JP2016055656A - 物体検知装置 - Google Patents
物体検知装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016055656A JP2016055656A JP2014180944A JP2014180944A JP2016055656A JP 2016055656 A JP2016055656 A JP 2016055656A JP 2014180944 A JP2014180944 A JP 2014180944A JP 2014180944 A JP2014180944 A JP 2014180944A JP 2016055656 A JP2016055656 A JP 2016055656A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- detection
- object detection
- traffic jam
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 144
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 66
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 13
- 230000010485 coping Effects 0.000 claims description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 20
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 12
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 7
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 7
- 230000005534 acoustic noise Effects 0.000 description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 6
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 208000032368 Device malfunction Diseases 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/862—Combination of radar systems with sonar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/87—Combinations of sonar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
Abstract
Description
前記車両の周囲に検知波を送信し、その検知波が物体で反射して形成された反射波を受信する送受信手段と、
前記送受信手段による反射波の受信結果が所定条件を満たす場合に前記車両の周囲に物体が存在すると判定する判定手段と、
前記車両が渋滞状況下で走行する時である渋滞状況時を検知する検知手段と、
前記検知手段が前記渋滞状況時を検知した場合に前記所定条件を成立し難くする方向に変更する条件変更手段と、
を備えることを特徴とする。
上記実施形態では、図6のS12、S18の処理において、判定値の増加量を車速にかかわらず一律としていたが、判定値の増加量を車速に応じてステップ状に変化させても良い。具体的には、図6のS11、S12の処理に代えて例えば図10の処理を実行し、S17、S18の処理に代えて例えば図11の処理を実行しても良い。図10の処理から説明すると、車両10が減速状態の場合には(図6のS10:Yes)、車速が、4km/h以下か、4km/h〜6km/hの範囲内か、6km/h〜8km/hの範囲内か、8km/hより高いかのいずれであるかを判定する(S11a、S11b、S11c)。
上記実施形態では、図6のS6において、VICS(登録商標)の渋滞情報や車速に基づいて渋滞状況時か否かを判定していたが、周辺監視センサ400(図1参照)に基づいてその判定を行っても良い。具体的には、周辺監視センサ400が検知した前方車両との接近度合い(自車両と前方車両間の距離)が閾値より小さい場合には渋滞状況時であると判定し、閾値より大きい場合には渋滞状況時ではないと判定する。なお、この閾値は、通常の走行時に想定される前方車両との下限距離(例えば10m)より小さい距離(例えば5m)に設定される。
上記実施形態では、VICS(登録商標)の渋滞情報に基づいて現在位置が渋滞地点と判定したとしてもただちに検知回数の判定値を増加させていないが、現在位置が渋滞地点の場合にはただちに検知回数の判定値を増加させても良い。すなわち、図6において、現在位置が渋滞地点の場合には(S6:Yes)、S9、S10、S11、S16の処理を飛ばして、S12又はS18の処理に移行するようにする。また、現在位置が渋滞地点ではない場合には(S6:No)、S7、S8の処理に代えて、S9の処理に移行するようにする。これによって、渋滞の場合(S6:Yesの場合)には迅速に検知回数の判定値を増加させることができる。加えて、VICS(登録商標)がカバーしていない地点や、交差点の走行時であっても、S10、S11、S16、S17で減速走行時又は発進後低速時と判定した場合には、検知回数の判定値を増加させることができる。
上記実施形態では、渋滞状況の場面では、検知回数の判定値を増加させていたが、超音波センサによる超音波の送信間隔を通常時に比べて長くしても良い。これによって、検知回数Aが判定値A0に達するまでの時間を長くできるので、交差点の走行時には物体が存在するとの判定条件を成立し難くできる。よって、交差点の走行時に、物体の誤検知を抑制できる。
2 超音波センサ
31 制御回路
9 交差点
10 車両
305 受信機
400 周辺監視センサ
Claims (13)
- 車両(10)に搭載され、
前記車両の周囲に検知波を送信し、その検知波が物体で反射して形成された反射波を受信する送受信手段(2)と、
前記送受信手段による反射波の受信結果が所定条件を満たす場合に前記車両の周囲に物体が存在すると判定する判定手段(S27)と、
前記車両が渋滞状況下で走行する時である渋滞状況時を検知する検知手段(S6、S10、S11、S16、S17、S11a〜S11c、S17a〜S17c、305、400)と、
前記検知手段が前記渋滞状況時を検知した場合に前記所定条件を成立し難くする方向に変更する条件変更手段(S12、S18、S12a〜S12c、S18a〜S18c)と、
を備えることを特徴とする物体検知装置(1)。 - 前記検知手段は、
外部から送られてくる渋滞地点を示した渋滞情報を受信する受信手段(305)と、
その受信手段が受信した渋滞情報に基づいて前記渋滞状況時を検知する第1の検知手段(S6)とを備えることを特徴とする請求項1に記載の物体検知装置。 - 前記検知手段は、
前記車両とその前方車両又は後方車両との接近度合いを検知する接近検知手段(400)と、
その接近検知手段が検知した接近度合いに基づいて前記渋滞状況時を検知する第2の検知手段(31)とを備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の物体検知装置。 - 前記検知手段は、前記車両が所定の第1速度以下の速度まで減速しながら走行する時である減速走行時を前記渋滞状況時として検知する第3の検知手段(S10、S11、S11a〜S11c)を備え、
前記条件変更手段(S12、S12a〜S12c)は、前記第3の検知手段が前記減速走行時を検知した場合に前記所定条件を成立し難くする方向に変更することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の物体検知装置。 - 前記検知手段は、前記車両が一時停止した状態から発進後、所定の第2速度以上の速度になるまでの時である発進後低速走行時を前記渋滞状況時として検知する第4の検知手段(S16、S17、S17a〜S17c)を備え、
前記条件変更手段(S18、S18a〜S18c)は、前記第4の検知手段が前記発進後低速走行時を検知した場合に前記所定条件を成立し難い方向に変更することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の物体検知装置。 - 前記第3の検知手段は、
前記車両の速度が次第に減少していく減速状態を検知する減速検知手段(S10)と、
前記車両の速度が前記第1速度以下か否かを判定する第1の速度判定手段(S11、S11a〜S11c)とを備え、
前記条件変更手段は、前記減速検知手段が前記減速状態を検知し、かつ、前記第1の速度判定手段が前記車両の速度が前記第1速度以下と判定した場合に前記所定条件を成立し難い方向に変更することを特徴とする請求項4に記載の物体検知装置。 - 前記減速検知手段は、前記車両に備えられたブレーキペダル(61)の操作状態に基づいて前記減速状態を検知することを特徴とする請求項6に記載の物体検知装置。
- 前記第4の検知手段は、
前記車両が一時停止の状態から動き出したことを検知する動き出し検知手段(S16)と、
前記車両の速度が前記第2速度以上になったか否かを判定する第2の速度判定手段(S17、S17a〜S17c)とを備え、
前記条件変更手段は、前記動き出し検知手段が前記車両の動き出しを検知し、かつ、前記第2の速度判定手段が前記車両の速度が前記第2速度より低いと判定した場合に前記所定条件を成立し難い方向に変更することを特徴とする請求項5に記載の物体検知装置。 - 前記動き出し検知手段は、前記車両に備えられたアクセルペダル(62)の操作状態に基づいて前記車両の動き出しを検知することを特徴とする請求項8に記載の物体検知装置。
- 前記車両の停止を検知する停止検知手段(S22、S28)と、
前記判定手段が前記車両の周囲に物体が存在すると判定した場合に所定の対処処理を実行する対処手段(S29、41、42)とを備え、
前記対処手段は、前記停止検知手段が前記車両の停止を検知した場合には、前記判定手段の判定結果にかかわらず前記対処処理の実行を中止することを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載の物体検知装置。 - 前記送受信手段は、前記検知波の送信を繰り返し行い、
前記判定手段は、所定回数連続して前記反射波の受信が有りの場合に前記所定条件を満たしたとして前記車両の周囲に物体が存在すると判定し、
前記条件変更手段は、前記検知手段が前記渋滞状況時を検知した場合に前記所定回数を増加させることを特徴とする請求項1〜10のいずれか1項に記載の物体検知装置。 - 前記条件変更手段(S12a〜S12c、S18a〜S18c)は、前記所定条件を成立し難くする方向に変更するときのその変更量を、前記渋滞状況時における前記車両の速度が低いほど大きくすることを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載の物体検知装置。
- 前記検知波は超音波であることを特徴とする請求項1〜12のいずれか1項に記載の物体検知装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014180944A JP6470527B2 (ja) | 2014-09-05 | 2014-09-05 | 物体検知装置 |
CN201580037406.XA CN106489081B (zh) | 2014-09-05 | 2015-08-26 | 物体检测装置 |
PCT/JP2015/004298 WO2016035287A1 (ja) | 2014-09-05 | 2015-08-26 | 物体検知装置 |
DE112015004042.0T DE112015004042B4 (de) | 2014-09-05 | 2015-08-26 | Objekterkennungsvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014180944A JP6470527B2 (ja) | 2014-09-05 | 2014-09-05 | 物体検知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016055656A true JP2016055656A (ja) | 2016-04-21 |
JP6470527B2 JP6470527B2 (ja) | 2019-02-13 |
Family
ID=55439373
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014180944A Active JP6470527B2 (ja) | 2014-09-05 | 2014-09-05 | 物体検知装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6470527B2 (ja) |
CN (1) | CN106489081B (ja) |
DE (1) | DE112015004042B4 (ja) |
WO (1) | WO2016035287A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019207585A (ja) * | 2018-05-30 | 2019-12-05 | 株式会社デンソー | 移動体、制御装置およびセンサの動作診断方法 |
JP2020134390A (ja) * | 2019-02-22 | 2020-08-31 | ホシデン株式会社 | センサ制御装置 |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6544284B2 (ja) * | 2016-04-01 | 2019-07-17 | 株式会社デンソー | 検知装置、及び検知システム |
CN110316106B (zh) * | 2018-03-30 | 2021-09-03 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆及其显示终端系统和通过其建立立体地形数据库的方法 |
CN114060505A (zh) * | 2020-08-06 | 2022-02-18 | 深圳臻宇新能源动力科技有限公司 | 车辆的工况识别控制方法 |
WO2023032568A1 (ja) * | 2021-09-01 | 2023-03-09 | 株式会社デンソー | 物体検知装置、物体検知方法、および物体検知プログラム |
JP2023035700A (ja) * | 2021-09-01 | 2023-03-13 | 株式会社デンソー | 物体検知装置、物体検知方法、および物体検知プログラム |
EP4333266A1 (de) | 2022-09-02 | 2024-03-06 | maxon international ag | Elektronisch kommutierter elektromotor |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000304860A (ja) * | 1999-04-23 | 2000-11-02 | Matsushita Electric Works Ltd | 車載用超音波検知器 |
JP2008107281A (ja) * | 2006-10-27 | 2008-05-08 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
JP2008191890A (ja) * | 2007-02-05 | 2008-08-21 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 安全走行支援装置 |
JP2011113286A (ja) * | 2009-11-26 | 2011-06-09 | Toyota Motor Corp | 衝突予測装置 |
JP2014006234A (ja) * | 2012-05-29 | 2014-01-16 | Panasonic Corp | 障害物検知装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4370813B2 (ja) | 2003-05-22 | 2009-11-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用障害物検出装置 |
WO2011145140A1 (ja) * | 2010-05-19 | 2011-11-24 | 三菱電機株式会社 | 障害物検知装置 |
JP2013083540A (ja) * | 2011-10-11 | 2013-05-09 | Furukawa Electric Co Ltd:The | 車載レーダ装置および車載レーダ装置の制御方法 |
JP6009788B2 (ja) * | 2012-03-21 | 2016-10-19 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置、および、信号処理方法 |
-
2014
- 2014-09-05 JP JP2014180944A patent/JP6470527B2/ja active Active
-
2015
- 2015-08-26 DE DE112015004042.0T patent/DE112015004042B4/de active Active
- 2015-08-26 WO PCT/JP2015/004298 patent/WO2016035287A1/ja active Application Filing
- 2015-08-26 CN CN201580037406.XA patent/CN106489081B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000304860A (ja) * | 1999-04-23 | 2000-11-02 | Matsushita Electric Works Ltd | 車載用超音波検知器 |
JP2008107281A (ja) * | 2006-10-27 | 2008-05-08 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
JP2008191890A (ja) * | 2007-02-05 | 2008-08-21 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 安全走行支援装置 |
JP2011113286A (ja) * | 2009-11-26 | 2011-06-09 | Toyota Motor Corp | 衝突予測装置 |
JP2014006234A (ja) * | 2012-05-29 | 2014-01-16 | Panasonic Corp | 障害物検知装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019207585A (ja) * | 2018-05-30 | 2019-12-05 | 株式会社デンソー | 移動体、制御装置およびセンサの動作診断方法 |
WO2019230630A1 (ja) * | 2018-05-30 | 2019-12-05 | 株式会社デンソー | 移動体、制御装置およびセンサの動作診断方法 |
JP2020134390A (ja) * | 2019-02-22 | 2020-08-31 | ホシデン株式会社 | センサ制御装置 |
JP7155042B2 (ja) | 2019-02-22 | 2022-10-18 | ホシデン株式会社 | センサ制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN106489081A (zh) | 2017-03-08 |
DE112015004042B4 (de) | 2021-09-09 |
WO2016035287A1 (ja) | 2016-03-10 |
JP6470527B2 (ja) | 2019-02-13 |
CN106489081B (zh) | 2019-03-08 |
DE112015004042T5 (de) | 2017-07-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6470527B2 (ja) | 物体検知装置 | |
JP3577078B2 (ja) | 走行する直線状連鎖におけるデータの送受信のための方法、装置およびシステム | |
US8855910B2 (en) | Moving body anti-collision device and moving body with the same | |
US20070080793A1 (en) | Auto brake alert | |
JP2006315489A (ja) | 車両周囲警報装置 | |
JP2010501917A (ja) | 車両の走行ダイナミクスを局所的および時間的に評価および予測するためのドライバアシスタンスシステム | |
US9908469B2 (en) | Driving support device | |
US8130092B2 (en) | Inter-vehicle communication device for communicating other vehicles and method for communicating between vehicles | |
JP7150246B2 (ja) | 車両用警報システム | |
KR20170041162A (ko) | 충돌 회피 시스템 및 충돌 회피 방법 | |
JP2019211926A (ja) | 車両用警報システム | |
WO2021020022A1 (ja) | 車両注意喚起装置 | |
JP2019211928A (ja) | 車両用警報システム | |
JP2006309623A (ja) | 衝突警報装置およびこれを用いた車両 | |
US20170096105A1 (en) | Method for providing an alert to a driver and an alert system | |
JP2012088904A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2008262414A (ja) | 車両脇移動体すり抜け検出装置 | |
JP7213265B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP2006072725A (ja) | 車載装置 | |
JP2007047953A (ja) | 車両の制御装置及び車両警報システム | |
JP2015232787A (ja) | 車両の通信装置 | |
JP3152781U (ja) | 逆走車両検知システム | |
JPH11339197A (ja) | 車両安全装置 | |
KR20160132220A (ko) | 자동차 사각지대 경보장치 및 그 방법 | |
JP2009043058A (ja) | 側方車両検知装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170810 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180607 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180720 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181226 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190118 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6470527 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |