JP2012190398A - 車両用ハザードマップ作成方法 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の安全運転を支援するために役立つハザードマップ情報を提供すると共に、実際の安全運転支援に関する信頼性を高める。
【解決手段】所定の車両について過去に検出されたイベント毎に少なくとも位置及び加速度の情報を含む記録データが多数蓄積されているイベントデータベース３１からデータを取得し、入力されたデータの加速度の大きさＧｘを２種類以上の閾値Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３を用いて３種類以上の危険度グループに区分し、入力されたデータの該当する危険度グループ毎に、加速度以外の車両の状態を表す情報を予め定めた条件と比較し（Ｓ１５，Ｓ１７）、その結果に基づき、危険度の区分および該当する危険地点の位置を表す情報を含むハザードマップ情報を生成する。
【選択図】図１

Description

本発明は、運転者の安全運転を支援するための技術に関し、特に車両の安全走行に影響を及ぼす可能性のある危険地点を表す情報を含むハザードマップのデータベースを作成するための車両用ハザードマップ作成方法に関する。

車両を運転する場合には、危険な状況に遭遇する場合がある。運転者の不注意や無謀運転などを原因として、あるいは他車の不用意な運転などが原因となって危険な状況が発生する場合もある。また、交差点などで見通しが悪かったり、急カーブであったりなど、その時の道路環境に起因して危険な状況が発生する場合もある。後者の場合には、運転者が安全運転を心がけていたとしても、再び同一地点において、同様の危険な状況に遭遇する可能性が高い。

つまり、道路上には危険な状況が発生しやすい危険な場所が実際に存在するので、そのような場所では、運転者は危険な状況に遭遇しないように格別に注意しながら運転操作を行う必要がある。

そのような危険な場所において、運転者の安全運転を支援するために利用可能なドライブレコーダが例えば特許文献１に開示されている。特許文献１のドライブレコーダにおいては、車両に衝突や危険な状態が発生した時にその地点を表す情報を、危険地点リストとして保存している。また、車両の現在位置と、危険地点リストに保存されている過去に危険な状況が検出された位置とを比較して、車両がその地点に接近したときに運転者に警報を与える。この警報によって、車両の運転者は、危険な地点に接近していることを認識することができ、慎重かつ安全な運転を行うように動機づけることができる。また、特許文献１では同一地点において複数回車両が危険な状態となったときに、その回数を計数して保存しておくことも開示している。

また、安全運転を支援するためのシステムが例えば特許文献２に開示されている。特許文献２のシステムにおいては、事務所側に設置される運転支援装置（センタ機器）と、車両に搭載されるドライブレコーダ及び運行管理制御装置とを備えている。このドライブレコーダは、車両の位置、時間および動態情報を記録するとともに、予め定めるイベント等の条件が成立した場合に、前記情報等と関連付けて画像および音声情報を記録する。センタ機器は、ドライブレコーダが記録したデータをメモリカードを介してあるいは通信により取得して運転者毎に区分してデータベースを作成する。また、センタ機器はイベント（実車データなど）に基づき、イベント発生時の位置や実車時の位置を地図上に表示させたり、違反行為の検出回数等に基づき、運転者毎の危険度を評価して運転者毎のランキングを表示する。

特開２００８−６５５４１号公報 特開２００７−１４１２１２号公報

例えば、特許文献１に開示された技術のように、危険地点リストのデータを事前に作成しておき、車両の現在位置が登録されている危険地点に接近した時に警告を発し、運転者に対して格別な注意を促すことができる。従って、危険な状況が発生するのを未然に防止することができ、安全な運転を支援することができる。

しかしながら、実際の道路における状況は様々であり、危険な状況についても様々な種類がある。例えば、実際に交通事故が多発しているような最重要危険地点や、交通事故に至らないまでも危険な状況が発生しやすい重要危険地点や、運転者が危険だと感じる場合がある危険地点などがある。

例えば、上記のような最重要危険地点、重要危険地点、危険地点の全てを登録しておき、全ての地点のそれぞれに接近した場合に警報を出力するような場合には、様々な地点で同じように頻繁に警報が出力されることになる。その結果、さほど危険でない場所であっても警報が出力されるので、運転者が警報の出力に慣れてしまい、最重要危険地点に接近した場合であっても注意を怠る可能性がある。一方、最重要危険地点だけで警報を出力する場合には、重要危険地点や危険地点において、警報が出力されないため運転者が安心し注意を怠る可能性が高い。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者の安全運転を支援するために役立つハザードマップ情報を提供すると共に、実際の安全運転支援に関する信頼性を高めることが可能な車両用ハザードマップ作成方法を提供することにある。

前述した目的を達成するために、本発明に係る車両用ハザードマップ作成方法は、下記（１）〜（５）を特徴としている。
（１） 少なくとも車両の安全走行に影響を及ぼす可能性のある危険地点を表す情報を含むハザードマップのデータベースを作成するための車両用ハザードマップ作成方法であって、
所定の車両について過去に検出されたイベント毎に少なくとも位置及び加速度の情報を含む記録データが多数蓄積されているイベントデータベースからデータを取得し、
入力されたデータの加速度の大きさを２種類以上の閾値を用いて３種類以上の危険度グループに区分し、
入力されたデータの該当する危険度グループ毎に、加速度以外の車両の状態を表す情報を予め定めた条件と比較した結果に基づき、危険度の区分および該当する危険地点の位置を表す情報を含むハザードマップ情報を生成すること。
（２） 上記（１）に記載の車両用ハザードマップ作成方法であって、
入力されたデータの該当する危険度グループ毎に、加速度以外の車両の状態を表す情報を予め定めた条件と比較した結果に基づき、予め用意された複数種類の警報パターンの中から該当する警報種別を選択し、選択した警報種別の情報を前記ハザードマップ情報に含めること。
（３） 上記（１）に記載の車両用ハザードマップ作成方法であって、
同じ位置として区分される複数のイベントデータの発生数を予め定めた値と比較し、その結果に応じて、ハザードマップ情報を生成するか否かを識別すること。
（４） 上記（１）に記載の車両用ハザードマップ作成方法であって、
加速度以外の車両の状態として、急減速状態および急旋回状態の少なくとも一方の有無について予め定めた条件と比較すること。
（５） 上記（１）に記載の車両用ハザードマップ作成方法であって、
複数の車両もしくは複数の乗務員の運行時にそれぞれ検出された記録データが蓄積されているイベントデータベースからデータを取得し、複数の車両および複数の乗務員のデータを共通の情報として集計し、集計結果を用いてハザードマップ情報を生成すること。

上記（１）の構成の車両用ハザードマップ作成方法によれば、危険度を複数のグループに区分し、危険度の区分毎に独立した危険地点の情報をハザードマップ情報として作成することができる。また、危険度の区分毎に独立した条件を用いて比較を行い、危険地点に該当するか否かを識別できる。従って、危険度の区分毎にそれぞれ適切な警報を行うことも可能になり、実際の安全運転支援に関する信頼性も高まる。
上記（２）の構成の車両用ハザードマップ作成方法によれば、生成されるハザードマップ情報の中に警報種別の情報が含まれるので、それぞれの危険地点で個別に適切な種類の警報を行うことが可能になる。
上記（３）の構成の車両用ハザードマップ作成方法によれば、危険な状況が発生する頻度の高い地点だけを、危険地点として登録することができる。また、複数の乗務員のそれぞれの運転状況について得られた多数のイベントデータを集計した結果からハザードマップを作成する場合には、複数の乗務員のデータを平均化することができる。従って、特定の乗務員の固有のくせ等の影響を受けにくい信頼性の高いハザードマップ情報を生成できる。
上記（４）の構成の車両用ハザードマップ作成方法によれば、どのような運転状況が発生しやすい危険地点なのかを自動的に区分してハザードマップを作成できる。このハザードマップを利用すれば、危険な運転状況の違いに応じて、警報の種類を自動的に切り替えることも可能になる。
上記（５）の構成の車両用ハザードマップ作成方法によれば、特定の乗務員の固有のくせ等の影響を受けにくいハザードマップ情報を生成できるので、複数の乗務員が共有可能なハザードマップが得られる。

本発明の車両用ハザードマップ作成方法によれば、運転者の安全運転を支援するために役立つハザードマップ情報を提供すると共に、実際の安全運転支援に関する信頼性を高めることが可能である。すなわち、危険度の区分毎に独立した危険地点の情報が得られる。また、危険度の区分毎に独立した条件を用いて比較を行うので、危険地点に該当するか否かを高精度で識別できる。また、危険度の区分毎にそれぞれ適切な警報を行うことも可能になる。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

本発明の実施形態のハザードマップ作成処理の概要を表すフローチャートである。 本発明の実施形態のハザードマップを利用する具体的なシステムにおける処理の流れを表すブロック図である。 ドライブレコーダの動作例を示すフローチャートである。 危険地点および移動監視領域の位置関係の例を示す平面図である。

本発明の車両用ハザードマップ作成方法に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。

本実施形態におけるハザードマップ作成処理の概要が図１に示されている。また、ハザードマップを利用する具体的なシステムにおける処理の流れが図２に示されている。更に、ドライブレコーダの動作例が図３に示されており、危険地点および移動監視領域の位置関係の例が図４に示されている。

図２に示すシステムは、例えばタクシー会社や運送会社のように、複数台の車両１１、１２、１３、・・・を所有し、各車両の運行管理や乗務員の安全管理を行う必要のある企業で利用することを想定して構成されている。

複数台の車両１１、１２、１３、・・・のそれぞれには、車載器であるドライブレコーダ、又はデジタルタコグラフ、あるいはこれらの両方が搭載される。道路上の危険地点を表すハザードマップは、ドライブレコーダが記録した過去のデータに基づいて作成することができる。勿論、デジタルタコグラフが記録したデータを利用してハザードマップを作成することも可能である。

それぞれのドライブレコーダには、データを保存するために不揮発性の記録媒体、具体的にはメモリカードが備わっている。このメモリカードは、ドライブレコーダの本体に対して着脱自在である。すなわち、毎日の乗務が終了した時に、乗務員がドライブレコーダからメモリカードを取り外して会社の事務所２０に持ち帰ることができるし、毎日の乗務開始前に、乗務員が自分の所持しているメモリカードをドライブレコーダに装着することもできる。

ドライブレコーダは、車両上で所定以上に大きい加速度を検出した場合などに発生する記録トリガのタイミングで、例えばその前後所定時間に渡って必要な情報を取得し、この情報をメモリカード上に記録し保存する。メモリカードに記録する情報については、代表例として、車載カメラの撮影により得られる画像データや、車速、車両の位置、時刻、加速度の値、ヨーレート、ウインカーやブレーキなどの運転操作の状態を表す情報などがある。

事務所２０内には、図示しない管理用のコンピュータ（例えばパーソナルコンピュータ）が設置されている。このコンピュータは、複数の乗務員のそれぞれが所持しているメモリカードの記録内容を読み取ったり、必要なデータを書き込んだり、不要なデータを削除することができる。

本実施形態では、事務所２０内のコンピュータは、処理２１において、複数台の車両１１、１２、１３、・・・のそれぞれに搭載されたドライブレコーダが記録したデータを、事務所２０内で各々のメモリカードから読み取ってデータベースを作成する。

また、事務所２０内のコンピュータは、処理２２において複数種類の警報パターンおよび警報の条件を決定する。この警報パターンは、危険性の高さに応じて決定される。危険性の高さは、車両上で走行中に検出された加速度（Ｇ）の大きさにより決定される。すなわち、各ドライブレコーダが異常に大きい加速度を検出し、記録トリガが発生した時に記録されたデータに基づいて警報パターンを決定する。

次の処理２３において、事務所２０内のコンピュータは、処理２１で事前に作成したデータベースの内容と、処理２２で決定した警報パターンとに基づいてハザードマップを自動的に作成する。後述するように、このハザードマップには検出された危険地点毎に、位置や危険度、警報パターンなどを特定する情報が登録される。

また、処理２１で作成したデータベースについては、複数の乗務員又は複数の車両についてそれぞれドライブレコーダにより記録されたデータを集計し統合化した状態で利用する。このようなデータベースに基づいてハザードマップを作成するので、複数の乗務員が共通に使用可能なハザードマップが得られる。

事務所２０内のコンピュータは、処理２３により作成したハザードマップのデータを、各乗務員が所持しているメモリカードの中に書き込む。各乗務員が乗務を開始する際に、ハザードマップが書き込まれたメモリカードをドライブレコーダに装着すると、メモリカード内の最新のハザードマップの内容がドライブレコーダの動作に反映される。すなわち、ドライブレコーダは車両の位置がハザードマップに登録されている危険地点に近づくと、予め決められた警報パターンに従って警報を出力する。

図１に示すハザードマップ作成処理は、図２に示した処理２１、２２、２３に相当し、事務所２０内のコンピュータに組み込まれている所定のアプリケーションプログラムの実行により実現する動作を表している。図１に示す処理について以下に説明する。

図１のステップＳ１１では、各乗務員の所持しているメモリカードの内容を読み込み、ドライブレコーダによって記録されたデータを、コンピュータ上のイベント用データベース３１に登録する。また、ステップＳ１２では危険地点データベース３２を作成する。

ステップＳ１３以降の処理においては、このコンピュータがイベント用データベース３１の内容に基づいて危険地点を検出し、その結果を危険地点データベース３２上に順次に登録する。つまり、危険地点データベース３２上にハザードマップを作成する。

イベント用データベース３１上に登録される各イベントデータは、ドライブレコーダが所定以上の大きさの加速度を検出した場合のように、記録トリガが発生した時に取得したデータである。このイベントデータには、画像データや、車速、車両の位置、時刻、加速度の値、ヨーレート、ウインカーやブレーキなどの運転操作の状態を表す情報などが含まれている。

本実施形態においては、危険度の高低を識別するために３種類の加速度の閾値Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３を採用している。これらの閾値は、（Ｇ１＞Ｇ２＞Ｇ３）の関係を満たすように予め決定される。また、閾値Ｇ３は各ドライブレコーダが記録トリガを発生するか否かを決定するためにも利用される。つまり、閾値Ｇ３を超える大きな加速度が車両上で発生した場合に、ドライブレコーダが記録トリガを発生し、この時に取得した情報をメモリカードに記録する。このような情報が、イベントデータとしてイベント用データベース３１に登録されている。従って、図１の処理で扱うイベントデータは、閾値Ｇ３を超える大きな加速度を検知した時の、すなわち危険地点の可能性がある場所で取得されたデータである。

各地点の危険度については、検出された加速度の大きさＧｘに応じて次の３種類のグループに区分することができる。
第１グループ（危険度：高）：（Ｇｘ＞Ｇ１）
第２グループ（危険度：中）：（Ｇ１≧Ｇｘ＞Ｇ２）
第３グループ（危険度：低）：（Ｇ２≧Ｇｘ＞Ｇ３）

図１のステップＳ１３においては、イベント用データベース３１に登録されている各地点のイベントデータを順番に取り込んでそれぞれ判定するための処理を開始する。つまり、それぞれのイベントデータについて、ステップＳ１４以降の処理が適用される。また、イベント用データベース３１上には複数の車両１１、１２、１３、・・・のドライブレコーダにより長期間に渡って記録された多数のイベントデータが存在している。従って、同一の地点（車両の位置）又はほぼ同じ地点で記録された２以上のイベントデータが重複して存在している場合もある。

本実施形態においては、同一又は近い地点で得られた複数のイベントデータは、同じ危険地点の候補を表すイベントデータとして扱う。具体的には、１つのイベントデータの位置（車両の位置）を基準として、半径２０ｍの領域の中に含まれる地点の類似のイベントデータは同じ危険地点の候補として扱う。また、同じ危険地点の候補に属するイベントデータの数を管理して該当する地点でのイベント発生頻度（記録回数）を把握する。

ステップＳ１４では、処理対象の１つのイベントデータについて、検出された加速度の大きさＧｘを前述の閾値Ｇ１と比較する。（Ｇｘ＞Ｇ１）の条件を満たす場合はステップＳ１５に進み、満たさない場合はステップＳ２０に進む。

ステップＳ１５では、処理対象の１つのイベントデータについて、急減速を表す情報が含まれているか否かを識別し、急減速の場合はステップＳ１６に進み、そうでない場合はステップＳ１７に進む。例えば、イベントデータに含まれている車速の情報を参照し、所定時間以内の車速の低下量が所定値以上の場合に急減速であるとみなすことができる。

ステップＳ１６では、事前に用意した複数種類の警報パターンの中から、特定の警報パターンＰ１１を自動的に選択し、このイベントデータの地点を危険地点として、警報パターンＰ１１と共にハザードマップに登録する。この警報パターンＰ１１は、危険度が「高」であることを表し、急減速の運転操作を行う可能性が高いことを意味する。つまり、警報パターンＰ１１は「交通事故が多発しています」のような警報出力に関連付けることができる。

ステップＳ１７では、処理対象の１つのイベントデータについて、急旋回を表す情報が含まれているか否かを識別し、急旋回の場合はステップＳ１８に進み、そうでない場合はステップＳ１９に進む。例えば、イベントデータに含まれているヨーレートの情報を参照し、所定時間以内にヨーレートが所定以上変化した場合に急旋回であるとみなすことができる。あるいは、ステアリングホイールの操作に応じた操舵角度の変化速度を識別しても良い。

ステップＳ１８では、事前に用意した複数種類の警報パターンの中から、特定の警報パターンＰ１２を自動的に選択し、このイベントデータの地点を危険地点として、警報パターンＰ１２と共にハザードマップに登録する。この警報パターンＰ１２は、危険度が「高」であることを表し、急旋回の運転操作を行う可能性が高いことを意味する。つまり、警報パターンＰ１２は「急カーブで横転しています」のような警報出力に関連付けることができる。

ステップＳ１９では、事前に用意した複数種類の警報パターンの中から、特定の警報パターンＰ１３を自動的に選択し、このイベントデータの地点を危険地点として、警報パターンＰ１３と共にハザードマップに登録する。この警報パターンＰ１３は、危険度が「高」であることを表す。つまり、警報パターンＰ１３は「危険多発地点です」のような警報出力に関連付けることができる。

ステップＳ２０では、処理対象の１つのイベントデータについて、検出された加速度の大きさＧｘを前述の閾値Ｇ２と比較する。（Ｇｘ＞Ｇ２）の条件を満たす場合はステップＳ２１に進み、満たさない場合はステップＳ２２に進む。

なお、ステップＳ２０からＳ２１に進む前に、前述のＳ１５、Ｓ１７と同様の識別を行っても良い。すなわち、前述の第２グループ（Ｇ１≧Ｇｘ＞Ｇ２）に属するイベントデータに対して、このグループに適した条件を用いて比較を行いその結果に応じて警報パターンの選択を行っても良い。

ステップＳ２１では、事前に用意した複数種類の警報パターンの中から、特定の警報パターンＰ２を自動的に選択し、このイベントデータの地点を危険地点として、警報パターンＰ２と共にハザードマップに登録する。この警報パターンＰ２は、危険度が「中」であることを表す。警報パターンＰ２は「飛び出しによる危険な状態が多発しています」のような警報出力に関連付けることができる。

ステップＳ２２では、処理対象の１つのイベントデータについて、前述の第３グループ（危険度：低）の条件に該当し、且つ発生頻度が高いか否かを識別する。本実施形態においては、ドライブレコーダが記録トリガを発生する条件として、検出された加速度の大きさＧｘを閾値Ｇ３と比較しているので、イベント用データベース３１に登録されている各地点のイベントデータは（Ｇｘ＞Ｇ３）の条件を満たしている。つまり、ステップＳ２２で参照するイベントデータの加速度Ｇｘは全て（Ｇ２≧Ｇｘ＞Ｇ３）の条件を満たしている。従って、ステップＳ２２では、単に同じ地点に属するイベントデータの数を予め定めた閾値ｎと比較することにより発生頻度の大小を識別している。同じ地点に属するｎ個以上のイベントデータが存在する場合にはステップＳ２３に進み、そうでない場合はステップＳ２５に進む。

ステップＳ２３では、事前に用意した複数種類の警報パターンの中から、特定の警報パターンＰ３を自動的に選択し、このイベントデータの地点を危険地点として、警報パターンＰ３と共にハザードマップに登録する。この警報パターンＰ３は、危険度が「低」であることを表す。警報パターンＰ３は「"ヒヤリ"、"ハット"が多発しています」のような警報出力に関連付けることができる。

ステップＳ２４では、各ステップＳ１６、Ｓ１８、Ｓ１９、Ｓ２１、Ｓ２３の処理によって危険地点データベース３２上に登録された危険地点の位置や、警報パターン種別を含むハザードマップの情報を読み込み、記録媒体である各乗務員のメモリカード上に書き込む。このハザードマップは、乗務員が次回、車両に乗務する際に、メモリカードからドライブレコーダに読み込まれ、ドライブレコーダの動作にフィードバックされる。

ステップＳ１４、Ｓ２０、Ｓ２２のいずれの条件も満たさないイベントデータについては、危険地点とはみなさず、ハザードマップへは登録しない（Ｓ２５）。

次に、ドライブレコーダの動作例について、図３及び図４を参照しながら以下に説明する。図３に示すドライブレコーダの動作には、ハザードマップを作成する際に利用可能なイベントデータを記録するための動作と、作成されたハザードマップに従って警報を出力するための動作とが含まれている。

ステップＳ３１では、車載カメラを用いて画像の撮影を開始する。また、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を利用して車両の位置情報の取得を開始する。
ステップＳ３２では、所定の記録トリガの有無を識別する。代表例としては、加速度センサによって検出された加速度が閾値（Ｇ３）以上になった時に記録トリガが発生する。記録トリガの発生を検知すると次のステップＳ３３を実行する。

ステップＳ３３では、今回の記録トリガに対応するイベントデータを記録媒体であるメモリカード上に記録する。ここで記録するイベントデータの中には、車載カメラの撮影により得られた画像情報、車両位置（緯度／経度）の情報、時刻、加速度の大きさ、ウインカー等の運転状況を表す情報などが含まれる。

ステップＳ３４以降の処理が警報の出力に関連する制御の内容である。ステップＳ３４では、記録媒体としてこのドライブレコーダに装着されているメモリカードを参照し、この中に保持されているハザードマップの内容を取得する。

ステップＳ３５では、現在の位置が危険地点であるか否かを表す「危険地点フラグ」の有無を識別する。初期状態では「危険地点フラグ」がクリアされているのでステップＳ３６に進む。「危険地点フラグ」がある場合はステップＳ４２に進む。

ステップＳ３６では、車両の現在位置をハザードマップに登録されている各危険地点の位置と比較し、いずれかの危険地点の周辺（例えば半径２０ｍの円の領域：図４に示す「移動監視領域」に相当）の領域中に入っているか否かを識別する。危険地点の領域内に入った場合はステップＳ３７に進み、それ以外の場合はステップＳ３１に戻る。

ステップＳ３７では、現在の位置が危険地点であることを区別するために、「危険地点フラグ」を立てる。

ステップＳ３８では、該当する危険地点の情報を参照し、その危険度を識別する。そして危険度の高低に応じてステップＳ３９又はＳ４０に進む。すなわち、現在の位置に割り当てられた危険地点の危険度に応じて、ステップＳ３９又はＳ４０で警報パターンを選択する。

図１に示した処理によってハザードマップが作成されている場合には、警報パターンＰ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ２、Ｐ３の区別を表す情報が危険地点毎に登録されているので、該当する危険地点の警報パターンをそのまま選択すればよい。

ステップＳ４１では、選択された警報パターンの種別に従って警報を出力するように制御する。例えば、警報音を出力したり、警告表示の色の違いや表示の点滅などにより警報を出力したり、具体的に「危険多発地点です。注意して下さい。事故がｎ件発生しています。」のようなメッセージの文字情報を表示したり、これら複数種類の警報を組み合わせて出力しても良い。

ステップＳ４２では、現在位置が「移動監視領域」の範囲内か否かを識別する。範囲内であればステップＳ３１に戻り、範囲外であればステップＳ４３に進む。この「移動監視領域」は、例えば図４に示すような二重の円の内側の小さい領域として定められる。

ステップＳ４３では、車両の現在位置を該当する危険地点の範囲を定める外側の領域（図４の外側の円の領域）の位置と比較し、この領域の内側か否かを識別する。領域の内側であればステップＳ３１に戻り、外側であればステップＳ４４に進む。

ステップＳ４４では、危険地点の外側の円形領域の範囲外に車両が移動したので、前述の「危険地点フラグ」をクリアする。

従って、例えば図４に矢印で表した移動軌跡のように車両が移動した場合には、この車両が最初に内側の円形領域に入った時と、外側の円形領域の範囲から出た後、再び内側の円形領域に入った時に、それぞれステップＳ４１が実行され、警報が出力される。従って、警報が何回も繰り返し出力されるような状況は生じない。

いずれにしても、図１に示すような方法に従ってハザードマップが作成されるので、各危険地点でドライブレコーダから出力される警報に関する信頼性が高まる。すなわち、加速度等に基づいて危険度を複数のグループに区分し、危険度の区分毎に独立した危険地点の情報をハザードマップ情報として作成するので、各地点における危険度の高低を区別して警報を出力することができる。また、ハザードマップを作成する際に、危険度の区分毎に独立した条件を用いて比較を行うので、危険地点に該当するか否かを高精度で識別できる。また、危険度の区分毎にそれぞれ適切な警報を行うことも可能になり、実際の安全運転支援に関する信頼性が高まる。

以上のように、本発明の車両用ハザードマップ作成方法は、車両の運行中に警報を出力すべき危険な地点を特定するために利用可能なハザードマップを作成するために利用できる。また、各地点の危険度の違いや適切な警報パターンを特定可能な情報を含むハザードマップを作成できる。また、複数の乗務員が共通に利用可能なハザードマップを作成できるので、多数の乗務員を管理する必要のあるタクシー会社や運送会社などにおいて、乗務員の安全運転を支援するためにこのハザードマップを利用できる。

３１ イベント用データベース
３２ 危険地点データベース
Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３ 加速度の閾値
Ｇｘ 検出された加速度の大きさ
Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ２，Ｐ３ 警報パターン

Claims (4)

1. 少なくとも車両の安全走行に影響を及ぼす可能性のある危険地点を表す情報を含むハザードマップのデータベースを作成するための車両用ハザードマップ作成方法であって、
   所定の車両について過去に検出されたイベント毎に少なくとも位置及び加速度の情報を含む記録データが多数蓄積されているイベントデータベースからデータを取得し、
   入力されたデータの加速度の大きさを２種類以上の閾値を用いて３種類以上の危険度グループに区分し、
   入力されたデータの該当する危険度グループ毎に、加速度以外の車両の状態を表す情報を予め定めた条件と比較した結果に基づき、危険度の区分および該当する危険地点の位置を表す情報を含むハザードマップ情報を生成する
   ことを特徴とする車両用ハザードマップ作成方法。
2. 入力されたデータの該当する危険度グループ毎に、加速度以外の車両の状態を表す情報を予め定めた条件と比較した結果に基づき、予め用意された複数種類の警報パターンの中から該当する警報種別を選択し、選択した警報種別の情報を前記ハザードマップ情報に含める
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用ハザードマップ作成方法。
3. 同じ位置として区分される複数のイベントデータの発生数を予め定めた値と比較し、その結果に応じて、ハザードマップ情報を生成するか否かを識別する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用ハザードマップ作成方法。
4. 加速度以外の車両の状態として、急減速状態および急旋回状態の少なくとも一方の有無について予め定めた条件と比較する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用ハザードマップ作成方法。

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