JP2019108101A - 車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ヘッドライトの点灯時に、前方の照度を極力確保しつつも、対向車との間を横切る歩行者を運転者が視認し易くする車両の制御装置を提供する。【解決手段】ヘッドライト２、３を備えた車両４のヘッドライト制御装置１であって、車両４のヘッドライト２、３の投光範囲と対向車のヘッドライトの投光範囲とが重なる所定の投光範囲における照度を検出する照度検出器６と、所定の投光範囲における歩行者を検出する歩行者検出装置５と、照度検出器６により所定の投光範囲の照度が所定値以上であるとともに、歩行者検出装置５により所定の投光範囲内に歩行者を検出した場合に、所定の投光範囲における車両４のヘッドライト２、３の照度を自動的に低下させる照度低下制御を実行するヘッドライトコントロールユニット１０と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の制御装置に係り、特にヘッドライト点灯時における安全性を向上させる技術に関する。

夜間等においてヘッドライトを点灯して車両を走行している際に、対向車のヘッドライトにより前方が見え難くなる場合がある。特に、車両（自車）と対向車との間を、対向車側から歩行者が道路を横断しようとした際に、歩行者が対向車のヘッドライトの光を受けて、車両の運転者が歩行者を視認することが困難となる場合がある。
そこで、特許文献１には、車両に前方を撮影するカメラを搭載し、当該カメラの撮影画像から歩行者を検出した場合に、歩行者用衝突軽減装置を作動させることが記載されている。また、特許文献１には、カメラによって撮影した画像から、対向車が検出された場合に、車両の前照灯を減光処理する技術が提案されている。

特開２００８−１３７４２６号公報

しかしながら、上記特許文献１のようにカメラを用いて前方を撮影して、歩行者を検出した際に歩行者用衝突軽減装置を作動させるようにした車両では、衝突した歩行者のダメージを低減させることができるとしても、歩行者との衝突を回避させるものではない。
また、対向車が検出された場合に、車両の前照灯を減光処理することで、対向車と車両との間を横切る歩行者を視認し易くすることが可能であるが、対向車とすれ違う度に減光するため、車両前方、特に対向車とは反対側の左右位置、即ち歩道側の位置が見え難くなる可能性がある。

そこで、本発明の目的は、ヘッドライトの点灯時に、前方の照度を極力確保しつつ、対向車との間に位置する歩行者を運転者が視認し易くする車両の制御装置を提供することにある。

本発明の車両の制御装置は、ヘッドライトを備えた車両の制御装置であって、前記車両のヘッドライトの投光範囲と対向車のヘッドライトの投光範囲とが重なる所定の投光範囲における照度を検出する照度検出器と、前記所定の投光範囲における歩行者を検出する歩行者検出装置と、前記照度検出器により前記所定の投光範囲の照度が所定値以上であるとともに、前記歩行者検出装置により前記所定の投光範囲内に歩行者を検出した場合に、前記所定の投光範囲における前記車両のヘッドライトの照度を自動的に低下させる照度低下制御を実行する制御部と、を備えたことを特徴とする。

これにより、夜間走行時に車両のヘッドライトの投光範囲と対向車のヘッドライトの投光範囲とが重なって照度が上昇した所定の投光範囲に歩行者が存在していた場合に照度低下制御が実行され、当該所定の投光範囲における車両のヘッドライトの照度を低下させるので、車両の運転者は所定の投光範囲に位置する歩行者を対向車のヘッドライトによる影として視認することが可能となる。

また、好ましくは、前記車両の運転者が前記所定の投光範囲における歩行者の存在を認識していることを判定する運転者認識判定装置を備え、前記制御部は、前記運転者認識判定装置により前記投光範囲における歩行者の存在を認識している場合に、前記照度低下制御を規制するとよい。
これにより、車両の運転者が所定の投光範囲における歩行者の存在を認識している場合に照度低下制御が規制されるので、車両のヘッドライトの不要な照度低下を抑制することができる。

また、好ましくは、前記制御部は、前記ヘッドライトをハイビームからロービームに自動的に変更することで、前記照度低下制御を実行させるとよい。
これにより、車両のヘッドライトの投光範囲と対向車のヘッドライトの投光範囲とが重なる所定の投光範囲における照度を低下させることができる。
また、好ましくは、前記ヘッドライトを前記車両の左右方向または上下方向に揺動させる揺動部を備え、前記制御部は、前記揺動部により前記ヘッドライトを左右方向または上下方向に揺動させることで、前記照度低下制御を実行させるとよい。

これにより、車両のヘッドライトの投光範囲を対向車のヘッドライトの投光範囲から避けるように揺動させることで、所定の投光範囲における照度を低下させることができる。
また、好ましくは、前記ヘッドライトは、部分的に前記所定の投光範囲における照度を変更可能に構成され、前記歩行者検出装置は、前記車両に対する前記歩行者の位置を特定し、前記制御部は、前記歩行者の位置を減光するように前記ヘッドライトの投光範囲を制御することで、前記照度低下制御を実行させるとよい。

これにより、車両のヘッドライトの投光範囲と対向車のヘッドライトの投光範囲とが重なる所定の投光範囲における照度を低下させることができる。特にヘッドライトが部分的に投光範囲における照度を変更可能であるので、歩行者の位置のみヘッドライトの照度を低下させることで、歩行者の位置以外の照度の低下を抑制することができる。

本発明によれば、ヘッドライトを点灯した走行時に対向車と車両との間を歩行者が存在している場合に、ヘッドライトの照度を低下させる照度低下制御が実行されることで、当該歩行者を視認し易くすることができる。
また、歩行者検出装置によって車両のヘッドライトの投光範囲と対向車のヘッドライトの投光範囲とが重なる所定の投光範囲における歩行者を検出することを条件として照度低下制御が実行されるので、所定の投光範囲に歩行者がいない場合での不要な照度低下制御によるヘッドライトの照度の低下を抑制し、前方の照度を極力確保することができる。

本発明の実施形態に係るヘッドライト制御装置の概略構成図である。 ヘッドライトコントロールユニットにおけるヘッドライトの防眩調整制御要領を示すフローチャートである。 防眩調整制御を実行しない場合のヘッドライトの投光範囲例を示す説明図である。 第１の防眩調整制御を実行した場合のヘッドライトの投光範囲例を示す説明図である。 第２の防眩調整制御を実行した場合のヘッドライトの投光範囲例を示す説明図である。 第３の防眩調整制御を実行した場合のヘッドライトの投光範囲例を示す説明図である。 第４の防眩調整制御を実行した場合のヘッドライトの投光範囲例を示す説明図である。

以下、本発明を具体化した車両の制御装置の一実施形態を説明する。
図１は、本発明の実施形態に係るヘッドライト制御装置１の概略構成図である。
本発明の実施形態に係るヘッドライト制御装置１（本発明の制御装置に該当する）は、ヘッドライト２、３（前照灯）を備え、運転者が搭乗して運転を行う車両４に採用される。

図１に示すように、ヘッドライト２、３は、車両４の前面の左右に夫々設けられ、車両４の前方に光を照射する。
ヘッドライト２、３は、ロービームと当該ロービームより前方に光を照射するハイビームとに切替え可能となっている。ロービームとハイビームとは、車両４のハンドルに備えられた図示しないコンビネーションスイッチを運転者が操作することにより切替え可能である。更に、本実施形態では、後述するヘッドライトコントロールユニット１０（制御部）によりヘッドライト２、３のロービームとハイビームとを自動的に切替え可能となっている。

本実施形態のヘッドライト制御装置１は、ヘッドライト２、３、歩行者検出装置５、照度検出器６、運転者認識判定装置７及びヘッドライトコントロールユニット１０を備えている。
歩行者検出装置５は、車両前方の障害物、特に歩行者を検出する装置である。歩行者検出装置は、例えばレーダーや赤外線カメラにより構成されている公知の装置であり、詳細な説明は省略する。歩行者検出装置５は、少なくとも対向車線を含めて車両４のハイビームの投光範囲内を検知可能である。

照度検出器６は、車両４の前方の少なくともハイビームの投光範囲における照度を検出する。照度検出器６は、公知の照度センサでもよいし、車両前方を撮影するカメラを備え、その撮影画像から判定してもよい。照度検出器６は、少なくとも車両４のヘッドライトの２、３の投光範囲と対向車のヘッドライトの投光範囲とが重なる位置、即ち車両右前方付近の投光範囲（所定の投光範囲）の照度を検出可能であればよい。

運転者認識判定装置７は、車両前方の歩行者を車両４の運転者が認識できているか否かを判定する装置である。運転者認識判定装置７は、車両４のアクセルペダルの踏み込み操作を戻した場合に運転者を認識できていると判定してもよいし、車両４の運転者の顔部分を撮影するカメラを車両４に備えて運転者の視線がハイビームの投光範囲内の一点を注視している場合に運転者を認識できていると判定してもよい。

ヘッドライトコントロールユニット１０は、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）及び中央演算処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成される。ヘッドライトコントロールユニット１０は、歩行者検出装置５、照度検出器６及び運転者認識判定装置７からの検出または判定結果を入力して、ヘッドライト２、３の防眩調整制御を行う。なお、この防眩調整制御は、本発明の照度低下制御に該当する。

図２は、ヘッドライトコントロールユニット１０におけるヘッドライト２、３の防眩調整制御要領を示すフローチャートである。
ヘッドライトコントロールユニット１０は、ヘッドライト２、３のＯＮかつ車両走行時に図２に示す制御を繰り返し実行する。
始めにステップＳ１０では、歩行者検出装置５によって車両前方のハイビームの投光範囲内に歩行者がいることを検出しているか否かを判別する。歩行者を検出している場合には、ステップＳ２０に進む。歩行者を検出していない場合には、ステップＳ５０に進む。

ステップＳ２０では、照度検出器６によりハイビームの投光範囲の照度Ｅを検出し、当該照度Ｅが閾値Ｅ1以上であるか否かを判別する。この閾値Ｅ1は、対向車のヘッドライトによって、車両４のハイビームの投光範囲が照らされた状態での照度であり、車両４の運転者にとって投光範囲に位置する歩行者の視認が困難となるような照度に設定すればよい。照度Ｅが閾値Ｅ1以上である場合には、ステップＳ３０に進む。照度Ｅが閾値Ｅ1未満である場合には、ステップＳ５０に進む。

ステップＳ３０では、運転者認識判定装置７によって、車両４の運転者が車両前方の歩行者を認識できているか否かを判別する。運転者が歩行者を認識できていない場合には、ステップＳ４０に進む。運転者を認識できている場合には、ステップＳ５０に進む。
ステップＳ４０では、ヘッドライト２、３の防眩調整制御を実行する。防眩調整制御は、対向車のヘッドライトにより、対向車と車両４との間を横断している歩行者を見易くするための制御である。防眩調整制御についての詳細は後述する。そして、本ルーチンを終了する。

ステップＳ５０では、ヘッドライト２、３の防眩調整制御を実行しない通常制御とする。通常制御は、例えばコンビネーションスイッチによる運転者の操作に基づいて、ハイビームあるいはロービームにすることである。
図３〜７を用いて、防眩調整制御について詳しく説明する。
図３〜７は、ヘッドライト２、３の投光範囲例を示す説明図である。図３は、ハイビームでのヘッドライトＯＮ状態で、防眩調整制御を実行しない場合を示す。図４は、第１の実施形態の防眩調整制御を実行した場合を示す。図５は、第２の実施形態の防眩調整制御を実行した場合の投光範囲を示す。図６は、第３の実施形態の防眩調整制御を実行した場合の投光範囲を示す。図７は、第４の実施形態の防眩調整制御を実行した場合の投光範囲を示す。なお、図３〜図７において、自車である車両４の左側のヘッドライト２の投光範囲Ａ及び右側のヘッドライト３の投光範囲Ｂを実線で示し、対向車２０の左側のヘッドライトの投光範囲Ｃ及び右側のヘッドライトの投光範囲Ｄを二点鎖線で示している。また、図４、５において、車両４のハイビームでの投光範囲を破線で示している。

図３に示すように、防眩調整制御を行わない通常制御では、対向車２０のヘッドライトの投光範囲ＣまたはＤと、車両４の投光範囲ＡまたはＢとが重なった位置に歩行者Ｍが存在している場合、車両４の運転者から歩行者Ｍが見え難くなる。これは、車両４のヘッドライト２、３によって前方の歩行者Ｍを照らした際の反射光が、対向車２０のヘッドライトの光によって埋もれてしまい、車両４の運転者が当該歩行者Ｍの反射光を視認でき難くなってしまうためである。

図４に示すように、第１の実施形態の防眩調整制御は、車両４のヘッドライト２、３がハイビームである場合に、ヘッドライト２、３をロービームに自動的に切り替える。これにより、対向車２０のヘッドライトの投光範囲ＣまたはＤと車両４のヘッドライト２、３の投光範囲ＡまたはＢと重なる位置から歩行者Ｍが外れることで、歩行者Ｍが車両４の運転者から確認し易くなる。これは対向車２０のヘッドライトの光が歩行者を照らしていることで歩行者Ｍが影となり、例え車両４の運転者が歩行者Ｍを詳細に視認することは困難であったとしても、その歩行者Ｍの影を視認することによって車両４の運転者が歩行者Ｍの存在を確認できるためである。

図５に示すように、第２の実施形態の防眩調整制御は、車両４のヘッドライト２、３のうち対向車側（左側通行の道路では車両右側）のヘッドライト３のみハイビームをロービームに切り替える。このようにすれば、対向車２０の前方、すなわち車両４の右前方に位置している歩行者Ｍが、車両４のヘッドライト３の投光範囲Ｂから外れるので、上記の第１の防眩調整制御と同様に歩行者Ｍが車両４の運転者から確認し易くなる。また、車両４の左側のヘッドライト２はハイビームが保持されるので、車両４の前方及び左前方については遠方まで投光範囲が確保され、遠方の視認性を維持することができる。

図６に示すように、第３の実施形態の防眩調整制御は、車両４のヘッドライト２、３の投光範囲Ａ及びＢを、対向車２０とは反対側である車両左方に揺動させる。本実施形態におけるヘッドライト２、３は、アクチュエータ２ａ、３ａ（揺動部）により車両４の車体に対して左右方向に揺動可能に構成されている。そして、ヘッドライト２、３を、車両前方を向いた通常位置から、対向車２０とは反対側の車両左方に揺動させる。このヘッドライト２、３の揺動範囲は、対向車２０の投光範囲から概ね外れる程度に揺動可能である。これにより、対向車２０の前方に位置している歩行者Ｍが、車両４のヘッドライト２、３の投光範囲Ａ及びＢから外れるので、上記の第１あるいは第２の実施形態の防眩調整制御と同様に歩行者Ｍが車両４の運転者から確認し易くなる。なお、この第３の実施形態の防眩調整制御では、車両４の左右方向にヘッドライト２、３を揺動させて歩行者Ｍを投光範囲Ａ、Ｂから外すようにして歩行者Ｍへの投光を抑制するが、ヘッドライト２、３を下方に揺動させて歩行者Ｍへの投光を抑制してもよい。また、車両４の対向車側である右側のヘッドライト３のみ車両左方あるいは下方に揺動させて、歩行者Ｍへの投光を抑制してもよい。

図７に示すように、第４の実施形態の防眩調整制御では、車両４のヘッドライト２、３を、投光範囲を部分的に設定できるものとする。例えばヘッドライト２、３を複数のＬＥＤで構成し、複数のＬＥＤのうち部分的に点灯可能な構成にすればよい。そして、例えば歩行者検出装置５により歩行者Ｍの位置を特定し、この特定した歩行者Ｍの位置を照射しないように投光範囲を設定する。これにより、対向車２０の前方に位置している歩行者Ｍが車両４のヘッドライト２、３の投光範囲Ａ、Ｂから外れるので、上記の第１から３の実施形態の防眩調整制御と同様に歩行者Ｍが車両４の運転者から確認し易くなる。また、歩行者Ｍの位置を照射しないように投光範囲Ａ、Ｂを設定する際に、投光範囲Ａ、Ｂの規制範囲を極力小さくすることで、歩行者Ｍ以外の場所での照度を確保することができる。

以上のように、本実施形態のヘッドライト制御装置１は、夜間等のヘッドライト２、３を点灯した車両４の走行時に、ヘッドライト２、３の投光範囲ＡまたはＢと対向車２０のヘッドライトの投光範囲ＣまたはＤとが重なる範囲（所定の投光範囲）に歩行者Ｍが存在していた場合に照度低下制御が実行され、当該投光範囲の重なる範囲における車両４のヘッドライト２、３の照度を低下させるので、車両４の運転者は歩行者Ｍを対向車２０のヘッドライトによる影として視認することが可能となる。これにより、車両４のヘッドライト２、３の投光範囲Ａ、Ｂと対向車２０のヘッドライトの投光範囲Ｃ、Ｄとが重なる範囲に歩行者Ｍが位置していても車両４の運転者が視認し易くすることができる。なお、車両４のヘッドライト２、３の照度が低下することで、対向車２０の運転者にとっても歩行者Ｍを視認し易くなる。

また、歩行者検出装置５によって車両４のヘッドライト２、３の投光範囲Ａ、Ｂと対向車２０のヘッドライトの投光範囲Ｃ、Ｄとが重なる所定の投光範囲における歩行者Ｍを検出することを条件として照度低下制御が実行されるので、この所定の投光範囲に歩行者Ｍがいない場合での不要な照度低下制御によるヘッドライト２、３の照度の低下を抑制し、前方の照度を極力確保することができる。

更に、本実施形態では、車両４の運転者が上述の所定の投光範囲における歩行者Ｍの存在を認識していることを判定する運転者認識判定装置７を備え、運転者認識判定装置７により歩行者Ｍの存在を認識している場合に照度低下制御が規制されるので、不要な照度低下制御を抑制して車両４のヘッドライト２、３による照度低下を抑制することができる。
また、本実施形態では、防眩調整制御としてヘッドライト２、３をハイビームからロービームに自動的に切り替えたり、ヘッドライト２、３を揺動させて対向車２０のヘッドライトの投光範囲Ｃ、Ｄと重なる位置を避けるよう投光範囲Ａ、Ｂを移動させたり、ヘッドライト２、３の投光範囲Ａ、Ｂについて部分的に照度を低下させたりすることで、歩行者Ｍへのヘッドライト２、３の投光を抑制し、歩行者Ｍの視認性を向上させることができる。

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。
例えば、上記の第１〜４の防眩調整制御を複数組み合わせて同時にあるいは順次に行ってもよい。また、防眩調整制御については、歩行者Ｍの位置における照度を低下させるようにヘッドライト２、３を制御するものであれば、上記の実施形態以外の手法で行ってもよい。本発明は、例えばハイビームとロービームとを切り替え可能なように車両前方の照度を変更可能なヘッドライトを備えた車両に広く適用することができる。

１ ヘッドライト制御装置（制御装置）
２、３ ヘッドライト
４ 車両
５ 歩行者検出装置
６ 照度検出器
７ 運転者認識判定装置
１０ ヘッドライトコントロールユニット（制御部）

Claims (5)

1. ヘッドライトを備えた車両の制御装置であって、
   前記車両のヘッドライトの投光範囲と対向車のヘッドライトの投光範囲とが重なる所定の投光範囲における照度を検出する照度検出器と、
   前記所定の投光範囲における歩行者を検出する歩行者検出装置と、
   前記照度検出器により前記所定の投光範囲の照度が所定値以上であるとともに、前記歩行者検出装置により前記所定の投光範囲内に歩行者を検出した場合に、少なくとも前記所定の投光範囲における前記車両のヘッドライトの照度を自動的に低下させる照度低下制御を実行する制御部と、
   を備えたことを特徴とする車両の制御装置。
2. 前記車両の運転者が前記所定の投光範囲における歩行者の存在を認識していることを判定する運転者認識判定装置を備え、
   前記制御部は、前記運転者認識判定装置により前記車両の運転者が前記所定の投光範囲における歩行者の存在を認識していることを判定した場合には、前記照度低下制御を規制することを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 前記制御部は、前記車両のヘッドライトをハイビームからロービームに自動的に変更することで、前記照度低下制御を実行させることを特徴とする請求項１または２に記載の車両の制御装置。
4. 前記ヘッドライトを前記車両の左右方向または上下方向に揺動させる揺動部を備え、
   前記制御部は、前記揺動部により前記ヘッドライトを左右方向または上下方向に揺動させることで、前記照度低下制御を実行させることを特徴とする請求項１または２に記載の車両の制御装置。
5. 前記ヘッドライトは、前記所定の投光範囲における照度を部分的に変更可能に構成され、
   前記歩行者検出装置は、前記車両に対する前記歩行者の位置を特定し、
   前記制御部は、前記歩行者の位置を減光するように前記ヘッドライトの投光範囲を制御することで、前記照度低下制御を実行させることを特徴とする請求項１または２に記載の車両の制御装置。

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