JP6011104B2 - 車両用視界支援装置 - Google Patents

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Description

本発明は、例えば、カメラによって撮影した車両後側方の画像（映像）を表示部に表示する車両用視界支援装置に関するものである。
従来の車両用視界支援装置として、例えば、特許文献１に示されたものが知られている。特許文献１の視界支援装置（車両後方モニタシステム）では、車両の後方を撮影する後方カメラと、車両の後側方を撮影する左右２つの側方カメラと、各カメラによって撮影された画像をモニタ画面上に表示する表示手段とを備えている。
後方カメラによって撮影された画像は、互いに異なる視点方向から車両周囲を見たときの俯瞰画像としてモニタ画面に表示される。また、表示手段には、モニタ画面上において後方カメラで撮影したときの死角に対応するエリアに枠形状を成すアイコンが表示されるようになっている。そして、側方カメラによって撮影された画像は、縮小されて、あるいは一部が切出されてアイコン内に表示されるようになっている。
これにより、車両左右の側方カメラで撮影した画像が俯瞰画像と共に１つのモニタ画面上に表示されるので、車両の後方や側方に危険物又は障害物が存在するときは、運転者はその危険物や障害物を容易に発見し、余裕を持って回避することができるようになっている。
特許第３９１６９５８号公報
しかしながら、特許文献１では、側方カメラにおいて、画像の切出しを行うための領域として、車両から離れた外側の領域、車両に近い内側の領域、および外側と内側との中間の領域のいずれかとしており、モニタ画面にて画像を見る運転者にとっては画像中に基準となるものが存在しない表示となっているので、画像中の後側方障害物等と自車との位置関係を瞬時に把握することが難しい。
本発明の目的は、上記問題に鑑み、画像の切り出し操作をしたときも、切出した画像と自車との位置関係が容易に把握可能となる車両用視界支援装置を提供することにある。
本発明は上記目的を達成するために、以下の技術的手段を採用する。
本発明では、車両の側方に設けられて、車両の後側方を撮影するカメラ（１１０）と、
カメラ（１１０）によって撮影されるカメラ画像の中で、乗員が見たいと希望する希望範囲を変更するための入力操作が、乗員によって行われる入力部（１２０）と、
入力部（１２０）への入力操作によって生成される入力信号に基づいて、カメラ画像に対する希望範囲を切出して切出し画像とする制御部（１３０）と、
制御部（１３０）によって切出された切出し画像を表示する表示部（１４０）とを備え、
制御部（１３０）は、
入力部（１２０）への入力操作前の切出し画像中の車両の一部を含む縦方向基準線（Ｖ）、および縦方向基準線（Ｖ）に直交する横方向基準線（Ｈ１〜Ｈ３）と、
入力部（１２０）に入力された希望範囲に変更するための移動方向と、に基づいてカメラ画像に対する切出しを行うことを特徴としている。
この発明によれば、入力操作前の時点での切出し画像中の車両の一部を含む縦方向基準線（Ｖ）、および横方向基準線（Ｈ１〜Ｈ３）と、希望範囲の移動方向とに基づいて、切出し画像が変更されるので、変更後の切出し画面は自車との位置関係を容易に把握可能な画面となると共に、変更前後の切出し画面の想定が容易となる。
尚、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
車両用視界支援装置の全体構成を示すブロック図である。 カメラ画像、切出し画像、各基準線、および切出し画像の移動方向を示す説明図である。 制御部が行うカメラ画像からの画像切出し処理の要領を示すフローチャートである。 図３中のスイッチ操作処理を示すフローチャートである。 図３中の画像処理を示すフローチャートである。 現在の切出し画像に対する移動方向、および移動後の切出し画像を示す説明図である。
以下に、図面を参照しながら本発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示している部分同士の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。
（第１実施形態）
第１実施形態における車両用視界支援装置１００について図１〜図６を用いて説明する。車両用視界支援装置（以下、視界支援装置）１００は、従来の光学ミラー（ドアミラー）に代えて、カメラ１１０を用いて車両の後側方を撮影し、その撮影した画像（映像）を車室内に設けられたディスプレイ１４０に表示することで、運転者（乗員）に対する後側方確認の支援を可能とするものである。視界支援装置１００は、図１に示すように、カメラ１１０、入力部１２０、制御部１３０、およびディスプレイ１４０等を備えている。
カメラ１１０は、車両の後側方の景色を撮影するものであり、車両の側面に設けられている。ここでは、カメラ１１０は、例えば右ハンドル車において、運転席側（車両右側）のフロントドアの前方、および助手席側（車両左側）のフロントドアの前方で、上下方向の中間部近傍（従来のドアミラー位置近傍）にそれぞれ設けられている。左右２つのカメラ１１０は、それぞれ、車両の運転席側の後側方、および助手席側の後側方を撮影するものであり、基本的には同一の機能を備えるので、以下、運転席側に設けられるカメラ１１０を主体として説明していく。
カメラ１１０は、例えば図２に示すように、自車の一部（車両側面の一部）、および車両の後側方の広い範囲にわたる景色を撮影可能としており、カメラ１１０によって撮影された画像（テレビや映画のような映像）は、カメラ画像として取得される。そして、このカメラ画像は、映像信号として、制御部１３０に出力されるようになっている。
入力部１２０は、運転者によって入力操作されることで、カメラ１１０によって撮影されたカメラ画像中において運転者が見たいと希望する希望範囲（後述する切出し画像）を切替え（選択）可能とする入力操作部である。入力部１２０は、例えば車室内の運転席（ステアリング）の近傍に設けられている。入力部１２０には、選択スイッチ１２１と操作スイッチ１２２とが設けられている。
選択スイッチ１２１は、左右２つのカメラ１１０のうち、どのカメラ１１０を操作したいかを選択するスイッチである。選択スイッチ１２１には、選択操作を禁止する「ＯＦＦ」と、選択対象を運転席側のカメラ１１０とする「Ｒ（右）」と、助手席側のカメラ１１０とする「Ｌ（左）」と、両カメラ１１０とする「Ｒ＋Ｌ」の各ポジションが設けられており、レバー１２１ａによっていずれかのポジションが選択できるようになっている。
また、操作スイッチ１２２は、カメラ画像の中で希望範囲をどこにするか、現状位置から変更するための移動方向を決定するスイッチである。操作スイッチ１２２は、四角形状を成して中心部で支持されており、各辺の中点および各角部に対応する位置（合計８ヶ所）で押下することが可能となっている。操作スイッチ１２２において押下された位置が、希望範囲の移動方向として決定されるようになっている。移動方向は、図１に示すように、１〜８まで設けられおり、１は上側、２は下側、３は右上側、４は右側、５は右下側、６は左上側、７は左側、８は左下側となっている。
上記選択スイッチ１２１および操作スイッチ１２２への入力操作によって、選択および操作された内容は、入力信号として制御部１３０に出力されるようになっている。
制御部１３０は、カメラ１１０から出力されるカメラ画像（映像信号）を処理（切出し加工）する制御手段であり、例えば、運転席前のインストルメントパネルの内部に設けられている。制御部１３０は、入力部１２０から入力される入力信号に基づいて、２つのうち選択された方のカメラ１１０からカメラ画像を受け取り、カメラ画像中に設定される希望範囲を、選択された移動方向に変更して、その変更した希望範囲をカメラ画像から切出して切出し画像（映像）を作成するようになっている。そして、制御部１３０は、この切出し画像を、映像信号としてディスプレイ１４０の画面の大きさに合うように拡大、あるいは縮小して出力するようになっている。
ここで、図２に示すように、カメラ１１０が車両の右側面に設置されたものであると、カメラ画像は、車両の右側における後側方の景色を広い範囲にわたって撮影した画像となっている。そして、カメラ画像の左端部が、車両側面の一部（フロントドア部等）を映し出している部位となっている。尚、図２に示すカメラ画像では、テスト的に撮影したものであって、車両は走行レーンを走行している想定で、追越しレーンにおける後続車は四角いマークによって表示されたものとしている。
そして、切出し画像は、カメラ画像の中において、運転者が希望する範囲として選択されたものとなっており、カメラ画像よりも小さい領域の画像となっている。切出し画像の左端部の辺の位置は、カメラ画像の左端部の辺の位置と一致している。
切出し画像には、縦方向基準線Ｖ、第１〜第３横方向基準線Ｈ１〜Ｈ３が定義されている。縦方向基準線Ｖは、映し出された車両の一部を含むと共に、切出し画像の左端部の辺に沿って上下に延びる基準線である。また、第１〜第３横方向基準線Ｈ１〜Ｈ３は、縦方向基準線Ｖに直交する基準線であり、第１横方向基準線Ｈ１は、切出し画像の上端部の辺に沿って水平方向に延びる基準線である。第２横方向基準線Ｈ２は、切出し画像の中心部を通って水平方向に延びる基準線である。第３横方向基準線Ｈ３は、切出し画像の下端部の辺に沿って水平方向に延びる基準線である。
尚、各基準線Ｖ、Ｈ１〜Ｈ３は、実際のディスプレイ１４０上に図２のように表示されるものとしても良いし、表示されないものとしても良い。
カメラ画像における左下角部の位置をカメラ画像の原点としたとき、切出し画像の縦方向の寸法Ｈは、Ｈ１−Ｈ３で規定される。また、切出し画像の横方向の寸法は、縦方向寸法Ｈの所定倍（例えば４／３倍）となる画像として設定されている。
図１に戻って、制御部１３０には、車両のバッテリ１５１からの電力が、イグニッションスイッチのオンと共に供給されるようになっており、制御部１３０は、この電力をカメラ１１０に供給するようになっている。また、制御部１３０には、速度センサ１５２からの速度信号、ウインカー１５３からの作動信号（左右どちらのウインカーが作動しているかという信号）、ギャシフトレバー１５４からのギヤ選択信号等、が入力されるようになっている。
ディスプレイ１４０は、制御部１３０で作成された切出し画像を表示画像（表示映像）として表示する表示部であり、例えば、インストルメントパネルにおいて運転者の見やすい位置に設けられている。ディスプレイ１４０は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用いて構成することができる。ディスプレイ１４０の表示部は、例えば左右の２つの表示領域に区画されており、右側の表示領域に運転席側のカメラ１１０によって撮影された画像が表示され、左側の表示領域に助手席側のカメラ１１０によって撮影された画像が表示されるようになっている。
以上のように構成される視界支援装置１００の作動について図３〜図６を加えて説明する。
図３に示すフローチャートにおいて、イグニッションスイッチがオンされて、制御部１３０に電力供給されると、制御部１３０は制御フローをスタートさせる。まず、ステップＳ１００で、制御部１３０は、カメラ１１０に電力を供給して、カメラ１１０を起動させる。
次に、ステップＳ１１０で、制御部１３０は、入力部１２０の各スイッチ１２１、１２２における運転者の操作内容に基づく処理（スイッチ操作処理）を実施する。制御部１３０は、スイッチ操作処理を、図４に示す制御フローに基づいて実施する。このスイッチ操作処理は、予め定められた所定時間ごとに繰返し実施されるようになっている。
まず、ステップＳ１１１で、制御部１３０は、選択スイッチ１２１における入力状態がオン状態かオフ状態かを判定する。ここで、オン状態とは、選択スイッチ１２１における選択状態（ポジション）が、「Ｒ」、「Ｌ」、「Ｒ＋Ｌ」のいずれかの場合であり、オフ状態とは、選択スイッチ１２１における選択状態（ポジション）が「ＯＦＦ」の場合である。ステップＳ１１１で入力状態がオンであると判定すると、制御部１３０は、ステップＳ１１２で、選択されたポジションに対応する選択スイッチフラグ（Ｒ、Ｌ、Ｒ＋Ｌのいずれか）を生成して記憶する。
次に、ステップＳ１１３で、制御部１３０は、操作スイッチ１２２における入力状態がオン状態かオフ状態かを判定する。ここで、オン状態とは、操作スイッチ１２２における押下位置が、「１」〜「８」のいずれかの場合であり、オフ状態とは、操作スイッチ１２２における操作が行われていない（スイッチに触れられていない）場合である。ステップＳ１１３で入力状態がオンであると判定すると、制御部１３０は、ステップＳ１１４で、押下位置に対応する操作スイッチフラグ（１〜８のいずれか）を生成して記憶する。
また、ステップＳ１１３で、操作スイッチ１２２における入力状態がオフ状態であると判定すると、制御部１３０は、ステップＳ１１５で、今まで記憶していた操作スイッチフラグをクリアする。更に、ステップＳ１１１で、選択スイッチ１２１における入力状態がオフ状態であると判定すると、制御部１３０は、ステップＳ１１６で、今まで記憶していた選択スイッチフラグをクリアする。
図３に戻って、上記ステップＳ１１０の後に、制御部１３０は、ステップＳ１２０で、選択スイッチフラグが記憶されているか否かを判定し、記憶されている場合は、ステップＳ１３０に進み、記憶されていない場合は、ステップＳ１１０に戻る。
ステップＳ１３０では、制御部１３０は、選択スイッチフラグ、操作スイッチフラグ、および現在の画像情報（切出し画像中の基準線Ｖ、Ｈ１〜Ｈ３）に基づき、画像切出し処理を実施する。そして、制御部１３０は、ステップＳ１３０の画像切出し処理で作成した切出し画像の映像信号を、ステップＳ１４０で、ディスプレイ１４０に出力し、切出し画像をディスプレイ１４０に表示させる。制御部１３０は、ステップＳ１３０における画像切出し処理を、図５に示す制御フローに基づいて実施する。
まず、ステップＳ１３０１にて、制御部１３０は、選択スイッチフラグがＲ、Ｌ、Ｒ＋Ｌのうちのいずれであるかを判定し、Ｒであると判定すると、ステップＳ１３０２へ進む。ステップＳ１３０２では、制御部１３０は、操作スイッチフラグが１〜８のうちのいずれであるかを判定する。そして、判定した操作スイッチフラグ（１〜８）に応じて、それぞれステップＳ１３０３、Ｓ１３０６、Ｓ１３０９、Ｓ１３１２、Ｓ１３１５、Ｓ１３１８、Ｓ１３２１、Ｓ１３２４のいずれかに進み、現在の切出し画像における各基準線Ｖ、Ｈ１〜Ｈ３と、移動方向（操作スイッチフラグ１〜８）とに基づいて、各基準線Ｈ１〜Ｈ３の位置を変更し、更にステップＳ１３２７、ス１３２８で新しい切出し画像を作成していく。
即ち、操作スイッチフラグが１であると、制御部１３０は、ステップＳ１３０３に進み、操作スイッチフラグ１に基づく処理を実施する。具体的には、以下のステップＳ１３０４、Ｓ１３０５を実施する。ステップＳ１３０４では、制御部１３０はカメラ画像に対する現在の切出し画像（図６（Ａ））における各基準線Ｖ、Ｈ１〜Ｈ３を読み込む。
そして、ステップＳ１３０５では、操作スイッチ１２２による切出し画像の移動方向が１（上側）であることから、現在の切出し画像（図６（Ａ））を縦方向基準線Ｖに従って、第２横方向基準線Ｈ２を上側に移動する。つまり、各横方向基準線Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３に対して、座標位置をそれぞれ所定量ΔＨだけ加えた横方向基準線Ｈ１´＝Ｈ１＋ΔＨ、Ｈ２´＝Ｈ２＋ΔＨ、Ｈ３´＝Ｈ３＋ΔＨとする。
また、操作スイッチフラグが２であると、制御部１３０は、ステップＳ１３０６に進み、操作スイッチフラグ２に基づく処理を実施する。具体的には、以下のステップＳ１３０７、Ｓ１３０８を実施する。ステップＳ１３０７では、制御部１３０はカメラ画像に対する現在の切出し画像（図６（Ａ））における各基準線Ｖ、Ｈ１〜Ｈ３を読み込む。
そして、ステップＳ１３０８では、操作スイッチ１２２による切出し画像の移動方向が２（下側）であることから、現在の切出し画像（図６（Ａ））を縦方向基準線Ｖに従って、第２横方向基準線Ｈ２を下側に移動する。つまり、各横方向基準線Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３に対して、座標位置をそれぞれ所定量ΔＨだけ差し引いた横方向基準線Ｈ１´＝Ｈ１−ΔＨ、Ｈ２´＝Ｈ２−ΔＨ、Ｈ３´＝Ｈ３−ΔＨとする。
また、操作スイッチフラグが３であると、制御部１３０は、ステップＳ１３０９に進み、操作スイッチフラグ３に基づく処理を実施する。具体的には、以下のステップＳ１３１０、Ｓ１３１１を実施する。ステップＳ１３１０では、制御部１３０はカメラ画像に対する現在の切出し画像（図６（Ａ））における各基準線Ｖ、Ｈ１〜Ｈ３を読み込む。
そして、ステップＳ１３１１では、操作スイッチ１２２による切出し画像の移動方向が３（右上側）であることから、現在の切出し画像（図６（Ａ））を縦方向基準線Ｖと第３横方向基準線Ｈ３とに従って、第１横方向基準線Ｈ１、および第２横方向基準線Ｈ２を上側に移動する。つまり、第１横方向基準線Ｈ１に対して、座標位置を所定量ΔＨだけ加えた第１横方向基準線Ｈ１´＝Ｈ１＋ΔＨとし、第２横方向基準線Ｈ２に対して、座標位置を所定量ΔＨ／２だけ加えた第２横方向基準線Ｈ２´＝Ｈ２＋ΔＨ／２とする。尚、第３横方向基準線Ｈ３については、同一の座標位置のままＨ３´とする。
また、操作スイッチフラグが４であると、制御部１３０は、ステップＳ１３１２に進み、操作スイッチフラグ４に基づく処理を実施する。具体的には、以下のステップＳ１３１３、Ｓ１３１４を実施する。ステップＳ１３１３では、制御部１３０はカメラ画像に対する現在の切出し画像（図６（Ａ））における各基準線Ｖ、Ｈ１〜Ｈ３を読み込む。
そして、ステップＳ１３１４では、操作スイッチ１２２による切出し画像の移動方向が４（右側）であることから、現在の切出し画像（図６（Ａ））を縦方向基準線Ｖと第２横方向基準線Ｈ２とに従って、第１横方向基準線Ｈ１を上側に、また第３横方向基準線Ｈ３を下側に移動する。つまり、第１横方向基準線Ｈ１に対して、座標位置を所定量ΔＨ／２だけ加えた第１横方向基準線Ｈ１´＝Ｈ１＋ΔＨ／２とし、第３横方向基準線Ｈ３に対して、座標位置を所定量ΔＨ／２だけ差し引いた第３横方向基準線Ｈ３´＝Ｈ３−ΔＨ／２とする。尚、第２横方向基準線Ｈ２については、同一の座標位置のままＨ２´とする。
また、操作スイッチフラグが５であると、制御部１３０は、ステップＳ１３１５に進み、操作スイッチフラグ５に基づく処理を実施する。具体的には、以下のステップＳ１３１６、Ｓ１３１７を実施する。ステップＳ１３１６では、制御部１３０はカメラ画像に対する現在の切出し画像（図６（Ａ））における各基準線Ｖ、Ｈ１〜Ｈ３を読み込む。
そして、ステップＳ１３１７では、操作スイッチ１２２による切出し画像の移動方向が３（右下側）であることから、現在の切出し画像（図６（Ａ））を縦方向基準線Ｖと第１横方向基準線Ｈ１とに従って、第２横方向基準線Ｈ２、および第３横方向基準線Ｈ３を下側に移動する。つまり、第２横方向基準線Ｈ２に対して、座標位置を所定量ΔＨ／２だけ差し引いた第２横方向基準線Ｈ２´＝Ｈ２−ΔＨ／２とし、第３横方向基準線Ｈ３に対して、座標位置を所定量ΔＨだけ差し引いた第３横方向基準線Ｈ３´＝Ｈ３−ΔＨとする。尚、第１横方向基準線Ｈ１については、同一の座標位置のままＨ１´とする。
また、操作スイッチフラグが６であると、制御部１３０は、ステップＳ１３１８に進み、操作スイッチフラグ６に基づく処理を実施する。具体的には、以下のステップＳ１３１９、Ｓ１３２０を実施する。ステップＳ１３１９では、制御部１３０はカメラ画像に対する現在の切出し画像（図６（Ａ））における各基準線Ｖ、Ｈ１〜Ｈ３を読み込む。
そして、ステップＳ１３１９では、操作スイッチ１２２による切出し画像の移動方向が３（左上側）であることから、現在の切出し画像（図６（Ａ））を縦方向基準線Ｖと第１横方向基準線Ｈ１とに従って、第２横方向基準線Ｈ２、および第３横方向基準線Ｈ３を上側に移動する。つまり、第２横方向基準線Ｈ２に対して、座標位置を所定量ΔＨ／２だけ加えた第２横方向基準線Ｈ２´＝Ｈ２＋ΔＨ／２とし、第３横方向基準線Ｈ３に対して、座標位置を所定量ΔＨだけ加えた第３横方向基準線Ｈ３´＝Ｈ３＋ΔＨとする。尚、第１横方向基準線Ｈ１については、同一の座標位置のままＨ１´とする。
また、操作スイッチフラグが７であると、制御部１３０は、ステップＳ１３２１に進み、操作スイッチフラグ７に基づく処理を実施する。具体的には、以下のステップＳ１３２２、Ｓ１３２３を実施する。ステップＳ１３２２では、制御部１３０はカメラ画像に対する現在の切出し画像（図６（Ａ））における各基準線Ｖ、Ｈ１〜Ｈ３を読み込む。
そして、ステップＳ１３２３では、操作スイッチ１２２による切出し画像の移動方向が４（左側）であることから、現在の切出し画像（図６（Ａ））を縦方向基準線Ｖと第２横方向基準線Ｈ２とに従って、第１横方向基準線Ｈ１を下側に、また第３横方向基準線Ｈ３を上側に移動する。つまり、第１横方向基準線Ｈ１に対して、座標位置を所定量ΔＨ／２だけ差し引いた第１横方向基準線Ｈ１´＝Ｈ１−ΔＨ／２とし、第３横方向基準線Ｈ３に対して、座標位置を所定量ΔＨ／２だけ加えた第３横方向基準線Ｈ３´＝Ｈ３＋ΔＨ／２とする。尚、第２横方向基準線Ｈ２については、同一の座標位置のままＨ２´とする。
また、操作スイッチフラグが８であると、制御部１３０は、ステップＳ１３２４に進み、操作スイッチフラグ８に基づく処理を実施する。具体的には、以下のステップＳ１３２５、Ｓ１３２６を実施する。ステップＳ１３２５では、制御部１３０はカメラ画像に対する現在の切出し画像（図６（Ａ））における各基準線Ｖ、Ｈ１〜Ｈ３を読み込む。
そして、ステップＳ１３２６では、操作スイッチ１２２による切出し画像の移動方向が３（左下側）であることから、現在の切出し画像（図６（Ａ））を縦方向基準線Ｖと第３横方向基準線Ｈ３とに従って、第１横方向基準線Ｈ１、および第２横方向基準線Ｈ２を下側に移動する。つまり、第１横方向基準線Ｈ１に対して、座標位置を所定量ΔＨだけ差し引いた第１横方向基準線Ｈ１´＝Ｈ１−ΔＨとし、第２横方向基準線Ｈ２に対して、座標位置を所定量ΔＨ／２だけ差し引いた第２横方向基準線Ｈ２´＝Ｈ２−ΔＨ／２とする。尚、第３横方向基準線Ｈ３については、同一の座標位置のままＨ３´とする。
次に、ステップＳ１３２７で、制御部１３０は、上記ステップＳ１３０５、Ｓ１３０８、Ｓ１３１１、Ｓ１３１４、Ｓ１３１７、Ｓ１３２０、Ｓ１３２３、Ｓ１３２６にて設定した各基準線Ｈ１´〜Ｈ３´を各基準線Ｈ１〜Ｈ３として記憶する。
そして、ステップＳ１３２８で、制御部１３０は、基準線Ｖと新たに設定した各基準線Ｈ１、Ｈ３とによって定まる領域を新しい切出し画像の領域として設定する。つまり、Ｈ１−Ｈ３（＝Ｈ１´−Ｈ３´）によって定まる新しい切出し画像の縦方向の寸法に対して横方向の寸法が所定倍（４／３倍）となるようにして、新しい切出し画像としてカメラ画像から切出す。
操作スイッチフラグが１の場合（移動方向が上側の場合）であると、縦方向基準線Ｖを基準にして各基準線Ｈ１〜Ｈ３が上側に移動されて、カメラ画像中において図６（Ａ）の現在の切出し画像の上側の領域が新たに取り込まれ、下側の領域が削除された図６（１）となる。
また、操作スイッチフラグが２の場合（移動方向が下側の場合）であると、縦方向基準線Ｖを基準にして各基準線Ｈ１〜Ｈ３が下側に移動されて、カメラ画像中において図６（Ａ）の現在の切出し画像の下側の領域が新たに取り込まれ、上側の領域が削除された図６（２）となる。
また、操作スイッチフラグが３の場合（移動方向が右上側の場合）であると、縦方向基準線Ｖおよび第３横方向基準線Ｈ３を基準にして各基準線Ｈ１、Ｈ２が上側に移動されて、カメラ画像中において図６（Ａ）の現在の切出し画像の上側と右側、即ち右上側の領域が新たに取り込まれた図６（３）となる。
また、操作スイッチフラグが４の場合（移動方向が右側の場合）であると、縦方向基準線Ｖおよび第２横方向基準線Ｈ２を基準にして第１横方向基準線Ｈ１が上側に移動され、第３横方向基準線Ｈ３が下側に移動されて、カメラ画像中において図６（Ａ）の現在の切出し画像の上側、下側、および右側の領域、総じて右側の領域が新たに取り込まれた図６（４）となる。
また、操作スイッチフラグが５の場合（移動方向が右下側の場合）であると、縦方向基準線Ｖおよび第１横方向基準線Ｈ１を基準にして第２、第３横方向基準線Ｈ２、Ｈ３がそれぞれ下側に移動されて、カメラ画像中において図６（Ａ）の現在の切出し画像の下側と右側、総じて右下側の領域が新たに取り込まれた図６（５）となる。
また、操作スイッチフラグが６の場合（移動方向が左上側の場合）であると、縦方向基準線Ｖおよび第１横方向基準線Ｈ１を基準にして第２、第３横方向基準線Ｈ２、Ｈ３がそれぞれ上側に移動されて、カメラ画像中において図６（Ａ）の現在の切出し画像の右側および下側の領域が削除され、左上側にウエイトを置いた領域が新たに取り込まれた図６（６）となる。
また、操作スイッチフラグが７の場合（移動方向が左側の場合）であると、縦方向基準線Ｖおよび第２横方向基準線Ｈ２を基準にして第１横方向基準線Ｈ１が下側に移動され、第３横方向基準線Ｈ３が上側に移動されて、カメラ画像中において図６（Ａ）の現在の切出し画像の上側、下側、および右側の領域が削除され、左側にウエイトを置いた領域が新たに取り込まれた図６（７）となる。
また、操作スイッチフラグが８の場合（移動方向が左下側の場合）であると、縦方向基準線Ｖおよび第３横方向基準線Ｈ３を基準にして各基準線Ｈ１、Ｈ２が下側に移動されて、カメラ画像中において図６（Ａ）の現在の切出し画像の上側および右側の領域が削除され、左下側にウエイトを置いた領域が新たに取り込まれた図６（８）となる。
尚、ステップＳ１３０１で、選択スイッチフラグがＬであると判定すると、ステップＳ１３２９で、助手席側に設けられたカメラ１１０を対象にして、ステップＳ１３０２〜ステップＳ１３２８と同様の制御を行う。
また、ステップＳ１３０１で、選択スイッチフラグがＲ＋Ｌであると判定すると、ステップＳ１３２９で、運転席側と助手席側とに設けられた両カメラ１１０を対象にして、ステップＳ１３０２〜ステップＳ１３２８と同様の制御を行う。この場合、制御部１３０は、運転席側のカメラ１１０によるカメラ画像の切出し処理を上記ステップＳ１３０２〜ステップＳ１３２８と同様に行い、助手席側のカメラ１１０によるカメラ画像については、運転席側のカメラ１１０によるカメラ画像の切出しとは、左右対称となるような切出しを行う。
以上のように、本実施形態では、画像切出し処理を実施するにあたって、入力操作前の切出し画像中の車両の一部を含む縦方向基準線Ｖ、および縦方向基準線（Ｖ）に直交する各横方向基準線Ｈ１〜Ｈ３と、切出し画像の移動方向と、に基づいて行うようにしている。よって、各移動方向要求に対して図６で説明したような新たな切出し画像を得ることができ、変更後の切出し画面は自車との位置関係を容易に把握可能な画面となると共に、変更前後の切出し画面の想定が容易となる。
（第２実施形態）
第２実施形態では、速度センサ１５２から得られる速度信号を用いて、制御部１３０は、速度信号が大きくなるほど、現在の切出し画像から新しい切出し画像への切替え速度を大きくする。これにより、切出し画像の切出し位置を変更したときに、車両の速度が大きいほど、新しい切出し画像をより速く確認することができるので、早め早めの危険回避運転が可能となり、安全運転に繋げることができる。
（第３実施形態）
第３実施形態では、ウインカー１５３の作動に合わせて、制御部１３０は、画像切出し処理を実施する。即ち、制御部１３０には、車両が右折あるいは左折する際に車両の右側、あるいは左側を確認するにあたって、切出し画像としてカメラ画像中のどの範囲の領域としたものが好適であるかという、好適領域が予め記憶されている。好適領域は、本発明の予め定められた範囲であり、例えば、走行前の事前調整によって設定される。つまり、走行前段階において、運転者がウインカー１５３と入力部１２０とを操作すると、ウインカー１５３からの作動信号と、入力部１２０からの入力信号、即ち、選択されたカメラ１１０における切出しのための希望範囲とが、制御部１３０に入力される。すると、制御部１３０は、ウインカー１５３の作動信号と連動した上記の希望範囲を記憶する。この記憶された希望範囲が、好適領域となるのである。そして、走行時において、ウインカー１５３が作動されると、制御部１３０は、作動されたウインカーと同じ側に設置されているカメラ１１０の切出し画像を、記憶された好適領域を切出した切出し画像に切替える。
これにより、右折あるいは左折時の車両の右側あるいは左側をより確実に確認することが可能となり、安全運転に繋げることができる。
（その他の実施形態）
上記各実施形態では、カメラ１１０は、車両の両側面に設けられるものとして説明したが、これに限らず、いずれか一方の側面に１つだけ設けられるものとしても良い。この場合は、運転者の死角となる領域の大きな、助手席側に設けられるものとすると良く、使い勝手のよい視界支援装置とすることができる。
また、カメラ１１０が車両の両側面に設けられるものにおいて、上記第１実施形態では、選択スイッチ１２１による選択がＲ＋Ｌの場合、切出し画像を移動させる際に、運転席側のカメラ１１０による切出し画像の移動方向を基準にして、助手席側のカメラ１１０による切出し画像の移動方向を左右対称となる方向としたが、両切出し画像とも同じ方向に移動させるものとしても良い。
１００ 車両用視界支援装置
１１０ カメラ
１２０ 入力部
１３０ 制御部
１４０ ディスプレイ（表示部）
１５２ 速度センサ
１５３ ウインカー

Claims (9)

  1. 車両の側方に設けられて、前記車両の後側方を撮影するカメラ（１１０）と、
    前記カメラ（１１０）によって撮影されるカメラ画像の中で、乗員が見たいと希望する希望範囲を変更するための入力操作が、前記乗員によって行われる入力部（１２０）と、
    前記入力部（１２０）への入力操作によって生成される入力信号に基づいて、前記カメラ画像に対する前記希望範囲を切出して切出し画像とする制御部（１３０）と、
    前記制御部（１３０）によって切出された前記切出し画像を表示する表示部（１４０）とを備え、
    前記制御部（１３０）は、
    前記入力部（１２０）への入力操作前の前記切出し画像中の前記車両の一部を含む縦方向基準線（Ｖ）、および前記縦方向基準線（Ｖ）に直交する横方向基準線（Ｈ１〜Ｈ３）と、
    前記入力部（１２０）に入力された前記希望範囲に変更するための移動方向と、に基づいて前記カメラ画像に対する切出しを行うことを特徴とする車両用視界支援装置。
  2. 前記横方向基準線（Ｈ１〜Ｈ３）は、
    前記切出し画像の上端に位置する第１横方向基準線（Ｈ１）、前記切出し画像の中心に位置する第２横方向基準線（Ｈ２）、および前記切出し画像の下端に位置する第３横方向基準線（Ｈ３）のいずれかであり、
    前記制御部（１３０）は、
    前記移動方向が上、下、右、左のいずれかの場合に、前記横方向基準線（Ｈ１〜Ｈ３）として、前記第２横方向基準線（Ｈ２）を使用し、
    前記移動方向が右上、左下のいずれかの場合に、前記横方向基準線（Ｈ１〜Ｈ３）として、前記第３横方向基準線（Ｈ３）を使用し、
    前記移動方向が右下、左上のいずれかの場合に、前記横方向基準線（Ｈ１〜Ｈ３）として、前記第１横方向基準線（Ｈ１）を使用することを特徴とする請求項１に記載の車両用視界支援装置。
  3. 前記車両の速度信号を生成する速度センサ（１５２）を備え、前記速度信号が前記制御部（１３０）に入力されるようになっており、
    前記制御部（１３０）は、前記速度信号が大きくなるほど、新たに切出した切出し画像への切替え速度を大きくすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用視界支援装置。
  4. 右左折時用のウインカー（１５３）の作動信号が、前記制御部（１３０）に入力されるようになっており、
    前記制御部（１３０）は、走行時において、前記ウインカー（１５３）の作動信号に応じて、前記切出し画像を、前記カメラ画像中の予め定められた範囲の切出し画像に切替えることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１つに記載の車両用視界支援装置。
  5. 前記制御部（１３０）は、走行前段階において、前記ウインカー（１５３）の作動信号が入力されると共に、前記入力部（１２０）からの前記入力信号が入力されると、前記ウインカー（１５３）の作動信号に連動する前記カメラ画像に対する前記希望範囲を記憶するようにしており、
    前記予め定められた範囲の切出し画像として、記憶した前記希望範囲の切出し画像を用いることを特徴とする請求項４に記載の車両用視界支援装置。
  6. 前記カメラ（１１０）は、前記車両の左右側方に設けられており、
    前記入力部（１２０）への入力操作が、左右の両カメラ（１１０）によるカメラ画像を対象とする場合であると、
    前記制御部（１３０）は、運転席側のカメラ（１１０）によるカメラ画像の切出しを行うと共に、助手席側のカメラ（１１０）によるカメラ画像については、前記運転席側のカメラ（１１０）によるカメラ画像の切出しとは左右対称となるような切出しを行うことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１つに記載の車両用視界支援装置。
  7. 前記カメラ（１１０）は、助手席側に設けられたことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１つに記載の車両用視界支援装置。
  8. 車両の側方に設けられて、前記車両の後側方を撮影するカメラ（１１０）からカメラ画像を取得し、前記車両の乗員によって行われる入力操作に基づいて前記カメラ画像に対する希望範囲を切出して切出し画像とし、前記切出し画像を表示部（１４０）に表示させる制御部（１３０）を備える車両用視界支援装置であって、
    前記制御部（１３０）は、
    前記入力操作の前の前記切出し画像中の前記車両の一部を含む縦方向基準線（Ｖ）、および前記縦方向基準線（Ｖ）に直交する横方向基準線（Ｈ１〜Ｈ３）と、
    前記入力操作の方向と、に基づいて前記カメラ画像に対する切出しを行うことを特徴とする車両用視界支援装置。
  9. 車両の側方に設けられて、前記車両の後側方を撮影するカメラ（１１０）からカメラ画像を取得し、前記車両の乗員によって行われ、前記乗員が見たいと希望する希望範囲を変更するための入力操作に基づいて前記カメラ画像から切出し画像を切出し、前記切出し画像を表示部（１４０）に表示させる制御部（１３０）を備える車両用視界支援装置であって、
    前記制御部（１３０）は、
    前記切出し画像が、前記入力操作の前の前記切出し画像中の前記車両の一部を含む縦方向基準線（Ｖ）を含むようにして、前記縦方向基準線（Ｖ）の方向の寸法に対して、前記縦方向基準線（Ｖ）に直交する横方向基準線（Ｈ１〜Ｈ３）の方向の寸法が所定倍となるように、前記入力操作に基づいて前記カメラ画像から切出す画像の大きさを変更することを特徴とする車両用視界支援装置。
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