CN104512394B - 汽车泊车过程的辅助制动控制方法及系统 - Google Patents

汽车泊车过程的辅助制动控制方法及系统 Download PDF

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    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems

Abstract

本发明提出一种汽车泊车过程的辅助制动控制方法，包括：检测汽车的当前车速；如果当前车速小于或等于预设速度，则进一步检测汽车与障碍物之间的距离是否小于或等于预设距离；如果是则进行报警，并进一步根据汽车的加速踏板的状态、加速踏板的状态的持续时间以及汽车与障碍物之间的距离的变化趋势判断是否进行辅助制动；如果判断进行辅助制动，则控制汽车进行自动制动以避免碰撞所述障碍物。根据本发明实施例的方法可自动制动，防止泊车过程与周围障碍物的刮擦碰撞，提高汽车的安全性。本发明还提出了一种汽车泊车过程的辅助制动控制系统。

Description

汽车泊车过程的辅助制动控制方法及系统
技术领域
本发明涉及汽车安全技术领域，特别涉及一种汽车泊车过程的辅助制动控制方法、汽车泊车过程的辅助制动控制系统。
背景技术
自动泊车系统已经广泛应用，现有泊车系统可以依照泊车轨迹主动转向，但是需要驾驶员踩踏加速踏板与制动踏板来控制车辆的纵向运动。当泊车时车辆处于狭小复杂环境中极易发生擦刮碰撞事件。值得一提的是，目前很多中低端配置的车辆只有车身周围的雷达传感器，雷达采集信号经过处理后发送声光提示信号，并无制动干预，这使得泊车操作仍成为驾驶员不得不面临的难题。
另外，即使汽车配备了泊车辅助系统，也只负责主动转向，无法进行主动制动，从而使车辆具有发生碰撞的隐患。
发明内容
本发明旨在至少解决上述技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种汽车泊车过程的辅助制动控制方法。该方法可自动制动，防止泊车过程与周围障碍物的刮擦碰撞，提高汽车的安全性。
本发明的另一目的在于提出一种汽车泊车过程的辅助制动控制系统。
为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例提出了一种汽车泊车过程的辅助制动控制方法，包括以下步骤：检测汽车的当前车速；如果所述当前车速小于或等于预设速度，则进一步检测所述汽车与障碍物之间的距离是否小于或等于预设距离；如果是则进行报警，并进一步根据所述汽车的加速踏板的状态、所述加速踏板的状态的持续时间以及所述汽车与所述障碍物之间的距离的变化趋势判断是否进行辅助制动；以及如果判断进行所述辅助制动，则控制所述汽车进行自动制动以避免碰撞所述障碍物。
根据本发明实施例的汽车泊车过程的辅助制动控制方法，可进行自动制动，避免自动制动与驾驶员意图冲突，实时汽车与障碍物之间的距离及其变化趋势，避免频繁地自动制动的发生，可防止泊车过程与周围障碍物的刮擦碰撞，并可避免违背驾驶员的意图，保证车辆的驾驶操纵性，避免用户误认为车辆失灵、产生抱怨，保证车辆的驾驶流畅性。
另外，根据本发明上述实施例的汽车泊车过程的辅助制动控制方法还可以具有如下附加的技术特征：
在一些示例中，所述根据所述汽车的加速踏板的状态、所述加速踏板的状态的持续时间以及所述汽车与所述障碍物之间的距离的变化趋势判断是否进行辅助制动，进一步包括：判断所述汽车的加速踏板被踩踏的行程是否大于预设行程且踩踏持续时间是否大于预设时间；如果所述汽车的加速踏板被踩踏的行程小于或等于预设行程和/或所述踩踏持续时间小于或等于预设时间，则判断所述驾驶员存在制动意图并进一步判断所述汽车与所述障碍物之间的距离是否变小；如果所述汽车与所述障碍物之间的距离变小，则判断进行辅助制动，否则判断不进行所述辅助制动。
在一些示例中，还包括：如果判断所述汽车的加速踏板被踩踏的行程大于所述预设行程且所述踩踏持续时间大于所述预设时间，则判断所述驾驶员不存在制动意图并由所述驾驶员对所述汽车进行控制。
在一些示例中，所述自动制动的制动力与所述汽车的当前车速、所述汽车所处车道的坡度和所述汽车与所述障碍物之间的距离相关。
在一些示例中，在控制所述汽车进行自动制动的过程中，包括：如果驾驶员踩踏所述加速踏板，则退出所述自动制动过程并由所述驾驶员对所述汽车进行控制，并进行报警。
在一些示例中，在控制所述汽车进行自动制动的过程中，还包括：如果驾驶员踩踏制动踏板且产生的主动制动力大于所述自动制动的制动力，则退出所述自动制动过程并根据所述主动制动力控制所述汽车制动。
本发明第二方面的实施例提供了一种汽车泊车过程的辅助制动控制系统，包括：检测模块，用于检测汽车的车速、所述汽车与障碍物之间的距离、所述汽车的加速踏板的状态和所述加速踏板的状态的持续时间；判断模块，用于在所述车速小于或等于预设速度时，则进一步判断所述汽车与所述障碍物之间的距离是否小于或等于预设距离，并在判定所述汽车与所述障碍物之间的距离小于或等于预设距离时，根据所述汽车的加速踏板的状态、所述加速踏板的状态的持续时间以及所述汽车与所述障碍物之间的距离的变化趋势判断是否进行辅助制动；制动模块，用于在所述判断模块判断进行所述辅助制动时，控制所述汽车进行自动制动；以及报警模块，用于在所述汽车与所述障碍物之间的距离小于或等于所述预设距离时，进行报警。
根据本发明实施例的汽车泊车过程的辅助制动控制系统，可进行自动制动，避免自动制动与驾驶员意图冲突，实时汽车与障碍物之间的距离及其变化趋势，避免频繁地自动制动的发生，可防止泊车过程与周围障碍物的刮擦碰撞，并可避免违背驾驶员的意图，保证车辆的驾驶操纵性，避免用户误认为车辆失灵、产生抱怨，保证车辆的驾驶流畅性。
另外，根据本发明上述实施例的汽车泊车过程的辅助制动控制系统还可以具有如下附加的技术特征：
在一些示例中，所述判断模块用于在所述汽车的加速踏板被踩踏的行程小于或等于预设行程和/或所述踩踏持续时间小于或等于预设时间时，判定所述驾驶员存在制动意图并进一步判断所述汽车与所述障碍物之间的距离是否变小，并在所述汽车与所述障碍物之间的距离变小时，判断进行辅助制动，否则判断不进行所述辅助制动。
在一些示例中，所述判断模块还用于在判断所述汽车的加速踏板被踩踏的行程大于所述预设行程且所述踩踏持续时间大于所述预设时间时，判断所述驾驶员不存在制动意图以便所述汽车由所述驾驶员进行控制。
在一些示例中，所述自动制动的制动力与所述汽车的当前车速、所述汽车所处车道的坡度和所述汽车与所述障碍物之间的距离相关。
在一些示例中，在所述制动模块控制所述汽车进行自动制动的过程中，所述判断模块还用于在判断所述驾驶员踩踏所述加速踏板时，控制所述制动模块退出所述自动制动过程，并控制所述报警模块进行报警。
在一些示例中，在所述制动模块控制所述汽车进行自动制动的过程中，所述判断模块还用于在判断所述制动踏板被踩踏且产生的主动制动力大于所述自动制动的制动力时，控制所述制动模块退出所述自动制动过程以便所述汽车根据所述主动制动力进行制动。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明一个实施例的汽车泊车过程的辅助制动控制方法的流程图；
图2是根据本发明一个实施例的汽车泊车过程的辅助制动控制方法中判断是否进行辅助制动并根据判断结果进行辅助制动或者不进行辅助制动的过程的详细流程图；以及
图3是根据本发明一个实施例的汽车泊车过程的辅助制动控制系统的示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以下结合附图描述根据本发明实施例的汽车泊车过程的辅助制动控制方法、汽车泊车过程的辅助制动控制系统及具有该系统的汽车。
图1是根据本发明一个实施例的汽车泊车过程的辅助制动控制方法的流程图。如图1所示，根据本发明一个实施例的汽车泊车过程的辅助制动控制方法，包括如下步骤：
步骤S101：检测汽车的当前车速。
当前车速记为：v。例如：可通过汽车配备的车速传感器检测汽车的当前车速v。
步骤S102：如果当前车速小于或等于预设速度，则进一步检测汽车与障碍物之间的距离是否小于或等于预设距离。
预设速度记为：V，预设速度V为但不限于：10千米/小时。例如：在对汽车进行泊车过程中，车速一般很低（例如通常不大于10千米/小时），因此，可认为当车速较低时，驾驶员可能存在泊车的意图。以汽车在泊车过程中为例，则在泊车过程中，为了避免汽车与障碍物发生碰撞，本发明的实施例进行汽车与障碍物之间的距离进行检测，诸如采用但不限于汽车配置的雷达传感器检测汽车与障碍物之间的距离。
进一步地，在检测到汽车与障碍物之间的距离之后，根据该距离判断汽车与障碍物之间的距离是否过近（即是否小于或等于预设距离）。在本发明的一个实施例中，预设距离例如设置为0.5米至1米之间。也就是说，检测汽车与任一方位的障碍物之间的距离是否进入警戒范围之内。
步骤S103：如果是则进行报警，并进一步根据汽车的加速踏板的状态、加速踏板的状态的持续时间以及汽车与障碍物之间的距离的变化趋势判断是否进行辅助制动。
作为一个具体的例子，根据汽车的加速踏板的状态、加速踏板的状态的持续时间以及汽车与障碍物之间的距离的变化趋势判断是否进行辅助制动，进一步包括：
第一步：判断汽车的加速踏板被踩踏的行程是否大于预设行程且踩踏持续时间是否大于预设时间。
具体地，加速踏板的行程记为l，预设行程记为L，因此，判断公式l>L是否成立，如果成立则认为汽车的加速踏板被踩踏的行程大于预设行程，否则认为汽车的加速踏板被踩踏的行程小于或等于预设行程，该预设行程L可根据经验值确定，相对而言，该值设置不易过大，其反映的是当加速踏板被踩踏的行程小于L且持续时间超过预设时间后，认为驾驶员没有使汽车进行加速的意图，或者没有进行加速。预设时间例如为但不限于：2秒。设置预设时间是为了放置驾驶员误操作踩了一下加速踏板，也就是说，如果驾驶员误操作等踩了一下加速踏板，其实际上并没有加速意图，因此，设置预设时间可避免驾驶员误操作踩了一下加速踏板而判断驾驶员存在加速意图，避免误判的发生。
第二步：如果汽车的加速踏板被踩踏的行程小于或等于预设行程和/或踩踏持续时间小于或等于预设时间，则判断驾驶员存在制动意图并进一步判断汽车与障碍物之间的距离是否变小。也就是说，在汽车与障碍物之间的距离降至上述的安全范围之内时，如果判断驾驶员没有加速意图，则判断汽车与障碍物之间的距离是否变小。
第三步：如果汽车与障碍物之间的距离变小，则判断进行辅助制动，否则判断不进行辅助制动。换言之，如果汽车与障碍物之间的距离变小持续变小而驾驶员又没有加速意图但是也没有踩踏制动踏板进行制动，或者踩踏制动踏板的制动力较小，则判断需要进行自动的辅助制动。
步骤S104：如果判断进行辅助制动，则控制汽车进行自动制动以避免碰撞所述障碍物。即为了避免碰撞的发生，汽车进行自动的辅助制动，以强制汽车尽快停止，从而避免发生碰撞。
例如：在泊车过程中，驾驶员没有看到后方或者两侧的障碍物，此时虽然驾驶员没有加速意图，但是由于没看到障碍物，汽车继续缓缓地向着障碍物更加靠近最终将发生碰撞，因此，本发明的实施例为了防止上述问题的发生，通过判断汽车与障碍物之间的距离是否变小而判断汽车是否存在与障碍物发生碰撞的可能，如果判断存在碰撞可能，则在驾驶员没有进行有效的制动或者没有制动时，进行自动的辅助制动，以强制汽车尽快停止，从而避免发生碰撞。
在上述示例中，自动制动的制动力与汽车的当前车速、汽车所处车道的坡度和汽车与障碍物之间的距离相关。也就是说，如果汽车向着障碍物方向的行驶速度越快，其自动制动产生的制动力应该越大；汽车与障碍物之间的距离越近，其自动制动产生的制动力应该越大；汽车向着障碍物方向的行驶的如果为下坡，其坡度越陡，其自动制动产生的制动力应该越大，反之越小；汽车向着障碍物方向的行驶的如果为上坡，其坡度越陡，其自动制动产生的制动力应该越小，反之越大。其自动制动的制动力可预先根据试验得到制动力与汽车的当前车速、汽车所处车道的坡度和汽车与障碍物之间的距离的关系。
进一步地，在上的第一步之后还包括：如果判断汽车的加速踏板被踩踏的行程大于预设行程且踩踏持续时间大于预设时间，则判断驾驶员不存在制动意图并由驾驶员对汽车进行控制。也就是说，如果驾驶员存在使汽车进行加速的加速意图，则本发明的实施例在控制上并不违背驾驶员的意图，而是在判断驾驶员存在加速意图后，根据驾驶员的操作进行行驶。从而可避免违背驾驶员的意图，保证车辆的驾驶操纵性，避免用户误认为车辆失灵、产生抱怨，保证车辆的驾驶流畅性。
另外，在控制汽车进行自动制动的过程中，包括：如果驾驶员踩踏加速踏板，则退出自动制动过程并由驾驶员对汽车进行控制，并进行报警。或者，如果当前车速降为0，则退出自动制动过程；或者，如果驾驶员控制车辆转向以使汽车与障碍物之间的距离变大，则退出自动制动过程。进一步地，在控制汽车进行自动制动的过程中，还包括：如果驾驶员踩踏制动踏板且产生的主动制动力大于自动制动的制动力，则退出自动制动过程并根据主动制动力控制汽车制动。
也就是说，在自动制动过程中，检测车速，一旦v>V和/或驾驶员踩踏制动踏板并导致主缸液压超过自动制动产生的制动力，则进行报警并退出自动制动过程，并检测制动踏板踩踏情况。或者执行制动过程检测加速踏板情况，如果此时检测到加速踏板被踩下，则执行完本次自动制动过程后退出自动制动过程，并由驾驶员对汽车进行控制，从而可避免违背驾驶员的意图，保证车辆的驾驶操纵性，避免用户误认为车辆失灵、产生抱怨，保证车辆的驾驶流畅性。
综上，例如在汽车进行泊车时，监测车速，一旦车辆进入低速状态（v≤V），则采集环境信息与车辆自身信息，例如各方位障碍物与车辆距离信息di，车辆所处车道坡度θ，车速v，档位信息、加速踏板状态等。当任一方位的障碍物与车辆距离进入警戒范围di≤Di时，进行报警，例如通过汽车的扬声器发出声音报警和/或通过车辆的中央显示屏显示文字警示。检测此时的加速踏板是否行程l>L且持续时间t>T，条件为真则不执行制动并持续在中央显示屏报警显示；条件为假时检测进入警戒范围的对应方位障碍物与车辆距离变化值（指车辆与障碍物之间的距离的导数），时不执行制动，时执行制动，轮缸制动压力为P=f(d1...dn,v,θ)，其中，n为雷达传感器数量，i小于等于n，di指对应方位的雷达传感器检测的车辆与障碍物之间的距离。
如图2所示，根据本发明一个实施例的汽车泊车过程的辅助制动控制方法中判断是否进行辅助制动并根据判断结果进行辅助制动或者不进行辅助制动的过程，包括以下步骤：
步骤S201：采集汽车的当前车速、汽车与障碍物之间的距离和汽车所处的坡度。
步骤S202：判断汽车与障碍物之间的距离是否小于预设距离，如果是，则执行步骤S203，否则执行步骤S201。
步骤S203：进行报警。
步骤S204：判断加速踏板行程是否高于预设行程且持续时间是否高于预设时间，如果是，则执行步骤S207，否则执行步骤S205。
步骤S205：判断汽车与障碍物之间的距离是否变小，如果是则执行步骤S206，否则执行步骤S207。
步骤S206：自动制动。
步骤S207：不进行自动制动，即由驾驶员对车辆进行控制。
根据本发明实施例的汽车泊车过程的辅助制动控制方法，可进行自动制动，可根据检测的参数（如车速、坡度、汽车与障碍物之间的距离）等只能地调节自动制动产生的制动力大小，并监测加速踏板状态，自动避免自动制动与驾驶员意图冲突，实时汽车与障碍物之间的距离及其变化趋势，避免频繁地自动制动的发生，可防止泊车过程与周围障碍物的刮擦碰撞，并可避免违背驾驶员的意图，保证车辆的驾驶操纵性，避免用户误认为车辆失灵、产生抱怨，保证车辆的驾驶流畅性。另外，该方法通用性强，可以应用到多种配置的车型中。
图3是根据本发明一个实施例的汽车泊车过程的辅助制动控制系统的示意图。如图3所示，根据本发明一个实施例的汽车泊车过程的辅助制动控制系统300，包括：检测模块310、判断模块320、制动模块330和报警模块340。
其中，检测模块310用于检测汽车的车速、汽车与障碍物之间的距离、汽车的加速踏板的状态和加速踏板的状态的持续时间。判断模块320用于在当前车速小于或等于预设速度时，则进一步判断汽车与所述障碍物之间的距离是否小于或等于预设距离，并在判定汽车与障碍物之间的距离小于或等于预设距离时，根据汽车的加速踏板的状态、加速踏板的状态的持续时间以及汽车与障碍物之间的距离的变化趋势判断是否进行辅助制动。制动模块330用于在判断模块320判断进行辅助制动时，控制汽车进行自动制动。报警模块340用于在汽车与障碍物之间的距离小于或等于预设距离时，进行报警。
具体而言，当前车速记为：v。例如：可通过汽车配备的车速传感器检测汽车的当前车速v。
预设速度记为：V，预设速度V为但不限于：10千米/小时。例如：在对汽车进行泊车过程中，车速一般很低（例如通常不大于10千米/小时），因此，可认为当车速较低时，驾驶员可能存在泊车的意图。以汽车在泊车过程中为例，则在泊车过程中，为了避免汽车与障碍物发生碰撞，本发明的实施例进行汽车与障碍物之间的距离进行检测，诸如采用但不限于汽车配置的雷达传感器检测汽车与障碍物之间的距离。
进一步地，在检测到汽车与障碍物之间的距离之后，根据该距离判断汽车与障碍物之间的距离是否过近（即是否小于或等于预设距离）。在本发明的一个实施例中，预设距离例如设置为0.5米至1米之间。也就是说，检测汽车与任一方位的障碍物之间的距离是否进入警戒范围之内。
在本发明的一个实施例中，判断模块320用于在汽车的加速踏板被踩踏的行程小于或等于预设行程和/或踩踏持续时间小于或等于预设时间时，判定驾驶员存在制动意图并进一步判断汽车与障碍物之间的距离是否变小，并在汽车与障碍物之间的距离变小时，判断进行辅助制动，否则判断不进行辅助制动。
具体地，加速踏板的行程记为l，预设行程记为L，因此，判断公式l>L是否成立，如果成立则认为汽车的加速踏板被踩踏的行程大于预设行程，否则认为汽车的加速踏板被踩踏的行程小于或等于预设行程，该预设行程L可根据经验值确定，相对而言，该值设置不易过大，其反映的是当加速踏板被踩踏的行程小于L且持续时间超过预设时间后，认为驾驶员没有使汽车进行加速的意图，或者没有进行加速。预设时间例如为但不限于：2秒。设置预设时间是为了放置驾驶员误操作踩了一下加速踏板，也就是说，如果驾驶员误操作等踩了一下加速踏板，其实际上并没有加速意图，因此，设置预设时间可避免驾驶员误操作踩了一下加速踏板而判断驾驶员存在加速意图，避免误判的发生。
在汽车与障碍物之间的距离降至上述的安全范围之内时，如果判断驾驶员没有加速意图，则判断汽车与障碍物之间的距离是否变小。
如果汽车与障碍物之间的距离变小持续变小而驾驶员又没有加速意图但是也没有踩踏制动踏板进行制动，或者踩踏制动踏板的制动力较小，则判断需要进行自动的辅助制动。
例如：在泊车过程中，驾驶员没有看到后方或者两侧的障碍物，此时虽然驾驶员没有加速意图，但是由于没看到障碍物，汽车继续缓缓地向着障碍物更加靠近最终将发生碰撞，因此，本发明的实施例为了防止上述问题的发生，通过判断汽车与障碍物之间的距离是否变小而判断汽车是否存在与障碍物发生碰撞的可能，如果判断存在碰撞可能，则在驾驶员没有进行有效的制动或者没有制动时，进行自动的辅助制动，以强制汽车尽快停止，从而避免发生碰撞。
在上述示例中，自动制动的制动力与汽车的当前车速、汽车所处车道的坡度和汽车与障碍物之间的距离相关。也就是说，如果汽车向着障碍物方向的行驶速度越快，其自动制动产生的制动力应该越大；汽车与障碍物之间的距离越近，其自动制动产生的制动力应该越大；汽车向着障碍物方向的行驶的如果为下坡，其坡度越陡，其自动制动产生的制动力应该越大，反之越小；汽车向着障碍物方向的行驶的如果为上坡，其坡度越陡，其自动制动产生的制动力应该越小，反之越大。其自动制动的制动力可预先根据试验得到制动力与汽车的当前车速、汽车所处车道的坡度和汽车与障碍物之间的距离的关系。
进一步地，判断模块320还用于在判断汽车的加速踏板被踩踏的行程大于预设行程且踩踏持续时间大于预设时间时，判断驾驶员不存在制动意图以便汽车由所述驾驶员进行控制。也就是说，如果驾驶员存在使汽车进行加速的加速意图，则本发明的实施例在控制上并不违背驾驶员的意图，而是在判断驾驶员存在加速意图后，根据驾驶员的操作进行行驶。从而可避免违背驾驶员的意图，保证车辆的驾驶操纵性，避免用户误认为车辆失灵、产生抱怨，保证车辆的驾驶流畅性。
另外，在制动模块330控制汽车进行自动制动的过程中，判断模块320还用于在判断驾驶员踩踏加速踏板时，控制制动模块330退出自动制动过程，并控制报警模块340进行报警，或者，如果当前车速降为0，则退出自动制动过程；或者，如果驾驶员控制车辆转向以使汽车与障碍物之间的距离变大，则退出自动制动过程。进一步地，在此过程中，判断模块320还用于在判断制动踏板被踩踏且产生的主动制动力大于自动制动的制动力时，控制制动模块330退出自动制动过程以便汽车根据主动制动力进行制动。
也就是说，在自动制动过程中，检测车速，一旦v>V和/或驾驶员踩踏制动踏板并导致主缸液压超过自动制动产生的制动力，则进行报警并退出自动制动过程，并检测制动踏板踩踏情况。或者执行制动过程检测加速踏板情况，如果此时检测到加速踏板被踩下，则执行完本次自动制动过程后退出自动制动过程，并由驾驶员对汽车进行控制，从而可避免违背驾驶员的意图，保证车辆的驾驶操纵性，避免用户误认为车辆失灵、产生抱怨，保证车辆的驾驶流畅性。
综上，例如在汽车进行泊车时，监测车速，一旦车辆进入低速状态（v≤V），则采集环境信息与车辆自身信息，例如各方位障碍物与车辆距离信息di，车辆所处车道坡度θ，车速v，档位信息、加速踏板状态等。当任一方位的障碍物与车辆距离进入警戒范围di≤Di时，进行报警，例如通过汽车的扬声器发出声音报警和/或通过车辆的中央显示屏显示文字警示。检测此时的加速踏板是否行程l>L且持续时间t>T，条件为真则不执行制动并持续在中央显示屏报警显示；条件为假时检测进入警戒范围的对应方位障碍物与车辆距离变化值（指车辆与障碍物之间的距离的导数），时不执行制动，时执行制动，轮缸制动压力为P=f(d1...dn,v,θ)，其中，n为雷达传感器数量，i小于等于n，di指对应方位的雷达传感器检测的车辆与障碍物之间的距离。
如图2所示，判断是否进行辅助制动并根据判断结果进行辅助制动或者不进行辅助制动的过程，包括：
步骤S201：采集汽车的当前车速、汽车与障碍物之间的距离和汽车所处的坡度。
步骤S202：判断汽车与障碍物之间的距离是否小于预设距离，如果是，则执行步骤S203，否则执行步骤S201。
步骤S203：进行报警。
步骤S204：判断加速踏板行程是否高于预设行程且持续时间是否高于预设时间，如果是，则执行步骤S207，否则执行步骤S205。
步骤S205：判断汽车与障碍物之间的距离是否变小，如果是则执行步骤S206，否则执行步骤S207。
步骤S206：自动制动。
步骤S207：不进行自动制动，即由驾驶员对车辆进行控制。
根据本发明实施例的汽车泊车过程的辅助制动控制系统，可进行自动制动，可根据检测的参数（如车速、坡度、汽车与障碍物之间的距离）等只能地调节自动制动产生的制动力大小，并监测加速踏板状态，自动避免自动制动与驾驶员意图冲突，实时汽车与障碍物之间的距离及其变化趋势，避免频繁地自动制动的发生，可防止泊车过程与周围障碍物的刮擦碰撞，并可避免违背驾驶员的意图，保证车辆的驾驶操纵性，避免用户误认为车辆失灵、产生抱怨，保证车辆的驾驶流畅性。另外，该系统通用性强，可以应用到多种配置的车型中。
本发明的进一步实施例提供了一种汽车，包括：如上述任意一个实施例所述的汽车泊车过程的辅助制动控制系统300。
其中，汽车泊车过程的辅助制动控制系统300，包括：检测模块310、判断模块320、制动模块330和报警模块340。检测模块310用于检测汽车的车速、汽车与障碍物之间的距离、汽车的加速踏板的状态和加速踏板的状态的持续时间。判断模块320用于在当前车速小于或等于预设速度时，则进一步判断汽车与所述障碍物之间的距离是否小于或等于预设距离，并在判定汽车与障碍物之间的距离小于或等于预设距离时，根据汽车的加速踏板的状态、加速踏板的状态的持续时间以及汽车与障碍物之间的距离的变化趋势判断是否进行辅助制动。制动模块330用于在判断模块320判断进行辅助制动时，控制汽车进行自动制动。报警模块340用于在汽车与障碍物之间的距离小于或等于预设距离时，进行报警。
具体而言，当前车速记为：v。例如：可通过汽车配备的车速传感器检测汽车的当前车速v。
预设速度记为：V，预设速度V为但不限于：10千米/小时。例如：在对汽车进行泊车过程中，车速一般很低（例如通常不大于10千米/小时），因此，可认为当车速较低时，驾驶员可能存在泊车的意图。以汽车在泊车过程中为例，则在泊车过程中，为了避免汽车与障碍物发生碰撞，本发明的实施例进行汽车与障碍物之间的距离进行检测，诸如采用但不限于汽车配置的雷达传感器检测汽车与障碍物之间的距离。
进一步地，在检测到汽车与障碍物之间的距离之后，根据该距离判断汽车与障碍物之间的距离是否过近（即是否小于或等于预设距离）。在本发明的一个实施例中，预设距离例如设置为0.5米至1米之间。也就是说，检测汽车与任一方位的障碍物之间的距离是否进入警戒范围之内。
在本发明的一个实施例中，判断模块320用于在汽车的加速踏板被踩踏的行程小于或等于预设行程和/或踩踏持续时间小于或等于预设时间时，判定驾驶员存在制动意图并进一步判断汽车与障碍物之间的距离是否变小，并在汽车与障碍物之间的距离变小时，判断进行辅助制动，否则判断不进行辅助制动。
具体地，加速踏板的行程记为l，预设行程记为L，因此，判断公式l>L是否成立，如果成立则认为汽车的加速踏板被踩踏的行程大于预设行程，否则认为汽车的加速踏板被踩踏的行程小于或等于预设行程，该预设行程L可根据经验值确定，相对而言，该值设置不易过大，其反映的是当加速踏板被踩踏的行程小于L且持续时间超过预设时间后，认为驾驶员没有使汽车进行加速的意图，或者没有进行加速。预设时间例如为但不限于：2秒。设置预设时间是为了放置驾驶员误操作踩了一下加速踏板，也就是说，如果驾驶员误操作等踩了一下加速踏板，其实际上并没有加速意图，因此，设置预设时间可避免驾驶员误操作踩了一下加速踏板而判断驾驶员存在加速意图，避免误判的发生。
在汽车与障碍物之间的距离降至上述的安全范围之内时，如果判断驾驶员没有加速意图，则判断汽车与障碍物之间的距离是否变小。
如果汽车与障碍物之间的距离变小持续变小而驾驶员又没有加速意图但是也没有踩踏制动踏板进行制动，或者踩踏制动踏板的制动力较小，则判断需要进行自动的辅助制动。
例如：在泊车过程中，驾驶员没有看到后方或者两侧的障碍物，此时虽然驾驶员没有加速意图，但是由于没看到障碍物，汽车继续缓缓地向着障碍物更加靠近最终将发生碰撞，因此，本发明的实施例为了防止上述问题的发生，通过判断汽车与障碍物之间的距离是否变小而判断汽车是否存在与障碍物发生碰撞的可能，如果判断存在碰撞可能，则在驾驶员没有进行有效的制动或者没有制动时，进行自动的辅助制动，以强制汽车尽快停止，从而避免发生碰撞。
在上述示例中，自动制动的制动力与汽车的当前车速、汽车所处车道的坡度和汽车与障碍物之间的距离相关。也就是说，如果汽车向着障碍物方向的行驶速度越快，其自动制动产生的制动力应该越大；汽车与障碍物之间的距离越近，其自动制动产生的制动力应该越大；汽车向着障碍物方向的行驶的如果为下坡，其坡度越陡，其自动制动产生的制动力应该越大，反之越小；汽车向着障碍物方向的行驶的如果为上坡，其坡度越陡，其自动制动产生的制动力应该越小，反之越大。其自动制动的制动力可预先根据试验得到制动力与汽车的当前车速、汽车所处车道的坡度和汽车与障碍物之间的距离的关系。
进一步地，判断模块320还用于在判断汽车的加速踏板被踩踏的行程大于预设行程且踩踏持续时间大于预设时间时，判断驾驶员不存在制动意图以便汽车由所述驾驶员进行控制。也就是说，如果驾驶员存在使汽车进行加速的加速意图，则本发明的实施例在控制上并不违背驾驶员的意图，而是在判断驾驶员存在加速意图后，根据驾驶员的操作进行行驶。从而可避免违背驾驶员的意图，保证车辆的驾驶操纵性，避免用户误认为车辆失灵、产生抱怨，保证车辆的驾驶流畅性。
另外，在制动模块330控制汽车进行自动制动的过程中，判断模块320还用于在判断驾驶员踩踏加速踏板时，控制制动模块330退出自动制动过程，并控制报警模块340进行报警，或者，如果当前车速降为0，则退出自动制动过程；或者，如果驾驶员控制车辆转向以使汽车与障碍物之间的距离变大，则退出自动制动过程。进一步地，在此过程中，判断模块320还用于在判断制动踏板被踩踏且产生的主动制动力大于自动制动的制动力时，控制制动模块330退出自动制动过程以便汽车根据主动制动力进行制动。
也就是说，在自动制动过程中，检测车速，一旦v>V和/或驾驶员踩踏制动踏板并导致主缸液压超过自动制动产生的制动力，则进行报警并退出自动制动过程，并检测制动踏板踩踏情况。或者执行制动过程检测加速踏板情况，如果此时检测到加速踏板被踩下，则执行完本次自动制动过程后退出自动制动过程，并由驾驶员对汽车进行控制，从而可避免违背驾驶员的意图，保证车辆的驾驶操纵性，避免用户误认为车辆失灵、产生抱怨，保证车辆的驾驶流畅性。
综上，例如在汽车进行泊车时，监测车速，一旦车辆进入低速状态（v≤V），则采集环境信息与车辆自身信息，例如各方位障碍物与车辆距离信息di，车辆所处车道坡度θ，车速v，档位信息、加速踏板状态等。当任一方位的障碍物与车辆距离进入警戒范围di≤Di时，进行报警，例如通过汽车的扬声器发出声音报警和/或通过车辆的中央显示屏显示文字警示。检测此时的加速踏板是否行程l>L且持续时间t>T，条件为真则不执行制动并持续在中央显示屏报警显示；条件为假时检测进入警戒范围的对应方位障碍物与车辆距离变化值（指车辆与障碍物之间的距离的导数），时不执行制动，时执行制动，轮缸制动压力为P=f(d1...dn,v,θ)，其中，n为雷达传感器数量，i小于等于n，di指对应方位的雷达传感器检测的车辆与障碍物之间的距离。
如图2所示，判断是否进行辅助制动并根据判断结果进行辅助制动或者不进行辅助制动的过程，包括：
步骤S201：采集汽车的当前车速、汽车与障碍物之间的距离和汽车所处的坡度。
步骤S202：判断汽车与障碍物之间的距离是否小于预设距离，如果是，则执行步骤S203，否则执行步骤S201。
步骤S203：进行报警。
步骤S204：判断加速踏板行程是否高于预设行程且持续时间是否高于预设时间，如果是，则执行步骤S207，否则执行步骤S205。
步骤S205：判断汽车与障碍物之间的距离是否变小，如果是则执行步骤S206，否则执行步骤S207。
步骤S206：自动制动。
步骤S207：不进行自动制动，即由驾驶员对车辆进行控制。
根据本发明实施例的汽车，可进行自动制动，可根据检测的参数（如车速、坡度、汽车与障碍物之间的距离）等只能地调节自动制动产生的制动力大小，并监测加速踏板状态，自动避免自动制动与驾驶员意图冲突，实时汽车与障碍物之间的距离及其变化趋势，避免频繁地自动制动的发生，可防止泊车过程与周围障碍物的刮擦碰撞，并可避免违背驾驶员的意图，保证车辆的驾驶操纵性，避免用户误认为车辆失灵、产生抱怨，保证车辆的驾驶流畅性。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同限定。

Claims (8)

1.一种汽车泊车过程的辅助制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测汽车的当前车速；
如果所述当前车速小于或等于预设速度，则进一步检测所述汽车与障碍物之间的距离是否小于或等于预设距离；
如果是则进行报警，并进一步根据所述汽车的加速踏板的状态、所述加速踏板的状态的持续时间以及所述汽车与所述障碍物之间的距离的变化趋势判断是否进行辅助制动，包括：判断所述汽车的加速踏板被踩踏的行程是否大于预设行程且踩踏持续时间是否大于预设时间；如果所述汽车的加速踏板被踩踏的行程小于或等于预设行程和/或所述踩踏持续时间小于或等于预设时间，则判断驾驶员存在制动意图并进一步判断所述汽车与所述障碍物之间的距离是否变小；如果所述汽车与所述障碍物之间的距离变小，则判断进行辅助制动，否则判断不进行所述辅助制动；以及
如果判断进行所述辅助制动，则控制所述汽车进行自动制动以避免碰撞所述障碍物。
2.根据权利要求1所述的汽车泊车过程的辅助制动控制方法，其特征在于，还包括：
如果判断所述汽车的加速踏板被踩踏的行程大于所述预设行程且所述踩踏持续时间大于所述预设时间，则判断所述驾驶员不存在制动意图并由所述驾驶员对所述汽车进行控制。
3.根据权利要求1或2所述的汽车泊车过程的辅助制动控制方法，其特征在于，在控制所述汽车进行自动制动的过程中，包括：
如果驾驶员踩踏所述加速踏板，则退出所述自动制动过程并由所述驾驶员对所述汽车进行控制，并进行报警。
4.根据权利要求2所述的汽车泊车过程的辅助制动控制方法，其特征在于，在控制所述汽车进行自动制动的过程中，还包括：
如果驾驶员踩踏制动踏板且产生的主动制动力大于自动制动的制动力，则退出所述自动制动过程并根据所述主动制动力控制所述汽车制动。
5.一种汽车泊车过程的辅助制动控制系统，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测汽车的车速、所述汽车与障碍物之间的距离、所述汽车的加速踏板的状态和所述加速踏板的状态的持续时间；
判断模块，用于在所述车速小于或等于预设速度时，则进一步判断所述汽车与所述障碍物之间的距离是否小于或等于预设距离，并在判定所述汽车与所述障碍物之间的距离小于或等于预设距离时，在所述汽车的加速踏板被踩踏的行程小于或等于预设行程和/或踩踏持续时间小于或等于预设时间时，判定驾驶员存在制动意图并进一步判断所述汽车与所述障碍物之间的距离是否变小，并在所述汽车与所述障碍物之间的距离变小时，判断进行辅助制动，否则判断不进行所述辅助制动；
制动模块，用于在所述判断模块判断进行所述辅助制动时，控制所述汽车进行自动制动；以及
报警模块，用于在所述汽车与所述障碍物之间的距离小于或等于所述预设距离时，进行报警。
6.根据权利要求5所述的汽车泊车过程的辅助制动控制系统，其特征在于，所述判断模块还用于在判断所述汽车的加速踏板被踩踏的行程大于所述预设行程且所述踩踏持续时间大于所述预设时间时，判断所述驾驶员不存在制动意图以便所述汽车由所述驾驶员进行控制。
7.根据权利要求5或6所述的汽车泊车过程的辅助制动控制系统，其特征在于，在所述制动模块控制所述汽车进行自动制动的过程中，所述判断模块还用于在判断所述驾驶员踩踏所述加速踏板时，控制所述制动模块退出所述自动制动过程，并控制所述报警模块进行报警。
8.根据权利要求6所述的汽车泊车过程的辅助制动控制系统，其特征在于，在所述制动模块控制所述汽车进行自动制动的过程中，所述判断模块还用于在判断所述制动踏板被踩踏且产生的主动制动力大于自动制动的制动力时，控制所述制动模块退出所述自动制动过程以便所述汽车根据所述主动制动力进行制动。
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