KR101627500B1 - 차량 보조 장치 및 그 동작 방법 - Google Patents

차량 보조 장치 및 그 동작 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101627500B1
KR101627500B1 KR1020140150583A KR20140150583A KR101627500B1 KR 101627500 B1 KR101627500 B1 KR 101627500B1 KR 1020140150583 A KR1020140150583 A KR 1020140150583A KR 20140150583 A KR20140150583 A KR 20140150583A KR 101627500 B1 KR101627500 B1 KR 101627500B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
color
light
image
camera
Prior art date
Application number
KR1020140150583A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20160051126A (ko
Inventor
전미진
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020140150583A priority Critical patent/KR101627500B1/ko
Priority to US14/663,527 priority patent/US9975486B2/en
Priority to CN201510154930.7A priority patent/CN106143302B/zh
Publication of KR20160051126A publication Critical patent/KR20160051126A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101627500B1 publication Critical patent/KR101627500B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/2607—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic comprising at least two indicating lamps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/22—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments for reverse drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/103—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using camera systems provided with artificial illumination device, e.g. IR light source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/301—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with other obstacle sensor information, e.g. using RADAR/LIDAR/SONAR sensors for estimating risk of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/70—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by an event-triggered choice to display a specific image among a selection of captured images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)

Abstract

본 발명은 차량의 장착되어, 상기 차량의 주행 모드, 주차 모드, 중립 모드 및 후진 모드 중 어느 하나로 전환하는 기어, 상기 차량에 구비되는 적어도 하나의 조명 장치, 상기 차량에 부착되고, 상기 차량 주변의 영상을 획득하는 카메라, 상기 후진 모드로 전환되는 경우, 상기 카메라로부터 수신되고, 상기 후미등에서 발광되는 빛을 포함하는 RGB이미지에서 제1 색의 게인을 낮추는 프로세서 및 상기 프로세서에서 처리된 이미지를 출력하는 출력부;를 포함하는 차량 보조 장치에 관한 것이다.

Description

차량 보조 장치 및 그 동작 방법{Vehicle assistance apparatus and Method of thereof}
본 발명은 차량 보조 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 자동차에는 룸미러와 좌/우측 사이드 미러가 구비되어 있으며, 자동차의 후진시 혹은 주차시에 룸미러를 통해 후방의 상태를 파악하였다. 하지만, 룸미러를 통해 자동차의 후면 상황을 파악할 경우에는 사각지역이 있기 때문에 주차시 또는 후진시 충돌의 위험이 있었다.
즉, 자동차는 운행중 경우에 따라서 차량을 후진시켜야 하는 경우가 자주 발생하게 되는데, 이때 차량의 후방 사각지대에 있는 피사체를 운전자가 확인할 수 없으므로 차량의 후진시 후방의 피사체를 확인하기 위하여 운전자가 하차하여 직접 확인하는 경우가 있고, 또는 운전자 이외의 사람이 후방에 서서 확인시켜 주어야 하므로 차량의 후진에 있어 많은 불편함이 따르는 문제점과 접촉사고나 안전사고를 일으키는 문제점이 있었다.
따라서, 차량의 후진시 후방 사각지대에 있는 피사체를 운전자가 용이하게 확인하여 접촉사고와 같은 안전사고를 방지하기 위한 후방감시장치가 요구되었다.
이러한 후방감지장치로는 후방 센서 및 후방 감시 카메라가 있다. 후방 감시 카메라는 후방 주위 영상을 획득하는데, 적어도 하나의 차량 조명 장치가 켜져 있는 상태에서 후진 시 바닥 면이나 벽면에 후미등에서 발광되는 빛이 반사되어 카메라로 유입됨으로 인해 영상에 조명 장치에서 발광되는 빛이 보이는 문제점이 있었다.
차량 보조 장치의 후방용 감시카메라 및 그 제어 방법에 관해서는 공개 번호 특2003-0057514.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 적어도 하나의 조명 장치가 켜진 상태에서 후진하는 경우에도 상기 조명 장치에서발광되는 빛이 포함되지 않은 이미지를 제공하는 차량 보조 장치 및 동작방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 보조 장치는 차량에 장착되어, 상기 차량의 주행 모드, 주차 모드, 중립 모드 및 후진 모드 중 어느 하나로 전환하는 기어, 상기 차량에 구비되는 적어도 하나의 조명 장치, 상기 차량에 부착되고, 상기 차량 주변의 영상을 획득하는 카메라, 상기 후진 모드로 전환되는 경우, 상기 카메라로부터 수신되고, 상기 후미등에서 발광되는 빛 포함하는 RGB이미지에서 제1 색을 감소처리하는 프로세서 및 상기 프로세서에서 처리된 이미지를 출력하는 출력부를 포함한다.
또한, 상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 보조 장치의 동작 방법은 기어 정보를 수신하는 단계, 차량에 구비되는 적어도 하나의 조명 장치가 켜지는 단계, 상기 차량에 부착되는 카메라로부터 상기 차량 주변의 영상을 획득하는 단계, 상기 수신된 기어 정보가 후진 모드인 경우, 상기 카메라로부터 수신되고, 상기 조명 장치에서 발광되는 빛을 포함하는 RGB이미지에서 제1 색을 감소 처리하는 단계 및 상기 프로세서에서 처리된 이미지를 출력부를 통해 출력하는 단계를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 차량에 구비된 조명 장치에서 발광되는 빛이 반사되어 카메라로 유입됨으로 인해 영상의 색상이 제1 색으로 보이는 현상을 해소할 수 있는 장점이 있다.
둘째, 사용자에게 보다 사실적인 후방 환경 영상을 제공할 수 있는 장점이 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 보조 장치를 포함하는 자동차를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 보조 장치의 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 보조 장치의 동작 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 보조 장치의 효과를 설명하는데 참조되는 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 명세서에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성의 명칭이 동일한 관계로 이를 구분하기 위한 것으로, 하기의 설명에서 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 보조 장치를 포함하는 자동차를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 자동차는 자체 엔진에서 동력을 생산해 바퀴에 전달하여 도로 상에서 승객이나 화물을 운반하는 교통 수단이다. 자동차는 크게 외관을 형성하는 차체(body)와 각종 장치들이 유기적으로 연결된 섀시(chassis)로 나눌 수 있다. 섀시는 주행의 원동력이 되는 자동차 엔진을 비롯하여 동력전달 장치, 조향 장치, 현가 장치, 제동 장치 등 주요 장치를 포함한다.
일반적으로 자동차에는 전방 및 후방에 각종 조명 장치가 장착되어 자동차 안전 및 운전의 편의를 제공하고 있는데, 이러한 조명 장치로는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등(132), 차폭등(131) 등이 있다.
전조등은 차량의 앞에 부착되어, 야간 주행시 전방을 비추어 시야를 확보하는 조명 장치이다. 전조등은 크게 유닛가동형 전조등과 반사경가동형 전조등으로 나눌 수 있다. 유닛가동형 전조등에는 조립형, 세미실드빔형, 실드빔형, 메탈백 실드빔형, 프로젝트형이 있다. 초기에는 렌즈 전구 반사경이 각각 조립된 조립형이 대부분이었으나 습기나 먼지에 의해 조명 효율이 감소하여, 최근에는 일체식 구조로 된 실드빔형이 많이 사용된다.
전조등은 일반적으로 어둠 속에서 전방 100m 거리에 있는 물체를 확인할 수 있는 밝기가 필요하다. 전조등은 빛을 아래쪽으로 비추는 하향등 기능과 위쪽으로 비추는 상향등 기능을 갖출 수 있다. 전조등에 사용되는 광원의 종류로 할로겐, HID, LED 등이 있다.
후미등(120)은 차량의 뒤쪽에 부착되는 조명 장치로, 전조등이 켜지면 자동적으로 켜진다. 제동등(130)은 운전자가 브레이크 페달을 밟는 경우, 후행 차량에 경고하기 위해 자동으로 켜지는 조명 장치이다. 후미등(120) 및 제동등(130)은 일반적으로 적색이다.
방향 지시등(132)은 차량의 앞, 뒤, 또는 사이드 미러에 부착되어, 차량이 방향을 바꾸는 경우나 다른 차량에게 일시적 위험 상태임을 알리기 위해 단속적으로 빛을 내는 조명 장치이다. 한편, 방향 지시등(132)에 포함된 복수의 등을 점멸함으로써, 방향 지시등(132)은 비상등으로 이용될 수도 있다.
차폭등(131)은 타 차량에서 차량의 존재 및 차폭을 인지할 수 있도록 차량의 전방 또는 후방에 위치한다.
한편, 자동차는 적어도 하나의 카메라를 포함할 수 있다. 예를 들어, 자동차는 AVM(Around View Monitoring) 시스템을 위한 복수의 카메라를 포함할 수 있다. 또한, 자동차는 후진 시, 운전자의 시야 확보에 도움을 줄 수 있도록 후방 카메라를 포함할 수 있다. 자동차에 장착되는 카메라는 차량 주변의 영상을 획득하여, 운전자의 편의를 도모하는 역할을 한다.
한편, 후미등(120) 또는 제동등(130)이 켜지는 경우, 후미등(120) 또는 제동등(130)으로부터 발광되는 빛(200)은 지면 또는 벽면에 반사될 수 있다. 이때 빛은 적색일 수 있다. 후미등(120) 또는 제동등(130)이 켜지는 경우, 램프에서 발광되는 빛이 지면 또는 벽면에 반사되어 후방에 설치된 카메라에 유입될 수 있다. 이경우, 카메라(110)로부터 수신되는 영상은 적색이 다수 포함되어 있어 이질감을 느껴질 수 있다.
한편, 차폭등(131), 방향 지시등(132)이 켜지는 경우, 차폭등(131) 또는 방향 지시등(132)으로부터 발광되는 빛은 지면 또는 벽면에 반사될 수 있다. 이때, 빛은 황색일 수 있다. 차폭등(131) 또는 방향 지시등(132)이 켜지는 경우, 램프에서 발광되는 빛이 지면 또는 벽면에 반사되어 후방에 설치된 카메라에 유입될 수 있다. 이경우, 카메라(110)로부터 수신되는 영상은 황삭이 다수 포함되어 있어 이질감을 껴질 수 있다.도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 보조 장치의 블럭도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량 보조 장치는 카메라(110), 후미등(120), 제동등(130) 차폭등(131), 방향 지시등(133) 후방 센서(140), 기어(145), 프로세서(150) 및 출력부(160)를 포함한다.
카메라(110)는 차량 주변의 영상을 획득한다. 차량에는 적어도 하나의 카메라(110)가 장착될 수 있다. 상술한 바와 같이, 카메라(110)는 AVM 시스템, 측방 또는 후방의 영상을 출력함으로써, 운전자의 시야확보에 도움을 준다.
본 명세서에서 카메라(110)는 차량의 후방에 장착되어 차량의 후방 영상을 획득하는 후방 카메라를 중심으로 설명한다. 그러나, 이를 제한하지는 아니하고, 차량의 전방, 좌측방 또는 우측방에 장착된 카메라에도 본 발명이 적용될 수 있음을 명시한다.
카메라(110)는 CCD(charge coupled device) 또는 CMOS(complementary metal oxide semiconductor)와 같은 이미지 센서를 포함한다.
후미등(120)은 차량의 후방에 장착된다. 후미등(120)은 차량의 전조등이 켜질때 같이 켜질 수 있으나, 이에 한정되지 아니한다. 후미등(120)이 켜지거나 꺼지는 경우, 각각의 신호는 소정의 통신 방식(예를 들면, CAN통신)을 통해 프로세서(150)로 전달된다.
제동등(130)은 운전자가 차량의 브레이크 페달을 밟을때 켜지는 등이다. 제동등(130)이 켜지거나 꺼지는 경우, 각각의 신호는 소정의 통신 방식(예를 들면, CAN통신)을 통해 프로세서(150)로 전달된다.
차폭등(131)은 타 차량에서 차량의 존재 및 차폭을 인지할 수 있도록 야간에 통행시 켜지는 등이다. 차폭등(131)이 켜지거나 꺼지는 경우, 각각의 신호는 소정의 통신 방식(예를 들면, CAN통신)을 통해 프로세서(150)로 전달된다.
방향 지시등(132)은 차량의 앞, 뒤, 또는 사이드 미러에 부착되어, 차량이 방향을 바꾸는 경우나 다른 차량에게 일시적 위험 상태임을 알리기 위해 단속적으로 빛을 내는 조명 장치이다. 방향 지시등(132)이 켜지거나 꺼지는 경우, 각각의 신호는 소정의 통신 방식(예를 들면, CAN통신)을 통해 프로세서(150)로 전달된다.
후방 센서(140)는 차량의 후방에 부착되고, 상기 차량의 후방에 위치하는 장애물을 감지한다. 후방 센서(140)는 초음파 센서(ultrasonic sensor)일 수 있다. 초음파 센서란 대상에 초음파를 보내고 반사된 초음파를 받아 대상물과의 거리, 방향을 검지하는 센서이다.
후방에 장애물이 감지되는 경우, 후방 센서(140)는 경고음을 출력한다. 이경우, 후방 센서(140)는 장애물과의 거리에 따라 복수의 단계로 구분되는 감지 신호를 출력하고, 상기 감지 신호에 따라 청각적인 경고음을 출력할 수 있다. 예를 들어, 후방 센서(140)가 감지한 장애물과의 거리가 1m 간격인 경우, 제1 신호를 출력하고, 후방 센서(140)가 감지한 장애물과의 거리가 50cm 간격인 경우, 제2 신호를 출력하며, 후방 센서(140)가 감지한 장애물과의 거리가 30cm 간격인 경우, 제3 신호를 출력할 수 있다. 이때, 음성 출력부(미도시)는 상기 제1 신호, 제2 신호, 제3 신호 각각 다른 음성을 출력하여, 운전자에게 경고할 수 있다.
기어(145)는 자동차의 운전 모드를 전환한다. 즉, 기어(145)는 사용자 입력에 따라 차량의 주행 모드, 주차 모드, 중립 모드 및 후진 모드 중 어느 하나로 전환될 수 있게 한다.
본 명세서에서 기어(145)는 자동 변속 기어인 것으로 설명하나, 수동 변속 기어도 본 발명의 범위에 포함될 수 있음은 통상의 기술자에게 자명한 사항이다.
프로세서(150)는 카메라(110)로부터 영상을 수신한다. 상기 영상은 RGB이미지일 수 있다. 즉, RGB 색공간의 이미지일 수 있다.
후미등(120)이 켜진 상태에서, 프로세서(150)가 영상을 수신하는 경우, RGB이미지는 후미등(120)에서 발광되는 빛을 포함하기 때문에, 적색의 비중이 높을 수 있다.
또는, 제동등(130)이 켜진 상태에서, 프로세서(150)가 영상을 수신하는 경우, RGB이미지는 제동등(130)에서 발광하는 빛을 포함하기 때문에, 적색의 비중이 높을 수 있다.
또는, 차폭등(131)이나 방향 지시등(132)이 켜진 상태에서, 프로세서(150)가 영상을 수신하는 경우, RGB이미지는 차폭등(131) 또는 방향 지시등(132)에서 발광하는 빛을 포함하기 때문에, 황색의 비중이 높을 수 있다.
한편, 후미등(120) ,제동등(130) 차폭등(131) 또는 방향 지시등(132)에서 발광하는 빛은 지면 또는 벽면에의해 반사되어 카메라(110)로 유입될 수 있다.
프로세서(150)는 RGB이미지에서 제1 색의 게인을 낮춘다.. 여기서, 제1 색은 적색일 수 있다. 예를 들어, 프로세서(150)는 RGB 각각이 갖는 게인 값 중에서 R이 갖는 게인값을 낮춰 적색의 게인을 낮출 수 있다. 예를 들어, 프로세서(150)는 RGB 각각이 갖는 게인 값 중에서 R이 갖는 게인값 및 G가 갖는 게인값을 낮춰 황색의 게인을 낮출 수 있다.
한편, 프로세서(150)는 후방 센서(140)에서 수신된 감지 신호를 기반으로 적색의 게인을 낮출 수 있다. 후방 센서(140)는 상술한 바와 같이 장애물과의 거리에 따라 복수의 단계로 구분하여 신호를 출력할 수 있다. 이때, 프로세서(150)는 복수의 단계 각각에 대응하여 제1 색의 게인의 정도를 다르게 하여 낮출수 있다. 여기서, 제1 색은 적색일 수 있다. 예를 들어, 후방 센서(140)로부터 제1 신호가 입력되는 경우, 프로세서(150)는 R의 게인값을 G1으로 할 수 있다. 후방 센서(140)로부터 제2 신호가 입력되는 경우, 프로세서(150)는 R의 게인값을 G2로 할 수 있다. 후방 센서(140)로부터 제3 신호가 입력되는 경우, 프로세서(150)는 R의 게인값을 G3로 할 수 있다. 이와 같이, 후방 센서에서 감지되는 장애물과의 거리에 따라, 적색의 가중치를 다르게 함으로써, 출력부(160)에 표시되는 이미지에 적색 성분이 달라진다.
프로세서(150)는 판단부(151) 및 보정부(152)를 포함한다.
판단부(151)는 RGB이미지에서 제1 색이 기준값 이상인지 판단한다. 여기서,제1 색은 적색일 수 있다. 기준값은 실험에 의해 기 설정된 값일 수 있다. 예를 들면, 판단부(151)는 전체 RGB이미지에서 기준 영역 이상의 영역에서 적색 성분이 기준값 이상인지 여부로 적색이 기준값 이상인지를 판단할 수 있다. 가령, 판단부(151)는 전체 RGB이미지에서 70%이상의 영역에서 적색 성분이 기준값 이상인지를 판단하여, 적색의 게인을 낮춰야 하는지를 판단할 수 있다.
보정부(152)는 판단부(151)에서 판단한 결과를 수신하여, RGB이미지에서 제1 색의 게인을 낮춘다. 여기서, 제1 색은 적색일 수 있다. 한편, 상술한 바와 같이, 후방 센서(140)에서 장애물과의 거리에 따라 복수의 단계로 구분되어 신호가 출력되는 경우, 보정부(152)는 복수의 단계 각각에 대응하여 제1 색의 게인의 정도를 다르게 하여 RGB이미지에 적용한다. 제1 색의 게인을 낮추는 방식은 기존에 공지된 영상처리 기법을 이용할 수 있다.
출력부(160)는 프로세서(150)에서 처리된 이미지를 출력한다. 출력부(160)는 적어도 하나의 디스플레이를 포함한다. 출력부(160)는 차량 내부에 장착되어 오디오, 비디오 네비게이션 기능을 지원하는 AVN(Audio Video Navigation)장치 일 수 있다. 출력부(160)는 센터페시아 또는 클러스터에 장착될 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 보조 장치의 동작 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 프로세서(150)는 기어(145) 정보를 수신한다(S310). 기어(145) 정보가 수신되고 있는 상태에서, 사용자의 기어(145) 조작에 따라 후방 모드로 전환될 수 있다(S320).
프로세서(150)는 차량에 구비된 적어도 하나의 조명 장치가 켜져있는지 판단한다(S330). 여기서, 조명 장치는, 후미등(120), 제동등(130), 차폭등(131), 방향 지시등(132) 중 어느 하나일 수 있다. 이경우, 카메라(110)로부터 수신되는 영상(예를들어, RGB이미지)에는 후미등(120), 제동등(130) ,차폭등(131) 또는 방향 지시등(132)에서 발광하는 빛이 포함될 수 있다. 이때, 후미등(120), 제동등(130) 또는 차폭등(131)에서 발광하는 빛은 지면 또는 벽면에 의해 반사되어 카메라(110)로 유입될 수 있다.
한편, 차량에는 적어도 하나의 카메라(110)가 장착될 수 있다. 상술한 바와 같이, 카메라(110)는 AVM 시스템, 측방 또는 후방의 영상을 출력함으로써, 운전자의 시야확보에 도움을 준다.
본 명세서에서 카메라(110)는 차량의 후방에 장착되어 차량의 후방 영상을 획득하는 후방 카메라를 중심으로 설명한다. 그러나, 이를 제한하지는 아니하고, 차량의 전방, 좌측방 또는 우측방에 장착된 카메라에도 본 발명이 적용될 수 있음을 명시한다.
카메라(110)는 CCD(charge coupled device) 또는 CMOS(complementary metal oxide semiconductor)와 같은 이미지 센서를 포함한다.
한편, 후방 센서(140)는 차량 후방에 위치하는 장애물을 감지한다. 후방 센서(140)는 초음파 센서일 수 있다. 후방에 장애물이 감지되는 경우, 후방 센서(140)는 경고음을 출력한다. 이때, 후방 센서(140)는 장애물과의 거리에 따라 복수의 단계로 구분되는 감지 신호를 출력하고, 상기 감지 신호에 따라 청각적인 경고음을 출력할 수 있다(S340). 예를 들어, 후방 센서(140)가 감지한 장애물과의 거리가 1m 간격인 경우, 제1 신호를 출력하고, 후방 센서(140)가 감지한 장애물과의 거리가 50cm 간격인 경우, 제2 신호를 출력하며, 후방 센서(140)가 감지한 장애물과의 거리가 30cm 간격인 경우, 제3 신호를 출력할 수 있다. 이때, 음성 출력부(미도시)는 상기 제1 신호, 제2 신호, 제3 신호 각각 다른 음성을 출력하여, 운전자에게 경고할 수 있다.
프로세서(150)는 카메라(110)로부터 수신된 영상(예를 들면, RGB 이미지)에서 일정 영역이 기준값 이상인지 판단한다(S350). 여기서, 기준값은 실험에 의해 기 설정된 값일 수 있다. 예를 들면, 프로세서(150)는 전체 RGB이미지에서 기준 영역 이상의 영역에서 제1 색 성분이 기준값 이상인지 여부로 적색이 기준값 이상인지를 판단할 수 있다. 가령, 프로세서(150)는 전체 RGB이미지에서 70%이상의 영역에서 적색 성분이 기준값 이상인지를 판단하여, 적색의 게인을 낮춰야 하는지를 판단할 수 있다.
후방 기어 상태이고(S320), 적어도 하나의 조명 장치(예를 들면, 후미등(120) , 제동등(130), 차폭등(131) 또는 방향 지시등(132))이 켜져있고(S330), 후방 센서(140)를 통해 거리 감지 경보가 출력되고(S340), 카메라(110)로부터 수신된 영상에 일정 영역 이상이 제1 색인 경우(S350), 프로세서(150)는 후방 센서에서 출력되는 복수의 단계에 따른 신호 각각에 따라 낮출 제1 색의 게인을 계산한다(S360). 여기서, 제1 색은 적색일 수 있다. 예를 들어, 후방 센서(140)는 상술한 바와 같이 장애물과의 거리에 따라 복수의 단계로 구분하여 신호를 출력할 수 있다. 후방 센서(140)가 감지한 장애물과의 거리가 1m 간격인 경우, 제1 신호를 출력하고, 후방 센서(140)가 감지한 장애물과의 거리가 50cm 간격인 경우, 제2 신호를 출력하며, 후방 센서(140)가 감지한 장애물과의 거리가 30cm 간격인 경우, 제3 신호를 출력할 수 있다. 후방 센서(140)로부터 제1 신호가 입력되는 경우, 프로세서(150)는 R의 게인값을 G1으로 할 수 있다. 후방 센서(140)로부터 제2 신호가 입력되는 경우, 프로세서(150)는 R의 게인값을 G2로 할 수 있다. 후방 센서(140)로부터 제3 신호가 입력되는 경우, 프로세서(150)는 R의 게인값을 G3로 할 수 있다. 이와 같이, 후방 센서에서 감지되는 장애물과의 거리에 따라, 적색의 가중치를 다르게 함으로써, 출력부(160)에 표시되는 이미지에 적색 성분이 달라진다.
프로세서(150)는 영상(예를 들어, RGB이미지)에서 제1 색을 감소 처리한다(S370). 여기서, 제1 색은 적색일 수 있다. 프로세서(150)는 영상(예를 들어 RGB이미지)에서 계산된 적색의 게인을 낮출 수 있다.
이후에, 출력부(160)는 적색 감소 처리된 이미지를 출력한다(S380). 여기서, 출력부(160)는 적어도 하나의 디스플레이를 포함한다. 출력부(160)는 차량 내부에 장착되어 오디오, 비디오 네비게이션 기능을 지원하는 AVN(Audio Video Navigation)장치 일 수 있다. 출력부(160)는 센터페시아 또는 클러스터에 장착될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 보조 장치의 효과를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 4의 (a)에 도시된 바와 같이, 후미등(120) 또는 제동등(130)이 켜진상태에서, 카메라(120)(예를 들면, 후방 카메라)로부터 수신되는 영상(예를들면, RGB이미지)은 적색을 다수 포함한다. 후미등(120) 또는 제동등(130)에서 발광하는 빛이 지면 또는 벽면에 반사되어 카메라(110)로 유입되기 때문이다.
본 발명의 실시예에 따라, 프로세서(150)에서 영상에 적색 감소 처리를 하는 경우, 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 적색 성분이 감소되어 이질감이 사라진 영상이 출력부(160)에 표시될 수 있다. 적색 성분이 감소되어 이질감이 사라진 영상을 제공함으로써, 본 발명의 실시예에 따른 차량 보조 장치는 운전자에게 보다 사실적인 후방 영상을 제공할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.
100 : 차량 보조 장치
110 : 카메라
120 : 후미등
130 : 제동등
131 : 차폭등
132 : 방향 지시등
130 : 제동등
140 : 후방 센서
145 : 기어
150 : 프로세서
160 : 출력부

Claims (20)

  1. 차량에 장착되어, 상기 차량의 주행 모드, 주차 모드, 중립 모드 및 후진 모드 중 어느 하나로 전환하는 기어;
    상기 차량에 구비되는 적어도 하나의 조명 장치;
    상기 차량에 부착되고, 상기 차량 주변의 영상을 획득하는 카메라;
    상기 차량의 후방에 부착되고, 상기 차량의 후방에 위치하는 장애물을 감지하는 초음파 센서;
    상기 후진 모드로 전환되는 경우, 상기 카메라로부터 수신되고, 상기 조명 장치에서 발광되는 빛을 포함하는 RGB이미지에서 상기 조명 장치에 의해 생성되는 제1 색을 감소 처리하는 프로세서; 및
    상기 프로세서에서 처리된 이미지를 출력하는 출력부;를 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 초음파 센서에서 수신된 감지 신호를 기반으로 상기 제1 색의 게인을 낮추는 차량 보조 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 카메라는 상기 차량의 후방에 부착되어, 상기 차량의 후방 영상을 획득하는 차량 보조 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    프로세서는,
    상기 RGB이미지에서의 제1 색이 기준값 이상인지 판단하는 판단부; 및
    상기 판단부에서 판단 결과를 수신하여, 상기 RGB이미지에서 제1 색의 게인을 낮추는 보정부;를 포함하는 차량 보조 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 RGB이미지에서 기준 영역 이상의 영역에서 제1 색의 성분이 기준값 이상인지 여부로 판단하는 차량 보조 장치.
  5. 삭제
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 후방 센서는 상기 장애물과의 거리에 따라 복수의 단계로 구분되는 감지 신호를 출력하고,
    상기 프로세서는 상기 복수의 단계 각각에 대응하여 제1 색의 게인의 정도를 다르게 하여 낮추는 차량 보조 장치.
  7. 삭제
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 조명 장치는, 상기 차량의 후방에 장착되고, 상기 차량의 전조등이 켜질때 켜지는 후미등, 상기 차량의 브레이크 페달을 밟을때 켜지는 제동등, 상기 차량의 존재 및 상기 차량의 너비를 표시하는 차폭등 및 상기 차량이 방향을 바꾸는 경우나 다른 차량에게 일시적 위험 상태임을 알리는 방향 지시등 중 적어도 어느 하나를 포함하는 차량 보조 장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 출력부는 상기 차량 내부에 장착되는 AVN(Audio Video Nevigation)인 차량 보조 장치.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 RGB이미지는 상기 조명 장치에서 발광되어 지면 또는 벽면에서 반사되는 빛을 포함하는 차량 보조 장치.
  11. 기어 정보를 수신하는 단계;
    차량에 구비되는 적어도 하나의 조명 장치가 켜지는 단계;
    상기 차량에 부착되는 카메라로부터 상기 차량 주변의 영상을 획득하는 단계;
    상기 차량의 후방에 부착되는 초음파 센서를 통해 상기 차량의 후방에 위치하는 장애물을 감지하는 단계;
    상기 장애물이 감지되는 경우, 감지 신호를 출력하는 단계;
    상기 수신된 기어 정보가 후진 모드인 경우, 상기 카메라로부터 수신되고, 상기 조명 장치에서 발광되는 빛을 포함하는 RGB이미지에서 상기 조명 장치에 의해 생성되는 제1 색을 감소 처리하는 단계; 및
    상기 처리된 이미지를 출력부를 통해 출력하는 단계;를 포함하고,
    상기 처리하는 단계는,
    상기 감지 신호를 기반으로 상기 제1 색의 게인을 낮추는 차량 보조 장치의 동작 방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 카메라는 상기 차량의 후방에 부착되어, 상기 차량의 후방 영상을 획득하는 차량 보조 장치의 동작 방법.
  13. 제 11항에 있어서,
    상기 처리하는 단계는,
    상기 RGB이미지에서의 제1 색이 기준값 이상인지 판단하는 단계; 및
    상기 기준값 이상인 경우, 상기 RGB이미지에서 제1 색의 게인을 낮추는 단계;를 포함하는 차량 보조 장치의 동작 방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 RGB이미지에서 기준 영역 이상의 영역에서 제1 색 성분이 기준값 이상인지 여부로 판단하는 차량 보조 장치의 동작 방법.
  15. 삭제
  16. 제 11항에 있어서,
    상기 출력하는 단계는,
    상기 후방 센서는 상기 장애물과의 거리에 따라 복수의 단계로 구분되는 감지 신호를 출력하고,
    상기 처리하는 단계는,
    상기 복수의 단계 각각에 대응하여 제1 색의 게인의 정도를 다르게 하여 낮추는 차량 보조 장치의 동작 방법.
  17. 삭제
  18. 제 11항에 있어서,
    상기 조명 장치는, 상기 차량의 후방에 장착되고, 상기 차량의 전조등이 켜질때 켜지는 후미등, 상기 차량의 브레이크 페달을 밟을때 켜지는 제동등, 상기 차량의 존재 및 상기 차량의 너비를 표시하는 차폭등 및 상기 차량이 방향을 바꾸는 경우나 다른 차량에게 일시적 위험 상태임을 알리는 방향 지시등 중 적어도 어느 하나를 포함하는 차량 보조 장치의 동작 방법.
  19. 제 11항에 있어서,
    상기 출력부는 상기 차량 내부에 장착되는 AVN(Audio Video Navigation)인 차량 보조 장치의 동작 방법.
  20. 제 11항에 있어서,
    상기 RGB이미지는 상기 조명 장치에서 발광되어 지면 또는 벽면에서 반사되는 빛을 포함하는 차량 보조 장치의 동작 방법.
KR1020140150583A 2014-10-31 2014-10-31 차량 보조 장치 및 그 동작 방법 KR101627500B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140150583A KR101627500B1 (ko) 2014-10-31 2014-10-31 차량 보조 장치 및 그 동작 방법
US14/663,527 US9975486B2 (en) 2014-10-31 2015-03-20 Vehicle assistance apparatus and operating method thereof
CN201510154930.7A CN106143302B (zh) 2014-10-31 2015-04-02 车辆辅助装置及其运转方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140150583A KR101627500B1 (ko) 2014-10-31 2014-10-31 차량 보조 장치 및 그 동작 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160051126A KR20160051126A (ko) 2016-05-11
KR101627500B1 true KR101627500B1 (ko) 2016-06-07

Family

ID=55851729

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140150583A KR101627500B1 (ko) 2014-10-31 2014-10-31 차량 보조 장치 및 그 동작 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9975486B2 (ko)
KR (1) KR101627500B1 (ko)
CN (1) CN106143302B (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101897114B1 (ko) * 2016-06-29 2018-09-11 주식회사 와이즈오토모티브 카메라 이미지 선택 장치 및 방법
KR101866042B1 (ko) * 2016-07-25 2018-06-08 송영우 후진주행 보조시스템
CN110712594A (zh) * 2019-11-12 2020-01-21 合肥长安汽车有限公司 一种夜间车载倒车视频显示增亮的装置及方法
KR102077034B1 (ko) * 2019-11-22 2020-02-13 주식회사 경신 뒷좌석 탑승객용 후사경 제어 장치

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011162080A (ja) * 2010-02-10 2011-08-25 Koito Mfg Co Ltd カメラを内蔵した車両用灯具
JP2013224081A (ja) 2012-04-20 2013-10-31 Kyocera Corp 画像処理装置および走行支援方法
JP2014146954A (ja) * 2013-01-29 2014-08-14 Kyocera Corp 画像処理装置、撮像装置および画像処理方法

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100528162B1 (ko) 2003-06-20 2005-11-16 이스턴 마스텍 주식회사 자동차의 후방용 감시카메라 및 그 제어 방법
EP2473871B1 (en) * 2009-09-01 2015-03-11 Magna Mirrors Of America, Inc. Imaging and display system for vehicle
CN201533370U (zh) 2009-11-11 2010-07-21 黄聪生 机车后方影像显示装置
JP5277272B2 (ja) 2011-03-04 2013-08-28 株式会社ホンダアクセス 車両後方監視装置
JP2013157883A (ja) 2012-01-31 2013-08-15 Sony Corp 固体撮像素子およびカメラシステム

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011162080A (ja) * 2010-02-10 2011-08-25 Koito Mfg Co Ltd カメラを内蔵した車両用灯具
JP2013224081A (ja) 2012-04-20 2013-10-31 Kyocera Corp 画像処理装置および走行支援方法
JP2014146954A (ja) * 2013-01-29 2014-08-14 Kyocera Corp 画像処理装置、撮像装置および画像処理方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106143302A (zh) 2016-11-23
CN106143302B (zh) 2018-08-24
US20160121793A1 (en) 2016-05-05
US9975486B2 (en) 2018-05-22
KR20160051126A (ko) 2016-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5680573B2 (ja) 車両の走行環境認識装置
US10481271B2 (en) Automotive lighting system for a vehicle
JP4730267B2 (ja) 車両用視界状況判定装置
US9514373B2 (en) Imaging system and method for fog detection
KR101842815B1 (ko) 헤드라이트 점멸광의 검출 후 자동차의 후방표시 카메라 시스템을 작동시키기 위한 방법, 후방표시 카메라 시스템, 및 자동차
JP5077184B2 (ja) 車両検出装置
US9990551B2 (en) Driver assistance system and method for a motor vehicle
KR101627500B1 (ko) 차량 보조 장치 및 그 동작 방법
US20070069135A1 (en) Method and device for controlling a radiation source
JP2008193339A (ja) 後方監視装置
EP3036130B1 (en) Vehicle imaging system and method for distinguishing between vehicle tail lights and flashing red stop lights
WO2012014266A1 (ja) 障害物検知システム及び方法、障害物検知装置
JP2011063187A (ja) 車輌灯制御装置
CN112339655B (zh) 车辆尾灯自适应控制系统、方法和车辆
JP2008189148A (ja) 走行状態検知装置
JP2014106200A (ja) 周辺監視装置及び駐車支援装置
JP4735090B2 (ja) 赤外画像撮像装置
JPH11208367A (ja) 報知装置
JP2008296759A (ja) 情報処理装置および方法、並びにプログラム
JP2006311216A (ja) 車両周辺監視システム
JP7021134B2 (ja) 車両周辺モニタ装置
WO2013157250A1 (ja) 画像処理装置および走行支援方法
JP4849298B2 (ja) 車両周辺監視システム
JP5686042B2 (ja) 車両周辺表示装置
JP4805903B2 (ja) 車両の走行安全装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190425

Year of fee payment: 4