JPH11301383A - 車載用障害物検知システム - Google Patents

車載用障害物検知システム

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JPH11301383A
JPH11301383A JP10109282A JP10928298A JPH11301383A JP H11301383 A JPH11301383 A JP H11301383A JP 10109282 A JP10109282 A JP 10109282A JP 10928298 A JP10928298 A JP 10928298A JP H11301383 A JPH11301383 A JP H11301383A
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obstacle
detection
electromagnetic wave
sensor
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Kenichi Adachi
健一 安達
Naoya Azuma
直哉 東
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Matsushita Electric Works Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】駐車時などの低速運転時に加え通常の走行など
の運転状況に適した障害物検知が行え、且つ運転者に検
知情報を伝達できる車載用障害物検知システムを提供す
るにある。 【解決手段】ＥＰＵ４は低速時の車輛近辺の障害物検知
に用いる超音波センサ１１〜１８に対応して上記送波信
号を作成出力した後、反射波に対応する受波信号の入力
までの時間Ｔ１をカウントして、そのカウント値から、
障害物（人体）までの距離を算出し、その距離に基づい
て報知制御を行う機能を備え、また主として通常時の走
行時に使用する電磁波センサ２１、２２に対応した処理
としては送信信号と、受信信号に基づいて障害物までの
距離を求めて報知制御を行う機能を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車に搭載し
て、障害物の検知を行う車載用障害物検知システムに関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、図４に示すように車輛１の各隅部
のバンパー部などの車体に複数個の超音波センサ１０を
配置し、図５に示すように超音波センサ１０から超音波
信号を発射し、各超音波センサ１０の検知エリアＡ内か
らの反射波、つまり車輛１の周辺に存在する障害物や人
体からの反射波を受信することで障害物や人体の有無を
検知して運転者に危険を報知し、安全な走行を提供する
車載用障害物検知装置がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この従来の車
載用障害物検知装置は、車輛の周辺の障害物を検知する
だけのものであり、例えば駐車時などや、バック時など
の場合には有効であるが、通常の走行時には有効でなか
った。
【０００４】本発明は上記の点に鑑みて成されたもの
で、その目的とするところは駐車時などの低速運転時に
加え通常の走行運転時にも適した障害物検知が行えて、
且つ運転者に確実に検知情報を伝達できる車載用障害物
検知システムを提供するにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明では車輛
の少なくとも２隅部に設け、それぞれから超音波を発射
し、その反射波に基づいて障害物を検知する超音波セン
サと、車輛の前部又は後部若しくは前後部に設けられ、
車輛の前方又は後方若しくはその両方を検知方向として
マイクロ波、ミリ波の電波やレーザ光のような電磁波を
発射するとともにその反射波に基づいて障害物を検知す
る電磁波センサと、車輛の速度が一定速度以下の場合に
は少なくとも超音波センサの検知出力に基づいて所定の
検知距離内の障害物の有無を検知し、車速が一定速度以
上の場合には電磁波センサの検知出力に基づいて所定の
検知距離内の障害物の有無を検知し、該検知情報を報知
手段により報知させる手段とを備え、車輛速度が所定範
囲内にある場合、電磁波センサによる障害物の検知距離
の範囲を車輛速度に応じて可変することを特徴とする。
【０００６】請求項２の発明では、請求項１の発明にお
いて、検知情報を障害物までの距離及び障害物の位置と
したことを特徴とする。
【０００７】請求項３の発明では、請求項１又は２の発
明において、車輛の前方向を検知方向とする電磁波セン
サは、前輪操舵に合わせて、車輛進行方向のみに検知方
向を指向させることを特徴とする。
【０００８】請求項４の発明では、請求項１乃至３の何
れかの発明において、車輛の後方向を検知方向とする電
磁波センサの検知する後方の障害物の距離が段々と近づ
く場合に追い上げ車輛として警戒報知を行うことを特徴
とする。
【０００９】請求項５の発明では、請求項１乃至３の何
れかの発明において、超音波センサとして水平方向が１
４０度、垂直方向が７０度の扁平な検知エリアを持つ超
音波センサを用いたことを特徴とする。
【００１０】請求項６の発明では、請求項１乃至５の何
れかの発明において、電磁センサは車輛の積載荷重や斜
面走行に応じて路面を検出しないように検知範囲の角度
を狭い角度に設定したことを特徴とする。
【００１１】請求項７の発明では、請求項１乃至６の何
れかの発明において、報知手段としてブザーを用い、該
ブザーの鳴動音の間隔、周波数を電磁波センサによる検
知情報と、超音波センサによる検知情報と異ならせるこ
とを特徴とする。
【００１２】請求項８の発明では、請求項１乃至７の何
れかの発明において、報知手段として音声報知手段を用
い、音声によって検知情報の報知を行うことを特徴とす
る。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下本発明を実施形態により詳細
に説明する。
【００１４】図１は本発明の一実施形態の回路構成を、
図２は本発明の一実施形態の各センサの配置構成を示し
ている。
【００１５】本実施形態では、車輛１の前後の車体部分
（例えばバンパー）の両端（車輛の隅部）及びその間に
超音波センサ１１〜１８を図示するように配置するとと
もに、車輛の前後の中央部にマイクロ波を用いた電磁波
センサ２１、２２を図示するように配置してある。各超
音波センサ１１〜１８の検知エリアＡ１〜Ａ８は車輛周
辺部に設定され、電磁波センサ２１、２２の検知エリア
Ｂ１、Ｂ２は車輛の前方向、後方向に狭い角度の指向性
を持たせて設定してある。
【００１６】車輛内には超音波センサ１１〜１８や、電
磁波センサ２１、２２の信号処理を行うとともに、表示
部３の制御を行うためのマイクロコンピュータ４等を設
け、また表示部３をコンソールパネルなどに組み込み配
置するとともに図１に示す報知用ブザー５を設けてあ
る。
【００１７】マイクロコンピュータ４は車載用障害物検
知システム用に特化されたマイクロコンピュータ（以下
ＥＰＵと略する）を用い、図１に示すように超音波セン
サ１１〜１８の送波信号を出力するポートＳ１〜Ｓ８
と、これらのポートＳ１〜Ｓ８と対となる受波信号を入
力するポートＥ１〜Ｅ８とを備えるとともに、電磁波セ
ンサ２１、２２に対応して送信信号を出力するポートＳ
９、Ｓ１０と、これらポートＳ９、Ｓ１０と対となる受
信信号を入力するポートＥ９、Ｅ１０とを備えている。
４ また表示部３に対応して表示部３の表示用発光ダイオー
ドＬＥＤ１〜ＬＥＤ６の発光/ 消灯の制御を行うための
ポートＬ１〜Ｌ６を備え、また報知用ブザー５の鳴動を
制御するためのポートＢＢＺと、車輛の速度を検知する
車速センサ６の検知信号を取り込むポートＳＰＤ、また
車輛の進行方向を検知するために右折用のウィンカー信
号を取り込むポートＷＲ、左折用のウィンカー信号を取
り込むポートＷＬと、車輛の後退を示すリバース信号を
取り込むポートＲＬを備えている。
【００１８】表示部３は上記の表示用発光ダイオードＬ
ＥＤ１〜ＬＥＤ６に加えて、車載用バッテリ７からヒュ
ーズＦＳ、キースイッチＳＷを介して入力した直流電圧
を表示用発光ダイオードＬＥＤ１〜ＬＥＤ６の発光駆動
用の電圧や、ＥＰＵ４の動作に必要な電圧、さらには報
知用ブザー５の駆動電圧を得るための安定化回路８を備
えている。ＥＰＵ４の＋Ｂ端子は電源端子、Ｅ端子はグ
ランド端子で、安定化回路８からの電源電圧が印加され
る。
【００１９】発光ダイオードＬＥＤ１〜ＬＥＤ６は検知
位置に対応しており、例えば発光ダイオードＬＥＤ１は
前右方向への走行時の障害物検知に対応した障害物の位
置表示を、発光ダイオードＬＥＤ２は前方向への走行時
の障害物検知に対応した障害物の位置表示を、発光ダイ
オードＬＥＤ３は前左方向への走行時の障害物検知に対
応した障害物の位置表示を、発光ダイオードＬＥＤ４は
後右方向への走行時の障害物検知に対応した障害物の位
置表示を、発光ダイオードＬＥＤ５は後方向への走行時
の障害物検知に対応した障害物の位置表示を、発光ダイ
オードＬＥＤ６は後左方向への走行時の障害物検知に対
応した障害物の位置表示を行うもので、ＥＰＵ４により
制御される。
【００２０】報知用ブザー６は、超音波センサ１１〜１
８の検知に基づく報知と、電磁波センサ２１、２２の検
知に基づく報知とに用いられ、何れのセンサによるもの
かを識別できるように、鳴動音の周波数と、周期とが異
なるようにＥＰＵ４により制御される。尚表示部３内の
スイッチ９は安定化回路８の電源スイッチであり、該電
源スイッチ９をオン／オフすることで本実施形態システ
ムの動作のオン／オフを行うようになっている。
【００２１】超音波センサ１１〜１８はＥＰＵ４からの
送波信号によって超音波パルスを送信し、障害物や人体
からの反射波を受波する送受波器と増幅器を備え、受波
信号を増幅後パルス波形に整形するとともに検波したの
ちにＥＰＵ４に送るようになっている。またこれら超音
波センサ１１〜１８のそれぞれの検知エリアＡ１〜Ａ８
は水平方向の角度が例えば１４０度、垂直方向の角度が
例えば７０度の偏平な広がりをもつように設定されい
る。
【００２２】ＥＰＵ４は超音波センサ１１〜１８に対応
して上記送波信号を作成出力した後、反射波に対応する
受波信号の入力までの時間Ｔ１をカウントして、そのカ
ウント値から、障害物（人体）までの距離を算出し、そ
の距離に基づいて後述する処理により、報知制御を行う
機能を備えている。尚障害物までの距離は音速と上記の
時間Ｔ１に基づいて算出される。
【００２３】また電磁波センサ２１、２２はＥＰＵ４か
らの送信信号を受けてからマイクロ波の電波を送信アン
テナ（図示せず）から発射し、その発射した電波による
障害物や人体からの反射電波を受信アンテナ（図示せ
ず）により受信し、その受信信号を増幅した後、この受
信信号をＥＰＵ４に送るようになっている。ここで、検
知エリアＢ１、Ｂ２の水平方向の角度は５〜１０度に設
定している。
【００２４】ＥＰＵ４は電磁波センサ２１、２２に対応
した処理としては送信信号と、受信信号に基づいて障害
物までの距離を、例えばＦＭ変調した送信信号を送信
し、受信信号から周波数スペクトラムを抽出し、更にピ
ーク周波数を検出して距離を求める周知の方法等電磁波
を用いた距離検知方法を利用して、障害物、或いは車ま
での距離を求めて後述する報知制御を行う機能を備えて
いる。
【００２５】尚電磁センサ２１、２２の信号媒体は本実
施形態ではマイクロ波の電波を使用しているが，ミリ波
やレーザ光を用いても良い。
【００２６】さて本実施形態では、車速により検知目的
を変え、それに応じて使用センサの設定、検知距離の設
定、報知形態を変えるようにしてある。
【００２７】例えば１０ｋｍ／ｈ以下では目的を至近距
離周辺監視とし、この場合は超音波センサ１１〜１８及
び電磁波センサ２１、２２を用いて障害物検知を行い、
このときの電磁波センサ２１、２２の検知距離を〜２ｍ
とするようにＥＰＵ４の制御動作をプログラミングして
ある。また車速が１０〜１００ｋｍ／ｈでは車間距離監
視を目的とし、使用センサを電磁波センサ２１、２２の
みとするとともにその検知距離を車速に応じて２〜１０
０ｍの範囲で変化させるようにＥＰＵ４の制御動作をプ
ログラミングしてある。更に車速が１００ｋｍ／ｈ以上
では車間距離監視を目的とし、使用センサを電磁波セン
サ２１、２２のみとするとともにその検知距離を１００
ｍとするようにＥＰＵ４の制御動作をプログラミングし
てある。勿論上記の数値は一例であり、これには特に限
定されるものではない。
【００２８】次に本実施形態の動作を図３に示すフロー
チャートに基づいて説明する。
【００２９】まずキースイッチＳＷをオンした後、本シ
ステムの電源スイッチ９を投入すると、各部に電源が供
給されてシステムがスタートし、初期化処理を経た後、
ＥＰＵ４は車速センサ６の検出速度をチェックして１０
ｋｍ／以下であれば、次のような処理を行う。
【００３０】まず車輛が前進中なのか否かをリバース信
号入力の有無により判定した後、ウィンカー信号入力の
有無をチェックし、入力がある場合には右方向を示す
か、左方向を示すか更にチェックする。
【００３１】ここで例えば前進中であって、ウィンカー
信号の入力が無い場合には、ＥＰＵ４は超音波センサ１
１〜１４を動作させるとともに、電磁波センサ２１を動
作させる。そして超音波センサ１１〜１４の何れかの受
波信号或いは電磁波センサ２１の受信信号に基づいて検
知距離内に障害物が検知されると、ＥＰＵ４は報知用ブ
ザー７を鳴動させる。このとき超音波センサ１１〜１４
の検知による場合には所定の周波数（ｆ１とする）と所
定の周期（Ｔ１とする）の駆動信号により報知用ブザー
７を鳴動させ、電磁波センサ２１の検知による場合には
所定の周波数（ｆ２とする）と所定の周期（Ｔ２とす
る）の駆動信号により報知用ブザー７を鳴動させて識別
性を高めている。同時に、前方向の障害物検知に対応せ
る発光ダイオードＬＥＤ２を点灯させて、障害物の位置
表示を行う。
【００３２】また前進中であって、ウィンカー信号が右
方向を示している場合には、ＥＰＵ４は超音波センサ１
１〜１３を動作させるとともに、電磁波センサ２１を動
作させる。そして超音波センサ１１〜１３の何れかの受
波信号或いは電磁波センサ２１の受信信号に基づいて検
知距離内に障害物が検知されると、ＥＰＵ４は報知用ブ
ザー７を鳴動させる。このとき超音波センサ１１〜１３
の検知による場合には所定の周波数ｆ１と所定周期Ｔ１
の駆動信号により報知用ブザー７を鳴動させ、電磁波セ
ンサ２１の検知による場合には所定の周波数ｆ２と所定
の周期Ｔ２の駆動信号により報知用ブザー７を鳴動させ
る。同時に、前右方向の障害物検知に対応せる発光ダイ
オードＬＥＤ１を点灯させて、障害物の位置表示を行
う。
【００３３】更に前進中であって、ウィンカー信号が左
方向を示している場合には、ＥＰＵ４は超音波センサ１
２〜１４を動作させるとともに、電磁波センサ２１を動
作させ、上述と同様に超音波センサ１２〜１４の何れか
の受波信号或いは電磁波センサ２１の受信信号に基づい
て検知距離内に障害物が検知されると、ＥＰＵ４は報知
用ブザー７を鳴動させる。このとき超音波センサ１２〜
１４の検知による場合には所定の周波数ｆ１と所定周期
Ｔ１の駆動信号により報知用ブザー７を鳴動させ、電磁
波センサ２１の検知による場合には所定の周波数ｆ２と
所定の周期Ｔ２の駆動信号により報知用ブザー７を鳴動
させる。同時に前左方向の障害物検知に対応した発光ダ
イオードＬＥＤ３を点灯させて、障害物の位置表示を行
う。
【００３４】リバース信号の入力がある場合に、前進時
の場合と同様にウィンカー信号の有無、右方向か、左方
向かによって使用される超音波センサが選択されるとと
もに電磁波センサ２２が使用されて、後方向の障害物検
知が行われる。
【００３５】例えばウィンカー信号が無い場合には超音
波センサ１５〜１８と電磁波センサ２２を動作させて障
害物検知を行い、ウィンカー信号が右方向であれば超音
波センサ１５〜１７と電磁波センサ２２を動作させて障
害物検知を行い、またウィンカー信号が左方向であれば
超音波センサ１６〜１８と電磁波センサ２２を動作させ
て障害物検知を行う。また障害物検知方向に対応した発
光ダイオードＬＥＤ４又はＬＥＤ５又はＬＥＤ６を点灯
させて障害物の位置表示を行うとともに、上述の前進の
場合と同様に報知用ブザー７を鳴動させて警報を発す
る。
【００３６】尚、上記の説明では電磁波センサ２１又は
２２を２ｍの検知距離に設定して動作させ、障害物検知
を行うことも含めているが、図３では超音波センサ１１
〜１８の検知動作についてのみ図示しており、１０ｋｍ
／ｈ以下の車速の場合には超音波センサ１１〜１８によ
る障害物検知のみとしても良い。
【００３７】このようにして本実施形態を用いると運転
者は、警報音により車輛近辺の障害物の存在を知ること
ができるとともに、その位置を発光ダイオードＬＥＤ１
〜ＬＥＤ６の表示で知ることができ、障害物の回避を行
う運転操作を迅速に行うことができる。
【００３８】次に車速が大きくなり１０ｋｍ／ｈを越え
るとＥＰＵ４は、超音波センサ１１〜１８の動作を停止
させるとともに、発光ダイオードＬＥＤ１〜ＬＥＤ６の
表示動作を停止させる。
【００３９】そして車速が１０ｋｍ／ｈ〜１００ｋｍ／
ｈの範囲では電磁波センサ２１、２２による障害物（こ
の場合には前を走行する車或いは後ろからついてくる
車）の検知エリアを車速に応じて２ｍ〜１００ｍの範囲
で可変する。また１００ｋｍ／ｈ以上の場合には検知範
囲を１００ｍに固定する。
【００４０】車速が１０ｋｍ／ｈを越えた場合において
も、ＥＰＵ４は走行方向が前進なのか後進なのかをリバ
ース信号の入力の有無により判定し、前進の場合には電
磁波センサ２１を動作させ、後進の場合には電磁波セン
サ２２を動作させる。
【００４１】そして、設定した検知距離内に障害物が検
知されると、ＥＰＵ４は報知用ブザー７を周波数ｆ２
で、周期Ｔ２により鳴動させて警報を発するとともに、
発光ダイオードＬＥＤ２又はＬＥＤ５を点灯させて、障
害物の検知位置を表示させる。
【００４２】このように車速が１０ｋｍ／ｈを越える
と、電磁波センサ２１又は２２により障害物、この場合
には主に車が検知距離内に存在するか否かを運転者に知
らせて、衝突に対する注意を促すのである。
【００４３】尚、前進走行中においても、電磁波センサ
２２を動作させ、後ろにある車との距離を常時測定し、
その距離が段々と小さくなってきた場合には後ろの車の
追い上げ走行を注意するように発光ダイオードの点灯や
報知用ブザー７による警報で運転者に知らせ、追突防止
を図るようにすればより安全な走行をもたらせることが
できる。
【００４４】更にまた上記実施形態では、発光ダイオー
ドＬＥＤ１〜６による点灯と、報知用ブザー７の鳴動の
報知形態で検知情報を示すようにしているが、音声によ
る報知を加えても、或いは単独で用いても良い。この場
合、例えば車速が１０ｋｍ／以下の近辺の障害物検知の
場合には「右前です。」「後ろ左です。」のように障害
物の位置を音声で報知し、１０ｋｍ／ｈを越える場合に
は「前５０ｍです。」「後５ｍですです。」など障害物
の距離と位置を音声で報知する音声データを登録したメ
モリを備えた音声合成回路を用い、検知情報に応じて音
声データを呼出して再生するようにすれば良い。
【００４５】また電磁波センサ２１の検知方向を前輪操
舵に対応して車輛進行方向に向けるように制御すれば、
進行方向のみの障害物をより確実に検知できる。更に車
輛に積載する荷物の荷重が一定以上となった場合や走行
路面が斜面となった場合に、路面を検知することが無い
様に垂直方向の検知範囲の角度を設定すれば、路面を障
害物として誤検知する恐れを無くすことができる。
【００４６】さらにまた発光ダイオードの点灯数量や、
点滅間隔、液晶ディスプレィやＣＲＴによる表示等によ
って情報伝達を行うようにしても良い。また人間の距離
感覚と違和感の無い報知方法であれば、運手中において
も運転者に対して情報伝達が確実に行えるものであれば
上記の方法以外でも良い。
【００４７】
【発明の効果】請求項１の発明は、車輛の少なくとも２
隅部に設け、それぞれから超音波を発射し、その反射波
に基づいて障害物を検知する超音波センサと、車輛の前
部又は後部若しくは前後部に設けられ、車輛の前方又は
後方若しくはその両方を検知方向としてマイクロ波、ミ
リ波の電波やレーザ光のような電磁波を発射するととも
にその反射波に基づいて障害物を検知する電磁波センサ
と、車輛の速度が一定速度以下の場合には少なくとも超
音波センサの検知出力に基づいて所定の検知距離内の障
害物の有無を検知し、車速が一定速度以上の場合には電
磁波センサの検知出力に基づいて所定の検知距離内の障
害物の有無を検知し、該検知情報を報知手段により報知
させる手段とを備えたので、低速運転時の車両周辺の障
害物の検知と検知時の報知に加えて通常の走行時におけ
る他の車との車間距離の検知とその報知が行え、駐車時
における障害物或いは人体等との衝突を未然に防止で
き、また通常走行時における車間確保が可能となり、安
全な運転を可能とするという効果がある。しかも車輛速
度が所定範囲内にある場合、電磁波センサによる障害物
の検知距離の範囲を車輛速度に応じて可変するので、車
速に応じて適切な車間確保を行うことができ、より安全
で且つスムースな運転を可能とするという効果がある。
【００４８】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、検知情報を障害物までの距離及び障害物の位置とし
たので、障害物の位置や距離が運転者にわかり、より安
全な運転を可能とするという効果がある。
【００４９】請求項３の発明は、請求項１又は２の発明
において、車輛の前方向を検知方向とする電磁波センサ
は、前輪操舵に合わせて、車輛進行方向のみに検知方向
を指向させるので、電磁波センサの検知方向を車輛進行
方向に確実に向けることができ、カーブなどでの誤検知
を防ぐことができるという効果がある。
【００５０】請求項４の発明は、請求項１乃至３の何れ
かの発明において、車輛の後方向を検知方向とする電磁
波センサの検知する後方向の障害物の距離が段々と近づ
く場合に追い上げ車輛として警戒報知を行うので、追突
防止が図れるという効果がある。
【００５１】請求項５の発明は、請求項１乃至３の何れ
かの発明において、超音波センサとして水平方向が１４
０度、垂直方向が７０度の扁平な検知エリアを持つ超音
波センサを用いたので、車輛周辺の障害物の検知を確実
なものとするという効果がある。
【００５２】請求項６の発明は、請求項１乃至５の何れ
かの発明において、電磁センサは車輛の積載荷重や斜面
走行に応じて路面を検出しないように検知範囲の角度を
狭い角度に設定したので、路面を障害物として誤検知す
る恐れを少なくすることができるという効果がある。
【００５３】請求項７の発明は、請求項１乃至６の何れ
かの発明において、報知手段としてブザーを用い、該ブ
ザーの鳴動音の間隔、周波数を電磁波センサによる検知
情報と、超音波センサによる検知情報とによって異なら
せるので、ブザーによる報知音により警報内容が識別で
きるという効果がある。
【００５４】請求項８の発明は、請求項１乃至７の何れ
かの発明において、報知手段として音声報知手段を用
い、音声によって検知情報の報知を行うので運転者に対
する情報伝達が確実にできるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態の回路構成図である。
【図２】同上の各センサの配置図である。
【図３】同上の動作説明用フローチャートである。
【図４】従来例の超音波センサの配置図である。
【図５】同上の検知エリアの説明図である。
【符号の説明】
１１〜１８ 超音波センサ ２１、２２ 電磁波センサ ３ 表示部 ４ ＥＰＵ ５ 報知用ブザー ６ 車速センサ ７ バッテリ ８ 安定化回路 ９ 電源スイッチ ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６ 発光ダイオード ＦＳ ヒューズ ＳＷ キースイッチ

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車輛の少なくとも２隅部に設け、それぞれ
    から超音波を発射し、その反射波に基づいて障害物を検
    知する超音波センサと、車輛の前部又は後部若しくは前
    後部に設けられ、車輛の前方又は後方若しくはその両方
    を検知方向としてマイクロ波、ミリ波の電波やレーザ光
    のような電磁波を発射するとともにその反射波に基づい
    て障害物を検知する電磁波センサと、車輛の速度が一定
    速度以下の場合には少なくとも超音波センサの検知出力
    に基づいて所定の検知距離内の障害物の有無を検知し、
    車速が一定速度以上の場合には電磁波センサの検知出力
    に基づいて所定の検知距離内の障害物の有無を検知し、
    該検知情報を報知手段により報知させる手段とを備え、
    車輛速度が所定範囲内にある場合、電磁波センサによる
    障害物の検知距離の範囲を車輛速度に応じて可変するこ
    とを特徴とする車載用障害物検知システム。
  2. 【請求項２】検知情報を障害物までの距離及び障害物の
    位置としたことを特徴とする請求項１記載の車載用障害
    物検知システム。
  3. 【請求項３】車輛の前方向を検知方向とする電磁波セン
    サは、前輪操舵に合わせて、車輛進行方向のみに検知方
    向を指向させることを特徴とする請求項１又は２記載の
    車載用障害物検知システム。
  4. 【請求項４】車輛の後方向を検知方向とする電磁波セン
    サの検知する後方の障害物の距離が段々と近づく場合に
    追い上げ車輛として警戒報知を行うことを特徴とする請
    求項１乃至３の何れか記載の車載用障害物検知システ
    ム。
  5. 【請求項５】超音波センサとして水平方向が１４０度、
    垂直方向が７０度の扁平な検知エリアを持つ超音波セン
    サを用いたことを特徴とする請求項１乃至４の何れか記
    載の車載用障害物検知システム。
  6. 【請求項６】電磁センサは車輛の積載荷重や斜面走行に
    応じて路面を検出しないように検知範囲の角度を狭い角
    度に設定したことを特徴とする請求項１乃至５の何れか
    記載の車載用障害物検知システム。
  7. 【請求項７】報知手段としてブザーを用い、該ブザーの
    鳴動音の間隔、周波数を電磁波センサによる検知情報
    と、超音波センサによる検知情報とによって異ならせる
    ことを特徴とする請求項１乃至６の何れか記載の車載用
    障害物検知システム。
  8. 【請求項８】報知手段として音声報知手段を用い、音声
    によって検知情報の報知を行うことを特徴とする請求項
    １乃至７の何れか記載の車載用障害物検知システム。
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