JP7021134B2 - 車両周辺モニタ装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両が暗い場所に位置している場合に車載のカメラが当該車両の周囲を撮像するとき、その撮像を補助するための非可視光を照射する投光器を備えた車両周辺モニタ装置に関する。

従来から、車両に適用され、非可視光である赤外光を所定の照射範囲に放射する照明装置（投光器）と、照明装置を制御する制御装置と、撮像装置（カメラ）と、撮像装置が取得した画像データに基づく画像を表示する表示装置と、を備える車両周辺モニタ装置（以下、「従来装置」と称呼する。）が知られている。従来装置は、例えば、車両が暗い場所に位置している場合に所定の条件が成立すると、照明装置から赤外光を放射させる。これにより、画像データに基づく画像が縁石及び溝等を判別可能に表示する画像になるので、運転者はその画像を見ながら車両を縁石及び溝等に接近させることができる（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２０１０－２２１７３２号公報

ところで、可視光及び非可視光の両方を感知可能なカメラが車両に搭載される場合、制御装置は、非可視光の照射範囲（投光器から照射される非可視光の範囲）の照度の平均値が閾値よりも低いとき、投光器から非可視光を放射させるように構成され得る。しかしながら、例えば、他車両のヘッドライトによって非可視光の照射範囲のうちの一部分のみに強い（明るい）可視光が照射されると、照射範囲の照度の平均値が閾値よりも高くなる場合が生じる。この結果、非可視光の照射がなされず、結果としてカメラが撮像するべき物体及び構造物等が撮像されない場合がある。

本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、カメラによる撮像を補助するための非可視光の照射が適切に行われる可能性を高くすることができる車両周辺モニタ装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）を提供することにある。

本発明装置は、
車両（ＳＶ）の右側方領域を撮像することにより右側方画像データを取得する右サイドカメラ（１１ｃ）、
前記車両の左側方領域を撮像することにより左側方画像データを取得する左サイドカメラ（１１ｄ）、
画像を表示可能に構成された表示装置（２１）、
少なくとも「前記右側方画像データと前記左側方画像データと」に基づいて前記車両の周辺を表す周辺画像を前記表示装置に表示させる表示制御装置（２０）、
前記右側方領域と重複する部分を有する右照射範囲（Ｒ１）に非可視光を照射可能に構成された右投光器（１２Ｒ）、
前記左側方領域と重複する部分を有する左照射範囲（Ｒ２）に非可視光を照射可能に構成された左投光器（１２Ｌ）、及び、
前記右投光器及び前記左投光器のそれぞれを、前記非可視光の照射を行わない照射ＯＦＦ状態及び前記非可視光の照射を行う照射ＯＮ状態の何れかに設定する投光器制御装置（１０）、
を備える。

前記投光器制御装置は、
前記右投光器が前記照射ＯＦＦ状態に設定されている場合（ステップ１００５：Ｙｅｓ）、前記右側方画像データが表す右側方画像のうちの前記右照射範囲（Ｒ１）に対応する右輝度確認エリアが、「（着目している輝度確認エリアにおいて）第１閾値輝度以下の輝度を有するピクセルの数（Ｎdark）」の「（当該輝度確認エリアの）全体のピクセルの数（ＮＡ）」に対する比（Ｎdark／ＮＡ）が第１閾値以上であるとの暫定照射ＯＮ条件を満たしていること（ステップ１０２５：Ｙｅｓ）により最終照射ＯＮ条件が成立したとき（ステップ１０５０：Ｙｅｓ）、少なくとも前記右投光器を前記照射ＯＮ状態に設定する（ステップ１０６０）ように構成されている。

このように、右投光器が照射ＯＦＦ状態にある場合、右輝度確認エリアについての上記の比（Ｎdark／ＮＡ）が第１閾値以上であること（暫定照射ＯＮ条件が成立していること）を条件に右投光器が照射ＯＮ状態に設定される。この場合、左投光器は、照射ＯＮ状態に設定されてもよいし、されなくてもよい。

上記の比（Ｎdark／ＮＡ）は、右輝度確認エリアにおける「暗いと判断できる部分」の面積の割合に相関を有する。よって、車両の周囲全体が暗いために右照射範囲に対応する右輝度確認エリア全体が暗い場合のみならず、右輝度確認エリアの一部は明るいが当該右輝度確認エリアにおいて「暗い（非可視光を必要とする）部分」の割合が大きい場合にも、右投光器から非可視光が照射される。換言すると、右輝度確認エリアの一部分に強い可視光が照射されている場合に当該エリアの照度の平均値が大きくなったとしても、非可視光を必要とする部分が広い場合には右投光器から非可視光が照射される。よって、右サイドカメラは運転者が注意を払う必要がある物体及び構造物等を判別可能となるように撮像することができる。

更に、前記投光器制御装置は、
前記左投光器が前記照射ＯＦＦ状態に設定されている場合（ステップ１００５：Ｙｅｓ）、前記左側方画像データが表す左側方画像のうちの前記左照射範囲（Ｒ２）に対応する左輝度確認エリアが前記暫定照射ＯＮ条件を満たしていること（即ち、比（Ｎdark／ＮＡ）が第１閾値以上であること。ステップ１０３５：Ｙｅｓ）、により前記最終照射ＯＮ条件が成立したとき（ステップ１０５０：Ｙｅｓ）、少なくとも前記左投光器を前記照射ＯＮ状態に設定する（ステップ１０６０）、ように構成されている。この場合、右投光器は、照射ＯＮ状態に設定されてもよいし、されなくてもよい。

従って、左輝度確認エリアの一部分に強い可視光が照射されている場合に当該エリアの照度の平均値が大きくなったとしても、非可視光を必要とする部分が広い場合には左投光器から非可視光が照射される。よって、左サイドカメラは運転者が注意を払う必要がある物体及び構造物等を判別可能となるように撮像することができる。

更に、前記投光器制御装置は、
前記右投光器及び前記左投光器の少なくとも一方が前記照射ＯＮ状態に設定されている場合（ステップ１１０５：Ｙｅｓ）、前記右輝度確認エリア及び前記左輝度確認エリアの何れもが、「（着目している輝度確認エリアにおいて）前記第１閾値輝度より大きい第２閾値輝度以上の輝度を有するピクセルの数（Ｎbrit）」の「（当該輝度確認エリアの）全体のピクセルの数（ＮＡ）」に対する比（Ｎbrit／ＮＡ）が前記第１閾値より大きい第２閾値以上であるとの暫定照射ＯＦＦ条件を満たしていること（ステップ１１２５：Ｙｅｓ）、により最終照射ＯＦＦ条件が成立したとき（ステップ１１４０：Ｙｅｓ）、前記右投光器及び前記左投光器の両方を前記照射ＯＦＦ状態に設定する（ステップ１１４５）ように構成されている。この場合、最終照射ＯＦＦ条件が成立する前に照射ＯＦＦ状態に設定されていた投光器は照射ＯＦＦ状態に維持される。

このように、右投光器及び左投光器の少なくとも一方が照射ＯＮ状態に設定されている場合、右輝度確認エリアについての上記の比（Ｎbrit／ＮＡ）が第２閾値以上であり且つ左輝度確認エリアについての上記の比（Ｎbrit／ＮＡ）が第２閾値以上であることを条件に右投光器及び左投光器の何れもが照射ＯＦＦ状態に設定される。即ち、右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアの両方の何れもが暫定照射ＯＦＦ条件を満たしていて、それにより、最終照射ＯＦＦ条件が成立したとき、右投光器及び左投光器の両方が照射ＯＦＦ状態に設定される。

従って、照射ＯＮ状態に設定されている投光器は、右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアの何れもが全体的に明るいときに限り、照射ＯＦＦ状態に設定される。従って、右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアのうちの一部分のみが極めて明るくても、照射ＯＮ状態にある投光器が照射ＯＦＦ状態へと変更されない。

しかも、あるピクセルが明るいと判定する際に使用される輝度の閾値は、第１閾値輝度より大きい第２閾値輝度である。よって、仮に、投光器がＯＦＦ状態からＯＮ状態へと変更されることによって、その投光器の照射範囲の照度が照射された非可視光によって上昇したとしても、第２閾値輝度以上の輝度を有するピクセルの数（Ｎbrit）が大きく増大することを防止できる。よって、投光器が照射ＯＦＦ状態から照射ＯＮ状態へと変更された直後に最終照射ＯＦＦ条件が成立し難いので、投光器が再び照射ＯＦＦ状態へと変更される可能性を小さくすることができる。加えて、第２閾値は第１閾値よりも大きいので、各輝度確認エリアが広い範囲にわたって明るいと判定されない限り、最終照射ＯＦＦ条件が成立しない。

以上から理解されるように、本発明装置は、カメラの撮像を補助するための非可視光を適切に照射することができる。

本発明装置の一態様において、
前記投光器制御装置は、
前記右投光器及び前記左投光器の何れもが前記照射ＯＦＦ状態に設定されている場（ステップ１００５：Ｙｅｓ）、前記右輝度確認エリア及び前記左輝度確認エリアの少なくとも一方が前記暫定照射ＯＮ条件を満たしていることにより（ステップ１０２５：Ｙｅｓ）前記最終照射ＯＮ条件が成立したとき（ステップ１０５０：Ｙｅｓ）、前記右投光器及び前記左投光器の両方を前記照射ＯＮ状態に設定し（ステップ１０６０）、
前記右投光器及び前記左投光器の何れもが前記照射ＯＮ状態に設定されている場合（ステップ１１０５：Ｙｅｓ）、前記右輝度確認エリア及び前記左輝度確認エリアの何れもが前記暫定照射ＯＦＦ条件を満たしていることにより（ステップ１１２５：Ｙｅｓ）前記最終照射ＯＦＦ条件が成立したとき（ステップ１１４０：Ｙｅｓ）、前記右投光器及び前記左投光器の両方を前記照射ＯＦＦ状態に設定する（ステップ１１４５）、
ように構成されている。

上記一態様によれば、前記右投光器及び前記左投光器の両方を同時に照射ＯＦＦ状態から照射ＯＮ状態へと、又は、その逆へと、適切に切り替えることができる。

本発明装置の一態様において、前記投光器制御装置は、
前記右投光器が前記照射ＯＦＦ状態に設定されている場合、第１所定時間（Δｔ）が経過するごとに、前記右輝度確認エリアが前記暫定照射ＯＮ条件を満たしているか否かを判定し（ステップ１０２５）、前記右輝度確認エリアが前記暫定照射ＯＮ条件を満たしているとの判定が２回以上の第１閾値回数だけ連続してなされた場合、前記右輝度確認エリアが前記暫定照射ＯＮ条件を満たしていることにより前記最終照射ＯＮ条件が成立したと判定し（ステップ１０３０、ステップ１０４０及びステップ１０５０）、
前記左投光器が前記照射ＯＦＦ状態に設定されている場合、前記第１所定時間（Δｔ）が経過するごとに、前記左輝度確認エリアが前記暫定照射ＯＮ条件を満たしているか否かを判定し（ステップ１０３５）、前記左輝度確認エリアが前記暫定照射ＯＮ条件を満たしているとの判定が前記第１閾値回数だけ連続してなされた場合、前記左輝度確認エリアが前記暫定照射ＯＮ条件を満たしていることにより前記最終照射ＯＮ条件が成立したと判定する（ステップ１０４５、ステップ１０５５及びステップ１０５０）、
ように構成されている。

例えば、街灯の下で自車両が移動している場合に自車両の影或いは他の物体の影が自車両の左側及び／又は右側に一時的に発生して、右輝度確認エリア及び／又は左輝度確認エリアが極めて短時間の間だけ暗くなる場合がある。この場合、上述した比（Ｎdark／ＮＡ）が一時的に第１閾値輝度より大きくなるので暫定照射ＯＮ条件が満たされたと判定されるが、そのような判定は第１閾値回数だけ連続してなされない可能性が高い。従って、上記の一態様によれば、このような場合に最終照射ＯＮ条件が成立しないので、投光器が照射ＯＦＦ状態から照射ＯＮ状態へと不適切に切り替わってしまう可能性を低減できる。

ところで、車両のハザードランプ及びターンシグナルランプ等（以下、「ハザートランプ等」と称呼する。）は、短時間内に点灯及び消灯を繰り返す（点滅する）。ハザートランプ等が点灯されている期間、上述した比（Ｎbrit／ＮＡ）が第２閾値輝度より大きくなって、右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアの何れもが暫定照射ＯＦＦ条件を一時的に満たしてしまう場合がある。この場合、ハザートランプ等が消灯されている期間には非可視光が必要であるにも関わらず、最終照射ＯＦＦ条件が満たされて投光器が照射ＯＦＦ状態に設定されてしまう虞がある。

そこで、本発明装置の一態様において、
前記投光器制御装置は、
前記右投光器及び前記左投光器の少なくとも一方が前記照射ＯＮ状態に設定されている場合（ステップ１１０５：Ｙｅｓ）、第２所定時間（Δｔ）が経過するごとに、前記右輝度確認エリアが前記暫定照射ＯＦＦ条件を満たしているか否かを判定するとともに前記左輝度確認エリアが前記暫定照射ＯＦＦ条件を満たしているか否かを判定し（ステップ１１２５）、前記右輝度確認エリア及び前記左輝度確認エリアの何れもが前記暫定照射ＯＦＦ条件を満たしているとの判定が２回以上の第２閾値回数だけ連続してなされた場合、前記最終照射ＯＦＦ条件が成立したと判定する（ステップ１１３０、ステップ１１３５及びステップ１１４０）、
ように構成されている。

上記一態様によれば、例えば、ハザードランプ等の点灯中に右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアの何れもが暫定照射ＯＦＦ条件を一時的に満たしたと判定されても、ハザードランプ等は短時間内に消灯するから、そのような判定が第２閾値回数だけ連続してなされる可能性は低い。従って、「本来的には非可視光が必要である状況において、ハザードランプ等の点滅に起因して最終照射ＯＦＦ条件が成立してしまう可能性」を低下することができる。従って、投光器が照射ＯＮ状態から照射ＯＦＦ状態へと不適切に切り替わってしまう可能性を低減することができる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

図１は本発明の実施形態に係る車両周辺モニタ装置の概略構成図である。 図２はカメラの撮像範囲及びＩＲ投光器の照射範囲を示した車両の平面図である。 図３の（Ａ）はＩＲ投光器がＩＲＯＦＦ状態であるときに表示部に表示される俯瞰画像であり、（Ｂ）はＩＲ投光器がＩＲＯＮ状態であるときに表示部に表示される俯瞰画像であり、（Ｃ）はＩＲ投光器がＩＲＯＦＦ状態であるときに表示部に表示される俯瞰画像である。 図４は輝度確認エリアの輝度分布を示すヒストグラムである。 図５は状況１において実行される投光器の制御を説明するための平面図である。 図６は状況２－１乃至状況２－３において実行される投光器の制御を説明するための平面図である。 図７は状況３－１及び状況３－２において実行される投光器の制御を説明するための平面図である。 図８は状況４において実行される投光器の制御を説明するための平面図である。 図９は状況５－１及び状況５－２において実行される投光器の制御を説明するための平面図である。 図１０は図１に示したＰＶＭ－ＥＣＵのＣＰＵが実行するＩＲＯＮルーチンを示したフローチャートである。 図１１は図１に示したＰＶＭ－ＥＣＵのＣＰＵが実行するＩＲＯＦＦルーチンを示したフローチャートである。

＜構成＞
本発明の実施形態に係る車両周辺モニタ装置（以下、「本実施装置」と称呼される。）は、車両ＳＶ（図２を参照。）に適用される。車両ＳＶは、他の車両と区別するために「自車両ＳＶ」と称呼される場合がある。本実施装置は、図１に示したように、ＰＶＭ（Panoramic View Monitor)－ＥＣＵ１０（以下、単に「ＥＣＵ１０」と称呼される。）と、表示制御装置として機能する表示ＥＣＵ２０とを備えている。ＥＣＵ１０は投光器制御装置でもある。

これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。各ＥＣＵはマイクロコンピュータを含む。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。

ＥＣＵ１０には、フロントカメラ１１ａ、バックカメラ１１ｂ、右サイドカメラ１１ｃ及び左サイドカメラ１１ｄ、並びに、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２Ｌが接続されている。なお、以下において、フロントカメラ１１ａ、バックカメラ１１ｂ、右サイドカメラ１１ｃ及び左サイドカメラ１１ｄは、これらを区別する必要がない場合、「カメラ１１（以下、「撮像装置」とも称呼される。）」と総称される。

図２に示したように、フロントカメラ１１ａは、フロントバンパーＦＢの車幅方向の略中央部に設けられる。フロントカメラ１１ａの光軸は、自車両ＳＶの前方に向いている。
バックカメラ１１ｂは、自車両ＳＶの後部のリアトランクＲＴの壁部に設けられる。バックカメラ１１ｂの光軸は、自車両ＳＶの後方に向いている。
右サイドカメラ１１ｃは、右側のドアミラーＤＭＲに設けられる。右サイドカメラ１１ｃの光軸は、自車両ＳＶの右側方に向いている。
左サイドカメラ１１ｄは、左側のドアミラーＤＭＬに設けられる。左サイドカメラ１１ｄの光軸は、自車両ＳＶの左側方に向いている。

カメラ１１の画角は広角である。従って、カメラ１１の撮像範囲は、光軸を基準とした「斜め右方、斜め左方、斜め下方及び斜め上方の範囲」を含む。自車両ＳＶの全周囲は、４つのカメラ１１の撮像範囲に含まれている。

カメラ１１は、可視光及び非可視光（本例においてＩＲ光の一種である近赤外光であり、以下、単に「ＩＲ光」と称呼する。）の何れも感知できるようになっている。従って、カメラ１１は、可視光が強い環境下のみならず、可視光は弱いがＩＲ光が強い環境下でも、自車両ＳＶの周囲を鮮明に撮像することができる。

カメラ１１は、所定時間Δｔ（例えば、１００ｍｓ）が経過するごとに、撮像範囲に対応する自車両ＳＶの周辺の領域を撮像することにより画像データを取得する。カメラ１１は、取得した撮像データをＥＣＵ１０に送信する。

具体的に述べると、フロントカメラ１１ａは、図２において二点鎖線により囲まれた範囲である撮像範囲ＩＭＲ１に対応する「自車両ＳＶの前方の周辺領域」を撮像する。フロントカメラ１１ａは、その撮像により得られた撮像データ（以下、「前方画像データ」と称呼される。）をＥＣＵ１０に送信する。
バックカメラ１１ｂは、図２において二点鎖線により囲まれた範囲である撮像範囲ＩＭＲ２に対応する「自車両ＳＶの後方の周辺領域」を撮像する。バックカメラ１１ｂは、その撮像により得られた撮像データ（以下、「後方画像データ」と称呼される。）をＥＣＵ１０に送信する。
右サイドカメラ１１ｃは、図２において破線により囲まれた範囲である撮像範囲ＩＭＲ３に対応する「自車両ＳＶの右側方の周辺領域」を撮像する。右サイドカメラ１１ｃは、その撮像により得られた撮像データ（以下、「右側方画像データ」と称呼される。）をＥＣＵ１０に送信する。
左サイドカメラ１１ｄは、図２において破線により囲まれた範囲である撮像範囲ＩＭＲ４に対応する「自車両ＳＶの左側方の周辺領域」を撮像する。左サイドカメラ１１ｄは、その撮像により得られた撮像データ（以下、「左側方画像データ」と称呼される。）をＥＣＵ１０に送信する。

ＥＣＵ１０は、前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データを用いて周辺画像データを生成する。周辺画像データに基づいて表示（生成）される画像は周辺画像と称呼される。周辺画像は、自車両ＳＶの周囲の領域の少なくとも一部の範囲に対応する画像であり、カメラ視点画像及び合成画像等を含む。
カメラ視点画像は、カメラ１１のそれぞれのレンズの配設位置を視点とする画像である。
合成画像の一つは、自車両ＳＶの周囲の任意の位置に設定された仮想視点から自車両ＳＶの周囲を見た画像（「仮想視点画像」とも称呼される。）である。

この仮想視点画像の生成方法は、周知である（例えば、特開２０１２－２１７０００号公報、特開２０１６－１９２７７２号公報及び特開２０１８－１０７７５４号公報等を参照。）。なお、ＥＣＵ１０は、カメラ視点画像及び仮想視点画像のそれぞれに対して、更に、車両画像（例えば、車両の形状を示すポリゴン）及び駐車動作をサポートする線等を合成（重畳）した画像を生成してもよい。このような画像も周辺画像と称呼される。

仮想視点画像の基礎となる仮想視点画像データの生成方法の概要を簡単に説明すると、ＥＣＵ１０は、前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データに含まれるピクセル（画素）を、仮想的な３次元空間における所定の投影曲面（例えば、お椀形状の曲面）に投影する。

投影曲面の中心は、自車両ＳＶの位置として規定される。投影曲面の中心以外の部分は前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データに対応しており、ＥＣＵ１０は、投影曲面の中心以外の部分に前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データに含まれるピクセルの情報を投影する。

ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶの形状を表すポリゴンを投影曲面の中心に配置する。そして、ＥＣＵ１０は、仮想的な３次元空間に仮想視点を設定し、仮想視点から見て、所定の視野角に含まれる投影曲面のうちの所定領域を画像データとして切り出す。更に、仮想視点から見た、所定の視野角に含まれる「車両の形状を表すポリゴン」を、その切り出した画像データに重畳する。これにより、仮想視点画像データが生成される。

右ＩＲ投光器１２Ｒは、右サイドカメラ１１ｃの近傍に配設されている。右ＩＲ投光器１２Ｒは便宜上「右投光器又は右照射装置」とも称呼される。右ＩＲ投光器１２Ｒは、図２において一点鎖線により囲まれた範囲である照射範囲Ｒ１（以下、「右照射範囲Ｒ１」と称呼される。）にＩＲ光を照射できるように構成されている。

右照射範囲Ｒ１は、右サイドカメラ１１ｃの撮像範囲ＩＭＲ３に含まれており、撮像範囲ＩＭＲ３の一部と重複している。右照射範囲Ｒ１は、自車両ＳＶの備えるヘッドライト及びテールライトの光が届き難い範囲であり、且つ、運転者が自車両ＳＶを駐車させるための運転操作を行うときに、運転者が注意を払う必要がある「自車両ＳＶの右側方の所定範囲」に設定されている。右ＩＲ投光器１２Ｒは、右サイドカメラ１１ｃが撮像範囲ＩＭＲ３内の暗い領域（可視光が到達していない領域）を鮮明に撮像することを補助するために右照射範囲Ｒ１に対してＩＲ光を照射する。

左ＩＲ投光器１２Ｌは、左サイドカメラ１１ｄの近傍に配設されている。左ＩＲ投光器１２Ｌは便宜上「左投光器又は左照射装置」とも称呼される。左ＩＲ投光器１２Ｌは、図２において一点鎖線により囲まれた範囲である照射範囲Ｒ２（以下、「左照射範囲Ｒ２」と称呼される。）にＩＲ光を照射できるように構成されている。

左照射範囲Ｒ２は、左サイドカメラ１１ｄの撮像範囲ＩＭＲ４に含まれており、撮像範囲ＩＭＲ４の一部と重複している。左照射範囲Ｒ２は、自車両ＳＶの備えるヘッドライト及びテールライトの光が届き難い範囲であり、且つ、運転者が自車両ＳＶを駐車させるための運転操作を行うときに、運転者が注意を払う必要がある「自車両ＳＶの左側方の所定範囲」に設定されている。左ＩＲ投光器１２Ｌは、左サイドカメラ１１ｄが撮像範囲ＩＭＲ４の暗い領域（可視光が到達していない領域）を鮮明に撮像することを補助するために左照射範囲Ｒ２に対してＩＲ光を照射する。

なお、以下において、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２Ｌは、これらを区別する必要がない場合、「ＩＲ投光器１２」と総称される。右照射範囲Ｒ１及び左照射範囲Ｒ２は、これらを区別する必要がない場合、「照射範囲Ｒ」と総称される。

ＩＲ投光器１２は、ＥＣＵ１０から送信される指令に応じて、ＩＲＯＮ状態及びＩＲＯＦＦ状態の何れかに設定される。ＩＲＯＮ状態は、ＩＲ投光器１２が有する図示しないＩＲ発光部が点灯して、ＩＲ投光器１２がＩＲ光を照射範囲Ｒに照射している状態である。ＩＲＯＮ状態は、便宜上「照射ＯＮ状態」とも称呼される。ＩＲＯＦＦ状態は、ＩＲ発光部が消灯して、ＩＲ投光器１２がＩＲ光を照射範囲Ｒに照射していない状態である。ＩＲＯＦＦ状態は、便宜上「照射ＯＦＦ状態」とも称呼される。

表示ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ１０から送信される指令に応じて、ＥＣＵ１０が生成した周辺画像データに基づく周辺画像を表示部（表示装置）２１に表示する。表示部２１は、タッチパネル式のディスプレイである。なお、表示部２１は、画像データに基づく画像を表示できる限り、他のタイプのディプレイ（例えば、ヘッドアップディスプレイ）であってもよい。

＜作動＞
ＥＣＵ１０は、表示ＥＣＵ２０を用いて、周辺画像の一つとして俯瞰画像を表示部２１に表示する。俯瞰画像は、自車両ＳＶの直上であって自車両ＳＶから所定距離だけ離れた点を仮想視点とした仮想視点画像である。この俯瞰画像は、自車両ＳＶに相当するポリゴンＳＰを含む。

以下において、暗い場所は、特に断りがない限り、可視光が到達し難く、照度が低い場所を意味する。明るい場所は、特に断りがない限り、可視光が到達している場所であり、照度が高い場所を意味する。いま、自車両ＳＶが「自車両ＳＶの周囲全体が暗い場所（暗所）」に位置し、且つ、テールライトのみが点灯されていると仮定する。この場合、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２Ｌが両方ともＩＲＯＦＦ状態に設定されていると、右照射範囲Ｒ１及び左照射範囲Ｒ２の何れに対してもＩＲ光が照射されない。

従って、図３の（Ａ）に示したように、仮に撮像範囲ＩＭＲ４内に障害物ＯＢが存在していたとしても、その障害物ＯＢは「撮像範囲ＩＭＲ４に対応する左側方画像データ」に反映されない。従って、その障害物ＯＢは俯瞰画像Ｇ１に映り込まないので、運転者は俯瞰画像Ｇ１に基づいて障害物ＯＢを認識することが難しい。

これに対して、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２Ｌが両方ともＩＲＯＮ状態に設定されると、右照射範囲Ｒ１及び左照射範囲Ｒ２に対してＩＲ光が照射される。従って、図３の（Ｂ）に示したように、障害物ＯＢが「撮像範囲ＩＭＲ４に対応する左側方画像データ」に反映されるので、俯瞰画像Ｇ２には障害物ＯＢが映る。その結果、運転者は俯瞰画像Ｇ２から障害物ＯＢを認識することができる。

一方、自車両ＳＶが「自車両ＳＶの周囲全体が明るい場所」に位置している場合、右ＩＲ投光器１２ＲがＩＲＯＦＦ状態であっても、「撮像範囲ＩＭＲ３に対応する右側方画像データ」は右側方領域を鮮明に表す画像データとなる。同様に、自車両ＳＶが「自車両ＳＶの周囲全体が明るい場所」に位置している場合、左ＩＲ投光器１２ＬがＩＲＯＦＦ状態であっても、「撮像範囲ＩＭＲ４に対応する左側方画像データ」は左側方領域を鮮明に表す画像データとなる。

従って、図３の（Ｃ）に示したように、障害物ＯＢが「撮像範囲ＩＭＲ４に対応する左側方画像データ」に反映されるので、俯瞰画像Ｇ３には障害物ＯＢが映る。従って、自車両ＳＶが「自車両ＳＶの周囲全体が明るい場所」に位置している場合、運転者は俯瞰画像Ｇ３に基づいて障害物ＯＢを認識することが容易である。

以上から理解されるように、照射範囲Ｒが明るい場合には、ＩＲ投光器１２がＩＲＯＮ状態に設定される必要がないのでＩＲ投光器１２がＩＲＯＦＦ状態に設定されることが望ましい。

ところで、照射範囲Ｒにおける照度分布が均一である場合、照射範囲Ｒの明るさは「照射範囲Ｒに対応する画像」の平均輝度値に対応する。従って、照射範囲Ｒにおける照度分布が均一である場合には、「照射範囲Ｒに対応する画像」の平均輝度値に応じてＩＲ投光器１２がＩＲＯＮ状態及びＩＲＯＦＦ状態の何れかに適切に設定され得る。以下、照射範囲Ｒに対応する画像の平均輝度値」は、単に、「照射範囲の平均輝度値」と称呼される場合がある。

即ち、例えば、照射範囲の平均輝度値が所定の閾値以下である場合にはＩＲ投光器１２がＩＲＯＮ状態に設定され、照射範囲の平均輝度値が所定の閾値よりも高い場合にはＩＲ投光器１２がＩＲＯＦＦ状態に設定される。

しかしながら、照射範囲Ｒには多様な環境光（例えば、他車両が発するヘッドライトの光及び街灯が発する光等）が照射されるので、照射範囲Ｒの照度分布は均一ではないことが多い。従って、上述したように、照射範囲の平均輝度値と閾値との比較結果に基づいてＩＲ投光器１２をＩＲＯＮ状態及びＩＲＯＦＦ状態の何れかに設定する場合、以下に述べる（１）乃至（３）の問題が生じ得る。

（１）照射範囲Ｒの一部分のみに照射される環境光の影響
照射範囲Ｒのうちの一部分のみに強い（明るい）光が照射されている場合、その光の影響を受けて照射範囲の平均輝度値が閾値を超えてしまう可能性がある。この場合、照射範囲Ｒ内にＩＲ光の照射が必要な部分が存在するにも関わらず、ＩＲ投光器１２がＩＲＯＦＦ状態に設定されてしまうという問題が生じる。

（２）ＩＲ投光器が発するＩＲ光の影響
照射範囲の平均輝度値が閾値より小さくなった場合にＩＲ投光器１２がＩＲＯＮ状態に設定されると、照射範囲Ｒ内に照射されたＩＲ光の影響を受けて照射範囲の平均輝度値が閾値を超える場合が生じ得る。この場合、ＩＲ投光器１２がＩＲＯＦＦ状態へと直ちに戻される。その結果、ＩＲ投光器１２がＩＲＯＦＦ状態とＩＲＯＮ状態との間で短時間内に繰り返し切り替えられる事態が発生するという問題が生じる。

（３）照射範囲Ｒの明るさの短時間における変化の影響
例えば、自車両ＳＶのハザードランプが点滅している場合、照射範囲Ｒは短い時間が経過する毎に明るい状態と暗い状態との間で切り替わる。このような場合、照射範囲の平均輝度値が、閾値よりも大きくなったり小さくなったりする状態が短時間内に繰り返される虞がある。よってＩＲ投光器１２がＩＲＯＦＦ状態とＩＲＯＮ状態との間で短時間内に繰り返し切り替えられる事態が発生するという問題が生じる。

上記（１）乃至（３）の問題を解消するために、ＥＣＵ１０は、以下に述べる一連の処理を所定時間Δｔ（例えば、１００ｍｓ）が経過する毎に実行することにより、ＩＲ投光器１２をＩＲＯＦＦ状態及びＩＲＯＮ状態の何れかに設定する。

ＥＣＵ１０は、右側方画像データが表す右側方画像のうちの所定範囲（本例において、右照射範囲Ｒ１）を右輝度確認エリアとして切り出す。同様に、ＥＣＵ１０は、左側方画像データが表す左側方画像のうちの所定範囲（本例において、左照射範囲Ｒ２）を左輝度確認エリアとして切り出す（抽出する）。

ＥＣＵ１０は、右輝度確認エリアに含まれる全ピクセルのそれぞれの輝度値と、左輝度確認エリアに含まれる全ピクセルのそれぞれの輝度値と、を演算する。例えば、輝度値は、１から２５６までの数値により表される。輝度値は、輝度が高くなるほど大きくなる。

ＥＣＵ１０は、図４に示したように、横軸を輝度値とし、縦軸をその輝度値を有するピクセルの数とする、輝度ヒストグラムを所定時間Δｔが経過するごとに作成する。輝度ヒストグラムは、単に「ヒストグラム」と称呼される。ヒストグラムは、輝度確認エリア（右輝度確認エリア又は左輝度確認エリア）の輝度値の分布を表している。

(最終照射ＯＮ条件）
右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２Ｌの何れもがＩＲＯＦＦ状態に設定されている場合、ＥＣＵ１０は、ヒストグラムに基づいて、以下に述べる「最終照射ＯＮ条件」が成立するか否かを判定する。

最終照射ＯＮ条件：右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアの少なくとも一方が、以下に述べる暫定照射ＯＮ条件を、時間的に連続した第１閾値回数Ｑth1の判定機会において満たすこと。

即ち、例えば、所定時間Δｔが経過する毎にＥＣＵ１０が「右輝度確認エリアが暫定ＯＮ条件を満たすか否か」を判定する場合において、右輝度確認エリアが暫定ＯＮ条件を満たすとの判定がＱth1回連続してなされたとき、最終照射ＯＮ条件が成立する。同様に、所定時間Δｔが経過する毎にＥＣＵ１０が「左輝度確認エリアが暫定ＯＮ条件を満たすか否か」を判定する場合において、左輝度確認エリアが暫定ＯＮ条件を満たすとの判定がＱth1回連続してなされたときにも最終照射ＯＮ条件が成立する。

暫定照射ＯＮ条件：輝度値が第１閾値輝度Ｌth1以下であるピクセル（即ち、相対的に暗いピクセル）の数Ｎdarkの全ピクセルの数ＮＡに対する比（＝Ｎdark／ＮＡ）が、第１閾値Ｐth1以上であること。
全ピクセルの数ＮＡは、対象としている「右輝度確認エリア及び左輝度確認エリア」の何れかに含まれるピクセルの総数である。換言すると、この比（＝Ｎdark／ＮＡ）は、「右輝度確認エリア及び左輝度確認エリア」のそれぞれの面積に対する「暗いと判定できる部分の面積」の比に相当する。

第１閾値輝度Ｌth1は、あるピクセルが暗いと判定するのに適切な照度範囲（例えば、２ルクス（ｌｘ）以下）から選ばれた照度（本例において、２ルクス）に対応する輝度値に設定される。

第１閾値Ｐth1は、運転者が注意を払う必要がある障害物のうちの最も小さい障害物が照射範囲Ｒに存在する場合を考慮して設定され、本例において、例えば２０％である。

第１閾値回数Ｑth1は、環境光が変化して照射範囲Ｒに暗い部分が極めて短時間だけ生じたとしても、直ちに最終照射ＯＮ条件が成立してしまうことを回避することが可能な適値に設定される。例えば、ハザードランプは時間Ｔｈ（例えば、３００ｍｓ乃至４００ｍｓ）が経過する毎に点灯状態から消灯状態へ又は反対に切替わるので、第１閾値回数Ｑth1と所定時間Δｔとの積により決まる時間（＝Ｑth1・Δｔ）が時間Ｔｈよりも長くなるように、第１閾値回数Ｑth1が決定される。第１閾値回数Ｑth1は、例えば２回以上から選ばれた値であり、本例において３回である。

最終照射ＯＮ条件が成立した場合、ＥＣＵ１０は、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２Ｌの両方をＩＲＯＮ状態に設定する。この結果、右ＩＲ投光器１２ＲによりＩＲ光が右照射範囲Ｒ１に照射され、左ＩＲ投光器１２Ｌにより左照射範囲Ｒ２にＩＲ光が照射される。

（最終照射ＯＦＦ条件）
・右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２Ｌの両方がＩＲＯＮ状態に設定されている場合、ＥＣＵ１０は、上述したヒストグラムに基づいて、以下に述べる「最終照射ＯＦＦ条件」が成立するか否かを判定する。

最終照射ＯＦＦ条件：右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアのそれぞれが、以下に述べる暫定照射ＯＦＦ条件を、時間的に連続した第２閾値回数Ｑth2の判定機会において満たすこと。

即ち、例えば、所定時間Δｔが経過する毎にＥＣＵ１０が「右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアのそれぞれが暫定ＯＦＦ条件を満たすか否か」を判定する場合において、右輝度確認エリアが暫定ＯＦＦ条件を満たし且つ左輝度確認エリアが暫定ＯＦＦ条件を満たすとの判定がＱth2回連続してなされたときに最終照射ＯＦＦ条件が成立する。

暫定照射ＯＦＦ条件：輝度値が第２閾値輝度Ｌth2以上であるピクセル（即ち、相対的に明るいピクセル）の数Ｎbritの全ピクセル数ＮＡに対する比（＝Ｎbrit／ＮＡ）が、第２閾値Ｐth2以上であること。
この場合においても、全ピクセルの数ＮＡは、対象としている「右輝度確認エリア及び左輝度確認エリア」の何れかに含まれるピクセルの総数である。換言すると、この比（＝Ｎbrit／ＮＡ）は、「右輝度確認エリア及び左輝度確認エリア」のそれぞれの面積に対する「明るいと判定できる部分の面積」の比に相当する。

第２閾値輝度Ｌth2は、あるピクセルが明るいと判定するのに適切な値であって、第１閾値輝度Ｌth1より大きい値に設定される。更に、第２閾値輝度Ｌth2は、ＩＲ投光器１２がＩＲＯＦＦ状態からＩＲＯＮ状態へと変更されることにより照射されるＩＲ光によって引き上げられる照度（例えば、２．５ルクス）よりも大きい照度（本例において、３．０ルクス）に対応する輝度値に設定される。

第２閾値Ｐth2は、輝度確認エリアが全体的に明るいと判定するのに適切な値（本例において、例えば９０％）に設定される。

第２閾値回数Ｑth2は、環境光が変化して照射範囲Ｒに明るい部分が極めて短時間だけ生じたとしても、直ちに最終照射ＯＦＦ条件が成立してしまうことを回避することが可能な適値に設定される。前述したように、ハザードランプは時間Ｔｈ（例えば、３００ｍｓ乃至４００ｍｓ）が経過する毎に点灯状態から消灯状態へ又は反対に切替わるので、第２閾値回数Ｑth2と所定時間Δｔとの積により決まる時間（＝Ｑth2・Δｔ）が時間Ｔｈよりも長くなるように、第２閾値回数Ｑth2が決定される。第２閾値回数Ｑth2は、例えば２回以上から選ばれた値であり、本例において３回である。

最終照射ＯＦＦ条件が成立した場合、ＥＣＵ１０は、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２Ｌの両方をＩＲＯＦＦ状態に設定する。この結果。右照射範囲Ｒ１及び左照射範囲Ｒ２の何れにもＩＲ光が照射されない。

＜具体例＞
このように作動するＥＣＵ１０によれば、例えば、自車両ＳＶの状況が以下に述べる状況１乃至状況５－２の何れかであっても、ＩＲ投光器１２をＩＲＯＮ状態及びＩＲＯＦＦ状態の何れかに適切に設定できる。なお、これらの状況において、他車両のヘッドライトの光及び自車両ＳＶのハザードランプの光等の環境光がなければ、自車両ＳＶの周囲全体は暗い。

（状況１）
図５に示した状況１は、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１から他車両ＯＶ１の右側方に位置する駐車動作終了地点Ｐ２に移動するまでの間、右照射範囲Ｒ１及び左照射範囲Ｒ２が全体的に暗い状態が継続する状況である。なお、図５中、駐車動作開始地点Ｐ１に停止した自車両ＳＶが実線により示され、自車両ＳＶが移動する経路が矢印により示され、駐車動作終了地点Ｐ２に停止した自車両ＳＶが破線により示されている（以下の図６及び図７においても同様。）。

この場合、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１に位置するときに最終照射ＯＮ条件が成立するので、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬはＩＲＯＮ状態に設定される。その後、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１から駐車動作終了地点Ｐ２に移動するまでの間、最終照射ＯＦＦ条件は成立しない。従って、自車両ＳＶが移動する間、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬはＩＲＯＮ状態を継続する。

（状況２－１）
図６に示した状況２－１は、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１から駐車動作終了地点Ｐ２に移動するまでの間、自車両ＳＶの左方に位置する他車両ＯＶ２のヘッドライトの光ＨＬが照射されている状況である。

この場合、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１に停止しているとき、他車両ＯＶ２のヘッドライトの光ＨＬによって、領域Ｋ１に自車両ＳＶの影が生じる。そのため、右輝度確認エリアが暫定照射ＯＮ条件を第１閾値回数Ｑth1以上満たす。よって、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１に停止しているとき最終照射ＯＮ条件が成立するから、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬはＩＲＯＮ状態に設定される。

その後、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１から駐車動作終了地点Ｐ２に移動するまでの間、自車両ＳＶの右側に自車両ＳＶの影が出来続けるから、最終照射ＯＦＦ条件は成立しない。従って、自車両ＳＶが移動する間、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬはＩＲＯＮ状態を継続する。

（状況２－２）
図６に示した状況２－２は、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１に停止しているときに自車両ＳＶの前方且つ右側に位置する他車両ＯＶ２のヘッドライトの光ＨＬが照射され、その光ＨＬの照射が継続する状況である。

この場合、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１に停止しているとき、左輝度確認エリアが暫定照射ＯＮ条件を第１閾値回数Ｑth1以上満たす。よって、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１に停止しているとき最終照射ＯＮ条件が成立するから、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬはＩＲＯＮ状態に設定される。

その後、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１から駐車動作終了地点Ｐ２に移動するまでの間、少なくとも左輝度確認エリアが暫定照射ＯＦＦ条件を満たさないから、最終照射ＯＦＦ条件は成立しない。従って、自車両ＳＶが移動する間、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬはＩＲＯＮ状態を継続する。

（状況２－３）
図６に示した状況２－３は、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１に停止しているときに自車両ＳＶの後方且つ遠方に位置する他車両ＯＶ２のヘッドライトの光ＨＬが照射され、その光ＨＬの照射が継続する状況である。

この場合、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１に停止しているとき、左輝度確認エリア及び右輝度確認エリアの何れもが暫定照射ＯＮ条件を第１閾値回数Ｑth1以上満たす。よって、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１に停止しているとき最終照射ＯＮ条件が成立するから、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬはＩＲＯＮ状態に設定される。

自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１から駐車動作終了地点Ｐ２に移動する際に自車両ＳＶの向きが変化する。そのため、自車両ＳＶの左側に自車両ＳＶの影が生じるから、少なくとも左輝度確認エリアが暫定照射ＯＦＦ条件を満たさない。更に、自車両ＳＶが駐車動作終了地点Ｐ２の近傍に到達すると、右左輝度確認エリア及び左輝度確認エリアの何れもが暫定照射ＯＦＦ条件を満たさない。よって、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１から駐車動作終了地点Ｐ２に移動するまでの間、最終照射ＯＦＦ条件は成立しない。従って、自車両ＳＶが移動する間、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬはＩＲＯＮ状態を継続する。

（状況３－１）
図７に示した状況３－１は、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１に停止しているときに自車両ＳＶの左後方に位置する他車両ＯＶ２のヘッドライトの光ＨＬが照射され、その光ＨＬの照射が継続する状況である。

この場合、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１に停止しているとき、光ＨＬが自車両ＳＶに到達していないので、左輝度確認エリア及び右輝度確認エリアの何れもが暫定照射ＯＮ条件を第１閾値回数Ｑth1以上満たす。よって、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１に停止しているとき最終照射ＯＮ条件が成立するから、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬはＩＲＯＮ状態に設定される。

その後、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１から駐車動作終了地点Ｐ２に移動する途中で、自車両ＳＶがヘッドライトの光ＨＬの照射範囲に入るが、自車両ＳＶの左側に影が生じるので、左輝度確認エリアが暫定照射ＯＦＦ条件を満たさない。よって、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１から駐車動作終了地点Ｐ２に移動するまでの間、最終照射ＯＦＦ条件は成立しない。従って、自車両ＳＶが移動する間、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬはＩＲＯＮ状態を継続する。

（状況３－２）
図７に示した状況３－２は、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１に停止しているときに自車両ＳＶの後方かつ右側に位置する他車両ＯＶ２のヘッドライトの光ＨＬが照射され、その光ＨＬの照射が継続する状況である。このヘッドライトの光ＨＬは、自車両ＳＶの駐車動作終了地点Ｐ２の全体を照射している。

この場合、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１に停止しているとき、左輝度確認エリア及び右輝度確認エリアの何れもが暫定照射ＯＮ条件を第１閾値回数Ｑth1以上満たす。よって、自車両ＳＶが駐車動作開始地点Ｐ１に停止しているとき最終照射ＯＮ条件が成立するから、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬはＩＲＯＮ状態に設定される。

その後、自車両ＳＶがヘッドライトの光ＨＬの照射範囲に入り、且つ、自車両ＳＶの左側に生じる自車両ＳＶの影が十分に小さくなる時点まで、左輝度確認エリアが暫定照射ＯＦＦ条件を満たさない。よって、その時点まで最終照射ＯＦＦ条件は成立しないから、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬはＩＲＯＮ状態を継続する。

更に、その後、自車両ＳＶが駐車動作終了地点Ｐ２に接近すると、右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアのそれぞれが暫定照射ＯＦＦ条件を満たし続けるので、最終照射ＯＦＦ条件が成立する。このとき、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２Ｌは、ＩＲＯＦＦ状態に設定される。

その後、自車両ＳＶが駐車動作終了地点Ｐ２に到達するまで、右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアの少なくとも一方（この場合、両方）が暫定照射ＯＮ条件を満たさないので、最終照射ＯＮ条件は成立しない。従って、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬはＩＲＯＦＦ状態に維持される。

（状況４）
図８に示した状況４は、自車両ＳＶが「自車両ＳＶの周囲全体が暗い場所」に停止していて、且つ、自車両ＳＶのハザードランプが点滅され始めた状況である。

この場合、ハザードランプが点滅され始める時点より前の時点において、最終照射ＯＮ条件が成立するから、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬはＩＲＯＮ状態に設定される。ハザードランプが点滅され始めた時点以降において、ハザードランプが点灯している期間に右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアの両方がそれぞれ暫定照射ＯＦＦ条件を満たす場合が発生する。しかし、ハザードランプは時間Ｔｈが経過すると消灯するので、右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアの両方がそれぞれ暫定照射ＯＦＦ条件を満たすとの判定が第２閾値回数Ｑth2だけ連続してなされることはない。よって、最終照射ＯＦＦ条件は満たされないから、自車両ＳＶのハザードランプが点滅し続けている間に、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２Ｌは、ＩＲＯＮ状態を維持し、ＩＲＯＮ状態からＩＲＯＦＦ状態へと切り替わらない。

なお、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬがＩＲＯＦＦ状態に設定されている間に自車両ＳＶのハザードランプが点滅され始め、その後、自車両ＳＶが「自車両ＳＶの周囲全体が暗い場所」へと移動した場合にいついては、以下の通りである。
ハザードランプの点灯中においても明るさが不足して暫定照射ＯＮ条件が成立するのであれば、ハザードランプの消灯中においても暫定照射ＯＮ条件が成立する。よって、最終照射ＯＮ条件が成立する。このため、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬがＩＲＯＮ状態に設定される。この場合、ハザードランプの消灯中において、暫定照射ＯＦＦ条件が当然に成立しないので最終照射ＯＦＦ条件も成立しない。よって、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬがＩＲＯＮ状態に維持される。
これに対し、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬがＩＲＯＦＦ状態に設定されている場合にハザードランプの点灯中において暫定照射ＯＮ条件が成立しないのであれば、ハザードランプの消灯中において暫定照射ＯＮ条件が成立しても、結果的に最終照射ＯＮ条件は成立しない。このため、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬがＩＲＯＦＦ状態に維持される。

以上から理解されるように、「ＩＲ投光器１２がハザードランプの点滅によってＩＲＯＮ状態及びＩＲＯＦＦ状態の間で頻繁に切り替わること」が防止される。

（状況５－１）
図９に示した状況５－１は、自車両ＳＶが停止位置Ｐ１０に停止していて、且つ、他車両ＯＶ２がそのヘッドライトの光ＨＬを点灯した状態で自車両ＳＶの右側方を通過していく状況である。

この場合、他車両ＯＶ２のヘッドライトの光ＨＬが自車両ＳＶの右側面に照射されている期間、自車両ＳＶの左側には自車両ＳＶの影が生じるので、左輝度確認エリアが暫定照射ＯＮ条件を第１閾値回数Ｑth1以上満たす。よって、最終照射ＯＮ条件が成立するから、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬはＩＲＯＮ状態に設定される。

その後、他車両ＯＶ２が自車両ＳＶの側方を通過するまでの期間、右輝度確認エリアが暫定照射ＯＦＦ条件を満たしたとしても、左輝度確認エリアが暫定照射ＯＦＦ条件を満たさないので、最終照射ＯＦＦ条件が成立しない。更に、他車両ＯＶ２が自車両ＳＶの右側方を通過した後には最終照射ＯＦＦ条件が成立することはない。よって、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬはＩＲＯＮ状態に維持される。

従って、このような状況（即ち、他車両ＯＶ２のヘッドライトを含む移動光源が存在する状況）において、「ＩＲ投光器１２がＩＲＯＮ状態及びＩＲＯＦＦ状態に頻繁に切り替わること」が防止される。

（状況５－２）
図９に示した状況５－２は、自車両ＳＶが停止位置Ｐ１０に停止していて、且つ、他車両ＯＶ２がそのヘッドライトの光ＨＬを点灯した状態で自車両ＳＶの後部に接近した後、自車両ＳＶの右側方を通過していく状況である。

この場合、他車両ＯＶ２が自車両ＳＶの遠方に位置していて他車両ＯＶ２のヘッドライトの光ＨＬが自車両ＳＶに到達していない期間において最終照射ＯＮ条件が成立するから、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬはＩＲＯＮ状態に設定される。

その後、他車両ＯＶ２のヘッドライトの光ＨＬが自車両ＳＶに到達し始めると、右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアの何れもが暫定照射ＯＦＦ条件を満たす場合が生じる。しかしながら、他車両ＯＶ２は直ちに進路を変更して自車両ＳＶの右側方を通過するから、右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアの何れもが暫定照射ＯＦＦ条件を第２閾値回数Ｑth2以上満たすことはない。よって、最終照射ＯＦＦ条件は成立しない。更に、他車両ＯＶ２が自車両ＳＶの右側方を通過した後には最終照射ＯＦＦ条件が成立することはない。よって、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２ＬはＩＲＯＮ状態に維持される。

従って、このような状況（即ち、他車両ＯＶ２のヘッドライトを含む移動光源が存在する状況）において、「ＩＲ投光器１２がＩＲＯＮ状態及びＩＲＯＦＦ状態に頻繁に切り替わること」が防止される。

＜具体的作動＞
ＣＰＵは、イグニッション・キー・スイッチがオン位置にある場合、図１０にフローチャートにより示したＩＲＯＮルーチンを第１所定時間Δｔ１（本例において、Δｔ）が経過するごとに実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１０のステップ１０００から処理を開始してステップ１００５に進み、ＩＲＯＮフラグＸon（以下、単に「フラグＸon」と称呼される。）の値が「０」であるか否かを判定する。

フラグＸonは、その値が「０」である場合、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２Ｌの何れもがＩＲＯＦＦ状態に設定されていることを示す。フラグＸonは、その値が「１」である場合、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２Ｌの何れもがＩＲＯＮ状態に設定されていることを示す。尚、フラグＸonの値は、自車両ＳＶのイグニッション・キー・スイッチがオフからオンに変更されたときにＣＰＵによって実行される図示しないイニシャルルーチンにおいて「０」に設定される。更に、イニシャルルーチンが実行されると、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２Ｌの何れもがＩＲＯＦＦ状態に設定され、後述する各種のカウンタ（ＣＯＮＲ、ＣＯＮＬ、ＣＯＦＦ）の値が「０」に設定される。

フラグＸonの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１０１０乃至ステップ１０２０の処理を順に行った後、ステップ１０２５に進む。

ステップ１０１０：ＣＰＵは、右サイドカメラ１１ｃ及び左サイドカメラ１１ｄから右側方画像データ及び左側方画像データをそれぞれ取得する。
ステップ１０１５：ＣＰＵは、右側方画像データから右輝度確認エリアを切り出し、左側方画像データから左輝度確認エリアを切り出す。
ステップ１０２０：ＣＰＵは右輝度確認エリアの輝度分布を表す上述したヒストグラム（以下、「右ヒストグラム」と称呼される。）を作成する。更に、ＣＰＵは左輝度確認エリアの輝度分布を表す上述したヒストグラム（以下、「左ヒストグラム」と称呼される。）を作成する。

ＣＰＵはステップ１０２５に進むと、右ヒストグラムに基づいて、右輝度確認エリアが暫定照射ＯＮ条件（Ｎdark／ＮＡ≧Ｐth1）を満たしているか否かを判定する。

右輝度確認エリアが暫定照射ＯＮ条件を満たしている場合、ＣＰＵはステップ１０２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０３０に進み、右ＯＮカウンタＣＯＮＲの値を「１」だけ増大する。その後、ＣＰＵはステップ１０３５に進む。これに対して、右輝度確認エリアが暫定照射ＯＮ条件を満たしていない場合、ＣＰＵはステップ１０２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０４０に進み、右ＯＮカウンタＣＯＮＲの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ１０３５に進む。

以上から理解されるように、右ＯＮカウンタＣＯＮＲの値は、右輝度確認エリアが暫定照射ＯＮ条件を満たすとの判定が連続してなされた場合の回数（連続判定回数）を表す。

ＣＰＵはステップ１０３５に進むと、左ヒストグラムに基づいて、左輝度確認エリアが暫定照射ＯＮ条件（Ｎdark／ＮＡ≧Ｐth1）を満たしているか否かを判定する。

左輝度確認エリアが暫定照射ＯＮ条件を満たしている場合、ＣＰＵはステップ１０３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０４５に進み、左ＯＮカウンタＣＯＮＬの値を「１」だけ増大する。その後、ＣＰＵはステップ１０５０に進む。

これに対し、左輝度確認エリアが暫定照射ＯＮ条件を満たしていない場合、ＣＰＵはステップ１０３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０５５に進み、左ＯＮカウンタＣＯＮＬの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ１０５０に進む。

以上から理解されるように、左ＯＮカウンタＣＯＮＬの値は、左輝度確認エリアが暫定照射ＯＮ条件を満たすとの判定が連続してなされた場合の回数（連続判定回数）を表す。

ＣＰＵがステップ１０５０に進むと、ＣＰＵは以下の２つの条件のうちの少なくとも一方が成立しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵはステップ１０５０にて最終照射ＯＮ条件が成立しているか否かを判定する。
・右ＯＮカウンタＣＯＮＲの値が第１閾値回数Ｑth1以上である。
・左ＯＮカウンタＣＯＮＬの値が第１閾値回数Ｑth1以上である。

最終照射ＯＮ条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ１０５０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２Ｌの何れもがＩＲＯＦＦ状態に維持される。

これに対し、最終照射ＯＮ条件が成立している場合、ＣＰＵはステップ１０５０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１０６０及びステップ１０６５の処理を順に行う。その後、ＣＰＵはステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ１０６０：ＣＰＵは、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２Ｌの両方をＩＲＯＮ状態に設定する。
ステップ１０６５：ＣＰＵは、フラグＸonの値を「１」に設定する。

このようにフラグＸonの値が「１」に設定されると、次に、ＣＰＵがステップ１００５に進んだときに当該ステップ１００５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０７０に進み、右ＯＮカウンタＣＯＮＲの値を「０」に設定するとともに、左ＯＮカウンタＣＯＮＬの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、図１１にフローチャートにより示したＩＲＯＦＦルーチンを第２所定時間Δｔ２（本例において、Δｔ）が経過するごとに実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１１のステップ１１００から処理を開始してステップ１１０５に進み、フラグＸonの値が「１」であるか否かを判定する。なお、第２所定時間Δｔ２は第１所定時間Δｔ１と同じであってもよく、相違していてもよい。

フラグＸonの値が「１」である場合、ＣＰＵは以下に述べるステップ１１１０乃至ステップ１１２０の処理を順に行った後、ステップ１１２５に進む。なお、このステップ１１１０乃至ステップ１１２０の処理は、上述したステップ１０１０乃至ステップ１０２０の処理とそれぞれ同じであるので、説明を省略する。

ＣＰＵはステップ１１２５に進むと、右ヒストグラム及び左ヒストグラムに基づいて、以下に述べる２つの条件が何れも成立しているか否かを判定する。
・右輝度確認エリアが暫定照射ＯＦＦ条件（Ｎbrit／ＮＡ≧Ｐth2）を満たしている。
・左輝度確認エリアが暫定照射ＯＦＦ条件（Ｎbrit／ＮＡ≧Ｐth2）を満たしている。
即ち、ＣＰＵは、右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアの何れもが暫定照射ＯＦＦ条件を満たしているか否かを判定する。

右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアの少なくとも一方が暫定照射ＯＦＦ条件を満たしていない場合、ＣＰＵはステップ１１２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１３０に進み、ＯＦＦカウンタＣＯＦＦの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアの何れもが暫定照射ＯＦＦ条件を満たしている場合、ＣＰＵはステップ１１２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１３５に進み、ＯＦＦカウンタＣＯＦＦの値を「１」だけ増大する。以上から理解されるように、ＯＦＦカウンタＣＯＦＦの値は、右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアの何れもが暫定照射ＯＦＦ条件を満たしたとの判定が連続してなされた場合の回数（連続判定回数）を表す。

次に、ＣＰＵはステップ１１４０に進み、ＯＦＦカウンタＣＯＦＦの値が第２閾値回数Ｑth2以上であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、最終照射ＯＦＦ条件が成立しているか否かを判定する。最終照射ＯＦＦ条件が成立していなければ、ＣＰＵはステップ１１４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１１９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２Ｌの何れもがＩＲＯＮ状態に維持される。

これに対し、最終照射ＯＦＦ条件が成立している場合、ＣＰＵはステップ１１４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１１４５及びステップ１１５０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵはステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ１１４５：ＣＰＵは、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２Ｌの両方をＩＲＯＦＦ状態に設定する。
ステップ１１５０：ＣＰＵは、フラグＸonの値を「０」に設定する。

このようにフラグＸonの値が「０」に設定されると、次に、ＣＰＵがステップ１１０５に進んだときに当該ステップ１１０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１１３０及びステップ１０９５に進む。

以上説明したように、本実施装置は、自車両ＳＶの周囲の照度分布が均一ではない場合であっても、右サイドカメラ１１ｃ及び左サイドカメラ１１ｄの撮像を補助するために必要なＩＲ光の照射が適切に行われる可能性を高くすることができる。加えて、本実施装置は、自車両ＳＶの周囲の明暗が短時間で変化する状態が継続する状況であっても、ＩＲ光の照射及び非照射が短時間で切り替わらないようにする可能性を高くすることができる。

本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

本実施装置は、右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアのうちの少なくとも一方が暫定照射ＯＮ条件を満たしたときに最終照射ＯＮ条件が成立したと判定してもよい。この場合、図１０のルーチンのステップ１０５０にて使用される第１閾値回数Ｑth1を１回に設定すればよい。或いは、図１０のステップ１０３０、ステップ１０４０、ステップ１０４５、ステップ１０５０、ステップ１０５５及びステップ１０７０を省略してもよい。

本実施装置は、右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアの何れもが暫定照射ＯＦＦ条件を満たしたときに最終照射ＯＦＦ条件が成立したと判定してもよい。この場合、図１１のルーチンのステップ１１４０にて使用される第２閾値回数Ｑth2を１回に設定すればよい。或いは、図１１のステップ１１３０、ステップ１１３５及びステップ１１４０を省略してもよい。

本実施装置は、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２Ｌの何れもがＩＲＯＦＦ状態に設定されている場合、右輝度確認エリアのみが最終照射ＯＮ条件を満たした場合（即ち、ＣＯＮＲ≧Ｑth1且つＣＯＮＬ＜Ｑth1）には右ＩＲ投光器１２ＲのみをＩＲＯＮ状態に設定し、左輝度確認エリアのみが最終照射ＯＮ条件を満たした場合（即ち、ＣＯＮＬ≧Ｑth1且つＣＯＮＲ＜Ｑth1）には左ＩＲ投光器１２ＬのみをＩＲＯＮ状態に設定してもよい。即ち、本実施装置は、最終照射ＯＮ条件が成立した側の輝度確認エリアに対応する右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２Ｌの何れか一方のみをＩＲＯＮ状態に設定してもよい。

この場合、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２Ｌのうちの一方がＩＲＯＮ状態に設定され、他方がＩＲＯＦＦ状態に設定される場合が生じる。この場合において、最終照射ＯＦＦ条件が成立した場合（即ち、右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアのそれぞれが暫定照射ＯＦＦ条件を時間的に連続した第２閾値回数Ｑth2の判定機会において満たした場合）、ＩＲＯＮ状態に設定されているＩＲ投光器１２の一方がＩＲＯＦＦ状態に設定され、他方はＩＲＯＦＦ状態に維持されればよい。これによれば、右照射範囲Ｒ１及び左照射範囲Ｒ２のうち、ＩＲ光の照射が必要な照射範囲のみに、ＩＲ光が照射される。

更に、右ＩＲ投光器１２Ｒ及び左ＩＲ投光器１２Ｌのうちの一方がＩＲＯＮ状態に設定され、他方がＩＲＯＦＦ状態に設定されている場合、「ＩＲＯＦＦ状態に設定されている方（他方）のＩＲ投光器１２に対応する輝度確認エリア」が最終照射ＯＮ条件を満たしたとき、そのＩＲＯＦＦ状態に設定されている方のＩＲ投光器１２がＩＲＯＮ状態に設定される。この場合、ＩＲＯＮ状態に設定されているＩＲ投光器１２はＩＲＯＮ状態を維持する。

更に、上記実施形態においては、比（＝Ｎdark／ＮＡ）そのものに基づいて暫定照射ＯＮ条件が成立しているか否かを判定しているが、比（＝Ｎdark／ＮＡ）に相関を有する値に基づいて暫定照射ＯＮ条件が成立しているか否かを判定してもよい。即ち、輝度確認エリアの全体のピクセルの数ＮＡが既知であれば、比（＝Ｎdark／ＮＡ）に相関を有する値として値Ｎdarkが用いられ得る。

同様に、上記実施形態においては、比（＝Ｎbrit／ＮＡ）そのものに基づいて暫定照射ＯＦＦ条件が成立しているか否かを判定しているが、比（＝Ｎbrit／ＮＡ）に相関を有する値に基づいて暫定照射ＯＦＦ条件が成立しているか否かを判定してもよい。即ち、輝度確認エリアの全体のピクセルの数ＮＡが既知であれば、比（＝Ｎbrit／ＮＡ）に相関を有する値として値Ｎbritが用いられ得る。

１０…ＰＶＭ－ＥＣＵ、１１ａ…フロントカメラ、１１ｂ…バックカメラ、１１ｃ…右サイドカメラ、１１ｄ…左サイドカメラ、１２Ｒ…右ＩＲ投光器、１２Ｌ…左ＩＲ投光器、２０…表示ＥＣＵ、２１…表示部、ＳＶ…車両

Claims (4)

1. 車両の右側方領域を撮像することにより右側方画像データを取得する右サイドカメラ、
   前記車両の左側方領域を撮像することにより左側方画像データを取得する左サイドカメラ、
   画像を表示可能に構成された表示装置、
   少なくとも前記右側方画像データと前記左側方画像データとに基づいて前記車両の周辺を表す周辺画像を前記表示装置に表示させる表示制御装置、
   前記右側方領域と重複する部分を有する右照射範囲に非可視光を照射可能に構成された右投光器、
   前記左側方領域と重複する部分を有する左照射範囲に非可視光を照射可能に構成された左投光器、及び、
   前記右投光器及び前記左投光器のそれぞれを、前記非可視光の照射を行わない照射ＯＦＦ状態及び前記非可視光の照射を行う照射ＯＮ状態の何れかに設定する投光器制御装置、
   を備え、
   前記投光器制御装置は、
   前記右投光器が前記照射ＯＦＦ状態に設定されている場合、前記右側方画像データが表す右側方画像のうちの前記右照射範囲に対応する右輝度確認エリアが、第１閾値輝度以下の輝度を有するピクセルの数の全体のピクセルの数に対する比が第１閾値以上であるとの暫定照射ＯＮ条件を満たしていること、により最終照射ＯＮ条件が成立したとき、少なくとも前記右投光器を前記照射ＯＮ状態に設定し、
   前記左投光器が前記照射ＯＦＦ状態に設定されている場合、前記左側方画像データが表す左側方画像のうちの前記左照射範囲に対応する左輝度確認エリアが前記暫定照射ＯＮ条件を満たしていること、により前記最終照射ＯＮ条件が成立したとき、少なくとも前記左投光器を前記照射ＯＮ状態に設定し、
   前記右投光器及び前記左投光器の少なくとも一方が前記照射ＯＮ状態に設定されている場合、前記右輝度確認エリア及び前記左輝度確認エリアの何れもが、前記第１閾値輝度より大きい第２閾値輝度以上の輝度を有するピクセルの数の全体のピクセルの数に対する比が前記第１閾値より大きい第２閾値以上であるとの暫定照射ＯＦＦ条件を満たしていること、により最終照射ＯＦＦ条件が成立したとき、前記右投光器及び前記左投光器の両方を前記照射ＯＦＦ状態に設定する、
   ように構成された、
   車両周辺モニタ装置。
2. 請求項１に記載の車両周辺モニタ装置において、
   前記投光器制御装置は、
   前記右投光器及び前記左投光器の何れもが前記照射ＯＦＦ状態に設定されている場合、前記右輝度確認エリア及び前記左輝度確認エリアの少なくとも一方が前記暫定照射ＯＮ条件を満たしていることにより前記最終照射ＯＮ条件が成立したとき、前記右投光器及び前記左投光器の両方を前記照射ＯＮ状態に設定し、
   前記右投光器及び前記左投光器の何れもが前記照射ＯＮ状態に設定されている場合、前記右輝度確認エリア及び前記左輝度確認エリアの何れもが前記暫定照射ＯＦＦ条件を満たしていることにより前記最終照射ＯＦＦ条件が成立したとき、前記右投光器及び前記左投光器の両方を前記照射ＯＦＦ状態に設定する、
   ように構成された、
   車両周辺モニタ装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車両周辺モニタ装置において、
   前記投光器制御装置は、
   前記右投光器が前記照射ＯＦＦ状態に設定されている場合、第１所定時間が経過するごとに、前記右輝度確認エリアが前記暫定照射ＯＮ条件を満たしているか否かを判定し、前記右輝度確認エリアが前記暫定照射ＯＮ条件を満たしているとの判定が２回以上の第１閾値回数だけ連続してなされた場合、前記右輝度確認エリアが前記暫定照射ＯＮ条件を満たしていることにより前記最終照射ＯＮ条件が成立したと判定し、
   前記左投光器が前記照射ＯＦＦ状態に設定されている場合、前記第１所定時間が経過するごとに、前記左輝度確認エリアが前記暫定照射ＯＮ条件を満たしているか否かを判定し、前記左輝度確認エリアが前記暫定照射ＯＮ条件を満たしているとの判定が前記第１閾値回数だけ連続してなされた場合、前記左輝度確認エリアが前記暫定照射ＯＮ条件を満たしていることにより前記最終照射ＯＮ条件が成立したと判定する、
   ように構成された、
   車両周辺モニタ装置。
4. 請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の車両周辺モニタ装置において、
   前記投光器制御装置は、
   前記右投光器及び前記左投光器の少なくとも一方が前記照射ＯＮ状態に設定されている場合、第２所定時間が経過するごとに、前記右輝度確認エリアが前記暫定照射ＯＦＦ条件を満たしているか否かを判定するとともに前記左輝度確認エリアが前記暫定照射ＯＦＦ条件を満たしているか否かを判定し、前記右輝度確認エリア及び前記左輝度確認エリアの何れもが前記暫定照射ＯＦＦ条件を満たしているとの判定が２回以上の第２閾値回数だけ連続してなされた場合、前記最終照射ＯＦＦ条件が成立したと判定する、
   ように構成された、
   車両周辺モニタ装置。

Images