DE112015001804B4

DE112015001804B4 - Bord-Bildanzeigeeinrichtung, Bord-Bildanzeigeverfahren für Fahrzeug und Bord-Bild-Einstelleinrichtung

Info

Publication number: DE112015001804B4
Application number: DE112015001804.2T
Authority: DE
Inventors: Goro Asai
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-04-14
Filing date: 2015-04-10
Publication date: 2021-05-20
Anticipated expiration: 2035-04-11
Also published as: CN106232428B; JP6020507B2; JP2015202769A; CN106232428A; US20170028921A1; US10166922B2; DE112015001804T5; WO2015159142A1

Abstract

Bord-Bildanzeigeeinrichtung, mit:einer bildgebenden Einheit (12, 14), die dazu ausgelegt ist, ein Gebiet auf einer Seite eines Fahrzeugs und hinter dem Fahrzeug zu erfassen, wobei das Gebiet zumindest einen Teil eines Hinterrads des Fahrzeugs umfasst;einer Abbiege-Bestimmungseinheit (16), die dazu ausgelegt ist, zu bestimmen, ob das Fahrzeug abbiegen und fahren wird;einer Anzeige-Steuerungseinheit (16), die dazu ausgelegt ist, eine Gesamtheit oder einen Teil des Gebiets, das durch die bildgebende Einheit (12, 14) erfasst wird, auf einer Anzeigeeinheit als ein Nicht-Abbiege-Zeitpunkt-Bild anzuzeigen, wenn durch die Abbiege-Bestimmungseinheit (16) bestimmt wird, dass das Fahrzeug fahren wird ohne abzubiegen, wobei die Anzeige-Steuerungseinheit (16) dazu ausgelegt ist, die Gesamtheit oder einen Teil des Gebiets, das durch die bildgebende Einheit (12, 14) erfasst wird, auf der Anzeigeeinheit als ein Abbiege-Zeitpunkt-Bild anzuzeigen, wenn durch die Abbiege-Bestimmungseinheit (16) bestimmt wird, dass das Fahrzeug abbiegen und fahren wird; undeiner Bild-Einstelleinheit (16), die dazu ausgelegt ist, das Abbiege-Zeitpunkt-Bild so festzulegen, dass ein Fahrer einen Zustand des Hinterrads durch das Abbiege-Zeitpunkt-Bild einfacher visuell erkennen kann als durch das Nicht-Abbiege-Zeitpunkt-Bild.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Bord-Bildanzeigeeinrichtung, ein Bord-Bildanzeigeverfahren für ein Fahrzeug und eine Bord-Bild-Einstelleinrichtung.
Beschreibung des Standes der Technik
Es sind verschiedene Systeme bekannt, die den Fahrer eines Kraftfahrzeugs bei der Beobachtung des Verkehrsgeschehens zur Erhöhung der Verkehrssicherheit unterstützen.
So beschreibt beispielsweise das Dokument DE 10 2010 020 201 A1 ein Verfahren zur Darstellung der Bilder eines Rückblickkamerasystems eines Kraftfahrzeugs, bei dem die Darstellung der Bilder des Rückblickkamerasystems eine Funktion des Fahrmodus sind. Dieser Fahrmodus kann dabei die Fahrzustände Vorwärtsfahrt und Abbiegen aufweisen.
In der JP 2011-188 275 A wird eine Fahrumgebungsbeobachtungsvorrichtung beschrieben, die ein Modul zur Erfassung von Gefahrenobjekten umfasst und bei der ein zuvor generiertes halbtransparentes Bild der Fahrzeugumrisse auf einer Anzeige überlagert wird. Abhängig vom Einparkvorgang wird dabei die Blickrichtung basierend auf den jeweils vorliegenden Gefahrenobjekten geändert.
In dem Dokument EP 2 148 799 B1 wird ein Türspiegel mit einer bildgebenden Einheit beschrieben, die nach unten gerichtet ist und die bei niedrigen Fahrgeschwindigkeiten ein Bild des toten Winkels außerhalb des Fahrersitzes zur Anzeige bringt.
Schließlich ist ein elektronisches Spiegelsystem bekannt, welches das seitliche und hintere Gebiet eines Fahrzeugs mit einer Kamera erfasst und die erfassten Bilder auf einer Anzeige / einem Display / einem Bildschirm anzeigt / darstellt (z.B., japanische Patentanmeldung mit Veröffentlichungsnr. 2009-83618 ( JP 2009-83618 A )). Dieses System beinhaltet Kameras, die an der rechten und linken Seite der Fahrzeugkarosserie befestigt / montiert sind und einer Anzeige / einen Bildschirm / ein Display, der an einer Position befestigt / montiert ist, wo ein Fahrer innerhalb des Fahrzeugs, der auf dem Fahrersitz sitzt, ein Bild einfach visuell erkennen kann. In diesem System werden die von den auf der rechten und linken Seite der Fahrzeugkarosserie befestigten Kameras erfassten Bilder auf dem Display dargestellt. Deshalb ermöglicht dieses System dem Fahrer in dem Fahrzeug das Gebiet seitlich oder hinter dem Fahrzeug visuell wahrzunehmen / zu erkennen, das auf dem Display dargestellt / angezeigt wird, wodurch ein display-basierter elektronischer Spiegel realisiert / umgesetzt ist, der statt eines physischen / optischen Seitenspiegels verwendet werden kann.
In dem vorstehend beschriebenen elektronischen Spiegelsystem ist es wünschenswert für den Fahrer, über den elektronischen Spiegel eine Position visuell wahrzunehmen, die den Aufstandspunkt zwischen den Hinterrädern und der Fahrstraße umfasst, um eine Situation zu vermeiden, in der das innere Abbiege-Hinterrad des Fahrzeugs (das heißt, das Hinterrad, welches beim Abbiegen innen liegt) gegen die Bordsteinkanten fährt oder in einen Graben fällt, wenn das Fahrzeug an einer Kreuzung nach rechts oder links abbiegt. Jedoch ist das als Bild auf dem Display angezeigte Gebiet in dem in der japanischen Patentanmeldung mit Veröffentlichungsnr. 2009-83618 ( JP 2009-83618 A ) beschriebenen System, wie vorstehend ausgeführt, ein festgelegtes und vorbestimmtes Gebiet, das durch die Kameras erfasst wird (z.B., das gesamte Gebiet).
Daher kann in dem in der vorstehend genannten japanischen Patentanmeldung mit Veröffentlichungsnr. 2009-83618 ( JP 2009-83681 A ) beschriebenen System ein Problem auftreten, und zwar dann, wenn das auf dem Display angezeigte Gebiet in einem Zustand festgelegt wird/ist, in dem die Aufstandspunkt bzw. die Aufstandspunktposition zwischen den Hinterrädern und der Fahrstraße nicht ausreichend umfasst ist. Das heißt, selbst wenn der Fahrer das Display visuell wahrnimmt, wenn das Fahrzeug abbiegt, besteht die Möglichkeit, dass der Fahrer die Aufstandspunktposition zwischen den Hinterrädern und der Fahrstraße nicht ausreichend bestätigen kann. Andererseits, wenn das Gebiet, das auf dem Display angezeigt wird, in einem Zustand festgelegt wird/ist, in dem die Aufstandspunktposition zwischen den Hinterrädern und der Fahrstraße ausreichend umfasst ist, kann ein anderes Problem auftreten, nämlich folgendes: Weil der Bereich des Gebiets hinter dem Fahrzeug auf dem Bild auf dem Display klein wird oder da das Video seitlich und hinter dem Fahrzeug nicht angezeigt wird, besteht die Möglichkeit, dass der Fahrer es schwierig findet, ein Objekt an der Seite und hinter dem Fahrzeug zu bestätigen.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Bord-Bildanzeigeeinrichtung, ein Bord-Bildanzeigeverfahren und eine Bord-Bild-Einstelleinrichtung bereitzustellen, die es für den Fahrer einfach machen, den Zustand der Fahrzeug-Hinterräder visuell wahrzunehmen / zu erkennen ohne die Sichtbarkeit / Sichtweite auf der Seite und hinter dem Fahrzeug zu verschlechtern, wenn das Fahrzeug abbiegt.
Diese Aufgabe wird hinsichtlich der Bord-Bildanzeigeeinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1, hinsichtlich des Bord-Bildanzeigeverfahrens durch die Verfahrensschritte des Anspruchs 15 und hinsichtlich der Bord-Bild-Einstelleinrichtung durch die Merkmale des Anspruchs 16 gelöst.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird es für den Fahrer einfach, den Zustand der Fahrzeug-Hinterräder visuell wahrzunehmen / zu erkennen ohne die Sichtbarkeit auf der Seite und hinter dem Fahrzeug zu verschlechtern, wenn das Fahrzeug abbiegt.
Figurenliste
Merkmale, Vorteile und technische sowie industrielle Bedeutung der beispielhaften Ausführungsformen der Erfindung werden nachfolgend mit Bezug zu den beigefügten Zeichnungen beschrieben, in denen ähnliche Zahlen ähnliche Elemente bezeichnen, und wobei:

1 eine Darstellung zeigt, die eine Konfiguration einer Bord-Bildanzeigeeinrichtung in einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung abbildet;
2 ein Flussdiagramm zeigt, welches ein Beispiel eines Steuerungsprogramms abbildet, welches von der Bord-Bildanzeigeeinrichtung in der Ausführungsform durchgeführt wird;
3 eine Darstellung zeigt, welche ein Beispiel eines Videos abbildet, das durch Erfassen erhalten wird, indem eine bildgebende Einheit der Bord-Bildanzeigeeinrichtung in der Ausführungsform verwendet wird;
4 ein Diagramm zeigt, welches ein Beispiel eines Bilds darstellt, das auf einer Anzeigeeinheit der Bord-Bildanzeigeeinrichtung in der Ausführungsform angezeigt wird, wenn das Fahrzeug nicht abbiegt, sondern geradeaus fährt; und
5 eine Darstellung zeigt, die ein Beispiel eines Bilds abbildet, welches auf der Anzeigeeinheit der Bord-Bildanzeigeeinrichtung in der Ausführungsform angezeigt wird, wenn das Fahrzeug abbiegt.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Eine Ausführungsform einer Bord-Bildanzeigeeinrichtung, eines Bord-Bildanzeigeverfahrens für ein Fahrzeug, und einer Bord-Bild-Einstelleinrichtung der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend mit Bezug zu den Zeichnungen beschrieben.
1 zeigt eine Darstellung, die eine Konfiguration einer Bord-Bildanzeigeeinrichtung 10 in einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung abbildet. Die Bord-Bildanzeigeeinrichtung 10 in dieser Ausführungsform ist eine Einrichtung, befestigt an einem Fahrzeug, zum Anzeigen des Gebiets (insbesondere eines Gebiets, das ein blinder Fleck / toter Winkel für den Fahrer des Fahrzeugs ist) auf der Seite und hinter dem Fahrzeug als ein Bild. Die Bord-Bildanzeigeeinrichtung 10 ist ein elektronisches Spiegelsystem, welches statt eines physischen / optischen Türspiegels, der an den Seiten der Fahrzeugkarosserie befestigt ist, vorgesehen ist.
Wie in 1 gezeigt, beinhaltet die Bord-Bildanzeigeeinrichtung 10 zwei Kameras, Kamera 12 und Kamera 14. Die Kamera 12 ist auf der linken Außenseite der Fahrzeugkarosserie befestigt. Die Kamera 14 ist auf der rechten Außenseite der Fahrzeugkarosserie befestigt. Die Kameras 12 und 14 können jeweils auch an einer Kipp- / Neigungsstrebe befestigt sein, die von der Außenseite der Fahrzeugkarosserie zur Seite des Fahrzeugs vorsteht. In der nachfolgenden Beschreibung wird die Kamera 12 als eine linksseitige Kamera 12 bezeichnet und die Kamera 14 wird als eine rechtsseitige Kamera 14 bezeichnet. Sowohl die linksseitige Kamera 12 als auch die rechtsseitige Kamera 14 ist eine Digitalkamera, die ein Bild in einer vorbestimmten Bildpunktdichte erfasst.
Die linksseitige Kamera 12 ist in Richtung des Hecks der Fahrzeugkarosserie und von der Strebe, an der sie befestigt ist, schräg nach unten ausgerichtet. Die linksseitige Kamera 12 kann ein vorbestimmtes Gebiet auf der linken Seite und der linken hinteren Seite (d.h., hinter der linken Seite), der Fahrzeugkarosserie, einschließlich insbesondere der Position erfassen, die ein toter Winkel für den Fahrer ist, der auf dem Fahrersitz sitzt, das durch die linksseitige Kamera 12 erfasste Gebiet beinhaltet zumindest einen Teil des linken Hinterrads, die Aufstandspunktposition zwischen dem linken Hinterrad und der Fahrstraße und die linke Rückseite.
Die rechtsseitige Kamera 14 ist in Richtung des Hecks der Fahrzeugkarosserie und von der Strebe, an der sie montiert ist, schräg nach unten ausgerichtet. Die rechtsseitige Kamera 14 kann ein vorbestimmtes Gebiet auf der rechten Seite und der rechten hinteren Seite (d.h., hinter der rechten Seite), der Fahrzeugkarosserie, einschließlich insbesondere der Position, die ein toter Winkel für den auf dem Fahrersitz sitzenden Fahrer ist, erfassen. Das von der rechtsseitigen Kamera 14 erfasste Gebiet beinhaltet zumindest einen Teil des rechten Hinterrads, die Aufstandspunktposition zwischen dem rechten Hinterrad und der Fahrstraße und die rechte Rückseite.
Die linksseitige Kamera 12 beinhaltet eine Videoverarbeitungseinheit 16, die hauptsächlich aus einem Mikrocomputer aufgebaut ist. Die rechtsseitige Kamera 14 beinhaltet eine Videoverarbeitungseinheit 18, welche hauptsächlich durch einen Mikrocomputer aufgebaut ist. Das heißt, die linksseitige Kamera 12 und die rechtsseitige Kamera 14 sind beide eine Kamera mit integrierter Videoverarbeitung, die die Videoverarbeitungseinheit 16 oder 18 beinhaltet. Die Videoverarbeitungseinheiten 16 und 18 verarbeiten die Videoinformationen aus dem Gebiet, das durch die Kameras 12 und 14 erfasst wird, wie nachfolgend beschrieben wird.
Die Bord-Bildanzeigeeinrichtung 10 weist zwei Anzeigen / Bildschirme / Displays 20 und 22 auf. Die Displays 20 und 22 sind jeweils an einer Position befestigt, wo ein Fahrer innerhalb des Fahrzeugs, der auf dem Fahrersitz sitzt, ein Bild einfach visuell wahrnehmen kann. Das Display 20 ist auf der linken Seite innerhalb des Fahrzeugs (z.B., in der A-Säule oder dem Fenster auf der linken Seite) angeordnet. Das Display 22 ist auf der rechten Seite innerhalb des Fahrzeugs (z.B., in der A-Säule oder dem Fenster auf der rechten Seite) angeordnet. In der nachfolgenden Beschreibung wird das Display 20 als linksseitiges Display 20 bezeichnet bzw. das Display 22 wird als rechtsseitiges Display 22 bezeichnet.
Das linksseitige Display 20 ist mit der Videoverarbeitungseinheit 16 verbunden, die in der oben beschriebenen linksseitigen Kamera 12 enthalten ist. Die von der linksseitigen Kamera 12 erfasste und von der Videoverarbeitungseinheit 16 videoverarbeitete Videoinformation wird an das linksseitige Display 20 geliefert. Das rechtsseitige Display 22 ist mit der Videoverarbeitungseinheit 18 verbunden, die in der oben beschriebenen rechtsseitigen Kamera 14 enthalten ist. Die von der rechtsseitigen Kamera 14 erfasste und von der Videoverarbeitungseinheit 18 videoverarbeitete Videoinformation wird an das rechtsseitige Display 22 geliefert.
Das heißt, nachdem die von der linksseitigen Kamera 12 erfasste Videoinformation videoverarbeitet ist, liefert die Videoverarbeitungseinheit 16 die Videoinformation, die von der linksseitigen Kamera 12 erfasst wurde, an das linksseitige Display 20. Wenn die Videoinformation von der Videoverarbeitungseinheit 16 geliefert wird, zeigt das linksseitige Display 20 das gelieferte Video als ein Bild an. Nach der Videoverarbeitung der durch die rechtsseitige Kamera 14 erfassten Videoinformation liefert die Videoverarbeitungseinheit 18 die Videoinformation, die von der rechtsseitigen Kamera 14 erfasst wurde, an das rechtsseitige Display 22. Wenn die Videoinformation von der Videoverarbeitungseinheit 18 geliefert wird, zeigt das rechtsseitige Display 22 das gelieferte Video als ein Bild an.
Die Bord-Bildanzeigeeinrichtung 10 beinhaltet einen Blinker-Schalthebel 24, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 26, einen Lenkwinkelsensor 28 und einen Schaltstellungssensor 30. Der Blinker-Schalthebel 24, der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 26, der Lenkwinkelsensor 28 und der Schaltstellungssensor 30 sind jeweils mit den Kameras 12 und 14 und den Displays 20 und 22 über ein Bord-LAN (Local Area Network; z.B., Controller Area Network (CAN)) 32 verbunden.
Die Kameras 12 und 14, die Displays 20 und 22, der Blinker-Schalthebel 24, der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 26, der Lenkwinkelsensor 28 und der Schaltstellungssensor 30 haben jeweils die Funktion, Daten gemäß dem Protokoll entsprechend dem Bord-LAN 32 zu senden und zu empfangen. Der Blinker-Schalthebel 24, der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 26, der Lenkwinkelsensor 28 und der Schaltstellungssensor 30 können auch mit einer elektronischen Steuerungseinheit (ECU) verbunden sein, welche die Funktion hat, Daten gemäß dem Protokoll entsprechend des Bord-LAN 32 zu senden und zu empfangen.
Der Blinker-Schalthebel 24 ist ein Hebel, der dazu verwendet wird die Blinkleuchte zu blinken, die die Richtung angibt, in die das Fahrzeug abbiegen wird. Der Blinker-Schalthebel 24 ist in einen der nachfolgenden drei Zustände gesetzt: linksseitiger Blinkzustand zum Blinken der Blinkleuchte auf der linken Seite der Fahrzeugkarosserie, rechtsseitiger Blinkzustand zum Blinken der Blinkleuchte auf der rechten Seite der Fahrzeugkarosserie und ein Ausschaltzustand zum Ausschalten beider Blinkleuchten. Der Blinker-Schalthebel 24, welcher nahe dem Lenkrad angeordnet ist, wird durch den Fahrer bedient. Die Information, die den Zustand des Blinker-Schalthebels 24 angibt, wird an die Videoverarbeitungseinheiten 16 und 18 der Kameras 12 und 14 geliefert. Die Videoverarbeitungseinheiten 16 und 18 bestimmen jeweils, anhand des Zustands des Blinker-Schalthebels 24, ob eine der Blinkleuchten blinken muss oder die Blinkleuchten ausgeschaltet werden müssen.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 26 ist ein Sensor, der das Signal entsprechend der Geschwindigkeit des Fahrzeugs ausgibt. Das Ausgabesignal des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 26 wird an die Videoverarbeitungseinheiten 16 und 18 der Kameras 12 und 14 geliefert. Die Videoverarbeitungseinheiten 16 und 18 erkennen jeweils die Geschwindigkeit V des Fahrzeugs anhand des Ausgabesignals des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 26.
Der Lenkwinkelsensor 28 ist ein Sensor, der das Signal entsprechend dem Lenkwinkel des Fahrzeugs ausgibt. Der Lenkwinkelsensor 28 ist nahe dem Lenkrad angeordnet. Das Ausgabesignal des Lenkwinkelsensors 28 wird an die Videoverarbeitungseinheiten 16 und 18 der Kameras 12 und 14 geliefert. Die Videoverarbeitungseinheiten 16 und 18 erkennen jeweils den Lenkwinkel θ und die Lenkrichtung des Fahrzeugs anhand des Ausgabesignals des Lenkwinkelsensors 28.
Der Schaltstellungssensor 30 ist ein Sensor, der das Signal entsprechend der Schaltstellung des Schalthebels, welcher von dem Fahrer bedient wird, ausgibt. Das Ausgabesignal des Schaltstellungssensors 30 wird den Videobearbeitungseinheiten 16 und 18 der Kameras 12 und 14 geliefert. Die Videoverarbeitungseinheiten 16 und 18 erkennen jeweils die Schaltstellung des Schalthebels anhand des Ausgabesignals des Schaltstellungssensors 30.
Als nächstes wird der Betrieb der Bord-Bildanzeigeeinrichtung 10 in dieser Ausführungsform mit Bezug zu 2 bis 5 beschrieben.
2 zeigt ein Flussdiagramm, welches ein Beispiel für ein Steuerungsprogramm abbildet, das von der ECU 16 in der Bord-Bildanzeigeeinrichtung 10 in der Ausführungsform durchgeführt wird. 3 zeigt eine Darstellung, die ein Beispiel eines Videos abbildet, welches durch Erfassen erhalten wird, indem die Kameras 12 und 14 (insbesondere die linksseitige Kamera 12) der Bord-Bildanzeigeeinrichtung 10 in der Ausführungsform verwendet werden. 4 zeigt eine Darstellung, die ein Beispiel eines Bildes darstellt, welches auf den Displays 20 und 22 (insbesondere dem linksseitigen Display 20) der Bord-Bildanzeigeeinrichtung 10 in der Ausführungsform angezeigt / abgebildet / wiedergegeben wird, wenn das Fahrzeug nicht abbiegt, sondern geradeaus fährt. 5 zeigt eine Darstellung, die ein Beispiel eines Bildes abbildet, welches auf den Displays 20 und 22 (insbesondere dem linksseitigen Display 20) der Bord-Bildanzeigeeinrichtung 10 in der Ausführungsform angezeigt wird, wenn das Fahrzeug abbiegt.
In dieser Ausführungsform, wenn der Zubehörschalter oder der Zündschalter des Fahrzeugs eingeschaltet ist, wird den Kameras 12 und 14 und den Displays 20 und 22 Energie / Strom / Leistung zugeführt, um den Betrieb zu starten. Nachdem der Strom zugeführt ist und der Betrieb gestartet ist, erfassen die Kameras 12 und 14 jeweils ein vorbestimmtes Gebiet auf der Seite und hinter der Fahrzeugkarosserie. Nachdem der Betrieb gestartet ist, führen die Videoverarbeitungseinheiten 16 und 18 der Kameras 12 und 14 jeweils für die Videoinformationen aus dem Gebiet, das von den Kameras 12 und 14 erfasst wird, eine Videoverarbeitung durch und zeigen das erhaltene Video auf den Displays 20 und 22 als ein Bild an.
Insbesondere führt jede der Videobearbeitungseinheiten 16 und 18 die nachfolgende Verarbeitung / Bearbeitung durch, nachdem der Betrieb gestartet ist. Das heißt, jede der Videoverarbeitungseinheiten 16 und 18 bestimmt als erstes, ob der Zündschalter eingeschaltet ist und ob die Schaltstellung, die anhand der Ausgabe des Schaltstellungssensors 30 bestimmt wird, eine andere Stellung als die „Rückwärts“ (R) Stellung ist, welche „Rückwärts“ angibt (z.B., P-Stellung, welche „Parken“ angibt, D-Bereich, welcher „Fahren“ angibt, etc.) (Schritt 100). Dieser Schritt wird wiederholt durchgeführt, bis bestimmt wird, dass der Zündschalter eingeschaltet ist und dass die Schaltstellung eine von der R-Stellung verschiedene Stellung ist.
Wenn im obigen Schritt 100 bestimmt wird, dass der Zündschalter an ist / eingeschaltet ist und dass die Schaltstellung, welche anhand des Ausgabesignals des Schaltstellungssensors 30 bestimmt ist, eine von der R-Stellung verschiedene Stellung ist, zeigt jede der Videoverarbeitungseinheiten 16 und 18 das Video eines Teils des Gesamtgebiets, das von den entsprechenden Kameras 12 oder 14 erfasst ist, auf dem entsprechenden Display 20 oder 22 an (Schritt 102).
Insbesondere wählt und entnimmt / extrahiert jede der Videoverarbeitungseinheiten 16 und 18 das Video eines Gebiets (Gebiet S1, in 3 gezeigt), das Teil des Gesamtgebiets S0 ist und an einer vorbestimmten Position angeordnet ist, von dem Video des Gesamtgebiets (Gebiet S0, in 3 gezeigt), welches von der Kamera 12 oder 14 erfasst und geliefert wird. Das Video des Gebiets S1, welches aus dem Gesamtgebiet S0 ausgewählt ist, wird auf dem entsprechenden Display 20 oder 22 als ein normales Bild / Normalbild angezeigt.
Das Gebiet S1, welches wie vorstehend beschrieben ausgewählt und entnommen / extrahiert wird, umfasst zumindest einen Teil des Hecks und der Hinterräder des Fahrzeugs. Wie in 3 gezeigt, ist dieses Gebiet S1 auf einen Teil in dem oberen Teil begrenzt, in dem die von dem Fahrzeug distanzierte / entfernte Straße und ein Teil des Hinterrads angezeigt werden. Durch Begrenzen des Gebiets S1 auf den oberen Teil, ist der untere Teile des Gesamtgebiets S0, welcher durch die Kamera 12 oder 14 erfasst wird, dafür reserviert, als ein Teil verwendet zu werden, in dem die Straße nahe der Kameraposition und der meiste Teil des Hinterrads (in 3 ist das Hinterrad durch ST angegeben) angezeigt sind. Das Seitenverhältnis (d.h., das Verhältnis zwischen horizontaler Größe und vertikaler Größe) des Gebiets S1 ist auf ein vorbestimmtes Verhältnis gemäß der Bildschirmgröße des Displays 20 und 22 festgelegt.
Nachdem das Video des Gebiets S1 als ein normales Bild / Normalbild auf den Displays 20 und 22 wie vorstehend beschrieben angezeigt wird, bestimmt jede der Videoverarbeitungseinheiten 16 und 18 als erstes, ob der Blinker-Schalthebel 24 sich in dem EIN-Zustand befindet, in dem die entsprechende Blinkleuchte blinken soll (Schritt 104). Das heißt, die Videoverarbeitungseinheit 16 der linksseitigen Kamera 12 bestimmt, ob sich der Blinker-Schalthebel 24 im EIN-Zustand befindet, in dem die Blinkleuchte auf der linken Seite der Fahrzeugkarosserie blinken soll / muss. Die Videoverarbeitungseinheit 18 der rechtsseitigen Kamera 14 bestimmt, ob sich der Blinker-Schalthebel 24 in dem EIN-Zustand befindet, in dem die Blinkleuchte auf der rechten Seite der Fahrzeugkarosserie blinken soll / muss. Dieser Bestimmungsschritt wird wiederholt bis bestimmt wird, dass sich der Blinker-Schalthebel 24 in dem EIN-Zustand befindet.
Wenn in Schritt 104 bestimmt wird, dass sich der Blinker-Schalthebel 24 in dem EIN-Zustand befindet, bestimmt jede der Videoverarbeitungseinheiten 16 und 18 als nächstes, anhand des Ausgabesignals des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 26, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit V gleich oder kleiner ist als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V0 oder anhand des Ausgabesignals des Lenkwinkelsensors 28, ob der Lenkwinkel θ gleich oder größer ist als ein vorbestimmter Lenkwinkel θ0 (Schritt 106). Dieser Bestimmungsschritt wird wiederholt bis bestimmt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V gleich oder kleiner ist als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V0 oder der Lenkwinkel θ gleich oder größer ist als der vorbestimmte Lenkwinkel θ0.
Die vorstehend beschriebene vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V0 ist die Maximalgeschwindigkeit unterhalb derer, wenn das Fahrzeug nach rechts oder links an einer Kreuzung abbiegt usw., der Fahrer den Teil nahe der Aufstandspunktposition zwischen dem Hinterrad und der Fahrstraße über die Displays 20 und 22 wahrnehmen / erkennen muss. Zum Beispiel ist die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V0 auf 20 km/h festgelegt. Der vorstehend beschriebene vorbestimmte Lenkwinkel θ0 ist der minimale Lenkwinkel oberhalb dessen, wenn das Fahrzeug nach rechts oder links an einer Kreuzung abbiegt usw., der Fahrer den Teil nahe der Aufstandspunktposition zwischen dem Hinterrad und der Fahrstraße über die Displays 20 und 22 erkennen muss. Zum Beispiel ist der vorbestimmte Lenkwinkel θ0 auf einen Lenkwinkel entsprechend eines Winkels festgelegt, wenn das Lenkrad von der neutralen Position aus um 90° gedreht wird.
Wenn in Schritt 106 bestimmt wird, dass V ≤ V0 oder θ ≥ θ0 erfüllt ist und wenn die entsprechende Kamera 12 oder 14 die Kamera auf der Fahrzeug-Fahrseite (innere Abbiege-Seite) ist, wenn das Fahrzeug abbiegt, zeigt die Videoverarbeitungseinheit 16 oder 18 das Video der Gesamtheit oder eines Teils des Gesamtgebiets S0 an, welches von der entsprechenden Kamera 12 oder 14 erfasst wird, auf dem entsprechenden Display 20 oder 22 (Schritt 108) an.
Insbesondere führt die Videoverarbeitungseinheit 16 oder 18 die nachfolgende Verarbeitung des Videos durch, welches von der in Abbiegerichtung innenliegenden Kamera 12 oder 14 geliefert wird. Das heißt, die Videoverarbeitungseinheit 16 oder 18 wählt und extrahiert als erstes das Video des Gebiets (Gebiet S2, in 3 gezeigt), welches die Gesamtheit oder ein Teil des Gesamtgebiets S0 ist und an einer vorbestimmten Position positioniert ist, aus dem Video des Gesamtgebiets S0, welches von der in der Abbiegerichtung innenliegenden Kamera 12 oder 14 geliefert wird. Danach zeigt die Videoverarbeitungseinheit 16 oder 18 das Video des Gebiets S2, welches aus dem Gesamtgebiet S0 ausgewählt ist, auf dem entsprechenden Display 20 oder 22 als ein Abbiege-Zeitpunkt-Bild an.
Das Gebiet S2, ein Abbiege-Zeitpunkt-Bild, welches wie vorstehend beschrieben ausgewählt und extrahiert wird, wird auf solche Weise festgelegt, dass, verglichen mit dem Gebiet S1, welches wie vorstehend beschrieben ein Normalbild ist, der Fahrer des Fahrzeugs den Zustand des Hinterrads des Fahrzeugs, der auf dem Display 20 oder 22 angezeigt ist, einfacher visuell erkennen kann. Insbesondere ist das Gebiet S2 ein Teil des Gesamtgebiets S0, das durch die Kamera 12 oder 14 erfasst wird und ist ein Gebiet, das größer ist als das Gebiet S1.
Das Gebiet S2 umfasst zumindest das Gebiet hinter dem Fahrzeug, zumindest einen Teil des Hinterrads und die Aufstandspunktposition zwischen dem Hinterrad und der Fahrstraße. Dieses Gebiet S2, welches das Gesamtgebiet S0 sein kann, das von der Kamera 12 oder 14 auf der in Abbiegerichtung innenliegenden Seite erfasst wird, wird auf eine Position festgelegt, wo beide, der obere Teil und der untere Teil, wie in 3 gezeigt, enthalten sind. Der obere Teil, ein Teil des Gesamtgebiets S0, der durch die in Abbiegerichtung innenliegende Kamera 12 oder 14 erfasst wird, ist ein Gebiet, in dem die von dem Fahrzeug entfernte Straße und ein Teil des Hinterrads angezeigt werden. Der untere Teil ist ein Gebiet, in dem die zu dem Fahrzeug nahe Straße und das meiste des Hinterrads (das Hinterrad ist angezeigt durch ST in 3) angezeigt sind. Das heißt, das Gebiet S2 ist als ein Gebiet festgelegt, das zumindest alles des vorstehend beschriebenen Gebiets S1 umfasst und größer ist als das Gebiet S1. Das Seitenverhältnis des Gebiets S2, welches auf ein vorbestimmtes Seitenverhältnis entsprechend der Bildschirmgröße des Displays 20 oder 22 festgelegt ist, ist dasselbe wie das des Gebiets S1.
Wenn die vorstehende Videoverarbeitung durch die Videoverarbeitungseinheit 16 oder 18 durchgeführt wird, wird nur das Video, welches auf dem Display 20 oder 22 entsprechend der in Abbiegerichtung innenliegenden Seite angezeigt wird, von dem Normalbild in dem Gebiet S1 zu dem Abbiege-Zeitpunkt-Bild in dem Gebiet S2 geändert. Wenn das auf dem Display 20 oder 22 auf der in Abbiegerichtung innenliegenden Seite angezeigte Video von dem Normalbild in dem Gebiet S1 zu dem Abbiege-Zeitpunkt-Bild in dem Gebiet S2 in Schritt 108 geändert wird, ändert die Videoverarbeitungseinheit 16 oder 18 das Video von dem Normalbild zu dem Abbiege-Zeitpunkt-Bild unter Verwendung eines elektronischen Zoomverfahrens, wie bspw. Morphing, in einer vorbestimmten Zeit (z.B., eine Sekunde oder zwei Sekunden).
Wenn die Bedingung V ≤ V0 oder θ ≥ θ0 in Schritt 106 erfüllt ist und die Kamera 14 oder 12 die Kamera auf der gegenüberliegenden Seite (außenliegenden Abbiegeseite bzw. der in Abbiegerichtung außenliegenden Seite) der Fahrzeugfahrtrichtungsseite ist, wenn das Fahrzeug abbiegt. Die Videoverarbeitungseinheit 18 oder 16 setzt die Anzeige des Normalbilds, welches das Gebiet S1 beinhaltet, das aus dem Video des Gesamtgebiets S0 ausgewählt ist, welches von der Kamera 14 oder 12 erfasst wird, auf dem Display 22 oder 20 entsprechend der außenliegenden Abbiegeseite fort.
Die Videoverarbeitungseinheit 16 oder 18 zeigt das Video des Gebiets S2 auf dem Display 20 oder 22 auf der innenliegenden Abbiegeseite bzw. der in Abbiegerichtung innenliegenden Seite als ein Abbiege-Zeitpunkt-Bild, wie vorstehend beschrieben an. Danach bestimmt die Videoverarbeitungseinheit 16 oder 18, ob sich der Blinker-Schalthebel 24 in dem Zustand befindet, in dem die entsprechende Blinkleuchte ausgeschaltet werden muss oder anhand der Ausgabe des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 26, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit V die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V0 übersteigt und anhand des Ausgabesignals des Lenkwinkelsensors 28, der Lenkwinkel θ kleiner ist als der vorbestimmte Lenkwinkel θ0 (Schritt 110). Dieser Bestimmungsschritt wird wiederholt bis bestimmt wird, dass sich der Blinker-Schalthebel 24 in dem Zustand befindet, in dem die entsprechende Blinkleuchte ausgeschaltet sein muss oder die Fahrzeuggeschwindigkeit V die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V0 übersteigt und der Lenkwinkel θ kleiner ist als der vorbestimmte Lenkwinkel θ0.
Wenn in Schritt 110 bestimmt wird, dass sich der Blinker-Schalthebel 24 in dem Zustand befindet, in dem die entsprechende Blinkleuchte ausgeschaltet werden muss, oder dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V0 übersteigt und der Lenkwinkel θ kleiner ist als der vorbestimmte Lenkwinkel θ0, nimmt die Videoverarbeitungseinheit 16 oder 18 die Anzeige des Abbiege-Zeitpunkt-Bilds auf dem Display 20 oder 22, entsprechend der innenliegenden Abbiegeseite, zurück (Schritt 112).
Nachdem die Videoverarbeitung durch die Videoverarbeitungseinheit 16 oder 18, wie vorstehend beschrieben, durchgeführt ist, wird das Video, welches auf dem Display 20 oder 22 auf der innenliegenden Abbiegeseite angezeigt wird, von dem Abbiege-Zeitpunkt-Bild in dem Gebiet S2 auf das Normalbild in dem Gebiet S1 geändert. Demzufolge wird das Normalbild in dem Gebiet S1 auf beiden Displays 20 und 22 angezeigt. Wenn das Video, welches auf dem Display 20 oder 22 auf der innenliegenden Abbiegeseite angezeigt wird, von dem Abbiege-Zeitpunkt-Bild in dem Gebiet S2 auf das Normalbild in dem Gebiet S1 in Schritt 112 gewechselt / geändert wird, ändert die Videoverarbeitungseinheit 16 oder 18 das Video von dem Abbiege-Zeitpunkt-Bild auf das Normalbild unter Verwendung eines elektronischen Zoom-Verfahrens, wie bspw. Morphing, in einer vorbestimmten Zeit (z.B., eine Sekunde oder zwei Sekunden).
Wie vorstehend beschrieben, legt die Bord-Bildanzeigeeinrichtung 10 in dieser Ausführungsform das Gebiet fest, das auf dem Display 20 oder 22 als ein Bild angezeigt wird. Das heißt, wenn das Fahrzeug fährt ohne abzubiegen, ist das Gebiet, welches auf dem Display 20 oder 22 als ein Bild angezeigt wird, auf das Gebiet S1 des Gesamtgebiets S0 festgelegt. Demgegenüber, wenn das Fahrzeug abbiegt, bleibt das Gebiet, das auf dem Display 22 oder 20 auf der außenliegenden Abbiegeseite als ein Bild angezeigt wird, das Gebiet S1 des Gesamtgebiets S0, aber das Gebiet, das auf dem Display 20 oder 22 auf der innenliegenden Abbiegeseite als ein Bild angezeigt wird, wird auf das Gebiet S2 des Gesamtgebiets S0 festgelegt. Insbesondere, wenn das Fahrzeug abbiegt, wird das Gebiet, das auf dem Display 20 oder 22 auf der innenliegenden Abbiegeseite als ein Bild angezeigt wird, von dem Gebiet S1, das angezeigt wird, wenn das Fahrzeug fährt ohne abzubiegen, auf das Gebiet S2 gewechselt / geändert. Demzufolge wird das Bild, welches auf dem Display 20 oder 22 auf der innenliegenden Abbiegeseite angezeigt wird, von dem Normalbild in dem Gebiet S1 auf das Abbiege-Zeitpunkt-Bild in dem Gebiet S2 geändert.
Wie vorstehend beschrieben, beinhaltet das Gebiet S1 das Gebiet hinter dem Fahrzeug bzw. das Heck des Fahrzeugs, zumindest einen Teil des Hinterrads. Von dem durch die Kamera 12 oder 14 erfassten Gesamtgebiet S0 ist das Gebiet S1 auf den oberen Teil begrenzt, in dem die von dem Fahrzeug entfernte Straße und ein Teil des Hinterrads ST angezeigt werden. Andererseits beinhaltet das Gebiet S2 das Gebiet hinter dem Fahrzeug, zumindest ein Teil des Hinterrads und die Aufstandspunktposition zwischen dem Hinterrad und der Fahrstraße. Von dem durch die Kamera 12 oder 14 erfassten Gesamtgebiet S0 beinhaltet das Gebiet S2 sowohl den oberen Teil, in dem die von dem Fahrzeug entfernte Straße und ein Teil des Hinterrads angezeigt werden, als auch den unteren Teil, in dem die zu dem Fahrzeug nahe Straße und das meiste des Hinterrads ST angezeigt werden.
Deshalb kann der Bereich, welcher ein Teil des von der Kamera 12 oder 14 erfassten Gesamtgebiets S0 ist, und welcher das Abbiege-Zeitpunkt-Bild beinhaltet / umfasst, welches auf dem Display 20 oder 22 auf der innenliegenden Abbiegeseite angezeigt wird, wenn das Fahrzeug abbiegt, größer gemacht werden als der Bereich, welcher das Normalbild beinhaltet / umfasst, das auf den Displays 20 und 22 angezeigt wird, wenn das Fahrzeug nicht abbiegt oder das auf dem Display 22 oder 20 auf der außenliegenden Abbiegeseite angezeigt wird, wenn das Fahrzeug abbiegt. Das ermöglicht dem Abbiege-Zeitpunkt-Bild auf solch eine Weise festgelegt zu werden, dass der Fahrer das auf dem Display 20 oder 22 angezeigte Bild sehen kann und den Zustand des Hinterrads des Fahrzeugs visuell einfacher erkennen kann als wenn der Fahrer das Normalbild sieht.
In dieser Konfiguration ist der Bereich, welcher ein Teil des von der Kamera 12 oder 14 erfassten Gesamtgebiets S0 ist, und durch das Hinterrad auf der innenliegenden Abbiegeseite eingenommen ist, welcher in dem Gebiet S2 enthalten ist, das auf dem Display 20 oder 22 auf der innenliegenden Abbiegeseite als ein Abbiege-Zeitpunkt-Bild angezeigt wird, wenn das Fahrzeug abbiegt, größer als der Bereich, der durch das Hinterrad eingenommen ist, welcher in dem Gebiet S1 enthalten ist, der auf den Displays 20 und 22 als ein Normalbild angezeigt wird, wenn das Fahrzeug nicht abbiegt. Das heißt, von den zwei Bereichen, in denen das Hinterrad in dem Gesamtgebiet S0 angezeigt wird, ist der Bereich, in dem das Hinterrad in dem Gebiet S2 angezeigt wird, größer als der Bereich, in dem das Hinterrad in dem Gebiet S1 angezeigt wird. Deshalb, wenn das Fahrzeug abbiegt, kann die Aufstandspunktposition zwischen dem Hinterrad auf der innenliegenden Abbiegeseite des Fahrzeugs und der Fahrstraße und dem Gebiet nahe der Aufstandspunktposition auf dem Display 20 oder 22 auf der innenliegenden Abbiegeseite klar angezeigt werden. Dies ermöglicht dem Fahrer, den Zustand des Hinterrads auf der innenliegenden Abbiegeseite einfach visuell zu erkennen.
Wie vorstehend beschrieben, ist das Gebiet S2 ein Gebiet, das das gesamte Gebiet S1 umfasst und stärker vergrößert ist als das Gebiet S1. Daher vermeidet die vorstehend beschriebene Konfiguration den Zustand, in dem der in dem Gebiet S2 enthaltene Bereich, der durch das Gebiet hinter dem Fahrzeug eingenommen ist, das auf dem Display 20 oder 22 auf der innenliegenden Abbiegeseite als ein Abbiege-Zeitpunkt-Bild angezeigt wird, wenn das Fahrzeug abbiegt, kleiner wird als der Bereich, der durch das Gebiet eingenommen ist, wenn das Fahrzeug nicht abbiegt oder vermeidet den Zustand, in dem das Gebiet hinter dem Fahrzeug gar nicht angezeigt wird. Aus diesem Grund, wenn sich ein Objekt von dem Gebiet auf der Seite oder hinter dem Fahrzeug annähert, erhält diese Konfiguration den Zustand, in dem der Fahrer das annähernde Objekt einfach visuell erkennen kann.
Deshalb reserviert die Bord-Bildanzeigeeinrichtung 10 in dieser Ausführungsform einen ausreichenden Anzeigebereich, in dem die Aufstandspunktposition zwischen dem Hinterrad und der Fahrstraße auf der innenliegenden Abbiegeseite und das Gebiet nahe der Aufstandspunktposition angezeigt werden, ohne den Displaybereich / Anzeigebereich des Gebiets auf der Seite und hinter dem Fahrzeug zu verschmälern, wenn das Fahrzeug abbiegt. Das bedeutet, dass die Konfiguration es dem Fahrer ermöglicht, den Zustand des Hinterrads auf der innenliegenden Abbiegeseite einfach visuell zu erkennen, ohne die Sichtbarkeit des Gebiets auf der Seite und hinter dem Fahrzeug zu verschlechtern. Deshalb hilft die Bord-Bildanzeigeeinrichtung 10 in dieser Ausführungsform dem Fahrer, die Situation zu vermeiden, in der das auf der innenliegende Abbiegeseite befindliche Hinterrad des Fahrzeugs gegen die Bordsteinkanten fährt oder in einen Graben fällt, während zur selben Zeit, wenn das Fahrzeug abbiegt, ein sicheres Fahren auf dieselbe Weise garantiert / gewährleistet wird, wie wenn das Fahrzeug nicht abbiegt.
In dieser Ausführungsform, wenn das Fahrzeug abbiegt, wird nur das Gebiet, das auf dem Display 20 oder 22 auf der innenliegenden Abbiegeseite als ein Bild angezeigt wird, von dem Gebiet S1 auf das Gebiet S2 geändert. Andererseits, bleibt das Gebiet, das auf dem Display 22 oder 20 auf der außenliegenden Abbiegeseite angezeigt wird, das Gebiet S1. Wenn das Fahrzeug abbiegt, ist es für den Fahrer, der das Fahrzeug fährt, wichtig, den Zustand auf der innenliegenden Abbiegeseite der Fahrzeugkarosserie zu erkennen. Deshalb wird das Gebiet, gemäß dieser Ausführungsform, wenn das Fahrzeug abbiegt, das auf dem Display 20 oder 22 angezeigt ist, nur auf dem Display 20 oder 22 auf der innenliegenden Abbiegeseite gewechselt / geändert. Das Wechseln / Ändern des Gebiets auf diese Weise ist notwendig und ausreichend für ein sicheres Fahren.
In dieser Ausführungsform, wenn das Fahrzeug abbiegt, wird das Gebiet, das auf dem Display 20 oder 22 auf der innenliegenden Abbiegeseite als ein Bild angezeigt wird, von dem Gebiet S1 auf das Gebiet S2 gewechselt. Dieser Wechsel wird durchgeführt, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug abbiegt, weil sich der Blinker-Schalthebel 24 in dem EIN-Zustand befindet und der Lenkwinkel θ groß ist. Zusätzlich wird dieser Wechsel ausgeführt, wenn sich der Blinker-Schalthebel 24 in dem EIN-Zustand befindet und die Fahrzeuggeschwindigkeit V gering ist.
Wenn sich der Blinker-Schalthebel 24 in dem EIN-Zustand befindet und die Fahrzeuggeschwindigkeit V gering ist, besteht die hohe Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug nach rechts oder links abbiegen wird, und, in diesem Fall, wird abgeschätzt, dass das Fahrzeug abbiegen wird und das Fahren fortführt. Deshalb, gemäß dieser Ausführungsform, wird das Gebiet von dem Gebiet S1 auf das Gebiet S2 auf dem Display 20 oder 22 auf der innenliegenden Abbiegeseite gewechselt, unmittelbar bevor das Fahrzeug abbiegt. Dies ermöglicht dem Fahrer, das visuelle Erkennen der Aufstandspunktposition zwischen dem Hinterrad und der Fahrstraße und das Gebiet nahe der Aufstandspunktposition auf der innenliegenden Abbiegeseite über das Display 20 oder 22 auf der innenliegenden Abbiegeseite zu einem frühen Zeitpunkt unmittelbar vor dem Abbiegen zu beginnen.
In dieser Ausführungsform ist das Gebiet S2, welches auf dem Display 20 oder 22 auf der innenliegenden Abbiegeseite als ein Bild angezeigt wird, wenn das Fahrzeug abbiegt, stärker vergrößert als das Gebiet S1, das angezeigt wird, wenn das Fahrzeug fährt ohne abzubiegen. Danach, wenn der Blinker-Schalthebel 24 in den AUS-Zustand versetzt wird oder wenn der Lenkwinkel θ klein wird und die Fahrzeuggeschwindigkeit V groß wird, wird bestimmt, dass das Fahrzeug das Abbiegen abgeschlossen hat. Wenn das Fahrzeug das Abbiegen abgeschlossen hat, wird die Anzeige des Abbiege-Zeitpunkt-Bilds in dem Gebiet S2 auf dem Display 20 oder 22 auf der innenliegenden Abbiegeseite zurückgenommen. Einmal zurückgenommen, kehrt die Anzeige auf dem Display 20 oder 22 zu dem Normalbild in dem Gebiet S1 zurück. Nachdem das Fahrzeug das Abbiegen abgeschlossen hat, stellt die Bord-Bildanzeigeeinrichtung 10 in dieser Ausführungsform dem Fahrer auf diese Weise die Normalanzeige über das rechte oder linke Display 20 oder 22 bereit, was es dem Fahrer ermöglicht, wie üblich sicher zu fahren.
In dieser Ausführungsform, wenn das Bild, das auf dem Display 20 oder 22 angezeigt wird, von dem Normalbild in dem Gebiet S1 auf das Abbiege-Zeitpunkt-Bild in dem Gebiet S2 gewechselt wird (d.h., wenn das Bild von dem Normalbild zu dem Abbiege-Zeitpunkt-Bild gewechselt wird oder umgekehrt, von dem Abbiege-Zeitpunkt-Bild zu dem Normalbild), wird der Wechsel durch Verwendung eines elektronischen Zoom-Verfahrens, wie bspw. Morphing, in einer vorbestimmten Zeit durchgeführt. Deshalb vermeidet diese Ausführungsform die Situation, in der die Anzeige auf dem Display 20 oder 22 plötzlich zwischen dem Normalbild in dem Gebiet S1 und dem Abbiege-Zeitpunkt-Bild in dem Gebiet S2 gewechselt wird, was verhindert, dass der Anzeigewechsel dem Fahrer das Gefühl gibt, dass etwas verkehrt ist.
In dieser Ausführungsform haben das Gebiet S1 und das Gebiet S2, welche auf dem Display 20 oder 22 als ein Bild angezeigt werden, dasselbe Seitenverhältnis. Dasselbe Seitenverhältnis zwischen diesen Gebieten verhindert auf diese Weise, dass das Seitenverhältnis des Gebiets, das auf dem Display 20 oder 22 als ein Bild angezeigt wird, verändert wird, wenn das Gebiet, das auf dem Display 20 oder 22 als ein Bild angezeigt wird, zwischen dem Gebiet S1 und dem Gebiet S2 gewechselt wird. Daher, wenn das Fahrzeug abbiegen wird oder abgebogen ist, ermöglicht diese Ausführungsform dem Fahrer ein Gefühl für den Abstand in einem Bild einfach beizubehalten, wenn er dieses auf dem Display 20 oder 22 sieht, wodurch verhindert wird, dass der Wechsel in dem Gebiet, das auf dem Display 20 oder 22 angezeigt wird, dem Fahrer ein Gefühl gibt, dass etwas verkehrt ist.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform sind die Kameras 12 und 14 ein Beispiel für „bildgebende Mittel“ und einer „bildgebenden Einheit“. Die ECU 16 ist ein Beispiel für „Abbiege-Bestimmungsmittel“ und eine „Abbiege-Bestimmungseinheit“. Die Ausführung der Verarbeitung durch die ECU 16 in den Schritten 104, 106 und 110 in dem in 2 gezeigten Programm ist ein Beispiel für „Bestimmen, ob ein Fahrzeug abbiegen und fahren wird“. Das Normalbild in dem Gebiet S1 ist ein Beispiel für ein „Nicht-Abbiege-Zeitpunkt-Bild“ und ein „erstes Bild“. Das Abbiege-Zeitpunkt-Bild in dem Gebiet S2 ist ein Beispiel für ein „Abbiege-Zeitpunkt-Bild“ und ein „zweites Bild“. Die Displays 20 und 22 sind ein Beispiel für „Anzeigemittel“. Die ECU 16 ist auch ein Beispiel eines „Anzeige-Steuerungsmittel“. Die Ausführung der Verarbeitung in den Schritten 108 und 112 durch die ECU 16 ist ein Beispiel für „Anzeigen des Nicht-Abbiege-Zeitpunkt-Bilds oder des Abbiege-Zeitpunkts-Bilds, welches festgelegt wurde, auf der Anzeigeeinheit“. Die ECU 16 ist auch ein Beispiel eines „Bild-Einstellungsmittels“ und einer „Bild-Einstelleinheit“. Das Einstellen, durch die ECU 16, des Abbiege-Zeitpunkt-Bilds in dem Gebiet S2 in solch einer Weise, dass, verglichen mit dem Normalbild in dem Gebiet S1, der Fahrer den Zustand des Hinterrads des Fahrzeugs einfacher visuell erkennen kann, ist ein Beispiel für „wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug ohne Abbiegen fahren wird, einstellen eines Nicht-Abbiege-Zeitpunkt-Bilds anhand eines Gebiets auf einer Seite des Fahrzeugs und hinter dem Fahrzeug, wobei das Nicht-Abbiege-Zeitpunkt-Bild auf einer Anzeigeeinheit angezeigt wird, das Gebiet zumindest einen Teil des Hinterrads des Fahrzeugs umfasst, das durch eine bildgebende Einheit erfasst wird und, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug abbiegen und fahren wird, einstellen eines Bildes, durch das ein Fahrer einen Zustand des Hinterrads einfacher visuell erkennen kann als durch das Nicht-Abbiege-Zeitpunkt-Bild, wie ein Abbiege-Zeitpunkt-Bild anhand des Gebiets, das durch die bildgebende Einheit erfasst wird, wobei das Abbiege-Zeitpunkt-Bild auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird“.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform werden der Zustand des Blinker-Schalthebels 24 und anhand der Ausgabe des Lenkwinkelsensors 28 der Lenkwinkel θ dazu verwendet, zu bestimmen, ob das Fahrzeug abbiegt. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf dieses Verfahren beschränkt. Stattdessen, kann zusätzlich zu oder anstelle der Parameter, das Ergebnis der Bestimmung, welches angibt, ob die Position des Fahrzeugs in dem Navigationssystem eine Kreuzung erreicht hat, an der das Fahrzeug nach rechts oder links auf der Navigationsroute abbiegen wird, verwendet werden.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform, sind die Displays 20 und 22 auf der linken Seite und der rechten Seite innerhalb des Fahrzeugs angeordnet. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf diese Anordnung begrenzt. Stattdessen können die Messgeräte auf dem Bedienfeld oder einem Multiinformationsdisplay als die Displays 20 und 22 verwendet werden.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform sind die Kameras 12 und 14 eine videoverarbeitungsintegrierende Kamera, welche die Videoverarbeitungseinheit 16 oder 18 beinhaltet. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf diese Art der Kamera begrenzt. Stattdessen kann eine Videoverarbeitungseinheit, die hauptsächlich aus einem Mikrocomputer besteht, außerhalb der Kameras 12 oder 14 bereitgestellt sein. In diesem Fall können die Videoinformationen, die durch die linksseitige Kamera 12 erfasst werden und die Videoinformationen, die durch die rechtsseitige Kamera 14 erfasst werden, durch separate Videoverarbeitungseinheiten oder durch die gemeinsame Videoverarbeitungseinheit verarbeitet werden.
Zusätzlich ist in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform das Gebiet S2, das ein Teil des Gesamtgebiets S0 ist, welches von der Kamera 12 oder 14 erfasst wird, und auf dem Display 20 oder 22 auf der innenliegenden Abbiegeseite als ein Bild angezeigt wird, wenn das Fahrzeug abbiegt, stärker vergrößert als das Gebiet S1, während es das gesamte Gebiet S1 umfasst, das auf dem Display 22 oder 20 auf der außenliegenden Abbiegeseite als ein Bild angezeigt wird, wenn das Fahrzeug abbiegt oder auf dem Display 20 oder 22 als ein Bild angezeigt wird, wenn das Fahrzeug nicht abbiegt. Auf diese Weise ermöglicht diese Ausführungsform dem Fahrzeugfahrer das auf dem Display 20 oder 22 angezeigte Bild zu sehen und den Zustand des Hinterrads des Fahrzeugs einfacher visuell zu erkennen, wenn der Fahrer das Abbiege-Zeitpunkt-Bild sieht als wenn der Fahrer das Normalbild sieht.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Verfahren beschränkt. Als Mittel, um dem Fahrzeugfahrer zu ermöglichen, das auf dem Display 20 oder 22 angezeigte Bild zu sehen und den Zustand des Hinterrads des Fahrzeugs durch das Abbiege-Zeitpunkt-Bild einfacher visuell zu erkennen als durch das Normalbild, kann auch ein anderes Verfahren verwendet werden. Zum Beispiel kann, statt das Gebiet S2 zu vergrößern, das auf dem Display 20 oder 22 als das Abbiege-Zeitpunkt-Bild angezeigt wird, stärker / größer als das Gebiet S1, welches als das Normalbild in dem Gesamtgebiet S0 angezeigt wird, kann die Position des Gebiets S1 innerhalb des Gesamtgebiets S0 verändert werden (d.h., die Position des Gebiets, das aus dem Gesamtgebiet S0 zur Extrahierung / Entnahme ausgewählt wird, wird zwischen der Zeit, wenn das Fahrzeug abbiegt und der Zeit, wenn das Fahrzeug nicht abbiegt, verändert). Zusätzlich, statt das Gebiet S2, das auf dem Display 20 oder 22 als ein Bild angezeigt wird, wenn das Fahrzeug abbiegt, größer zu machen als das Gebiet S1, das auf dem Display 20 oder 22 in dem Gesamtgebiet S0 als ein Bild angezeigt wird, wenn das Fahrzeug nicht abbiegt, und statt die Position des Gebiets S1 zu ändern, kann nur der Bereich, der in dem Gebiet S2 durch das Hinterrad auf der innenliegenden Abbiegeseite eingenommen ist, stärker vergrößert sein als der Bereich, der in dem Gebiet S1 von dem Hinterrad eingenommen ist. Diese Modifikationen zeigen die Aufstandspunktposition zwischen dem Hinterrad auf der innenliegenden Abbiegeseite des Fahrzeugs und der Fahrstraße auch klar an, genauso wie das Gebiet nahe der Aufstandspunktposition, auf dem Display 20 oder 22 auf der innenliegenden Abbiegeseite, wenn das Fahrzeug abbiegt, was es dem Fahrer ermöglicht, den Zustand des Hinterrads auf der innenliegenden Abbiegeseite einfach visuell zu erkennen.

Claims

Bord-Bildanzeigeeinrichtung, mit: einer bildgebenden Einheit (12, 14), die dazu ausgelegt ist, ein Gebiet auf einer Seite eines Fahrzeugs und hinter dem Fahrzeug zu erfassen, wobei das Gebiet zumindest einen Teil eines Hinterrads des Fahrzeugs umfasst; einer Abbiege-Bestimmungseinheit (16), die dazu ausgelegt ist, zu bestimmen, ob das Fahrzeug abbiegen und fahren wird; einer Anzeige-Steuerungseinheit (16), die dazu ausgelegt ist, eine Gesamtheit oder einen Teil des Gebiets, das durch die bildgebende Einheit (12, 14) erfasst wird, auf einer Anzeigeeinheit als ein Nicht-Abbiege-Zeitpunkt-Bild anzuzeigen, wenn durch die Abbiege-Bestimmungseinheit (16) bestimmt wird, dass das Fahrzeug fahren wird ohne abzubiegen, wobei die Anzeige-Steuerungseinheit (16) dazu ausgelegt ist, die Gesamtheit oder einen Teil des Gebiets, das durch die bildgebende Einheit (12, 14) erfasst wird, auf der Anzeigeeinheit als ein Abbiege-Zeitpunkt-Bild anzuzeigen, wenn durch die Abbiege-Bestimmungseinheit (16) bestimmt wird, dass das Fahrzeug abbiegen und fahren wird; und einer Bild-Einstelleinheit (16), die dazu ausgelegt ist, das Abbiege-Zeitpunkt-Bild so festzulegen, dass ein Fahrer einen Zustand des Hinterrads durch das Abbiege-Zeitpunkt-Bild einfacher visuell erkennen kann als durch das Nicht-Abbiege-Zeitpunkt-Bild.
Bord-Bildanzeigeeinrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Bild-Einstelleinheit (16) dazu ausgelegt ist, einen Bereich, welcher der Teil des Gebiets ist, das durch die bildgebende Einheit (12, 14) erfasst wird, und das Abbiege-Zeitpunkt-Bild umfasst, größer als einen Bereich festzulegen, der das Nicht-Abbiege-Zeitpunkt-Bild umfasst.
Bord-Bildanzeigeeinrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Bild-Einstelleinheit (16) dazu ausgelegt ist, einen Bereich, der durch das Hinterrad, welches von dem Abbiege-Zeitpunkt-Bild umfasst ist in Anspruch genommen ist, größer als einen Bereich festzulegen, der durch das Hinterrad, welches von dem Nicht-Abbiege-Zeitpunkt-Bild umfasst ist, in Anspruch genommen ist.
Bord-Bildanzeigeeinrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Abbiege-Zeitpunkt-Bild zumindest eine Aufstandspunktposition zwischen dem Hinterrad und einer Fahrstraße umfasst.
Bord-Bildanzeigeeinrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei ein Bereich, der der Teil des Gebiets ist, das durch die bildgebende Einheit (12, 14) erfasst wird, und das Abbiege-Zeitpunkt-Bild umfasst, den gesamten Bereich umfasst, der das Nicht-Abbiege-Zeitpunkt-Bild umfasst.
Bord-Bildanzeigeeinrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Abbiege-Bestimmungseinheit (16) dazu ausgelegt ist, zu bestimmen, dass das Fahrzeug abbiegen und fahren wird, wenn ein Blinker-Schalthebel (24) betätigt ist und eine Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder geringer ist als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit.
Bord-Bildanzeigeeinrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Abbiege-Bestimmungseinheit (16) dazu ausgelegt ist zu bestimmen, dass das Fahrzeug abbiegen und fahren wird, wenn ein Blinker-Schalthebel (24) betätigt ist und ein Lenkwinkel gleich oder größer als ein vorbestimmter Lenkwinkel ist.
Bord-Bildanzeigeeinrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Abbiege-Bestimmungseinheit (16) dazu ausgelegt ist zu bestimmen, dass das Fahrzeug fahren wird ohne abzubiegen, wenn ein Blinke-Schalthebel (24) nicht betätigt ist.
Bord-Bildanzeigeeinrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Abbiege-Bestimmungseinheit (16) dazu ausgelegt ist zu bestimmen, dass das Fahrzeug fahren wird ohne abzubiegen, wenn eine Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit und ein Lenkwinkel kleiner ist als ein vorbestimmter Lenkwinkel.
Bord-Bildanzeigeeinrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Anzeige-Steuerungseinheit (16) dazu ausgelegt ist, das auf der Anzeigeeinheit angezeigt Bild von dem Nicht-Abbiege-Zeitpunkt-Bild auf das Abbiege-Zeitpunkt-Bild zu ändern, wenn ein durch die Abbiege-Bestimmungseinheit (16) bestimmter Zustand von einem Zustand, in dem bestimmt ist, dass das Fahrzeug abbiegen wird, zu einem Zustand wechselt, in dem bestimmt ist, dass das Fahrzeug nicht abbiegen wird.
Bord-Bildanzeigeeinrichtung gemäß einem der Ansprüche 6 bis 10, wobei die Anzeige-Steuerungseinheit (16) dazu ausgelegt ist, das Bild, das auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird, von dem Abbiege-Zeitpunkt-Bild auf das Nicht-Abbiege-Zeitpunkt-Bild zu ändern, wenn der durch die Abbiege-Bestimmungseinheit (16) bestimmte Zustand von dem Zustand, in dem bestimmt wird, dass das Fahrzeug abbiegen wird zu dem Zustand wechselt, in dem bestimmt wird, dass das Fahrzeug nicht abbiegen wird.
Bord-Bildanzeigeeinrichtung gemäß einem der Ansprüche 6 bis 11, wobei die Anzeige-Steuerungseinheit (16) dazu ausgelegt ist, das Bild, das auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird, zwischen dem Nicht-Abbiege-Zeitpunkt-Bild und dem Abbiege-Zeitpunkt-Bild in einer vorbestimmten Zeit zu ändern.
Bord-Bildanzeigeeinrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei das Nicht-Abbiege-Zeitpunkt-Bild und das Abbiege-Zeitpunkt-Bild ein gleiches Seitenverhältnis haben.
Bord-Bildanzeigeeinrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei die bildgebende Einheit (12, 14) auf sowohl einer rechten Seite als auch einer linken Seite einer Fahrzeugkarosserie des Fahrzeugs bereitgestellt ist, die Anzeige-Steuerungseinheit (16) dazu ausgelegt ist, die Gesamtheit oder einen Teil des Gebiets, das von der bildgebenden Einheit (12, 14) auf sowohl der rechten Seite als auch der linken Seite der Fahrzeugkarosserie erfasst wird, auf der Anzeigeeinheit jeweils als ein Bild anzuzeigen und die Bild-Einstelleinheit (16) dazu ausgelegt ist, nur das Abbiege-Zeitpunkt-Bild, welches von der bildgebenden Einheit entsprechend einer Seite, zu der das Fahrzeug abbiegen wird, erfasst wird, so festzulegen, dass der Fahrer den Zustand des Hinterrads durch das Abbiege-Zeitpunkt-Bild einfacher visuell erkennen kann als durch das Nicht-Abbiege-Zeitpunkt-Bild.
Bord-Bildanzeigeverfahren, mit den folgenden Schritten: Bestimmen, ob ein Fahrzeug abbiegen und fahren wird; Festlegen eines Nicht-Abbiege-Zeitpunkt-Bilds, das auf einer Anzeigeeinheit angezeigt wird, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug fahren wird ohne abzubiegen, wobei das Nicht-Abbiege-Zeitpunkt-Bild auf einem Gebiet auf einer Seite des Fahrzeugs und hinter dem Fahrzeug basiert ist, das durch eine bildgebende Einheit (12, 14) erfasste Gebiet zumindest einen Teil eines Hinterrads des Fahrzeugs umfasst; Festlegen eines Bilds, durch das ein Fahrer einen Zustand des Hinterrads einfacher visuell erkennen kann als durch das Nicht-Abbiege-Zeitpunkt-Bild, als ein Abbiege-Zeitpunkt-Bild, das auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug abbiegen und fahren wird, wobei das Abbiege-Zeitpunkt-Bild auf einem durch die bildgebende Einheit (12, 14) erfassten Gebiet basiert; und Anzeigen des Nicht-Abbiege-Zeitpunkt-Bilds, das festgelegt wurde, oder des Abbiege-Zeitpunkt-Bilds, das festgelegt wurde, auf der Anzeigeeinheit.
Bord-Bild-Einstelleinrichtung, mit einer bildgebenden Einheit (12, 14), die ein Gebiet auf einer Seite eines Fahrzeugs und hinter dem Fahrzeug erfasst, wobei das Gebiet zumindest einen Teil eines Hinterrads des Fahrzeugs umfasst; einer Abbiege-Bestimmungseinheit (16), die dazu ausgelegt ist zu bestimmen, ob das Fahrzeug abbiegen und fahren wird; und einer Bild-Einstelleinheit (16), die dazu ausgelegt ist ein erstes Bild auszugeben, wenn die Abbiege-Bestimmungseinheit (16) bestimmt, dass das Fahrzeug fahren wird ohne abzubiegen, die Bild-Einstelleinheit (16) dazu ausgelegt ist, ein zweites Bild auszugeben, wenn die Abbiege-Bestimmungseinheit (16) bestimmt, dass das Fahrzeug abbiegen und fahren wird, wobei das erste Bild auf einer Anzeigeeinrichtung anhand eines von der bildgebenden Einheit (12, 14) erfassten Bildes angezeigt wird, das zweite Bild anhand des von der bildgebenden Einheit (12, 14) erfassten Bilds auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird, wobei das zweite Bild ein Bild ist, durch das ein Fahrer einen Zustand eines Gebiets um das Hinterrad einfacher visuell erkennen kann als durch das erste Bild.