DE10059315A1 - Anordnung und Verfahren zum Überwachen des Umfeldes eines Fahrzeugs - Google Patents

Anordnung und Verfahren zum Überwachen des Umfeldes eines Fahrzeugs

Info

Publication number
DE10059315A1
DE10059315A1 DE10059315A DE10059315A DE10059315A1 DE 10059315 A1 DE10059315 A1 DE 10059315A1 DE 10059315 A DE10059315 A DE 10059315A DE 10059315 A DE10059315 A DE 10059315A DE 10059315 A1 DE10059315 A1 DE 10059315A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
camera
adaptation
viewing direction
image section
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE10059315A
Other languages
English (en)
Inventor
Holger Janssen
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE10059315A priority Critical patent/DE10059315A1/de
Priority to EP01123837A priority patent/EP1211132B1/de
Priority to US09/999,571 priority patent/US20020075387A1/en
Publication of DE10059315A1 publication Critical patent/DE10059315A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
    • B60Q9/005—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a video camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/52—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating emergencies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
    • G06T5/80—
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/101—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using cameras with adjustable capturing direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/302—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with GPS information or vehicle data, e.g. vehicle speed, gyro, steering angle data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/40—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the details of the power supply or the coupling to vehicle components
    • B60R2300/404—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the details of the power supply or the coupling to vehicle components triggering from stand-by mode to operation mode
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/602—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective with an adjustable viewpoint
    • B60R2300/605—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective with an adjustable viewpoint the adjustment being automatic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/607—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective from a bird's eye viewpoint
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/70—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by an event-triggered choice to display a specific image among a selection of captured images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8066—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring rearward traffic

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zum Überwachen des Umfeldes eines Fahrzeugs (10) mit einer im Weitwinkelbereich arbeitenden Kamera (12), einer Bildverarbeitungseinheit (14), welche Mittel zum Entzerren der von der Kamera (12) aufgenommenen Bilder aufweist, und einer Bildanzeigeeinheit (16), wobei die Mittel zum Entzerren adaptiv auf der Grundlage eines ausgewählten Bildausschnittes (18) arbeiten und die Mittel zum Entzerren adaptiv auf der Grundlage einer ausgewählten Blickrichtung (20) arbeiten. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Überwachen des Umfeldes eines Fahrzeugs (10).

Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zum Überwachen des Umfeldes eines Fahrzeugs mit mindestens einer im Weitwin­ kelbereich arbeitenden Kamera, einer Bildverarbeitungs­ einheit, welche Mittel zum Entzerren der von der Kamera aufgenommenen Bilder aufweist, und einer Bildanzeigein­ heit. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Überwachen des Umfeldes eines Fahrzeugs mit den Schrit­ ten: Erfassen eines Weitwinkelbereiches mit einer Kamera, Entzerren der von der Kamera aufgenommenen Bilder in ei­ ner Bildverarbeitungseinheit und Anzeigen mindestens ei­ nes Bildes mit einer Bildanzeigeeinheit.
Stand der Technik
Zur Überwachung des Umfelds eines Fahrzeugs sind zahlrei­ che Systeme bekannt. Derartige Systeme dienen beispiels­ weise zur Realisierung einer Unfallverhütung ("Pre­ crash"), einer automatischen Fahrsteuerung ("automatic cruise control" (ACC)) oder auch der Beobachtung des to­ ten Winkels bezüglich des Gesichtsfeldes des Fahrers. Es kommen Systeme zum Einsatz, welche sich unterschiedlichen Sensoren bedienen. Bekannt sind beispielsweise Radarsensoren, Lidarsensoren, Ultraschallsensoren und Videosenso­ ren.
Der rückwärtige Fahrzeugbereich stellt einen schwierig zu überwachenden Bereich des Fahrzeugumfeldes dar. Eine Überwachung dieses Bereiches ist zum Beispiel beim Ein­ parken und Rangieren in unübersichtlichen Situationen sinnvoll und wünschenswert.
Auf einer Videoüberwachung basierende Systeme zur Überwa­ chung des rückwärtigen Fahrzeugumfeldes werden derzeit mit vielen Zielsetzungen und für zahlreiche Anwendungsbe­ reiche entwickelt. In einigen Anwendungsbereichen, wie beispielsweise bei der Verwendung von Videosystemen als Rückspiegelersatz beziehungsweise als Rückspiegelergän­ zung oder als Einparkhilfe werden dem Fahrer Kamerabilder angezeigt, die es ihm erlauben, sonst nicht direktein­ sehbare Bereiche und tote Winkel einzusehen und zu über­ wachen.
Es ist bekannt, die von Videokameras aufgenommenen Bilder direkt anzuzeigen oder geringfügige Anpassungen im Hin­ blick auf den Bildinhalt vorzunehmen. Derartige Anpassun­ gen betreffen beispielsweise die Helligkeit und den Kon­ trast des Bildinhaltes.
Aufgrund der direkten Anzeige der Bildinhalte ist es aus Sicherheitserwägungen geboten, dass die Aufnahmeoptiken nur geringe optische Verzerrungen aufweisen. Nur hier­ durch ist sichergestellt, dass der Betrachter, im allge­ meinen der Fahrzeugführer, den Bildinhalt problemlos in­ terpretieren kann. Dies schränkt den Bereich der verwendbaren Optiken auf verzerrungsarme Objektive ein. Somit können nur Objektive verwendet werden, welche einen ver­ gleichsweise geringen Sichtwinkel aufweisen.
Will man nun mit einem System, welches auf einer Videoka­ mera basiert, größere Bereiche des Fahrzeugsumfeldes überwachen, so ist es erforderlich mehrere Kameras zu in­ stallieren, welche jeweils unterschiedliche Bereiche des Umfeldes überwachen. Auf der Grundlage dieser mehreren Kameras ist es nun möglich, dem Fahrer mehrere Bilder an­ zuzeigen. Dies hat den Nachteil, dass an den Fahrer zu­ sätzliche Anforderungen gestellt werden, da dieser mit zusätzlicher gedanklicher Leistung die mehreren Bilder dem jeweiligen Ausschnitt des Fahrzeugumfeldes zuordnen muss. Eine weitere Möglichkeit, die Information von meh­ reren Kameras zur Anzeige zu bringen, besteht darin, die Informationen zu einem Gesamtbild zu kombinieren. Damit wird das Gesamtsystem komplex und unübersichtlich. Ferner kommt es häufig zu optischen Störungen im Bereich der an­ einander angrenzenden Bilder.
Ebenfalls wurde bereits vorgeschlagen, anstelle der Ver­ wendung mehrerer Kameras, eine schwenkbare Kamera zu ver­ wenden. Dies hat jedoch unter anderem den Nachteil, dass eine aufwendige Mechanik zur Positionierung erforderlich ist.
Vorteile der Erfindung
Die Erfindung baut auf der gattungsgemäßen Anordnung da­ durch auf, dass die Mittel zum Entzerren adaptiv auf der Grundlage eines ausgewählten Bildausschnittes arbeiten und dass die Mittel zum Entzerren adaptiv auf der Grund­ lage einer ausgewählten Blickrichtung arbeiten. Durch die Weitwinkligkeit der im Rahmen der erfindungsgemäßen An­ ordnung verwendeten Kamera kann ein großer Bereich des Fahrzeugumfeldes mit nur einer Kamera überwacht werden. Die durch die Weitwinkelobjektive entstehenden Verzerrun­ gen werden nun erfindungsgemäß entzerrt, wobei diese Ent­ zerrung adaptiv auf der Grundlage eines ausgewählten Bildausschnittes arbeitet. Ferner arbeiten die Mittel zum Entzerren adaptiv auf der Grundlage einer ausgewählten Blickrichtung. Insgesamt kann dem Fahrer somit eine hoch­ selektive Information geliefert werden, welche zudem auf­ grund der Entzerrung und einer intuitiven wirklichkeits­ getreuen Darstellung äußerst informativ ist. Im Rahmen der vorliegenden Erfindung kann die Entzerrung eine be­ liebige zweidimensionale Abbildung der Kamerabildebene in die Bildebene des Anzeigebildes sein. Die Abbildungsvor­ schrift kann beliebige mathematische Komplexität aufwei­ sen. Grundsätzlich projiziert die Entzerrung das verzerr­ te Bild auf eine plane Bildebene. Aufgrund der Variabili­ tät der mathematische Abbildungsmöglichkeiten kann die Entzerrung des Bildinhaltes auch eine Spiegelung des Bil­ des oder andere beliebige geometrische Operatoren bein­ halten. Mit der Anpassung auf der Grundlage einer ausge­ wählten Blickrichtung lassen sich beispielsweise eine Pa­ noramaansicht oder auch eine Vogelperspektive realisie­ ren. Die Panoramaansicht eignet sich besonders zum groben Rangieren des Fahrzeugs, da sie im wesentlichen dem Blick nach hinten aus der Heckscheiben entspricht. Die Vogel­ perspektive kann beim zentimetergenauen Einparken genutzt werden, da auf diese Weise Abstände zu Hindernissen vom Fahrer besonders gut beurteilt werden können. Auch andere beliebige Blickrichtungen im Aufnahmebereich des Sensors sind denkbar.
Vorzugsweise erfolgen die Anpassung eines ausgewählten Bildausschnittes und/oder einer ausgewählten Blickrich­ tung durch den Fahrer. Der Fahrer kann also aktiv die er­ findungsgemäße Adaption der Mittel zum Entzerren beein­ flussen.
Es kann aber auch vorteilhaft sein, dass die Anpassung eines ausgewählten Bildausschnittes und/oder einer ausge­ wählten Blickrichtung automatisch erfolgt. Für diese au­ tomatische Anpassung des ausgewählten Bildausschnittes und/oder der ausgewählten Blickrichtung können zahlreiche Informationen verwertet werden, wobei die Einbindung die­ ser Informationen vorteilhaft in die mathematischen Algo­ rithmen erfolgt.
Besonders bevorzugt ist, wenn die Anpassung eines ausge­ wählten Bildausschnittes und/oder einer ausgewählten Blickrichtung automatisch auf der Grundlage des Bildin­ haltes erfolgt. Beispielhaft kann hier erwähnt werden, dass beim plötzlichen Erscheinen eines Objektes in dem von der Kamera erfassten Bereich die Blickrichtung, wel­ che für den Fahrer dargestellt wird, in Richtung dieses Objektes gelenkt wird. Ferner ist es möglich, den Bild­ ausschnitt so zu wählen, dass das Objekt und relevante Information im Umfeld dieses Objektes dargestellt werden.
Es kann vorteilhaft sein, wenn die Anpassung eines ausge­ wählten Bildausschnittes und/oder einer ausgewählten Blickrichtung automatisch beim Einlegen des Rückwärtsgan­ ges initialisiert wird. Diese Initialisierung kann paral­ lel zur Aktivierung der Anzeigevorrichtung erfolgen, wo­ bei die Initialisierung eine Entzerrung mit einem Stan­ dardverhalten umfasst.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Anpassung eines ausgewählten Bildausschnittes und/oder einer ausgewählten Blickrichtung automatisch auf der Grundlage des Lenkwin­ kels des Fahrzeugs erfolgt. Da die Richtung, in welcher das Fahrzeug fährt, von dem Lenkwinkel bestimmt wird, hat dieser auch Einfluss auf den Bereich, welcher für den Fahrer besonders interessant ist. Daher ist die Anpassung der Anzeigeparameter auf der Grundlage des Lenkwinkels besonders nützlich.
Es kann auch vorteilhaft sein, wenn die Anpassung eines ausgewählten Bildausschnittes und/oder einer ausgewählten Blickrichtung automatisch auf der Grundlage der Geschwin­ digkeit des Fahrzeugs erfolgt. Fährt das Fahrzeug lang­ sam, so möchte der Fahrer in der Regel fein manövrieren. Hier ist eine genauere Betrachtung eines kleinen Bildbe­ reiches sinnvoll, welcher zudem häufig in Richtung des Stoßfängers des Fahrzeugs gerichtet ist. Fährt das Fahr­ zeug jedoch schneller, so will der Fahrer das Fahrzeug im allgemeinen nur grob in Position bringen. Dabei ist die Anzeige und die Entzerrung eines großen Bildbereiches vorgesehen. Als Blickrichtung wird hierbei häufig die Pa­ noramaperspektive bevorzugt.
Es kann auch vorteilhaft sein, dass die Anpassung eines ausgewählten Bildausschnittes und/oder einer ausgewählten Blickrichtung automatisch auf der Grundlage des Nickwin­ kels der Kamera bezüglich der Straße erfolgen. Der Nick­ winkel der Kamera wird von dem Nickwinkel des Fahrzeugs bezüglich der Fahrbahn beeinflusst. Daher kann es sinn­ voll sein, diesen bei der Auswahl des Bildausschnittes beziehungsweise der Bildausrichtung zu berücksichtigen.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsge­ mäßen Anordnung ist die Kamera eine HDRC-Kamera. Eine solche HDRC-Kamera ("high dynamic range camera") hat eine große Helligkeitsdynamik, so dass sie der Verbesserung der Bildqualität insbesondere in kritischen Beleuchtungs­ situationen (Dunkelheit, Gegenlicht, Schnee) dienen kann.
Ebenfalls kann vorteilhaft sein, wenn durch eine Ausgabe der Bildverarbeitungseinheit eine Aktorik beeinflussbar ist. Eine solche Aktorik kann direkt in das Fahrverhalten des Fahrzeugs eingreifen, beispielsweise durch Beeinflus­ sung des Bremsverhaltens.
Die Erfindung baut auf dem gattungsgemäßen Verfahren da­ durch auf, dass das Entzerren adaptiv auf der Grundlage eines ausgewählten Bildausschnittes erfolgt und dass das Entzerren adaptiv auf der Grundlage einer ausgewählten Blickrichtung erfolgt. Durch die Weitwinkligkeit der im Rahmen der erfindungsgemäßen Anordnung verwendeten Kamera kann ein großer Bereich des Fahrzeugumfeldes mit nur ei­ ner Kamera überwacht werden. Die durch die Weitwinkelob­ jektive entstehenden Verzerrungen werden nun erfindungs­ gemäß entzerrt, wobei diese Entzerrung adaptiv auf der Grundlage eines ausgewählten Bildausschnittes arbeitet. Ferner arbeiten die Mittel zum Entzerren adaptiv auf der Grundlage einer ausgewählten Blickrichtung. Insgesamt kann dem Fahrer somit eine hochselektive Information ge­ liefert werden, welche zudem aufgrund der Entzerrung und einer intuitiven wirklichkeitsgetreuen Darstellung äu­ ßerst informativ ist. Im Rahmen der vorliegenden Erfin­ dung kann die Entzerrung eine beliebige zweidimensionale Abbildung der Kamerabildebene in die Bildebene des Anzei­ gebildes sein. Die Abbildungsvorschrift kann beliebige mathematische Komplexität aufweisen. Grundsätzlich proji­ ziert die Entzerrung das verzerrte Bild auf eine plane Bildebene, so dass eine plane Sicht der Welt bezogen auf die gewählte Blickrichtung entsteht. Aufgrund der Varia­ bilität der mathematischen Abbildungsmöglichkeiten kann die Entzerrung des Bildinhaltes auch eine Spiegelung des Bildes oder andere beliebige geometrische Operatoren beinhalten. Mit der Anpassung auf der Grundlage einer ausgewählten Blickrichtung lassen sich beispielsweise ei­ ne Panoramaansicht oder auch eine Vogelperspektive reali­ sieren. Die Panoramaansicht eignet sich besonders zum groben Rangieren des Fahrzeugs, da sie im wesentlichen den Blick nach hinten aus der Heckscheiben entspricht. Die Vogelperspektive kann beim zentimetergenauen Einpar­ ken genutzt werden, da auf diese Weise mit Abstände zu Hindernissen vom Fahrer besonders gut beurteilt werden können.
Bevorzugt erfolgen die Anpassung eines ausgewählten Bild­ ausschnittes und/oder einer ausgewählten Blickrichtung durch den Fahrer. Der Fahrer kann also aktiv die erfin­ dungsgemäße Adaption der Mittel zum Entzerren beeinflus­ sen.
Es ist von Vorteil, wenn die Anpassung eines ausgewählten Bildausschnittes und/oder einer ausgewählten Blickrich­ tung automatisch erfolgt. Für diese automatische Anpas­ sung des ausgewählten Bildausschnittes und/oder der aus­ gewählten Blickrichtung können zahlreiche Informationen verwertet werden, wobei die Einbindung dieser Informatio­ nen vorteilhaft in die mathematischen Algorithmen er­ folgt.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Anpassung eines ausgewählten Bildausschnittes und/oder einer ausgewählten Bildrichtung automatisch auf der Grundlage des Bildinhal­ tes erfolgt. Beispielhaft kann hier erwähnt werden, dass beim plötzlichen Erscheinen eines Objektes in dem von der Kamera erfassten Bereich die Blickrichtung, welche für den Fahrer dargestellt wird, in Richtung dieses Objektes gelenkt wird. Ferner ist es möglich, den Bildausschnitt so zu wählen, dass das Objekt und relevante Information im Umfeld dieses Objektes dargestellt werden.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Anpassung eines ausgewählten Bildausschnittes und/oder einer ausgewählten Blickrichtung automatisch bei Einlegen des Rückwärtsgan­ ges initialisiert werden. Diese Initialisierung kann pa­ rallel zur Aktivierung der Anzeigevorrichtung erfolgen, wobei die Initialisierung eine Entzerrung mit einem Stan­ dardverhalten umfasst.
Von besonderem Vorteil ist es, wenn die Anpassung eines ausgewählten Bildausschnittes und/oder einer ausgewählten Blickrichtung automatisch auf der Grundlage des Lenkwin­ kels des Fahrzeugs erfolgt. Da die Richtung, in welcher das Fahrzeug fährt, von dem Lenkwinkel bestimmt wird, hat dieser auch Einfluss auf den Bereich, welcher für den Fahrer besonders interessant ist. Daher ist die Anpassung der Anzeigeparameter auf der Grundlage des Lenkwinkels besonders nützlich.
Das Verfahren ist auch dann von Vorteil, wenn die Anpas­ sung eines ausgewählten Bildausschnittes und/oder einer ausgewählten Blickrichtung automatisch auf der Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfolgt. Fährt das Fahrzeug langsam, so möchte der Fahrer in der Regel fein manövrieren. Hier ist eine genauere Betrachtung eines kleinen Bildbereiches sinnvoll, welcher zudem häufig in Richtung des Stoßfängers des Fahrzeugs gerichtet ist. Fährt das Fahrzeug jedoch schneller, so will der Fahrer das Fahrzeug im allgemeinen nur grob in Position bringen. Dabei ist die Anzeige und die Entzerrung eines großen Bildbereiches vorgesehen. Als Blickrichtung wird häufig die Panoramaperspektive bevorzugt.
Nützlicherweise erfolgen die Anpassung eines ausgewählten Bildausschnittes und/oder einer ausgewählten Blickrich­ tung automatisch auf der Grundlage des Nickwinkels der Kamera bezüglich der Straße. Der Nickwinkel der Kamera wird von dem Nickwinkel des Fahrzeugs bezüglich der Fahr­ bahn beeinflusst. Daher kann es sinnvoll sein, diesen bei der Auswahl des Bildausschnittes beziehungsweise der Bildausrichtung zu berücksichtigen.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn als Kamera eine HDRC- Kamera verwendet wird. Eine solche HDRC-Kamera ("high dy­ namic range camera") hat eine große Helligkeitsdynamik, so dass sie der Verbesserung der Bildqualität insbesonde­ re in kritischen Beleutungssituationen (Dunkelheit, Ge­ genlicht, Schnee) dienen kann.
Ebenfalls kann vorteilhaft sein, wenn durch eine Ausgabe der Bildverarbeitungseinheit eine Aktorik beeinflusst wird. Eine solche Aktorik kann direkt in das Fahrverhal­ ten des Fahrzeugs eingreifen, beispielsweise durch Beein­ flussung des Bremsverhaltens.
Der Erfindung liegt die überraschende Erkenntnis zugrun­ de, dass durch die adaptive Entzerrung auf der Grundlage eines ausgewählten Bildausschnittes und auf der Grundlage einer ausgewählten Blickrichtung dem Fahrer besonders re­ levante Informationen übermittelt werden können. Die Aus­ wahl beziehungsweise die Anpassung dieser Informationen können einerseits von dem Fahrer bestimmt werden. Ande­ rerseits ist es auch möglich, die Anpassung automatisch zu beeinflussen beziehungsweise vollständig automatisch zu steuern. Im Vergleich zu Systemen, bei denen mehrere Kameras verwendet werden, um einen großen. Blickwinkel zu erfassen, zeichnet sich die erfindungsgemäße Anordnung dadurch aus, dass sie mit einer einzigen Kamera auskommt, wobei zum einen der Aufwand verringert wird und zum ande­ ren keine Probleme im Hinblick auf die Übergangsbereiche zwischen den Bildern der verschiedenen Kameras entstehen.
Zeichnungen
Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen anhand bevorzugter Ausführungsformen bei­ spielhaft erläutert.
Dabei zeigt:
Fig. 1 eine schematische Darstellung zur Erläuterung der Erfindung;
Fig. 2 eine schematische Draufsicht auf ein Kraftfahr­ zeug zur Erläuterung der Erfindung;
Fig. 3 eine seitliche Teilansicht eines Kraftfahrzeugs zur Erläuterung der Erfindung; und
Fig. 4 ein systematisches Blockschaltbild zur Erläute­ rung einer erfindungsgemäßen Anordnung.
Beschreibung der Ausführungsbeispiele
In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispie­ le bezeichnen gleiche Bezugszeichen vergleichbare Kompo­ nente.
In Fig. 1 ist eine Kamera 12 dargestellt, welche mittels einer Weitwinkeloptik einen nahezu halbkreisförmigen Sichtwinkel 22 erfasst. Würde man das so von der Kamera 12 erfasste Bild auf eine Anzeigevorrichtung bringen, so wäre das Bild verzerrt. Folglich käme es mitunter zu Schwierigkeiten beim Erkennen des Bildinhaltes. Erfin­ dungsgemäß wird nun ein kleinerer Bildausschnitt 18 aus­ gewählt, wobei dieser beispielhaft in der Blickrichtung 20, welche vorliegend die Geradeausrichtung der Kamera 12 ist, dargestellt ist. Die Auswahl sowohl der Blickrich­ tung 20 als auch des Bildausschnittes 18 kann angepasst werden, wobei diese Anpassung durch eine Bedienungsper­ son, beispielsweise den Fahrer, beeinflussbar ist und/oder automatisch erfolgt.
In Fig. 2 ist eine Draufsicht auf ein Fahrzeug 10 darge­ stellt, welche mögliche Positionierungen von Kameras 12 veranschaulicht. Die Position der Kameras wird durch den Parameter S beschrieben. Die Kameras 12, welche in Fig. 2 dargestellt sind, dienen der Beobachtung des rückwärti­ gen Fahrzeugraums. Zwei beispielhafte Bereiche, die von den Kameras 12 überwacht werden können, sind dargestellt.
In Fig. 3 ist eine seitliche Teilansicht eines Fahrzeugs 10 dargestellt, wobei auch hier beispielhafte Positionie­ rungen von Kameras 12 zu erkennen sind. Die Kameras sind in den Höhen H1, H2 und H3 angeordnet. Die Kamera, welche in der Höhe H1 angeordnet ist, hat einen Neigungswinkel von 0° bezüglich der Fahrbahn 30. Auf diese Weise wird eine Panoramaperspektive ermöglicht. Die Kamera 12, wel­ che in der Höhe H2 angeordnet ist, hat einen Neigungswin­ kel α2 gegenüber der Fahrbahn 30. Aus dieser Vogelper­ spektive können besonders gut Manöver beobachtet werden, bei denen es auf eine besondere Genauigkeit ankommt. Als weitere mögliche Anordnung ist die Kamera 12, welche in der Höhe H3 angeordnet ist um den Winkel α3 gegenüber der Fahrbahn 30 geneigt. Aus allen möglichen Kameraanordnun­ gen können jedoch alle Perspektiven berechnet werden. Die Kamera mit der Höhe H1 kann auch eine Projektion der Vo­ gelperspektive liefern, indem die Entzerrung des Kamera­ bildes die Vogelperspektive aus dem Bild der Kamera be­ rechnet. Grundsätzlich ist die Kameraposition im Hinblick auf Höhe und Ausrichtung nicht für die Blickrichtung des entzerrten Bildes entscheidend. Die Blickrichtung wird per Entzerrungsalgorithmus festgelegt. Jedoch muss die Richtung im Bild der Kamera enthalten sein.
Fig. 4 zeigt ein schematische Blockschaltbild zur Erläu­ terung einer erfindungsgemäßen Anordnung. Eine Kamera 12 gibt Informationen an eine Bildverarbeitungseinheit 14 aus. Diese Bildverarbeitungseinheit wird weiterhin aus einer Einheit 26 mit Kameraparametern und ferner aus ei­ ner Einheit 28 mit Fahrzeugparametern gespeist. Die Bild­ verarbeitungseinheit 14 erzeugt durch die Verwendung ge­ eigneter mathematischer Algorithmen Bildanzeigeinformati­ on für eine Bildanzeigeeinheit 16, welche in erfindungs­ gemäßer Weise entzerrt ist. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die Bildverarbeitungseinheit 14 eine Ausgabe an eine Aktorik 24 liefert, welche direkt in das Fahrver­ halten des Fahrzeugs, beispielsweise das Lenkverhalten oder das Bremsverhalten eingreift. Als Informationen, welche von der Einheit mit Fahrzeugparametern 28 gelie­ fert wird, sind Informationen über den eingelegten Gang, den Lenkwinkel des Fahrzeugs, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs und den Nickwinkel des Fahrzeugs bezüglich der Fahrbahn möglich.
Die vorhergehende Beschreibung der Ausführungsbeispiele gemäß der vorliegenden Erfindung dient nur zu illustrati­ ven Zwecken und nicht zum Zwecke der Beschränkung der Er­ findung. Im Rahmen der Erfindung sind verschiedenen Ände­ rungen und Modifikationen möglich, ohne den Umfang der Erfindung sowie ihre Äquivalente zu verlassen.

Claims (20)

1. Anordnung zum Überwachen des Umfeldes eines Fahrzeugs (10) mit
mindestens einer im Weitwinkelbereich arbeitenden Ka­ mera (12),
einer Bildverarbeitungseinheit (14), welche Mittel zum Entzerren der von der Kamera (12) aufgenommenen Bilder aufweist, und
einer Bildanzeigeeinheit (15),
dadurch gekennzeichnet,
dass die Mittel zum Entzerren adaptiv auf der Grund­ lage eines ausgewählten Bildausschnittes (18) arbei­ ten und
dass die Mittel zum Entzerren adaptiv auf der Grund­ lage einer ausgewählten Blickrichtung (20) arbeiten.
2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anpassung eines ausgewählten Bildausschnittes (18) und/oder einer ausgewählten Blickrichtung (20) durch den Fahrer erfolgt.
3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, dass die Anpassung eines ausgewählten Bildausschnit­ tes (18) und/oder einer ausgewählten Blickrichtung (20) automatisch erfolgt.
4. Anordnung nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass die Anpassung eines ausgewähl­ ten Bildausschnittes (18) und/oder einer ausgewählten Blickrichtung (20) automatisch auf der Grundlage des Bildinhaltes erfolgt.
5. Anordnung nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass die Anpassung eines ausgewähl­ ten Bildausschnittes (18) und/oder einer ausgewählten Blickrichtung (20) automatisch bei Einlegen des Rück­ wärtsganges initialisiert wird.
6. Anordnung nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass die Anpassung eines ausgewähl­ ten Bildausschnittes (18) und/oder einer ausgewählten Blickrichtung (20) automatisch auf der Grundlage des Lenkwinkels des Fahrzeugs erfolgt.
7. Anordnung nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass die Anpassung eines ausgewähl­ ten Bildausschnittes (18) und/oder einer ausgewählten Blickrichtung (20) automatisch auf der Grundlage der Ge­ schwindigkeit des Fahrzeugs (10) erfolgt.
8. Anordnung nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass die Anpassung eines ausgewähl­ ten Bildausschnittes (18) und/oder einer ausgewählten Blickrichtung (20) automatisch auf der Grundlage des Nickwinkels der Kamera (12) bezüglich der Straße (30) er­ folgt.
9. Anordnung nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass die Kamera (12) eine HDRC- Kamera ist.
10. Anordnung nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass durch die Ausgabe der Bildver­ arbeitungseinheit (14) eine Aktorik (24) beeinflussbar ist.
11. Verfahren zum Überwachen des Umfeldes eines Fahrzeugs mit den Schritten:
  • - Erfassen eines Winkelbereiches (22) mit einer Kamera, Entzerren der von der Kamera aufgenommen Bilder in einer Bildverarbeitungseinheit (14)
  • - Anzeigen mindestens eines Bildes mit einer Bildanzei­ geeinheit (16)
dadurch gekennzeichnet,
  • - dass das Entzerren adaptiv auf der Grundlage eines ausgewählten Bildausschnittes (18) erfolgt und
  • - dass das Entzerren adaptiv auf der Grundlage einer ausgewählten Blickrichtung (20) erfolgt.
12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Anpassung eines ausgewählten Bildausschnittes (18) und/oder einer ausgewählten Blickrichtung (20) durch den Fahrer erfolgt.
13. Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Anpassung eines ausgewählten Bildaus­ schnittes (18) und/oder einer ausgewählten Blickrichtung (20) automatisch erfolgt.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Anpassung eines ausgewählten Bildausschnittes (18) und/oder einer ausgewählten Blick­ richtung (20) automatisch auf der Grundlage des Bildin­ haltes erfolgt.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Anpassung eines ausgewählten Bildausschnittes (18) und/oder einer ausgewählten Blick­ richtung (20) automatisch bei Einlegen des Rückwärtsgan­ ges initialisiert wird.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Anpassung eines ausgewählten Bildausschnittes (18) und/oder einer ausgewählten Blick­ richtung (20) automatisch auf der Grundlage des Lenkwin­ kels des Fahrzeugs (10) erfolgt.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Anpassung eines ausgewählten Bildausschnittes (18) und/oder einer ausgewählten Blickrichtung (20) automatisch auf der Grundlage der Geschwin­ digkeit des Fahrzeugs (10) erfolgt.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Anpassung eines ausgewählten Bildausschnittes (18) und/oder einer ausgewählten Blick­ richtung (20) automatisch auf der Grundlage des Nickwin­ kels der Kamera (12) bezüglich der Straße (30) erfolgt.
19. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass als Kamera (12) eine HDRC-Kamera verwendet wird.
20. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Ausgabe der Bildverarbei­ tungseinheit (14) eine Aktorik (24) beeinflusst wird.
DE10059315A 2000-11-29 2000-11-29 Anordnung und Verfahren zum Überwachen des Umfeldes eines Fahrzeugs Withdrawn DE10059315A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10059315A DE10059315A1 (de) 2000-11-29 2000-11-29 Anordnung und Verfahren zum Überwachen des Umfeldes eines Fahrzeugs
EP01123837A EP1211132B1 (de) 2000-11-29 2001-10-05 Anordnung und Verfahren zum Überwachen des Umfeldes eines Fahrzeugs
US09/999,571 US20020075387A1 (en) 2000-11-29 2001-11-15 Arrangement and process for monitoring the surrounding area of an automobile

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10059315A DE10059315A1 (de) 2000-11-29 2000-11-29 Anordnung und Verfahren zum Überwachen des Umfeldes eines Fahrzeugs

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE10059315A1 true DE10059315A1 (de) 2002-06-13

Family

ID=7665144

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10059315A Withdrawn DE10059315A1 (de) 2000-11-29 2000-11-29 Anordnung und Verfahren zum Überwachen des Umfeldes eines Fahrzeugs

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20020075387A1 (de)
EP (1) EP1211132B1 (de)
DE (1) DE10059315A1 (de)

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10227221A1 (de) * 2002-06-18 2004-01-15 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Überwachung des Innen- bzw. Außenraums eines Fahrzeugs sowie ein Fahrzeug mit wenigstens einer Rundsichtkamera
DE10243620A1 (de) * 2002-09-19 2004-04-01 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Bildverarbeitung der von einem System zur Umfelderfassung eines Fahrzeuges erfassten optischen Signale und System zur Umfelderfassung eines Fahrzeuges
DE10246652A1 (de) * 2002-10-07 2004-04-15 Donnelly Hohe Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Betrieb eines Darstellungssystems in einem Fahrzeug
DE10310698A1 (de) * 2003-03-12 2004-09-23 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Optisches Erfassungssystem für Kraftfahrzeuge
EP1504960A1 (de) * 2003-08-07 2005-02-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Verbesserung der Sicht in einem Kraftfahrzeug
WO2006084535A1 (de) * 2005-02-11 2006-08-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und vorrichtung zum überwachen des umfelds eines fahrzeugs
DE102006005168A1 (de) * 2006-02-06 2007-08-09 Leopold Kostal Gmbh & Co. Kg Kameraanordnung
DE102006030394A1 (de) * 2006-07-01 2008-01-03 Leopold Kostal Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems
DE102004050181B4 (de) * 2003-10-27 2011-03-17 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn Aktives Nachtsichtsystem mit adaptiver Bildgebung
DE102005051777B4 (de) * 2004-10-28 2011-07-21 DENSO CORPORATION, Aichi-pref. Fahrzeugumgebung-Sichtunterstützungssystem
DE102011118253A1 (de) * 2011-11-11 2013-05-16 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines elektronischen Rückspiegels eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102012024319A1 (de) * 2012-12-13 2014-06-18 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung, Verfahren und Computerprogramm zur Verarbeitung von Bilddaten in einem Fahrzeug
DE102015204529A1 (de) * 2015-03-13 2016-09-15 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Objekterkennung in einem Fortbewegungsmittel
DE102015216907A1 (de) * 2015-09-03 2017-03-09 Robert Bosch Gmbh Digitaler Rückspiegel
DE112013006385B4 (de) 2013-01-09 2018-09-06 Mitsubishi Electric Corporation Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung
DE102013201379B4 (de) * 2013-01-29 2020-12-10 Robert Bosch Gmbh Motorrad mit einem Kamerasystem

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6124886A (en) 1997-08-25 2000-09-26 Donnelly Corporation Modular rearview mirror assembly
US6326613B1 (en) 1998-01-07 2001-12-04 Donnelly Corporation Vehicle interior mirror assembly adapted for containing a rain sensor
US6445287B1 (en) 2000-02-28 2002-09-03 Donnelly Corporation Tire inflation assistance monitoring system
US6278377B1 (en) 1999-08-25 2001-08-21 Donnelly Corporation Indicator for vehicle accessory
US8288711B2 (en) 1998-01-07 2012-10-16 Donnelly Corporation Interior rearview mirror system with forwardly-viewing camera and a control
US6420975B1 (en) 1999-08-25 2002-07-16 Donnelly Corporation Interior rearview mirror sound processing system
US7480149B2 (en) 2004-08-18 2009-01-20 Donnelly Corporation Accessory module for vehicle
AU2001243285A1 (en) 2000-03-02 2001-09-12 Donnelly Corporation Video mirror systems incorporating an accessory module
US6396408B2 (en) 2000-03-31 2002-05-28 Donnelly Corporation Digital electrochromic circuit with a vehicle network
US6824281B2 (en) 2002-01-31 2004-11-30 Donnelly Corporation Vehicle accessory module
DE10259882A1 (de) * 2002-12-20 2004-07-15 Daimlerchrysler Ag Darstellungsbereich eines automobilen Nachsichtssystems
DE10312546B3 (de) * 2003-03-21 2004-09-09 Audi Ag Kameravorrichtung für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben einer Kameravorrichtung
JP2005223524A (ja) * 2004-02-04 2005-08-18 Nissan Motor Co Ltd 車両周辺監視装置
US8256821B2 (en) 2004-12-15 2012-09-04 Magna Donnelly Engineering Gmbh Accessory module system for a vehicle window
US7365300B2 (en) * 2005-06-29 2008-04-29 Visteon Global Technologies, Inc. Rear vision system
FR2907395B1 (fr) * 2006-10-23 2009-05-08 Renault Sas Dispositif retroviseur electronique.
DE102007044536A1 (de) 2007-09-18 2009-03-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung eines Kraftfahrzeugs
DE102007044535B4 (de) 2007-09-18 2022-07-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Fahrerinformation in einem Kraftfahrzeug
US8570374B2 (en) 2008-11-13 2013-10-29 Magna Electronics Inc. Camera for vehicle
US8629784B2 (en) * 2009-04-02 2014-01-14 GM Global Technology Operations LLC Peripheral salient feature enhancement on full-windshield head-up display
EP2473871B1 (de) 2009-09-01 2015-03-11 Magna Mirrors Of America, Inc. Abbildungs- und anzeigesystem für fahrzeuge
DE102011076133A1 (de) * 2011-05-19 2012-11-22 Robert Bosch Gmbh Prüfvorrichtung für eine Kamera sowie ein Verfahren zur Prüfung einer Kamera
FR2994921B1 (fr) * 2012-09-05 2015-08-07 Peugeot Citroen Automobiles Sa Dispositif de traitement pour generer un fichier d'image d'un environnement de vehicule selon une vue dont le type est fonction de la situation de vie, et systeme d'aide associe
DE102013224962A1 (de) 2013-12-05 2015-06-11 Robert Bosch Gmbh Anordnung zum Erstellen eines Bildes einer Szene
US20150175088A1 (en) * 2013-12-23 2015-06-25 Teddy Chang Extendable Surround Image Capture System for Vehicles
SE541447C2 (en) * 2016-11-18 2019-10-01 Scania Cv Ab An arrangement for monitoring the surrounding area of a vehicle, a vehicle comprising such an arrangement and a method for monitoring the surrounding area of a vehicle
IT201700088321A1 (it) 2017-08-01 2019-02-01 St Microelectronics Srl Procedimento per integrare videocamere in autoveicoli, sistema, circuito, correto ed autoveicolo corrispondenti
CN112867631B (zh) * 2018-11-13 2024-04-12 瑞维安知识产权控股有限责任公司 用于控制车辆摄像头的系统和方法
CN109606266A (zh) * 2018-12-26 2019-04-12 苏州智华汽车电子有限公司 一种流媒体影像视角随后视镜转动而变化的方法

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CH600228A5 (de) 1976-10-13 1978-06-15 Hobas Eng Ag
US4277804A (en) * 1978-11-01 1981-07-07 Elburn Robison System for viewing the area rearwardly of a vehicle
US4518990A (en) * 1983-07-11 1985-05-21 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Observation system for military vehicles
EP0445381B1 (de) 1990-03-08 1994-05-04 RXS Schrumpftechnik-Garnituren GmbH Wärmeschrumpfbare Umhüllung
US5574443A (en) * 1994-06-22 1996-11-12 Hsieh; Chi-Sheng Vehicle monitoring apparatus with broadly and reliably rearward viewing
JPH09202180A (ja) * 1996-01-29 1997-08-05 Niles Parts Co Ltd 車載カメラ装置
DE19741896C2 (de) * 1997-09-23 1999-08-12 Opel Adam Ag Vorrichtung zur bildlichen Darstellung von Bereichen der Umgebung eines Kraftfahrzeugs
JP3511892B2 (ja) * 1998-05-25 2004-03-29 日産自動車株式会社 車両用周囲モニタ装置
US6717610B1 (en) * 1998-11-25 2004-04-06 Donnelly Corporation Wide angle image capture system for vehicle
EP1004916A1 (de) * 1998-11-25 2000-05-31 Donnelly Corporation Weitwinkel-Abbildungssystem in Fahrzeugen
US6778211B1 (en) * 1999-04-08 2004-08-17 Ipix Corp. Method and apparatus for providing virtual processing effects for wide-angle video images
DE19925817C1 (de) 1999-06-07 2000-08-31 Hobas Engineering Gmbh Klagenf Rohrkupplung und Verfahren zu ihrer Herstellung
US6563529B1 (en) * 1999-10-08 2003-05-13 Jerry Jongerius Interactive system for displaying detailed view and direction in panoramic images

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10227221A1 (de) * 2002-06-18 2004-01-15 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Überwachung des Innen- bzw. Außenraums eines Fahrzeugs sowie ein Fahrzeug mit wenigstens einer Rundsichtkamera
DE10243620A1 (de) * 2002-09-19 2004-04-01 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Bildverarbeitung der von einem System zur Umfelderfassung eines Fahrzeuges erfassten optischen Signale und System zur Umfelderfassung eines Fahrzeuges
DE10246652A1 (de) * 2002-10-07 2004-04-15 Donnelly Hohe Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Betrieb eines Darstellungssystems in einem Fahrzeug
US6917378B2 (en) 2002-10-07 2005-07-12 Donnelly Hohe Gmbh & Co., Kg Method of operating a display system in a vehicle
DE10246652B4 (de) * 2002-10-07 2012-06-06 Donnelly Hohe Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Betrieb eines Darstellungssystems in einem Fahrzeug
DE10310698A1 (de) * 2003-03-12 2004-09-23 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Optisches Erfassungssystem für Kraftfahrzeuge
EP1504960A1 (de) * 2003-08-07 2005-02-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Verbesserung der Sicht in einem Kraftfahrzeug
DE10336329A1 (de) * 2003-08-07 2005-03-10 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Verbesserung der Sicht in einem Kraftfahrzeug
DE102004050181B4 (de) * 2003-10-27 2011-03-17 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn Aktives Nachtsichtsystem mit adaptiver Bildgebung
DE102005051777B4 (de) * 2004-10-28 2011-07-21 DENSO CORPORATION, Aichi-pref. Fahrzeugumgebung-Sichtunterstützungssystem
WO2006084535A1 (de) * 2005-02-11 2006-08-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und vorrichtung zum überwachen des umfelds eines fahrzeugs
US8031907B2 (en) 2005-02-11 2011-10-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method and device for monitoring vehicle surroundings
US7811011B2 (en) 2006-02-06 2010-10-12 Leopold Kostal Gmbh & Co. Kg Camera arrangement behind an inclined pane
DE102006005168A1 (de) * 2006-02-06 2007-08-09 Leopold Kostal Gmbh & Co. Kg Kameraanordnung
DE102006030394A1 (de) * 2006-07-01 2008-01-03 Leopold Kostal Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems
DE102011118253A1 (de) * 2011-11-11 2013-05-16 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines elektronischen Rückspiegels eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102011118253B4 (de) * 2011-11-11 2013-09-12 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines elektronischen Rückspiegels eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102012024319A1 (de) * 2012-12-13 2014-06-18 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung, Verfahren und Computerprogramm zur Verarbeitung von Bilddaten in einem Fahrzeug
DE102012024319B4 (de) 2012-12-13 2024-01-25 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung, Verfahren und Computerprogramm zur Verarbeitung von Bilddaten in einem Fahrzeug
DE112013006385B4 (de) 2013-01-09 2018-09-06 Mitsubishi Electric Corporation Fahrzeugperipherie-Anzeigevorrichtung
DE102013201379B4 (de) * 2013-01-29 2020-12-10 Robert Bosch Gmbh Motorrad mit einem Kamerasystem
DE102015204529A1 (de) * 2015-03-13 2016-09-15 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Objekterkennung in einem Fortbewegungsmittel
DE102015216907A1 (de) * 2015-09-03 2017-03-09 Robert Bosch Gmbh Digitaler Rückspiegel

Also Published As

Publication number Publication date
US20020075387A1 (en) 2002-06-20
EP1211132A2 (de) 2002-06-05
EP1211132B1 (de) 2011-06-01
EP1211132A3 (de) 2009-10-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10059315A1 (de) Anordnung und Verfahren zum Überwachen des Umfeldes eines Fahrzeugs
DE102012025322B4 (de) Kraftfahrzeug mit Kamera-Monitor-System
EP3029929B1 (de) Sichtsystem
EP1504960B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Verbesserung der Sicht in einem Kraftfahrzeug
DE102012203491B4 (de) Elektronisches Rückspiegel-System
DE102016213687B4 (de) Verfahren zum Steuern einer Anzeigevorrichtung für ein Kraftfahrzeug, Anzeigevorrichtung für ein Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug mit einer Anzeigevorrichtung
EP1405124A1 (de) Head-up display system und verfahren zur ortskorrrekten darstellung eines objekts im aussenraum eines fahrzeugs in bezug auf die fahrerposition
DE202011005102U1 (de) Optische Sensorsysteme für Automotive Anwendung
EP2851242B1 (de) Sichtsystem
DE102006009566A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Verhinderung von Kinetose-Störungen bei Passagieren von Kraftfahrzeugen
DE102012020170A1 (de) Anzeigesystem zum elektronischen Anzeigen eines rückwärtigen Bereichs eines Kraftfahrzeugs sowie Verfahren zum Betreiben eines Anzeigesystems
WO2019134845A1 (de) Spiegelersatzsystem sowie verfahren zur darstellung von bild- und/oder videodaten der umgebung eines kraftfahrzeugs
DE102006006290A1 (de) Anzeigesystem für ein Kraftfahrzeug
DE102011014368A1 (de) Verfahren und Vorrichtung für ein bildgebendes Fahrerassistenzsystem
DE102013214369B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Wiedergabe eines Umgebungsbereichs eines Fahrzeugs
DE102012201322B4 (de) Verfahren, Vorrichtung und Computerprogrammprodukt zum Ansteuern eines Anzeigegerätes zur Unterdrückung einer Blendwirkung für Fahrzeuginsassen
DE102012018556B4 (de) Assistenzsystem zur Ermöglichung einer erweiterten Vorausschau für nachfolgende Verkehrsteilnehmer
DE19921997A1 (de) Verfahren zur Steuerung der Leuchtdichte einer Anzeigeeinheit in einem Fahrzeug und Vorrichtung zu dessen Ausführung
EP2639109B1 (de) Heckbereichssichtsystem
EP3106349A1 (de) Sichtsystem für ein nutzfahrzeug zur darstellung von gesetzlich vorgeschriebenen sichtfeldern eines hauptspiegels und eines weitwinkelspiegels
DE102015113039A1 (de) Virtuelles Außenspiegelsystem eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102014206928A1 (de) Beobachtung einer Umgebung eines Fahrzeugs
DE102022120236B3 (de) Verfahren zum harmonisierten Anzeigen von Kamerabildern in einem Kraftfahrzeug und entsprechend eingerichtetes Kraftfahrzeug
DE102023201870B3 (de) Verfahren zum Betrieb einer Bildaufnahmeeinrichtung eines Fahrzeugs, Bildaufnahmeeinrichtung und Fahrzeug
DE102005043159A1 (de) Einrichtung zur Darstellung eines Bildes im Blickfeld eines Fahrzeugführers

Legal Events

Date Code Title Description
8139 Disposal/non-payment of the annual fee