CN110901527A - 一种车辆报警方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆报警方法和装置。所述方法包括：在所述车辆的行驶速度低于设定速度时，获取位于所述车辆四周的环境信息；在依据所述环境信息确定所述车辆的四周存在障碍物时，确定所述障碍物关联的障碍物信息；获取所述车辆的车辆运动轨迹信息；根据所述车辆运动轨迹信息和所述障碍物信息，确定所述车辆与所述障碍物之间的相对位置信息；在所述相对位置信息满足预设报警条件时，生成并发送报警信息。本发明可以提前向用户发出警告，能够避免车辆轮毂接触障碍物，提高了用户使用车辆的安全性及车辆轮毂的使用寿命。

Description

一种车辆报警方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆报警方法和装置。

背景技术

随着人们生活水平的提高以及汽车行业的崛起，汽车已然成为生活中的必需品。在汽车的驾驶过程中，用户通常会碰到车辆轮毂被马路牙子等障碍物划损的情况。

目前，通常是在轮毂表面设置保护罩，以防止车辆轮毂本体的划损，通过在轮毂表面设置保护罩只是通过车辆轮毂的保护罩接触障碍物，而避免车辆轮毂直接接触障碍物，但是，并不能提前预防车辆轮毂接触障碍物，不能从根本上杜绝车辆轮毂被障碍物划损的情况。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆报警方法和装置，以解决现有技术中通过在轮毂表面设置保护罩，不能提前预防车辆轮毂接触障碍物，不能从根本上杜绝车辆轮毂被障碍物划损的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆报警方法，应用于车辆，所述方法包括：

在所述车辆的行驶速度低于设定速度时，获取位于所述车辆四周的环境信息；

在依据所述环境信息确定所述车辆的四周存在障碍物时，确定所述障碍物关联的障碍物信息；

获取所述车辆的车辆运动轨迹信息；

根据所述车辆运动轨迹信息和所述障碍物信息，确定所述车辆与所述障碍物之间的相对位置信息；

在所述相对位置信息满足预设报警条件时，生成并发送报警信息。

进一步的，所述在所述车辆的行驶速度低于设定速度时，获取位于所述车辆四周的环境信息，包括：

在所述车辆的行驶速度低于设定速度时，获取所述车辆四周的环境距离信息以及所述车辆四周的环境视频图像信息。

进一步的，所述在依据所述环境信息确定所述车辆的四周存在障碍物时，确定所述障碍物关联的障碍物信息，包括：

在依据所述环境信息确定所述车辆的四周存在障碍物时，确定所述障碍物与所述车辆之间的障碍物距离信息、所述障碍物的障碍物高度信息以及所述障碍物的障碍物长度信息。

进一步的，所述获取所述车辆的运动轨迹信息，包括：

基于地面坐标系确定所述车辆在预设时刻的第一位置信息；其中，所述第一位置信息包括所述车辆在所述预设时刻所对应的经度、纬度以及航偏角；

根据所述第一位置信息，结合所述车辆的转弯半径、所述车辆的移动速度、轮速脉冲数和方向盘转角信息，计算得到所述车辆的车辆运动轨迹。

进一步的，所述在所述相对位置信息满足预设报警条件时，生成并发送报警信息，包括：

在所述相对位置信息处于第一预设报警范围内的情况下，生成并发送第一报警信息；

在所述相对位置信息处于第二预设报警范围内的情况下，生成并发送第二报警信息；

在所述相对位置信息处于第三预设报警范围内的情况下，生成并发送第三报警信息。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆报警装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于在所述车辆的行驶速度低于设定速度时，获取位于所述车辆四周的环境信息；

第一确定模块，用于在依据所述环境信息确定所述车辆的四周存在障碍物时，确定所述障碍物关联的障碍物信息；

第二获取模块，用于获取所述车辆的车辆运动轨迹信息；

第二确定模块，用于根据所述车辆运动轨迹信息和所述障碍物信息，确定所述车辆与所述障碍物之间的相对位置信息；

生成模块，用于在所述相对位置信息满足预设报警条件时，生成并发送报警信息。

进一步的，所述第一获取模块包括：

获取子模块，用于在所述车辆的行驶速度低于设定速度时，获取所述车辆四周的环境距离信息以及所述车辆四周的环境视频图像信息。

进一步的，所述第一确定模块包括：

第一确定子模块，用于在依据所述环境信息确定所述车辆的四周存在障碍物时，确定所述障碍物与所述车辆之间的障碍物距离信息、所述障碍物的障碍物高度信息以及所述障碍物的障碍物长度信息。

进一步的，所述第二获取模块包括：

第二确定子模块，于基于地面坐标系确定所述车辆在预设时刻的第一位置信息；其中，所述第一位置信息包括所述车辆在所述预设时刻所对应的经度、纬度以及航偏角；

计算子模块，用于根据所述第一位置信息，结合所述车辆的转弯半径、所述车辆的移动速度、轮速脉冲数和方向盘转角信息，计算得到所述车辆的车辆运动轨迹。

进一步的，所述生成模块包括：

第一生成子模块，用于在所述相对位置信息处于第一预设报警范围内的情况下，生成并发送第一报警信息；

第二生成子模块，用于在所述相对位置信息处于第二预设报警范围内的情况下，生成并发送第二报警信息；

第三生成子模块，用于在所述相对位置信息处于第三预设报警范围内的情况下，生成并发送第三报警信息。

所述一种车辆报警装置与上述一种车辆报警方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

相对于现有技术，本发明实施例具有如下优点：

在本发明实施例中，车辆可以在车辆的行驶速度低于设定速度时，获取位于车辆四周的环境信息，在依据环境信息确定车辆的四周存在障碍物时，确定障碍物关联的障碍物信息，然后获取车辆的车辆运动轨迹信息，根据车辆运动轨迹信息和障碍物信息，确定车辆与障碍物的相对位置信息，最后在相对位置信息满足预设报警条件时，生成并发送报警信息。本发明实施例可以在车辆行驶过程中，根据车辆四周的环境信息确定是否存在障碍物，并在存在障碍物，且与障碍物距离较近时，提前向用户发出警告，能够避免车辆轮毂接触障碍物，进一步避免了出现车辆轮毂被马路牙子等障碍物划损的情况，提高了用户使用车辆的安全性及车辆轮毂的使用寿命。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明实施例一提供的一种车辆报警方法的步骤流程图；

图2示出了本发明实施例二提供的一种车辆报警方法的步骤流程图；

图3示出了本发明实施例二提供的一种车辆的泊车辅助系统的示意图；

图4示出了本发明实施例二提供的一种三角定位算法的示意图；

图5示出了本发明实施例二提供的一种车辆运动轨迹建模的示意图；

图6示出了本发明实施例二提供的一种显示界面的示意图；

图7示出了本发明实施例三提供的一种车辆报警装置的结构的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

实施例一

图1示出了本发明实施例一提供的一种车辆报警方法的步骤流程图，该车辆报警方法应用于车辆，如图1所示，该方法具体可以包括如下步骤：

步骤101，在车辆的行驶速度低于设定速度时，获取位于车辆四周的环境信息。

在本发明实施例中，设定速度是指由业务人员预先设置的用于判断车辆是否处于停车或倒车等驾驶状态的速度。

在某些示例中，对于停车或倒车等不同的驾驶状态可以预先设置不同的设定速度，例如，在车辆速度低于10Km/H时，可以判定车辆处于倒车状态；而在车辆速度低于5Km/H时，可以判定车辆处于边路停车状态等等。

在某些示例中，对于不同的驾驶状态可以预先设置相同的设定速度，例如，在车辆速度低于15Km/H时，可以判定车辆处于边路停车或倒车等状态。

可以理解地，上述示例仅是为了更好地理解本发明实施例的技术方案而列举的示例，不作为对本发明实施例的唯一限制。

车辆四周的环境信息是指车辆的前方、后方、左方和右方等方向上的环境信息，在本发明中，可以预先设置获取车辆四周的预设距离范围内的环境信息，如100m、50m等，具体地，可以根据业务需求而定，本发明实施例对此不加以限制。

车辆中通常都设置有速度里程显示界面，通过速度里程显示界面可以获取到车辆的当前行驶速度。

在获取车辆的行驶速度之后，可以将行驶速度与设定速度进行比较，在车辆的行驶速度低于设定速度时，驾驶员可以触发车辆的泊车辅助系统开关，并且驾驶员挂倒车(Reverse，R)档，在这种情况下，车辆的泊车辅助系统开启，该泊车辅助系统可以获取位于车辆四周的环境信息。

在获取位于车辆四周的环境信息之后，执行步骤102。

步骤102，在依据环境信息确定车辆的四周存在障碍物时，确定障碍物关联的障碍物信息。

在本发明实施例中，环境信息是指车辆周围的物体分别对应的长度信息，高度信息和距离信息，其中，车辆周围的物体可以包括车辆周围的固定物体，例如建筑物、植物或马路牙子等，还包括车辆周围的移动物体，例如周围的车辆、行人或路面上的砖块等移动的物体。

另外，障碍物是指车辆周围的物体中可能造成车辆轮毂发生划损的物体，例如，马路牙子等。在本发明实施例中，车辆可以设定超过一定高度的物体为障碍物。障碍物信息可以包括障碍物长度信息，障碍物高度信息以及障碍物距离信息。

在本发明实施例中，车辆可以通过泊车辅助系统对环境信息进行障碍物的确定，并获得障碍物信息。

示例地，车辆可以预先设定超过5厘米的物体即为障碍物，进一步的，车辆可以通过泊车辅助系统确定障碍物长度信息，障碍物高度信息以及障碍物距离信息。

可以理解地，上述示例仅是为了更好地理解本发明实施例的技术方案而列举的示例，不作为对本发明实施例的唯一限制。

在依据环境信息确定车辆的四周存在障碍物时，确定障碍物关联的障碍物信息之后，执行步骤103。

步骤103，获取车辆的车辆运动轨迹信息。

在本发明实施例中，车辆运动轨迹信息是指由车辆所经过的每个位置点的经度、纬度和航偏角组成的车辆行进路线信息，在车辆运动轨迹信息中，每个时刻对应一个位置点的经度、纬度和航偏角。

在本发明实施例中，车辆可以通过泊车辅助系统获取车辆的运动轨迹信息。

在获取车辆的运动轨迹信息之后，执行步骤104。

步骤104，根据车辆运动轨迹信息和障碍物信息，确定车辆与障碍物之间的相对位置信息。

在本发明实施例中，车辆与障碍物的相对位置信息是指当前车辆所在位置和障碍物之间的距离。当车辆在运动中时，需要根据车辆运动轨迹信息和障碍物信息确定出车辆在之前时刻和障碍物的第一相对位置信息，并根据车辆运动轨迹信息确定出当前车辆所在位置，通过车辆当前所在位置与车辆在之前时刻所在位置的第二相对位置信息，结合第一相对位置信息，确定出当前车辆与障碍物的相对位置信息。

在本发明实施例中，车辆可以通过泊车辅助系统中的车辆运动轨迹信息和障碍物信息，确定出车辆和障碍物的相对位置信息，也即是确定出当前车辆所在位置距离障碍物有多远。

在根据车辆运动轨迹信息和障碍物信息，确定车辆与障碍物的相对位置信息之后，执行步骤105。

步骤105，在相对位置信息满足预设报警条件时，生成并发送报警信息。

在本发明实施例中，预设报警条件可以是设置多组预设报警范围，多组预设报警范围和报警信息一一对应，预设报警范围也即是预设报警相对位置的范围，不同的预设报警相对位置的范围对应有不同的报警信息。随着车辆和障碍物的距离越来越近，也即是随着相对位置信息越来越小，报警信息更加明显，可以使得用户及时采取相关措施，避免车辆轮毂接触障碍物。

在本发明实施例中，车辆可以在车辆的行驶速度低于设定速度时，获取位于车辆四周的环境信息，接着在依据环境信息确定车辆的四周存在障碍物时，确定障碍物关联的障碍物信息，然后获取车辆的车辆运动轨迹信息，根据车辆运动轨迹信息和障碍物信息，确定车辆与障碍物的相对位置信息，最后在相对位置信息满足预设报警条件时，生成并发送报警信息。车辆发出报警信息，使得用户可以提前得知障碍物所在位置，可以避免车辆轮毂接触障碍物，进一步的，避免了车辆轮毂被马路牙子等障碍物划损的情况，提高了用户使用车辆的安全性，提高了车辆轮毂的使用寿命。

实施例二

图2示出了本发明实施例二提供的一种车辆报警方法的步骤流程图，该智车辆报警方法应用于车辆，如图2所示，该方法具体可以包括如下步骤：

步骤201，在车辆的行驶速度低于设定速度时，获取车辆四周环境距离信息以及车辆四周环境视频图像信息。

在本发明实施例中，在车辆的行驶速度低于设定速度时，驾驶员可以触发车辆的泊车辅助系统开关，并且驾驶员挂倒车(Reverse，R)档，在这种情况下，车辆的泊车辅助系统开启，该泊车辅助系统可以获取车辆四周环境距离信息以及车辆四周环境视频图像信息。

可选地，图3示出了本发明实施例二提供的一种车辆的泊车辅助系统的示意图，包括：超声波传感器301和摄像头传感器302，超声波传感器301主要用于获取车辆四周环境距离信息，摄像头传感器302主要用于获取车辆四周环境视频图像信息。

其中，车辆四周环境距离信息指的是车辆四周环境中的物体和车辆的距离。车辆四周环境视频图像信息指的是车辆四周环境中的物体的图像，可以从该物体的图像中获知物体的尺寸。车辆四周环境中的物体可以是树，可以是楼，还可以是马路牙子等。

可选地，设定速度可以根据具体情况设定，例如，可以设定速度可以为15千米/小时。

在获取车辆四周环境距离信息以及车辆四周环境视频图像信息之后，执行步骤202。

步骤202，在依据环境信息确定车辆的四周存在障碍物时，确定障碍物与车辆之间的障碍物距离信息、障碍物的障碍物高度信息以及障碍物的障碍物长度信息。

可选地，参见图3，车辆的泊车辅助系统还包括：ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)303，ECU303分别与超声波传感器301和摄像头传感器302连接，ECU303是核心系统M，ECU303中具有超声波雷达探测距离算法、三角定位算法和图像识别算法，用于对超声波传感器301和摄像头传感器302进行驱动并且对超声波传感器301和摄像头传感器302所获取的信息进行筛选计算处理，以得到筛选计算处理后的车辆周围障碍物信息。

在本发明实施例中，车辆在开启泊车辅助系统后，超声波传感器在获取车辆四周环境距离信息后，将车辆四周环境距离信息发送至ECU，摄像头传感器在获取车辆四周环境视频图像信息后，将车辆四周环境视频图像信息发送至ECU。

可选地，ECU可以通过超声波雷达探测距离算法和三角定位算法，根据四周环境距离信息，确定障碍物距离信息。超声波雷达探测距离算法原理为：在超声波的最初发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，在传播过程在那个中碰到障碍物就立即反射至最初发射位置，超声波接收器收到反射回最初位置的超声波后立即停止计时。

其中，超声波在空气中的传播速度为340米/秒，根据计时器记录的时间(t)，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：s＝340t/2。

进一步的，可以采用三角定位算法计算障碍物的距离和相对位置，其原理如下：将单个超声波传感器的发波距离与两侧超声波传感器的回波距离构建三角函数，图4示出了本发明实施例二提供的一种三角定位算法的示意图，如图4所示，单个超声波传感器401的发波距离为a，两侧传感器包括左侧传感器402和右侧传感器403，左侧传感器402的回波距离为c，右侧传感器的回波距离为b，左侧传感器402和右侧传感器403之间的距离为d，则根据三角函数公式可知，

可选地，ECU可以通过图像识别算法，从车辆四周环境视频图像信息中确定出障碍物高度信息和障碍物长度信息。其中，可以通过3D0D图像检测和识别技术，对障碍物进行学习，通过图像识别将车辆四周环境视频图像信息中的各个物体图像信息构建边界框，各个物体图像信息的边界框对应有自身的像素点数量，可以依据像素对应的尺寸计算障碍物高度信息和障碍物长度信息。

在依据环境信息确定车辆的四周存在障碍物时，确定障碍物距离信息、障碍物高度信息以及障碍物长度信息之后，执行步骤203。

步骤203，获取车辆的车辆运动轨迹信息。

在本发明实施例中，ECU303中还包括了车辆运动轨迹计算的算法，车辆可以通过该算法获取车辆的运动轨迹信息。

可选地，参见图3，车辆的泊车辅助系统还包括：ESP(Electronic StabilityProgram，车身电子稳定控制系统)304，该ESP304与核心系统M连接，ESP304主要用于输出车辆运动的轮速脉冲信号。电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)305，EPS305与核心系统M连接，主要用于将车辆的方向盘角度信息反馈给ECU303及执行方向盘转动。ECU还用于对EPS转角信息的判定以及对ESP输出的脉冲信息的计算。

在本发明的一种优选实施例中，上述步骤203的具体实现方式可以包括：

步骤2031，基于地面坐标系确定车辆在预设时刻的第一位置信息；其中，第一位置信息包括车辆在预设时刻所对应的经度、纬度以及航偏角。

在本发明实施例中，车辆运动轨迹计算的算法可以包括：图5示出了本发明实施例二提供的一种车辆运动轨迹建模的示意图，基于地面坐标系建立车辆的位置模型，如图5所示，车辆运动轨迹信息建立在地面坐标系OXY上，车辆在第一位置A处所对应的经度为X1、纬度为Y1以及航偏角为￠1。定义车辆旋转中心点为(X0，Y0)，车辆转弯半径为R。

步骤2032，根据第一位置信息，结合车辆的转弯半径、车辆的移动速度、轮速脉冲数和方向盘转角信息，计算得到车辆的车辆运动轨迹。

在本发明实施例中，参见图5，可以根据车辆在即预设时刻的第一位置信息，结合车辆的转弯半径、车辆的移动速度、ESP的轮速脉冲数和方向盘转角信息，计算得到车辆的车辆运动轨迹。在该车辆运动轨迹中，包括了车辆在第二时刻处于第二位置A处所对应的经度为X2、纬度为Y2以及航偏角为￠2。

在获取车辆的运动轨迹信息之后，执行步骤204。

步骤204，根据车辆运动轨迹信息和障碍物信息，确定车辆与障碍物之间的相对位置信息。

在本发明实施例中，车辆通过泊车辅助系统中的ECU，当车辆在运动中时，根据车辆运动轨迹信息和障碍物信息确定出车辆在之前时刻和障碍物的第一相对位置信息，并根据车辆运动轨迹信息确定出当前车辆所在位置，通过车辆当前所在位置与车辆在之前时刻所在位置的第二相对位置信息，结合第一相对位置信息，确定出当前车辆与障碍物的相对位置信息。

在根据车辆运动轨迹信息和障碍物信息，确定车辆与障碍物之间的相对位置信息之后，执行步骤205。

步骤205，在相对位置信息满足预设报警条件时，生成并发送报警信息。

在本发明实施例中，可以设定障碍物高度阈值，该障碍物高度阈值可以为5厘米，则针对超过障碍物高度阈值的障碍物在相位位置信息满足预设报警条件时，车辆的泊车辅助系统生成并发送报警信息。

在本发明的一种优选实施例中，上述步骤205的具体实现方式可以包括：

步骤2051，在相对位置信息处于第一预设报警范围内的情况下，生成并发送第一报警信息。

在本发明实施例中，第一预警报警范围可以是车辆与障碍物的相对距离大于30厘米，小于或者等于60厘米，可以具体根据情况设定，本发明实施例对此不作限定。

第一报警信息可以包括3赫兹的报警声段，本发明实施例对第一报警信息具体内容不做限定。

步骤2052，在相对位置信息处于第二预设报警范围内的情况下，生成并发送第二报警信息。

在本发明实施例中，第二预警报警范围可以是车辆与障碍物的相对距离大于15厘米，小于或者等于30厘米，可以具体根据情况设定，但是，第二预警报警范围小于第一预警报警范围，也即是，第二预警报警范围对应的车辆与障碍物的相对距离小于第一预警报警范围对应的车辆与障碍物的相对距离。

可选地，参见图3，车辆的泊车辅助系统还包括：显示单元306，显示单元306可以用于进行界面的显示。

可选地，图6示出了本发明实施例二提供的一种显示界面的示意图，如图6所示，在相对位置信息处于第二预设报警范围内的情况下，泊车辅助系统根据相对位置信息切换环视界面前视图为和障碍物距离最近的车辆轮毂的3D(There-dimensional，三维)视角视图，使得驾驶员可以看到障碍物和车辆的实际相对位置，泊车辅助系统同时发出2赫兹的报警声段。

其中，第二报警信息对应的报警声段是比第一报警信息对应的报警声段明显的声段，本发明实施例对第二报警信息对应的报警声段不作具体限定。

步骤2053，在相对位置信息处于第三预设报警范围内的情况下，生成并发送第三报警信息。

在本发明实施例中，第三预警报警范围可以是车辆与障碍物的相对距离大于5厘米，小于或者等于15厘米，可以具体根据情况设定，但是，第三预警报警范围小于第二预警报警范围，也即是，第三预警报警范围对应的车辆与障碍物的相对距离小于第二预警报警范围对应的车辆与障碍物的相对距离。

可选地，参见图6，在相对位置信息处于第三预设报警范围内的情况下，显示界面的全景拼接界面501中的车辆实时模型轮毂A会发出红色报警显示，车辆同时发出1.5赫兹的报警声段。

其中，第三报警信息对应的报警声段是比第二报警信息对应的报警声段明显的声段，本发明实施例对第三报警信息对应的报警声段不作具体限定。

可选地，参见图3，该车辆的系统还包括：BCM(Body Control Module，车身控制模块电控单元)307，BCM307与核心系统M连接，BCM307主要用于对车门状态进行反馈和对车门锁的状态进行控制，可通过BCM405检测车门状态。

可选地，参见图3，该车辆的系统还包括：TCU(Transmission Control Unit，自动变速箱控制单元)308，TCU308与核心系统M连接，TCU308主要用于向ECU303反馈当前档位信息。ECU还用于对TCU档位信息的确认。

在本发明实施例中，车辆可以在车辆的行驶速度低于设定速度时，获取车辆四周环境距离信息以及车辆四周环境视频图像信息，在依据环境信息确定车辆的四周存在障碍物时，确定障碍物距离信息、障碍物高度信息以及障碍物长度信息，获取车辆的运动轨迹信息，根据车辆运动轨迹信息和障碍物信息，确定车辆与障碍物的相对位置信息，在相对位置信息满足预设报警条件时，生成并发送报警信息。其中，在相对位置信息处于第一预设报警范围内的情况下，生成并发送第一报警信息，在相对位置信息处于第二预设报警范围内的情况下，生成并发送第二报警信息，在相对位置信息处于第三预设报警范围内的情况下，生成并发送第三报警信息，则用户可以通过不同的报警信息提前得知障碍物所在位置，可以避免车辆轮毂接触障碍物，进一步的，避免了车辆轮毂被马路牙子等障碍物划损的情况，提高了用户使用车辆的安全性，提高了车辆轮毂的使用寿命。

实施例三

图7示出了本发明实施例三提供的一种车辆报警装置的结构的示意图，该车辆报警装置600包括：

第一获取模块601，用于在车辆的行驶速度低于设定速度时，获取位于车辆四周的环境信息；

第一确定模块602，用于在依据环境信息确定车辆的四周存在障碍物时，确定障碍物关联的障碍物信息；

第二获取模块603，用于获取车辆的车辆运动轨迹信息；

第二确定模块604，用于根据车辆运动轨迹信息和障碍物信息，确定车辆与障碍物之间的相对位置信息；

生成模块605，用于在相对位置信息满足预设报警条件时，生成并发送报警信息。

本发明实施例中的各个模块的具体实现方式在方法侧已经详细介绍，故在此不再做赘述。

在本发明实施例中，车辆可以通过第一获取模块，在车辆的行驶速度低于设定速度时，获取位于车辆四周的环境信息，接着通过第一确定模块，在依据环境信息确定车辆的四周存在障碍物时，确定障碍物关联的障碍物信息，然后通过第二获取模块，获取车辆的运动轨迹信息，通过第二确定模块，根据车辆运动轨迹信息和障碍物信息，确定车辆与障碍物的相对位置信息，最后通过生成模块，在相对位置信息满足预设报警条件时，生成并发送报警信息。车辆发出报警信息，使得用户可以提前得知障碍物所在位置，可以避免车辆轮毂接触障碍物，进一步的，避免了车辆轮毂被马路牙子等障碍物划损的情况，提高了用户使用车辆的安全性，提高了车辆轮毂的使用寿命。

实施例四

一种车辆报警装置，该车辆报警装置包括：

第一获取模块，用于在车辆的行驶速度低于设定速度时，获取位于车辆四周的环境信息；

第一确定模块，用于在依据环境信息确定车辆的四周存在障碍物时，确定障碍物关联的障碍物信息；

第二获取模块，用于获取车辆的车辆运动轨迹信息；

第二确定模块，用于根据车辆运动轨迹信息和障碍物信息，确定车辆与障碍物之间的相对位置信息；

生成模块，用于在相对位置信息满足预设报警条件时，生成并发送报警信息。

可选地，第一获取模块包括：

获取子模块，用于在车辆的行驶速度低于设定速度时，获取车辆四周的环境距离信息以及车辆四周的环境视频图像信息。

可选地，第一确定模块包括：

第一确定子模块，用于在依据环境信息确定车辆的四周存在障碍物时，确定障碍物与车辆之间的障碍物距离信息、障碍物的障碍物高度信息以及障碍物的障碍物长度信息。

可选地，第二获取模块包括：

第二确定子模块，用于基于地面坐标系确定车辆在之预设时刻的第一位置信息；其中，第一位置信息包括车辆在预设时刻所对应的经度、纬度以及航偏角；

计算子模块，用于根据第一位置信息，结合车辆的转弯半径、车辆的移动速度、轮速脉冲数和方向盘转角信息，计算得到车辆的车辆运动轨迹。

可选地，生成模块包括：

第一生成子模块，用于在相对位置信息处于第一预设报警范围内的情况下，生成并发送第一报警信息；

第二生成子模块，用于在相对位置信息处于第二预设报警范围内的情况下，生成并发送第二报警信息；

第三生成子模块，用于在相对位置信息处于第三预设报警范围内的情况下，生成并发送第三报警信息。

本发明实施例中的各个模块的具体实现方式在方法侧已经详细介绍，故在此不再做赘述。

在本发明实施例中，车辆可以通过第一获取模块，在车辆的行驶速度低于设定速度时，获取位于车辆四周的环境信息，接着通过第一确定模块，在依据环境信息确定车辆的四周存在障碍物时，确定障碍物关联的障碍物信息，然后通过第二获取模块，获取车辆的运动轨迹信息，通过第二确定模块，根据车辆运动轨迹信息和障碍物信息，确定车辆与障碍物的相对位置信息，最后通过生成模块，在相对位置信息满足预设报警条件时，生成并发送报警信息。车辆发出报警信息，使得用户可以提前得知障碍物所在位置，可以避免车辆轮毂接触障碍物，进一步的，避免了车辆轮毂被马路牙子等障碍物划损的情况，提高了用户使用车辆的安全性，提高了车辆轮毂的使用寿命。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆报警方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

在所述车辆的行驶速度低于设定速度时，获取位于所述车辆四周的环境信息；

在依据所述环境信息确定所述车辆的四周存在障碍物时，确定所述障碍物关联的障碍物信息；

获取所述车辆的车辆运动轨迹信息；

根据所述车辆运动轨迹信息和所述障碍物信息，确定所述车辆与所述障碍物之间的相对位置信息；

在所述相对位置信息满足预设报警条件时，生成并发送报警信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆的行驶速度低于设定速度时，获取位于所述车辆四周的环境信息，包括：

在所述车辆的行驶速度低于设定速度时，获取所述车辆四周的环境距离信息以及所述车辆四周的环境视频图像信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在依据所述环境信息确定所述车辆的四周存在障碍物时，确定所述障碍物关联的障碍物信息，包括：

在依据所述环境信息确定所述车辆的四周存在障碍物时，确定所述障碍物与所述车辆之间的障碍物距离信息、所述障碍物的障碍物高度信息以及所述障碍物的障碍物长度信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的车辆运动轨迹信息，包括：

基于地面坐标系确定所述车辆在预设时刻的第一位置信息；其中，所述第一位置信息包括所述车辆在所述预设时刻所对应的经度、纬度以及航偏角；

根据所述第一位置信息，结合所述车辆的转弯半径、所述车辆的移动速度、轮速脉冲数和方向盘转角信息，计算得到所述车辆的车辆运动轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述相对位置信息满足预设报警条件时，生成并发送报警信息，包括：

在所述相对位置信息处于第一预设报警范围内的情况下，生成并发送第一报警信息；

在所述相对位置信息处于第二预设报警范围内的情况下，生成并发送第二报警信息；

在所述相对位置信息处于第三预设报警范围内的情况下，生成并发送第三报警信息。

6.一种车辆报警装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于在所述车辆的行驶速度低于设定速度时，获取位于所述车辆四周的环境信息；

第一确定模块，用于在依据所述环境信息确定所述车辆的四周存在障碍物时，确定所述障碍物关联的障碍物信息；

第二获取模块，用于获取所述车辆的车辆运动轨迹信息；

第二确定模块，用于根据所述车辆运动轨迹信息和所述障碍物信息，确定所述车辆与所述障碍物之间的相对位置信息；

生成模块，用于在所述相对位置信息满足预设报警条件时，生成并发送报警信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块包括：

获取子模块，用于在所述车辆的行驶速度低于设定速度时，获取所述车辆四周的环境距离信息以及所述车辆四周的环境视频图像信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：

第一确定子模块，用于在依据所述环境信息确定所述车辆的四周存在障碍物时，确定所述障碍物与所述车辆之间的障碍物距离信息、所述障碍物的障碍物高度信息以及所述障碍物的障碍物长度信息。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块包括：

第二确定子模块，用于基于地面坐标系确定所述车辆在预设时刻的第一位置信息；其中，所述第一位置信息包括所述车辆在所述预设时刻所对应的经度、纬度以及航偏角；

计算子模块，用于根据所述第一位置信息，结合所述车辆的转弯半径、所述车辆的移动速度、轮速脉冲数和方向盘转角信息，计算得到所述车辆的车辆运动轨迹。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述生成模块包括：

第一生成子模块，用于在所述相对位置信息处于第一预设报警范围内的情况下，生成并发送第一报警信息；

第二生成子模块，用于在所述相对位置信息处于第二预设报警范围内的情况下，生成并发送第二报警信息；

第三生成子模块，用于在所述相对位置信息处于第三预设报警范围内的情况下，生成并发送第三报警信息。

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