CN106143302A - 车辆辅助装置及其运转方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆辅助装置，包括：齿轮，被安装在车辆，转换成所述车辆的行驶模式、驻车模式、空挡模式及倒退模式中的任意一个；至少一个照明装置，具备于所述车辆；摄像头，附着到所述车辆，获得所述车辆的周边影像；处理器，转换成所述倒退模式时，由所述摄像头接收，并从包括所述后尾灯发出的光的RGB图像中减少处理第1色增益；及输出部，输出由所述处理器处理的图像。

Description

车辆辅助装置及其运转方法
技术领域
本发明涉及车辆辅助装置及其运转方法。
背景技术
一般地说，汽车具有室内镜及左/右侧后视镜，汽车在倒退时或驻车时，通过室内镜掌握后方的状态。但是，若通过室内镜掌握汽车的后面状况，因存在盲区，驻车时或倒退时存在碰撞危险。
即，汽车在运行时，经常需要根据具体情况而倒退，这时，因驾驶员无法确认车辆后方盲区内的被摄体，为了车辆倒退时确认后方的被摄体，驾驶员需下车直接确认或由驾驶员以外的人站在后方确认，因此车辆倒退时存在诸多不便，还会引发碰撞事故或安全事故。
因此，需要一种后方监视装置，在车辆倒退时，驾驶员能够容易确认后方盲区的被摄体而防止碰撞事故等。
这种后方感应装置包括后方传感器及后方监视摄像头。后方监视摄像头获得后方周围的影像，开启至少一个车辆照明装置的状态下，倒退时，从后尾灯发出的光被底面或壁面反射而进入摄像头，影像中能够看到由照明装置发出的光。
韩国公开编号特2003-0057514号中已公开车辆辅助装置的后方监视摄像头及其控制方法。
发明内容
(要解决的技术问题)
本发明的目的在于，为了解决所述问题点，提供一种车辆辅助装置及运转方法，开启至少一个照明装置的状态下，倒退时，也能够提供不包括所述照明装置中发出的光的图像。
本发明的技术问题并不限定于以上涉及的技术问题，未涉及的其他问题也可通过以下记载而被本领域从业者所明确理解。
(解决问题的手段)
为达成所述技术问题，根据本发明的实施例的车辆辅助装置，包括：齿轮，被安装在车辆，转换成所述车辆的行驶模式、驻车模式、空挡模式及倒退模式中的任意一个；至少一个照明装置，具备于所述车辆；摄像头，附着到所述车辆，获得所述车辆的周边影像；处理器，转换成所述倒退模式时，由所述摄像头接收并从包括所述后尾灯发出的光的RGB图像中，减少处理第1色；及输出部，输出由所述处理器处理的图像。
并且，为达成所述技术问题，根据本发明的实施例的车辆辅助装置的运转方法，包括：接收齿轮信息的步骤；开启车辆所具备的至少一个照明装置步骤；由附着到所述车辆的摄像头获得所述车辆周边影像的步骤；所述接收的齿轮信息为倒退模式时，由所述摄像头接收并从包括所述后尾灯发出的光的RGB图像中，减少处理第1色的步骤；及通过输出部输出由所述处理器处理的图像的步骤。
其他实施例的具体事项已包括在具体说明及附图中。
(发明的效果)
根据本发明的实施例，具有以下效果中至少一个。
第一、能够消除因车辆所具备的的照明装置中发出的光被反射进入摄像头而使影像的颜色呈现为第1色的现象。
第二，能够向使用者提供更加事实性的后方环境影像。
本发明的效果并不限定于以上涉及的效果，未涉及的其他效果也可通过权利范围的记载而被本领域从业者所明确理解。
附图说明
图1是概略性地图示包括根据本发明的实施例的车辆辅助装置的汽车的图。
图2是根据本发明的实施例的车辆辅助装置的框图。
图3是根据本发明的实施例的车辆辅助装置的运转流程图。
图4是用于说明根据本发明的实施例的车辆辅助装置的效果的参照图。
符号说明
100：车辆辅助装置
110：摄像头
120：后尾灯
130：制动灯
131：示廓灯
132：方向指示灯
130：制动灯
140：后方传感器
145：齿轮
150：处理器
160：输出部
具体实施方式
本发明的优点及特征，以及达成这些的方法，可通过参照附图及详细说明的实施例而明确地理解。但本发明并不限定于以下公开的实施例，可通过多种形态体现，提出这些实施例的目的在于，使本发明公开完整，并向本发明所述技术领域具有一般知识的人完整地告知本发明的范畴，本发明根据权利要求的范围而定义。整个说明书中，相同的参照符号表示相同的构成要素。
本说明书中将构成要素的名称区分为第1、第2等，是为了区分具有相同名称的构成要素，但在以下说明中并不限定于其顺序。
图1是概略性地图示包括根据本发明的实施例的车辆辅助装置的汽车的图。
参照图1，汽车是通过自身引擎产生动力并使其传送到车轮而在道路上搬运乘客或货物的交通手段。汽车可分为形成外观的车体(body)及各种装置有机连接的底盘(chassis)。底盘除了作为行驶原动力的汽车引擎以外，还包括动力传动装置、转向装置、悬架装置、制动装置等主要装置。
一般地说，汽车的前方及后方安装了各种照明装置，由此提供汽车安全及驾驶上的便利，这种照明装置包括前照灯、后尾灯、制动灯、方向指示灯132、示廓灯131等。
前照灯是被附着到车辆的前面而在夜间行驶时照亮前方而增强视野的照明装置。前照灯可分成组合启动式前照灯及反光镜启动式前照灯。组合启动式前照灯有组装式、半封闭光束式、封闭光束式、金属背板密封光束式、投射式。早期大部分使用分别组装镜头、灯泡、反光镜的组装式，但因其照明效率会因湿气或灰尘而减少，最近较多使用一体式结构的封闭式。
一般，前照灯的亮度需要在黑暗中确认前方100m距离以内的物体。前照灯具有向下照明的下向灯功能及向上照明的上向灯功能。作为前照灯使用的光源的种类包括卤素、HID、LED等。
后尾灯120是被附着到车辆后面的照明装置，当前照灯打开时，自动开启。制动灯130是驾驶员脚踏制动踏板时，为警告后方车辆而自动开启的照明装置。后尾灯120及制动灯130一般是红色。
方向指示灯132被附着在车辆的前、后或后视镜，车辆转换方向时或向其他车辆告知一时性危险状态而断断续续发光的照明装置。另外，通过闪烁方向指示灯132所包括的多个灯而将方向指示灯132利用为应急灯。
示廓灯131位于车辆的前方或后方，能够使其他车辆识别车辆的存在及车宽。
另外，汽车包括至少一个摄像头。例如，汽车可包括用于AVM(AroundView Monitoring-全景式监控影像系统)系统的多个摄像头。并且，汽车可包括后方摄像头，在倒退时，能够增强驾驶员的视野。安装在汽车上的摄像头获得车辆周边影像而实现驾驶员的便利。
另外，后尾灯120或制动灯130被开启时，从后尾灯120或制动灯130发出的光200被地面或壁面反射。这时，光是红色。后尾灯120或制动灯130被开启时，从车灯发出的光被地面或壁面反射而进入设置在后方的摄像头。这时，由摄像头110接收的影像包含红色较多，会感到异质感。
另外，示廓灯131、方向指示灯132被开启时，从示廓灯131或方向指示灯132发出的光被地面或壁面反射。这时，光是黄色。示廓灯131或方向指示灯132被开启时，从车灯发出的光被地面或壁面反射而进入设置在后方的摄像头。这时，由摄像头110接收的影像包含黄色较多，会感到异质感。图2是根据本发明的实施例的车辆辅助装置的框图。
参照图2，根据本发明的实施例的车辆辅助装置，包括：摄像头110、后尾灯120、制动灯130、示廓灯131、方向指示灯133、后方传感器140、齿轮145、处理器150及输出部160。
摄像头110获得车辆周边影像。车辆上可安装至少一个摄像头110。如所述，摄像头110作为AVM系统，输出侧方或后方的影像，有助于增强驾驶员的视野。
本说明书中的摄像头110以被安装到车辆的后方而获得车辆后方影像的后方摄像头为中心而进行说明。但是，并不限定于此，本发明也可适用于被安装到车辆的前方、左侧方或右侧方的摄像头。
摄像头110包括像CCD(charge coupled device-电荷耦合器件)或CMOS(complementary metal oxide semiconductor-互补金属氧化物半导体)等图像传感器。
后尾灯120被安装到车辆的后方。后尾灯120在车辆的前照灯被开启时一同开启，但并不限定于此。后尾灯120被开启或关闭时，各个信号通过规定的通信方式(例如，CAN通信)而被传送到处理器150。
制动灯130是驾驶员脚踏车辆的制动踏板时开启的灯。制动灯130被开启或关闭时，各个信号通过规定的通信方式(例如，CAN通信)而被传送到处理器150。
示廓灯131是夜间行驶时开启而使其他车辆能够识别车辆的存在及车宽的灯。示廓灯131被开启或关闭时，各个信号通过规定的通信方式(例如，CAN通信)而被传送到处理器150。
方向指示灯132是被附着到车辆的前、后或后视镜而在车辆变更方向时或向其他车辆告知一时性危险状态而断断续续发光的照明装置。方向指示灯132被开启或关闭时，各个信号通过规定的通信方式(例如，CAN通信)而被传送到处理器150。
后方传感器140被附着到车辆的后方，用于感应位于所述车辆后方的障碍物。后方传感器140可以是超声波传感器(ultrasonic sensor)。超声波传感器是向对象发出超声波而接收反射的超声波，从而感应与对象物之间的距离、方向的传感器。
感应到后方障碍物时，后方传感器140输出警告音。这时，后方传感器140根据与障碍物之间的距离而区分为多个步骤而输出感应信号，根据所述感应信号而输出可听到的警告音。例如，后方传感器140感应的与障碍物之间的距离为1m间隔时，输出第1信号，后方传感器140感应的与障碍物之间的距离为50cm间隔时，输出第2信号，后方传感器140感应的与障碍物之间的距离为30cm间隔时，输出第3信号。这时，语音输出部(未图示)输出分别对应所述第1信号、第2信号、第3信号的不同的语音而警告驾驶员。
齿轮145转换汽车的驾驶模式。即，齿轮145根据使用者输入而转换成车辆的行驶模式、驻车模式、空挡模式及倒退模式中的任意一个。
本说明书中齿轮145为自动变速齿轮，但在本发明所属技术领域具有一般知识的人也可明确理解到手动变速齿轮也包括在本发明的范围。
处理器150从摄像头110接收影像。所述影像为RGB图像。即，RGB色域的图像。
后尾灯120被开启的状态下，处理器150接收影像时，RGB图像包括从后尾灯120发出的光，因此红色的比重较大。
或，制动灯130被开启的状态下，处理器150接收影像时，RGB图像包括从制动灯130发出的光，因此红色的比重较大。
或，示廓灯131或方向指示灯132被开启的状态下，处理器150接收影像时，RGB图像包括从示廓灯131或方向指示灯132发出的光，因此黄色的比重较大。
另外，从后尾灯120、制动灯130、示廓灯131或方向指示灯132发出的光，被地面或壁面反射而进入摄像头110。
处理器150降低RGB图像中的第1色的增益。这时，第1色为红色。例如，处理器150通过降低各个RGB的增益值中R所具有的增益值而降低红色的增益。例如，处理器150通过降低各个RGB的增益值中R所具有的增益值及G所具有的增益值而降低黄色的增益。
另外，处理器150基于由后方传感器140接收的感应信号而降低红色的增益。后方传感器140根据如所述的与障碍物之间的距离而区分为多个步骤而输出信号。这时，处理器150分别对应多个步骤而不同程度地降低第1色的增益。这时，第1色为红色。例如，由后方传感器140输入第1信号时，处理器150使R的增益值为G1。由后方传感器140输入第2信号时，处理器150使R的增益值为G2。由后方传感器140输入第3信号时，处理器150使R的增益值为G3。如所述，根据后方传感器感应的与障碍物之间的距离，使红色的加权值变得不同，从而使显示在输出部160的图像中的红色成分不同。
处理器150包括判断部151及补正部152。
判断部151判断RGB图像中的第1色是否为基准值以上。这时，第1色为红色。基准值为根据实验而预先设定的值。例如，判断部151根据整个RGB图像中基准区域以上的区域的红色成分是否为基准值以上而判断红色是否为基准值以上。假设，判断部151通过判断整个RGB图像中70％以上的区域的红色成分是否为基准值以上而判断是否应该降低红色的增益。
补正部152通过接收由判断部151判断的结果而降低RGB图像中第1色的增益。这时，第1色为红色。另外，如所述，后方传感器140中根据与障碍物之间的距离而区分为多个步骤输出信号时，补正部152分别对应多个步骤而分别向RGB图像适用不同的第1色的增益。降低第1色的增益的方式可利用当前已公开的影像处理技法。
输出部160输出由处理器150处理的图像。输出部160包括至少一个显示器。输出部160是被安装到车辆内部而支持音频视频导航功能的AVN(Audio Video Navigation-音频视频导航)装置。输出部160可安装到中控监视中控仪表盘或群集。
图3是根据本发明的实施例的车辆辅助装置的运转流程图。
参照图3，处理器150接收齿轮145信息(S310)。正在接收齿轮145信息的状态下，根据使用者的齿轮145操作，能够转换到后方模式(S320)。
处理器150判断是否已开启车辆所具备的至少一个照明装置(S330)。这时，照明装置可以是后尾灯120、制动灯130、示廓灯131、方向指示灯132中的任意一个。这时，从摄像头110接收的影像(例如，RGB图像)可包括后尾灯120、制动灯130、示廓灯131或方向指示灯132发出的光。这时，后尾灯120、制动灯130或示廓灯131发出的光被地面或壁面反射而进入摄像头110。
另外，车辆上可安装至少一个摄像头110。如所述，摄像头110为AVM系统，通过输出侧方或后方的影像而有助于增强驾驶员的视野。
本说明书中，摄像头110以被安装到车辆的后方而获得车辆的后方影像的后方摄像头为中心而说明。但是，并不限定于此，本发明也可适用于被安装到车辆的前方、左侧方或右侧方的摄像头。
摄像头110包括CCD(charge coupled device-电荷耦合器件)或CMOS(complementary metal oxide semiconductor-互补金属氧化物半导体)等图像传感器。
另外，后方传感器140感应位于车辆后方的障碍物。后方传感器140为超声波传感器。感应到后方障碍物时，后方传感器140输出警告音。这时，后方传感器140根据与障碍物之间的距离而输出区分为多个步骤的感应信号，根据所述感应信号而输出可听到的警告音(S340)。例如，后方传感器140感应的与障碍物之间的距离为1m间隔时，输出第1信号，后方传感器140感应的与障碍物之间的距离为50cm间隔时，输出第2信号，后方传感器140感应的与障碍物之间的距离为30cm间隔时，输出第3信号。这时，语音输出部(未图示)输出分别对应所述第1信号、第2信号、第3信号的不同的语音而警告驾驶员。
处理器150根据由摄像头110接收的影像(例如，RGB图像)而判断规定区域是否为基准值以上(S350)。这时，基准值是根据实验而预先设定的值。例如，处理器150根据整个RGB图像中基准区域以上的区域的红色成分是否为基准值以上而判断红色是否为基准值以上。假设，处理器150通过判断整个RGB图像中70％以上的区域的红色成分是否为基准值以上而判断是否应该降低红色的增益。
处于后方齿轮状态(S320)，至少一个照明装置(例如，后尾灯120、制动灯130、示廓灯131或方向指示灯132)被开启(S330)，通过后方传感器140输出距离感应警报(S340)，从摄像头110接收的影像中规定区域以上为第1色时(S350)，处理器150根据由后方传感器输出的按多个步骤的各个信号而计算应降低的第1色的增益(S360)。这时，第1色为红色。例如，后方传感器140根据如所述的与障碍物之间的距离而区分为多个步骤而输出信号。后方传感器140感应的与障碍物之间的距离为1m间隔时，输出第1信号，后方传感器140感应的与障碍物之间的距离为50cm间隔时，输出第2信号，后方传感器140感应的与障碍物之间的距离为30cm间隔时，输出第3信号。由后方传感器140输入第1信号时，处理器150使R的增益值为G1。由后方传感器140输入第2信号时，处理器150使R的增益值为G2。由后方传感器140输入第3信号时，处理器150使R的增益值为G3。如所述，根据后方传感器感应的与障碍物之间的距离，使红色的加权值变得不同，从而使显示在输出部160的图像中的红色成分不同。
处理器150在影像(例如，RGB图像)中减少处理第1色(S370)。这时，第1色为红色。处理器150能够降低影像(例如，RGB图像)中计算的红色的增益。
之后，输出部160输出已减少处理红色的图像(S380)。这时，输出部160包括至少一个显示器。输出部160为被安装到车辆内部而支持音频视频导航的AVN(Audio Video Navigation-音频视频导航)装置。输出部160可被安装到中控仪表盘或群集。
图4是用于说明根据本发明的实施例的车辆辅助装置的效果的参照图。
如图4的(a)所图示，后尾灯120或制动灯130被开启的状态下，从摄像头120(例如，后方摄像头)接收的影像(例如，RGB图像)包含红色较多。因为后尾灯120或制动灯130所发出的光被地面或壁面反射而进入摄像头110。
根据本发明的实施例，由处理器150减少处理影像的红色时，如图4的(b)所图示，红色成分被减少而消除了异质感的影像被显示在输出部160。通过提供因减少红色成分而消除了异质感的影像，根据本发明的实施例的车辆辅助装置可向驾驶员通过更真实的后方影像。
以上图示并说明了优选实施例，但本发明并不限定于所述特定的实施例，在本发明所属技术领域具有一般知识的人在不脱离权利要求范围中的本发明的要旨的范围内，可进行多种变更及实施，并且这种变形实施例与本发明的技术思想或前景密不可分。

Claims (20)

1.一种车辆辅助装置，其特征在于，包括：
齿轮，被安装在车辆，转换成所述车辆的行驶模式、驻车模式、空挡模式及倒退模式中的任意一个；
至少一个照明装置，具备于所述车辆；
摄像头，附着到所述车辆，获得所述车辆的周边影像；
处理器，转换成所述倒退模式时，由所述摄像头接收并从包括所述后尾灯发出的光的RGB图像中，而减少处理根据所述照明装置生成的第1色；及
输出部，输出由所述处理器处理的图像。
2.根据权利要求1所述的车辆辅助装置，其特征在于，
所述摄像头被附着到所述车辆的后方而获得所述车辆的后方影像。
3.根据权利要求1所述的车辆辅助装置，其特征在于，
处理器，包括：
判断部，判断所述RGB图像中的第1色是否为基准值以上；及
补正部，从所述判断部接收判断结果，降低所述RGB图像中第1色的增益。
4.根据权利要求3所述的车辆辅助装置，其特征在于，
所述判断部，
判断所述RGB图像中基准区域以上的区域的第1色的成分是否为基准值以上。
5.根据权利要求1所述的车辆辅助装置，其特征在于，
还包括：后方传感器，被附着到所述车辆的后方，感应位于所述车辆的后方的障碍物；
所述处理器基于由所述后方传感器接收的感应信号而降低第1色的增益。
6.根据权利要求5所述的车辆辅助装置，其特征在于，
所述后方传感器根据与所述障碍物之间的距离而区分为多个步骤而输出感应信号，
所述处理器分别对应所述多个步骤而不同程度地降低第1色的增益。
7.根据权利要求5所述的车辆辅助装置，其特征在于，
所述后方传感器为超声波传感器。
8.根据权利要求1所述的车辆辅助装置，其特征在于，
所述照明装置，包括：被安装到所述车辆的后方并在开启所述车辆的前照灯时被开启的后尾灯、脚踏所述车辆的制动踏板时被开启的制动灯、显示所述车辆的存在及所述车辆的宽度的示廓灯、及所述车辆变更方向或向其他车辆告知一时性危险状态的方向指示灯中的至少一个。
9.根据权利要求1所述的车辆辅助装置，其特征在于，
所述输出部是被安装到所述车辆内部的AVN(Audio Video Navigation-音频视频导航)。
10.根据权利要求1所述的车辆辅助装置，其特征在于，
所述RGB图像包括从所述照明装置发出而被地面或壁面反射的光。
11.一种车辆辅助装置的运转方法，其特征在于，包括：
接收齿轮信息的步骤，
开启车辆所具备的至少一个照明装置步骤，
由附着到所述车辆的摄像头获得所述车辆周边影像的步骤，
所述接收的齿轮信息为倒退模式时，由所述摄像头接收并从包括所述后尾灯发出的光的RGB图像中，减少处理由所述照明装置生成的第1色的步骤；及
通过输出部输出已处理的图像的步骤。
12.根据权利要求11所述的车辆辅助装置的运转方法，其特征在于，
所述摄像头被附着到所述车辆的后方而获得所述车辆的后方影像。
13.根据权利要求11所述的车辆辅助装置的运转方法，其特征在于，
所述处理的步骤，包括：
判断所述RGB图像中的第1色是否为基准值以上的步骤；及
若为所述基准值以上，从所述RGB图像中降低第1色的增益的步骤。
14.根据权利要求13所述的车辆辅助装置的运转方法，其特征在于，
所述判断的步骤，
判断所述RGB图像中基准区域以上区域的第1色成分是否为基准值以上。
15.根据权利要求11所述的车辆辅助装置的运转方法，其特征在于，
还包括：被附着到所述车辆后方的后方传感器感应位于所述车辆的后方的障碍物的步骤；
感应到所述障碍物时，输出感应信号的步骤；
所述处理的步骤，
基于所述感应信号而降低第1色的增益。
16.根据权利要求15所述的车辆辅助装置的运转方法，其特征在于，
所述输出的步骤，
所述后方传感器根据与所述障碍物之间的距离而区分成多个步骤而输出感应信号，
所述处理的步骤，
分别对应所述多个步骤而不同程度地降低第1色的增益。
17.根据权利要求15所述的车辆辅助装置的运转方法，其特征在于，
所述后方传感器为超声波传感器。
18.根据权利要求11所述的车辆辅助装置的运转方法，其特征在于，
所述照明装置，包括：
被安装到所述车辆的后方并在开启所述车辆的前照灯时被开启的后尾灯、脚踏所述车辆的制动踏板时被开启的制动灯、显示所述车辆的存在及所述车辆的宽度的示廓灯、及所述车辆变更方向或向其他车辆告知一时性危险状态的方向指示灯中的至少一个。
19.根据权利要求11所述的车辆辅助装置的运转方法，其特征在于，
所述输出部是被安装到所述车辆内部的AVN(Audio Video Navigation-音频视频导航)。
20.根据权利要求11所述的车辆辅助装置的运转方法，其特征在于，
所述RGB图像包括从所述照明装置发出而被地面或壁面反射的光。
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