JP6372376B2 - 前照灯制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載された前照灯の制御を行う前照灯制御装置に関する。

従来、前照灯の制御を行う前照灯制御装置の一例として、特許文献１に開示された障害警報装置がある。

この障害警報装置は、車両の駐停車中において、車両の前方を歩道側から道路センターライン方向へ横切る障害物の存在を検知すると、前照灯を夜間でも消灯させて、逆光により、対向車線通過車両から横切り障害物の存在を認識し難くなるのを防止する。

特許第４６３９５６４号公報

ところで、車両の運転者は、自車両が駐停車中に前照灯が消えている場合、前照灯が点灯している場合と比べて、発車前に自車両の周辺状況を確認し難いと考えられる。よって、障害警報装置は、夜間に前照灯を消灯させることで、停車中における運転者による自車両の周辺状況の確認をし難くする可能性がある。

本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、自車両前方に存在する歩行者等の障害物を対向車両の運転者が認識し難くなることを抑制しつつ、停車中に自車両の周辺状況を自車両の運転者に確認させやすくできる前照灯制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明は、車両（１００，１００ａ，１００ｂ）に搭載されるものであり、光の照射領域を変更可能な前照灯（１０，１０ａ，１０ｂ）における制御を行う前照灯制御装置であって、
車両が停車中であるか否かを判定する停車判定手段（Ｓ１０）と、
対向車両の有無及び対向車両の位置を判定する対向車両判定手段（Ｓ１２，Ｓ１３）と、
前照灯が点灯状態において、車両が停車中であり、且つ、対向車両があると判定された場合、前照灯を点灯状態に維持しつつ、前照灯が光を照射可能な照射領域において、対向車両の位置を、その位置の周辺の照射領域よりも減光するように前照灯を制御する減光制御手段（Ｓ１４，Ｓ１５）と、
停車中である車両が発車したか否かを判定する発車判定手段（Ｓ２０，Ｓ３０，Ｓ４０）と、
対向車両の位置を減光した状態であり、且つ車両が発車したと判定された場合、対向車両の位置への照射量を、周辺の照射領域と同じになるように前照灯を制御する照射量増加手段（Ｓ２２，Ｓ３２，Ｓ４２）と、を備えることを特徴とする。

このように、前照灯制御装置は、車両が停車中であり、且つ、対向車両が検出された場合、前照灯を点灯状態に維持するので、全照射領域を消灯させたり減光させたりする場合よりも、停車中に自車両の周辺状況を自車両の運転者に確認させやすくできる。

更に、前照灯制御装置は、車両が停車中であり、且つ、対向車両が検出された場合、対向車両の位置を、その位置の周辺の照射領域よりも減光するので、対向車両の運転者に幻惑を与えることを抑制できる。これによって、前照灯制御装置は、自車両前方に存在する歩行者等の障害物を対向車両の運転者が認識し難くなることを抑制できる。

なお、特許請求の範囲、及びこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、発明の技術的範囲を限定するものではない。

実施形態における前照灯制御部を備えた車両の概略構成を示すブロック図である。 実施形態における前照灯制御部の処理動作を示すフローチャートである。 実施形態における前照灯制御部によって制御された前照灯の第１照射例を示すイメージ図である。 実施形態における前照灯制御部によって制御された前照灯の第２照射例を示すイメージ図である。 実施形態における前照灯制御部によって制御された前照灯の第３照射例を示すイメージ図である。 実施形態における前照灯制御部によって制御された前照灯の第４照射例を示すイメージ図である。 実施形態における前照灯制御部によって制御された前照灯の第５照射例を示すイメージ図である。 変形例１における前照灯制御部によって制御された前照灯の照射例を示すイメージ図である。 変形例２における前照灯制御部によって制御された前照灯の照射例を示すイメージ図である。 変形例３における前照灯制御部の処理動作を示すフローチャートである。 変形例４における前照灯制御部の処理動作を示すフローチャートである。 変形例４における前照灯制御部の処理動作を示すタイミングチャートである。 変形例５における前照灯制御部の処理動作を示すフローチャートである。 変形例５における前照灯制御部の処理動作を示すタイミングチャートである。 変形例６における前照灯制御部を備えた車両の概略構成を示すブロック図である。 変形例７における前照灯制御部を備えた車両の概略構成を示すブロック図である。 変形例８における前照灯制御部を備えた車両の概略構成を示すブロック図である。 変形例８における前照灯制御部の処理動作を示すフローチャートである。 変形例８における前照灯制御部によって制御された前照灯の照射例を示すイメージ図である。 変形例９における警報マークを示すイメージ図である。 変形例１０における警報マークを示すイメージ図である。 変形例１１における警報マークを示すイメージ図である。 変形例１２における前照灯制御部の処理動作を示すフローチャートである。 変形例１３における前照灯の照射例を示すイメージ図である。 図２４の時点から所定時間経過した後のイメージ図である。 変形例１４における前照灯の照射例を示すイメージ図である。 変形例１５における前照灯制御部を備えた車両の概略構成を示すブロック図である。

以下において、図面を参照しながら、発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において、先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において、構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を参照し適用できる。

本実施形態では、本発明を車両１００に適用している。車両１００は、図１に示すように、前照灯１０、車速センサ３０、前照灯点灯スイッチ４０、対向車両検出部５０などを備えて構成されている。前照灯１０は、前照灯制御部１１、左側光源１２，１３、右側光源１３などを備えて構成されている。この前照灯１０は、車両における前方に搭載されるものであり、夜間などの走行時に車両の前進方向を照らすものである。この前照灯１０は、左側光源１２，１３及び右側光源１３から発せられる光の照射領域を変更可能に構成されている。なお、前照灯１０は、ヘッドライト若しくはヘッドランプと称することもできる。また、左側光源１２と右側光源１３は、特に区別する必要がない場合、光源１２，１３と記載することもある。また、以下においては、他の車両と区別するために、車両１００を自車両１００と記載することもある。

前照灯制御部１１は、特許請求の範囲における前照灯制御装置に相当する。前照灯制御部１１は、例えば処理部、記憶部、入出力部などを備えて構成された電子制御装置である。前照灯制御部１１は、光源１２，１３と入出力部を介して電気的に接続されており、この光源１２，１３に入出力部を介して信号を出力する。また、前照灯制御部１１は、車速センサ３０，前照灯点灯スイッチ４０，対向車両検出部５０と入出力部及び通信線２０を介して電気的に接続されており、これらから出力された信号が入出力部に入力される。前照灯制御部１１は、処理部が入出力部を介して取得した信号及び記憶部に記憶されたデータなどを用いて、記憶部に予め記憶されたプログラムに従って信号処理（言い換えると演算処理）を行う。前照灯制御部１１は、このようにして各種制御を実行する。

前照灯制御部１１は、前照灯１０の制御を行うものであり、光源１２，１３から発せられた光の配光を制御可能に構成されている。具体的には、前照灯制御部１１は、光源１２，１３から発せられた光を照射可能な全照射領域において、光源１２，１３から発せられた光が照射される領域と、照射されない領域とが形成されるように、前照灯１０の制御を行うことができる。なお、前照灯制御部１１の処理動作、つまり前照灯制御部１１による前照灯１０の制御に関しては、後ほど詳しく説明する。また、前照灯制御部１１は、左側光源１２と右側光源１３の夫々に対して個別に設けられていてもよい。

なお、光源１２，１３から発せられた光は、前照灯１０からの光と言うことができる。同様に、光源１２，１３から発せられた光を照射可能な全照射領域は、前照灯１０が光を照射可能な照射領域と言うことができる。

左側光源１２と右側光源１３の夫々は、複数の発光ダイオード（以下、ＬＥＤ）が配列されて構成されている。よって、左側光源１２は、左側のＬＥＤアレー１２と言い換えることができ、右側光源１３は、右側のＬＥＤアレー１３と言い換えることができる。前照灯制御部１１ａは、光源１２，１３における各ＬＥＤを個別にオン及びオフすることで、光源１２，１３から発せられる光の配光を制御する。なお、ＬＥＤアレーは、周知技術であるため詳しい説明は省略する。また、左側光源１２と右側光源１３の夫々は、レーザーダイオードなどを採用することもできる。

また、前照灯１０は、光源１２，１３から発せられた光の照射状態がハイビーム状態とロービーム状態とに切り替え可能に構成されている。前照灯１０は、例えば、光源１２，１３における各ＬＥＤのオン及びオフによって、ハイビーム状態とロービーム状態とを切り替えることができる。また、左側光源１２と右側光源１３の夫々は、ハイビーム状態とするためのハイビーム光源と、ロービーム状態とするためのロービーム光源とを備えていてもよい。

なお、ハイビームは、ロービームよりも上向きで、且つ、ロービームよりも遠くまで照射される。言い換えると、ハイビームは、水平に照射され、且つロービームよりも遠くまで照射される。よって、ハイビームは、走行用前照灯と言い換えることができる。一方、ロービームは、ハイビームよりも下向きで、且つハイビームよりも近くに照射される。よって、ロービームは、すれ違い用前照灯と言い換えることができる。

図３には、一例として、光源１２，１３がロービームとハイビームを照射している場合における自車両前方のイメージ図を図示している。なお、図３は、断面図ではないが、光源１２，１３からの光が照射されている領域と照射されていない領域とを明確にするために、光源１２，１３からの光が照射されている領域に対してハッチングを施している。更に、以下において、図４，図５など図３以外の図面においても、光源１２，１３からの光が照射されている領域にハッチングを施している。

車速センサ３０は、車両１００の走行速度を検出して、その検出結果を示す信号を出力する。この車速センサ３０に関しては、周知技術であるため詳しい説明は省略する。なお、前照灯制御部１１は、車速センサ３０からの信号に基づいて、車両１００が走行中であるか否かを判定できる。

前照灯点灯スイッチ４０は、光源１２，１３の点灯を指示するためのスイッチである。前照灯点灯スイッチ４０は、例えば、自身がオン状態の場合に光源１２，１３の点灯を指示する点灯信号を出力し、自身がオフ状態の場合に光源１２，１３の消灯を指示する消灯信号を出力する。また、前照灯点灯スイッチ４０は、車両の乗員によって操作されて、点灯信号及び消灯信号を出力するものを採用できる。また、前照灯点灯スイッチ４０は、車両の周辺の光量を検出するライトセンサの検出結果に応じて点灯信号及び消灯信号を出力するものであっても採用できる。なお、ライトセンサは図示を省略する。

対向車両検出部５０は、自車両の前方に存在する対向車両２１０と、その対向車両２１０の位置を検出する装置である。対向車両検出部５０は、例えば、周知のカメラなどを採用できる。対向車両検出部５０は、例えば、自身で撮像した画像と、予め記憶されたテンプレートとを用いたパターンマッチングなどによって、対向車両２１０の有無、及び対向車両２１０の位置を検出し、検出結果を示す信号を前照灯制御部１１に出力する。また、対向車両検出部５０は、自身で撮像した画像における、対向車両２１０のヘッドライトやテールランプや車幅灯などに基づいて対向車両２１０の幅を検出して、この検出結果を示す信号を前照灯制御部１１に出力してもよい。ここでの幅とは、車両１００から見えている状態での対向車両２１０の幅であり、対向車両２１０の車幅や対向車両２１０の全長などの場合がありうる。

なお、対向車両検出部５０の検出結果である対向車両２１０の位置及び対向車両２１０の幅を示す信号は、対向車両データと称することができる。よって、対向車両検出部５０は、検出結果として、対向車両２１０の有無を示す信号、及び対向車両データを出力すると言うことができる。

更に、対向車両検出部５０は、車両１００と対向車両２１０とが相対的に移動した場合、自身の検出範囲内において、相対的な移動に追従して対向車両２１０の有無、及び対向車両２１０の位置を検出することができる。つまり、対向車両検出部５０は、対向車両２１０の有無、及び対向車両２１０の位置を連続的に検出できる。これによって、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の有無、及び対向車両２１０の位置を連続的に把握できる。

また、前照灯制御部１１と対向車両検出部５０のいずれかは、対向車両検出部５０で検出された対向車両２１０の位置と、光源１２，１３における各ＬＥＤの位置とを対応付けることができる。言い換えると、前照灯制御部１１と対向車両検出部５０のいずれかは、対向車両検出部５０で検出された対向車両２１０の位置と、光源１２，１３による光の照射領域における位置とを対応付けることができる。

また、対向車両検出部５０は、自身の検出範囲内に存在する車両が駐車中であるか否かを判定できるものであってもよい。対向車両検出部５０は、例えば、自車両１００以外の車両におけるヘッドライトやテールランプや車幅灯などの点灯状態で判定することができる。この場合、対向車両検出部５０は、自身の検出範囲内に存在する車両のうち、ヘッドライトやテールランプなどが消灯状態である車両を駐車中の車両とみなして、対向車両２１０から除外してもよい。つまり、対向車両検出部５０は、自身の検出範囲内に存在する車両のうち、ヘッドライトやテールランプなどが点灯状態である車両を対向車両２１０として検出する。

また、対向車両検出部５０は、自身の検出範囲内に存在する車両が先行車両２２０であるか否かを判定できるものであってもよい。対向車両検出部５０は、例えば、自車両１００以外の車両におけるテールランプ形状や車幅灯形状などによって判定することができる。この場合、対向車両検出部５０は、自身の検出範囲内に存在する車両のうち、先行車両２２０を対向車両２１０から除外してもよい。

なお、対向車両２１０としては、自車両１００の前方に有る車両で、且つ、自車両１００の側方にある走行スペースを自車両１００の前進方向とは異なる方向に走行する車両をあげることができる。なお、走行スペースとは、対向車線や、駐車場内などにおける走行路などである。更に、対向車両２１０としては、自車両１００の前方に有る車両であり、且つ、自車両１００の前方にある交差点を右折又は左折して対向車線に進入してくる車両をあげることができる。言い換えると、対向車両２１０は、車両１００の真正面、及び斜め前方にある車両である。

ここで、図２を用いて、前照灯制御部１１の処理動作に関して説明する。前照灯制御部１１は、自身に対して電源供給がなされている間、所定時間毎に、図２のフローチャートに示す処理をスタートする。

ステップＳ１０では、車両１００が停車中であるか否かを判定する（停車判定手段）。前照灯制御部１１は、車速センサ３０からの信号に基づいて、車両１００が停車中であるか否かを判定する。そして、前照灯制御部１１は、車速センサ３０から取得した信号が所定速度を示す値に達していた場合、車両１００が停車中でないと判定して、図２のフローチャートに示す処理を終了する。また、前照灯制御部１１は、車速センサ３０から取得した信号が所定速度を示す値に達していない場合、車両１００が停車中であると判定してステップＳ１１へ進む。なお、所定速度とは、車両１００が停車中であるか否かを判定するための閾値であり、例えば０〜数ｋｍ／ｈ程度の値が用いることができる。ところで、車両１００が停車中であるか否かの判定は、これに限定されない。本発明は、例えば走行レンジであるか非走行レンジであるかによって、車両１００が停車中であるか否かを判定してもよい。

ステップＳ１１では、前照灯１０が点灯しているか否かを判定する。言い換えると、前照灯制御部１１は、光源１２，１３から光が照射されているか否かを判定する。前照灯制御部１１は、前照灯点灯スイッチ４０からの信号に基づいて、前照灯１０が点灯しているか否かを判定する。そして、前照灯制御部１１は、前照灯点灯スイッチ４０から消灯信号を取得している場合、前照灯１０が点灯していないと判定して、図２のフローチャートに示す処理を終了する。また、前照灯制御部１１は、前照灯点灯スイッチ４０から点灯信号を取得している場合、前照灯１０が点灯していると判定してステップＳ１２へ進む。なお、前照灯１０が点灯しているか否かの判定は、これに限定されない。本発明は、例えば時間帯によって、前照灯１０が点灯しているか否かを判定してもよい。

ステップＳ１２では、対向車両２１０が有るか否かを判定する（対向車両判定手段）。前照灯制御部１１は、対向車両検出部５０から出力された対向車両２１０の有無を示す信号に基づいて、対向車両２１０の有無を判定する。そして、前照灯制御部１１は、対向車両２１０がないと判定した場合は図２のフローチャートに示す処理を終了し、対向車両２１０があると判定した場合はステップＳ１３へ進む。

ステップＳ１３では、対向車両データ取得を取得する。前照灯制御部１１は、対向車両検出部５０から対向車両２１０の位置及び幅を取得する。前照灯制御部１１は、この対向車両データに基づいて、対向車両２１０の位置を判定する（対向車両判定手段）。言い換えると、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の位置を特定する。また、対向車両データは、対向車両２１０の位置及び対向車両２１０の幅を示す信号を含むものである。よって、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の領域を判定する、と言い換えることもできる。更に、前照灯制御部１１は、車両１００に対する対向車両２１０の方向を判定する、と言い換えることもできる。

ステップＳ１４では、減光方向及び減光幅を設定する（減光制御手段）。前照灯制御部１１は、対向車両２１０の位置を、この位置の周辺の照射領域よりも減光するために、減光方向及び減光幅を設定する。前照灯制御部１１は、例えば前照灯１０からの光を対向車両２１０の位置に配光しないことで、対向車両２１０の位置を、周辺の照射領域よりも減光する。つまり、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の周辺の照射領域１１０には配光しつつ、対向車両２１０の位置には配光しないように光源１２，１３を制御する。これによって、前照灯１０から対向車両２１０の位置へ光を照射する場合よりも、対向車両２１０の運転者に幻惑を与えることを抑制できる。

このとき、前照灯制御部１１は、ステップＳ１３の判定結果に基づいて、光源１２，１３における複数のＬＥＤのうち、対向車両２１０の位置に対応するＬＥＤを決める。つまり、前照灯制御部１１は、減光方向及び減光幅として、光源１２，１３における複数のＬＥＤのうち、オフさせるＬＥＤを決める。また、前照灯制御部１１は、周辺の照射領域への配光は維持するために、光源１２，１３におけるオンであるＬＥＤから、オフさせるＬＥＤを決める。

なお、左側光源１２から対向車両２１０までの距離と、右側光源１３から対向車両２１０までの距離とは、車両１００と対向車両２１０との位置関係によって異なることがある。よって、前照灯制御部１１は、左側光源１２と右側光源１３を個別に設定すると好ましい。つまり、前照灯制御部１１は、左側光源１２における複数のＬＥＤのうちオフさせるＬＥＤを決めると共に、右側光源１３における複数のＬＥＤのうちオフさせるＬＥＤを決める。

ステップＳ１５では、減光方向及び減光幅を指示する（減光制御手段）。前照灯制御部１１は、ステップＳ１４で設定したＬＥＤをオフするように光源１２，１３に対して指示することで、減光方向及び減光幅を指示する。つまり、前照灯制御部１１は、前照灯１０が光を照射する領域から、対向車両２１０の位置を外すように前照灯１０を制御する。

このように、前照灯制御部１１は、前照灯１０が点灯状態において、車両１００が停車中であり、且つ、対向車両２１０があると判定した場合、前照灯１０を点灯状態に維持する。更に、前照灯制御部１１は、前照灯１０が光を照射可能な照射領域において、前照灯１０からの光を対向車両２１０の位置に配光しないことで、対向車両２１０の位置を、この位置の周辺の照射領域よりも減光するように前照灯１０を制御する。つまり、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の位置には前照灯１０からの光を照射しない。また、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の方向には前照灯１０からの光を照射しない、と言うこともできる。なお、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の有無、及び対向車両２１０の位置を連続的に把握できるため、連続的に、対向車両２１０の位置を周辺領域よりも減光するように前照灯１０を制御することができる。

前照灯制御部１１は、このように処理することで、光源１２，１３からの光の照射領域を図３〜図７に示すような態様とすることができる。まず、図３の例を用いて説明する。図３は、車両１００の前方に歩行者３１０，３２０がおり、車両１００と同一車線の前方に先行車両２２０があり、対向車線に対向車両２１０がある場合のイメージ図である。また、このとき、車両１００は、停車中であり、且つ、前照灯１０を点灯中である。

なお、歩行者３１０は、歩道に立っている。一方、歩行者３２０は、車両１００及び対向車両２１０の走行道路を横断中、すなわち、矢印ｘ方向に移動中である。また、対向車両２１０は、矢印ｙ方向に走行中である。

この場合、前照灯制御部１１は、図２のフローチャートに示す処理を実行することで、図３のように、照射領域１１０と減光領域１２０とが形成されるように制御する。前照灯制御部１１は、前照灯１０を点灯状態に維持することで、照射領域１１０を形成する。更に、前照灯制御部１１は、前照灯１０が光を照射可能な照射領域において、前照灯１０からの光を対向車両２１０の位置に配光しないことで、減光領域１２０を形成する。なお、前照灯１０は、対向車両２１０が存在しなかった場合、照射領域１１０に加えて減光領域１２０にも光を照射することになる。また、本実施形態の減光領域は、消灯領域と称することができる。

次に、図４の例を用いて説明する。図４は、図３の時点から所定時間経過した後のイメージ図である。また、このとき、車両１００は、停車中であり、且つ、前照灯１０を点灯中である。

この場合、前照灯制御部１１は、図２のフローチャートに示す処理を実行することで、図４のように、照射領域１１０と減光領域１２０とが形成されるように制御する。前照灯制御部１１は、前照灯１０を点灯状態に維持することで、照射領域１１０を形成する。更に、前照灯制御部１１は、前照灯１０が光を照射可能な照射領域において、前照灯１０からの光を対向車両２１０の位置に配光しないことで、減光領域１２０を形成する。このように、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の移動に追従して、連続的に、対向車両２１０の位置を周辺領域よりも減光するように前照灯１０を制御することができる。

次に、図５の例を用いて説明する。図５は、車両１００の前方に歩行者３１０，３３０がおり、車両１００の前方に対向車両２１０がある場合のイメージ図である。また、このとき、車両１００は、交差点の手前で停車中であり、且つ、前照灯１０を点灯中である。

なお、歩行者３１０は、歩道に立っている。一方、歩行者３３０は、交差点の横断歩道を矢印ｘ方向に移動中である。また、対向車両２１０は、矢印ｔ１方向に、交差点を右折中である。この場合、前照灯制御部１１は、図２のフローチャートに示す処理を実行することで、図５のように、照射領域１１０と減光領域１２０とが形成されるように制御する。

次に、図６の例を用いて説明する。図６は、車両１００の前方に歩行者３１０，３３０がおり、車両１００の前方に対向車両２１０がある場合のイメージ図である。また、このとき、車両１００は、交差点の手前で停車中であり、且つ、前照灯１０を点灯中である。

なお、歩行者３１０，３３０は、図５の例と同様である。また、対向車両２１０は、矢印ｔ２方向に、交差点を左折中である。この場合、前照灯制御部１１は、図２のフローチャートに示す処理を実行することで、図６のように、照射領域１１０と減光領域１２０とが形成されるように制御する。

次に、図７の例を用いて説明する。図７は、車両１００の前方に歩行者３１０がおり、車両１００の前方に対向車両２１０がある場合のイメージ図である。この対向車両２１０は、矢印ｙ方向に前進する。もしくは、対向車両２１０は、矢印ｔ３方向に右折するものであってもよい。また、このとき、車両１００は、駐車場で停車中であり、且つ、前照灯１０を点灯中である。更に、車両１００の前方には、駐車場で停車中である駐車車両２３０がある。

この場合、前照灯制御部１１は、図２のフローチャートに示す処理を実行することで、図７のように、照射領域１１０と減光領域１２０とが形成されるように制御する。図７に示すように、前照灯制御部１１は、駐車車両２３０に対しては光が照射されるように制御してもよい。つまり、前照灯制御部１１は、駐車車両２３０を対向車両としてみなさないようにしてもよい。

このように、前照灯制御部１１は、車両１００が停車中であり、且つ、対向車両２１０が検出された場合、前照灯１０を点灯状態に維持する。つまり、前照灯制御部１１は、照射領域１１０が形成されるように制御する。よって、前照灯制御部１１は、全照射領域を消灯させたり減光させたりする場合よりも、停車中、すなわち自車両１００を発車させる前に自車両１００の周辺状況を自車両１００の運転者に確認させやすくできる。例えば、図３〜図７に示すように、前照灯制御部１１は、歩行者３１０〜３３０に対して前照灯１０からの光を照射させることができる。このため、運転者は、前照灯１０からの光が歩行者３１０〜３３０に対して照射されていない場合よりも、歩行者３１０〜３３０を視認しやすくなる。

更に、前照灯制御部１１は、車両１００が停車中であり、且つ、対向車両２１０が検出された場合、対向車両２１０の位置を、その位置の周辺の照射領域よりも減光する。つまり、前照灯制御部１１は、減光領域１２０が形成されるように制御する。このため、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の運転者に幻惑を与えることを抑制できる。よって、前照灯制御部１１は、自車両１００の前方に存在する歩行者等の障害物を対向車両２１０の運転者が認識し難くなることを抑制できる。

更に、前照灯制御部１１は、減光領域１２０が形成されるように制御することで、路面が濡れている場合に、前照灯１０からの光が路面反射することを抑えることができる。このため、前照灯制御部１１は、路面反射によって対向車両２１０の運転者に幻惑を与えることも抑制できる。よって、前照灯制御部１１は、雨天時などにおいても、自車両１００の前方に存在する歩行者等の障害物を対向車両２１０の運転者が認識し難くなることを抑制できる。

なお、前照灯制御部１１は、ハイビーム状態とロービーム状態とのいずれの状態であっても、対向車両２１０の位置を、周辺の照射領域よりも減光するように前照灯１０の制御を行う（減光制御手段）。つまり、前照灯制御部１１は、前照灯１０をロービーム状態で点灯させている場合に、減光領域１２０が形成されるように制御してもよいし、前照灯１０をハイビーム状態で点灯させている場合に、減光領域１２０が形成されるように制御してもよい。

また、前照灯制御部１１は、前照灯１０から対向車両２１０の位置への光の照射量を減らすことで、対向車両２１０の位置を、その位置の周辺の照射領域よりも減光するように前照灯１０を制御してもよい（減光制御手段）。つまり、前照灯制御部１１は、照射領域１１０と、照射領域１１０よりも暗く且つ前照灯１０からの光を配光しない場合よりも明るい減光領域１２０とが形成されるように制御する。この減光領域１２０の照射量は、予め設定された任意の値であってもよいし、車両１００の周辺環境の明るさによって変化する変動値であってもよい。

このようにすることで、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の位置に配光しないようにする場合よりも、車両１００の運転者が発車前に確認しやすくなる車両１００の周辺領域を広げることができる。つまり、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の位置に配光しないようにする場合よりも、前照灯１０による光の照射領域を広げることができる。

また、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の位置に配光しないようにする場合よりも、照射領域１１０と減光領域１２０との明るさの差を小さくできる。よって、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の位置に配光しないようにする場合よりも、前照灯１０の配光を自然な状態に近づけることができる。なお、自然な状態とは、減光領域１２０を形成しない場合の照射状態である。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に何ら制限されることはなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。以下に、本発明の変形例１〜７に関して説明する。上述の実施形態及び変形例１〜７は、夫々単独で実施することも可能であるが、適宜組み合わせて実施することも可能である。発明は、実施形態において示された組み合わせに限定されることなく、種々の組み合わせによって実施可能である。

（変形例１）
ここで、図８を用いて、変形例１の前照灯制御部１１に関して説明する。なお、変形例１においては、便宜上、上述の実施形態と同じ符号を用いて説明する。変形例１と上述の実施形態とは、前照灯１０による光の照射態様が異なる。

前照灯制御部１１は、前照灯１０が光を照射可能な照射領域において、対向車両２１０の位置に配光しない領域との境界に、周辺の照射領域よりも光の照射量を減らした境界領域１２１が形成されるように前照灯１０を制御する（減光制御手段）。図８に示すように、前照灯制御部１１は、照射領域１１０と減光領域１２０に加えて、境界領域１２１が形成されるように前照灯１０を制御する。境界領域１２１は、照射領域１１０よりも暗く且つ減光領域１２０よりも明るい領域である。つまり、前照灯制御部１１は、照射領域１１０から減光領域１２０に向かって段階的に暗くなるように前照灯１０を制御する。

この変形例１であっても、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。更に、このようにすることで、前照灯制御部１１は、境界領域１２１を形成しないようにする場合よりも、車両１００の運転者が発車前に確認しやすくなる車両１００の周辺領域を広げることができる。つまり、前照灯制御部１１は、境界領域１２１を形成しないようにする場合よりも、前照灯１０による光の照射領域を広げることができる。

（変形例２）
ここで、図９を用いて、変形例２の前照灯制御部１１に関して説明する。なお、変形例２においては、便宜上、上述の実施形態と同じ符号を用いて説明する。変形例２と上述の実施形態とは、前照灯１０による光の照射態様が異なる。

前照灯制御部１１は、車両１００から近い場所から対向車両２１０に近くなるに連れて徐々に、前照灯１０からの光の照射量を減らすように前照灯１０を制御する（減光制御手段）。つまり、前照灯制御部１１は、車両１００から近い場所から対向車両２１０に近くなるに連れて、明るさが異なる複数の領域を含む減光領域が形成されるように前照灯１０を制御する。例えば図９に示すように、前照灯制御部１１は、減光領域として、車両１００から近い方から第１減光領域１２２，第２減光領域１２３，第３減光領域１２４，消灯領域１２５が形成されるように前照灯１０を制御する。そして、前照灯制御部１１は、第１減光領域１２２，第２減光領域１２３，第３減光領域１２４，消灯領域１２５の順序で暗くなるように制御する。つまり、前照灯制御部１１は、この順序で照射量を減らしていく。

この変形例２であっても、上述の実施形態及び変形例１と同様の効果を奏することができる。なお、本変形例では、一例として、四段階の減光領域を採用した。しかしながら、本発明は、二段階、三段階、五段階以上の減光領域を採用することもできる。

（変形例３）
ここで、図１０を用いて、変形例３の前照灯制御部１１に関して説明する。なお、変形例３においては、便宜上、上述の実施形態と同じ符号を用いて説明する。前照灯制御部１１は、照射領域１１０と減光領域１２０を形成させている際に、車両１００が発車した場合、減光領域１２０の形成を解除してもよい。

前照灯制御部１１は、ステップＳ１０においてＹＥＳ判定すると、図１０のフローチャートに示す処理を実行する。

ステップＳ２０では、発車したか否かを判定する（発車判定手段）。前照灯制御部１１は、車速センサ３０からの信号に基づいて、停車中である車両１００が発車したか否かを判定する。そして、前照灯制御部１１は、車速センサ３０から取得した信号が所定速度を示す値に達していない場合、車両１００は発車していないと判定してステップＳ２０での判定を繰り返す。また、前照灯制御部１１は、車速センサ３０から取得した信号が所定速度を示す値に達していた場合、車両１００は発車したと判定して、ステップＳ２１へ進む。なお、所定速度とは、上述のステップＳ１０で説明した値と同様である。

ステップＳ２１では、減光中であるか否かを判定する。前照灯制御部１１は、自身が減光領域１２０を形成するように制御中であるか否かを判定する。つまり、前照灯制御部１１は、対向車両の位置を減光した状態であるか否かを判定する。例えば、前照灯制御部１１は、ステップＳ１５を実行中であるか否かを示すフラグを有することで、減光中であるか否かを判定することができる。そして、前照灯制御部１１は、減光中であると判定した場合はステップＳ２２へ進み、減光中でないと判定した場合は図１０のフローチャートに示す処理を終了する。

ステップＳ２２では、照射量増加制御を実行する（照射量増加手段）。前照灯制御部１１は、対向車両２１０の位置を減光した状態であり、且つ車両１００が発車したと判定した場合、対向車両２１０の位置への照射量を、周辺の照射領域１１０と同じになるように前照灯１０を制御する。つまり、前照灯制御部１１は、減光領域１２０に対する前照灯１０からの光の照射量が、照射領域１１０に対する照射量と同等になるように制御する。

この変形例３においても、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。更に、変形例３の前照灯制御部１１は、車両１００が発車した際には、減光領域１２０を形成させることなく、前照灯１０によって車両１００の前方を照らすことができる。

なお、前照灯制御部１１は、ハイビーム状態とロービーム状態とのいずれの状態であっても、対向車両２１０の位置への照射量を、周辺の照射領域１１０と同じになるように前照灯１０の制御を行う（照射量増加手段）。つまり、前照灯制御部１１は、前照灯１０をロービーム状態で点灯させている場合に、減光領域１２０への照射量が増加するように制御してもよいし、ハイビーム状態で点灯させている場合に、減光領域１２０への照射量が増加するように制御してもよい。

（変形例４）
ここで、図１１，図１２を用いて、変形例４の前照灯制御部１１に関して説明する。なお、変形例４においては、便宜上、上述の実施形態と同じ符号を用いて説明する。変形例４は、減光領域１２０への照射量を増加する際の変形例である。

前照灯制御部１１は、ステップＳ１０においてＹＥＳ判定すると、図１１のフローチャートに示す処理を実行する。なお、ステップＳ３０はステップＳ２０と同様であるため説明を省略する。また、前照灯制御部１１は、減光中であることを条件としてステップＳ３１の処理を実行する。

ステップＳ３１では、単位時間あたりの照射増加量を算出する（照射量増加手段）。このとき、前照灯制御部１１は、例えば、（通常照射量−減光時照射量）／通常照射量までの遷移時間、を演算することで、単位時間あたりの照射増加量を算出する。なお、通常照射量は、照射領域１１０への照射量である。また、減光時照射量は、減光領域１２０への照射量である。更に、通常照射量までの遷移時間は、任意に決めることができる値である。

ステップＳ３２では、単位時間毎に照射量増加制御を実行する（照射量増加手段）。前照灯制御部１１は、ステップＳ３１で算出した単位時間あたりの照射増加量に応じて、減光領域１２０に対する前照灯１０からの光の照射量を増加させるように前照灯１０を制御する。

ステップＳ３３では、通常照射量であるか否かを判定する（照射量増加手段）。前照灯制御部１１は、減光領域１２０への照射量が照射領域１１０への照射量となったか否かを判定する。そして、前照灯制御部１１は、減光領域１２０への照射量が照射領域１１０への照射量となったと判定した場合は、図１１のフローチャートに示す処理を終了する。また、前照灯制御部１１は、減光領域１２０への照射量が照射領域１１０への照射量となっていないと判定した場合は、ステップＳ３２へ戻る。前照灯制御部１１は、このようにして、図１２に示すように、対向車両２１０の位置への照射量を、時間的に徐々に、周辺の照射領域１１０と同じになるように前照灯１０を制御する。

この変形例４においても、上述の実施形態や変形例３と同様の効果を奏することができる。更に、変形例３の前照灯制御部１１は、徐々に減光領域１２０を明るくするので、対向車両２１０の運転者に幻惑を与えることを抑制できる。

（変形例５）
ここで、図１３，図１４を用いて、変形例５の前照灯制御部１１に関して説明する。なお、変形例５においては、便宜上、上述の実施形態と同じ符号を用いて説明する。変形例５は、減光領域１２０への照射量を増加する際の変形例である。

前照灯制御部１１は、ステップＳ１０においてＹＥＳ判定すると、図１３のフローチャートに示す処理を実行する。なお、ステップＳ４０はステップＳ２０と同様であるため説明を省略する。また、前照灯制御部１１は、減光中であることを条件としてステップＳ４１の処理を実行する。

ステップＳ４１では、単位距離あたりの照射増加量を算出する（照射量増加手段）。このとき、前照灯制御部１１は、例えば、（通常照射量−減光時照射量）／対向車両までの距離、を演算することで、単位距離あたりの照射増加量を算出する。なお、対向車両までの距離とは、車両１００から対向車両２１０までの距離である。

ステップＳ４２では、単位距離毎に照射量増加制御を実行する（照射量増加手段）。前照灯制御部１１は、ステップＳ４１で算出した単位距離あたりの照射増加量に応じて、減光領域１２０に対する前照灯１０からの光の照射量を増加させるように前照灯１０を制御する。

ステップＳ４３では、通常照射量であるか否かを判定する（照射量増加手段）。前照灯制御部１１は、減光領域１２０への照射量が照射領域１１０への照射量となったか否かを判定する。そして、前照灯制御部１１は、減光領域１２０への照射量が照射領域１１０への照射量となったと判定した場合は、図１３のフローチャートに示す処理を終了する。また、前照灯制御部１１は、減光領域１２０への照射量が照射領域１１０への照射量となっていないと判定した場合は、ステップＳ４２へ戻る。前照灯制御部１１は、このようにして、図１４に示すように、車両１００から近い場所から対向車両２１０に近くなるに連れて徐々に、対向車両２１０の位置への照射量を、周辺の照射領域１１０と同じになるように前照灯１０を制御する。

なお、図１４におけるＡ点〜Ｃ点，対向車両位置の夫々は、減光領域１２０を複数に分割した場合の領域を示すものであり、図９の第１減光領域１２２〜消灯領域１２５の夫々と同様に、車両１００に近い方から設定された領域である。よって、前照灯制御部１１は、まず車両１００に最も近いＡ点への照射量を照射領域１１０と同様にし、その後、次に車両１００に近いＢ点への照射量を照射領域１１０と同様にし、その後、次に車両１００に近いＣ点への照射量を照射領域１１０と同様にする。そして、前照灯制御部１１は、最後に、対向車両２１０の位置への照射量を照射領域１１０と同様にする。この変形例５においても、上述の実施形態や変形例４と同様の効果を奏することができる。

（変形例６）
図１５を用いて、変形例６の前照灯制御部１１ａに関して説明する。ここでは、上述の実施形態と異なる点に関して説明し、上述の実施形態と同じ箇所に関しては上述の実施形態と同じ符号を付与するなどして説明を省略する。また、前照灯制御部１１ａは、左側ミラー部１４及び右側ミラー部１５を用いて、対向車両２１０の位置を、周辺の照射領域よりも減光するように制御する点が、前照灯制御部１１と異なる。なお、左側ミラー部１４と右側ミラー部１５は、特に区別する必要がない場合、ミラー部１４，１５と記載することもある。

前照灯制御部１１ａは、車両１００ａに搭載されるものであり、光の照射領域を変更可能な前照灯１０ａにおける制御を行うものである。車両１００ａは、前照灯１０ａを備えて構成されている。なお、前照灯１０ａに設けられている光源１２，１３は、ＬＥＤに限定されない。光源１２，１３は、ハロゲンランプ、メタルハライドランプなどを採用できる。

また、前照灯１０ａは、ミラー部１４，１５を備えて構成されている。左側ミラー部１４と右側ミラー部１５の夫々は、複数のミラーが配列されたものである。ミラー部１４，１５の夫々は、ＭＥＭＳミラーやデジタルミラーと称することができる。また、ミラー部１４，１５を構成している複数のミラーは、マイクロミラーと称することができる。なお、ＭＥＭＳは、Micro Electro Mechanical Systemsの略称である。

複数のミラーの夫々は、前照灯制御部１１ａからの信号に応じて、オン状態とオフ状態とに切り替え可能に構成されている。各ミラーは、自身がオン状態の場合は光源１２，１３から発せられた光を反射して車両１００ａの前方に照射するように構成されている。また、各ミラーは、自身がオフ状態の場合は光源１２，１３から発せられた光を車両１００ａの前方に照射しないように構成されている。

詳述すると、各ミラーは、オン状態とオフ状態とで自身の角度が異なるものである。オン状態のミラーは、光源１２，１３から発せられた光を車両１００ａの前方に反射する角度となっている。一方、オフ状態のミラーは、光源１２，１３から発せられた光が車両１００ａの前方に反射しない角度となっている。このため、前照灯制御部１１ａは、ミラー部１４，１５に対して各ミラーの角度を指示する信号を出力することで、各ミラーのオン状態とオフ状態とを切り替える制御を行う。なお、このミラー部１４，１５の詳細に関しては、特許文献１に開示されたＤＭＤ（Digital Micromirror Device）などを参照されたい。

そして、前照灯制御部１１ａは、複数のミラーの夫々を個別にオン状態及びオフ状態とすることで、光源１２，１３から発せられた光が照射される領域と、照射されない領域とが形成されるように前照灯１０ａの制御を行う。つまり、前照灯制御部１１ａは、複数のミラーの夫々を個別にオン及びオフすることで、対向車両２１０の位置を、この位置の周辺の照射領域よりも減光するように前照灯１０ａを制御する。この前照灯制御部１１ａは、前照灯制御部１１と同様の効果を奏することができる。

（変形例７）
図１６を用いて、変形例７の前照灯制御部１１ｂに関して説明する。ここでは、上述の実施形態と異なる点に関して説明し、上述の実施形態と同じ箇所に関しては上述の実施形態と同じ符号を付与するなどして説明を省略する。また、前照灯制御部１１ｂは、左側遮光板１６及び右側遮光板１７を用いて、対向車両２１０の位置を、周辺の照射領域よりも減光するように制御する点が、前照灯制御部１１と異なる。なお、左側遮光板１６と右側遮光板１７は、特に区別する必要がない場合、遮光板１６，１７と記載することもある。

前照灯制御部１１ｂは、車両１００ｂに搭載されるものであり、光の照射領域を変更可能な前照灯１０ｂにおける制御を行うものである。車両１００ｂは、前照灯１０ｂを備えて構成されている。なお、前照灯１０ｂに設けられている光源１２，１３は、ＬＥＤに限定されない。光源１２，１３は、ハロゲンランプ、メタルハライドランプなどを採用できる。

また、前照灯１０ｂは、遮光板１６，１７を備えて構成されている。遮光板１６，１７の夫々は、前照灯制御部１１ｂからの信号に応じて、動作可能なアクチュエータなどを備えている。そして、遮光板１６，１７の夫々は、アクチュエータによって開閉状態を切り替え可能に構成されている。また、各遮光板１６，１７は、自身の開閉状態によって、光源１２，１３から発せられた光を部分的に遮光できる。つまり、各遮光板１６，１７は、自身の開閉開状態によって、光源１２，１３から発せられた光が車両１００ｂの前方に照射される範囲を変更できる。言い換えると、各遮光板１６，１７は、自身の開き度合いによって、光源１２，１３から発せられた光が車両１００ｂの前方に照射される範囲を変更できる。

前照灯制御部１１ｂは、各遮光板１６，１７に対して開閉状態を指示する信号を出力する。そして、前照灯制御部１１ｂは、各遮光板１６，１７の開閉状態を制御することで、光源１２，１３から発せられた光が照射される領域と、照射されない領域とが形成されるように前照灯１０ｂの制御を行う。つまり、前照灯制御部１１ｂは、各遮光板１６，１７の開閉状態を制御することで、対向車両２１０の位置を、この位置の周辺の照射領域よりも減光するように前照灯１０ｂを制御する。この前照灯制御部１１ｂは、前照灯制御部１１と同様の効果を奏することができる。

更に、本発明は、複数のＬＥＤを備えた光源１２，１３と、複数のミラーを備えたミラー部１４，１５と、遮光板１６，１７とを適宜組み合わせて、対向車両２１０の位置を、この位置の周辺の照射領域よりも減光するように前照灯を制御してもよい。つまり、本発明は、光源１２，１３における各ＬＥＤのオン及びオフと、ミラー部１４，１５における各ミラーのオン状態及びオフ状態とによって、対向車両２１０の位置を、この位置の周辺の照射領域よりも減光するように前照灯１０を制御してもよい。また、本発明は、光源１２，１３における各ＬＥＤのオン及びオフと、遮光板１６，１７の開閉状態とによって、対向車両２１０の位置を、この位置の周辺の照射領域よりも減光するように前照灯を制御してもよい。また、本発明は、ミラー部１４，１５における各ミラーのオン状態及びオフ状態と、遮光板１６，１７の開閉状態とによって、対向車両２１０の位置を、この位置の周辺の照射領域よりも減光するように前照灯を制御してもよい。更に、本発明は、各ＬＥＤのオン及びオフと、各ミラーのオン状態及びオフ状態と、遮光板１６，１７の開閉状態とによって、対向車両２１０の位置を、この位置の周辺の照射領域よりも減光するように前照灯を制御してもよい。これらのようにしても、本発明は効果を奏することができる。

（変形例８）
図１７〜図１９を用いて、変形例８の前照灯制御部１１ｃに関して説明する。ここでは、上述の実施形態と異なる点に関して説明し、上述の実施形態と同じ箇所に関しては上述の実施形態と同じ符号やステップ番号を付与するなどして説明を省略する。前照灯制御部１１ｃは、主に、警報マークを路面に描画する点が上述の実施形態と異なる。

図１７に示すように、前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃに搭載されてなるものである。車両１００ｃは、前照灯１０ｃ、車速センサ３０、前照灯点灯スイッチ４０、対向車両検出部５０に加えて、障害物検出部６０などを備えて構成されている。なお、前照灯１０ｃは、構成は前照灯１０と同様であるが、前照灯制御部１１ｃによる光源１２，１３の制御内容が前照灯１０と異なる。また、前照灯制御部１１ｃは、障害物検出部６０による検出結果を取得可能である。

障害物検出部６０は、車両１００ｃの前方に障害物が存在するか否かを検出するものである。障害物検出部６０は、例えば、カメラやレーザレーダなどからの信号に基づいて、障害物が存在するか否かを検出するものである。また、障害物検出部６０は、障害物として、例えば歩行者３２０を検出するものであってもよい。また、障害物検出部６０は、障害物として、例えば自転車を検出するものであってもよい。更に、障害物検出部６０は、障害物として、例えば犬や猫などの動物を検出するものであってもよい。車両１００ｃの前方にいる歩行者や自転車などは、車両１００ｃの前方を通過して、対向車両２１０の前方に飛び出す可能性がある。このため、対向車両２１０の運転者には、このような障害物が存在することを知らせると好ましい。なお、障害物検出部６０による障害物の検出方法は、周知技術であるため詳しい説明は省略する。また、以下においては、障害物として歩行者３２０を検出する例を採用する。

ここで、図１８を用いて、前照灯制御部１１ｃの処理動作に関して説明する。前照灯制御部１１ｃは、自身に対して電源供給がなされている間、所定時間毎に、図１８のフローチャートに示す処理をスタートする。

ステップＳ１６では、歩行者有か否かを判定する（障害物検出手段）。前照灯制御部１１ｃは、障害物検出部６０の検出結果に基づいて、車両１００ｃの前方における歩行者の有無を判定する。前照灯制御部１１ｃは、歩行者なしと判定した場合はステップＳ１０へ戻り、歩行者有りと判定した場合はステップＳ１７へ進む。

ステップＳ１７では、警報マーク描画方向及び描画形状を設定する（描画手段）。前照灯制御部１１ｃは、対向車両２１０の運転手に歩行者３２０がいることを知らせるために、警報マークの描画方向及び描画形状を設定する。言い換えると、前照灯制御部１１ｃは、路面に描画する警報マークの方向と、描画形状を設定する。前照灯制御部１１ｃは、例えば図１９に示すように、減光領域１２０に警報マークを描画するために、光源１２，１３における複数のＬＥＤのうち、対応するＬＥＤを決定する。なお、前照灯制御部１１ｃは、上記ステップＳ１４と同様に、左側光源１２と右側光源１３を個別に設定すると好ましい。

警報マークは、歩行者３２０の存在を対向車両２１０の運転者に認識させるためのものである。言い換えると、警報マークは、歩行者３２０の飛び出しを対向車両２１０の運転者に対して注意喚起するものである。このため、警報マークは、図１９に示すように、人形状の人マーク１３１や、感嘆符１３２を用いると好ましい。しかしながら、警報マークは、これに限定されない。なお、以下においては、符号１３１，１３２を警報マークと記載することもある。

ステップＳ１８では、警報マーク描画方向及び描画形状を指示する（描画手段）。前照灯制御部１１ｃは、路面に描画する警報マーク１３１，１３２の方向と、描画形状を設定する。前照灯制御部１１ｃは、ステップＳ１４で設定したＬＥＤをオンするように光源１２，１３に対して指示することで、警報マーク１３１，１３２の方向と、描画形状を指示する。なお、前照灯制御部１１ｃは、上記ステップＳ１５と同様に、左側光源１２と右側光源１３に対して個別に指示すると好ましい。これによって、前照灯制御部１１ｃは、前照灯１０ｃから照射する光の態様によって、図１９に示すような警報マーク１３１，１３２を路面に描画することができる。なお、前照灯制御部１１ｃは、警報マーク１３１，１３２を点灯させてもよいし、点滅させてもよい。つまり、前照灯制御部１１ｃは、警報マーク１３１，１３２を連続的に点灯させてもよいし、警報マーク１３１，１３２の点灯と消灯とを繰り返してもよい。

このように、前照灯制御部１１ｃは、ステップＳ１４，Ｓ１５で減光するように前照灯１０ｃを制御し、且つ、ステップＳ１６での検出結果が歩行者有りの場合、前照灯１０ｃから照射する光の態様によって警報マーク１３１などを路面に描画する。よって、前照灯制御部１１ｃは、前照灯制御部１１と同様の効果を奏することができ、且つ、歩行者３２０の存在を警報することができる。言い換えると、前照灯制御部１１ｃは、対向車両２１０の運転者に対して、幻惑を与えることを抑制しつつ、歩行者３２０の存在を注意喚起できる。

（変形例９）
警報マークは、対向車両２１０の運転者が、警報マークを認識しやすく、且つ、警報マークの内容を認識しやすい形状であると好ましい。変形例９の警報マークは、図２０に示すように、人マークを三角枠１３３で囲った形状である。このため、変形例９では、対向車両２１０の運転者に対して、警報マークを認識させやすく、且つ、障害物としての歩行者がいることを認識させやすい。なお、変形例９は、変形例８と同様の効果を奏することができる。

（変形例１０）
また、警報マークは、対向車両２１０の運転者が、警報マークを認識しやすい形状であると好ましい。変形例１０の警報マークは、図２１に示すように、感嘆符を三角枠１３４で囲った形状である。このため、変形例１０では、対向車両２１０の運転者に対して、警報マークを認識させやすい。なお、変形例１０は、変形例８と同様の効果を奏することができる。

（変形例１１）
前照灯１０ｃは、性能によっては、細かな形状を描画できない可能性もある。よって、警報マークは、単純な形状であってもよい。変形例１１では、図２２に示すように、四角マーク１３５の警報マークを採用している。この他にも、警報マークは、丸型や三角形状などでも採用できる。なお、変形例１１は、変形例８と同様の効果を奏することができる。

（変形例１２）
図２３を用いて、変形例１２の前照灯制御部に関して説明する。ここでは、変形例８と異なる点に関して説明し、変形例８と同じ箇所に関しては説明を省略する。また、以下においては、便宜的に、変形例１２の前照灯制御部を変形例８と同じ符号１１ｃを用いて説明する。

対向車両２１０の運転者に対する歩行者３２０の通知は、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が近くなるほど必要性が高く、遠くなるほど必要性が低い。そこで、前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０との距離に応じて、警報マーク１３１，１３２の態様を変更するものである。そして、本変形例では、車両１００と対向車両２１０との距離を三段階にわけて、各段階で警報マーク１３１，１３２の態様を変更する例を採用している。車両１００ｃと対向車両２１０との距離は、遠距離、中距離、近距離の三段階にわけている。

遠距離は、対向車両２１０の運転者に対して歩行者３２０の存在を知らせる必要がない程度の距離である。中距離は、対向車両２１０の運転者に対して歩行者３２０の存在を知らせる必要があるが、緊急度は低いと考えられる距離である。近距離は、対向車両２１０の運転者に対して歩行者３２０の存在を知らせる必要があり、且つ、緊急度が高いと考えられる距離である。

例えば、前照灯制御部１１ｃは、対向車両検出部５０からの検出結果などによって、車両１００ｃと対向車両２１０との距離を検出できる。また、前照灯制御部１１ｃは、予め設定された距離に関連する第１閾値及び第２閾値を用いて、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が遠距離、中距離、近距離のいずれであるかを判定できる。第１閾値と第２閾値との関係は、第１閾値＞第２閾値である。前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が第１閾値を超えていた場合に遠距離と判定し、第１閾値を超えていないが第２閾値を超えていた場合に中距離と判定し、第１閾値及び第２閾値を超えていない場合に近距離と判定する。

前照灯制御部１１ｃは、ステップＳ１７，Ｓ１８において、図２３のフローチャートで示す処理を実行する。

ステップＳ５０では、対向車位置が遠距離であるか否かを判定する。前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が第１閾値に達しているか否かに基づいて、車両１００ｃに対して対向車両２１０が遠距離にあるか否かを判定する。そして、前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が第１閾値に達している場合、対向車両２１０が遠距離にあると判定し、図２３のフローチャートに示す処理を終了する。前照灯制御部１１ｃは、遠距離であると判定した場合、警報マーク１３１，１３２を描画することなく図１８のステップＳ１０に戻る。

このように、前照灯制御部１１ｃは、ステップＳ１６で歩行者有りと判定した場合であっても、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が所定距離離れていた場合は、警報マーク１３１，１３２を描画しない（描画手段）。つまり、前照灯制御部１１ｃは、減光するように前照灯１０ｃを制御しており、且つ、ステップＳ１６の検出結果が障害物が存在することを示す場合であっても、対向車両２１０の位置が遠距離の場合は、警報マーク１３１，１３２を描画しない。よって、前照灯制御部１１ｃは、不要なタイミングでの警報マーク１３１，１３２の描画を抑制できる。

一方、前照灯制御部１１ｃは、ステップＳ５０において、対向車両２１０が遠距離にないと判定した場合はステップＳ５１へ進む。ステップＳ５１では、対向車位置が中距離であるか否かを判定する。前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が第２閾値に達しているか否かに基づいて、車両１００ｃに対して対向車両２１０が中距離にあるか否かを判定する。前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が第２閾値に達している場合、対向車両２１０が中距離にあると判定してステップＳ５３へ進む。また、前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が第２閾値に達していない場合、対向車両２１０が近距離にあると判定してステップＳ５２へ進む。

ステップＳ５２では、警報マークの点滅周期を短くする。前照灯制御部１１ｃは、警報マーク１３１，１３２を点滅させて描画し、且つ、警報マーク１３１，１３２の点滅周期を短くする。一方、ステップＳ５３では、警報マークの点滅周期を長くする。前照灯制御部１１ｃは、警報マーク１３１，１３２を点滅させて描画し、且つ、警報マーク１３１，１３２の点滅周期を長くする。ここでの短い長いは、相対的な時間の長さを示している。つまり、前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が中距離の場合よりも近距離の場合の方が点灯周期を短くする。また、前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０の距離が近くなるにつれて、警報マーク１３１，１３２の点滅周期を短くすると言うこともできる。

前照灯制御部１１ｃは、変形例８と同様の効果を奏することができる。また、前照灯制御部１１ｃは、不要なタイミングでの警報マーク１３１，１３２の描画を抑制しつつ、必要なタイミングでは警報マーク１３１，１３２を描画できる。更に、前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０が近距離になると警報マーク１３１，１３２の点滅周期を短くするので、対向車両２１０の運転者に対して、確実に歩行者３２０の存在を注意喚起できる。

なお、点滅周期は、二段階に限定されない。前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０との距離に応じて、警報マーク１３１，１３２の点滅周期を三段階以上に変化させるものであってもよい。例えば、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が近づくにつれて、警報マーク１３１，１３２の点滅周期を徐々に短くするものであってもよい。

（変形例１３）
図２４，図２５を用いて、変形例１３の前照灯制御部に関して説明する。図２４は、警報マークを描画した場合のイメージ図である。一方、図２５は、警報マークを描画した場合であり、且つ図２４の時点から所定時間経過した後のイメージ図である。

変形例１３の前照灯制御部は、対向車両２１０から見える警報マーク１３１，１３２の大きさが一定で、且つ、警報マーク１３１，１３２の向きが一定となるように描画する（描画手段）。つまり、変形例１３の前照灯制御部は、車両１００ｃと対向車両２１０の距離に応じて警報マーク１３１，１３２の形状を変化させて描画する（描画手段）。この場合、警報マーク１３１，１３２は、上空から見た場合、図２４，図２５に示すように変化することになる。このようにすることで、対向車両２１０の運転者は、警報マーク１３１，１３２が、常に同じ大きさで、且つ同じ向きに見える。警報マーク１３１，１３２の向きが一定とは、例えば、人マーク１３１や感嘆符１３２の場合、常に、対向車両２１０に向いている状態である。言い換えると、警報マーク１３１，１３２の向きが一定とは、人マーク１３１や感嘆符１３２と、対向車両２１０の進行方向に沿う直線とのなす角が常に一定な状態と言い換えることができる。

なお、変形例１３の前照灯制御部は、警報マークの大きさ、及び向きのいずれか一方のみが一定となるように描画してもよい。つまり、変形例１３の前照灯制御部は、対向車両２１０から見える警報マーク１３１，１３２の向きは変化するものの大きさが一定となるように、車両１００ｃと対向車両２１０の距離に応じて警報マーク１３１，１３２の形状を変化させて描画してもよい。また、変形例１３の前照灯制御部は、対向車両２１０から見える警報マーク１３１，１３２の大きさは変化するものの向きが一定となるように、車両１００ｃと対向車両２１０の距離に応じて警報マーク１３１，１３２の形状を変化させて描画してもよい。この変形例１３の前照灯制御部は、前照灯制御部１１ｃと同様の効果を奏することができる。

（変形例１４）
図２６を用いて、変形例１４の前照灯制御部に関して説明する。変形例１４の前照灯制御部は、図２６に示すように、減光領域１２０ではなく、照射領域１１０内に警報マーク１３６を描画する。変形例１４の前照灯制御部は、照射領域１１０内を部分的に減光又は消灯することで警報マーク１３６を描画する。なお、警報マーク１３６は、一例として感嘆符を採用しているがこれに限定されない。変形例１４は、上記変形例で説明した形状の警報マークを採用できる。また、変形例１４の前照灯制御部は、警報マーク１３６を点滅させてもよい。更に、変形例１４の前照灯制御部は、減光領域１２０と照射領域１１０とに跨って警報マーク１３６を描画してもよい。この変形例１４の前照灯制御部は、前照灯制御部１１ｃと同様の効果を奏することができる。

（変形例１５）
図２７を用いて、変形例１５の前照灯制御部１１ｄに関して説明する。ここでは、変形例６，８と異なる点に関して説明し、変形例６，８と同じ箇所に関しては同じ符号を付与するなどして説明を省略する。前照灯制御部１１ｄは、主に、左側ミラー１４及び右側ミラー１５によって警報マークを路面に描画する点が異なる。

図２７に示すように、前照灯制御部１１ｄは、車両１００ｄに搭載されてなるものである。車両１００ｄは、前照灯１０ｄ、車速センサ３０、前照灯点灯スイッチ４０、対向車両検出部５０に加えて、障害物検出部６０などを備えて構成されている。なお、前照灯１０ｄは、構成は前照灯１０ａと同様であるが、前照灯制御部１１ｄによる左側ミラー１４及び右側ミラー１５の制御内容が前照灯１０ａと異なる。また、前照灯制御部１１ｄは、障害物検出部６０による検出結果を取得可能である。そして、前照灯制御部１１ｄは、左側ミラー１４及び右側ミラー１５を制御することで、警報マーク１３１，１３２などを描画する。この前照灯制御部１１ｄは、前照灯制御部１１ｃと同様の効果を奏することができる。

１０，１０ａ〜１０ｄ 前照灯、１１，１１ａ〜１１ｄ 前照灯制御部、１２ 左側光源、１３ 右側光源、１４ 左側ミラー、１５ 右側ミラー、１６ 左側遮光板、１７ 右側遮光板、２０ 通信線、３０ 車速センサ、４０ 前照灯点灯スイッチ、５０ 対向車両検出部、１００，１００ａ，１００ｂ 車両、１１０ 照射領域、１２０ 減光領域、１２１ 境界領域、１２２ 第１減光領域、１２３ 第２減光領域、１２４ 第３減光領域、１２５ 消灯領域、２１０ 対向車両、２２０ 先行車両、２３０ 駐車車両、３１０〜３３０ 歩行者

Claims (16)

1. 車両（１００，１００ａ〜１００ｄ）に搭載されるものであり、光の照射領域を変更可能な前照灯（１０，１０ａ〜１０ｄ）における制御を行う前照灯制御装置であって、
   前記車両が停車中であるか否かを判定する停車判定手段（Ｓ１０）と、
   対向車両の有無及び該対向車両の位置を判定する対向車両判定手段（Ｓ１２，Ｓ１３）と、
   前記前照灯が点灯状態において、前記車両が停車中であり、且つ、前記対向車両があると判定された場合、前記前照灯を点灯状態に維持しつつ、前記前照灯が光を照射可能な照射領域において、前記対向車両の位置を、該位置の周辺の照射領域よりも減光するように前記前照灯を制御する減光制御手段（Ｓ１４，Ｓ１５）と、
   停車中である前記車両が発車したか否かを判定する発車判定手段（Ｓ２０，Ｓ３０，Ｓ４０）と、
   前記対向車両の位置を減光した状態であり、且つ前記車両が発車したと判定された場合、前記対向車両の位置への照射量を、前記周辺の照射領域と同じになるように前記前照灯を制御する照射量増加手段（Ｓ２２，Ｓ３２，Ｓ４２）と、を備えることを特徴とする前照灯制御装置。
2. 前記減光制御手段は、前記前照灯からの光を前記対向車両の位置に配光しないことで、前記対向車両の位置を、該位置の周辺の照射領域よりも減光するように前記前照灯を制御することを特徴とする請求項１に記載の前照灯制御装置。
3. 前記減光制御手段は、前記前照灯が光を照射可能な照射領域において、前記対向車両の位置に配光しない領域との境界に、前記周辺の照射領域よりも光の照射量を減らした境界領域が形成されるように前記前照灯を制御することを特徴とすることを特徴とする請求項２に記載の前照灯制御装置。
4. 前記減光制御手段は、前記前照灯から前記対向車両の位置への光の照射量を減らすことで、前記対向車両の位置を、該位置の周辺の照射領域よりも減光するように前記前照灯を制御することを特徴とする請求項１に記載の前照灯制御装置。
5. 前記減光制御手段は、前記車両から近い場所から前記対向車両に近くなるに連れて徐々に、前記前照灯からの光の照射量を減らすように前記前照灯を制御することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。
6. 前記照射量増加手段（Ｓ３２）は、前記対向車両の位置への照射量を、時間的に徐々に、前記周辺の照射領域と同じになるように前記前照灯を制御することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。
7. 前記照射量増加手段（Ｓ４２）は、前記車両から近い場所から前記対向車両に近くなるに連れて徐々に、前記対向車両の位置への照射量を、前記周辺の照射領域と同じになるように前記前照灯を制御することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。
8. 前記前照灯は、ハイビーム状態とロービーム状態とで切り替え可能に構成されており、
   前記減光制御手段は、前記ハイビーム状態と前記ロービーム状態とのいずれの状態であっても、前記対向車両の位置を、該位置の周辺の照射領域よりも減光するように前記前照灯の制御を行うことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。
9. 前記前照灯は、ハイビーム状態とロービーム状態とで切り替え可能に構成されており、
   前記照射量増加手段は、前記ハイビーム状態と前記ロービーム状態とのいずれの状態であっても、前記対向車両の位置への照射量を、前記周辺の照射領域と同じになるように前記前照灯を制御することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。
10. 前記車両の前方に障害物が存在するか否かを検出する障害物検出手段（Ｓ１６）と、
    前記減光制御手段が減光するように前記前照灯を制御しており、且つ、前記障害物検出手段の検出結果が前記障害物が存在することを示す場合、前記前照灯から照射する光の態様によって、前記障害物の存在を前記対向車両に知らせる警報マークを路面に描画する描画手段（Ｓ１７，Ｓ１８）と、を備えることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。
11. 前記障害物検出手段は、前記障害物として歩行者が存在するか否かを検出することを特徴とする請求項１０に記載の前照灯制御装置。
12. 前記障害物検出手段は、前記障害物として自転車が存在するか否かを検出することを特徴とする請求項１０又は１１に記載の前照灯制御装置。
13. 前記描画手段は、前記減光制御手段が減光するように前記前照灯を制御しており、且つ、前記障害物検出手段の検出結果が前記障害物が存在することを示す場合であっても、前記車両と前記対向車両との距離が所定距離離れていた場合は、前記警報マークを描画しないことを特徴とする請求項１０乃至１２のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。
14. 前記描画手段は、前記警報マークを点滅させるものであり、前記車両と前記対向車両の距離が近くなるにつれて、前記警報マークの点滅周期を短くすることを特徴とする請求項１０乃至１３いずれか一項に記載の前照灯制御装置。
15. 前記描画手段は、前記対向車両から見える前記警報マークの大きさが一定となるように、前記車両と前記対向車両の距離に応じて前記警報マークの形状を変化させて描画することを特徴とする請求項１０乃至１４いずれか一項に記載の前照灯制御装置。
16. 前記描画手段は、前記対向車両から見える前記警報マークの向きが一定となるように、前記車両と前記対向車両の距離に応じて前記警報マークの形状を変化させて描画すること
    を特徴とする請求項１０乃至１５いずれか一項に記載の前照灯制御装置。

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