JP6296734B2 - 車両用前照灯の点灯制御装置、車両用前照灯システム - Google Patents

Description

本発明は、車両の前照灯による照射状態を制御する技術に関する。

夜間に車両を走行させる際に、運転者は、基本的に前照灯によりハイビームを照射させることにより車両の前方を確認し、必要に応じてロービームに切り換えるが、切り替えの煩わしさや道路環境によりロービームを用いる場合も多い。このとき、いわゆるカットオフラインより上側に光を照射すると、対向車両や先行車両（以下、これらを「前方車両」という。）にグレアを与えるおそれがある。このため近年では、自車両に搭載されたカメラによって前方車両を撮影して得られる画像を用いて前方車両のランプ（テールランプまたはヘッドランプ）の位置を検出し、前方車両の位置が遮光範囲となるようにしてハイビームの照射パターンを制御する配光制御技術（ＡＤＢ制御）が種々提案されている（例えば、特開２０１０−２３２０８１号公報参照）。この技術によれば、前方車両へのグレアを抑制するとともに歩行者の早期発見や遠方視認性の向上を図ることができる。

ところで、ＡＤＢ制御のために使用されるカメラからは正常なデータのみではなく誤検知による誤ったデータも出力される。ここでいう誤検知とは、例えば、自車両が起伏の激しい路面を走行した際に前方車両がカメラの撮影範囲から一時的に消失してしまう場合などである。この場合、従来のＡＤＢ制御では前方車両が存在しないことから遮光範囲が不要と判断され、ハイビームが全点灯とされる。このため、前方車両が再び出現した場合等においては前方車両にグレアを与えてしまうという不都合がある。これに対して、ＡＤＢ制御を実行する制御装置側においては、誤ったデータによる誤った制御を回避するために、例えばデータの移動平均処理等により突発的に発生する誤データを排除することも考えられる。しかしながら、例示した移動平均処置などの時系列でのデータ処理を採用した場合には誤データの検知までに要する処理時間が長く、その間ＡＤＢ制御が不適切な状態となり前方車両にグレアを与え続ける場合がある。このため、可能な限り短い時間、理想的にはリアルタイムで誤検知に対応したＡＤＢ制御を実行することが望まれている。

特開２０１０−２３２０８１号公報

本発明に係る具体的態様は、ＡＤＢ制御中における誤検知が発生した場合にも適切な配光制御を実現することが可能な技術を提供することを目的の１つとする。

［１］本発明に係る一態様の車両用前照灯の点灯制御装置は、（ａ）前方車両の位置に応じた照射パターンを形成するためのユニットを備える車両用前照灯による光照射状態を制御するための点灯制御装置であって、（ｂ）カメラにより撮影される画像に基づいて前記前方車両を検出する車両検出部と、（ｃ）前記前方車両の位置に対応して光照射範囲を設定し、当該光照射範囲に対応した制御信号を生成して前記車両用前照灯へ出力する前照灯駆動制御部と、（ｄ）前記車両検出部による検出結果に基づいて、前記前方車両が前記カメラの画角に含まれる所定の判定範囲から消失したか否かを判定するとともに当該前方車両が出現したか否かを判定する前方車両判定部と、（ｅ）前記前方車両が消失した場合において、自車両の前後方向の車体角度の変化度合いが基準期間内に基準値を超えたか否かを判定する車体角度判定部と、を含み、（ｆ）前記前方車両判定部により前記前方車両が消失していないと判定された場合に、前記前照灯駆動制御部は、前記車両検出部によって検出される前記前方車両の位置に対応して前記光照射範囲を設定して当該光照射範囲に対応した制御信号を出力する第１動作を実行し、（ｇ）前記前方車両判定部により前記前方車両が消失したと判定された場合に、前記前照灯駆動制御部は、前記前方車両の消失直前に設定されていた前記光照射範囲を維持する第２動作を実行し、（ｈ）前記第２動作の実行後、前記前方車両判定部により前記前方車両が出現していないと判定された場合において前記車体角度判定部により前記車体角度の変化度合いが前記基準期間内に前記基準値を超えたと判定された場合に、前記前照灯駆動制御部は、前記車両用前照灯の前記ユニットを消灯させ又は減光させる第３動作を実行する、車両用前照灯の点灯制御装置である。

上記構成によれば、例えば坂道、起伏の激しい道路、カーブ道路等において一時的に前方車両が自車両の前方から消失した場合にはその直前における車両用前照灯の制御状態が維持される。したがって、前方車両が消失した際には直ちにハイビームが全点灯にされる場合に比較して、ＡＤＢ制御中における誤検知が発生した場合にも適切な配光制御を実現することが可能となる。また、例えば、坂道によって前方車両が消失した場合には、前方車両の消失直前の配光制御が維持され、その後自車両が坂道にさしかかった場合にはハイビームを全消灯させることができる。同様に、起伏の激しい道路が継続した場合には、前方車両の消失後、車体角度に変化があった場合にハイビームを全消灯させることができる。したがって、前方車両へのグレアを抑制することができる。

上記［１］の点灯制御装置において、前記第３動作の後、前記前方車両判定部により前記前方車両が出現したと判定された場合に、前記前照灯駆動制御部は、前記前方車両の位置に対応して前記光照射範囲を設定して当該光照射範囲に対応した制御信号を出力する通常動作に戻る、ことも好ましい。

［２］本発明に係る一態様の車両用前照灯の点灯制御装置は、（ａ）前方車両の位置に応じた照射パターンを形成するためのユニットを備える車両用前照灯による光照射状態を制御するための点灯制御装置であって、（ｂ）カメラにより撮影される画像に基づいて前記前方車両を検出する車両検出部と、（ｃ）前記前方車両の位置に対応して光照射範囲を設定し、当該光照射範囲に対応した制御信号を生成して前記車両用前照灯へ出力する前照灯駆動制御部と、（ｄ）前記車両検出部による検出結果に基づいて、前記前方車両が前記カメラの画角に含まれる所定の判定範囲から消失したか否かを判定するとともに当該前方車両が出現したか否かを判定する前方車両判定部と、（ｅ）前記前方車両が消失した場合において、自車両のハンドルの操舵角の変化度合いが基準値を超えたか否かを判定する操舵角判定部と、を含み、（ｆ）前記前方車両判定部により前記前方車両が消失していないと判定された場合に、前記前照灯駆動制御部は、前記車両検出部によって検出される前記前方車両の位置に対応して前記光照射範囲を設定して当該光照射範囲に対応した制御信号を出力する第１動作を実行し、（ｇ）前記前方車両判定部により前記前方車両が消失したと判定された場合に、前記前照灯駆動制御部は、前記前方車両の消失直前に設定されていた前記光照射範囲を維持する第２動作を実行し、（ｈ）前記第２動作の実行後、前記前方車両判定部により前記前方車両が出現していないと判定された場合において前記操舵角判定部により前記操舵角の変化度合いが前記基準期間内に前記基準値を超えたと判定された場合に、前記前照灯駆動制御部は、前記車両用前照灯の前記ユニットを消灯させ又は減光させる第３動作を実行する、車両用前照灯の点灯制御装置である。

上記構成によれば、例えば坂道、起伏の激しい道路、カーブ道路等において一時的に前方車両が自車両の前方から消失した場合にはその直前における車両用前照灯の制御状態が維持される。したがって、前方車両が消失した際には直ちにハイビームが全点灯にされる場合に比較して、ＡＤＢ制御中における誤検知が発生した場合にも適切な配光制御を実現することが可能となる。また、例えば、障害物の多いカーブ道路において障害物の物陰に隠れることで前方車両が消失した場合には、前方車両の消失直前の配光制御が維持され、その後障害物を通り過ぎることで前方車両が出現した場合にはハイビームを全消灯させることができる。また、比較的に急なカーブ道路において前方車両と自車両との相対的な位置関係が大幅に変わる場合にも、ハイビームを全消灯させることができる。したがって、前方車両へのグレアを抑制することができる。

上記［２］の点灯制御装置において、前記第３動作の後、前記前方車両判定部により前記前方車両が出現したと判定された場合に、前記前照灯駆動制御部は、前記前方車両の位置に対応して前記光照射範囲を設定して当該光照射範囲に対応した制御信号を出力する通常動作に戻る、ことも好ましい。

上記の点灯制御装置において、上記の判定範囲は、例えば、カメラの画角の内側において当該画角よりも狭く設定された角度範囲であることが好ましい。

カメラの画角から外れそうな位置にいた前方車両が消失した場合にはこの前方車両が車線変更した等の事情によって消失した場合が多いと考えられ、その場合には、前方車両の消失に対応したＡＤＢ制御の必要性が低いと考えられる。したがって、画角よりも狭く設定された角度範囲である判定範囲を設定することで自車両の正面またはそれに近い方向に存在しているＡＤＢ制御の対象となり得る前方車両の消失をより精度よく判定することができる。

本発明に係る一態様の車両用前照灯システムは、上記した点灯制御装置と、この点灯制御装置によって制御される車両用前照灯を含んで構成される車両用前照灯システムである。

上記構成によれば、ＡＤＢ制御中における誤検知が発生した場合にも適切な配光制御を実現することが可能な車両用前照灯システムが得られる。

図１は、第１実施形態の車両用前照灯システムの構成を示すブロック図である。 図２（Ａ）は、各ランプユニットの構成例を示す模式図である。図２（Ｂ）は、各ランプユニットの光学的な構成を示す模式図である。 図３は、車両用前照灯システムの動作手順を説明するためのフローチャートである。 図４（Ａ）および図４（Ｂ）は、それぞれ、自車両の走行時の様子を概略的に示した側面図である。 図５は、ロスト判定範囲について説明するための概念図である。 図６は、第２実施形態の車両用前照灯システムの構成を示すブロック図である。 図７は、車両用前照灯システムの動作手順を説明するためのフローチャートである。 図８（Ａ）および図８（Ｂ）は、それぞれ、自車両の走行時の様子を概略的に示した側面図である。

以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の車両用前照灯システムの構成を示すブロック図である。図１に示す車両用前照灯システムは、自車両の前方の空間（対象空間）を撮像して得られる画像に基づいて配光パターンを設定して光照射を行うものであり、カメラ１、車両検出部２、制御部３、車高センサ４、一対のランプユニット（車両用前照灯）２０Ｒ、２０Ｌを含んで構成されている。

カメラ１は、自車両の所定位置（例えば室内バックミラー付近）に設置されており、自車両の前方の空間を撮影し、その画像（画像データ）を出力する。

車両検出部２は、カメラ１から出力される画像データを用いて所定の画像処理を行うことにより、前方車両の位置を検出してその位置情報を制御部３へ出力する。ここでいう「前方車両」とは、先行車両または対向車両である。この車両検出部２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータシステムにおいて所定の動作プログラムを実行させることにより実現される。この車両検出部２は、例えばカメラ１と一体に構成されている。なお、車両検出部２の機能は制御部３において実現されてもよい。

制御部３は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータシステムにおいて所定の動作プログラムを実行させることにより実現されるものであり、機能ブロックとしての前方車両判定部１１、車体角度判定部１２、光照射範囲設定部１６および配光制御部１７を備える。なお、本実施形態では光照射範囲設定部１６および配光制御部１７が「前照灯駆動制御部」に対応する（後述する第２実施形態においても同様）。

前方車両判定部１１は、車両検出部２によって検出される前方車両の位置情報に基づいて、前方車両が消失したか否か、および前方車両が出現したか否かを判定する。

車体角度判定部１２は、車高センサ４によって検出される自車両の前側および後側の各車高値に基づいて、自車両の前後方向における車体角度（例えば、水平を基準とした角度）を算出し、この車体角度の変化の度合いが一定基準を超えているか否かを判定する。

光照射範囲設定部１６は、車両検出部２によって検出される前方車両の位置に対応した非照射範囲を含んだ光照射範囲を設定する。

配光制御部１７は、照射範囲設定部１６によって設定された光照射範囲および光量設定部１５によって設定された光量に基づいてその配光パターンに応じた制御信号（配光制御信号）を生成し、各ランプユニット２０Ｒ、２０Ｌへ出力する。

ランプユニット２０Ｒは、自車両の前方右側に設置され、自車両の前方を照らす光を照射するために用いられるものであり、ＬＥＤ点灯回路２１、マトリクスＬＥＤ２２およびロービームＬＥＤ２３を有する。同様に、ランプユニット２０Ｌは、自車両の前方左側に設置され、自車両の前方を照らす光を照射するために用いられるものであり、ＬＥＤ点灯回路２１、マトリクスＬＥＤ２２およびロービームＬＥＤ２３を有する。

ＬＥＤ点灯回路２１は、配光制御部１７から出力される制御信号に基づいて、マトリクスＬＥＤ２２に含まれる複数のＬＥＤ（発光ダイオード）に対して駆動信号を供給することにより、各ＬＥＤを選択的に点灯させる。

マトリクスＬＥＤ２２は、マトリクス状に配列された複数のＬＥＤを備えており、ＬＥＤ点灯回路２１から供給される駆動信号に基づいて複数のＬＥＤが選択的に点灯する。このマトリクスＬＥＤ２２は、複数のＬＥＤをそれぞれ独立に点灯させ、かつその照射強度（明るさ）を制御することが可能である。

ロービームＬＥＤ２３は、１つ以上のＬＥＤを備えており、ＬＥＤ点灯回路２１から供給される駆動信号に基づいてＬＥＤを点灯する。

図２（Ａ）は、各ランプユニットの構成例を示す模式図である。図示のように、ランプユニット２０Ｌ（または２０Ｒ）は、マトリクスＬＥＤ２２とその前面に配置されたレンズ２４を含んだハイビームユニット２６と、ロービームＬＥＤ２３とその前面に配置されたレンズ２５を含んだロービームユニット２７と、を備える。図２（Ｂ）は、各ランプユニットの光学的な構成を示す模式図である。マトリクスＬＥＤ２２の複数のＬＥＤを選択的に点灯させることによって出射する光がレンズ２４によって前方へ投影されることでハイビームが形成される。また、図示を省略するが同様に、ロービームＬＥＤ２３のＬＥＤを点灯させることによって出射する光がレンズ２５によって前方へ投影されることでロービームが形成される。

図３は、車両用前照灯システムの動作手順を説明するためのフローチャートである。また、図４（Ａ）および図４（Ｂ）は、それぞれ、自車両の走行時の様子を概略的に示した側面図である。以下では、各図を参照しながら、走行中の自車両が坂道にさしかかった場合（図４（Ａ））並びに走行中の自車両が起伏の激しい道路にさしかかった場合（図４（Ｂ））における車両用前照灯システムの動作について詳細に説明する。

車両検出部２により前方車両が検出され（ステップＳ１１）、この前方車両の位置情報に基づいて通常の配光制御が行われる（ステップＳ１２）。具体的には、車両検出部２によって検出される前方車両の位置に対応した光照射範囲が光照射範囲設定部１６によって設定され、この設定された光照射範囲に対応して配光制御部１７により配光制御信号が生成され、各ランプユニット２０Ｒ、２０Ｌへ出力される。

次に、前方車両判定部１１は、前方車両が消失したか否かを判定する（ステップＳ１３）。ここでは、単純にカメラ１の画角内から前方車両が存在しなくなったか否かを判定してもよいが、以下に説明するようなロスト判定範囲を用いて判定することも好ましい。

図５は、ロスト判定範囲について説明するための概念図である。図５に示すように、前方車両判定部１１は、カメラ１の画角（例えば±２０°）の内側にこの画角よりも狭く設定されたロスト判定範囲に前方車両が存在しなくなったか否かを判定することがより好ましい。ここでいうロスト判定範囲は、例えばカメラ１の画角内において±１４°の範囲に設定することができる。これは、画角から外れそうな位置にいた前方車両が消失した場合には、この前方車両が車線変更した等の事情によって消失した場合が多いと考えられ、その場合には、前方車両の消失に対応したＡＤＢ制御の必要性が低いからである。すなわち、ロスト判定範囲を設定することで自車両の正面またはそれに近い方向に存在しているＡＤＢ制御の対象となり得る前方車両の消失をより精度よく判定することができる。

前方車両が消失していない場合には（ステップＳ１３；ＮＯ）、ステップＳ１１に戻ってそれ以降の処理が実行される。一方、前方車両が消失した場合には（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、前方車両判定部１１は、その時点の配光制御を維持させる命令を光照射範囲設定部１６に出力する。これに対応して光照射範囲設定部１６は、前方車両の消失直前に設定されていた光照射範囲を維持する。それにより、前方車両の消失直前の配光制御が維持される（ステップＳ１４）。なお、ステップＳ１４の処理は、前方車両判定部１１が配光制御部１７に対して所定の命令を出力し、それに対応して配光制御部１７が前方車両の消失直前における配光制御信号を維持することによっても代替できる。

次に、前方車両判定部１１は、前方車両が出現したか否かを判定する（ステップＳ１５）。ここでは、出現する前方車両はステップＳ１３において消失したと判定された前方車両と同一の車両であってもよいし異なる車両であってもよい。

前方車両が出現していない場合に（ステップＳ１５；ＮＯ）、車体角度判定部１２は、自車両の車体角度の変化度合いが１００ミリ秒間に０．３度以上の変化度合いであるか否かを判定する（ステップＳ１６）。なお、ここで車体角度の変化の度合いに関する基準は例示であってこれに限定されない。

車体角度の変化度合いが上記の一定基準を超えている場合には（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、車体角度判定部１２は、ハイビームを全消灯させる命令を光照射範囲設定部１６に出力する。これに対応して光照射範囲設定部１６は、光照射範囲のすべてを非照射範囲に設定する。この設定された光照射範囲に対応して配光制御部１７により配光制御信号が生成され、各ランプユニット２０Ｒ、２０Ｌへ出力されることで、ハイビームが全て消灯する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７の実行後は、上記したステップＳ１５に戻る。なお、ステップＳ１７の処理は、車体角度判定部１２が配光制御部１７に対して所定の命令を出力し、それに対応して配光制御部１７がハイビームを全消灯させる配光制御信号を生成・出力することによっても代替できる。

一方、車体角度の変化度合いが上記の一定基準を超えていない場合には（ステップＳ１６；ＮＯ）、車体角度判定部１２は、前方車両が出現していないと判定された時点から所定時間（例えば、３秒間）を経過したか否かを判定する（ステップＳ１８）。所定時間が経過していない場合には（ステップＳ１８；ＮＯ）、上記したステップＳ１５に戻る。

また、前方車両が出現していないと判定された時点から所定時間が経過した場合には（ステップＳ１８；ＹＥＳ）、通常の配光制御が行われる（ステップＳ１９）。また、上記ステップＳ１５において前方車両が出現したと判定された場合にも（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、通常の配光制御が行われる（ステップＳ１９）。具体的には、車両検出部２によって検出される前方車両の位置に対応した光照射範囲が光照射範囲設定部１６によって設定され、この設定された光照射範囲に対応して配光制御部１７により配光制御信号が生成され、各ランプユニット２０Ｒ、２０Ｌへ出力される。

以上のような第１実施形態によれば、坂道によって前方車両が消失した場合には、前方車両の消失直前の配光制御が維持され、その後自車両が坂道にさしかかった場合にはハイビームが全消灯する。また、起伏の激しい道路が継続した場合には、前方車両の消失後、車体角度に変化があった場合にハイビームが全消灯する。したがって、ＡＤＢ制御中における誤検知が発生した場合にも適切な配光制御を実現し、前方車両へのグレアを抑制することができる。

（第２実施形態）
上記の第１実施形態では、前方車両の出現後に車体角度の変化度合いに基づいて配光制御を行っていたが、カーブ道路等においては自車両の操舵角の変化度合いに基づいて配光制御を行うことで適切な配光制御を実現できる。以下、その場合の実施形態について詳細に説明する。なお、第１実施形態と共通する事項については適宜説明を省略する。

図６は、第２実施形態の車両用前照灯システムの構成を示すブロック図である。図６に示す車両用前照灯システムは、上記した第１実施形態の車両用前照灯と比べ、車高センサ４および車体角度判定部１２が省略された点と、操舵角センサ５および操舵角判定部１３を備える点が異なっており、それ以外は共通している。一対のランプユニット（車両用前照灯）２０Ｒ、２０Ｌの詳細構成についても共通である（図２参照）。

操舵角センサ５は、自車両に備わったハンドルの操舵角を検出する。操舵角判定部１３は、制御部３における機能ブロックの１つであり、操舵角センサ５によって検出される操舵角の大きさが一定基準を超えたか否かを判定する。

図７は、車両用前照灯システムの動作手順を説明するためのフローチャートである。また、図８（Ａ）および図８（Ｂ）は、それぞれ、自車両の走行時の様子を概略的に示した側面図である。以下では、各図を参照しながら、走行中の自車両が障害物（植林など）の多いカーブ道路にさしかかった場合（図８（Ａ））並びに走行中の自車両が比較的に急なカーブ道路にさしかかった場合（図８（Ｂ））における車両用前照灯システムの動作について詳細に説明する。

ここで、ステップＳ３１〜ステップＳ３５の処理は上記した第１実施形態のフローチャート（図３参照）におけるステップＳ１１〜ステップＳ１５と共通であるため、それらの説明を適宜省略し、ステップＳ３６に関わる処理について詳細に説明する。

前方車両が出現していない場合に（ステップＳ３５；ＮＯ）、操舵角判定部１３は、前方車両の消失後からの自車両の操舵角の変化度合いが絶対値で８０度以上の変化度合いであるか否かを判定する（ステップＳ３６）。なお、ここで操舵角の変化度合いに関する基準は例示であってこれに限定されない。また、例示の絶対値で８０度という変化度合いは、必ずしも操舵角０度を基準とした値でなくてもよい。

操舵角の変化度合いが上記の一定基準を超えている場合には（ステップＳ３６；ＹＥＳ）、操舵角判定部１３は、ハイビームを全消灯させる命令を光照射範囲設定部１６に出力する。それにより、ハイビームが全て消灯する（ステップＳ３７）。なお、ステップＳ３７の処理は、操舵角判定部１３が配光制御部１７に対して所定の命令を出力し、それに対応して配光制御部１７がハイビームを全消灯させる配光制御信号を生成・出力することによっても代替できる。

一方、操舵角の変化度合いが上記の一定基準を超えていない場合には（ステップＳ３６；ＮＯ）、操舵角判定部１３は、前方車両が出現していないと判定された時点から所定時間（例えば、３秒間）を経過したか否かを判定する（ステップＳ３８）。所定時間が経過していない場合には（ステップＳ３８；ＮＯ）、上記したステップＳ３５に戻る。

また、前方車両が出現していないと判定された時点から所定時間が経過した場合には（ステップＳ３８；ＹＥＳ）、通常の配光制御が行われる（ステップＳ３９）。また、上記ステップＳ３５において前方車両が出現したと判定された場合にも（ステップＳ３５；ＹＥＳ）、通常の配光制御が行われる（ステップＳ３９）。

以上のような第２実施形態によれば、障害物の多いカーブ道路において障害物の物陰に隠れることで前方車両が消失した場合には、前方車両の消失直前の配光制御が維持され、その後障害物を通り過ぎることで前方車両が出現した場合にはハイビームが全消灯する。また、比較的に急なカーブ道路において前方車両と自車両との相対的な位置関係が大幅に変わる場合にも、ハイビームが全消灯する。したがって、ＡＤＢ制御中における誤検知が発生した場合にも適切な配光制御を実現し、前方車両へのグレアを抑制することができる。

なお、本発明は上述した各実施形態の内容に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。例えば、各実施形態では一定条件を満たした場合にハイビームを全消灯としていたがこれに限らず、一定条件を満たした場合にはハイビームの光量を減らすようにしてもよい。また、車体角度や操舵角の変化度合いの判定基準値については自車両の車速に応じて可変に設定してもよい。また、ＡＤＢ制御の対象となるランプユニットとして発光素子を用いたものを説明していたが、ランプユニットはこの構成に限定されない。

１：カメラ
２：車両検出部
３：制御部
４：車高センサ
５：操舵角センサ
１１：前方車両判定部
１２：車体角度判定部
１３：操舵角判定部
１６：光照射範囲記憶部
１７：配光制御部
２０Ｒ、２０Ｌ：ランプユニット
２１：ＬＥＤドライバ
２２：マトリクスＬＥＤ
２３：ロービームＬＥＤ
２４、２５：レンズ
２６：ハイビームユニット
２７：ロービームユニット

Claims (5)

1. 前方車両の位置に応じた照射パターンを形成するためのユニットを備える車両用前照灯による光照射状態を制御するための点灯制御装置であって、
   カメラにより撮影される画像に基づいて前記前方車両を検出する車両検出部と、
   前記前方車両の位置に対応して光照射範囲を設定し、当該光照射範囲に対応した制御信号を生成して前記車両用前照灯へ出力する前照灯駆動制御部と、
   前記車両検出部による検出結果に基づいて、前記前方車両が前記カメラの画角に含まれる所定の判定範囲から消失したか否かを判定するとともに当該前方車両が出現したか否かを判定する前方車両判定部と、
   前記前方車両が消失した場合において、自車両の前後方向の車体角度の変化度合いが基準期間内に基準値を超えたか否かを判定する車体角度判定部と、
   を含み、
   前記前方車両判定部により前記前方車両が消失していないと判定された場合に、前記前照灯駆動制御部は、前記車両検出部によって検出される前記前方車両の位置に対応して前記光照射範囲を設定して当該光照射範囲に対応した制御信号を出力する第１動作を実行し、
   前記前方車両判定部により前記前方車両が消失したと判定された場合に、前記前照灯駆動制御部は、前記前方車両の消失直前に設定されていた前記光照射範囲を維持する第２動作を実行し、
   前記第２動作の実行後、前記前方車両判定部により前記前方車両が出現していないと判定された場合において前記車体角度判定部により前記車体角度の変化度合いが前記基準期間内に前記基準値を超えたと判定された場合に、前記前照灯駆動制御部は、前記車両用前照灯の前記ユニットを消灯させ又は減光させる第３動作を実行する、
   車両用前照灯の点灯制御装置。
2. 前記第３動作の後、前記前方車両判定部により前記前方車両が出現したと判定された場合に、前記前照灯駆動制御部は、前記前方車両の位置に対応して前記光照射範囲を設定して当該光照射範囲に対応した制御信号を出力する通常動作に戻る、
   請求項１に記載の車両用前照灯の点灯制御装置。
3. 前方車両の位置に応じた照射パターンを形成するためのユニットを備える車両用前照灯による光照射状態を制御するための点灯制御装置であって、
   カメラにより撮影される画像に基づいて前記前方車両を検出する車両検出部と、
   前記前方車両の位置に対応して光照射範囲を設定し、当該光照射範囲に対応した制御信号を生成して前記車両用前照灯へ出力する前照灯駆動制御部と、
   前記車両検出部による検出結果に基づいて、前記前方車両が前記カメラの画角に含まれる所定の判定範囲から消失したか否かを判定するとともに当該前方車両が出現したか否かを判定する前方車両判定部と、
   前記前方車両が消失した場合において、自車両のハンドルの操舵角の変化度合いが基準値を超えたか否かを判定する操舵角判定部と、
   を含み、
   前記前方車両判定部により前記前方車両が消失していないと判定された場合に、前記前照灯駆動制御部は、前記車両検出部によって検出される前記前方車両の位置に対応して前記光照射範囲を設定して当該光照射範囲に対応した制御信号を出力する第１動作を実行し、
   前記前方車両判定部により前記前方車両が消失したと判定された場合に、前記前照灯駆動制御部は、前記前方車両の消失直前に設定されていた前記光照射範囲を維持する第２動作を実行し、
   前記第２動作の実行後、前記前方車両判定部により前記前方車両が出現していないと判定された場合において前記操舵角判定部により前記操舵角の変化度合いが前記基準期間内に前記基準値を超えたと判定された場合に、前記前照灯駆動制御部は、前記車両用前照灯の前記ユニットを消灯させ又は減光させる第３動作を実行する、
   車両用前照灯の点灯制御装置。
4. 前記第３動作の後、前記前方車両判定部により前記前方車両が出現したと判定された場合に、前記前照灯駆動制御部は、前記前方車両の位置に対応して前記光照射範囲を設定して当該光照射範囲に対応した制御信号を出力する通常動作に戻る、
   請求項３に記載の車両用前照灯の点灯制御装置。
5. 請求項１乃至４の何れか１項に記載の車両用前照灯の点灯制御装置と、
   前記点灯制御装置によって制御される車両用前照灯、
   を含む、車両用前照灯システム。