WO2019230630A1 - 移動体、制御装置およびセンサの動作診断方法 - Google Patents

移動体、制御装置およびセンサの動作診断方法 Download PDF

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WO2019230630A1
WO2019230630A1 PCT/JP2019/020837 JP2019020837W WO2019230630A1 WO 2019230630 A1 WO2019230630 A1 WO 2019230630A1 JP 2019020837 W JP2019020837 W JP 2019020837W WO 2019230630 A1 WO2019230630 A1 WO 2019230630A1
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WO
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moving body
unit
area
vehicle
diagnosis
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/020837
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English (en)
French (fr)
Inventor
山本 博之
晋吾 山下
Original Assignee
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60RVEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R99/00Subject matter not provided for in other groups of this subclass
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40Means for monitoring or calibrating
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems

Definitions

  • This disclosure relates to operation diagnosis of a sensor mounted on a moving object.
  • a sensor that detects a detection target existing outside the vehicle by a reflected wave that is received by irradiating electromagnetic waves such as a millimeter wave radar or LiDAR ( Light Detection And Ranging or Laser Imaging Detection And Ranging) may be used.
  • an operation diagnosis is performed at a timing when the ignition switch is turned on from a stop state of the vehicle.
  • the operation diagnosis includes, for example, calibration for recognizing an initial state, that is, a state in which there is no obstacle around the vehicle, in addition to confirming whether or not electromagnetic waves can be transmitted and received.
  • the operation diagnosis is executed with the state where the obstacle exists as an initial state. For this reason, such a state is recognized as an initial state, and during the driving, the obstacle cannot be detected until the own vehicle is very close to an obstacle such as a preceding vehicle or a pedestrian, and the avoidance operation is delayed. There is a problem.
  • the vehicle user tries to confirm that there are no obstacles around the vehicle at the time of the operation diagnosis, the driver must confirm after getting off the vehicle after turning on the ignition switch. There is a problem that the burden increases.
  • the present invention can be realized as the following forms.
  • a mobile object is provided.
  • the moving body of this form in order to secure a diagnostic area, at least one of the inside and the outside of the moving body is provided with a notification unit that performs a predetermined notification.
  • the diagnosis area can be easily secured by the notification, and the sensor operation diagnosis can be executed with high accuracy while suppressing an increase in the burden on the user.
  • the present invention can be realized in various forms other than the moving body.
  • it can be realized in the form of an operation diagnosis method for a sensor mounted on a moving body, a computer program for realizing the method, a storage medium storing the computer program, and the like.
  • FIG. 1 is a side view illustrating an appearance of a vehicle as an embodiment of a moving body of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a top view illustrating an appearance of a vehicle as an embodiment of the moving body of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of the vehicle in the first embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the procedure of the operation diagnosis process in the first embodiment.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a schematic configuration of the vehicle in the second embodiment.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the procedure of the operation diagnosis process in the second embodiment.
  • FIG. 1 is a side view illustrating an appearance of a vehicle as an embodiment of a moving body of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a top view illustrating an appearance of a vehicle as an embodiment of the moving body of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of the vehicle in the first embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the procedure of the operation
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing a display example of the monitor unit in the second embodiment.
  • FIG. 8 is a block diagram showing a schematic configuration of the vehicle in the third embodiment.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the procedure of the operation diagnosis process in the third embodiment.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram showing an example of light irradiation in the third embodiment.
  • FIG. 11 is a block diagram showing a schematic configuration of the vehicle in the fourth embodiment.
  • FIG. 12 is a flowchart showing the procedure of the operation diagnosis process in the fourth embodiment.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram showing a display example of the monitor unit in the fourth embodiment.
  • FIG. 14 is a block diagram showing a schematic configuration of the vehicle in the fifth embodiment.
  • FIG. 15 is a flowchart showing the procedure of the operation diagnosis process in the fifth embodiment.
  • FIG. 16 is an explanatory diagram showing an example of light irradiation in the fifth embodiment.
  • FIG. 17 is a block diagram showing a schematic configuration of the vehicle in the sixth embodiment.
  • FIG. 18 is a flowchart showing the procedure of the operation diagnosis process in the sixth embodiment.
  • FIG. 19 is an explanatory diagram illustrating a display example of the monitor unit according to the sixth embodiment.
  • A. First embodiment A1. Device configuration: As shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle 100 according to the first embodiment irradiates light outside the vehicle 100 during parking. More specifically, the vehicle 100 irradiates light to an annular region surrounding the periphery of the vehicle 100 as shown in FIG. The light irradiation range substantially coincides with the diagnostic area Ar1.
  • the diagnosis area Ar1 is an area for performing an operation diagnosis of a sensor (sensor 150), which will be described later, and is preferably an area free of obstacles for the operation diagnosis. 1 and 2, the relative size of the diagnostic area Ar1 with respect to the vehicle 100 is represented as a schematic size for convenience of illustration.
  • the vehicle 100 includes a sensor 150, a first irradiation unit 121, a pair of second irradiation units 122, a pair of third irradiation units 123, a fourth irradiation unit 124, and a control device 110.
  • a sensor 150 As shown in FIGS. 1 to 3, the vehicle 100 includes a sensor 150, a first irradiation unit 121, a pair of second irradiation units 122, a pair of third irradiation units 123, a fourth irradiation unit 124, and a control device 110.
  • the sensor 150 irradiates electromagnetic waves and detects a detection target existing outside the vehicle 100 by the received reflected waves.
  • the sensor 150 include a millimeter wave radar, LiDAR (Light (Detection And Ranging or Laser Imaging Detection And Ranging), an infrared sensor, and the like.
  • automatic driving assistance is executed using the sensor 150. Specifically, for example, when a detection object existing around the vehicle 100 is detected by the sensor 150, the position, size, type, and relative speed of the detection object are specified and specified. Presence or absence of collision with the vehicle 100 is predicted based on the obtained information. And when it is estimated that it will collide, steering and braking are automatically performed so that a collision may be avoided.
  • the senor 150 when the preceding vehicle is detected by the sensor 150, the distance to the preceding vehicle and the relative speed of the preceding vehicle with respect to the vehicle 100 are specified, and a predetermined distance from the preceding vehicle is determined based on the specified information. Steering and braking are automatically performed to follow away. Further, for example, the sensor 150 functions as a clearance sensor, and the brake is automatically executed and the steering is performed when the distance from the other vehicle becomes equal to or less than a predetermined value during parking. In this case, instead of executing automatic braking and steering, a warning may be issued to the user (driver) by sound or message, or a warning may be issued by vibrating the steering wheel.
  • an operation diagnosis of the sensor 150 is executed by executing an operation diagnosis process described later.
  • operation diagnosis of the sensor 150 operation normality confirmation and detection function calibration are executed.
  • determining the normality of the operation an inspection of the normality of power supply to each sensor 150, an inspection such as whether or not the level of the received reflected wave is within a predetermined range, and the like are performed.
  • calibration of the detection function electromagnetic waves are emitted from the sensor 150, and the level of the reflected wave in the initial state is specified.
  • the initial state means a state in which no obstacles such as other vehicles or pedestrians exist around the vehicle 100 and the vehicle 100 can travel safely. Therefore, when the level of the reflected wave is higher than that in the initial state, an obstacle is detected. In order to correctly recognize the initial state in this calibration, it is preferable that there is no obstacle in the diagnostic area Ar1.
  • the first irradiation unit 121 is disposed at the front end of the vehicle 100 and irradiates light forward and downward of the vehicle 100.
  • the light irradiation range by the first irradiation unit 121 and the other irradiation units 122 to 124 is schematically represented by a one-dot chain line.
  • the pair of second irradiating units 122 are disposed below the left and right door mirrors 101 and irradiate light to the side and the front side of the vehicle 100.
  • the pair of third irradiators 123 are disposed on the side of the vehicle body behind the vehicle 100 and irradiate light to the side and the lower side of the vehicle 100.
  • the fourth irradiation unit 124 is disposed at the rear end of the vehicle 100 and irradiates light behind and below the vehicle 100.
  • the irradiation direction and irradiation range of each of the irradiation units 121 to 124 are fixed in advance. Then, as shown in FIG. 2, light is emitted from all of the irradiation units 121 to 124, so that the entire diagnostic area Ar1 is irradiated with light.
  • the light sources of the respective irradiation units 121 to 124 are all LED (Light Emitting Diode) light sources. Note that an arbitrary light source such as a halogen lamp, an incandescent lamp, a xenon lamp, or a laser light source may be used instead of the LED light source.
  • the control device 110 performs an operation diagnosis of the sensor 150. Further, the control device 110 controls the light irradiation by each of the irradiation units 121 to 124.
  • the control device 110 is configured by an ECU (Electronic Control Unit) having a CPU, a ROM, and a RAM.
  • the CPU included in the control device 110 functions as a diagnosis unit 112, a notification unit 114, and an input unit 119 by executing a control program stored in advance in the ROM.
  • the diagnosis unit 112 performs operation diagnosis of the sensor 150 while the vehicle 100 is stopped by executing operation diagnosis processing described later.
  • “stopped” means a state in which the vehicle 100 is stopped and the ignition switch is on.
  • the ignition state changes from the off state to the on state, and the vehicle 100 is in a state before starting to move (a state where the shift lever is positioned at the parking (P)).
  • the operation diagnosis is executed. Therefore, for example, when the lighting state of the traffic light indicates a stop state, the vehicle 100 is temporarily stopped at the intersection (the shift lever is positioned at the drive (D) or the like). Is not executed.
  • “parking” means a state in which the vehicle 100 is stopped and the ignition switch is off.
  • the notification unit 114 irradiates light using each of the irradiation units 121 to 124 to indicate the diagnostic area Ar1 on the road surface around the vehicle 100.
  • the notification unit 114 controls the irradiation of light by the irradiation units 121 to 124 by controlling the energization of the light sources of the irradiation units 121 to 124.
  • Input unit 119 receives a signal relating to parking or receiving of vehicle 100.
  • the input unit 119 receives a signal indicating whether an ignition switch is in an on state or an off state from an unillustrated vehicle control ECU mounted on the vehicle 100, and from a vehicle speed sensor. A signal indicating the vehicle speed value detected by the vehicle speed sensor is received.
  • the above-described sensor 150, irradiation units 121 to 124, and control device 110 are supplied with power from a battery (not shown) even when the vehicle 100 is parked and stopped.
  • the diagnosis unit 112 described above corresponds to a subordinate concept of “diagnosis unit” or “arithmetic apparatus” in the present disclosure.
  • Operation diagnosis processing The operation diagnosis process shown in FIG. 4 is executed when the ignition switch of the vehicle 100 is turned on from the off state. Note that at the start of the operation diagnosis process, each of the irradiation units 121 to 124 is not irradiated with light.
  • the diagnosis unit 112 determines whether or not the vehicle 100 is parked (step S105). Specifically, based on the signal received by input unit 119, diagnosis unit 112 determines whether the detected value of a vehicle speed sensor (not shown) mounted on vehicle 100 is zero and the ignition switch is in an off state. If the detected value of the vehicle speed sensor is zero and the ignition switch is off, it is determined that the vehicle is parked.
  • step S105 If it is determined that the vehicle 100 is not parked (step S105: NO), the process returns to step S105.
  • the notification unit 114 performs a predetermined notification to the outside of the vehicle 100 in order to secure the diagnosis area Ar1 (step S105).
  • “To secure the diagnostic area Ar1” means to secure an area without an obstacle around the vehicle 100 as the diagnostic area Ar1 in order to correctly recognize the initial state in the calibration of the sensor 150. It is.
  • Predetermined notification” in step S110 means irradiation of light from each of the irradiation units 121 to 124 in the present embodiment.
  • step S110 the notification unit 114 controls each of the irradiation units 121 to 124 to emit light.
  • region Ar1 it is suppressed that the user or the third party of vehicle 100 places an obstruction in diagnostic area
  • the predetermined notification in step S110 is executed until step S125 described later is executed.
  • the color of light emitted from each of the irradiation units 121 to 124 is red.
  • the light is not limited to red and may be any color.
  • the color of light emitted from at least one of the irradiation units 121 to 124 may be different from the color of light emitted from other irradiation units.
  • the light irradiated to the rear of the vehicle 100, which is difficult for the driver sitting in the driver's seat that is, the light irradiated from the fourth irradiation unit 124 is used as the other irradiation units 121 ⁇ . It may be a more conspicuous color than the light emitted from 123.
  • the diagnosis unit 112 determines whether or not the vehicle 100 is stopped (step S115). Specifically, the diagnosis unit 112 determines whether or not the detection value of a vehicle speed sensor (not shown) mounted on the vehicle 100 is zero and the ignition switch is on, and the detection value of the vehicle speed sensor is If it is zero and the ignition switch is on, it is determined that the vehicle is stopped.
  • a vehicle speed sensor not shown
  • step S115: NO If it is determined that the vehicle 100 is not stopped (step S115: NO), the process returns to step S110 described above.
  • step S115: YES the diagnosis unit 112 performs an operation diagnosis of the sensor 150 (step S120). Therefore, when the user gets on the vehicle 100 and changes the ignition switch from the off state to the on state during parking, the operation diagnosis is performed. As described above, the normality determination of the sensor 150 and the calibration of the detection function are executed as the operation diagnosis.
  • the notification unit 114 ends the predetermined notification (step S125). Specifically, the notification unit 114 ends the light irradiation using the irradiation units 121 to 124. After executing step S125, the process returns to step S105. Since the predetermined notification is performed even during the execution of the motion diagnosis (step S120), the placement of an obstacle or the entry of an animal into the diagnostic area Ar1 by the third party during the execution of the motion diagnosis is suppressed.
  • the user of the vehicle 100 takes this because the notification unit 114 that performs a predetermined notification is provided outside the vehicle 100 in order to secure the diagnostic area Ar1.
  • the diagnosis area Ar1 can be easily secured by the notification, and the operation diagnosis of the sensor 150 can be accurately executed while suppressing an increase in the burden on the user.
  • the diagnostic area Ar1 is shown on the road surface around the vehicle 100 by irradiating light using the irradiating units 121 to 124 as a predetermined notification while the vehicle 100 is stopped, the diagnostic area Ar1 is obstructed. It is possible to suppress objects from being placed. Further, since the position and size of the diagnostic area Ar1 can be easily known, the user can easily know the presence or absence of an obstacle in the diagnostic area Ar1.
  • Second embodiment B1.
  • Device configuration The vehicle 100a of the second embodiment shown in FIG. 5 is different from the first embodiment shown in FIG. 3 in that the control device 110 has an area specifying unit 116 and a monitor unit 130 instead of the irradiation units 121 to 124. Different from the vehicle 100 of the embodiment. Since other configurations in the vehicle 100a of the second embodiment are the same as those of the vehicle 100 of the first embodiment, the same components are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
  • the sensor 150 includes an imaging camera. The imaging camera images the surroundings of the vehicle 100a.
  • an imaging camera a plurality of imaging cameras arranged at a plurality of positions inside and outside the vehicle 100a, for example, at positions where the irradiation units 121 to 124 were arranged in the vehicle 100 of the first embodiment. Further, for example, it is a single imaging camera arranged on the ceiling portion of the vehicle 100a, and is an imaging camera capable of imaging the surrounding state around the vehicle 100a by rotating. Also good.
  • the area specifying unit 116 specifies the position and size of the diagnostic area Ar1.
  • the position of the diagnostic area Ar1 is specified as the center position of the diagnostic area Ar1.
  • region Ar1 corresponds with the center position of the vehicle 100a. Therefore, the area specifying unit 116 specifies the position of the diagnostic area Ar1 by specifying the center position of the vehicle 100a.
  • the size of the diagnostic area Ar1 is specified by the length of each side of the inner rectangle of the diagnostic area Ar1, the length of each side of the outer rectangle, and the distance between the inner circumference and the outer circumference, that is, the width. Is done.
  • the length and width values of each side are stored in advance in the ROM, and the area specifying unit 116 specifies these values by reading them from the ROM.
  • the monitor unit 130 is arranged inside the vehicle 100a and displays a captured image obtained by the sensor 150, that is, a state around the vehicle 100a.
  • the notification unit 114 uses the captured image obtained by the imaging camera included in the sensor 150 to generate an image as if the vehicle 100a and the surroundings were seen from above the vehicle 100a.
  • the monitor unit 130 displays the image generated by the notification unit 114.
  • the monitor part 130 is comprised by the liquid crystal display arrange
  • step S110a is executed instead of step S110. Since other procedures in the operation diagnosis process of the second embodiment are the same as those of the operation diagnosis process of the first embodiment, the same procedures are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
  • step S105 If it is determined in step S105 that the vehicle 100 is parked (step S105: YES), the notification unit 114 displays the diagnostic area Ar1 on the monitor unit 130 as a predetermined notification (step S110a).
  • the diagnostic area Ar1 displayed in step S110a is an area specified as the diagnostic area Ar1 by the area specifying unit 116.
  • an image F ⁇ b> 1 showing the vehicle 100 a and the surroundings is displayed on the monitor unit 130.
  • a diagnostic area Ar1 is shown around the vehicle 100a.
  • the diagnostic area Ar1 is displayed as a red area superimposed on the captured image.
  • the diagnostic area Ar1 displayed on the monitor unit 130 may be displayed as an area of any color other than red. Further, the diagnostic area Ar1 may be displayed by displaying only the outline of the area as an arbitrary type of line.
  • the obstacle H1 is displayed on the front right side of the vehicle 100a in the diagnostic area Ar1. Therefore, the user can easily understand that the obstacle H1 exists in the diagnostic area Ar1 by looking at the image F1.
  • the vehicle 100a of the second embodiment described above has the same effect as the vehicle 100 of the first embodiment.
  • the diagnostic area Ar1 is displayed on the monitor unit 130 in addition to the situation around the vehicle 100a while the vehicle 100a is stopped, the user can easily know the position and size of the diagnostic area Ar1.
  • the presence / absence of the obstacle H1 in the diagnostic area Ar1 and the position of the obstacle H1 can be easily known.
  • the vehicle 100b of 3rd Embodiment shown in FIG. 8 differs from the vehicle 100 of 1st Embodiment in the point provided with the area
  • the area specifying unit 116a specifies the diagnosis area Ar1.
  • the specification of the diagnostic area Ar1 by the area specifying unit 116a is an area that is preferably used as the diagnostic area Ar1 in the future.
  • the area specification of the second embodiment is specified in that a candidate area of the diagnostic area Ar1 is specified. This is different from the specification of the diagnostic area Ar1 by the unit 116.
  • the light irradiation by the irradiation units 121 to 124 is executed during parking.
  • light irradiation by the irradiation units 121 to 124 is performed during the parking operation. Details will be described below.
  • the operation diagnosis process of the third embodiment shown in FIG. 9 is executed when the ignition switch of the vehicle 100 changes from the off state to the on state, as in the first embodiment.
  • the irradiation units 121 to 124 do not irradiate light at the start of the operation diagnosis process.
  • the diagnosis unit 112 determines whether or not the vehicle 100b is in a parking operation (step S205).
  • the parking operation means an operation for the vehicle 100b to park or stop.
  • the diagnosis unit 112 determines that the parking operation is being performed when the position of the shift lever is changed from the drive (D) to the reverse (R).
  • the region specifying unit 116a searches and specifies the diagnostic region Ar1 (step S210). Specifically, the area specifying unit 116a is specified in advance by the position and size information of the structure existing behind the vehicle 100b obtained by the sensor 150, the captured image of the rear of the vehicle 100b obtained by the sensor 150, and the like. The diagnostic area Ar1 is specified based on the shape and size of the running vehicle 100b.
  • the notification unit 114 irradiates light from the irradiation units 121 to 124 toward the diagnosis region Ar1 specified in step S210, thereby indicating the diagnosis region Ar1 on the road surface (step S215).
  • the area specifying unit 116a specifies an area sandwiched between the parking area P1 and the parking area P4, that is, an area that substantially matches the area obtained by combining the two parking areas P2 and P3, as the diagnostic area Ar1. .
  • This specification is executed as follows, for example. First, an obstacle existing behind the vehicle 100b is specified. In the example of FIG. 10, two other vehicles 501 and 502 are specified.
  • exclusion region a region centered on the identified obstacle and having an outer edge at a position away from the obstacle by a predetermined distance d1 (hereinafter referred to as “exclusion region”) is identified.
  • an exclusion area Ar11 centered on the other vehicle 501 and an exclusion area Ar12 centered on the other vehicle 502 are specified.
  • a region behind the vehicle 100b more specifically, a region within a predetermined angle range from the center of the rear end of the vehicle 100b and excluding the excluded region is specified as the diagnostic region Ar1.
  • the two excluded areas Ar11 and Ar12 are excluded from the area behind the vehicle 100b, and the combined area of the two parking areas P2 and P3 is specified as the diagnostic area Ar1.
  • diagnosis area Ar1 is shown on the road surface, when the parking operation is performed by manual driving, the user drives vehicle 100b so that vehicle 100b is located in diagnosis area Ar1. Can be made.
  • the diagnosis unit 112 determines whether or not the parking operation has been completed (step S220). When it is determined that the parking operation has not been completed (step S220: NO), the process returns to step S210 described above. On the other hand, when it determines with the parking operation having been completed (step S220: YES), the notification part 114 complete
  • step S235 is the same as step S120 described above.
  • the parking position of the vehicle 100b by the parking operation is within the diagnostic area Ar1.
  • the operation diagnosis of the sensor 150 can be executed with high accuracy while suppressing an increase in the burden on the user.
  • the vehicle 100b of the third embodiment described above has the same effect as the vehicle 100 of the first embodiment.
  • the diagnostic area Ar1 is shown on the road surface around the vehicle 100b by irradiating light using the irradiating units 121 to 124.
  • the vehicle 100b can be prompted to stop.
  • the operation diagnosis of the sensor 150 can be executed with high accuracy while suppressing an increase in the burden on the user.
  • the vehicle 100c of the fourth embodiment is different from the vehicle 100b of the third embodiment in that a monitor unit 130 is provided instead of the irradiation units 121 to 124. Since the other configuration of the vehicle 100c of the fourth embodiment is the same as that of the vehicle 100b of the second embodiment, the same components are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
  • step S215a is executed instead of step S215. Since other procedures of the operation diagnosis process of the fourth embodiment are the same as those of the third embodiment, the same procedures are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
  • the notification unit 114 displays the diagnostic area Ar1 specified in step S210 on the monitor unit 130 as a predetermined notification (step S215a).
  • an image F ⁇ b> 2 showing the vehicle 100 c and the surroundings is displayed on the monitor unit 130.
  • the image F2 is different from the situation shown in FIG. 10 in that the parking operation is performed by the vehicle 100c instead of the vehicle 100b, and the other situation is the same.
  • an area between the two other vehicles 501 and 502 is displayed as a diagnostic area Ar1.
  • the display color of the diagnostic area Ar1 is the same as the display color of the diagnostic area Ar1 in the second embodiment.
  • the vehicle 100c of the fourth embodiment described above has the same effect as the vehicle 100 of the first embodiment.
  • the diagnosis area Ar1 is displayed on the monitor unit, so that the user is prompted to stop the vehicle 100c in the diagnosis area Ar1. be able to.
  • a vehicle 100d according to the fifth embodiment shown in FIG. 14 is different from the vehicle 100 according to the first embodiment in that it includes an area specifying unit 116 and an obstacle detection unit 117. Since the other configuration of the vehicle 100d of the fifth embodiment is the same as that of the vehicle 100 of the first embodiment, the same components are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
  • the obstacle detecting unit 117 detects an obstacle in the diagnostic area Ar1 specified by the area specifying unit 116.
  • the operation diagnosis process of the fifth embodiment shown in FIG. 15 is executed when the ignition switch of the vehicle 100d changes from the off state to the on state, as in the first embodiment. As in the first embodiment, at the time of disclosing the operation diagnosis process, each of the irradiation units 121 to 124 is not irradiated with light.
  • the diagnosis unit 112 determines whether or not the vehicle 100 is parked (step S305). This step S305 is the same as step S105 of the operation diagnosis process of the first embodiment.
  • the obstacle detection unit 117 determines whether there is an obstacle in the diagnostic area Ar1 specified by the area specification unit 116 (step S310). When it is determined that there is no obstacle in the diagnostic area Ar1 specified by the area specifying unit 116 (step S310: NO), the diagnostic unit 112 determines whether or not the vehicle 100d is stopped (step S315). ). When it is determined that the vehicle 100d is not stopped (step S315: NO), the process returns to step S310 described above. On the other hand, when it is determined that the vehicle 100d is stopped (step S315: YES), the diagnosis unit 112 performs an operation diagnosis of the sensor 150 (step S320). The notification unit 114 ends the predetermined notification (step S325). After executing step S325, the process returns to step S310 described above. Steps S315, S320, and S325 described above are the same as steps S115, S120, and S125 in the operation diagnosis process of the first embodiment, respectively.
  • step S310 when it is determined that there is an obstacle in the diagnostic area Ar1 specified by the area specifying unit 116 (step S310: YES), the notification unit 114 provides irradiation units 121 to 124 as predetermined notifications. Is controlled to emit light toward the obstacle detected by the obstacle detection unit 117 (step S330). After executing step S330, the process returns to step S310 described above. In step S330, light is emitted from an irradiation unit arranged at a position corresponding to the position of the detected obstacle among the irradiation units 121 to 124.
  • an obstacle H2 is present on the front right side of the vehicle 100d in the diagnostic area Ar1 around the vehicle 100d. Therefore, in step S310, it is determined that “the diagnosis area Ar1 has an obstacle”, and in step S330, the obstacle H2 is irradiated with the light L1.
  • the light L1 is irradiated by the first irradiation unit 121 disposed in front of the vehicle 100d which is a position corresponding to the position of the obstacle H2, that is, the front right side of the vehicle 100d.
  • the color of the irradiated light L1 is red. Instead of red, light of any color that can be distinguished from the color of light (environmental light) around the vehicle 100d may be used.
  • the irradiation range of the light L1 on the obstacle H2 is smaller than the area of the surface of the obstacle H2 facing the vehicle 100d.
  • the vehicle 100d of the fifth embodiment described above has the same effect as the vehicle 100 of the first embodiment.
  • the notification unit 114 indicates an obstacle using the light emitted by the irradiation units 121 to 124, the user can confirm that there is an obstacle in the diagnosis area and the direction and position where the obstacle exists. Can be recognized with high accuracy, and obstacles can be easily removed.
  • a vehicle 100e according to the sixth embodiment illustrated in FIG. 17 is different from the vehicle 100a according to the second embodiment illustrated in FIG. 5 in that an obstacle detection unit 117 is provided. Since other configurations in the vehicle 100e of the sixth embodiment are the same as those of the vehicle 100a of the second embodiment, the same components are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
  • the obstacle detection unit 117 is the same as the obstacle detection unit 117 in the fifth embodiment.
  • the operation diagnosis process of the sixth embodiment shown in FIG. 18 differs from the operation diagnosis process of the fifth embodiment shown in FIG. 15 in that step S330a is executed instead of step S330. Since other procedures in the operation diagnosis process of the sixth embodiment are the same as those of the operation diagnosis process of the sixth embodiment, the same procedures are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
  • step S310 when it is determined that there is an obstacle in the diagnostic area Ar1 specified by the area specifying unit 116 (step S310: YES), the notification unit 114 serves as the obstacle detection unit 117 as a predetermined notification.
  • An image indicating the obstacle detected by the above (hereinafter referred to as “obstacle instruction image”) is displayed on the monitor unit 130 (step S330a).
  • an image F ⁇ b> 3 showing the vehicle 100 e and the surroundings is displayed on the monitor unit 130.
  • a diagnostic area Ar1 around the vehicle 100e is represented by a broken line.
  • the obstacle H3 is displayed on the front right side of the vehicle 100e in the image F3.
  • an obstacle instruction image 900 is displayed in the vicinity of the obstacle H3.
  • the obstacle instruction image 900 is configured as an arrow image in a direction from the vehicle 100e toward the obstacle H3.
  • the color of the obstacle instruction image 900 is a single red color. The user who sees the image F3 can accurately recognize the presence of the obstacle H3 and the direction and position of the obstacle H3.
  • the vehicle 100e of the sixth embodiment described above has the same effect as the vehicle 100a of the second embodiment.
  • the notification unit 114 causes the monitor unit 130 to display an obstacle instruction image 900 indicating the obstacle H3 in addition to the surroundings of the vehicle 100e, so that the user has the obstacle H3 in the diagnostic area Ar1. And the position of the obstacle H3 can be known, and the obstacle H3 can be easily removed.
  • G. Other embodiments G1.
  • Other Embodiment 1 various modifications may be made to the light emitted by the irradiation units 121 to 124. For example, irradiation may be performed so as to blink. Moreover, you may irradiate by changing illumination intensity temporally. Further, the image light may be irradiated so that a predetermined character string or pattern is displayed.
  • the predetermined character may be a character string indicating a content such as “Please do not place an object in this range”.
  • the pattern which shows the mark of the traffic sign of parking prohibition may be sufficient, for example.
  • the third embodiment as shown in FIG.
  • the aspect of the obstacle instruction image 900 is not limited to the aspect illustrated in FIG.
  • an arbitrary shape may be used instead of the arrow.
  • the color of the obstacle instruction image 900 may be any other color or combination of colors instead of a single red color.
  • the image is not limited to a graphic and may be a character string. For example, an image of a character string “There is an obstacle on the front right side of the vehicle” may be displayed as an obstacle instruction image.
  • the operation diagnosis is performed while the vehicle is stopped.
  • the operation diagnosis may be performed while the vehicle is parked instead of or during the stop.
  • the predetermined notification is ended after the execution of the operation diagnosis, but may be ended before the execution of the operation diagnosis.
  • the predetermined notification may be performed only before it is determined that the vehicle is parked, that is, when the vehicle is parked, and the predetermined notification may already be terminated when it is determined that the vehicle is parked.
  • a predetermined notification may not be performed during parking, and a predetermined notification may be performed when it is determined that the vehicle is parked, and then an operation diagnosis may be performed.
  • the number of irradiation units is not limited to six and may be an arbitrary number.
  • the diagnostic area Ar1 may be displayed by providing a rotatable single irradiation unit on the ceiling and irradiating light while rotating the irradiation unit.
  • the structure provided with the above-mentioned single irradiation part and after making it drive to rotate so that the irradiation direction of light may become the direction which faces the detected obstacle, light is irradiated. May be.
  • a warning sound or a warning sound may be output inside or outside the vehicle.
  • ultrasonic waves may be output outside the vehicle.
  • the sensor 150, the control device 110, the irradiation units 121 to 124, and the monitor unit 130 are mounted on any other moving body such as a ship or a motorcycle instead of the vehicles 100 and 100a to 100e. In the moving body, the operation diagnosis process of each embodiment may be executed.
  • a part of the configuration realized by hardware may be replaced by software, and conversely, a part of the configuration realized by software may be replaced by hardware.
  • an integrated circuit, a discrete circuit, or a module in which these circuits are combined with at least one of the diagnostic unit 112, the notification unit 114, the region specifying units 116 and 116a, the obstacle detection unit 117, and the input unit 119. May be realized.
  • the software computer program
  • the software can be provided in a form stored in a computer-readable recording medium.
  • Computer-readable recording media are not limited to portable recording media such as flexible disks and CD-ROMs, but are also fixed to internal storage devices in computers such as various types of RAM and ROM, and computers such as hard disks. It also includes an external storage device. That is, the “computer-readable recording medium” has a broad meaning including an arbitrary recording medium capable of fixing a data packet instead of temporarily.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be realized with various configurations without departing from the spirit of the present invention.
  • the technical features in the embodiments corresponding to the technical features in the embodiments described in the summary section of the invention are intended to solve part or all of the above-described problems or to achieve one of the above-described effects. In order to achieve part or all, replacement or combination can be appropriately performed. Further, if the technical feature is not described as essential in the present specification, it can be deleted as appropriate.

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Abstract

移動体(100;100a-100e)は、電磁波を照射し、受信する反射波により移動体の外部に存在する検出対象物を検出するセンサ(150)と、移動体の駐車中又は停車中にセンサの動作診断を行う診断部(112)と、動作診断を行うための領域であって動作診断のために障害物が無いことが好ましい領域である診断用領域(Ar1)を確保するために、移動体の内部と外部とのうちの少なくとも一方に、予め定められた通知を行う通知部(114)と、を備える。

Description

移動体、制御装置およびセンサの動作診断方法 関連出願の相互参照
 本出願は、2018年5月30日に出願された日本出願番号2018-102997号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
 本開示は、移動体に搭載されたセンサの動作診断に関する。
 近年、進路上に存在する障害物を検出し、かかる障害物を避けるように車両の運転を自動的に制御する自動運転制御技術が種々提案されている。かかる自動運転制御技術においては、特許文献1および2に示すように、電磁波を照射して受信する反射波により車両の外部に存在する検出対象物を検出するセンサ、例えば、ミリ波レーダやLiDAR(Light Detection And Ranging又はLaser Imaging Detection And Ranging)等が用いられる場合がある。このようなセンサは、検出精度の低下を抑制するために、例えば、車両が停車状態からイグニッションスイッチがオン状態になったタイミング等において動作診断が行われる。動作診断としては、例えば、電磁波の送受信を行うことができるかという動作確認に加えて、初期状態、すなわち車両の周囲に障害物が無い状態を認識するためのキャリブレーションが該当する。
国際公開第2011/141984号 特開2015-214223号公報
 しかし、車両が停車状態において車両の周囲に障害物が存在する場合には、かかる障害物が存在する状態を初期状態として動作診断が実行されてしまう。このため、かかる状態が初期状態として認識されてしまい、運転中において、自車両が先行車両や歩行者等の障害物に非常に接近するまでかかる障害物を検知できずに回避動作が遅れてしまうという問題がある。また、動作診断時において車両の周囲に障害物が存在しないことを車両の利用者が確認しようとすると、運転者は、イグニッションスイッチをオンした後に降車して確認しなければならず、利用者の負担が増大するという問題がある。これらの問題は、センサが車両に搭載されている場合に限らず、船舶や自動二輪車など任意の移動体に搭載されている場合において共通する。このため、センサの動作診断における利用者の負担増大を抑制しつつ、精度良く動作診断を実行可能な技術が望まれる。
 本発明は、以下の形態として実現することが可能である。
 本発明の一形態によれば、移動体が提供される。この移動体は、電磁波を照射し、受信する反射波により前記移動体の外部に存在する検出対象物を検出するセンサと;前記移動体の駐車中又は停車中に前記センサの動作診断を行う診断部と;前記動作診断を行うための領域であって前記動作診断のために障害物が無いことが好ましい領域である診断用領域を確保するために、前記移動体の内部と外部とのうちの少なくとも一方に、予め定められた通知を行う通知部と;を備える。
 この形態の移動体によれば、診断用領域を確保するために、移動体の内部と外部とのうちの少なくとも一方に、予め定められた通知を行う通知部を備えるので、移動体の利用者は、かかる通知により診断用領域を容易に確保でき、利用者の負担の増大を抑制しつつ、センサの動作診断を精度良く実行することができる。
 本発明は、移動体以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、移動体に搭載されたセンサの動作診断方法、かかる方法を実現するためのコンピュータプログラム、かかるコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体等の形態で実現することができる。
 本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図1は、本開示の移動体の一実施形態としての車両の外観を示す側面図であり、 図2は、本開示の移動体の一実施形態としての車両の外観を示す上面図であり、 図3は、第1実施形態における車両の概略構成を示すブロック図であり、 図4は、第1実施形態における動作診断処理の手順を示すフローチャートであり、 図5は、第2実施形態における車両の概略構成を示すブロック図であり、 図6は、第2実施形態における動作診断処理の手順を示すフローチャートであり、 図7は、第2実施形態におけるモニタ部の表示例を示す説明図であり、 図8は、第3実施形態における車両の概略構成を示すブロック図であり、 図9は、第3実施形態における動作診断処理の手順を示すフローチャートであり、 図10は、第3実施形態における光の照射例を示す説明図であり、 図11は、第4実施形態における車両の概略構成を示すブロック図であり、 図12は、第4実施形態における動作診断処理の手順を示すフローチャートであり、 図13は、第4実施形態におけるモニタ部の表示例を示す説明図であり、 図14は、第5実施形態における車両の概略構成を示すブロック図であり、 図15は、第5実施形態における動作診断処理の手順を示すフローチャートであり、 図16は、第5実施形態における光の照射例を示す説明図であり、 図17は、第6実施形態における車両の概略構成を示すブロック図であり、 図18は、第6実施形態における動作診断処理の手順を示すフローチャートであり、 図19は、第6実施形態におけるモニタ部の表示例を示す説明図である。
A.第1実施形態:
A1.装置構成:
 図1および図2に示すように、第1実施形態の車両100は、駐車中に車両100の外部に光を照射する。より詳細には、車両100は、停車中に、図2に示すように車両100の周囲を取り囲む環状の領域に光を照射する。かかる光の照射範囲は、診断用領域Ar1と略一致する。診断用領域Ar1とは、後述のセンサ(センサ150)の動作診断を行うための領域であって、かかる動作診断のために障害物が無いことが好ましい領域である。なお、図1および図2では、車両100に対する診断用領域Ar1の相対的な大きさは、図示の便宜上模式的な大きさとして表されている。
 図1ないし図3に示すように、車両100は、センサ150と、第1照射部121、一対の第2照射部122、一対の第3照射部123、第4照射部124と、制御装置110とを備える。
 センサ150は、電磁波を照射し、受信する反射波により車両100の外部に存在する検出対象物を検出する。センサ150としては、例えば、ミリ波レーダ、LiDAR(Light Detection And Ranging又はLaser Imaging Detection And Ranging)、赤外線センサなどが該当する。車両100では、センサ150を用いて自動運転支援が実行される。具体的には、例えば、センサ150により車両100の周囲に存在する検出対象物を検出した場合に、かかる検出対象物の位置、大きさ、種類、車両100に対する相対速度などを特定し、特定された情報に基づき車両100との衝突の有無を予測する。そして、衝突すると推定される場合には、衝突を回避するように、操舵や制動が自動的に実行される。また、例えば、センサ150により先行車両が検出されると、先行車両までの距離と、車両100に対する先行車両の相対速度とを特定し、特定された情報に基づき先行車両に対して所定の距離だけ離れて追従するように、操舵や制動が自動的に実行される。また、例えば、センサ150はクリアランスセンサとして機能して、駐車時において他車両との距離が所定値以下となった場合に自動的にブレーキが実行され、また操舵が行われる。なお、この場合、自動的なブレーキおよび操舵の実行に代えて、利用者(運転者)に対して音やメッセージにより警告を発したり、ハンドルを振動させることにより警告発したりしてもよい。
 車両100では、後述する動作診断処理が実行されることにより、センサ150の動作診断が実行される。本実施形態においては、センサ150の動作診断として、動作の正常性確認と、検出機能のキャリブレーションとが実行される。動作の正常性判断においては、各センサ150への給電の正常性の検査や、受信した反射波のレベルが所定範囲内であるか否かといった検査等が実行される。検出機能のキャリブレーションでは、センサ150から電磁波が照射され、初期状態における反射波のレベルが特定される。初期状態とは、車両100の周囲に他車両や歩行者等の障害物が存在しておらず、車両100が安全して走行可能な状態を意味する。したがって、かかる初期状態に比べて反射波のレベルが高くなった場合には、障害物を検出することとなる。このキャリブレーションにおいて初期状態を正しく認識するためには、診断用領域Ar1に障害物が無いことが好ましい。
 図1および図2に示すように、第1照射部121は、車両100の前方端部に配置され、車両100の前方且つ下方に光を照射する。なお、図1および図2では、第1照射部121および他の照射部122~124による光の照射範囲が一点鎖線により模式的に表されている。一対の第2照射部122は、左右のドアミラー101の下方に配置され、車両100の前方側の側方且つ下方に光を照射する。一対の第3照射部123は、車両100後方の車体側面に配置され、車両100の後方側の側方且つ下方に光を照射する。第4照射部124は、車両100の後方端部に配置され、車両100の後方且つ下方に光を照射する。本実施形態において、各照射部121~124の照射方向および照射範囲は予め固定されている。そして、図2に示すように、すべての照射部121~124から光が照射されることにより、診断用領域Ar1の全体に光が照射されることとなる。本実施形態において、各照射部121~124の光源は、いずれもLED(Light Emitting Diode)光源である。なお、LED光源に代えて、ハロゲンランプ、白熱灯、キセノンランプ、およびレーザ光源など、任意の光源を用いてもよい。
 制御装置110は、センサ150の動作診断を行う。また、制御装置110は、各照射部121~124による光の照射を制御する。本実施形態において、制御装置110は、CPU、ROM、RAMを有するECU(Electronic Control Unit)により構成されている。制御装置110が有するCPUは、ROMに予め記憶されている制御プログラムを実行することにより、診断部112、通知部114および入力部119として機能する。
 診断部112は、後述する動作診断処理を実行することにより、車両100の停車中にセンサ150の動作診断を行う。本実施形態において「停車中」とは、車両100が停まり、且つ、イグニッションスイッチがオンである状態を意味する。但し、後述するように、車両100が駐車中においてイグニッションがオフ状態からオン状態に変化し、車両100が動き始める前の状態(シフトレバーがパーキング(P)に位置する状態)である「停車中」において、動作診断が実行される。したがって、例えば、信号機の点灯状態が停止を示す状態であるために、車両100が交差点において一時的に停車している状態(シフトレバーがドライブ(D)等に位置する状態)には、動作診断は実行されない。なお、本実施形態において「駐車中」とは、車両100が停まり、且つ、イグニッションスイッチがオフである状態を意味する。通知部114は、各照射部121~124を用いて光を照射することにより診断用領域Ar1を車両100の周囲の路面上に示す。通知部114は、各照射部121~124の光源への通電を制御することにより、各照射部121~124による光の照射を制御する。入力部119は、車両100の駐車中または受信中に関する信号を受信する。具体的には、入力部119は、車両100に搭載された図示しない車両制御用のECUからイグニッションスイッチがオン状態とオフ状態とのいずれであるかを示す信号を受信し、また、車速センサから車速センサが検出した車速値を示す信号を受信する。
 なお、上述のセンサ150、照射部121~124、制御装置110には、車両100の駐車中および停車中においても、図示しないバッテリーから給電が行われる。上述の診断部112は、本開示における「診断部」または「演算装置」の下位概念に該当する。
A2.動作診断処理:
 図4に示す動作診断処理は、車両100のイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態になると実行される。なお、動作診断処理の開始時点において、各照射部121~124は、光を照射していない。診断部112は、車両100が駐車中であるか否かを判定する(ステップS105)。具体的には、診断部112は、入力部119が受信した信号に基づき、車両100に搭載された図示しない車速センサの検出値がゼロであり、且つ、イグニッションスイッチがオフ状態であるか否かを判断し、車速センサの検出値がゼロであり、且つ、イグニッションスイッチがオフ状態である場合に駐車中であると判定する。
 車両100が駐車中でないと判定された場合(ステップS105:NO)、ステップS105に戻る。これに対して、車両100が駐車中であると判定された場合(ステップS105:YES)、通知部114は、診断用領域Ar1の確保のため、車両100の外部に所定の通知を行う(ステップS110)。「診断用領域Ar1の確保のため」とは、センサ150のキャリブレーションにおいて初期状態を正しく認識するために、車両100の周りに障害物が無い領域を診断用領域Ar1として確保するため、という意味である。ステップS110における「所定の通知」は、本実施形態において、各照射部121~124からの光の照射を意味する。したがって、ステップS110において、通知部114は、各照射部121~124を制御して光を照射させる。このようにして、診断用領域Ar1に光が照射されることにより、車両100の利用者または第三者によって診断用領域Ar1に障害物が置かれることが抑制される。また、例えば、小動物が診断用領域Ar1に近づくことが抑制される。なお、本実施形態では、ステップS110における所定の通知は、後述のステップS125が実行されるまで実行される。
 本実施形態において、各照射部121~124から照射される光の色は、赤色ある。なお、赤色に限らず、任意の色の光であってもよい。また、すべての照射部121~124のうちの少なくともひとつの照射部から照射される光の色は、他の照射部から照射される光の色と異なってもよい。例えば、障害物が置かれた場合に運転席に座った運転者にとって気付き難い車両100の後方に照射される光、つまり、第4照射部124から照射される光を、他の照射部121~123から照射される光に比べてより目立つ色としてもよい。
 診断部112は、車両100が停車中であるか否かを判定する(ステップS115)。具体的には、診断部112は、車両100に搭載された図示しない車速センサの検出値がゼロであり、且つ、イグニッションスイッチがオン状態であるか否かを判断し、車速センサの検出値がゼロであり、且つ、イグニッションスイッチがオン状態である場合に停車中であると判定する。
 車両100が停車中でないと判定された場合(ステップS115:NO)、上述のステップS110に戻る。これに対して、車両100が停車中であると判定された場合(ステップS115:YES)、診断部112は、センサ150の動作診断を行う(ステップS120)。したがって、駐車中において利用者が車両100に乗車してイグニッションスイッチをオフ状態からオン状態に変化させた場合に、動作診断が行われることになる。上述のように、かかる動作診断として、センサ150の正常性判断と、検出機能のキャリブレーションが実行される。
 動作診断(ステップS120)の終了後、通知部114は、所定の通知を終了する(ステップS125)。具体的には、通知部114は、各照射部121~124を用いた光の照射を終了する。ステップS125の実行のち、ステップS105に戻る。動作診断(ステップS120)の実行中も所定の通知が行われるので、動作診断実行中における第三者による診断用領域Ar1への障害物の載置や動物の侵入が抑制される。
 以上説明した第1実施形態の車両100によれば、診断用領域Ar1を確保するために、車両100の外部に、所定の通知を行う通知部114を備えるので、車両100の利用者は、かかる通知により診断用領域Ar1を容易に確保でき、利用者の負担の増大を抑制しつつ、センサ150の動作診断を精度良く実行することができる。また、車両100の停車中に、所定の通知として、照射部121~124を用いて光を照射することにより診断用領域Ar1を車両100の周囲の路面に示すので、かかる診断用領域Ar1に障害物が置かれることを抑制できる。また、診断用領域Ar1の位置および大きさが容易に分かるので、利用者は、かかる診断用領域Ar1における障害物の有無を容易に知ることができる。
B.第2実施形態:
B1.装置構成:
 図5に示す第2実施形態の車両100aは、制御装置110が領域特定部116を有する点と、照射部121~124に代えて、モニタ部130を備える点とにおいて、図3に示す第1実施形態の車両100と異なる。第2実施形態の車両100aにおけるその他の構成は、第1実施形態の車両100と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。なお、本実施形態において、センサ150には、撮像カメラが含まれている。撮像カメラは、車両100aの周囲を撮像する。このような撮像カメラとしては、車両100aの車室内および車室外における複数の位置、例えば、第1実施形態の車両100において照射部121~124が配置されていた位置に配置された複数の撮像カメラであってもよく、また、例えば、車両100aの天井部分に配置された単一の撮像カメラであって回動することにより車両100aを中心とした周囲の様子を撮像可能な撮像カメラであってもよい。
 領域特定部116は、診断用領域Ar1の位置および大きさを特定する。本実施形態において、診断用領域Ar1の位置は、診断用領域Ar1の中心位置として特定される。そして、この診断用領域Ar1の中心位置は、車両100aの中心位置に一致する。したがって、領域特定部116は、車両100aの中心位置を特定することにより診断用領域Ar1の位置を特定する。診断用領域Ar1の大きさは、診断用領域Ar1の内周の矩形の各辺の長さと、外周の矩形の各辺の長さと、内周と外周との間の距離、すなわち幅とによって特定される。かかる各辺の長さおよび幅の値は、予めROMに記憶されており、領域特定部116は、かかる値をROMから読み出すことにより特定する。
 モニタ部130は、車両100aの内部に配置され、センサ150により得られる撮像画像、すなわち、車両100aの周囲の様子を表示する。本実施形態において、通知部114は、センサ150に含まれる撮像カメラにより得られる撮像画像を利用して、あたかも車両100aの上方から車両100aとその周囲の様子を見た様な画像を生成する。そして、モニタ部130は、通知部114により生成された画像を表示する。本実施形態において、モニタ部130は、車両100aのインストルメントオパネルに配置された液晶ディスプレイにより構成されている。
B2.動作診断処理:
 図6に示すように、第2実施形態の動作診断処理は、ステップS110に代えてステップS110aを実行する点において、図4に示す第1実施形態の動作診断処理と異なる。第2実施形態の動作診断処理におけるその他の手順は、第1実施形態の動作診断処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
 ステップS105において、車両100が駐車中であると判定された場合(ステップS105:YES)、通知部114は、所定の通知として、モニタ部130に診断用領域Ar1を表示する(ステップS110a)。ステップS110aにおいて表示される診断用領域Ar1は、領域特定部116によって診断用領域Ar1として特定された領域である。
 図7の例では、モニタ部130に車両100aとその周りの様子を示す画像F1が表示されている。画像F1では、車両100aの周りに診断用領域Ar1が表されている。本実施形態において、診断用領域Ar1は、赤色の領域として撮像画像に重畳して表示されている。なお、モニタ部130に表示される診断用領域Ar1は、赤色以外の他の任意の色の領域として表示されてもよい。また、領域の輪郭のみを任意の種類の線として表示することにより、診断用領域Ar1が表示されてもよい。図7の例では、診断用領域Ar1において、車両100aの前方右側に障害物H1が表示されている。したがって、利用者は、かかる画像F1を見ることにより、診断用領域Ar1内に障害物H1が存在することを容易に理解できる。
 以上説明した第2実施形態の車両100aは、第1実施形態の車両100と同様な効果を有する。加えて、車両100aの停車中に、車両100aの周囲の様子に加えて診断用領域Ar1をモニタ部130に表示させるので、利用者は、診断用領域Ar1の位置および大きさを容易に知ることができ、また、診断用領域Ar1における障害物H1の有無、および障害物H1の位置を容易に知ることができる。
C.第3実施形態:
 図8に示す第3実施形態の車両100bは、領域特定部116aを備える点において、第1実施形態の車両100と異なる。第3実施形態の車両100bにおけるその他の構成は、第1実施形態の車両100と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
 領域特定部116aは、診断用領域Ar1を特定する。この領域特定部116aによる診断用領域Ar1の特定は、将来において診断用領域Ar1として用いることが好ましい領域、換言すると、診断用領域Ar1の候補領域を特定する点において、第2実施形態の領域特定部116による診断用領域Ar1の特定とは異なる。
 第1実施形態の100および第2実施形態の車両100aでは、照射部121~124による光の照射は、駐車中に実行される。これに対して、第3実施形態の100bでは、照射部121~124による光の照射は、駐車動作中に実行される。以下、詳細に説明する。
 図9に示す第3実施形態の動作診断処理は、第1実施形態と同様に、車両100のイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態になると実行される。なお、第1実施形態と同様に、動作診断処理の開始時点において、各照射部121~124は、光を照射していない。
 診断部112は、車両100bが駐車動作中であるか否かを判定する(ステップS205)。駐車動作とは、車両100bが駐車または停車を行なうための動作を意味する。本実施形態では、診断部112は、シフトレバーの位置がドライブ(D)から後退(R)に変化した状態である場合に、駐車動作を実行中であると判定する。なお、かかる判定方法に代えて、他の任意の方法を採用してもよい。例えば、ドライブ(D)と後退(R)との間でシフトレバー位置の切り替えが所定時間内に所定回数以上行われた場合に駐車動作中であると判定してもよい。
 車両100bが駐車動作中であると判定された場合(ステップS205:YES)、領域特定部116aは、診断用領域Ar1を検索して特定する(ステップS210)。具体的には、領域特定部116aは、センサ150により得られる車両100bの後方に存在する構造物の位置および大きさの情報、センサ150により得られる車両100bの後方の撮像画像、および予め特定されている車両100bの形状および大きさに基づき、診断用領域Ar1を特定する。
 通知部114は、所定の通知として、ステップS210で特定された診断用領域Ar1に向かって照射部121~124から光を照射することにより、診断用領域Ar1を路面に示す(ステップS215)。
 図10の例では、駐車場PAに4つの駐車領域P1~P4が設定されており、駐車領域P1に他車両501が駐車し、駐車領域P4に他車両502が駐車している。かかる状況において、車両100bが駐車動作のため後退している。この場合、領域特定部116aは、駐車領域P1と駐車領域P4とで挟まれた領域、すなわち、2つの駐車領域P2、P3を合わせた領域と略一致する領域を、診断用領域Ar1として特定する。この特定は、例えば、以下のようにして実行される。まず、車両100bの後方に存在する障害物を特定する。図10の例では、2台の他車両501、502が特定される。次に、特定された障害物を中心とする領域であって、障害物から所定の距離d1だけ離れた位置を外縁とする領域(以下、「除外領域」と呼ぶ)を特定する。図10の例では、他車両501を中心とする除外領域Ar11と、他車両502を中心とする除外領域Ar12とが特定される。そして、車両100bの後方の領域、より具体的には、車両100bの後端の中央から所定の角度範囲内の領域であって、除外領域を除く領域を、診断用領域Ar1として特定する。図10の例では、車両100bの後方の領域から2つの除外領域Ar11、Ar12が除外され、2つの駐車領域P2、P3を合わせた領域が診断用領域Ar1として特定される。このように、診断用領域Ar1が路面に示されるため、手動運転により駐車動作が行なわれる場合においては、利用者は、かかる診断用領域Ar1内に車両100bが位置するように、車両100bを運転させることができる。
 図9に示すように、診断部112は、駐車動作が完了したか否かを判定する(ステップS220)。駐車動作が完了していないと判定された場合(ステップS220:NO)、上述のステップS210に戻る。これに対して、駐車動作が完了したと判定された場合(ステップS220:YES)、通知部114は、所定の通知を終了する(ステップS225)。その後、診断部112は、車両100bが停車中であるか否かを判定する(ステップS230)。このステップS230は、上述のステップS115と同じである。車両100bが停車中でないと判定された場合(ステップS230:NO)、上述のステップS230に戻る。これに対して、車両100bが停車中であると判定された場合(ステップS230:YES)、診断部112は、センサ150の動作診断を行う(ステップS235)。このステップS235は、上述のステップS120と同じである。ここで、駐車動作による車両100bの駐車位置は、診断用領域Ar1内となる。このため、ステップS235において動作診断が実行される際に、診断用領域Ar1に障害物が存在しない可能性が高い。したがって、利用者の負担の増大を抑制しつつ、センサ150の動作診断を精度良く実行することができる。
 以上説明した第3実施形態の車両100bは、第1実施形態の車両100と同様な効果を有する。加えて、車両100bの駐車動作中に、照射部121~124を用いて光を照射することにより診断用領域Ar1を車両100bの周囲の路面に示すので、利用者に対して診断用領域Ar1に車両100bを停車させるように促すことができる。また、診断用領域Ar1として障害物から所定距離だけ離れた領域が検索されるので、利用者の負担の増大を抑制しつつ、センサ150の動作診断を精度良く実行することができる。
D.第4実施形態:
 第4実施形態の車両100cは、照射部121~124に代えてモニタ部130を備える点において、第3実施形態の車両100bと異なる。第4実施形態の車両100cのその他の構成は第2実施形態の車両100bと同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
 図12に示す第4実施形態の動作診断処理は、ステップS215に代えてステップS215aを実行する点において、図9に示す第3実施形態の動作診断処理と異なる。第4実施形態の動作診断処理のその他の手順は、第3実施形態と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
 図12に示すように、ステップS210の実行後、通知部114は、所定の通知として、ステップS210で特定された診断用領域Ar1を、モニタ部130に表示する(ステップS215a)。
 図13の例では、モニタ部130に車両100cとその周りの様子を示す画像F2が表示されている。画像F2では、図10に示す状況に対して、車両100bに代えて100cが駐車動作を行っている点において異なり、他は同じ状況が表されている。図13に示すように、画像F2には、車両100cの周囲の様子に加えて、2台の他車両501、502の間の領域が、診断用領域Ar1として表示されている。なお、診断用領域Ar1の表示色は、第2実施形態における診断用領域Ar1の表示色と同じである。
 以上説明した第4実施形態の車両100cは、第1実施形態の車両100と同様な効果を有する。加えて、車両100cの駐車動作中に、車両100cの周囲の様子に加えて診断用領域Ar1をモニタ部に表示させるので、利用者に対して診断用領域Ar1に車両100cを停車させるように促すことができる。
E.第5実施形態:
 図14に示す第5実施形態の車両100dは、領域特定部116と障害物検出部117とを備える点において、第1実施形態の車両100と異なる。第5実施形態の車両100dにおけるその他の構成は、第1実施形態の車両100と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
 領域特定部116は、第2実施形態の車両100aが備える領域特定部116と同じであるので、その詳細な説明を省略する。障害物検出部117は、領域特定部116により特定された診断用領域Ar1における障害物を検出する。
 図15に示す第5実施形態の動作診断処理は、第1実施形態と同様に、車両100dのイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態になると実行される。なお、第1実施形態と同様に、動作診断処理の開示時点において、各照射部121~124は、光を照射していない。
 診断部112は、車両100が駐車中であるか否かを判定する(ステップS305)。このステップS305は、第1実施形態の動作診断処理のステップS105と同じである。
 障害物検出部117は、領域特定部116により特定された診断用領域Ar1に障害物が有るか否かを判定する(ステップS310)。領域特定部116により特定された診断用領域Ar1に障害物が無いと判定された場合(ステップS310:NO)、診断部112は、車両100dが停車中であるか否かを判定する(ステップS315)。車両100dが停車中でないと判定された場合(ステップS315:NO)、上述のステップS310に戻る。これに対して、車両100dが停車中であると判定された場合(ステップS315:YES)、診断部112は、センサ150の動作診断を行う(ステップS320)。通知部114は、所定の通知を終了する(ステップS325)。ステップS325の実行後、上述のステップS310に戻る。上述のステップS315、S320、およびS325は、それぞれ第1実施形態の動作診断処理におけるステップS115、S120、およびS125と同じである。
 上述のステップS310において、領域特定部116により特定された診断用領域Ar1に障害物が有ると判定された場合(ステップS310:YES)、通知部114は、所定の通知として、照射部121~124を制御して障害物検出部117により検出された障害物に向けて光を照射する(ステップS330)。ステップS330の実行後、上述のステップS310に戻る。ステップS330では、照射部121~124のうち、検出された障害物の位置に応じた位置に配置されている照射部により光が照射される。
 図16の例では、車両100dの周囲の診断用領域Ar1において、車両100dの前方右側に障害物H2が存在する。このため、ステップS310において、「診断用領域Ar1に障害物が有る」と判定され、ステップS330において、障害物H2に対して光L1が照射される。このとき、障害物H2の位置、すなわち、車両100dの前方右側に応じた位置である車両100dの前方に配置されている第1照射部121により光L1が照射される。本実施形態において、照射される光L1の色は赤色である。なお、赤色に代えて、車両100dの周りの光(環境光)の色と区別可能な任意の色の光であってもよい。本実施形態において、障害物H2における光L1の照射範囲は、障害物H2における車両100dに向いた表面の面積よりも小さい。このようにすることにより、利用者は、障害物H2が存在すること、および障害物H2の存在する方角と位置とを精度良く認識できる。
 以上説明した第5実施形態の車両100dは、第1実施形態の車両100と同様な効果を有する。加えて、通知部114は、照射部121~124が照射する光を用いて障害物を指し示すので、利用者は、診断用領域に障害物が存在すること、および障害物の存在する方角と位置とを精度良く認識でき、障害物を容易に撤去することができる。
F.第6実施形態:
 図17に示す第6実施形態の車両100eは、障害物検出部117を備える点において、図5に示す第2実施形態の車両100aと異なる。第6実施形態の車両100eにおけるその他の構成は、第2実施形態の車両100aと同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。障害物検出部117は、第5実施形態における障害物検出部117と同じである。
 図18に示す第6実施形態の動作診断処理は、ステップS330に代えてステップS330aを実行する点において、図15に示す第5実施形態の動作診断処理と異なる。第6実施形態の動作診断処理におけるその他の手順は、第6実施形態の動作診断処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
 上述のステップS310において、領域特定部116により特定された診断用領域Ar1に障害物が有ると判定された場合(ステップS310:YES)、通知部114は、所定の通知として、障害物検出部117により検出された障害物を指し示す画像(以下、「障害物指示画像」と呼ぶ)を、モニタ部130に表示する(ステップS330a)。
 図19の例では、モニタ部130に車両100eとその周りの様子を示す画像F3が表示されている。図19では、説明の便宜上、車両100eの周りの診断用領域Ar1が破線で表わされている。図19の例では、上述の第5実施形態と同様に、車両100eの前方右側に障害物H3が検出されたため、画像F3において、車両100eの前方右側に障害物H3が表示されている。また、障害物H3の近傍には、障害物指示画像900が表示されている。本実施形態において、障害物指示画像900は、車両100eから障害物H3に向かう方向の矢印の画像として構成されている。また、本実施形態において、障害物指示画像900の色は、赤色の単色である。かかる画像F3を見た利用者は、障害物H3が存在すること、および障害物H3の存在する方角と位置とを精度良く認識できる。
 以上説明した第6実施形態の車両100eは、第2実施形態の車両100aと同様な効果を有する。加えて、通知部114は、車両100eの周囲の様子に加えて障害物H3を指し示す障害物指示画像900をモニタ部130に表示させるので、利用者は、診断用領域Ar1に障害物H3が存在することおよび障害物H3の位置を知ることができ、障害物H3を容易に撤去することができる。
G.その他の実施形態:
G1.その他の実施形態1:
 第1、第3、第5実施形態において、照射部121~124が照射する光について、様々な変形を行ってもよい。例えば、点滅するように照射させてもよい。また、照度を時間的に変化させて照射してもよい。また、所定の文字列や模様が表示されるように画像光を照射してもよい。所定の文字としては、例えば、「この範囲に物を置かないでください」といった内容を示す文字列であってもよい。また、所定の模様としては、例えば、駐車禁止の交通標識のマークを示す模様であってもよい。また、第3実施形態では、図10に示すように、特定された診断用領域Ar1の全体に光が照射されていたが、これに代えて、診断用領域Ar1の外縁のみに光を照射してもよい。或いは、診断用領域Ar1の四隅のみに光を照射してもよい。
G2.その他の実施形態2:
 第6実施形態において、障害物指示画像900の態様は、図19に示す態様に限定されない。例えば、矢印に代えて任意の形状であってもよい。また、例えば、障害物指示画像900の色は、赤色の単色に代えて、他の任意の色や色の組み合わせであってもよい。また、図形に限らず文字列から成る画像であってもよい。例えば、「車両の前方右側に障害物有り」という文字列の画像を、障害物指示画像として表示してもよい。
G3.その他の実施形態3:
 上記各実施形態における車両100、100a~100eの構成、および動作診断処理は、あくまでも一例であり、種々変形可能である。例えば、各実施形態において、動作診断は停車中に実行されていたが、停車中に代えて、または、停車中に加えて、駐車中に実行されてもよい。また、例えば、第1、第2、第5および第6において、所定の通知は、動作診断の実行後に終了されていたが、動作診断の実行前に終了されてもよい。この構成においては、停車中であると判定される前、すなわち、駐車中の状態においてのみ所定の通知を行い、停車中であると判定されたときには既に所定の通知が終了されていてもよい。また、例えば、駐車中には所定の通知を行わず、停車中であると判定された場合に所定の通知を行い、その後、動作診断が実行されてもよい。また、例えば、第1、第3、第5実施形態において、照射部の数は、6つに限らず任意の数としてもよい。例えば、天井部分に回転可能な単一の照射部を設け、かかる照射部を回転させながら光を照射させることにより診断用領域Ar1を表示してもよい。或いは、第5実施形態においては、上述の単一の照射部が設けられた構成とし、光の照射方向を検出された障害物に向かう方向となるように回転駆動させた後に、光を照射させてもよい。また、例えば、第5および第6実施形態では、診断用領域Ar1内に障害物が検出された場合に、車室内または車両外に警告音や警告のための音声を出力してもよい。また、このとき、超音波を車両外に出力してもよい。また、例えば、センサ150、制御装置110、照射部121~124、およびモニタ部130を、車両100、100a~100eに代えて、船舶や自動二輪車などの他の任意の移動体に搭載し、かかる移動体において、各実施形態の動作診断処理を実行させてもよい。
G4.その他の実施形態4:
 各実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。例えば、診断部112、通知部114、領域特定部116,116a、障害物検出部117、入力部119のうちの少なくとも1つの機能部を、集積回路、ディスクリート回路、またはそれらの回路を組み合わせたモジュールにより実現してもよい。また、本開示の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア(コンピュータプログラム)は、コンピューター読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやCD-ROMのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のRAMやROM等のコンピューター内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピューターに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。
 本発明は、上述の各実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

Claims (10)

  1.  移動体(100;100a-100e)であって、
     電磁波を照射し、受信する反射波により前記移動体の外部に存在する検出対象物を検出するセンサ(150)と、
     前記移動体の駐車中又は停車中に前記センサの動作診断を行う診断部(112)と、
     前記動作診断を行うための領域であって前記動作診断のために障害物が無いことが好ましい領域である診断用領域(Ar1)を確保するために、前記移動体の内部と外部とのうちの少なくとも一方に、予め定められた通知を行う通知部(114)と、
     を備える、移動体。
  2.  請求項1に記載の移動体(100)において、
     前記移動体の外部に光を照射する照射部(121-124)と、
     をさらに備え、
     前記通知部は、前記移動体の駐車中又は停車中に、前記通知として、前記照射部を用いて光を照射することにより前記診断用領域を前記移動体の周囲の路面上に示す、移動体。
  3.  請求項1または請求項2に記載の移動体(100a)において、
     前記診断用領域を特定する領域特定部(116)と、
     前記移動体内に配置されて前記移動体の周囲の様子を表示するモニタ部(130)と、
     をさらに備え、
     前記通知部は、前記移動体の駐車中又は停車中に、前記通知として、前記移動体の周囲の様子に加えて前記診断用領域を前記モニタ部に表示させる、移動体。
  4.  請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の移動体(100b)において、
     前記診断用領域を特定する領域特定部(116a)と、
     前記移動体の外部に光を照射する照射部と、
     をさらに備え、
     前記領域特定部は、前記移動体の駐車動作中に、前記移動体の周囲において前記診断用領域を検索して前記診断用領域を特定し、
     前記通知部は、前記移動体の駐車動作中に、前記通知として、前記照射部を用いて光を照射することにより前記診断用領域を前記移動体の周囲の路面上に示す、移動体。
  5.  請求項1から請求項4までのいずれか一項に記載の移動体(100c)において、
     前記診断用領域を特定する領域特定部と、
     前記移動体内に配置されて前記移動体の周囲の様子を表示するモニタ部と、
     をさらに備え、
     前記領域特定部は、前記移動体の駐車動作中に、前記移動体の周囲において前記診断用領域を検索して前記診断用領域を特定し、
     前記通知部は、前記移動体の駐車動作中に、前記通知として、前記移動体の周囲の様子に加えて前記診断用領域を前記モニタ部に表示させる、移動体。
  6.  請求項1から請求項5までのいずれか一項に記載の移動体(100d;100e)において、
     前記診断用領域内の前記障害物の有無を検出する障害物検出部(117)をさらに備え、
     前記通知部は、前記移動体の駐車中又は停車中に前記障害物検出部により前記障害物が有ると検出された場合に、前記通知として警告を行う、移動体。
  7.  請求項6に記載の移動体(100d)において、
     前記移動体の外部に光を照射する照射部をさらに備え、
     前記通知部は、前記通知として、前記照射部が照射する光を用いて前記障害物を指し示す、移動体。
  8.  請求項6または請求項7に記載の移動体(100e)において、
     前記移動体内に配置されて前記移動体の周囲の様子を表示するモニタ部をさらに備え、
     前記通知部は、前記通知として、前記移動体の周囲の様子に加えて前記障害物を指し示す障害物指示画像(900)を前記モニタ部に表示させる、移動体。
  9.  移動体(100;100a-100e)に搭載され、電磁波を照射して受信する反射波により前記移動体の外部に存在する検出対象物を検出するセンサ(150)と接続されて前記センサの動作診断を行う制御装置(110)であって、
     前記移動体の駐車中又は停車中に関する信号を受信する入力部(119)と、
     前記入力部が受信した信号に基づき、前記移動体が駐車中又は停車中である場合に、前記センサの動作診断を行う演算装置(112)と、
     前記演算装置が前記センサの動作診断を行うとき、前記移動体の周囲に障害物が無い領域を確保するよう、前記移動体の利用者に通知するための信号を発する通知部(114)と、
     を備える、制御装置(110)。
  10.  移動体(100;100a-100e)に搭載されたセンサ(150)であって、電磁波を照射し、受信する反射波により前記移動体の外部に存在する検出対象物を検出するセンサの動作診断方法であって、
     前記動作診断を行うための領域であって前記動作診断のために障害物が無いことが好ましい領域である診断用領域(Ar1)を確保するために、前記移動体の内部と外部とのうちの少なくとも一方に、予め定められた通知を行う工程と、
     前記移動体の駐車中又は停車中に前記センサの動作診断を行う工程と、
     を備える、センサの動作診断方法。
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