CN109383368A - 车辆以及车辆的防侧刮系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆以及车辆的防侧刮系统和方法，车辆的防侧刮系统包括：至少一个距离检测单元，至少一个距离检测单元与车辆的至少一个车轮对应，每个距离检测单元用于检测对应车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离；报警单元；防侧刮控制单元，防侧刮控制单元与至少一个距离检测单元和报警单元相连，防侧刮控制单元用于在防侧刮系统开启时，对至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离进行判断，在至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值大于第二阈值且小于等于第一阈值时，控制报警单元发出第一警报信息，并通过车辆的电喷系统控制器对车辆进行油门输出限制控制。由此，能够在侧方停车时有效防止轮胎侧面与路肩摩擦或压上路肩。

Description

车辆以及车辆的防侧刮系统和方法

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的防侧刮系统、一种具有该系统的车辆、一种车辆的防侧刮方法以及一种非临时性计算机可读存储介质。

背景技术

相关技术中的车辆通常采用以下三种方式进行侧方停车，以避免轮胎轮辋与路肩刮擦以及避免轮胎压上路肩。其中，第一种方法是，通过安装在车辆前后保险杠上的倒车雷达分别探测侧前方和侧后方的障碍物，然后依据驾驶员的主观判断和经验进行侧方停车；第二种方法是，通过车辆上的倒车影像辅助驾驶员进行侧方停车；第三种方式是，依靠车辆上的全景影像系统通过对车辆四周进行实时摄像，驾驶员通过观察车内显示器显示的影像进行侧方停车。

但是，前述三种方法存在的问题是，都需要驾驶员凭感觉和经验判断，对于驾驶员特别是新手驾驶员来说，都难以有效避免轮胎轮辋与路肩刮擦及轮胎压上路肩。而且，第一种方法中的倒车雷达和第二种方法中的倒车影像均存在盲区，难以探测或观测到轮胎侧面的情况，例如低矮的路肩等物体，因此无法避免轮胎与路肩刮擦；而对于第三种方法中的全景影像系统，在光线较差路段，无法提供清晰的全景影像，容易造成驾驶员的误判。

相关技术还提出了一种防止轮胎侧面刮擦的方案，事先通过行车电脑设定检测的最小安全距离，然后通过距离检测模块检测轮胎侧面与障碍物之间的距离，行车电脑根据轮胎侧面与障碍物之间的距离提示驾驶人员注意保持安全距离。但是，相关技术虽能通过检测轮胎到障碍物之间的距离，警告驾驶员采取措施防止轮胎侧刮，但是，如果驾驶员没有注意该系统发出的警告改变驾驶操作或者操作错误，还是起不到保护轮胎的作用。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的防侧刮系统，能够有效避免轮胎轮辋与路肩刮擦以及避免轮胎压上路肩。

本发明的另一个目的在于提出一种具有该系统的车辆。本发明的又一个目的在于提出一种车辆的防侧刮方法。本发明的再一个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种车辆的防侧刮系统，包括：至少一个距离检测单元，所述至少一个距离检测单元与所述车辆的至少一个车轮对应，每个距离检测单元用于检测对应车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离；报警单元；防侧刮控制单元，所述防侧刮控制单元与所述至少一个距离检测单元和所述报警单元相连，所述防侧刮控制单元用于在所述防侧刮系统开启时，对至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离进行判断，在所述至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值大于第二阈值且小于等于第一阈值时，控制所述报警单元发出第一警报信息，并通过所述车辆的电喷系统控制器对所述车辆进行油门输出限制控制，所述第二阈值小于所述第一阈值。

根据本发明实施例提出的车辆的防侧刮系统，防侧刮控制单元在至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值大于第二阈值且小于等于第一阈值时，控制报警单元发出第一警报信息，并通过车辆的电喷系统控制器对车辆进行油门输出限制控制。由此，在轮胎侧面距离障碍物较远时，向驾驶员提醒，且启动油门输出限制，防止因驾驶员误踩油门而出事故，从而能够在侧方停车时有效防止轮胎侧面与路肩摩擦或压上路肩，同时也可避免轮辋刮擦，进而防止因轮辋被刮擦而影响美观及使用寿命，有效提升轮胎的使用寿命。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种车辆，包括所述的车辆的防侧刮系统。

根据本发明实施例提出的车辆，可防止因驾驶员误踩油门而出事故，从而能够在侧方停车时有效防止轮胎侧面与路肩摩擦或压上路肩，同时也可避免轮辋刮擦，进而防止因轮辋被刮擦而影响美观及使用寿命，有效提升轮胎的使用寿命。

为达到上述目的，本发明又一方面实施例提出了一种车辆的防侧刮方法，所述车辆包括至少一个距离检测单元和报警单元，所述至少一个距离检测单元与所述车辆的至少一个车轮对应，每个距离检测单元用于检测对应车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离，所述方法包括以下步骤：在所述防侧刮系统开启时，对至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离进行判断；在所述至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值大于第二阈值且小于等于第一阈值时，控制所述报警单元发出第一警报信息，并通过所述车辆的电喷系统控制器对所述车辆进行油门输出限制控制，所述第二阈值小于所述第一阈值。

根据本发明实施例提出的车辆的防侧刮方法，在至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值大于第二阈值且小于等于第一阈值时，控制报警单元发出第一警报信息，并通过车辆的电喷系统控制器对车辆进行油门输出限制控制。由此，在轮胎侧面距离障碍物较远时，向驾驶员提醒，且启动油门输出限制，防止因驾驶员误踩油门而出事故，能够在侧方停车时有效防止轮胎侧面与路肩摩擦或压上路肩，同时也可避免轮辋刮擦，进而可防止因轮辋被刮擦而影响美观及使用寿命，有效提升轮胎的使用寿命。

为达到上述目的，本发明再一方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述的车辆的防侧刮方法。

根据本发明实施例提出的非临时性计算机可读存储介质，通过执行车辆的防侧刮方法，可防止因驾驶员误踩油门而出事故，从而能够在侧方停车时有效防止轮胎侧面与路肩摩擦或压上路肩，同时也可避免轮辋刮擦，进而防止因轮辋被刮擦而影响美观及使用寿命，有效提升轮胎的使用寿命。

附图说明

图1是根据本发明实施例的车辆的防侧刮系统的方框示意图；

图2是根据本发明一个实施例的车辆的防侧刮系统中距离检测单元的安装位置的侧视图；

图3是根据本发明一个实施例的车辆的防侧刮系统中距离检测单元的安装位置的主视图；

图4是根据本发明一个实施例的车辆的防侧刮系统的方框示意图；

图5是根据本发明一个实施例的车辆的电喷系统的方框示意图；

图6是根据本发明一个实施例的车辆的主动转向系统的方框示意图；

图7是根据本发明一个实施例的车辆的ABS/ESP系统的方框示意图；

图8是根据本发明实施例的车辆的防侧刮方法的流程图；

图9是根据本发明一个实施例的车辆的防侧刮方法的流程图；以及

图10是根据本发明另一个实施例的车辆的防侧刮方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的车辆的防侧刮系统、具有该系统的车辆、车辆的防侧刮方法以及执行该方法的非临时性计算机可读存储介质。

图1是根据本发明实施例的车辆的防侧刮系统的方框示意图。如图1所示，该车辆的防侧刮系统包括：至少一个距离检测单元10、报警单元20和防侧刮控制单元30。

其中，至少一个距离检测单元10与车辆的至少一个车轮对应，每个距离检测单元10用于检测对应车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离。其中，距离检测单元10可包括超声波雷达。

根据本发明的一个实施例，每个距离检测单元10可设置在对应的车轮的轮胎中心上。具体地，如图2和3所示，每个距离检测单元10设置在对应车轮11的轮辋中心轴101上，即言，每个距离检测单元10可设置在对应的车轮的中心轴上，距离检测单元10不随车轮的转动而转动。其中，如图2为从车辆侧面看的车辆的前视图，如图3为从车辆前面或后面看的车辆的主视图。

更具体地，如图3所示，每个距离检测单元10的检测方向朝向地面且与对应车轮的轮辋中心轴101呈第一预设角度A，其中，第一预设角度A小于90度。换言之，车轮的轮辋中心轴101与对应车轮的轮胎侧面垂直，每个距离检测单元10的检测方向与对应车轮的轮胎侧面的垂直方向呈第一预设角度A。

根据本发明的一个具体实施例，第一预设角度A可为45度，即每个距离检测单元10的检测方向与对应车轮的轮胎侧面的垂直方向呈45°夹角，从而增大距离检测单元探测低矮物体的范围。

由此，通过轮胎上安装距离检测单元10例如超声波雷达，可有效探测轮胎侧面与低矮障碍物的距离，解决了相关技术中倒车雷达、倒车影像存在盲区无法检测到侧面低矮障碍物以及全景影像在光线较差路段很难判断低矮障碍物的问题。

应当理解的是，车辆可包括多个车轮，多个车轮中每个车轮均可对应设置距离检测单元10，或者多个车轮中的侧方停车相关车轮例如右前轮和右后轮可对应设置距离检测单元10。

根据本发明的一个具体实施例，车辆可包括四个车轮，例如左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，四个车轮中的每个车轮均可对应设置距离检测单元10。更具体地，如图4所示，至少一个距离检测单元10可包括第一距离检测单元10a、第二距离检测单元10b、第三距离检测单元10c和第四距离检测单元10d，其中，第一距离检测单元10a对应车辆的右前轮设置，以检测右前轮的侧面与障碍物之间的第一距离La；第二距离检测单元10b对应车辆的左前轮设置，以检测左前轮的侧面与障碍物之间的第二距离Lb；第三距离检测单元10c对应车辆的右后轮设置，以检测右后轮的侧面与障碍物之间的第三距离Lc；第四距离检测单元10d对应车辆的左后轮设置，以检测左后轮的侧面与障碍物之间的第四距离Ld。

如图1所示，防侧刮控制单元30与至少一个距离检测单元10和报警单元20相连。其中，至少一个距离检测单元10可直接与防侧刮控制单元30硬线相连。如图4所示，报警单元20可包括扬声器21和仪表系统22，其中，扬声器21例如语音扬声器可安装在车内门板内，扬声器21可直接与防侧刮控制单元30硬线相连，仪表系统22可通过整车CAN系统40与防侧刮控制单元30间接相连。

防侧刮控制单元30用于在防侧刮系统开启时，对至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离进行判断，在至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值大于第二阈值且小于等于第一阈值时，控制报警单元20发出第一警报信息，并通过车辆的电喷系统控制器对车辆进行油门输出限制控制，第二阈值小于第一阈值。

需要说明的是，至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值S，即为轮胎侧面与障碍物之间的最小距离S，例如，四个距离检测单元10a至10d分别对应检测四个车轮侧面与障碍物之间的距离，以获得右前轮的侧面与障碍物之间的第一距离La、左前轮的侧面与障碍物之间的第二距离Lb、右后轮的侧面与障碍物之间的第三距离Lc以及左后轮的侧面与障碍物之间的第四距离Ld，最小值S可为第一距离La、第二距离Lb、第三距离Lc和第四距离Ld中的最小值，即S＝min{La，Lb，Lc，Ld}。

还需说明的是，在一些实施例中，报警单元20发出第一警报信息可包括扬声器21报警且播报距离障碍物最近的轮胎到障碍物距离，和/或仪表系统22中的第一指示灯例如黄色指示灯每隔第一预设时间例如1s点亮。

如图4所示，防侧刮控制单元30可通过整车CAN系统40与车辆的电喷系统控制器50间接相连，防侧刮控制单元30可通过整车CAN系统40向电喷系统控制器50发送油门深度限制请求。如图5所示，电喷系统控制器50可与油门踏板深度传感器51硬线相连，油门踏板深度传感器51可检测油门踏板深度并将检测到的油门踏板深度发送给电喷系统控制器50，当油门踏板深度小于油门深度限制请求对应的油门踏板深度阈值时，电喷系统控制器50根据检测到的油门踏板深度控制车辆的油门输出，而当油门踏板深度大于或等于油门深度限制请求对应的油门踏板深度阈值时，电喷系统控制器50不再根据检测到的油门踏板深度控制车辆的油门输出，而是根据油门深度限制请求限制车辆的油门输出，从而限制油门输出，防止因驾驶员误踩油门而出事故。

具体而言，在防侧刮系统开启之后，在每个工作循环周期中，防侧刮控制单元30可通过每个距离检测单元10检测每个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离，并判断至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值S是否大于第一阈值S1，如果距离最小值S大于第一阈值S1，则当前工作循环周期结束。如果距离最小值S小于等于第一阈值S1，则进一步判断距离最小值S是否大于第二阈值S2，如果距离最小值S大于第二阈值S2且小于等于第一阈值S1，则防侧刮控制单元30驱动扬声器21报警且播报距离最小值S即距离障碍物最近的轮胎到障碍物距离，同时防侧刮控制单元30通过整车CAN系统40向仪表系统22和电喷系统控制器50发送命令，仪表系统22根据接收到的命令控制黄色指示灯每隔1s点亮，电喷系统控制器50根据接收到的命令限制油门输出。

由此，本发明实施例提出的车辆的防侧刮系统，可以根据紧急程度采取不同的措施，在轮胎侧面距离障碍物较远时，开始向驾驶员提醒，且启动油门输出限制，防止因驾驶员误踩油门而出事故，从而能够在侧方停车时有效防止轮胎侧面与路肩摩擦或压上路肩，同时也可避免轮辋刮擦，进而防止因轮辋被刮擦而影响美观及使用寿命，有效提升轮胎的使用寿命。

进一步地，根据本发明的一个实施例，防侧刮控制单元30还用于，在至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值S大于第三阈值S3且小于等于第二阈值S2时，控制报警单元20发出第二警报信息，并通过车辆的电喷系统控制器50对车辆进行油门输出限制控制，以及通过车辆的主动转向系统控制器60对车辆进行转向控制以躲避障碍物，其中，第三阈值小于第二阈值。

需要说明的是，在一些实施例中，报警单元20发出第二警报信息可包括扬声器21报警且播报距离障碍物最近的轮胎到障碍物距离，并提醒驾驶员转向，和/或仪表系统22中的第二指示灯例如红色指示灯每隔第二预设时间例如1s点亮。

如图4所示，防侧刮控制单元30可通过整车CAN系统40与车辆的主动转向系统控制器60间接相连，防侧刮控制单元30可通过整车CAN系统40向主动转向系统控制器60发送转角控制命令，主动转向系统控制器60可根据转角控制命令控制方向盘的转向。如图5所示，主动转向系统控制器60可与方向盘转角传感器61和转向电机62硬线相连，转向电机62用于在主动转向系统控制器60的控制下驱动方向盘转动；方向盘转角传感器61用于检测方向盘的转角并将方向盘的转角发送给主动转向系统控制器60，以使主动转向系统控制器60根据方向盘的转角和转角控制命令控制方向盘进行转动或停止转动。

进一步地，如图4所示，防侧刮控制单元30可通过整车CAN系统40与车辆的防抱死系统或车身稳定系统ABS/ESP控制器70间接相连。如图5所示，ABS/ESP控制器70可与对应设置于多个车轮的多个轮速传感器72硬线相连，其中，每个轮速传感器72用于检测对应车轮的轮速，并将检测到的轮速发送给ABS/ESP控制器70，ABS/ESP控制器70可根据多个车轮的轮速计算车辆的车速，在本发明的一些实施例中，轮速传感器72可为4个，4个轮速传感器72可对应设置在4个车轮上。

防侧刮控制单元30通过整车CAN系统40与ABS/ESP控制器70进行CAN通信以获取车辆的车速，并可通过整车CAN系统40与主动转向系统控制器60进行CAN通信以获取方向盘的转角，防侧刮控制单元30根据ABS/ESP控制器70发送的车速以及主动转向系统控制器60发送的方向盘的转角估计出目标转向角即能够躲避危险的最小转向角，并将估计出的目标转向角发送给主动转向系统控制器60，主动转向系统控制器60根据目标转向角对方向盘进行自动转向控制，以躲避危险。

具体而言，在防侧刮系统开启之后，在每个工作循环周期中，防侧刮控制单元30可通过每个距离检测单元10检测每个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离，如果至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值S大于第三阈值S3且小于等于第二阈值S2，则防侧刮控制单元30驱动扬声器21报警且播报距离最小值S即距离障碍物最近的轮胎到障碍物距离，并提醒驾驶员转向，并且防侧刮控制单元30通过整车CAN系统40向仪表系统22和电喷系统控制器50发送命令，仪表系统22根据接收到的命令控制红色指示灯每隔1s点亮，电喷系统控制器50根据接收到的命令限制油门输出。同时，防侧刮控制单元30通过整车CAN系统40获取ABS/ESP控制器70发送的车速信号及主动转向系统控制器60发送的方向盘的转角信号以估计出躲避危险的最小转向角，并发送最小转向角给主动转向系统控制器60进行自动转向。

由此，本发明实施例提出的车辆的防侧刮系统，可以根据紧急程度采取不同的措施，在中等距离时进行紧急报警，判断驾驶员未及时调整方向，控制车辆自动调节方向，且限制油门深度，帮助驾驶员避免轮胎侧刮，从而能够在侧方停车时有效防止轮胎侧面与路肩摩擦或压上路肩，同时也可避免轮辋刮擦，进而防止因轮辋被刮擦而影响美观及使用寿命，有效提升轮胎的使用寿命。

更进一步地，根据本发明的一个实施例，防侧刮控制单元30还用于，在至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值S小于等于第三阈值S3时，控制报警单元20发出第三警报信息，并通过车辆的电喷系统控制器50对车辆进行油门输出限制控制，以及通过防抱死系统或车身稳定系统ABS/ESP控制器70对车辆进行制动控制以控制车辆停止。

需要说明的是，在一些实施例中，报警单元20发出第三警报信息可包括扬声器21发出严重警告且播报距离障碍物最近的轮胎到障碍物距离，并提醒驾驶员刹车换挡，和/或仪表系统22中的第二指示灯例如红色指示灯每隔第三预设时间例如0.5s点亮。

如图5所示，ABS/ESP控制器70还可与加速度传感器71硬线相连，其中，加速度传感器71用于检测车辆的加速度，并将检测到的加速度发送给ABS/ESP控制器70。防侧刮控制单元30通过整车CAN系统40与ABS/ESP控制器70进行CAN通信以获取车辆的车速和车辆的加速度，防侧刮控制单元30根据ABS/ESP控制器70发送的车速和加速度估计出合适的减速度对应的制动油压，并将制动油压发送给ABS/ESP控制器70，以使ABS/ESP控制器70控制车辆进行制动。

具体而言，在防侧刮系统开启之后，在每个工作循环周期中，防侧刮控制单元30可通过每个距离检测单元10检测每个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离，如果至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值S小于等于第三阈值S3，则防侧刮控制单元30驱动扬声器21发出严重警告且播报距离最小值S即距离障碍物最近的轮胎到障碍物距离，并提醒驾驶员刹车换挡，远离障碍物。并且防侧刮控制单元30通过整车CAN系统40向仪表系统22和电喷系统控制器50发送命令，仪表系统22根据接收到的命令控制红色指示灯每隔0.5s点亮，电喷系统控制器50根据接收到的命令限制油门输出。同时，防侧刮控制单元30通过整车CAN系统40获取ABS/ESP控制器70发送的车速信号和加速度信号以合适的减速度对应的制动油压，并发送制动油压给ABS/ESP控制器70以进行制动，使车辆停下。

需要说明的是，当车辆制动停车后，可防侧刮控制单元30还可检测车辆的档位，并在车辆处于N档或P档时退出防侧刮系统。

由此，本发明实施例提出的车辆的防侧刮系统，可以根据紧急程度采取不同的措施，在轮胎侧面距离障碍物较短时，发出严重警报并进行紧急制动，防止轮胎压上障碍物，同时语音提醒驾驶员换挡远离障碍物，从而能够在侧方停车时有效防止轮胎侧面与路肩摩擦或压上路肩，同时也可避免轮辋刮擦，进而防止因轮辋被刮擦而影响美观及使用寿命，有效提升轮胎的使用寿命。

另外，根据本发明的一个实施例，如图4所示，车辆的防侧刮系统还包括：报警开关81和制动转向开关82，报警开关81和制动转向开关82均与防侧刮控制单元30相连，具体地，防侧刮控制单元30可直接与报警开关81和制动转向开关82硬线相连，其中，防侧刮控制单元30还用于在报警开关81或制动转向开关82处于开启状态时，控制报警单元20和电喷系统控制器50的油门输出限制处于可触发状态。

并且，防侧刮控制单元30还用于在制动转向开关82处于开启状态时，控制车辆的主动转向系统控制器60的转向控制，或控制防抱死系统或车身稳定系统ABS/ESP控制器70的制动控制处于可触发状态。

并且，防侧刮控制单元30还用于在报警开关81处于关闭状态且制动转向开关82处于关闭状态时，控制报警单元20关闭并控制电喷系统控制器50停止对车轮进行油门输出限制，同时控制车辆的主动转向系统控制器60停止对车辆进行转向控制，或控制ABS/ESP控制器70停止对车辆进行制动控制。即控制报警单元20和电喷系统控制器50的油门输出限制处于不可触发状态，且车辆的主动转向系统控制器60的转向控制和防抱死系统或车身稳定系统ABS/ESP控制器70的制动控制处于不可触发状态。

需说明明的是，可触发状态是指可启动状态，即报警单元20在可触发状态可发出警报信息，电喷系统控制器50在可触发状态可进行油门输出限制，车辆的主动转向系统控制器60在可触发状态可进行转向控制，ABS/ESP控制器70在可触发状态可进行制动控制。而不可触发状态是指关闭状态，即报警单元20在不可触发状态不会发出警报信息，电喷系统控制器50在不可触发状态不会进行油门输出限制，车辆的主动转向系统控制器60在不可触发状态不会进行转向控制，ABS/ESP控制器70在不可触发状态不会进行制动控制。

也就是说，防侧刮控制单元30可结合报警开关81和制动转向开关82的状态对报警单元20、电喷系统控制器50、主动转向系统控制器60和ABS/ESP控制器70进行控制。

当报警开关81开启即驾驶员将功能开关切换到防侧刮报警位置时，在前述的防侧刮控制过程中，防侧刮控制单元30将只保留报警单元20的报警功能和电喷系统控制器50的油门输出限制功能，主动转向系统控制器60的主动转向功能和ABS/ESP控制器70的制动功能均关闭，不会触发。

而当制动转向开关82均开启即驾驶员将功能开关切换到制动转向位置时，在前述的防侧刮控制过程中，防侧刮控制单元30可同时保留报警单元20的报警功能和电喷系统控制器的油门输出限制功能，以及主动转向系统控制器60的主动转向功能和ABS/ESP控制器70的制动功能。

另外，在本发明的其他实施例中，当至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值小于等于第二阈值时，防侧刮控制单元30可结合报警开关81和制动转向开关82的状态对报警单元20、电喷系统控制器50、主动转向系统控制器60和ABS/ESP控制器70进行控制。当至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值大于第二阈值时，防侧刮控制单元30可不结合报警开关81和制动转向开关82的状态对报警单元20和电喷系统控制器50进行控制，即无论报警开关81和制动转向开关82处于什么状态，防侧刮控制单元30均可在至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值大于第二阈值且小于等于第一阈值，控制报警单元20发出第一警报信息，并通过电喷系统控制器50对车辆进行油门输出限制控制。

由此，本发明实施例的防侧刮系统设有功能切换开关，驾驶员可根据需要自由切换功能级别，满足了用户的多样化需求，提升了用户的体验。

如上所述，在防侧刮系统激活后，在每个工作循环周期内本发明实施例的防侧刮系统的工作过程如下：

防侧刮控制单元30通过四个距离检测单元10例如超声波雷达分别侦探4个车轮的轮胎侧向与障碍物之间距离的最小值S，如果S大于第一阈值S1即最远报警距离，则当前工作循环周期结束，否则，继续判断S是否大于第二阈值S2即最小报警距离，如果是，则进入情况一。

情况一：如果轮胎侧向与障碍物的距离的最小值S大于第二阈值S2且小于等于第一阈值S1，防侧刮控制单元30则驱动扬声器21报警且播报距离障碍物最近的轮胎到障碍物距离，同时防侧刮控制单元30通过整车CAN系统40向仪表系统22和电喷系统控制器50发送命令，每隔1s点亮仪表系统22的黄色指示灯，并限制油门输出。如果轮胎侧向与障碍物的距离的最小值S不满足S2<S≤S1，继续判断S是否大于第三阈值S3即最小严重警告距离，如果是，进入情况二，如果否，则进入情况三。

情况二：如果轮胎侧向与障碍物的距离的最小值S大于第三阈值S3且小于等于第二阈值S2，防侧刮控制单元30则先检测报警开关81是否开启例如功能选择开关是否处于报警开关位置，如果报警开关开启，防侧刮控制单元30则驱动扬声器21报警且播报距离障碍物最近的轮胎到障碍物距离，并提醒驾驶员转向，同时防侧刮控制单元30通过整车CAN系统40向仪表系统22和电喷系统控制器50发送命令，每隔1s点亮仪表系统20的红色指示灯，并限制油门输出。如果报警开关未开启，防侧刮控制单元30则再检测制动转向开关82是否开启例如功能选择开关是否处于制动转向开关位置，如果未处于制动转向开关位置，则结束当前工作循环。如果处于制动转向开关位置，防侧刮控制单元30则驱动扬声器21报警且播报距离障碍物最近的轮胎到障碍物距离，并提醒驾驶员转向，防侧刮控制单元30通过整车CAN系统40向仪表系统22和电喷系统控制器50发送命令，每隔1s点亮仪表系统22的红色指示灯，并限制油门输出。与此同时，防侧刮控制单元30通过整车CAN系统40获取ABS/ESP控制器70发送的车速信号及主动转向系统控制器60发送的方向盘转角信号，估计出目标转向角即躲避危险的最小转向角，并发送目标转向角给主动转向系统控制器60进行自动转向。

情况三：如果轮胎侧向与障碍物的距离的最小值S大于第三阈值S3且小于等于第二阈值S2，防侧刮控制单元30则先检测报警开关81是否开启例如功能选择开关是否处于报警开关位置，如果报警开关开启，防侧刮控制单元30则驱动扬声器21发出严重警告且播报距离障碍物最近的轮胎到障碍物距离，并提醒驾驶员刹车，同时防侧刮控制单元30通过整车CAN系统40向仪表系统22和电喷系统控制器50发送命令，每隔0.5s点亮仪表系统22的红色指示灯，并限制油门输出。如果报警开关未开启，防侧刮控制单元30则再检测制动转向开关82是否开启例如功能选择开关是否处于制动转向开关位置，如果未处于制动转向开关位置，则结束当前工作循环。如果处于制动转向开关位置，防侧刮控制单元30则驱动扬声器22发出严重警告且播报距离障碍物最近的轮胎到障碍物距离，并提醒驾驶员刹车换挡，同时防侧刮控制单元30通过整车CAN系统40向仪表系统22和电喷系统控制器50发送命令，每隔0.5s点亮仪表系统22的红色指示灯，并限制油门输出。与此同时，防侧刮控制单元30通过整车CAN系统40获取ABS/ESP控制器70发送的车速信号及加速度信号，估计出合适的减速度对应的制动油压，并发送制动油压给ABS/ESP控制器70进行制动。

另外，在本发明的一些实施例中，防侧刮控制单元30还可根据车辆的车速和档位控制防侧刮系统开启。具体地，车辆可包括四个车轮，例如左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，四个距离检测单元10a至10d分别对应检测四个车轮侧面与障碍物之间的距离，以获得右前轮的侧面与障碍物之间的第一距离La、左前轮的侧面与障碍物之间的第二距离Lb、右后轮的侧面与障碍物之间的第三距离Lc以及左后轮的侧面与障碍物之间的第四距离Ld，防侧刮控制单元30还用于在车辆的车速为零时，获取车辆的档位，如果第一距离La和第二距离Lb中的最小值小于第一阈值S1且档位为D档，防侧刮控制单元30则控制防侧刮系统开启，以及如果第三距离Lc和第四距离Ld中的最小值小于第一阈值S1且档位为R档，防侧刮控制单元30则控制防侧刮系统开启。

也就是说，整车上电后，防侧刮控制单元30通过整车CAN系统40获取ABS/ESP控制器70发出的车速信号，当车速为0Km/h时，防侧刮控制单元30则通过四个距离检测单元即第一距离检测单元10a、第二距离检测单元10b、第三距离检测单元10c和第四距离检测单元10d分别对应检测四个车轮侧面与障碍物的距离，如果前轮侧面与障碍物之间的距离的最小值小于第一阈值S1即最远报警距离，且此时车辆的档位为D挡，则激活防侧刮系统，如果后轮侧面与障碍物之间的距离的最小值小于第一阈值S1即最远报警距离，且此时车辆的档位为R挡，则激活防侧刮系统。在车速为0Km/h时，如果不满足前述两个条件，则继续检测车速。

进一步地，如图4所示，车辆的防侧刮系统还包括防侧刮系统开关83，防侧刮系统开关83与防侧刮控制单元30相连，具体地，防侧刮控制单元30可直接与防侧刮系统开关83硬线相连，其中，防侧刮控制单元30还用于，在车辆的车速不为零且防侧刮系统开关83开启时，获取车辆的车速、档位和方向盘转角，如果档位处于D档、车速大于第一预设车速且方向盘转角大于第二预设角度，则控制控制防侧刮系统开启，如果档位处于R档、车速大于第二预设车速且方向盘转角大于第三预设角度，则控制控制防侧刮系统开启。另外，防侧刮控制单元30还用于，防侧刮系统开关83关闭时控制防侧刮系统关闭。

其中，第一预设车速和第二预设车速均为15Km/h，第二预设角度为90度，第三预设角度为180度。

在本发明的一个具体示例中，报警开关81、制动转向开关82和防侧刮系统开关83可集成为三挡功能选择开关。

也就是说，当防侧刮系统开关83处于开启状态即功能选择开关处于防侧刮系统开关位置时，防侧刮控制单元30以预设采集周期定时地通过整车CAN系统40读取到ABS/ESP控制器70发出的车速、主动转向系统控制器60发出的方向盘转角以及电喷系统控制器50发出的挡位信息，当判断车辆到为D挡时，如果车速小于15Km/h且方向盘转角大于90°，则激活防侧刮系统。当判断车辆到为R挡时，如果车速小于15Km/h且方向盘转角大于180°时，则激活防侧刮系统。

由此，本发明实施例的防侧刮系统可以自动识别驾驶环境，并根据驾驶环境来判断是否预启动防侧刮系统，避免误触发而产生危险。而且，本发明实施例的防侧刮系统设有功能切换开关，驾驶员可根据需要自由切换功能级别，满足了用户的多样化需求，提升了用户的体验。

如上所述，本发明实施例的防侧刮系统可按照如下过程激活：

整车上电后，防侧刮控制单元30通过CAN系统40中获取ABS/ESP控制器70发出的车速信号，如果车速为0Km/h，则通过安装在四个轮辋中心轴上的四个超声波雷达侦探四个轮胎侧面与障碍物之间的距离，先判断车辆是否处于D档，如果车辆处于D档，则进一步判断前面轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值是否小于第一阈值S1，如果是，则激活防侧刮系统，如果否，则进一步判断车辆是否处于R档，如果车辆处于R档，则进一步判断后面轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值是否小于第一阈值S1，如果是，则激活防侧刮系统，如果是，则继续通过CAN系统40中获取ABS/ESP控制器70发出的车速信号。

如果车速不为0Km/h，防侧刮控制单元30则检测防侧刮系统开关83是否开启即功能选择开关是否处于防侧刮系统开关挡位，如果防侧刮系统开关83关闭，则继续通过CAN系统40中获取ABS/ESP控制器70发出的车速信号。

如果防侧刮系统开关83开启，防侧刮控制单元30则通过整车CAN系统40读取车辆的当前档位，并判断当前挡位是否为D挡。如果当前挡位为D挡，防侧刮控制单元30则通过整车CAN系统49获取ABS/ESP控制器70发送的车速信号及主动转向系统控制器60发送的方向盘转角信号，如果车速小于15Km/h且方向盘转角大于90°，则激活防侧刮系统，该防侧刮系统进入待命状态，如果车速大于等于15Km/h或方向盘转角小于等于90°，则继续通过CAN系统40中获取ABS/ESP控制器70发出的车速信号。

如果当前挡位不为D挡，则判断当前挡位是否为R挡。如果当前挡位为R挡，防侧刮控制单元30则通过整车CAN系统40获取ABS/ESP控制器70发送的车速信号及主动转向系统控制器60发送的方向盘转角信号，如果车速小于15Km/h且方向盘转角大于180°，则激活防侧刮系统，该防侧刮系统进入待命状态，如果当前挡位不为R挡或车速大于等于15Km/h或方向盘转角小于等于180°，则继续通过CAN系统40中获取ABS/ESP控制器70发出的车速信号。

如上所述，在本发明的一个具体实施例中，如图4所示，本发明实施例的车辆的防侧刮系统包括：第一距离检测单元10a、第二距离检测单元10b、第三距离检测单元10c、第四距离检测单元10d、扬声器21、仪表系统22、防侧刮控制单元30、整车CAN系统40、电喷系统控制器50、主动转向系统控制器60、ABS/ESP控制器70、报警开关81、制动转向开关82和防侧刮系统开关83等，其中，第一至第四距离检测单元10a-10d、报警开关81、防侧刮系统开关83和主动制动转向开关82作为防侧刮系统的输入；仪表系统22和扬声器21作为系统的输出，用作发出警报信息。防侧刮控制单元30通过整车CAN系统40获取ABS/ESP控制器70、主动转向系统控制器60和电喷系统控制器50发出的信号，以及向ABS/ESP控制器70、主动转向系统控制器60和电喷系统控制器50和仪表系统22发送控制命令。

防侧刮控制单元30的具体控制过程如下：当主动制动转向开关82开启时，防侧刮控制单元30按照预设采集周期定时地通过CAN系统40读取到ABS/ESP控制器70发出的车速，主动转向系统控制器60发出的方向盘的转角以及电喷系统控制器50发出的挡位，

当判断车辆处于D挡、且车速小于15Km/h、且方向盘的转角大于90°时，或者当车辆处于R挡、且车速小于15Km/h、且方向盘的转角大于180°时，防侧刮系统进入激活等待状态。

在防侧刮系统进入激活等待状态之后，当防侧刮控制单元30通过安装在轮胎上的超声波雷达检测轮胎侧面到障碍物的距离的最小值大于第二阈值S2且小于等于第一阈值S1时，防侧刮控制单元30控制通过扬声器21发出提醒，同时通过CAN系统40发送命令给仪表系统22，以控制黄色提示灯按照1s频次点亮。此外，防侧刮控制单元30根据从CAN系统40中读取到ABS/ESP控制器70发送的车速及加速度和电喷系统控制器59发送的油门深度，且防侧刮控制单元30发送给电喷系统控制器50有效油门深度限制请求，从而防止驾驶员惊慌而误踩油门踏板。

当防侧刮控制单元30通过安装在轮胎上的超声波雷达检测轮胎侧面到障碍物的距离的最小值大于第三阈值S3且小于等于第二阈值S2时，防侧刮控制单元30根据从CAN系统40中读取到ABS/ESP控制器70发送的车速及加速度和主动转向系统控制器60发送的方向盘的转角计算出在轮胎安全距离范围内方向盘所需要调整的方向和角度即目标转向角，并通过CAN系统40发送目标转向角给主动转向系统控制器60，以使主动转向系统控制器60根据目标转向角进行主动转向，同时防侧刮控制单元30通过扬声器22发出警告，并通过CAN系统40发送命令给仪表系统22，仪表系统22按照1s频次点亮红色指示灯。

当防侧刮控制单元30通过安装在轮胎上的超声波雷达检测轮胎侧面到障碍物的距离的最小值小于等于第三阈值S3时，防侧刮控制单元30将根据车辆的车速和加速度适当地增加制动力，以使车辆停止。同时，防侧刮控制单元30控制仪表系统22以0.5s频次点亮红色指示灯，并通过扬声器21提醒驾驶员换挡，远离障碍物。

在上述过程中，在车辆制动停车后，如果车辆的档位切换成P挡或N挡，则退出该防侧刮系统。如果报警开关81开启，则在上述整个过程中防侧刮控制单元30将只保留仪表系统22和扬声器21的警告功能，主动转向及制动功能不触发。如果防侧刮系统开关83关闭，则防侧刮系统完全关闭。

由此，防侧刮系统在侧方停车时可有效防止轮胎侧面与路肩摩擦或压上路肩，同时也可避免轮辋刮擦。由于胎侧是轮胎最薄弱的部位，该部位刮伤容易导致爆胎，大大缩短轮胎使用寿命的同时也埋下行车安全隐患，因此本发明既可以有效提升轮胎使用寿命且防止轮辋被刮擦而影响美观及使用寿命。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种车辆，包括前述实施例的车辆的防侧刮系统。

根据本发明实施例提出的车辆，可防止因驾驶员误踩油门而出事故，从而能够在侧方停车时有效防止轮胎侧面与路肩摩擦或压上路肩，同时也可避免轮辋刮擦，进而防止因轮辋被刮擦而影响美观及使用寿命，有效提升轮胎的使用寿命。

基于上述实施例，本发明实施例还提供了一种车辆的防侧刮方法。

图8是根据本发明实施例的车辆的防侧刮方法的流程图。车辆包括至少一个距离检测单元和报警单元，至少一个距离检测单元与车辆的至少一个车轮对应，每个距离检测单元用于检测对应车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离。如图8所示，车辆的防侧刮方法包括以下步骤：

S1：在防侧刮系统开启时，对至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离进行判断；

S2：在至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值大于第二阈值且小于等于第一阈值时，控制报警单元发出第一警报信息，并通过车辆的电喷系统控制器对车辆进行油门输出限制控制，第二阈值小于第一阈值。

由此，根据本发明实施例提出的车辆的防侧刮方法，在至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值大于第二阈值且小于等于第一阈值时，控制报警单元发出第一警报信息，并通过车辆的电喷系统控制器对车辆进行油门输出限制控制。由此，在轮胎侧面距离障碍物较远时，向驾驶员提醒，且启动油门输出限制，防止因驾驶员误踩油门而出事故，能够在侧方停车时有效防止轮胎侧面与路肩摩擦或压上路肩，同时也可避免轮辋刮擦，进而可防止因轮辋被刮擦而影响美观及使用寿命，有效提升轮胎的使用寿命。

进一步地，根据本发明的一个实施例，车辆的防侧刮方法还包括：在至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值大于第三阈值且小于等于第二阈值时，控制报警单元发出第二警报信息，并通过车辆的电喷系统控制器对车辆进行油门输出限制控制，以及通过车辆的主动转向系统控制器对车辆进行转向控制以躲避障碍物，其中，第三阈值小于第二阈值。

由此，本发明实施例提出的车辆的防侧刮系统，可以根据紧急程度采取不同的措施，在中等距离时进行紧急报警，判断驾驶员未及时调整方向，控制车辆自动调节方向，且限制油门深度，帮助驾驶员避免轮胎侧刮，从而能够在侧方停车时有效防止轮胎侧面与路肩摩擦或压上路肩，同时也可避免轮辋刮擦，进而防止因轮辋被刮擦而影响美观及使用寿命，有效提升轮胎的使用寿命。

更进一步地，根据本发明的一个实施例，车辆的防侧刮方法还包括：在至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值小于等于第三阈值时，控制报警单元发出第三警报信息，并通过车辆的电喷系统控制器对车辆进行油门输出限制控制，以及通过防抱死系统或车身稳定系统控制器对车辆进行制动控制以控制车辆停止。

由此，本发明实施例提出的车辆的防侧刮系统，可以根据紧急程度采取不同的措施，在轮胎侧面距离障碍物较短时，发出严重警报并进行紧急制动，防止轮胎压上障碍物，同时语音提醒驾驶员换挡远离障碍物，从而能够在侧方停车时有效防止轮胎侧面与路肩摩擦或压上路肩，同时也可避免轮辋刮擦，进而防止因轮辋被刮擦而影响美观及使用寿命，有效提升轮胎的使用寿命。

另外，根据本发明的一个实施例，车辆的防侧刮方法还包括：在车辆的报警开关或车辆的制动转向开关处于开启状态时，控制报警单元和电喷系统控制器的油门输出限制处于可触发状态。

并且，车辆的防侧刮方法还包括：在制动转向开关处于开启状态时，控制车辆的主动转向系统控制器的转向控制，或控制防抱死系统或车身稳定系统控制器的制动控制处于可触发状态。

并且，在报警开关处于关闭状态且制动转向开关处于关闭状态时，控制报警单元关闭并控制电喷系统控制器停止对车轮进行油门输出限制，同时控制车辆的主动转向系统控制器停止对车辆进行转向控制，或控制ABS/ESP控制器停止对车辆进行制动控制。即控制报警单元和电喷系统控制器的油门输出限制处于不可触发状态，且车辆的主动转向系统控制器的转向控制和防抱死系统或车身稳定系统ABS/ESP控制器的制动控制处于不可触发状态。

由此，本发明实施例的防侧刮系统设有功能切换开关，驾驶员可根据需要自由切换功能级别，满足了用户的多样化需求，提升了用户的体验。

另外，在本发明的一些实施例中，至少一个距离检测单元包括第一距离检测单元、第二距离检测单元、第三距离检测单元和第四距离检测单元，其中，第一距离检测单元对应车辆的右前轮设置，以检测右前轮的侧面与障碍物之间的第一距离，第二距离检测单元对应车辆的左前轮设置，以检测左前轮的侧面与障碍物之间的第二距离，第三距离检测单元对应车辆的右后轮设置，以检测右后轮的侧面与障碍物之间的第三距离，第四距离检测单元对应车辆的左后轮设置，以检测左后轮的侧面与障碍物之间的第四距离，方法还包括：在车辆的车速为零时，获取车辆的档位；如果第一距离和第二距离中的最小值小于第一阈值且档位为D档，防侧刮控制单元则控制防侧刮系统开启；如果第三距离和第四距离中的最小值小于第一阈值且档位为R档，则控制防侧刮系统开启。

进一步地，车辆的防侧刮方法还包括：当车辆的车速不为零且车辆的防侧刮系统开关开启时，获取车辆的车速、档位和方向盘转角；如果档位处于D档、车速大于第一预设车速且方向盘转角大于第二预设角度，则控制控制防侧刮系统开启；如果档位处于R档、车速大于第二预设车速且方向盘转角大于第三预设角度，则控制控制防侧刮系统开启。

其中，第一预设车速和第二预设车速均可为15Km/h，第二预设角度可为90度，第三预设角度可为180度。

由此，本发明实施例的防侧刮系统可以自动识别驾驶环境，并根据驾驶环境来判断是否预启动防侧刮系统，避免误触发而产生危险。而且，本发明实施例的防侧刮系统设有功能切换开关，驾驶员可根据需要自由切换功能级别，满足了用户的多样化需求，提升了用户的体验。

如上所述，根据本发明的一个实施例，如图9所示，在防侧刮系统激活后，在每个工作循环周期内本发明实施例的防侧刮方法包括以下步骤：

S101：通过四个超声波雷达侦探四个轮胎侧向与障碍物之间的距离的最小值S，判断距离的最小值S是否大于第一阈值S1。

如果是，则当前工作循环周期结束；如果否，则执行步骤S102。

S102：判断四个轮胎侧向与障碍物之间的距离的最小值S是否大于第二阈值S2且小于等于第一阈值S1。

如果是，则执行步骤S103；如果否，则执行步骤S104。

S103：驱动扬声器报警且播报距离障碍物最近的轮胎到障碍物距离，同时向仪表系统和电喷系统控制器发送命令，每隔1s点亮仪表系统的黄色指示灯，并限制油门输出，结束。

S104：判断四个轮胎侧向与障碍物之间的距离的最小值S是否大于第三阈值S3且小于等于第二阈值S2。

如果是，则执行步骤S105；如果否，则执行步骤S109。

S105：检测报警开关是否开启。

如果是，则执行步骤S106；如果否，则执行步骤S107。

S106：驱动扬声器报警且播报距离障碍物最近的轮胎到障碍物距离，并提醒驾驶员转向，同时向仪表系统和电喷系统控制器发送命令，每隔1s点亮仪表系统的红色指示灯，并限制油门输出。

S107：检测主动制动转向开关是否开启。

如果是，则同时执行步骤S106和步骤S108；如果否，则当前工作循环周期结束。

S108：获取ABS/ESP控制器发送的车速及主动转向系统控制器发送的方向盘的转角，以估计出目标转向角即躲避危险的最小转向角，并发送目标转向角给主动转向系统控制器以进行自动转向。与此同时，执行步骤S106，即驱动扬声器报警且播报距离障碍物最近的轮胎到障碍物距离，并提醒驾驶员转向，向仪表系统和电喷系统控制器发送命令，每隔1s点亮仪表系统的红色指示灯，并限制油门输出。

S109：检测报警开关是否开启。

如果是，则执行步骤S110；如果否，则执行步骤S111。

S110：驱动扬声器发出严重警告且播报距离障碍物最近的轮胎到障碍物距离，并提醒驾驶员刹车，同时向仪表系统和电喷系统控制器发送命令，每隔0.5s点亮仪表系统的红色指示灯，并限制油门输出。

S111：检测主动制动转向开关是否开启。

如果是，则同时执行步骤S110和步骤S112；如果否，则当前工作循环周期结束。

S112：获取ABS/ESP控制器发送的车速及加速度，以估计出合适的减速度对应的制动油压，并发送制动油压给ABS/ESP控制器以控制车辆进行制动。与此同时，执行步骤S110，即驱动扬声器发出严重警告且播报距离障碍物最近的轮胎到障碍物距离，并提醒驾驶员刹车换挡，同时向仪表系统和电喷系统控制器发送命令，每隔0.5s点亮仪表系统的红色指示灯，并限制油门输出。

根据本发明的另一个实施例，如图10所示，防侧刮方法的启动控制包括以下步骤：

S201：整车上电后，获取ABS/ESP控制器发出的车速信号，判断车速是否为0Km/h。

如果是，则执行步骤S202；如果否，则执行步骤S204。

S202：通过四个超声波雷达侦探四个轮胎侧向与障碍物之间的距离，判断前轮轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值S4是否小于第一阈值S1，且车辆是否处于D挡。

如果前轮轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值S4小于第一阈值S1且车辆处于D挡，则执行步骤S209；如果前轮轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值S4大于等于第一阈值S1或车辆未处于D挡，则执行步骤S203。

S203：通过四个超声波雷达侦探四个轮胎侧向与障碍物之间的距离，判断后轮轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值S5是否小于第一阈值S1，且车辆是否处于R挡。

如果后轮轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值S4小于第一阈值S1且车辆处于R挡，则执行步骤S209；如果后轮轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值S4大于等于第一阈值S1或车辆未处于R挡，则返回步骤S201。

S204：检测防侧刮系统开关是否开启。

如果是，则执行步骤S205；如果否，则返回步骤S201。

S205：判断车辆的当前挡位是否为D挡。

如果是，则执行步骤S206；如果否，则执行步骤S207。

S206：获取ABS/ESP控制器发送的车速及主动转向系统控制器发送的方向盘的转角，判断车速是否小于15Km/h且方向盘转角是否大于90°。

如果车速小于15Km/h且方向盘转角大于90°，则执行步骤S209；如果车速大于等于15Km/h或方向盘转角小于等于90°，则返回步骤S201。

S207：判断车辆的当前挡位是否为R挡。

如果是，则执行步骤S208；如果否，则返回步骤S201。

S208：获取ABS/ESP控制器发送的车速及主动转向系统控制器发送的方向盘的转角，判断车速是否小于15Km/h且方向盘转角是否大于180°。

如果车速小于15Km/h且方向盘转角大于180°，则执行步骤S209；如果车速大于等于15Km/h或方向盘转角小于等于180°，则返回步骤S201。

S209：激活防侧刮系统，该系统进入待命状态。

需要说明的是，前述对车辆的防侧刮系统的实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的防侧刮方法，此处不再赘述。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例的车辆的防侧刮方法。

根据本发明实施例提出的非临时性计算机可读存储介质，通过执行车辆的防侧刮方法，可防止因驾驶员误踩油门而出事故，从而能够在侧方停车时有效防止轮胎侧面与路肩摩擦或压上路肩，同时也可避免轮辋刮擦，进而防止因轮辋被刮擦而影响美观及使用寿命，有效提升轮胎的使用寿命。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (21)

1.一种车辆的防侧刮系统，其特征在于，包括：

至少一个距离检测单元，所述至少一个距离检测单元与所述车辆的至少一个车轮对应，每个距离检测单元用于检测对应车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离；

报警单元；

防侧刮控制单元，所述防侧刮控制单元与所述至少一个距离检测单元和所述报警单元相连，所述防侧刮控制单元用于在所述防侧刮系统开启时，对至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离进行判断，在所述至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值大于第二阈值且小于等于第一阈值时，控制所述报警单元发出第一警报信息，并通过所述车辆的电喷系统控制器对所述车辆进行油门输出限制控制，所述第二阈值小于所述第一阈值。

2.根据权利要求1所述的车辆的防侧刮系统，其特征在于，所述防侧刮控制单元还用于，在所述至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值大于第三阈值且小于等于所述第二阈值时，控制所述报警单元发出第二警报信息，并通过所述车辆的电喷系统控制器对所述车辆进行油门输出限制控制，以及通过所述车辆的主动转向系统控制器对所述车辆进行转向控制以躲避所述障碍物，其中，所述第三阈值小于所述第二阈值。

3.根据权利要求2所述的车辆的防侧刮系统，其特征在于，所述防侧刮控制单元还用于，在所述至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值小于等于所述第三阈值时，控制所述报警单元发出第三警报信息，并通过所述车辆的电喷系统控制器对所述车辆进行油门输出限制控制，以及通过所述防抱死系统或车身稳定系统控制器对所述车辆进行制动控制以控制所述车辆停止。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆的防侧刮系统，其特征在于，还包括报警开关和制动转向开关，所述报警开关和所述制动转向开关均与所述防侧刮控制单元相连，其中，所述防侧刮控制单元还用于在所述报警开关或所述制动转向开关处于开启状态时，控制所述报警单元和所述电喷系统控制器的油门输出限制处于可触发状态。

5.根据权利要求4所述的车辆的防侧刮系统，其特征在于，所述防侧刮控制单元还用于在所述制动转向开关处于开启状态时，控制所述车辆的主动转向系统控制器的转向控制，或控制所述防抱死系统或车身稳定系统控制器的制动控制处于可触发状态。

6.根据权利要求1所述的车辆的防侧刮系统，其特征在于，所述至少一个距离检测单元包括第一距离检测单元、第二距离检测单元、第三距离检测单元和第四距离检测单元，其中，

所述第一距离检测单元对应所述车辆的右前轮设置，以检测所述右前轮的侧面与障碍物之间的第一距离；

所述第二距离检测单元对应所述车辆的左前轮设置，以检测所述左前轮的侧面与障碍物之间的第二距离；

所述第三距离检测单元对应所述车辆的右后轮设置，以检测所述右后轮的侧面与障碍物之间的第三距离；以及

所述第四距离检测单元对应所述车辆的左后轮设置，以检测所述左后轮的侧面与障碍物之间的第四距离。

7.根据权利要求1或6所述的车辆的防侧刮系统，其特征在于，每个距离检测单元设置在对应车轮的轮辋中心轴上。

8.根据权利要求7所述的车辆的防侧刮系统，其特征在于，每个距离检测单元的检测方向朝向地面且与对应车轮的轮辋中心轴呈第一预设角度，所述第一预设角度小于90度。

9.根据权利要求6所述的车辆的防侧刮系统，其特征在于，所述防侧刮控制单元还用于在所述车辆的车速为零时，获取所述车辆的档位，如果所述第一距离和所述第二距离中的最小值小于所述第一阈值且所述档位为D档，所述防侧刮控制单元则控制所述防侧刮系统开启，以及如果所述第三距离和所述第四距离中的最小值小于所述第一阈值且所述档位为R档，则控制所述防侧刮系统开启。

10.根据权利要求1或9所述的车辆的防侧刮系统，其特征在于，还包括防侧刮系统开关，所述防侧刮系统开关与所述防侧刮控制单元相连，其中，所述防侧刮控制单元还用于，在所述车辆的车速不为零且所述防侧刮系统开关开启时，获取所述车辆的车速、档位和方向盘转角，如果所述档位处于D档、所述车速大于第一预设车速且所述方向盘转角大于第二预设角度，则控制控制所述防侧刮系统开启，以及，如果所述档位处于R档、所述车速大于第二预设车速且所述方向盘转角大于第三预设角度，则控制控制所述防侧刮系统开启。

11.根据权利要求10所述的车辆的防侧刮系统，其特征在于，所述第一预设车速和所述第二预设车速均为15Km/h，所述第二预设角度为90度，所述第三预设角度为180度。

12.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1-11中任一项所述的车辆的防侧刮系统。

13.一种车辆的防侧刮方法，其特征在于，所述车辆包括至少一个距离检测单元和报警单元，所述至少一个距离检测单元与所述车辆的至少一个车轮对应，每个距离检测单元用于检测对应车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离，所述方法包括以下步骤：

在所述防侧刮系统开启时，对至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离进行判断；

在所述至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值大于第二阈值且小于等于第一阈值时，控制所述报警单元发出第一警报信息，并通过所述车辆的电喷系统控制器对所述车辆进行油门输出限制控制，所述第二阈值小于所述第一阈值。

14.根据权利要求11所述的车辆的防侧刮方法，其特征在于，还包括：

在所述至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值大于第三阈值且小于等于所述第二阈值时，控制所述报警单元发出第二警报信息，并通过所述车辆的电喷系统控制器对所述车辆进行油门输出限制控制，以及通过所述车辆的主动转向系统控制器对所述车辆进行转向控制以躲避所述障碍物，其中，所述第三阈值小于所述第二阈值。

15.根据权利要求14所述的车辆的防侧刮方法，其特征在于，还包括：

在所述至少一个车轮的轮胎侧面与障碍物之间的距离的最小值小于等于所述第三阈值时，控制所述报警单元发出第三警报信息，并通过所述车辆的电喷系统控制器对所述车辆进行油门输出限制控制，以及通过所述防抱死系统或车身稳定系统控制器对所述车辆进行制动控制以控制所述车辆停止。

16.根据权利要求13-15中任一项所述的车辆的防侧刮方法，其特征在于，还包括：

在所述车辆的报警开关或所述车辆的制动转向开关处于开启状态时，控制所述报警单元和所述电喷系统控制器的油门输出限制处于可触发状态。

17.根据权利要求16所述的车辆的防侧刮方法，其特征在于，还包括：

在所述制动转向开关处于开启状态时，控制所述车辆的主动转向系统控制器的转向控制，或控制所述防抱死系统或车身稳定系统控制器的制动控制处于可触发状态。

18.根据权利要求13所述的车辆的防侧刮方法，其特征在于，所述至少一个距离检测单元包括第一距离检测单元、第二距离检测单元、第三距离检测单元和第四距离检测单元，其中，所述第一距离检测单元对应所述车辆的右前轮设置，以检测所述右前轮的侧面与障碍物之间的第一距离，所述第二距离检测单元对应所述车辆的左前轮设置，以检测所述左前轮的侧面与障碍物之间的第二距离，所述第三距离检测单元对应所述车辆的右后轮设置，以检测所述右后轮的侧面与障碍物之间的第三距离，所述第四距离检测单元对应所述车辆的左后轮设置，以检测所述左后轮的侧面与障碍物之间的第四距离，所述方法还包括：

在所述车辆的车速为零时，获取所述车辆的档位；

如果所述第一距离和所述第二距离中的最小值小于所述第一阈值且所述档位为D档，所述防侧刮控制单元则控制所述防侧刮系统开启；

如果所述第三距离和所述第四距离中的最小值小于所述第一阈值且所述档位为R档，则控制所述防侧刮系统开启。

19.根据权利要求13或18所述的车辆的防侧刮方法，其特征在于，还包括：

当所述车辆的车速不为零且所述车辆的防侧刮系统开关开启时，获取所述车辆的车速、档位和方向盘转角；

如果所述档位处于D档、所述车速大于第一预设车速且所述方向盘转角大于第二预设角度，则控制控制所述防侧刮系统开启；

如果所述档位处于R档、所述车速大于第二预设车速且所述方向盘转角大于第三预设角度，则控制控制所述防侧刮系统开启。

20.根据权利要求19所述的车辆的防侧刮方法，其特征在于，所述第一预设车速和所述第二预设车速均为15Km/h，所述第二预设角度为90度，所述第三预设角度为180度。

21.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求13-20中任一所述的车辆的防侧刮方法。