JPH11339197A - 車両安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 一時停止が義務づけられた交差点（又は踏
切）の手前で車両を確実に停車させることができ、かつ
簡単な構成の車両安全装置を提供する。 【解決手段】 道路１０は優先道路である。交差点１３
には、交差点があることの信号を発信する発信機１４が
設置されている。車両１２には、発信機１４からの信号
を受信する受信機１５及びその受信信号を演算処理する
ための制御装置１６等が搭載されている。制御装置１６
は、発信機１４からの信号を受信機１５が受信したとき
に、車両前方に交差点１３がある旨を表示すると共に、
車両１２から交差点１３までの距離Ｌと、車両１２の速
度を検出し、これら検出結果に基づいて、車両１２の減
速状態を検知する。そして、減速が不十分のときは警報
を発し、警報を発してもまだ減速が不十分のときは強制
的に制動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両安全装置に係
り、特に、一時停止が義務づけられた交差点や踏切の手
前で車両を確実に停止させることができる車両安全装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】信号機の設置されていない見通しの悪い
交差点では、出会い頭の衝突事故が非常に多い。このよ
うな衝突事故を防ぐために、特開平７−１４０９９号公
報には図７に示すような事故防止システムが提案されて
いる。この事故防止システムには、レーザを発射してそ
の反射レーザを受信することにより、交差点に向かって
接近してくる車両を検知するレーダ１と、レーダ１が車
両を検知したときに、その検知信号を送信する送信機２
とが地上側に設けられ、また送信機２からの信号を受信
する受信機３と、受信機３の受信と同時に警報を発する
警報部４とが車両側に搭載されている。

【０００３】このような事故防止システムによれば、交
差する道路５，６のうち、例えば道路５上を交差点に向
かって接近している車両７があると、レーダ１からレー
ザが車両７で反射されるので、レーダ１はその反射レー
ザを受信することによって、道路５上を交差点に向かっ
て接近してくる車両７があることを検知できる。送信機
２では、レーダ１からの検知信号を受けて、車両７が道
路５上を交差点に向かって接近していることを示す信号
を道路６に向けて送信する。そして、車両８が道路６上
を交差点に向かって接近している場合、車両８に搭載さ
れた受信機３が送信機２からの送信信号を受信し、同時
に警報部４から警報が発せられるので、車両８を運転し
ているドライバは、道路５上を交差点に向かって車両７
が走行していることを事前に確認することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の事故防止システムでは、地上側にレーダや送信機を
設置しなければならず、システムが非常に複雑になると
いう欠点がある。また、当然のことながら、車両側に受
信機や警報部が搭載されていても、地上側にレーダや送
信機が設置されていなければ警報が発せられることはな
いので、受信機や警報部が全く用を足さないことにな
る。

【０００５】さらに、上記従来の事故防止システムは警
報部から単に警報を発するだけであるから、ドライバが
注意力散漫で警報に気が付かず又は気が付くのが遅れた
場合には、一時停止をせずに交差点内に入ってしまう恐
れがある。

【０００６】本発明の目的は、一時停止が義務づけられ
た交差点又は踏切の手前で車両を確実に停車させること
ができ、しかも簡単な構成の車両安全装置を提供するこ
とである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載の発明は、一時停止が義務づけられ
た交差点又は踏切に向かって接近してくる車両に対し
て、前方に交差点又は踏切があることの信号を発信する
発信手段が地上側に設置され、前記発信手段からの信号
を受信する受信手段と、該受信手段からの受信信号を受
け車両前方に交差点又は踏切があることを認識する認識
手段と、前記認識手段での認識と同時に車両前方に交差
点又は踏切があることを表示する表示手段と、前記認識
手段での認識と同時に車両から交差点又は踏切までの距
離を測定する測距手段と、車両の速度を検出する検出手
段と、前記測距手段での測定結果及び前記検出手段での
検出結果に基づいて、車両が現在の減速状態で交差点又
は踏切の手前で安全に停止できるか否かを判定する判定
手段と、車両が安全に停止できないと判定したときはド
ライバに対して警報を発する警報手段と、前記警報を発
しても車両の減速が十分に行われないときは、車両の制
動系を制御して車両を強制的に減速又は停止させる制動
制御手段と、が車両側に搭載されていることを特徴とし
ている。

【０００８】上記構成によれば、一時停止が義務づけら
れた交差点又は踏切に車両が接近して、受信手段が発信
手段からの信号を受信すると、認識手段は車両前方に交
差点又は踏切があることを認識する。そして、認識手段
での認識と同時に、表示手段は車両前方に交差点又は踏
切があることを表示する。ドライバは、表示手段に表示
された表示情報を見て、車両前方に交差点又は踏切があ
ることを確認し車両を減速させる。これによって、車両
を交差点又は踏切の手前で安全に停止させることができ
る。

【０００９】ところが、ドライバが十分な減速を行わ
ず、車両を交差点又は踏切の手前で安全に停止させるの
が難しい状況となる場合がある。このような場合を想定
して、車両から交差点又は踏切までの距離を測距手段で
測定し、更に車両の減速状態を検知手段で検知してい
る。そして判定手段は、測距手段及び検知手段からの信
号に基づいて、車両が現在の減速状態で交差点又は踏切
の手前で安全に停止できるか否かを判定し、車両が安全
に停止できないと判定したときは、警報手段がドライバ
に対して警報を発する。

【００１０】警報を発しても、ドライバが注意力散漫の
ときには、警報に気が付かず又は気が付くのが遅れて、
一時停止をせずに交差点内に入ってしまう恐れがあるの
で、このような場合は、制動制御手段が車両の制動系が
制御して車両を強制的に減速又は停止させる。

【００１１】請求項１では発信手段を地上側に設置しな
ければならないが、請求項２はこの点を改良したもの
で、地上側には何も設置されておらす、全てが車両側に
設置される。すなわち、請求項２に記載の発明は、車両
の前方を撮像する撮像手段と、一時停止が義務づけられ
た交差点又は踏切に車両が接近したときに、前記撮像手
段の撮像結果から、車両前方に交差点又は踏切があるこ
とを認識する認識手段と、前記認識手段での認識と同時
に車両前方に交差点又は踏切があることを表示する表示
手段と、前記認識手段での認識と同時に車両から交差点
又は踏切までの距離を測定する測距手段と、車両の速度
を検出する検出手段と、前記測距手段での測定結果及び
前記検出手段での検出結果に基づいて、車両が現在の減
速状態で交差点又は踏切の手前で安全に停止できるか否
かを判定する判定手段と、車両が安全に停止できないと
判定したときはドライバに対して警報を発する警報手段
と、前記警報を発しても車両の減速が十分に行われない
ときは、車両の制動系を制御して車両を強制的に減速又
は停止させる制動制御手段と、を備えたことを特徴とし
ている。

【００１２】上記構成よれば、撮像手段は車両の前方を
常時撮像しており、一時停止が義務づけられた交差点又
は踏切に車両が接近したときに、認識手段は、撮像手段
の撮像結果から、車両前方に交差点又は踏切があること
を認識する。そして、認識手段での認識と同時に、表示
手段は車両前方に交差点又は踏切があることを表示す
る。測距手段、検知手段、判定手段、警報手段及び制動
制御手段は請求項１の場合と同じように作用するので、
詳細な説明は省略する。

【００１３】また、請求項３に記載の発明は、請求項１
又は２において、前記警報手段は、警報としてブザーを
鳴らすか又はドライバシートに振動を与えることを特徴
としている。

【００１４】さらに、請求項４に記載の発明は、請求項
２において、前記認識手段は、交差点の場合は一時停止
の標識又は停止線の撮像結果から車両前方に交差点があ
ることを認識し、踏切の場合は警報機又は遮断機の撮像
結果から車両前方に踏切があることを認識することを特
徴としている。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に従って説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の実施の形態１による車
両安全装置を示している。図１に示すように、道路１０
と道路１１は互いに交差して十字路を形成している。こ
こでは、道路１０の方が道路１１よりも道幅が広くかつ
交通量も多く、道路１０は道路１１に対して優先道路で
ある。このため、道路１１を走行している車両１２は、
道路１０と道路１１との交差点１３では、その手前で必
ず一時停止をしなければならない。

【００１６】交差点１３には、交差点があることの信号
を発信する発信機１４が設置されている。この発信機１
４は上記信号を道路１１に向けて常時発信している。一
方、車両１２には、発信機１４からの信号を受信する受
信機１５及びその受信信号を演算処理するための制御装
置１６等が搭載されている。制御装置１６には周辺装置
が接続されており、発信機１４及び受信機１５を含め
て、その接続状態を示したのが図２である。図２に示す
ように、制御装置１６内にはＣＰＵ１７とメモリ１８が
設けられている。また、車両１２から交差点１３までの
距離Ｌ（図１参照）を測定する測距装置１９と、車両１
２の速度を検出する車速検出装置２０とが設けられ、こ
れら測距装置１９と車速検出装置２０はＣＰＵ１７に接
続されている。さらにＣＰＵ１７には、表示装置２１、
警報装置２２及び制動制御装置２３が接続されている。

【００１７】なお、本実施の形態では、発信機１４は発
信手段を、受信機１５は受信手段を、測距装置１９は測
距手段を、車速検出装置２０は検出手段を、表示装置２
１は表示手段を、警報装置２２は警報手段を、制動制御
装置２３は制動制御手段をそれぞれ構成している。ま
た、認識手段及び判定手段は制御装置１６内に設けられ
ている。

【００１８】次に、上記構成の車両安全装置の作用を図
３を用いて説明する。まず、ステップ１００において、
前方に一時停止が義務づけられた交差点があるか否かが
判断される。道路１１上を走行している車両１２は、交
差点１３に接近すると発信機１４からの信号を受信機１
５で受信することにより、一時停止が義務づけられた交
差点１３が前方にあると判断することができる。

【００１９】ステップ１００において、交差点１３があ
ると判断したら、ステップ１０１において、車両に搭載
の表示装置２１上にその旨を表示する。そして、ドライ
バは、表示装置２１上の表示情報を見て、車両１２の減
速操作を開始する。このとき、ドライバが十分な減速を
行えば、交差点１３の手前で車両１２を安全に停止させ
ることができるが、減速が不十分であると、交差点１３
の手前で車両１２を安全に停止させることができない場
合がある。

【００２０】そこで、ステップ１０２において、車両１
２の減速状態が検知される。この減速状態の検知は、測
距装置１９及び車速検出装置２０からの信号に基づいて
行われる。測距装置１９は、発信機１４からの信号を受
信機１５が受信すると同時に、車両１２から交差点１３
までの距離Ｌを測定し、車速検出装置２０は車両１２の
その時点での速度を検出している。測距装置１９で測定
された距離Ｌと車速検出装置２０で検出された車速のデ
ータはＣＰＵ１７に入力され、これらのデータに基づい
て、車両１２の現在の減速状態が検知される。

【００２１】次に、ステップ１０３において、現在の減
速状態で車両１２が交差点１３の手前で安全に停止でき
るか否か、つまり事故発生の可能性がないかが判断さ
れ、ないと判断された場合はステップ１０７に進む。ス
テップ１０３において、事故発生の可能性があると判断
された場合はステップ１０４に進み、車両前方に交差点
１３がある旨の警報が警報装置２２から発せられる。警
報としては、ブザーを鳴らすか又はドライバシートに振
動を与えるのが効果的である。

【００２２】次に警報を発することによって十分な減速
が行われたか否かが判断される。ドライバが注意力散漫
のときには、警報に気が付かず又は気が付くのが遅れて
しまう恐れがあるので、ステップ１０５において、十分
な減速が行われたか否かが判断される。すなわち、ステ
ップ１０５において、十分な減速により車両１２が交差
点１３の手前で安全に停止できると判断された場合はス
テップ１０７に進むが、減速が不十分で交差点１３の手
前で安全に停止できないと判断された場合は、ステップ
１０６において、制動制御装置２３を起動させて車両１
２の制動系を制御し、車両１２を強制的に減速又は停止
させる。

【００２３】そして最後に、ステップ１０７において、
車速がゼロか否か、つまり車両１２が交差点１３の手前
で停止したか否かが判断される。車速がゼロでない場合
は、車両１２が交差点１３の停止線まで到達してない状
態であるから、ステップ１０２に戻り、ステップ１０２
〜１０７の処理を繰り返す。ステップ１０７において、
車速ゼロの場合は、車両１２が交差点１３の停止線の所
に安全に停止できた訳であるから、ステップ１０８にお
いてシステムリセットした後に、ステップ１００に戻
る。

【００２４】次に、上述した減速状態の検知について図
４を用いて説明する。図４は、車両が交差点の手前で安
全に停止する際の、交差点までの距離Ｌと車速度Ｖとの
関係を説明した図である。図４において、交差点認識可
能範囲とは発信機からの信号を受信機で受信できる範囲
で、この範囲内に車両が進入するとシステムが作動を開
始する。交差点認識可能範囲は、領域Ａ、領域Ｂ、領域
Ｃの３つの領域に分けられている。領域Ｃの場合は交差
点までの距離Ｌも十分にあるので、車両の速度Ｖは考慮
せず、車両前方に交差点があることだけを表示装置に表
示する。領域Ｂの場合及び領域Ｃの場合は、車両の速度
Ｖに基づいて、警報を発するか否か又は制動系の制御を
行うか否かの判定が行われる。直線Ｄは、車両が交差点
の手前で安全に停車できるときの車速度Ｖと距離Ｌとの
関係を示したものである。そして、領域Ｂにおいて、
（Ｌ，Ｖ）の座標が直線Ｄよりも下側（例えばｂ１）に
あるときは警報を発しないが、直線よりも上側（例えば
ｂ２）にあるときは警報を発する。また、領域Ｃにおい
て、（Ｌ，Ｖ）の座標が直線Ｄよりも下側（例えばｃ
１）にあるときは制動系の制御は行わないが、直線より
も上側（例えばｃ２）にあるときは制動系を制御して車
両の強制制動を行う。

【００２５】（実施の形態２）図５は本発明の実施の形
態２による車両安全装置を示している。本実施の形態で
は、地上側には、実施の形態１のときのような発信機は
設置されていない。本実施の形態では、一時停止の標識
３０又は停止線３１を撮像する撮像装置３２と、撮像装
置３２での撮像結果を画像処理するための制御装置３３
等が車両１２に搭載されている。制御装置３３には周辺
装置が接続されており、撮像装置３２を含めて、その接
続状態を示したのが図６である。図６に示すように、制
御装置３３内にはＣＰＵ３４とメモリ３５が設けられて
いる。撮像装置３２はＣＣＤカメラを備え、このＣＣＤ
カメラで取り込んだ画像はＣＰＵ３４で画像処理され
る。このとき、画像処理データと、メモリ３５に予め記
憶された一時停止の標識又は停止線の画像データとを照
合して、ＣＣＤカメラからの画像データ中に一時停止の
標識又は停止線が存在していれば、車両前方に交差点が
あると認識する。

【００２６】また、車両１２から交差点１３までの距離
Ｌ（図５参照）を測定する測距装置３６と、車両１２の
速度を検出する車速検出装置３７とが設けられ、これら
測距装置３６と車速検出装置３７はＣＰＵ３４に接続さ
れている。さらにＣＰＵ３４には、表示装置３８、警報
装置３９及び制動制御装置４０が接続されている。

【００２７】そして、車両前方に交差点があると認識し
たときは、測距装置３６及び車速検出装置３７からの信
号に基づいて車両１２の減速状態を検知して、表示装置
３８に車両前方に交差点がある旨を表示したり、警報装
置３９から警報を発したり、制動制御装置４０により制
動系を制御して車両１２を強制的に減速させたりする点
は、実施の形態１の場合と同じである。

【００２８】本実施の形態では、撮像装置３２は撮像手
段を、測距装置３６は測距手段を、車速検出装置３７は
検出手段を、表示装置３８は表示手段を、警報装置３９
は警報手段を、制動制御装置４０は制動制御手段をそれ
ぞれ構成している。また、認識手段及び判定手段は制御
装置３３内に設けられている。

【００２９】本実施の形態によれば、地上側には何も設
置しなくてよいから、システム構成を簡素化することが
できる。

【００３０】なお、実施の形態１・２では、一時停止が
義務づけられた交差点を例にして説明してきたが、踏切
の場合も本発明の車両安全装置は適用できる。この場
合、実施の形態２においては、警報機又は遮断機の撮像
結果から、車両前方に踏切があることを認識することが
できる。

【００３１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
減速が不十分のときは警報が発せられ、ドライバがその
警報に直ぐに気付かないときは強制的に制動されるの
で、一時停止が義務づけられた交差点又は踏切の手前で
車両を確実に停車させることができる。その結果、出会
い頭の事故を防ぐことができ、交通安全に寄与するとこ
ろ大である。

【００３２】また、通常の運転を行っている限りは警報
が鳴ったり強制的な制動が掛かったりすることはないの
で、ドライバにシステムの作動を意識させることはな
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１による車両安全装置の概
略図である。

【図２】図１の車両安全装置の詳細構成図である。

【図３】図１の車両安全装置の動作を示したフローチャ
ートである。

【図４】車両が交差点の手前で安全に停止する際の、交
差点までの距離と車速度との関係を説明した図である。

【図５】本発明の実施の形態２による車両安全装置の概
略図である。

【図６】図５の車両安全装置の詳細構成図である。

【図７】従来技術による車両安全装置の概略図である。

【符号の説明】

１０，１１ 道路 １２ 車両 １３ 交差点 １４ 発信機 １５ 受信機 １６，３３ 制御装置 １９，３６ 測距装置 ２０，３７ 車速検出装置 ２１，３８ 表示装置 ２２，３９ 警報装置 ２３，４０ 制動制御装置 ３０ 一時停止の標識 ３１ 停止線 ３２ 撮像装置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一時停止が義務づけられた交差点又は踏
   切に向かって接近してくる車両に対して、前方に交差点
   又は踏切があることの信号を発信する発信手段が地上側
   に設置され、 前記発信手段からの信号を受信する受信手段と、該受信
   手段からの受信信号を受け車両前方に交差点又は踏切が
   あることを認識する認識手段と、前記認識手段での認識
   と同時に車両前方に交差点又は踏切があることを表示す
   る表示手段と、前記認識手段での認識と同時に車両から
   交差点又は踏切までの距離を測定する測距手段と、車両
   の速度を検出する検出手段と、前記測距手段での測定結
   果及び前記検出手段での検出結果に基づいて、車両が現
   在の減速状態で交差点又は踏切の手前で安全に停止でき
   るか否かを判定する判定手段と、車両が安全に停止でき
   ないと判定したときはドライバに対して警報を発する警
   報手段と、前記警報を発しても車両の減速が十分に行わ
   れないときは、車両の制動系を制御して車両を強制的に
   減速又は停止させる制動制御手段と、が車両側に搭載さ
   れていることを特徴とする車両安全装置。
2. 【請求項２】 車両の前方を撮像する撮像手段と、一時
   停止が義務づけられた交差点又は踏切に車両が接近した
   ときに、前記撮像手段の撮像結果から、車両前方に交差
   点又は踏切があることを認識する認識手段と、前記認識
   手段での認識と同時に車両前方に交差点又は踏切がある
   ことを表示する表示手段と、前記認識手段での認識と同
   時に車両から交差点又は踏切までの距離を測定する測距
   手段と、車両の速度を検出する検出手段と、前記測距手
   段での測定結果及び前記検出手段での検出結果に基づい
   て、車両が現在の減速状態で交差点又は踏切の手前で安
   全に停止できるか否かを判定する判定手段と、車両が安
   全に停止できないと判定したときはドライバに対して警
   報を発する警報手段と、前記警報を発しても車両の減速
   が十分に行われないときは、車両の制動系を制御して車
   両を強制的に減速又は停止させる制動制御手段と、を備
   えたことを特徴とする車両安全装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は２に記載の車両安全装置に
   おいて、 前記警報手段は、警報としてブザーを鳴らすか又はドラ
   イバシートに振動を与えることを特徴とする車両安全装
   置。
4. 【請求項４】 請求項２に記載の車両安全装置におい
   て、 前記認識手段は、交差点の場合は一時停止の標識又は停
   止線の撮像結果から車両前方に交差点があることを認識
   し、踏切の場合は警報機又は遮断機の撮像結果から車両
   前方に踏切があることを認識することを特徴とする車両
   安全装置。