KR20130050682A - 주차 지원 장치 - Google Patents

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KR20130050682A
KR20130050682A KR1020110115885A KR20110115885A KR20130050682A KR 20130050682 A KR20130050682 A KR 20130050682A KR 1020110115885 A KR1020110115885 A KR 1020110115885A KR 20110115885 A KR20110115885 A KR 20110115885A KR 20130050682 A KR20130050682 A KR 20130050682A
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정호철
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현대자동차주식회사
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Abstract

고령자를 위한 주차지원 시인성을 향상시키고 주차선 인식으로 주차 평행여부 판단이 가능하도록 한 주차 지원 장치를 제시한다. 제시된 장치는 차량 후방의 영상을 획득하는 후방 카메라, 차량의 조향각 정보를 수집하는 조향각 센서, 조향각 정보를 기초로 조향 궤적이 미치는 영역에 주차선을 합성하여 주차가이드 라인을 생성하는 ECU, 및 주차가이드 라인을 화면표시하는 모니터를 포함한다. ECU는 차량 후방의 영상으로부터 주차선을 추출하는 주차선 추출부, 및 추출된 주차선의 에지를 피팅(fitting)하여 주차선의 궤적을 생성하고 이를 근거로 차량 후방의 영상에 주차선을 오버레이시키는 주차선 오버레이부를 포함한다. 주차시 시인성 향상으로 고령자 및 초보 운전자의 주차 편의성을 향상시킨다. 조향 궤적에 일치하는 영역만 주차선을 합성함으로써 운전자에게 직관적인 시인성 개선을 제공한다.

Description

주차 지원 장치{Parking guide apparatus}
본 발명은 주차 지원 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운전자가 주차를 할 때 도움을 주는 장치에 관한 것이다.
차량 운전자는 주차 또는 후진 주행시 후방의 물체를 감시하기 위해 차량에 장착된 사이드 미러(Side Mirror)와 룸 미러(Room Mirror)를 주시하거나 육안으로 직접 후방을 확인하게 된다.
그러나, 사이드 미러는 반사각 형상이므로 운전자가 인지할 수 없는 사각지대가 많이 존재한다.
또한, 룸미러를 통해서는 후방, 특히 근거리의 장애물 확인에 제약이 많아서 후방의 물체를 정확하게 파악하지 못하여 접촉사고 또는 인명사고를 유발하는 불편이 종종 있게 된다.
이를 해결하기 위해 차량의 후방에 카메라를 설치하여 차량의 후방 영상을 대시보드에 설치된 화면에 제공함으로써 운전자가 차량의 주차 및 후진시 보조 역할을 하도록 하는 기술이 개발되었다. 최근에는 단순히 후방 영상을 보여주는 수준을 넘어 화면에 가상의 주차가이드라인을 표시해 주기도 하며, 나아가 차량의 움직임에 맞추어 주차가이드라인을 휘어져 표시해서 운전자의 차량 운전을 도와주도록 기술이 발전되었다.
이와 같이 종래의 주차 지원 시스템(Parking Guide System: PGS)은 운전자로 하여금 원하는 주차공간에 정확하게 주차할 수 있도록 차량 예상 궤적을 표시해 주는 기능을 수행한다.
그러나, 종래의 주차 지원 시스템은 도 1의 (a) 및 (b)에 예시된 바와 같이 야간이나 주차선이 제대로 보이지 않는 경우에 예상 궤적을 표시해 주더라도 운전자(특히, 고령자)가 주차선에 맞게 정확하게 주차하기가 쉽지 않다. 그에 따라, 주차선의 시인성을 향상시켜 줄 필요가 있다.
본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 고령자를 위한 주차지원 시인성을 향상시키고 주차선 인식으로 주차 평행여부 판단이 가능하도록 한 주차 지원 장치를 제공함에 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 주차 지원 장치는, 차량 후방의 영상을 획득하는 후방 카메라; 차량의 조향각 정보를 수집하는 조향각 센서; 조향각 정보를 기초로 조향 궤적이 미치는 영역에 주차선을 합성하여 주차가이드 라인을 생성하는 ECU; 및 주차가이드 라인을 화면표시하는 모니터;를 포함한다.
바람직하게, ECU는 차량 후방의 영상으로부터 주차선을 추출하는 주차선 추출부; 및 추출된 주차선의 에지를 피팅(fitting)하여 주차선의 궤적을 생성하고 이를 근거로 차량 후방의 영상에 주차선을 오버레이시키는 주차선 오버레이부;를 포함한다.
주차선 오버레이부는 주차선 추출부로부터의 주차선의 이동궤적을 계산하고 이를 근거로 차량 후방의 영상에 주차선을 계속하여 오버레이시킨다.
ECU는 후진 기어단 입력신호 및 주차라인 오버레이 선택신호를 수신함에 따라 주차가이드 라인을 생성한다.
ECU는 주차라인과 조향 궤적이 평행시에는 블링크(blink)로 주차가이드 라인을 강조한다.
이러한 구성의 본 발명에 따르면, 주차시 시인성 향상으로 고령자 및 초보 운전자의 주차 편의성을 향상시킨다.
조향 궤적에 일치하는 영역만 주차선을 합성함으로써 운전자에게 직관적인 시인성 개선을 제공한다.
소프트웨어 추가 변경만으로 종래 PGS의 상품성을 향상시킨다. 즉, 증강현실에 의한 시인성 향상의 효과가 있다.
도 1은 종래의 PGS에 의한 주차라인을 예시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치의 블럭구성도이다.
도 3은 도 2의 ECU에서의 동작을 설명하는데 채용되는 도면이다.
도 4는 도 2의 ECU에서의 주차선 오버레이 결과를 예시한 도면이다.
도 5의 (a)는 주차선 합성 전 원본영상이고, 도 5의 (b)는 조향 궤적에 따른 주차선 합성 영상을 예시한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치에 대하여 설명하면 다음과 같다. 본 발명의 상세한 설명에 앞서, 이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니된다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치의 블럭구성도이고, 도 3은 도 2의 ECU에서의 동작을 설명하는데 채용되는 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치는 후방 카메라(10), 조향각 센서(12), ECU(14), 및 모니터(16)를 포함한다.
후방 카메라(10)는 차량의 후방에 설치되고, 차량 후방의 영상을 획득한다. 바람직하게, 후방 카메라(10)는 광각 카메라로 구성된다.
조향각 센서(12)는 차량의 조향각 정보를 수집한다.
ECU(14)는 조향각 센서(12)로부터의 조향각 정보를 기초로 조향 궤적이 미치는 영역에 주차선을 합성하여 주차가이드 라인을 생성한다.
바람직하게, ECU(14)는 도 3에 예시한 바와 같이 차량 후방의 영상(도 3의 (a) 참조; 원본 영상)에 대해 에지 필터링 및 Top-Hat 이진화를 행하여 주차선(도 3의 (b) 참조)을 추출하는 주차선 추출부(18); 및 추출된 주차선의 에지를 피팅(fitting)하여 주차선의 궤적을 생성하고 이를 근거로 차량 후방의 영상에 주차선을 오버레이시키는 주차선 오버레이부(20);를 포함한다. 도 3의 (b)는 주차선 오버레이부(20)에 의해 주차선이 오버레이된 경우를 예시한다.
특히, 주차선 오버레이부(20)는 주차선 추출부(18)로부터의 주차선의 이동궤적을 계산하고 이를 근거로 차량 후방의 영상에 주차선을 계속하여 오버레이시킨다.
한편, ECU(14)는 후진 기어단 입력신호 및 주차라인 오버레이 선택신호를 수신함에 따라 본 발명의 실시예에서 원하는 주차가이드 라인을 생성한다.
또한, ECU(14)는 주차라인과 조향 궤적이 평행시에는 블링크(blink)로 주차가이드 라인을 강조한다.
모니터(16)는 ECU(14)에서 출력되는 주차가이드 라인을 화면표시한다. 바람직하게, 모니터(16)는 운전석 전방의 대시보드에 설치된다.
이어, 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치의 동작에 대하여 설명하면 다음과 같다. 도 4는 도 2의 ECU에서의 주차선 오버레이 결과를 예시한 도면이다.
먼저, 차량을 주차시키기 위해 후진을 하게 되면 즉, ECU(14)가 후진 기어단 입력신호를 수신하게 되면 주차라인 오버레이 선택신호가 입력되었는지를 판단한다. 물론, 후진 기어단 입력신호를 수신하게 되면 주차라인 오버레이 선택신호가 입력되지 않더라도 자동으로 이하의 주차라인 오버레이 표시동작이 행해지도록 할 수도 있다.
주차라인 오버레이 선택신호가 입력되고 나서 주차가 시작될 경우, ECU(14)는 주차라인 오버레이 표시동작을 제어한다. 다시 말해서, ECU(14)의 주차선 추출부(18)가 후방 카메라(10)로부터의 차량 후방의 영상에 대해 에지 필터링 및 Top-Hat 이진화를 행하여 주차선을 추출한다. 그리고 나서, 주차선 오버레이부(20)가 추출된 주차선의 에지를 피팅(fitting)하여 주차선의 궤적을 생성하고 이를 근거로 차량 후방의 영상에 주차선을 오버레이시킨다. 물론, 주차선 오버레이부(20)는 주차선 추출부(18)로부터의 주차선의 이동궤적을 계산하고 이를 근거로 차량 후방의 영상에 주차선을 계속하여 오버레이시킨다.
그에 따라, 모니터(16)는 조향각에 따라 조향 궤적이 미치는 영역(주차 위치)에만 주차선이 합성된 영상을 표시함으로써, 운전자의 시인성을 향상시킨다.
여기서, ECU(14)는 주변 색상 및 도로 색상에 따라 보색으로 표현되게 할 수도 있고, 거리에 따라 선굵기를 조정할 수도 있다.
특히, ECU(14)는 도 4에 예시한 바와 같이 최종 주차시 주차라인과 조향 궤적이 평행시에는 블링크(blink)로 주차가이드 라인을 강조하여 평행임을 알리도록 할 수도 있다.
그에 따라, 주차선을 합성시킨 전의 원본영상과 주차선을 합성시킨 후의 합성영상을 비교하여 보면 도 5와 같다. 도 5의 (a)는 주차선 합성 전의 원본영상이고, 도 5의 (b)는 조향 궤적에 따른 주차선 합성 영상을 예시한 도면이다.
도 5의 (a)와 (b)를 비교하여 보더라도, 조향 궤적에 따른 주차선을 합성시킨 영상은 조향 궤적에 일치하는 영역 주변의 주차선만 합성되어 원하는 주차가이드 라인(22)을 형성시키므로, 운전자에게 직관적인 시인성을 제공할 수 있음을 알 수 있다.
한편, 본 발명은 상술한 실시예로만 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위내에서 수정 및 변형하여 실시할 수 있고, 그러한 수정 및 변형이 가해진 기술사상 역시 이하의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 한다.
10 : 후방 카메라 12 : 조향각 센서
14 : ECU 16 : 모니터
18 : 주차선 추출부 20 : 주차선 오버레이부

Claims (5)

  1. 차량 후방의 영상을 획득하는 후방 카메라;
    차량의 조향각 정보를 수집하는 조향각 센서;
    상기 조향각 정보를 기초로 조향 궤적이 미치는 영역에 주차선을 합성하여 주차가이드 라인을 생성하는 ECU; 및
    상기 주차가이드 라인을 화면표시하는 모니터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 ECU는,
    상기 차량 후방의 영상으로부터 주차선을 추출하는 주차선 추출부; 및
    상기 추출된 주차선의 에지를 피팅(fitting)하여 주차선의 궤적을 생성하고 이를 근거로 상기 차량 후방의 영상에 상기 주차선을 오버레이시키는 주차선 오버레이부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 주차선 오버레이부는 상기 주차선 추출부로부터의 주차선의 이동궤적을 계산하고 이를 근거로 상기 차량 후방의 영상에 상기 주차선을 계속하여 오버레이시키는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 ECU는 후진 기어단 입력신호 및 주차라인 오버레이 선택신호를 수신함에 따라 상기 주차가이드 라인을 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 ECU는 주차라인과 상기 조향 궤적이 평행시에는 블링크(blink)로 상기 주차가이드 라인을 강조하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
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