JP2014106200A - 周辺監視装置及び駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】レーザ光の反射率が低い濃色の物体の検出精度を向上させること。
【解決手段】レーザ装置２１のレーザ光を周辺に向けて走査しながら照射させるレーザ光制御部と、レーザ光の反射強度が物体判定閾値以上の場合に物体の存在を検出する物体検出部と、撮像装置２２で撮像された周辺の映像又は映像信号に基づいて周辺の環境及び周辺の物体の色情報又は輝度情報の内の少なくとも一方を検出する色／輝度情報検出部と、色／輝度情報検出部で周辺の濃色領域が検出された場合、濃色領域に照射されたレーザ光の反射強度を増幅させる反射強度増幅部と、を周辺監視ＥＣＵ１に備え、物体検出部は、増幅後の反射強度が物体判定閾値以上の場合、その反射強度に関わるレーザ光の反射位置の高さを演算し、レーザ光の反射位置の高さが高さ判定閾値よりも高い場合、その反射位置の領域に物体が存在していると判定すること。
【選択図】図１

Description

本発明は、自車の周辺の監視を行う周辺監視装置と、自車の周辺の監視情報に基づいて自車の駐車の支援を行う駐車支援装置に関する。

従来、例えば下記の特許文献１には、監視領域に向けてレーザ光を走査しながら照射し、監視領域内に移動物体がない状態での第１の距離データ（基準データ）を予め記憶させておき、その第１の距離データ中の反射光を受光した走査位置に対応する第２の距離データが受光なしの場合、レーザ光の反射率の低い物体が検出されたと判断する技術が開示されている。この技術に係る装置は、踏切に設置され、レーザ光の反射率が低い黒色や濃紺色の車両の検知に利用されている。

特開２００７−１２６０２５号公報

しかしながら、従来の技術では、そのレーザ光の反射率の低い物体の周辺環境も同程度の低反射率になっている場合、物体と周辺環境との識別が難しく、その様な物体を検出できない可能性がある。従って、この技術を駐車支援装置に適用した場合には、その様な物体に対する障害物の判定精度が低下してしまうので、駐車支援制御の中止が要求されてしまう可能性がある。

そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、レーザ光の反射率が低い濃色の物体の検出精度を向上させることが可能な周辺監視装置及び駐車支援装置を提供することを、その目的とする。

上記目的を達成する為、本発明に係る周辺監視装置は、レーザ装置のレーザ光を周辺に向けて走査しながら照射させるレーザ光制御部と、前記レーザ光の反射強度が物体判定閾値以上の場合に物体の存在を検出する物体検出部と、撮像装置で撮像された周辺の映像又は映像信号に基づいて周辺の環境及び周辺の物体の色情報又は輝度情報の内の少なくとも一方を検出する色／輝度情報検出部と、前記色／輝度情報検出部で周辺の濃色領域が検出された場合、該濃色領域に照射された前記レーザ光の反射強度を増幅させる反射強度増幅部と、を備え、前記物体検出部は、前記増幅後の反射強度が前記物体判定閾値以上の場合、該反射強度に関わる前記レーザ光の反射位置の高さを演算し、該レーザ光の反射位置の高さが高さ判定閾値よりも高い場合、該反射位置の領域に物体が存在していると判定することを特徴としている。

また、上記目的を達成する為、本発明に係る駐車支援装置は、レーザ装置のレーザ光を周辺に向けて走査しながら照射させるレーザ光制御部と、前記レーザ光の反射強度が物体判定閾値以上の場合に物体の存在を検出する物体検出部と、前記物体検出部の検出結果に基づいて、物体の存在しない駐車領域へと自車の誘導支援を行う駐車支援制御部と、撮像装置で撮像された周辺の映像又は映像信号に基づいて周辺の環境及び周辺の物体の色情報又は輝度情報の内の少なくとも一方を検出する色／輝度情報検出部と、前記色／輝度情報検出部で周辺の濃色領域が検出された場合、該濃色領域に照射された前記レーザ光の反射強度を増幅させる反射強度増幅部と、を備え、前記物体検出部は、前記増幅後の反射強度が前記物体判定閾値以上の場合、該反射強度に関わる前記レーザ光の反射位置の高さを演算し、該レーザ光の反射位置の高さが高さ判定閾値よりも高い場合、該反射位置の領域に物体が存在していると判定することを特徴としている。

ここで、前記物体検出部は、周辺の照度が全体に渡って低い場合、該照度が高くなったときに前記濃色領域における物体の判定を行うことが望ましい。

前記照度が高くなったときとは、自車のハザードランプが点灯したときであることが望ましい。

本発明に係る周辺監視装置及び駐車支援装置は、撮像装置の映像や映像信号に基づいて自車の周辺が濃色領域であるのか淡色領域であるのかを識別し、濃色領域のレーザ光の反射強度を増幅させてから物体が存在するのか否かの判定を行う。そして、この周辺監視装置及び駐車支援装置では、周辺の環境や物体の色情報や輝度情報を用いることで、その識別が容易なものとなっている。従って、この周辺監視装置及び駐車支援装置は、従来の様に淡色の物体の検出精度が高いだけでなく、濃色領域に存在している可能性のある濃色の物体の検出精度を向上させることができる。故に、その駐車支援装置は、精度の良い駐車支援制御を実施することができる。

図１は、本発明に係る周辺監視装置及び駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 図２は、本発明に係る周辺監視装置及び駐車支援装置の適用例を示す図である。 図３は、本発明に係る周辺監視装置及び駐車支援装置の演算処理動作を説明するフローチャートである。 図４は、レーザ光の水平角度に対するレーザ光の増幅前後の反射強度とレーザ光の反射位置の高さの一例を示す図である。

以下に、本発明に係る周辺監視装置及び駐車支援装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。

［実施例］
本発明に係る周辺監視装置及び駐車支援装置の実施例を図１から図４に基づいて説明する。

本発明に係る周辺監視装置は、後述する様に、レーザ装置のレーザ光を周辺に向けて走査しながら照射させるレーザ光制御部と、そのレーザ光の反射強度が物体判定閾値以上の場合に物体の存在を検出する物体検出部と、撮像装置で撮像された周辺の映像又は映像信号に基づいて周辺の環境及び周辺の物体の色情報又は輝度情報の内の少なくとも一方を検出する色／輝度情報検出部と、その色／輝度情報検出部で周辺の濃色領域が検出された場合、その濃色領域に照射されたレーザ光の反射強度を増幅させる反射強度増幅部と、を備えたものである。そして、この周辺監視装置において、物体検出部は、増幅後の反射強度が物体判定閾値以上の場合、その反射強度に関わるレーザ光の反射位置の高さを演算し、このレーザ光の反射位置の高さが高さ判定閾値よりも高い場合、その反射位置の領域に物体が存在していると判定する。この周辺監視装置は、車両等の移動体に配備することもできれば、施設等に固定して設置することも可能である。以下においては、自動車等の車両に適用された周辺監視装置を例に挙げて説明する。

周辺監視装置には、周辺監視制御の演算処理を行う図１に示す電子制御装置（以下、「周辺監視ＥＣＵ」と云う。）１が設けられている。この周辺監視ＥＣＵ１による演算処理は、制御指示部１０の出力信号の受信を契機にして開始する。その制御指示部１０は、運転者が周辺監視制御を開始又は停止させる際に操作するスイッチ等であり、車室内に設けられている。この制御指示部１０は、後述する表示装置２５等のモニタがタッチパネル式であるならば、その画面上に表示させてもよい。尚、この車両には、後述する様に駐車支援装置も搭載されている。従って、ここで例示する車両では、この制御指示部１０が駐車支援制御（周辺監視制御も含まれている）を開始又は停止させる際の操作スイッチとしても利用される。

更に、この周辺監視装置には、レーザ装置２１と撮像装置２２とが設けられている。レーザ装置２１は、自車の周辺に向けてレーザ光を走査しながら照射する。撮像装置２２は、自車の周辺の映像を撮影する。そのレーザ装置２１と撮像装置２２は、一対の組とし、車両における略同等の場所に配設する。また、この一組のレーザ装置２１と撮像装置２２には、互いに略同等の検出範囲（検出角度）を持つ広角のものであって、互いに略同一のレンズディストーション（歪曲収差）となるものを利用する。

このレーザ装置２１と撮像装置２２は、車両に少なくとも一組設ける。レーザ装置２１は、例えば、少なくとも自車の駐車領域までの誘導経路の方向に向けてレーザ光を照射及び走査させることが可能な場所に配備する。撮像装置２２は、例えば、少なくとも自車の駐車領域までの誘導経路の撮影が可能な場所に配備する。例えば、この周辺監視制御を後進での駐車支援制御に利用する場合には、車両後部に一組のレーザ装置２１と撮像装置２２とを配設すればよい。また、周辺監視制御を前進での駐車支援制御に利用する場合には、少なくとも自車の駐車領域までの前進の誘導経路に向けたレーザ照射と撮影ができる様に、例えば車両前部に一組のレーザ装置２１と撮像装置２２とを配設すればよい。また、この一組のレーザ装置２１と撮像装置２２は、車両の左側部や右側部に設けてもよい。この例示においては、図２に示す様に、一対のレーザ装置２１と撮像装置２２を自車Ｃの後部と前部と左側部と右側部とに夫々一組ずつ配設している。その夫々のレーザ装置２１と撮像装置２２は、路面に対して略同じ高さに配置する。

レーザ装置２１は、周辺監視ＥＣＵ１に有線又は無線で接続されており、照射するレーザ光の情報（強度や走査位置等）と反射光の情報（強度や受光までの時間等）を周辺監視ＥＣＵ１に送信する。ここで、レーザ装置２１の照射部及び受光部からレーザ光の反射位置までの距離（反射距離）は、車両におけるレーザ装置２１の搭載位置（主に照射部及び受光部の路面からの高さ位置）とレーザ光の走査位置（車両上下方向におけるレーザ光の照射角度と水平方向におけるレーザ光の照射角度）と反射光を受光するまでの時間とから演算可能である。この反射距離の演算は、周辺監視ＥＣＵ１が行ってもよく、レーザ装置２１が行ってもよい。この反射距離の演算をレーザ装置２１が行う場合、レーザ装置２１は、この反射距離の情報も周辺監視ＥＣＵ１に送信する。このレーザ装置２１は、その動作が周辺監視ＥＣＵ１のレーザ光制御部によって制御される。

撮像装置２２は、周辺監視ＥＣＵ１に有線又は無線で接続されており、撮像した動画又は静止画の検出信号を周辺監視ＥＣＵ１に送信する。この周辺監視装置においては、後述する様に撮影した映像の色情報又は輝度情報が必要になる。これが為、この撮像装置２２には、その色情報又は輝度情報の検出も行えるものを用いる。ここで、この撮像装置２２で撮影された映像は、車室内の表示装置２５に映し出すことができる。この撮像装置２２は、その動作が周辺監視ＥＣＵ１の撮像制御部によって制御される。

この車両には、前照灯や当該前照灯に連動して点灯する車室内の電飾等の電飾装置３１、ウインカやハザードランプ３２等の為の電子制御装置（以下、「ボデーＥＣＵ」と云う。）２が設けられている。周辺監視ＥＣＵ１には、そのボデーＥＣＵ２が有線又は無線で接続されている。本実施例においては、少なくとも電飾装置３１のオンオフ情報とハザードランプ３２の点滅周期情報及び点灯時期情報とがボデーＥＣＵ２から周辺監視ＥＣＵ１に送信される。

ここで、そのボデーＥＣＵ２がハザードランプ３２の動作を制御できる様に構成されている場合、周辺監視ＥＣＵ１は、そのボデーＥＣＵ２にハザードランプ３２の動作指令を送信し、このボデーＥＣＵ２を介して後述する様にハザードランプ３２を点滅させる。また、この場合には、周辺監視ＥＣＵ１がボデーＥＣＵ２を介してハザードランプ３２の点滅を停止させることもできる。一方、そのボデーＥＣＵ２がハザードランプ３２の動作を制御できない様に構成されている場合、周辺監視ＥＣＵ１は、ハザードランプ３２を点滅及び停止させることができる様に構成する。図１では、後者の構成を例示している。

尚、電飾装置３１とハザードランプ３２は、周辺監視ＥＣＵ１に有線又は無線で接続してもよい。この場合には、電飾装置３１のオンオフ情報とハザードランプ３２の点滅周期情報及び点灯時期情報を周辺監視ＥＣＵ１に直接送信させる。また、この場合には、周辺監視ＥＣＵ１がハザードランプ３２を直接点滅及び停止させる。

この周辺監視装置は、自車の周辺の物体を検出し、その物体が自車の障害物となるのか否かを判定する。これが為、周辺監視ＥＣＵ１には、自車の周辺の物体を検出する物体検出部と、検出された物体が自車の障害物であるのか否かを判定する障害物判定部と、が設けられている。その物体は、動的物体の場合もあれば、静的物体の場合もある。動的物体とは、走行中の自動車や自転車、歩行者等の動きのある物体のことを云う。また、静的物体は、動きの無い物体のことであり、停車中の自動車、電柱や壁等の不動産などのことを云う。

ここで、物体検出部は、レーザ光と当該レーザ光の反射光とに基づいて自車の周辺における物体の存在を検出する。その検出は、この技術分野において周知の手法によって行う。例えば、この物体検出部は、レーザ光の反射強度（レーザ光に係る反射光の反射信号強度）が所定の閾値（以下、「物体判定閾値」と云う。）以上になっているのか否かを判定する。その物体判定閾値は、従来と同じ様にして設定された閾値であり、実験やシミュレーションの結果に基づいて決めればよい。従来の物体検出部は、そのレーザ光の反射強度が物体判定閾値よりも弱い場合、レーザ光の照射された領域に物体が存在していないと判定する。これに対して、この物体検出部は、そのレーザ光の反射強度が物体判定閾値以上の場合に、このレーザ光の反射位置の高さを演算し、その高さに基づいて当該レーザ光の照射された領域に物体が存在しているのか否かを判定する。その物体の存在の有無の判定は、次の様にして行う。

レーザ光の反射位置までの距離（反射距離）は、前述した様にして演算できる。ここで、レーザ光の照射方向に物体が存在しない場合の反射距離を基準反射距離とすると、その照射方向に物体が存在する場合は、反射距離が基準反射距離よりも短くなる。これが為、物体検出部は、その反射距離及び基準反射距離の差分とレーザ装置２１の照射部の高さ位置とレーザ光の走査位置とに基づいて、レーザ光の反射位置の高さを求めることができる。例えば、物体検出部には、反射距離が基準反射距離と同じ場合、レーザ光の反射位置の高さを０と演算させる。この場合には、レーザ光が路面で反射していることが判る。一方、物体検出部は、反射距離が基準反射距離よりも短い場合、レーザ光の反射位置の高さを正の値に演算する。故に、この場合には、レーザ光の照射された領域で且つ路面よりも高い位置に何かしらの物体が存在していることが判る。また、反射距離が基準反射距離よりも長い場合には、レーザ光の反射位置の高さが負の値に演算される。この場合には、例えばレーザ光の照射された領域の路面の凹みで当該レーザ光が反射していることが判る。

物体検出部には、レーザ光の反射位置の高さが演算された場合、その高さと所定の閾値（以下、「高さ判定閾値」と云う。）とを比較させる。この物体検出部には、レーザ光の反射強度が物体判定閾値以上の場合で、且つ、その高さが高さ判定閾値よりも高い場合に、その反射位置の領域に物体が存在していると判定させる。一方、この物体検出部には、レーザ光の反射強度が物体判定閾値以上の場合で、且つ、その高さが高さ判定閾値以下の場合、その反射位置の領域に物体が存在していないと判定させる。例えば、路面から僅かでも突出している物体を障害物と定義するのであれば、高さ判定閾値は、路面の高さ位置（つまり０）に設定する。一方、駐車場によっては、車輪が物体を乗り越えなければならない所（例えばコインパーキング等）もある。これが為、高さ判定閾値は、例えば、その様な乗り越え可能な物体の路面からの高さよりも高く、且つ、車輪の輪留めの路面からの高さよりも低い正の値に設定してもよい。以下においては、この従来の物体判定のことを通常の物体判定（通常の物体の有無の判定）と云う。

ところで、レーザ光は、照射先が白色等の淡色の場合よりも黒色や濃紺色等の濃色の場合に吸収され易い。濃色は、淡色と比較してレーザ光の反射率が低いからである。これが為、レーザ光が反射率の低い濃色の物体に当たった場合には、同じ照射強度のレーザ光が淡色の物体に当たった場合と比べて、反射光の強度（反射強度）が弱くなる。また、レーザ光では、物体の色を検出することができない。従って、物体検出部は、上記の通常の物体判定によると、自車の周辺に物体が存在しているにも拘わらず、その物体がレーザ光の反射率の低い濃色の場合、そのレーザ光の反射強度が物体判定閾値よりも弱くなり、この物体を検出することができない可能性がある。特に、駐車を行う際には、車速が低いので、車速が高いとき（例えばレーザクルーズ走行中）と比較して、自車と物体との相対的な位置関係に大きな変化が無く、レーザ光の反射率が低い濃色の物体の検出が難しい。

そこで、この周辺監視装置においては、自車の周辺の環境や物体の色情報又は輝度情報の内の少なくとも一方を撮像装置２２の映像から検出させ、自車の周辺にレーザ光の反射率が低い濃色領域が存在しているのか否かを判定させる。この為に、周辺監視ＥＣＵ１には、撮像装置２２で撮像された周辺の映像に基づいて自車の周辺の環境及び自車の周辺の物体の色情報又は輝度情報の内の少なくとも一方を検出する色／輝度情報検出部を設ける。その色／輝度情報検出部は、その撮像装置２２の映像信号が色情報や輝度情報を有するのであれば、その情報を利用すればよく、その映像信号が色情報や輝度情報を有していなければ、例えば画像処理等を行って色情報や輝度情報を検出すればよい。

その色／輝度情報検出部には、撮像装置２２の映像から自車の周辺の色情報や輝度情報を検出させることで、自車の周辺の濃色領域と淡色領域とを識別させる。濃色領域であるのか淡色領域であるのかについては、色情報や輝度情報との対応関係を予め決めておく。その決定の際には、撮像装置２２の色解像度等の性能を考慮に入れることが望ましい。また、ここでは、濃色領域のことをレーザ光の反射率が低く、その反射強度の低さ故にレーザ装置２１で検出できない色の領域（反射強度が物体判定閾値よりも弱くなる色の領域）と定義する。一方、淡色領域は、レーザ光の反射率が高く、その反射強度の高さ故にレーザ装置２１で検出できる色の領域（反射強度が物体判定閾値以上になる色の領域）と定義する。これが為、濃色領域であるのか淡色領域であるのかについては、その夫々の定義の色の領域に応じた色情報や輝度情報との対応関係を予め決めておくことが望ましい。

物体検出部には、自車の周辺に濃色領域が存在しているのか否かを判定させる。

自車の周辺に濃色領域が存在していない場合（淡色領域しか存在しない場合）には、レーザ光の反射強度をいじらずとも通常の物体判定で物体を検出することができる。従って、この場合、物体検出部には、自車の周辺に照射されたレーザ光の反射強度が物体判定閾値以上で、且つ、レーザ光の反射位置の高さが高さ判定閾値よりも高ければ、そのレーザ光の照射された領域に物体が存在していると判定させる。一方、この物体検出部には、そのレーザ光の反射強度が物体判定閾値よりも弱い場合、又は、自車の周辺に照射されたレーザ光の反射強度が物体判定閾値以上で、且つ、レーザ光の反射位置の高さが高さ判定閾値以下の場合、そのレーザ光の照射された領域に物体が存在していないと判定させる。

これに対して、自車の周辺に濃色領域が存在している場合（濃色領域と淡色領域とが共に存在している場合）には、その濃色領域に照射されたレーザ光の反射強度が物体判定閾値よりも弱くなるので、濃色領域に物体が存在しているのかいないのかを判断し難い。これが為、この場合には、その濃色領域へのレーザ光の反射強度（反射光の反射信号）を増幅させる。その増幅度合いは、例えば、レーザ光の反射率の低い濃色の物体からの反射強度と物体判定閾値とに基づいて実験やシミュレーションの結果から決めればよく、その反射強度が物体判定閾値を超える大きさに予め設定しておく。この増幅度合いは、例えば、走査位置等に応じて大きさを変えることも可能である。この反射強度の増幅は、周辺監視ＥＣＵ１の反射強度増幅部が行う。

尚、この物体検出部には、色／輝度情報検出部によって自車の周辺に濃色領域が検出されたにも拘わらず、その濃色領域に照射されたレーザ光の反射強度が増幅されることなく物体判定閾値以上と判定されてしまった場合、そのレーザ光の照射された領域に物体が存在していないとしても、レーザ光の反射位置の高さに基づいて物体が存在しているのか否かを判定させることが望ましい。

物体検出部は、濃色領域に照射されたレーザ光の反射強度が増幅された場合、その増幅後の反射強度と物体判定閾値とを比較し、この反射強度が物体判定閾値以上であれば、そのレーザ光の反射位置の高さに基づいて物体の有無を判定する。つまり、この場合の物体検出部は、その増幅後の反射強度を用いて上述した通常の物体判定を実施する。従って、増幅後の反射光の反射強度が物体判定閾値以上の場合には、その反射光に関わるレーザ光の反射位置の高さが演算され、その高さに基づいて物体の有無が判定される。

周辺監視ＥＣＵ１の障害物判定部は、物体検出部の検出した物体が自車の障害物であるのか否かを判定する。例えば、この障害物判定部は、自車の誘導経路上に物体が検出された場合、その物体を障害物と判定する。また、この障害物判定部は、駐車領域上に存在している物体についても障害物と判定する。また、この障害物判定部は、自車の誘導経路の候補となる領域に存在している物体についても障害物と判定する。また、この障害物判定部は、自車の進行方向に存在している物体についても障害物と判定する。この周辺監視装置は、自車の周辺に障害物が存在すると判定された場合、その障害物の存在を運転者に報知したり、運転者への警告を行ったりすることができる。これが為、周辺監視ＥＣＵ１には、運転者への報知や警告を行う報知部が設けられている。

ここで、レーザ光の反射位置の高さが高さ判定閾値よりも低い場合、その判定結果には、その高さが負の演算値になっている場合（つまり路面に凹みがある場合）も含まれる。そして、その凹みは、その深さや広さにも依るが、車輪がはまる大きさのものであれば、車両の進入を避けるべき障害物と云える。これが為、障害物判定部には、高さ判定閾値が０に設定されている場合、レーザ光の反射位置の高さが高さ判定閾値よりも低く、物体の存在が検出されなければ、路面の凹みによる障害物であると判定させる。また、障害物判定部には、高さ判定閾値が正の値に設定されている場合、レーザ光の反射位置の高さが高さ判定閾値よりも低く、物体の存在が検出されなければ、その高さがもう１つの新たな高さ判定閾値（＝０）よりも低いときに、路面の凹みによる障害物であると判定させる。この場合には、最初に使う高さ判定閾値（＞０）を第１高さ判定閾値と云い、もう１つの新たな高さ判定閾値（＝０）を第２高さ判定閾値と云う。

以上示した周辺監視装置は、自車の周辺の淡色領域と濃色領域とが撮像装置２２の映像や映像信号で区別できる状況下では有用である。しかしながら、例えば夜間等の様な自車の周辺の照度が全体に渡って低い場合、色／輝度情報検出部は、撮像装置２２からの映像等に基づいて自車の周辺の全ての領域が濃色領域であると判定してしまう。そして、この場合には、物体判定の判定精度が低下してしまう可能性がある。これが為、周辺監視ＥＣＵ１には、自車の周辺の照度を判定する照度判定部を設けている。その照度判定部は、例えばボデーＥＣＵ２から受信した電飾装置３１のオンオフ情報を用いて判定する。この照度判定部は、電飾装置３１のオン情報（前照灯が点灯していると云う情報等）を受信した場合、自車の周辺の照度が全体に渡って低くなっていると判定し、電飾装置３１のオン情報を受信しなかった場合、自車の周辺の照度が全体に渡って低くなってはいないと判定する。

この周辺監視装置においては、自車の周辺の照度が全体に渡って低くなっていなければ、例えば昼間等であるとの判断が可能であり、淡色領域と濃色領域とを区別できるので、その区別を撮像装置２２の映像等に基づき行ってから物体判定を行う。一方、自車の周辺の照度が全体に渡って低くなっている場合には、その照度が高くなったときに上述した物体判定を行う。物体検出部には、自車の周辺の照度が全体に渡って低くなっていると判定された場合、少なくとも自車の進行方向の照度とその周辺の照度が高くなるように制御させる。例えば、物体検出部は、ハザードランプ３２を点滅させる。この周辺監視装置においては、そのハザードランプ３２の点灯時に、撮像装置２２の映像で淡色領域と濃色領域を区別してから物体判定を行う。一方、ハザードランプ３２の消灯時には、その区別が難しいので、上述した通常の物体判定を行う。従って、ハザードランプ３２の消灯時には、物体が淡色であれば、その存在を検出することができるが、物体が濃色であれば、その存在を検出することが難しい。

ここで例示する車両には、この周辺監視装置と共に駐車支援装置が設けられている。その駐車支援装置は、自車の駐車支援制御の演算処理機能だけを有するものであってよく、周辺監視装置の演算処理機能をも備えるものであってもよい。前者の駐車支援装置は、駐車支援制御の演算処理を行う電子制御装置（以下、「駐車支援ＥＣＵ」と云う。）３を有している。一方、後者の駐車支援装置は、その駐車支援ＥＣＵ３だけでなく、上述した周辺監視ＥＣＵ１も有している。その駐車支援ＥＣＵ３による演算処理は、制御指示部１０の出力信号の受信を契機にして開始する。

その駐車支援ＥＣＵ３の駐車支援制御部は、駐車領域への自車の誘導支援を行うものである。この駐車支援制御部は、自車の現在位置から駐車領域までの誘導経路を自車や周辺の障害物等と共に表示装置２５へと表示させる。この場合には、その誘導経路に沿うように運転者が自車を動かせばよく、運転者にとって有用な運転支援となる。

また、駐車支援制御部は、その表示と共に又は当該表示を行わずに、操舵ＥＣＵ４とエンジンＥＣＵ５と制動ＥＣＵ６の内の少なくとも１つに指令を送り、自車の現在位置から駐車領域までの移動を支援するものであってもよい。操舵ＥＣＵ４は、運転者の操舵操作の有無に拘わらず転舵輪の転舵角を制御することのできる電子制御装置である。エンジンＥＣＵ５は、運転者のアクセル操作の有無に拘わらずエンジンの出力制御を行うことのできる電子制御装置である。制動ＥＣＵ６は、運転者の制動操作の有無に拘わらず車輪の制動力を制御することのできる電子制御装置である。従って、駐車支援制御部は、現在位置から駐車領域までの誘導経路に沿った転舵輪の転舵角だけを制御するものであってもよく、現在位置から駐車領域までの間のエンジン出力だけを制御するものであってもよく、現在位置から駐車領域までの間の制動力だけを制御するものであってもよい。また、この駐車支援制御部は、操舵ＥＣＵ４とエンジンＥＣＵ５と制動ＥＣＵ６の全てに指令を送り、自車の現在位置から駐車領域までの誘導経路に沿った自動走行を実行させるものであってもよい。

ここで、駐車支援ＥＣＵ３には、自車の駐車領域の生成を行う駐車領域演算部が設けられている。その駐車領域演算部は、物体検出部で検出された物体に基づいて複数台分の駐車領域の中から物体の存在していない駐車領域を選択し、選択された駐車領域が１台分だけであれば当該駐車領域を自車の駐車領域と定める一方、選択された駐車領域が複数台分存在していれば当該各駐車領域の中から自車の駐車領域を定める。更に、この駐車領域演算部には、運転者が表示装置２５のタッチパネル等から与えた指示（運転者の望む駐車領域の指示）に基づいて、自車の駐車領域を決めさせてもよい。

また、駐車支援ＥＣＵ３には、自車の誘導経路の生成を行う誘導経路生成部が設けられている。その誘導経路生成部は、物体検出部で検出された物体を避けることができる自車の誘導経路を生成する。例えば、この誘導経路生成部は、物体検出部で検出された物体を避けつつ駐車領域演算部で生成された駐車領域へと導く誘導経路の生成を行う。更に、この誘導経路生成部には、運転者が表示装置２５のタッチパネル等から与えた指示（運転者の望む誘導経路の指示）に基づいて、自車の誘導経路を生成させてもよい。

以下に、この周辺監視装置と駐車支援装置の演算処理動作を図３のフローチャートに基づき説明する。ここでは、図２の駐車領域Ｐ３に自車Ｃを後進で駐車させる場合を例に挙げる。その駐車領域Ｐ３は、駐車領域Ｐ２に駐車中の外装が淡色の車両Ｃｐと駐車領域Ｐ４に駐車中の外装が濃色の車両Ｃｄとの間の空いている領域である。尚、図示しないが、駐車領域Ｐ３，Ｐ４の路面は、黒色等の濃色の舗装が施されている。

周辺監視ＥＣＵ１や駐車支援ＥＣＵ３は、制御指示部１０の出力信号（つまり周辺監視制御や駐車支援制御の制御開始指令）を受信したのか否かを判定する（ステップＳＴ１）。周辺監視ＥＣＵ１や駐車支援ＥＣＵ３は、その制御開始指令を受信していなければ、演算処理を一旦終わらせて、制御開始指令の受信を待つ。

一方、その制御開始指令を受信した場合には、周辺監視制御と駐車支援制御とを開始する。この例示では、この場合、自車Ｃの全てのレーザ装置２１と撮像装置２２を動作させる。尚、図２は、図が煩雑になるので、車両後部のレーザ装置２１と撮像装置２２の夫々の検出範囲のみを図示している。制御開始指令を受信した場合には、先ず、照度判定部が電飾装置３１のオン情報を受信したのか否か、つまり自車Ｃの周辺の照度が全体に渡って低くなっているのか否かを判定する（ステップＳＴ２）。

電飾装置３１のオン情報を受信していない場合には、撮像装置２２の映像や映像信号で淡色領域と濃色領域を区別できる照度になっているとの判断が可能である。故に、物体検出部は、後述するステップＳＴ５に進ませる。これに対して、電飾装置３１のオン情報を受信した場合には、撮像装置２２の映像等で淡色領域と濃色領域の区別が難しい照度になっていると判断できる。これが為、この場合、物体検出部は、ハザードランプ３２を点滅させる（ステップＳＴ３）。これにより、周辺監視ＥＣＵ１には、そのハザードランプ３２の点滅中に、その点滅周期情報と点灯時期情報とがボデーＥＣＵ２を介して受信されるようになる。

物体検出部は、ハザードランプ３２の点灯時期であるのか否かを判定する（ステップＳＴ４）。ハザードランプ３２の点灯時期でない場合には、ハザードランプ３２が消灯しており、撮像装置２２の映像等から淡色領域と濃色領域を区別することが難しい。これが為、物体検出部は、後述するステップＳＴ１３に進ませる。一方、ハザードランプ３２の点灯時期である場合には、撮像装置２２の映像等で淡色領域と濃色領域を区別することができる。故に、この場合、物体検出部は、後述するステップＳＴ５に進ませる。

色／輝度情報検出部は、ステップＳＴ２で自車Ｃの周辺の全体が淡色領域と濃色領域との区別が可能な照度になっていると判定された場合、又は、ステップＳＴ４でハザードランプ３２の点灯時期であると判定された場合、撮像装置２２からの映像等に基づいて、自車Ｃの周辺の濃色領域と淡色領域とを識別する（ステップＳＴ５）。

物体検出部は、その識別情報に基づいて、自車Ｃの周辺に濃色領域が存在しているのか否かを判定する（ステップＳＴ６）。物体検出部は、濃色領域が存在していなければ、後述するステップＳＴ１３に進ませる。一方、物体検出部は、濃色領域が存在していれば、後述するステップＳＴ７に進ませる。

図４の上図には、濃色領域が存在している図２の状態の場合のレーザ光の反射強度であって、レーザ光の車両上下方向の或る走査位置（レーザ照射の上下角度）における当該レーザ光の水平方向の走査位置（レーザ照射の水平角度）と反射強度との関係を示している。駐車領域Ｐ２には外装が淡色の物体（車両Ｃｐ）が停まっているので、この淡色領域においては、レーザ光の反射強度が物体判定閾値を超えている。また、駐車領域Ｐ３の路面が濃色であり且つ駐車領域Ｐ４には外装が濃色の物体（車両Ｃｄ）が停まっているので、この濃色領域においては、レーザ光の反射強度が物体判定閾値よりも弱くなっている。また、駐車領域Ｐ５の路面は淡色であり且つ当該駐車領域Ｐ５に車両は停車していないので、この淡色領域においては、レーザ光の反射強度が物体判定閾値よりも弱くなっている。

反射強度増幅部は、自車Ｃの周辺に濃色領域が存在している場合、その濃色領域に向けて照射されたレーザ光の反射強度を上記の増幅度合いで増幅させる。（ステップＳＴ７）。そして、物体検出部は、その増幅後の反射強度が物体判定閾値以上になっているのか否かを判定する（ステップＳＴ８）。図４の真ん中の図には、図４の上図における濃色領域の反射強度を増幅させたものを示している。物体検出部は、増幅後の反射強度が物体判定閾値よりも弱ければ、後述するステップＳＴ１３に進ませる。一方、物体検出部は、増幅後の反射強度が物体判定閾値以上の場合、後述するステップＳＴ９に進ませる。

物体検出部は、増幅後の反射強度が物体判定閾値以上の場合、レーザ装置２１における照射部及び受光部の路面からの高さ位置、とレーザ光の走査位置（車両上下方向におけるレーザ光の照射角度と水平方向におけるレーザ光の照射角度）と、反射光を受光するまでの時間と、に基づいて、レーザ光の反射位置の路面からの高さを演算する（ステップＳＴ９）。そして、この物体検出部は、その反射位置の高さが高さ判定閾値よりも高いのか否かを判定する（ステップＳＴ１０）。

図４の下図には、図４の上図及び真ん中の図の反射強度に係るレーザ光の反射位置の高さであって、そのレーザ光の水平方向の走査位置（レーザ照射の水平角度）と反射位置の高さとの関係を示している。本図の左の淡色領域においては、駐車領域Ｐ２の淡色の物体（車両Ｃｐ）における反射位置の高さが示されており、その反射位置の高さが高さ判定閾値よりも高くなっている。その隣の駐車領域Ｐ３には物体が存在していないので、この濃色領域においては、反射位置の高さが高さ判定閾値よりも低くなる。その隣の濃色領域においては、反射位置の高さが高さ判定閾値よりも高くなっており、駐車領域Ｐ４の濃色の物体（車両Ｃｄ）の存在が示されている。その隣の淡色領域においては、駐車領域Ｐ５における淡色の路面又はノイズが検出されている。

物体検出部は、その反射位置の高さが高さ判定閾値よりも高い場合、その物体が濃色の物体であると判定する（ステップＳＴ１１）。一方、物体検出部は、その反射位置の高さが高さ判定閾値以下の場合、その物体が濃色の路面であると判定する（ステップＳＴ１２）。尚、ステップＳＴ９の演算とステップＳＴ１０の判定は、濃色領域だけでなく、淡色領域においても実施する。従って、物体検出部は、その淡色領域においても物体の有無を判定する。

物体検出部は、ステップＳＴ４でハザードランプ３２の点灯時期でないと判定された場合、ステップＳＴ６で濃色領域が無いと判定された場合又はステップＳＴ８で増幅後の反射強度が物体判定閾値よりも弱いと判定された場合、上述した通常の物体判定を行う（ステップＳＴ１３）。例えば、ハザードランプ３２が消灯中の場合には、前述した様に、レーザ光の反射強度（増幅無し）等を用いて淡色領域においての物体の有無が判定される。一方、この場合には、濃色領域での物体の有無の判定が難しくなっているので、例えば実際には物体が存在していなくても、物体が存在していると判定させることが望ましい。また、濃色領域が無い場合には、周囲の全てが淡色領域なので、レーザ光の反射強度（増幅無し）等を用いて淡色領域における物体の有無が判定される。また、増幅後の反射強度が物体判定閾値よりも弱い場合には、この時点で濃色領域に物体が存在しないと判定してもよい。一方、この場合には、淡色領域も存在しているのであれば、レーザ光の反射強度（増幅無し）等を用いて淡色領域における物体の有無を判定すればよい。

駐車支援制御部は、上述した物体の存在の有無に応じて、駐車支援制御を実行する（ステップＳＴ１４）。

以上示した様に、この周辺監視装置及び駐車支援装置は、撮像装置２２の映像や映像信号に基づいて自車の周辺が濃色領域であるのか淡色領域であるのかを識別し、濃色領域のレーザ光の反射強度を増幅させてから物体が存在するのか否かの判定を行う。そして、この周辺監視装置及び駐車支援装置では、周辺の環境や物体の色情報や輝度情報を用いることで、その識別が容易なものとなっている。従って、この周辺監視装置及び駐車支援装置は、従来の様に淡色の物体の検出精度が高いだけでなく、濃色領域に存在している可能性のある濃色の物体の検出精度を向上させることができる。また、この周辺監視装置及び駐車支援装置は、駐車支援を行う際に利用する可能性が高い撮像装置２２の映像等を利用しているので、濃色の物体の検出精度を安価に向上させることができる。故に、その駐車支援装置は、精度の良い駐車支援制御を実施することができる。

更に、この周辺監視装置及び駐車支援装置は、反射強度の増幅後にレーザ光の反射位置の高さを観ることで、その濃色領域において濃色の物体の周りも濃色であったとしても、例えば濃色の路面と濃色の物体とを分けて検出することができる。また更に、この周辺監視装置及び駐車支援装置は、レーザ装置２１と撮像装置２２として略同一のレンズディストーションのものを使用しているので、濃色領域に照射されるレーザ光と淡色領域に照射されるレーザ光との識別精度を安価に向上させることができる。

また、この周辺監視装置及び駐車支援装置は、夜間等の自車の周辺の照度が全体に渡って低くなっている場合、ハザードランプ３２の点灯しているときにだけ撮像装置２２の映像等に基づいた物体判定を行うので、この様な状況下での誤判定を回避することができる。更に、この周辺監視装置及び駐車支援装置は、周囲を照らす為にハザードランプ３２を点滅させているので、例えば前照灯や後尾灯、車両横の足元照明等で周囲を照らすよりも、駐車時の状況において違和感が無い。自車を駐車する際にハザードランプ３２を点滅させる運転者が多いからである。

ここで、上記のフローチャートの例示では、電飾装置３１のオン情報を受信した場合、必ずハザードランプ３２を点滅させる。しかしながら、夜間に前進で駐車する場合には、電飾装置３１の１つである前照灯が点灯している可能性が高く、前照灯が点灯していれば、淡色領域と濃色領域との区別が可能なので、必ずしもハザードランプ３２を点滅させる必要がない。従って、自車の前進時で且つ前照灯の点灯時には、物体判定の実行時期を限定せずに、淡色領域と濃色領域との区別が可能な照度のときと同じ様に物体判定を行ってもよい。

１ 周辺監視ＥＣＵ
２ ボデーＥＣＵ
３ 駐車支援ＥＣＵ
４ 操舵ＥＣＵ
５ エンジンＥＣＵ
６ 制動ＥＣＵ
１０ 制御指示部
２１ レーザ装置
２２ 撮像装置
３１ 電飾装置
３２ ハザードランプ
Ｃ 自車
Ｃｄ，Ｃｐ 車両
Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５ 駐車領域

Claims (6)

1. レーザ装置のレーザ光を周辺に向けて走査しながら照射させるレーザ光制御部と、
   前記レーザ光の反射強度が物体判定閾値以上の場合に物体の存在を検出する物体検出部と、
   撮像装置で撮像された周辺の映像又は映像信号に基づいて周辺の環境及び周辺の物体の色情報又は輝度情報の内の少なくとも一方を検出する色／輝度情報検出部と、
   前記色／輝度情報検出部で周辺の濃色領域が検出された場合、該濃色領域に照射された前記レーザ光の反射強度を増幅させる反射強度増幅部と、
   を備え、
   前記物体検出部は、前記増幅後の反射強度が前記物体判定閾値以上の場合、該反射強度に関わる前記レーザ光の反射位置の高さを演算し、該レーザ光の反射位置の高さが高さ判定閾値よりも高い場合、該反射位置の領域に物体が存在していると判定することを特徴とした周辺監視装置。
2. 前記物体検出部は、周辺の照度が全体に渡って低い場合、該照度が高くなったときに前記濃色領域における物体の判定を行うことを特徴とした請求項１記載の周辺監視装置。
3. 車両に搭載する場合、前記照度が高くなったときとは、自車のハザードランプが点灯したときであることを特徴とした請求項２記載の周辺監視装置。
4. レーザ装置のレーザ光を周辺に向けて走査しながら照射させるレーザ光制御部と、
   前記レーザ光の反射強度が物体判定閾値以上の場合に物体の存在を検出する物体検出部と、
   前記物体検出部の検出結果に基づいて、物体の存在しない駐車領域へと自車の誘導支援を行う駐車支援制御部と、
   撮像装置で撮像された周辺の映像又は映像信号に基づいて周辺の環境及び周辺の物体の色情報又は輝度情報の内の少なくとも一方を検出する色／輝度情報検出部と、
   前記色／輝度情報検出部で周辺の濃色領域が検出された場合、該濃色領域に照射された前記レーザ光の反射強度を増幅させる反射強度増幅部と、
   を備え、
   前記物体検出部は、前記増幅後の反射強度が前記物体判定閾値以上の場合、該反射強度に関わる前記レーザ光の反射位置の高さを演算し、該レーザ光の反射位置の高さが高さ判定閾値よりも高い場合、該反射位置の領域に物体が存在していると判定することを特徴とした駐車支援装置。
5. 前記物体検出部は、自車の周辺の照度が全体に渡って低い場合、該照度が高くなったときに前記濃色領域における物体の判定を行うことを特徴とした請求項４記載の駐車支援装置。
6. 前記照度が高くなったときとは、自車のハザードランプが点灯したときであることを特徴とした請求項５記載の駐車支援装置。

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