定の状態、自車の存在を周知させる行動の種類によって、それぞれ別のモードによるイベント位置として保存することができる。
このため、(1)〜(10)の効果に加え、長いクラクション操作を行った場合はプローブ情報として抽出しないことで、突然、ドライバーがリスクを感じた地点をイベント位置から除外することができる。
このため、(1)〜(11)の効果に加え、自車の存在を周知させる行動をとった経験が少ないヒューマンエラーによる位置をイベント位置から除外することができる。
このため、(12)の効果に加え、リスク度合いにより考慮してイベント位置を抽出することができる。
当該プローブ情報に基づいてイベントマップを生成する。
イベントマップを使用して、自動で自車の存在を周知させる行動をとる(図6)。
このため、見通しの悪い道を走行中に自車の存在を他車両に周知し、安全に走行できる運転支援を行うことができる。
このため、(14)の効果に加え、見通しの悪い道を走行中、自車の状態を変化させることでリスク回避を容易としながら、安全に走行することができる。
このため、(15)の効果に加え、見通しの悪い道を走行中、減速又は停止によりリスク回避を容易としながら、安全に走行することができる。
このため、(15)の効果に加え、見通しの悪い道を走行中、他人がとったリスク予知行動により、安全に走行することができる。
このため、(14)〜(17)の効果に加え、見通しの悪い道を走行中、対向車の有無にかかわらず、安全に走行することができる。
以下、実施例2の「運転支援装置の詳細構成」を説明する。なお、「システム全体構成」、「データ収集装置の詳細構成」、「イベントマップ生成装置の詳細構成」については、実施例1と同様であるので、図示、並びに説明を省略する。
以下、図8に基づいて、運転支援車両3が備える運転支援装置300のうち、データ収集装置100に対して追加した運転支援装置300について説明する。
実施例2では、上記のように、イベントマップのイベント位置に自車が接近したとき、他車の存在周知行動を認識すると、自動で自車(=イベントマップを取得した運転支援車両3)の存在を周知させるようにクラクションを鳴らし、自動で減速される。このため、例えば、図9に示すように、見通しが悪く死角のある山道において、死角に存在する対向車がクラクションを鳴らすと、対向車に対して自車がクラクションを鳴らし、徐行運転をすることで、安全に走行することができる。なお、他の作用は、実施例1と同様であるので、説明を省略する。
実施例2におけるイベントマップ生成方法及び運転支援方法にあっては、下記の効果が得られる。
このため、上記(14)〜(17)の効果に加え、見通しの悪い道を走行中、対向車などの他車両の存在を条件とすることで、運転支援の実施頻度を抑えながら安全に走行することができる。
技術分野
[0001]
本開示は、自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置をあらわすイベントマップ生成方法及びイベントマップを用いた運転支援方法に関する。
背景技術
[0002]
従来、イベントデータベースから車両の位置及び加速度の情報を取得し、リスク度の区分及び該当する危険地点の位置を表す情報を含むハザードマップを生成する車両用ハザードマップ生成方法が知られている(例えば、特許文献1参照)。
先行技術文献
特許文献
[0003]
特許文献1:特開2012−190398号公報
発明の概要
発明が解決しようとする課題
[0004]
しかしながら、従来技術にあっては、見通しのきかない山道、交差点、曲がり角、坂の頂上などで、ドライバーが事前にリスクを予知し、自車の存在を周知させる行動(クラクション、パッシングなど)をとった位置の情報をマップに抽出できない。
[0005]
本開示は、上記問題に着目してなされたもので、自車の存在を周知させる必要がある地点をあらわし、運転支援を実施する際に有用なイベントマップを生成することを目的とする。
課題を解決するための手段
[0006]
上記目的を達成するため、本開示は、所定の状態で自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置をプローブ情報として取得する。
当該プローブ情報に基づいてイベントマップを生成する。
自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置のうち、音の発生を所定時間以上の一定期間継続させたクラクションを認識した場合は、イベントマップを生成するプローブ情報として抽出しない。
発明の効果
[0007]
上記のように、ドライバーのリスク予知に基づいて自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置のプローブ情報を抽出することで、自車の存在を周知させる必要がある地点をあらわし、運転支援を実施する際に有用なイベントマップを生成することができる。さらに、長いクラクション操作を行った場合はプローブ情報として抽出しないことで、突然、ドライバーがリスクを感じた地点をイベント位置から除外することができる。
図面の簡単な説明
[0008]
[図1]実施例1のイベントマップ生成方法及び運転支援方法が適用されたシステム全体構成を示すブロック図である。
[図2]実施例1のデータ収集装置を示すブロック図である。
[図3]実施例1のデータ記録装置を示すブロック図である。
[図4]実施例1のイベントマップ生成装置を示すブロック図である。
[図5]実施例1の運転支援装置を示すブロック図である。
[図6]実施例1の運転計画装置を示すブロック図である。
[図7]実施例1の運転支援方法で死角のある山道での運転支援作用の一例を示す作用説明図である。
[図8]実施例2の運転計画装置を示すブロック図である。
[図9]実施例2の運転支援方法で死角のある山道での運転支援作用の一例を示す作用説明図である。
発明を実施するための形態
[0009]
以下、本開示によるイベントマップ生成方法及び運転支援方法を実現する最良の実施形態を、図面に示す実施例1及び実施例2に基づいて説明する。
実施例1
[0010]
まず、構成を説明する。
実施例1におけるイベントマップ生成方法及び運転支援方法は、自動運転モードの選択により操舵/駆動/制動が自動制御される運転支援システムが搭載された自動運転車両に適用したものである。以下、実施例1の構成を、「システム全体構成」、「データ収集装置の詳細構成」、「イベントマップ生成
Claims (19)
- 所定の状態で自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置をプローブ情報として取得し、
当該プローブ情報に基づいてイベントマップを生成する
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 - 請求項1に記載されたイベントマップ生成方法において、
前記所定の状態とは、車両の状態、道路の状態、道路の遮蔽状態、または環境認識の状態によって規定される状態をいう
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 - 請求項2に記載されたイベントマップ生成方法において、
前記車両の状態とは、車両徐行又は車両停止の場合をいう
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 - 請求項2に記載されたイベントマップ生成方法において、
前記道路の状態とは、カーブ,交差点内,交差点付近,山道の少なくとも一つを含む場合をいう
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 - 請求項2から4までの何れか一項に記載されたイベントマップ生成方法において、
前記環境認識の状態とは、物体を認識していない状態、或いは、死角を認識している状態をいう
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 - 請求項5に記載されたイベントマップ生成方法において、
前記物体を認識していない状態とは、自車の走行予定経路上に物体を認識していない状態をいう
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 - 請求項5に記載されたイベントマップ生成方法において、
前記死角を認識している状態とは、自車の走行予定経路上に死角を認識している状態をいう
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 - 請求項1から7までの何れか一項に記載されたイベントマップ生成方法において、
前記自車の存在を周知させる行動とは、音,光,通信の少なくとも一つにより表現されるドライバーによるリスク予知行動をいう
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 - 請求項8に記載されたイベントマップ生成方法において、
前記ドライバーによるリスク予知行動とは、クラクションを鳴らす音による行動と、パッシングを行う光による行動とのうち、少なくとも一方の行動をいう
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 - 請求項1から9までの何れか一項に記載されたイベントマップ生成方法において、
前記プローブ情報に基づいて生成されたイベントマップは、所定の状態、自車の存在を周知させる行動の種類を保存したマップとする
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 - 請求項1から10までの何れか一項に記載されたイベントマップ生成方法において、
前記自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置のうち、音の発生を所定時間以上の一定期間継続させたクラクションを認識した場合は、前記イベントマップを生成するプローブ情報として抽出しない
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 - 請求項1から11までの何れか一項に記載されたイベントマップ生成方法において、
前記イベントマップを生成するとき、同じ位置として区分される複数のプローブ情報の発生数を予め定めた値と比較し、その結果に応じてイベント位置としてマップに反映するか否かを識別する
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 - 請求項12に記載されたイベントマップ生成方法において、
前記イベント位置としてマップに反映するとき、所定の状態の組み合わせによって、イベント位置のリスク度合いを規定する
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 - 所定の状態で自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置をプローブ情報として取得し、
当該プローブ情報に基づいてイベントマップを生成し、
前記イベントマップを使用して、自動で自車の存在を周知させる行動をとる
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項14に記載された運転支援方法において、
前記イベントマップを使用して、自動で自車の存在を周知させる行動をとると共に、自車の状態を変化させる
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項15に記載された運転支援方法において、
前記自車の状態を変化させるとは、自車の速度調整、減速又は停止することをいう
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項15に記載された運転支援方法において、
前記自車の状態を変化させるとは、前記イベントマップに保存されている車両の状態を再現することをいう
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項14から17までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
前記イベントマップによって抽出されたイベント位置に自車が接近すると、運転支援を実施する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項14から17までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
前記イベントマップによって抽出されたイベント位置に自車が接近したとき、他車両がその存在を周知させる行動をとったことが認識されると、運転支援を実施する
ことを特徴とする運転支援方法。
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