JP5251947B2 - 車両用画像表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載された複数のカメラで撮像した画像を繋ぎ合せて、車両上空の仮想視点から見た車両周囲の監視画像を生成し、車室内のディスプレイに表示させる車両用画像表示装置に関する。

この種の装置に関し、イグニッションスイッチに操作入力がされた後、車両上空の仮想視点から見た車両周囲の監視画像（トップビュー画像）を最初に表示する際に、各撮像画像のつなぎ目を所定時間に渡って強調表示するものが知られている（特許文献１）。

特開２００８−３３９０１号公報

しかしながら、従来の技術では、各撮像画像のつなぎ目が強調表示されるため、乗員の意識を最も集中させたい車両の端部が目立たなくなり、車両端部の視認性が劣るという問題があった。

本発明が解決しようとする課題は、自車両周囲の監視画像を表示する際に、各撮像画像の境界と自車両の端部の両位置を乗員に意識させてから、自車両の端部を相対的に目立たせることにより、乗員の意識を自車両の端部に集中させることのできる監視画像を表示することである。

本発明は、撮像画像の各境界領域を示す第１画像と自車両の端部領域を示す第２画像とを所定時間に渡って強調表示した後に、自車両の端部領域を示す第２画像の表示の強調度合を境界領域を示す第１画像の表示の強調度合よりも相対的に高く設定し、自車両の端部領域を示す第２画像を強調表示することにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、各境界領域を示す第１画像と自車両の端部領域を示す第２画像との表示の強調度合の関係を時間の経過に応じて変化させ、所定時間経過後においては第２画像を第１画像よりも相対的に目立つように表示するので、各撮像画像の境界と自車両の端部の両位置を乗員に意識させるとともに、乗員の意識を自車両の端部に集中させることのできる監視画像を表示することができる。

本発明に係る実施形態の画像表示装置を含む車両用画像表示システムの構成図である。 本実施形態の車載カメラの設置位置及び撮影エリアの一例を示す図である。 合成画像の一例を示す図である。 図４（ａ）は車載カメラの位置、仮想視点の位置及び撮影エリアを示す図、図４（ｂ）は視点変換前の撮像画像を示す図、図４（ｃ）は視点変換された合成画像を示す図である。 第１画像の一例を示す図である。 第２画像の一例を示す図である。 監視画像の表示例を示す図である。 本発明の実施形態に係る車両用画像表示システムの制御手順を示すフローチャート図である。 監視画像の表示制御に係るタイムチャート図である。 監視画像の一例を示す図である。 監視画像の他の例を示す図である。

以下、本発明の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車両用画像表示装置を車載の車両用画像表示システム１０００に適用した場合を例にして説明する。

図１は、本実施形態に係る画像表示装置１００を含む車両用画像表示システム１０００のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態の車両用画像表示システム１０００は、画像表示装置１００の他に、自車両の外部に固定された４つの車載カメラ１ａ〜１ｄ、イグニッションスイッチ４、画像表示装置１００を動作させる撮像スイッチ５と、車速センサ６、シフト位置がリバースに入ったときの信号を出力するリバースポジションスイッチ７と、後述する監視画像Ｓの表示領域に表示する画像の表示を切り替える画像切替スイッチ８と、撮像画像及び監視画像を表示するディスプレイ３と、を備えている。これらの各装置はＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行うことができる。

同図に示すように、本実施形態に係る画像表示装置１００の制御装置１０は、生成した監視画像を所定の態様で表示させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、画像表示装置１００として機能させる動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えている。

本実施形態に係る画像表示装置１００の制御装置１０は、撮像画像取得機能と、合成画像生成機能と、表示制御機能とを備えている。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行することができる。

以下に、画像表示装置１００の制御装置１０が実現する各機能についてそれぞれ説明する。

まず、制御装置１０の撮像画像取得機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、イグニッションスイッチ４に入力操作がされると、車載カメラ１ａ〜１ｄに所定周期で車両周囲を撮像させる。ユーザが撮像スイッチ５をオン操作した場合、あるいはリバースポジョションスイッチ７がオン信号を出力した（シフト位置としてリバースが選択された）場合に、図７に示すように、２分割されたディスプレイ３の画面Ｍの左側には監視画像Ｓが表示され、右側には車載カメラ１の撮像画像Ｐが表示される。なお、詳細は後述する。

図２は、車載カメラ１ａ〜１ｄを車両に取り付ける場合の配置例を示す図である。車載カメラ１ａ〜１ｄは、車両の外部の異なる位置に各々設置され、車両周囲の４方向の画像をそれぞれ撮影する。例えば、図２に示すように、フロントグリル近傍などの車両前方の所定位置に設置された車載カメラ１ａは、車両前方の所定撮影エリアＳＰ１の画像（以下、フロントビュー画像という）を撮影する。左サイドミラーなどの車両左側方の所定位置に設置され車載カメラ１ｂは、車両左側方の所定撮影エリアＳＰ２の画像（以下、左サイドビュー画像という）を撮影する。ルーフスポイラーなどの車両後方の所定位置に設置された車載カメラ１ｃは、車両後方の所定撮影エリアＳＰ３の画像（以下、リアビュー画像という）を撮影する。右サイドミラーなどの車両右側方の所定位置に設置された車載カメラ１ｄは、車両右側方の所定撮影エリアＳＰ４の画像（以下、右サイドビュー画像という）を撮影する。これら４台の車載カメラ１ａ〜１ｄは所定周期で撮像画像を画像表示装置１００へ送出する。制御装置１０は、車載カメラ１ａ〜１ｄから撮像画像をそれぞれ取得する。

次に、制御装置１０の合成画像生成機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、取得した各車載カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて車両上方の仮想視点から車両及び車両周囲を見下ろした一つの合成画像を生成する。制御装置１０は、異なる位置の車載カメラ１ａ〜１ｄによって取得された各撮像画像を、各撮像画像の画素アドレスと合成画像におけるアドレスとの対応関係を示す変換テーブル１３１を参照して、合成画像の座標へ変換する。そして、制御装置１０は、座標変換された各撮像画像を繋ぎ合せ、車両及び車両周囲の様子を示す一つの合成画像を生成する。

図３は合成画像Ｋの一例を示す図である。図３に示す合成画像Ｋは、図２に示す車載カメラ１ａ〜１ｄによって撮影されたフロントビュー画像、左サイドビュー画像、リアビュー画像、右サイドビュー画像を視点変換して得た部分合成画像Ａ１、Ａ２、Ａ３及びＡ４を繋ぎ合せたものである。また、図３に示す合成画像Ｋに示す斜線部分は自車両が存在する部分である。この部分には、上空の仮想視点から見た車両の画像を重畳することにより、あたかも上方の仮想視点から車両及び車両周囲を見下ろした合成画像Ｋを生成することができる。

この合成画像Ｋを生成する具体的な手法は特に限定されないが、例えば図４（ａ）の車載カメラ１ｃの設置位置を視点としてエリアＳＰを撮影した撮像画像（図４（ｂ））を、図４（ａ）に示す上空の仮想視点Ｑで撮影した俯瞰画像（図４（ｃ））に変換する。この俯瞰画像とは、エリアＳＰを車両中央の真上の仮想視点Ｑから車両及び車両周囲を見下ろした画像である。ちなみに、変換前後の撮像画像(図４（ｂ)）の座標値と俯瞰画像（図４（ｃ））の座標値の対応関係は、車載カメラ１ｃのレンズの特性及び取り付け角度により一意に変換テーブル１３１において定義することができる。

続いて、制御装置１０の表示制御機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、合成画像Ｋにおける各撮像画像の境界領域Ｒを示す第１画像Ｌ１と、合成画像Ｋにおける自車両の端部領域Ｅを示す第２画像Ｌ２とを合成画像Ｋに重畳した監視画像Ｓを、ディスプレイ３を介して所定の態様で表示させる。

図５は、この第１画像Ｌ１の一例を示す図である。第１画像Ｌ１は、合成画像Ｋを構成する複数の撮像画像の各境界領域Ｒを含む。制御装置１０は、車載カメラ１ａ等の位置、各車載カメラ１ａ等の撮像範囲、仮想視点の位置、合成画像Ｋの表示範囲に応じて、一又は複数の第１画像Ｌ１を予め記憶している。この第１画像をＬ１を複数記憶している理由は、例えば車両が壁などに接触してしまって、車載カメラ１の取付位置が出荷時より、ずれてしまった場合に、監視画像における第１画像Ｌ１の位置がずれて表示されてしまうことを防止するために、第１画像を変更することで、ずれを防止する、いわゆるキャリブレーションのために記憶している。

また、図５に示す車両画像Ｖは、監視画像における自車両の位置を車両乗員に認識させるため、仮想視点から見下ろした車両の平面図であるＣＧ（コンピュータグラフィックス）画像である。この車両画像Ｖは、第１画像Ｌ１の一部として記憶してもよいし、第１画像Ｌ１とは別個の画像データとして記憶することもできる。

本実施形態の制御装置１０は、異なる位置で撮像された撮像画像を座標変換し、これらを繋ぎ合せて一つの合成画像Ｋを生成する。このため、異なる撮像画像から合成された領域同士の境界（図３に示す部分合成画像Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４の各領域の境界）では映像の歪みの程度が大きくなり、映像の連続性が損なわれるという問題がある。特に、各合成画像Ｋの部分合成画像Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４の繋ぎ目に路上の立体物が映る場合は、画像の不連続性から立体物の認識が難しくなる。

この点を解決するために、本実施形態の制御装置１０は、撮像画像から合成された部分合成画像Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４の境界領域Ｒを示す第１画像Ｌ１を合成画像Ｋに重畳し、監視画像Ｓとして表示する。このように、境界領域Ｒを示す第１画像Ｌ１を合成画像Ｋに重畳させて示すことにより、合成画像Ｋが複数の撮像画像から構成されていること、境界領域Ｒ付近で画像として正確性に欠けることとを乗員に認識させることができる。

また、本実施形態の制御装置１０は、合成画像Ｋにおける自車両の端部領域Ｅを示す第２画像Ｌ２を予め記憶している。

図６は第２画像Ｌ２の一例を示す図である。図６に示すように、第２画像Ｌ２は、車両の四隅や、自車両の前方端及び後方端、自車両後方に取り付けられたタイヤのカバー面、自車両の右側面及び左側面などの自車両の端（エッジ部分）を示すカギカッコ状の端部領域Ｅを示すマークを含んでいる。端部領域Ｅは自車両の接面から所定距離の余白をもって適宜定義することができる。マークの態様は車両のエッジ部分を指し示すことができれば特に態様は限定されず、円形、矩形、三角形、矢印などの線形であってもよいし、キャラクタなどの画像であってもよい。

そして、本実施形態の制御装置１０は、上述した境界領域Ｒを示す第１画像Ｌ１と、端部領域Ｅを示す第２画像Ｌ２と、車両画像Ｖとを、合成画像Ｋに重畳させて監視画像Ｓを生成し、車載のディスプレイ３を介して表示させる。

図７は本実施形態の監視画像Ｓの表示例を示す。図７に示すように、２分割されたディスプレイ３の画面Ｍの左側には監視画像Ｓが表示され、右側には車載カメラ１ａあるいは１ｃの撮像画像Ｐが表示されている。同図に示す撮像画像Ｐは、車載カメラ１ａあるいは１ｃのいずれかのカメラで撮像された画像であり、リバースポジションスイッチ７がオン、すなわちシフト位置がリバースである場合には、車両後方に設置された車載カメラ１ｃで撮像された映像となり、リバースポジションスイッチがオフである場合には、車両前方に設置された車載カメラ１ａで撮像された映像が表示される。なお、画面Ｍの表示レイアウトは特に限定されず、任意に設定することができる。また、画像切替スイッチ８をオン操作することで、画面Ｍの左側に表示される画像を切り替えることができる。車載カメラ１ｂで撮影された左サイドビュー画像から、運転者の死角となる助手席側（左側通行では車両左側）の前輪付近の撮像画像を切り出し（サイドモニタ画像という）、この不図示のサイドモニタ画像と監視画像Ｓとを画像切替スイッチ８のオン操作で切り替えることができる。なお、図７に示す図において、左側の表示領域には、経路案内画像などから切り替わる際には、監視画像Ｓが表示され、ユーザが操作する画像切替スイッチ８のオン操作によって、サイドモニタ画像に切り替わり、再度画像切替スイッチ８をオン操作すると、監視画像Ｓに切り替わるようになっている。

上述したように、図７に示す監視画像Ｓは、第１画像Ｌ１及び第２画像Ｌ２の両方が合成画像Ｋに重畳された画像である。乗員の車両操作における便宜を図る観点からは、乗員に境界領域Ｒを認識させつつも、車両の端部領域Ｅに最も乗員の注意が向けられるような監視画像Ｓを表示することが望まれる。

このため、本実施形態の画像表示装置１００では、車両のイグニッションスイッチが入力操作された後、つまり車両に搭乗後において、最初に監視画像Ｓを表示する場合は、監視画像Ｓの表示開始から所定時間は監視画像Ｓに含まれる第１画像Ｌ１と第２画像Ｌ２とを強調表示し、所定時間が経過した後には、第１画像Ｌ１を非強調表示するとともに第２画像Ｌ２を強調表示する。つまり、監視画像Ｓの表示開始後の所定時間内においては、境界領域Ｒと端部領域Ｅの両方を強調表示するが、所定時間経過後においては境界領域Ｒの強調表示を止めて、境界領域Ｒよりも目立つように端部領域Ｅの強調表示を継続する。なお、この「所定時間」は適宜設定することができるが、乗員が監視画像Ｓの境界領域Ｒと端部領域Ｅの位置を認識するのに十分な時間として５秒〜８秒、例えば７秒程度とすることができる。

このような表示態様によれば、車両搭乗後に最初に監視画像Ｓを見る乗員に対しては、境界領域Ｒと車両の端部領域Ｅとの両方が強調表示された監視画像Ｓを表示することにより、乗員に境界領域Ｒと車両の端部領域Ｅの位置を印象づけることができる。また、所定時間経過後においては、境界領域Ｒを非強調表示とする一方で車両の端部領域Ｅを強調表示とするので、境界領域Ｒよりも端部領域Ｅを目立たせることができる。

また、本実施形態の画像表示装置１００は、監視画像Ｓを表示する際に、車両の端部領域Ｅを示す第２画像Ｌ２の表示態様を所定時間の前後で変化させることができる。つまり、監視画像Ｓの表示開始から所定時間は、端部領域Ｅを示す第２画像Ｌ２を第１の態様で強調表示し、所定時間が経過した後には、同じ第２画像Ｌ２を第１の態様とは異なる第２の態様で強調表示する。例えば、合成画像Ｋの表示開始から所定時間は第２画像Ｌ２を強調色である赤色でかつ点滅表示し、所定時間が経過した後には、同じ第２画像Ｌ２を強調色である赤色でかつ太線表示で表示する。もちろん、他の強調色で表示したり、輝度を高めたりしてもよい。所定時間経過後も強調表示される第２画像Ｌ２の表示態様（強調の仕方）を所定時間の経過の前後で変化させることにより、強調表示を継続しても乗員の注意を端部領域Ｅに集中させ続けることができる。

さらに、監視画像Ｓの表示開始から所定時間は、境界領域Ｒを示す第１画像Ｌ１と車両の端部領域Ｅを示す第２画像Ｌ２との両方が強調表示されるが、第２画像Ｌ２の表示態様を第１画像Ｌ１の表示態様とは異なる態様とすることができる。例えば、第１画像Ｌ１の境界領域Ｒを強調色である黄色で示し、第２画像Ｌ２の端部領域Ｅを同じく強調色である赤色で示すことができる。また、第１画像Ｌ１の境界領域Ｒを相対的に高い輝度で示し、第２画像Ｌ２の端部領域Ｅを点滅表示で示すことができる。このように、第１画像Ｌ１と第２画像Ｌ２とを異なる態様で強調するので、乗員は、所定時間内に同時に強調される境界領域Ｒと端部領域Ｅとを明確に識別することができる。

加えて、先述の表示手法とは異なり、車両のイグニッションキーが入力操作された後に、監視画像Ｓを表示するのが２回目以上である場合には、境界領域Ｒを示す第１画像Ｌ１を非強調表示するとともに、端部領域Ｅを示す第２画像Ｌ２を強調表示することができる。

車両に搭乗してから降車するまでの一度の搭乗（ドライブ）の間で、最初に監視画像Ｓを見るときには境界領域Ｒの存在及びこの付近で画像の正確性が劣ることを乗員に知らせる必要があるが、同じ搭乗（ドライブ）において乗員が二度目以降に監視画像Ｓを見るときには、乗員が境界領域Ｒについてすでに認識していることを前提にすることができる。このため、搭乗してから二度目以降に監視画像Ｓを見るときには、車両の端部領域Ｅのみを強調表示することにより、乗員の意識を自車両の端部の位置に集中させることができる。

ここで、本実施形態における監視画像Ｓの強調表示と非強調表示について説明する。
本実施形態において画像の強調表示とは、乗員の視覚に相対的に強い刺激を与え、乗員の注意を相対的に強く引きつける表示態様を意味し、例えば、非点滅表示に対する点滅表示や、低輝度の表示に対する高輝度の表示や、彩色された線図が相対的に遠くに見える後退色に対し、彩色された線図が相対的に近くに見える進出色での表示や、細線表示に対する太線表示や、単一線表示に対する多重線表示などを含む。

一方、画像の非強調表示とは、乗員の注意を引きつける効果が相対的に弱い表示態様を意味し、例えば、点滅表示に対する非点滅表示や、高輝度の表示に対する低輝度の表示や、彩色された線図が相対的に近くに見える進出色に対し、彩色された線図が相対的に遠くに見える後退色での表示や、太線表示に対する細線表示や、多重線表示に対する単一線表示などを含む。

具体的に点滅表示とは、所定周期で表示と非表示を繰り返す、又は点灯と消灯とを繰り返す表示である。また、高輝度表示とは、輝度を相対的に高くする表示である。進出色とは、彩色された線図が相対的に近くに見える色であって、色相環において相対的に暖色系、高明度、高彩度の色であり、例えば黄色、橙色、赤色である。他方後退色とは、彩色された線図が相対的に遠くに見える色であって、色相環において相対的に寒色系、低明度、低彩度の色であり、例えば青色、紫色、黒色である。このような進出色により表示された画像は相対的に強調されて見える。また、明度の高い黄色、赤色によって表示された画像も相対的に強調して表示することができる。さらに、「JIS Z9101安全色及び安全標識」において「注意」の意味が規定されている黄色や、「停止」の意味が規定されている赤色を強調表示として用いることが望ましい。また、有彩色の中で最も明るい黄色で強調表示し、その補色のうち最も暗い黒色で非強調表示をすることもできる。このような黄色と黒色の組み合わせは目立つため、境界領域Ｒや端部領域Ｅを明確に表示することができる。また、強調表示となる線図の太さと非強調表示となる線図の太さは予め定義しておくことができる。

続いて、図８〜図１１に基づいて、本実施形態の画像表示装置１００の監視画像Ｓの表示手法を具体的に説明する。

図８は本発明の実施形態に係る車両用画像表示システム１０００の制御手順を示すフローチャート図、図９は監視画像Ｓの表示制御に係るタイムチャート図、図９は第１の表示態様の監視画像Ｓを示す図、図１０は第２の表示態様の監視画像Ｓを示す図である。

図８のフローチャート図に示すように、まず、ステップＳ１において、車両のイグニッションスイッチ４が入力操作された場合に、画像表示装置１００が起動する。画像表示装置１００は、乗員が車両に搭乗したタイミングとしてイグニッションスイッチ４が入力操作されたタイミングを記憶する。この情報は、後のステップＳ４において、これから表示する監視画像Ｓが、乗員が車両に搭乗してから最初に見るか、二度目以上であるかを判断するための情報として利用する。

ステップＳ２において、画像表示装置１００は、経路案内画面などの初期画面をディスプレイ３に表示する。そして、ステップＳ３において、画像表示装置１００は、撮像スイッチ５が入力操作された場合に、監視画像Ｓの表示処理を開始する。なお、監視画像Ｓの表示処理としては撮像スイッチ５の入力操作以外にも、リバースポジションスイッチ７がオン信号を出力した場合もあるが、ここでは撮像スイッチ５の入力操作、リバースポジションスイッチ７のオン信号を総称して、「撮像スイッチ５の入力操作」と言う。

ステップＳ４において、画像表示装置１００は、監視画像Ｓの表示処理を開始する前に、撮像スイッチ５の入力操作が、イグニッションスイッチ４が入力後から最初に行われたものであるか否かを判断する。つまり、イグニッションスイッチ４の入力後、の撮像スイッチ５の入力操作の回数が１回であるか否かを判断する。この判断は、車両に搭乗した乗員が最初に監視画像Ｓを見る場合と、二度以上監視画像Ｓを見る場合とで、表示の態様を異ならせるためである。

次に、ステップＳ５において、画像表示装置１００は、撮像スイッチ５の入力操作に呼応して、車載カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像を所定周期で取得する。リバースポジションスイッチ７の入力に応じて撮像画像Ｐをディスプレイ３の画面Ｍに表示する（図７参照）。

また、ステップＳ６において、画像表示装置１００は取得した撮像画像に基づいて先述した手法により一つの合成画像Ｋを生成する。

続くステップＳ７において、画像表示装置１００は、複数の撮像画像の各境界領域Ｒを示す第１画像Ｌ１と、合成画像Ｋにおける自車両の端部領域Ｅを示す第２画像Ｌ２とを合成画像に重畳させた監視画像Ｓを得る（図７参照）。

そして、ステップＳ８において、画像表示装置１００は、第１画像Ｌ１及び第２画像Ｌ２が強調表示された監視画像Ｓを、所定時間に渡ってディスプレイ３に表示する。

表示制御については、図９のタイムチャートに詳しく示す。図９に示すように、監視画像Ｓの表示が時刻αにおいて開始されると、車両の端部領域Ｅを示す第２画像Ｌ２を０．５秒の周期で表示と非表示を繰り返す。つまり、時刻がαからα＋４になるまで第２画像Ｌ２を点滅表示する。さらに、本実施形態では、第２画像Ｌ２を赤色でさらに強調して表示している。また、監視画像Ｓの表示が時刻αにおいて開始される時刻αからα＋４になるまで境界領域Ｒを示す第１画像Ｌ１を黄色で強調表示する。時刻がαからα＋４になるまでは、第１画像Ｌ１及び第２画像Ｌ２の両方が強調表示されるが、強調表示の手法が異なるので、乗員は境界領域Ｒと端部領域Ｅを明確に識別することができる。

図１０は、時刻αから時刻α＋４に渡って表示される監視画像Ｓの一例を示す図である。図１０に示すように、監視画像Ｓの表示が開始される時刻αからα＋３乃至α＋４までは、第１画像Ｌ１及び第２画像Ｌ２の両方が強調表示される。

ステップＳ９において、所定時間が経過したら（図９の時刻α＋４になったら）、ステップＳ１０へ進む。

ステップＳ１０において、制御装置１０は、時刻α＋４になったら端部領域Ｅを引き続き強調表示する一方で、境界領域Ｒを示す第１画像Ｌ１を黒色で非強調表示する(図９参照)。端部領域Ｅは、時刻α＋４以前と同じく赤色で常時表示する（非点滅表示）する。ちなみに、本実施形態の制御装置１０は、時刻α＋３で、第１画像Ｌ１の色を黄色から黒へ移行させる。この色の変化は、色相環に沿って強調表示色から徐々に明度の低い色で表示することにより行う。この処理により、時刻α＋４において、第１画像Ｌ１は黄色よりも目立たない黒色で非強調表示することができる。このように、第１画像Ｌ１を徐々に明度の低い色で表示することにより、乗員の視覚に刺激を与えないように、つまり目立たないように第１画像Ｌ１を強調表示から非強調表示に移行させることができる。このように表示態様を変更することにより、強調表示が継続される第２画像Ｌ２をより目立たせることができる。特に限定されないが、時刻α＋３からα＋４までの時間は０．５秒から３秒、例えば１秒程度を設定する。

図１１は時刻α＋４に以降に表示される監視画像Ｓの一例を示す。図１１に示すように、時刻α＋４以降では、境界領域Ｒを示す第１画像Ｌ１は明度が低く目立たない黒色で非強調表示され、端部領域Ｅを示す第２画像Ｌ２は第１画像ｌ１の表示色である黒色よりも乗員の注意を引く赤色で強調表示される。これにより、時刻αから時刻α＋４までの間に境界領域Ｒ及び端部領域Ｅを乗員に認識させた後は、車両の端部領域Ｅのみを強調表示することができる。この結果、車両の端部領域Ｅに乗員の注意を最も集中させる態様で監視画像Ｓを表示することができる。なお、端部領域Ｅを示す第２画像Ｌ２は、時刻αから時刻α＋４迄の間、及びその後の時刻α＋４以降も継続して強調表示されるが、時刻α＋４においてその強調表示の態様を変化させるので、乗員の注意を端部領域Ｅに継続的に向けさせることができる。

また、上述のステップＳ４において、撮像スイッチ５の入力回数が２回以上であると判断された場合は、このステップＳ１０へ進む。撮像スイッチ５の入力回数が２回以上であり、乗員が車両に搭乗してから監視画像Ｓを２回以上見る場合には、境界領域Ｒを示す第１画像Ｌ１を黒色で非強調表示し、端部領域Ｅを示す第２画像Ｌ２を黒色よりも乗員の注意を引く赤色で強調表示する。これにより、表示開始から所定時間表示した監視画像Ｓによって境界領域Ｒ及び端部領域Ｅを乗員に認識させた後は、最も目立たせたい車両の端部領域Ｅのみを強調表示する。この結果、車両の端部領域Ｅに乗員の注意を集中させる態様で監視画像Ｓを表示することができる。

図１１に示す監視画像Ｓの表示は、ステップＳ１１において撮像スイッチ５にオフ操作が入力されたと判断されるまで、又はステップＳ１２において車速が所定値以上になったと判断されるまで継続される。なお、車速は、車両の車速センサ６から取得することができる。本実施形態の監視画像Ｓは、低速移動乃至停止する車両の周囲を乗員が監視するための画像であるので、車両が所定速度以上で移動する場合には監視画像Ｓの表示を中止する。

ステップＳ１１において、撮像スイッチ５にオフ操作が入力されたと判断された場合、又は、車速が所定値以上になったと判断された場合において、制御装置１０は、監視画像Ｓ及び撮像画像Ｐの表示を中止して、イグニッションスイッチが入力操作されたときと同じ経路案内画面などを表示する。

続くステップＳ１４において、イグニッションスイッチ４に停止入力がされるまではステップＳ３以降の処理を継続し、停止入力がされた場合にはステップＳ１５に進み、撮像スイッチ回数の記憶をリセットして処理を終了する。

本発明は以上のように構成され、以上のように作用するので、以下の効果を奏する。

本発明に係る本実施形態の画像表示装置１００によれば、各境界領域Ｒを示す第１画像Ｌ１と自車両の端部領域Ｅを示す第２画像Ｌ２との表示の強調度合の関係を時間の経過に応じて変化させ、所定時間経過後においては第２画像Ｌ２を第１画像Ｌ１よりも相対的に目立つように表示するので、各撮像画像の境界と自車両の端部の両位置を乗員に意識させつつも、乗員の意識を自車両の端部に集中させることのできる監視画像Ｓを表示することができる。この結果、安全な車両操作を補助することが可能な監視画像Ｓを表示することができる。

また、監視画像Ｓの表示開始から所定時間経過の前後で、第２画像Ｌ２を強調表示する際の表示態様を変化させるので、車両の端部領域Ｅに対して乗員の意識を継続して集中させることのできる態様の監視画像Ｓを表示することができる。

さらに、監視画像Ｓの表示開始から所定時間経過するまでの間は、第２画像Ｌ２と第１画像Ｌ１の強調表示の態様を異ならせることにより、同時に強調表示される第１画像Ｌ１と第２画像Ｌ２を、乗員が明確に区別することができる態様の監視画像Ｓを表示することができる。たとえば、第１画像Ｌ１と第２画像Ｌ２を同じ点滅表示で強調表示すると、乗員は第１画像Ｌ１と第２画像Ｌ２とを識別することが難しくなるが、第１画像Ｌ１は高い輝度で強調表示し、第２画像Ｌ２は点滅表示により強調表示することで、境界領域Ｒ及び端部領域Ｅの両方を認識することができるとともに、両者を明確に識別できる態様の監視画像Ｓを表示することができる。

加えて、車両のイグニッションキー４が入力操作された後に、監視画像Ｓを表示するのが２回目以上である場合には、境界領域Ｒを示す第１画像Ｌ１を強調表示することなく、車両の端部領域Ｅを示す第２領域Ｌ２のみを強調表示するので、何度も境界領域Ｒを強調表示することによって、乗員の注意力を散漫にさせることを防止することができる。言い換えると、境界領域Ｒをすでに認識している乗員を区別して、この乗員の意識を自車両の端部に最も集中させる態様の監視画像Ｓを表示することができる。

上述の発明において、点滅表示により画像を強調表示し、非点滅表示により画像を非強調表示することにより、非点滅表示の画像よりも点滅表示される画像に対して乗員の意識を集中させることができる。

また、接近して見える進出色により画像を強調表示し、遠くに見える後退色により画像を非強調表示することにより、後退色が付された画像よりも進出色が付された画像に対して乗員の意識を集中させることができる。

さらに、相対的に高い輝度により画像を強調表示し、相対的に低い輝度により画像を非強調表示することにより、低い輝度で表示された画像よりも高い輝度で表示された画像に対して乗員の意識を集中させることができる。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

すなわち、本明細書では、本発明に係る車両用画像表示装置の一態様として画像表示装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

また、本明細書では、本発明に係る車両用画像表示装置の一態様として、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３を含む制御装置１０を備える画像表示装置１００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。

また、本明細書では、本願発明に係る撮像画像取得手段と、合成画像生成手段と、表示制御手段とを有する車両用画像表示装置の一態様として、撮像画像取得機能と、合成画像生成機能と、表示制御機能を実行させる制御装置１０を備えた画像表示装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

１０００…車両用画像表示システム
１ａ〜１ｄ…車載カメラ
１００…画像表示装置
Ｐ…撮像画像
Ｓ…監視画像
Ｌ１…第１画像
Ｌ２…第２画像
Ｒ…境界領域
Ｅ…端部領域
Ｖ…自車両
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
３…ディスプレイ
４…イグニッションスイッチ
５…撮像スイッチ
６…車速センサ
７…リバースポジションスイッチ
８…画像切替スイッチ

Claims (7)

1. 自車両の複数個所に取り付けられたカメラによって撮像された、前記自車両の周囲の撮影画像をそれぞれ取得する撮像画像取得手段と、
   前記取得した複数の撮像画像に基づいて、前記自車両及びその周囲の状態を示す一つの合成画像を生成する合成画像生成手段と、
   前記合成画像における前記複数の撮像画像の各境界領域を示す第１画像と、前記合成画像における前記自車両の端部領域を示す第２画像とを、前記合成画像に重畳した監視画像を所定の態様で表示させる表示制御手段とを有し、
   前記表示制御手段は、前記車両のイグニッションスイッチが入力操作された後において、前記監視画像を表示する場合には、前記監視画像の表示開始から所定時間は前記第１画像及び前記第２画像を強調表示し、前記所定時間が経過した後は、前記第２画像の表示の強調度合を前記第１画像の表示の強調度合よりも相対的に高く設定し、前記第２画像を強調表示することを特徴とする車両用画像表示装置。
2. 請求項１に記載の車両用画像表示装置において、
   前記監視画像の表示開始から所定時間は、前記第２画像を第１の態様で強調表示し、前記所定時間が経過した後には、前記第２画像を前記第１の態様とは異なる第２の態様で強調表示することを特徴とする車両用画像表示装置。
3. 請求項１に記載の車両用画像表示装置において、
   前記監視画像の表示開始から所定時間は、前記第２画像を前記第１画像の強調表示の態様とは異なる態様で強調表示することを特徴とする車両用画像表示装置。
4. 請求項１に記載の車両用画像表示装置において、
   前記表示制御手段は、前記車両のイグニッションキーが入力操作された後に、前記監視画像を表示するのが２回目以上である場合には、前記監視画像の表示開始から所定時間は前記監視画像に含まれる前記第１画像を前記強調度合が相対的に低い非強調表示し、前記第２画像を前記強調度合が相対的に高い強調表示することを特徴とする車両用画像表示装置。
5. 請求項１〜４の何れか一項に記載の車両用画像表示装置において、
   前記強調度合が相対的に高い前記強調表示は点滅表示であり、前記強調度合が相対的に低い非強調表示は非点滅表示であることを特徴とする車両用画像表示装置。
6. 請求項１〜４の何れか一項に記載の車両用画像表示装置において、
   前記強調度合が相対的に高い前記強調表示は進出色による表示であり、前記強調度合が相対的に低い非強調表示は後退色による表示であることを特徴とする車両用画像表示装置。
7. 請求項１〜４の何れか一項に記載の車両用画像表示装置において、
   前記強調度合が相対的に高い前記強調表示は第１の輝度による表示であり、前記強調度合が相対的に低い非強調表示は前記第１の輝度よりも低い第２の輝度による表示であることを特徴とする車両用画像表示装置。

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