WO2023132043A1 - 灯火制御装置および灯火制御方法 - Google Patents

灯火制御装置および灯火制御方法 Download PDF

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WO2023132043A1
WO2023132043A1 PCT/JP2022/000302 JP2022000302W WO2023132043A1 WO 2023132043 A1 WO2023132043 A1 WO 2023132043A1 JP 2022000302 W JP2022000302 W JP 2022000302W WO 2023132043 A1 WO2023132043 A1 WO 2023132043A1
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WO
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preceding vehicle
obstacle
vehicle
unit
area
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/000302
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
晃史 山本
悠希 住吉
Original Assignee
三菱電機株式会社
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
    • Y02B20/00—Energy efficient lighting technologies, e.g. halogen lamps or gas discharge lamps
    • Y02B20/40—Control techniques providing energy savings, e.g. smart controller or presence detection

Definitions

  • the present disclosure relates to a lighting control device and a lighting control method.
  • variable light distribution headlamp A technology called variable light distribution headlamp (ADB: Adaptive Driving Beam) is known.
  • ADB Adaptive Driving Beam
  • a lane is a so-called demarcation line that separates lanes
  • the lane in which the vehicle is traveling here, a lane
  • the vehicle is operated so as to move within the so-called lane) and avoid the obstacle.
  • This causes the vehicle to take movements that are not normally expected to occur when driving on a road following a road.
  • a vehicle behaves in a way that is not expected when it is traveling on the road, it can be inferred that there is an obstacle in the lane in which the vehicle is traveling.
  • An object of the present invention is to provide a lighting control device capable of emitting light.
  • a light control device includes a captured image acquisition unit that acquires a captured image of the front of a vehicle, and based on the captured image acquired by the captured image acquisition unit, in a traffic lane in which the vehicle is traveling.
  • a preceding vehicle presence/absence determination section that determines whether or not there is a preceding vehicle running in front, and a preceding vehicle information detection that detects information related to the movement of the preceding vehicle when the preceding vehicle presence determination section determines that there is a preceding vehicle.
  • an obstacle presence/absence estimation unit that estimates whether or not an obstacle exists in the driving lane based on information about the movement of the preceding vehicle detected by the preceding vehicle information detection unit;
  • a preceding vehicle is present among a plurality of light sources that constitute a high beam unit and are arranged in an array to irradiate a target area among a plurality of divided areas in front of the vehicle.
  • the obstacle presence/absence estimating unit estimates that an obstacle exists in the driving lane, a plurality of a light control unit that performs control to irradiate a light source whose target area is an area in which an obstacle is estimated to exist, even if a preceding vehicle exists in the target area; It is a thing.
  • the area where the obstacle is estimated to be present when performing control to block or dim the area where the preceding vehicle exists, the area where the obstacle is estimated to be present can be illuminated with light.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a lighting control device according to Embodiment 1;
  • FIG. 2A and 2B show an example of a high beam irradiation state controlled by the light control device when it is estimated that there is a preceding vehicle and an obstacle is present in the driving lane in the first embodiment. It is a figure for explaining.
  • 3A and 3B show an example of a high beam irradiation state controlled by the light control device when it is estimated that there is a preceding vehicle and there is no obstacle in the driving lane in the first embodiment. It is a figure for demonstrating about.
  • 4 is a flowchart for explaining an example of the operation of the lighting control device according to Embodiment 1; FIG.
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining an example of an obstacle presence/absence estimation process in step ST6 of FIG. 4;
  • FIG. FIG. 5 is a flowchart for explaining an example of a lighting control process in step ST7 of FIG. 4;
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining another example of the obstacle presence/absence estimation processing in step ST6 of FIG. 4;
  • 5 is a flowchart for explaining another example of the obstacle presence/absence estimation processing in step ST6 of FIG. 4;
  • 9A and 9B are diagrams showing an example of the hardware configuration of the lighting control device according to Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a flowchart for explaining an example of an obstacle presence/absence estimation process in step ST6 of FIG. 4;
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining an example of a lighting control process in step ST7 of FIG. 4;
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining another example of the obstacle presence/absence estimation processing in step ST6 of FIG. 4;
  • 9A and 9B
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a lighting control device 1 according to Embodiment 1. As shown in FIG. 1
  • the lighting control device 1 is mounted on a vehicle (not shown).
  • a vehicle hereinafter referred to as a "preceding vehicle”
  • the lighting control device 1 detects the presence of the preceding vehicle. Based on the movement amount or movement acceleration of the vehicle, it is estimated whether or not there is an obstacle in the lane, and the lighting control is performed based on the estimation result of whether or not the obstacle exists.
  • the movement of the preceding vehicle means the movement of the preceding vehicle in the lateral direction with respect to the straight-ahead direction of the preceding vehicle.
  • the lane in which the vehicle is traveling is referred to as a “traveling lane”.
  • lighting control specifically refers to the light, in other words, light control for the plurality of light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n constituting the high beam units 411 and 421. , and control to irradiate or block the high beam. Details of the control will be described later.
  • "obstacle” includes all things that hinder the running of the vehicle. Specific examples of obstacles in the first embodiment include fallen objects left on the road surface, damage to the road surface, and the like.
  • the light control device 1 is connected to the driving-related information acquisition device 2, the vehicle exterior camera 3, and the headlights 4.
  • the travel-related information acquisition device 2, the exterior camera 3, and the headlights 4 are mounted on the vehicle.
  • the travel-related information acquisition device 2 is a device that acquires information related to travel of the vehicle (hereinafter referred to as "travel-related information").
  • the travel-related information acquisition device 2 is assumed to be a car navigation device, a vehicle speed sensor, or an exterior camera that captures an image of the front of the vehicle.
  • the travel-related information includes, for example, map information, route guidance information, or a captured image of the front of the vehicle (hereinafter referred to as "front image").
  • the travel-related information may include, for example, own vehicle information.
  • the own vehicle information includes, for example, information about the position of the vehicle or the speed of the vehicle.
  • the vehicle exterior camera 3 images the front of the vehicle.
  • the exterior camera 3 is assumed to be a visible light camera. Note that when the travel-related information acquisition device 2 is an exterior camera, the exterior camera 3 and the travel-related information acquisition device 2 may be the same exterior camera.
  • the headlight 4 is a lighting fixture that illuminates the front of the vehicle. Since the headlight 4 is a general headlight capable of emitting high beam and low beam, a detailed description of a configuration example will be omitted.
  • the headlight 4 includes a right light 41 mounted on the right side of the vehicle with respect to the traveling direction of the vehicle, and a left light 42 mounted on the left side of the vehicle with respect to the traveling direction of the vehicle.
  • the right light 41 is composed of a high beam unit 411 for illuminating distant objects and a low beam unit 412 for illuminating near objects.
  • the left light 42 is composed of a high beam unit 421 for illuminating distant objects and a low beam unit 422 for illuminating near objects.
  • the high beam units 411 and 421 are composed of light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n such as a plurality of LED light sources arranged in an array. -1 to 4211-n can be turned on individually. In the first embodiment, being arranged in an array means that the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n are arranged in a line in the width direction of the vehicle. By turning on the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n, a high beam is emitted to the area in front of the vehicle.
  • a region in front of the vehicle where the high beam units 411 and 421 can irradiate the high beam is referred to as a "high beam irradiable region". How far in front of the vehicle and in what range the high-beam irradiation possible area is determined in advance according to the specifications of the high-beam units 411 and 421 and the like.
  • the high beam irradiation possible area is divided into a plurality of areas, and each of the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n selects which of the divided areas to irradiate the high beam ( hereinafter referred to as "target area”) is also determined in advance.
  • target area the positions and sizes of the plurality of partitioned regions can be set to appropriate positions and sizes, but the positions and sizes are also determined in advance.
  • the lighting control device 1 performs control to irradiate or block high beams by turning on or off the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n.
  • the light control device 1 basically controls the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n.
  • the lighting control device 1 sets the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n whose target areas are areas including the preceding vehicle. control so that the area where the light is exposed is shaded.
  • the light control device 1 estimates that the preceding vehicle has avoided the obstacle when the preceding vehicle takes a movement that is not assumed to be taken when the vehicle is traveling along the road. That is, in this case, it is estimated that an obstacle exists in the driving lane.
  • the light control device 1 determines whether the preceding vehicle has taken a movement that would not normally be expected when traveling along the road, based on the movement amount and the movement acceleration of the preceding vehicle. determine whether or not
  • the light source 4111-1 to 4111-n, 4211-1 selects the area where the obstacle is estimated to exist as the target area. 4211-n, control is performed to shade the target area regardless of whether or not there is a preceding vehicle.
  • the area where the obstacle is estimated to exist is the area that has been shaded due to the presence of the preceding vehicle, Even if the preceding vehicle still exists in the area, the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n, which have the area as the target area, are controlled to shade the target area.
  • the lighting control device 1 only needs to be able to estimate whether or not an obstacle exists in the driving lane, and does not have to estimate the position or size of the obstacle.
  • the "area where an obstacle is estimated to exist” is an area where the obstacle is assumed to exist when the lighting control device 1 estimates that the obstacle exists in the driving lane. That's what I mean.
  • an area where an obstacle is estimated to exist in other words, an area where the lighting control device 1 assumes that an obstacle exists will be referred to as an "assumed area”.
  • the lighting control device 1 not only turns on and off the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n, but also controls the amount of light when they are turned on.
  • the lighting control device 1 includes a driving-related information acquisition unit 11, a lane information generation unit 12, a captured image acquisition unit 13, a preceding vehicle presence/absence determination unit 14, a preceding vehicle information detection unit 15, an obstacle presence/absence estimation unit 16, and a lighting control unit. A part 17 is provided.
  • the travel-related information acquisition unit 11 acquires travel-related information from the travel-related information acquisition device 2 .
  • the travel-related information acquisition unit 11 outputs the acquired travel-related information to the lane information generation unit 12 .
  • the lane information generating unit 12 generates lane information related to the driving lane based on the driving related information acquired by the driving related information acquiring unit 11 . For example, from the map information and the route guide information, the lane information generator 12 determines the position of the current driving lane, such as how many lanes the vehicle is currently driving in from the right. Also, for example, the lane information generation unit 12 determines the road shape of the driving lane from the map information and the route guidance information. Then, the lane information generation unit 12 generates lane information including, for example, information regarding the position of the determined driving lane and information regarding the road shape of the driving lane. The lane information generation unit 12 outputs the generated lane information to the preceding vehicle presence/absence determination unit 14 .
  • the captured image acquisition unit 13 acquires a forward image from the vehicle exterior camera 3 .
  • the captured image acquisition unit 13 outputs the acquired forward image to the preceding vehicle presence/absence determination unit 14 .
  • the captured image acquisition unit 13 stores the acquired forward images in time series in a storage unit (not shown).
  • the storage unit may be provided in the lighting control device 1 or may be provided in a location outside the lighting control device 1 that can be referred to by the lighting control device 1 .
  • the storage unit may store a front image for a preset period, or the front image stored in the storage unit may be stored at a preset timing such as when the power of the vehicle is turned off. may be deleted.
  • the preceding vehicle presence/absence determination unit 14 determines whether there is a preceding vehicle running in front of the vehicle in the driving lane. judge.
  • the preceding vehicle presence/absence determination unit 14 may perform known image recognition processing on the front image to determine the presence/absence of a preceding vehicle. It should be noted that, for example, in the case of a sharp curve, the preceding vehicle is imaged with a large shift to the right or left on the forward image. When there is a vehicle imaged that is greatly shifted to the right or left on the front image, it may be difficult to determine that the vehicle is the preceding vehicle only from the front image.
  • the preceding vehicle presence/absence determination unit 14 recognizes that the vehicle is traveling on a sharp curve based on the lane information, and considers that the vehicle is traveling on a sharp curve. , a vehicle imaged with a large shift to the right or left is determined to be the preceding vehicle. Note that the lane information includes information about the shape of the road, such as sharp curves.
  • the preceding vehicle presence/absence determination unit 14 outputs information indicating whether or not a preceding vehicle exists (hereinafter referred to as “preceding vehicle presence/absence information”) to the preceding vehicle information detection unit 15 .
  • the preceding vehicle information detection unit 15 detects information about the preceding vehicle (hereinafter referred to as "preceding vehicle information").
  • the preceding vehicle information includes, for example, information regarding the position and size of the preceding vehicle and information regarding the movement of the preceding vehicle.
  • the information on the movement of the preceding vehicle is specifically information on the amount of movement of the preceding vehicle and information on the movement acceleration of the preceding vehicle.
  • the information about the movement of the preceding vehicle is the information about the amount of movement of the preceding vehicle in the lateral direction with respect to the straight traveling direction of the preceding vehicle, or the information regarding the amount of movement of the preceding vehicle in the lateral direction with respect to the straight traveling direction of the preceding vehicle. It is information about the movement acceleration that moved to.
  • the preceding vehicle information detection unit 15 performs, for example, a known image recognition process on the forward image to detect the position and size of the preceding vehicle in the forward image. For example, the preceding vehicle information detection unit 15 sets the size of the minimum rectangle surrounding the preceding vehicle in the front image as the size of the preceding vehicle, and the center of the minimum rectangle as the position of the preceding vehicle.
  • the position of the preceding vehicle is represented, for example, by coordinates on the forward image.
  • the size of the preceding vehicle is represented, for example, by the coordinates of the four corner points of the rectangle on the front image.
  • the preceding vehicle information detection unit 15 detects, for example, the distance of the position of the preceding vehicle on the front image from the center of the lane as the amount of movement of the preceding vehicle. For example, the preceding vehicle information detection unit 15 calculates the horizontal distance from the point indicating the position of the preceding vehicle on the front image to the line passing through the center of the lane in the width direction (hereinafter referred to as the "width direction center line"). This is the amount of movement of the preceding vehicle.
  • the center in the width direction of the lane is not limited to being the exact center, but includes being approximately the center within a preset allowable range.
  • the preceding vehicle information detection unit 15 should detect the deviation of the position of the preceding vehicle from the center line in the width direction on the front image as the amount of movement of the preceding vehicle. Just do it.
  • the preceding vehicle information detection unit 15 calculates the movement acceleration of the preceding vehicle based on the time-series front image, based on the amount of change in the distance of the point indicating the position of the preceding vehicle on the front image relative to the center line in the width direction. To detect.
  • the past front image is memorize
  • the preceding vehicle information detection unit 15 can detect the movement acceleration of the preceding vehicle based on the forward image for a period set in advance.
  • the preceding vehicle information detection unit 15 treats the movement of the preceding vehicle in the direction away from the center line in the width direction as positive movement, and the movement acceleration in the movement as positive acceleration. On the other hand, the preceding vehicle information detection unit 15 treats the movement of the preceding vehicle in the direction approaching the center line in the width direction as negative movement, and the movement acceleration in the movement as negative acceleration.
  • the preceding vehicle information detection unit 15 outputs the preceding vehicle information to the obstacle presence/absence estimation unit 16 and the lighting control unit 17 .
  • the preceding vehicle information detection unit 15 uses information including the detected position and size of the preceding vehicle and information on the movement of the preceding vehicle as preceding vehicle information, which is used by the obstacle presence/absence estimating unit 16 and the lights. Although output to the control unit 17, this is only an example. It is sufficient that at least information regarding the movement of the preceding vehicle is output to the obstacle presence/absence estimating section 16, and at least information regarding the position and size of the preceding vehicle is output to the lighting control section 17.
  • the preceding vehicle information detection unit 15 may output information regarding the movement of the preceding vehicle to the obstacle presence/absence estimation unit 16 and output information on the position and size of the preceding vehicle to the light control unit 17 .
  • the preceding vehicle information detecting unit 15 detects information indicating that there is no preceding vehicle (hereinafter referred to as "no preceding vehicle information"). are output to the obstacle presence/absence estimation unit 16 and the lighting control unit 17 .
  • the obstacle presence/absence estimating unit 16 estimates whether or not an obstacle exists in the driving lane.
  • the process of estimating whether or not an obstacle exists in the driving lane, which is performed by the obstacle presence/absence estimation unit 16, is referred to as "obstacle presence/absence estimation process".
  • the obstacle presence/absence estimating section 16 only needs to estimate whether or not an obstacle exists in the driving lane, and does not need to estimate the position or size of the obstacle.
  • the obstacle presence/absence estimating unit 16 compares the amount of movement with a preset threshold value (hereinafter referred to as a "threshold value for determining the amount of movement"), or compares the movement acceleration with a preset threshold value (hereinafter referred to as a "moving acceleration determination threshold value"). ), it is estimated whether an obstacle exists in the driving lane.
  • the movement amount determination threshold value and the movement acceleration determination threshold value are stored in advance in the internal memory of the obstacle presence/absence estimation unit 16 or in a location outside the obstacle presence/absence estimation unit 16 that can be referred to by the obstacle presence/absence estimation unit 16. It is The obstacle presence/absence estimation unit 16 acquires the stored movement amount determination threshold value and movement acceleration determination threshold value, and performs the above comparison.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 estimates that an obstacle exists in the traveling lane when the movement amount is greater than the movement amount determination threshold or when the movement acceleration is greater than the movement acceleration determination threshold. For example, when a driver sees an obstacle on the road in front of them that may cause a collision if the driver continues driving straight ahead, the driver turns the steering wheel and moves the vehicle into the lane. The vehicle is operated to avoid the obstacle by crossing the so-called demarcation line separating the lanes or by moving within the lane in which the vehicle is traveling (here, the lane is the so-called lane). For example, when avoiding an obstacle, the driver may increase acceleration to quickly avoid the obstacle.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 determines that the preceding vehicle is running. It is assumed that obstacles on the lane are avoided, that is, there are obstacles on the driving lane. On the other hand, when the movement amount is equal to or less than the movement amount determination threshold and the movement acceleration is equal to or less than the movement acceleration determination threshold, the obstacle presence/absence estimation unit 16 estimates that there is no obstacle in the driving lane. do.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 outputs information indicating whether or not it is estimated that an obstacle exists (hereinafter referred to as "obstacle estimation information") to the light control unit 17.
  • the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n of the high beam units 411 and 421 individually emit light to the target area, that is, Controls to irradiate or block the high beam.
  • a vehicle is provided with a high beam switch.
  • the driver inputs a high beam irradiation instruction by operating a high beam switch.
  • the lighting control unit 17 receives irradiation instructions input by the driver.
  • the light control unit 17 controls the high beam irradiation or blocking of the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n of the high beam units 411 and 421, which is referred to as "light control. processing.
  • the high beam irradiation control performed by the lighting control unit 17 on the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n in the “light control processing” is performed by the light sources 4111-1 to 4111-n and -1 to 4211-n are assumed to be lighted with the maximum amount of light of the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n.
  • the lighting control processing will be described separately for the case where there is a preceding vehicle and the case where there is no preceding vehicle.
  • the lighting control unit 17 determines whether or not the obstacle presence/absence estimation unit 16 has estimated that an obstacle exists in the driving lane.
  • the lighting control unit 17 may determine that there is a preceding vehicle.
  • the light control unit 17 selects a high-beam irradiable area as a deemed area.
  • the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n of the high beam units 411 and 421 having the target areas are controlled to irradiate the high beams to the target areas.
  • the lighting control unit 17 turns on the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n whose target regions are the assumed regions.
  • the lighting control unit 17 defines an area corresponding to the front of the vehicle (hereinafter referred to as "front area") as the assumed area.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 estimates whether or not an obstacle exists in the driving lane, but does not estimate the position or size of the obstacle.
  • the lighting control unit 17 regards the front area, which will hinder the current running of the vehicle if an obstacle exists in that area, in other words, has a large impact on the current running of the vehicle, as the assumed area. .
  • the light control unit 17 determines that, of the high beam irradiation possible area,
  • the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n (hereinafter referred to as "front irradiation light sources") of the high beam units 411 and 421 whose target area is the front area irradiate the front area with the light high beam. control to allow Specifically, the light control unit 17 turns on the front illumination light source. At this time, even if there is a preceding vehicle in the front area, the light control unit 17 irradiates the front area with the high beam.
  • the light control unit 17 controls the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n of the high beam units 411 and 421 for areas other than the assumed area, that is, the front area. is present or not. Specifically, the lighting control unit 17 sets the area other than the front area as the target area if the area is an area in which a preceding vehicle exists (hereinafter referred to as the "preceding vehicle existing area"). For the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n of the high beam units 411 and 421 (hereinafter referred to as "light sources for illuminating the area with the preceding vehicle"), control is performed to block the high beam to the area where the preceding vehicle is present. conduct.
  • the light control unit 17 turns off the preceding vehicle area illumination light source whose target area is the preceding vehicle area.
  • the light control unit 17 controls the high beam unit to target the area without preceding vehicle.
  • the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n of 411 and 421 (hereinafter referred to as "light sources for illuminating areas without preceding vehicles") are controlled to irradiate high beams to areas without preceding vehicles.
  • the lighting control unit 17 turns on the no-vehicle-preceding area irradiation light source whose target area is the no-vehicle-preceding area.
  • the preceding vehicle information output from the preceding vehicle information detection unit 15 includes information regarding the position and size of the preceding vehicle on the front image. Also, which of the plurality of divided regions included in the high beam irradiation possible region is the target region of each of the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n of the high beam units 411 and 421 It is decided in advance whether to The positions and sizes of the divided regions are also predetermined. Since the installation position and angle of view of the outside camera 3 are known in advance, it is possible to associate the area on the front image with the target area of each of the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n. be.
  • the lighting control unit 17 determines which of the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n is the front illumination light source, and the presence of the preceding vehicle. It can be specified whether it is an area illumination light source or an area illumination light source without a preceding vehicle.
  • the light control unit 17 turns on the light sources 4111- of the high beam units 411 and 421. 1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n are controlled according to whether or not there is a preceding vehicle in each of the divided areas of the high beam irradiation possible area. Specifically, for each segmented area, if the area is an area with a preceding vehicle, the light control unit 17 directs the preceding vehicle area illumination light source for the preceding vehicle area to the preceding vehicle area.
  • the light control unit 17 turns off the preceding vehicle area illumination light source whose target area is the preceding vehicle area.
  • the lighting control unit 17 controls the no-vehicle-in-leading area illuminating light source for the no-vehicle-initiating area. Control to irradiate high beam. Specifically, the lighting control unit 17 turns on the no-vehicle-preceding area illumination light source whose target area is the area with the preceding vehicle.
  • the light control unit 17 causes the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n of all the high beam units 411 and 421 to irradiate the high beam irradiation possible area. control. Specifically, the lighting control unit 17 turns on all the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n. It should be noted that the light control unit 17 may determine that the preceding vehicle does not exist when the preceding vehicle information detecting unit 15 outputs the preceding vehicle absence information.
  • FIGS. 2A and 2B show, in Embodiment 1, when there is a preceding vehicle and when it is estimated that there is an obstacle in the driving lane, the lighting control device 1 controls the irradiation of the high beam. It is a figure for demonstrating an example of a situation.
  • FIG. 2A shows a bird's-eye view of the driving lane
  • FIG. 2B shows an image of the space in front of the vehicle where the high beam is illuminated, as viewed from the vehicle. 2A and 2B, the vehicle is indicated by "V1", the preceding vehicle by "V2", and the obstacle by "P". Further, in FIG.
  • the high beam irradiation possible area is divided into five areas, and each area is designated as "R1", “R2", “R3", “R4", and "R5" from the left on the figure. is shown.
  • R1 to R5 the front region is indicated by R3.
  • the high beam irradiation area is indicated as “High”
  • the low beam irradiation area (hereinafter referred to as “low beam irradiation area”) is indicated as “Low”.
  • the light control unit 17 causes the low-beam units 412 and 422 to irradiate the low-beam irradiable region with light, that is, low-beam.
  • a vehicle is provided with a low beam switch.
  • the driver inputs a low beam irradiation instruction by operating the low beam switch.
  • the lighting control unit 17 receives irradiation instructions input by the driver.
  • SA indicates a shielded area in the high-beam irradiable area.
  • FIGS. 2A and 2B there is an obstacle in the driving lane, and the preceding vehicle was between the obstacle and the vehicle, i.e., the preceding vehicle is in front of the vehicle and is blocking the obstacle.
  • the preceding vehicle has moved to avoid the obstacle from the right side of the obstacle, in other words, the preceding vehicle has moved to avoid the obstacle from the right side .
  • the lighting control unit 17 controls the front illumination light source to block the high beam.
  • the lighting control unit 17 controls the front illumination light source to block the high beam.
  • the light control unit 17 directs the front illumination light source to the target area, that is, the front area, to turn the high beam on. control to irradiate At this time, even if there is a preceding vehicle in the front area, the light control unit 17 irradiates the front area with the high beam. As a result, regardless of whether or not there is a preceding vehicle, the front area (the area indicated by R3 in FIG. 2B) is illuminated with the high beam. Until the preceding vehicle takes a movement to avoid the obstacle, in other words, until the preceding vehicle moves, the lighting control unit 17 controls the frontal illumination light source to block the front area.
  • the preceding vehicle exists in the target area. Even if it is, control is performed to shield the target area from light.
  • the front area goes from being shaded to being illuminated.
  • the lighting control unit 17 also controls the no-vehicle-leading-area illumination light source, which targets the no-vehicle-initiated area other than the front area, to irradiate the high beam to the no-vehicle-initiated area.
  • the high beam is also applied to areas without preceding vehicles (areas indicated by R1, R2, and R5 in FIG. 2B).
  • the lighting control unit 17 performs control to block the high beam to the preceding vehicle area with respect to the preceding vehicle area illumination light source whose target area is the preceding vehicle area other than the front area.
  • the preceding vehicle region (the region indicated by R4 in FIG. 2B) is shaded.
  • the light control unit 17 controls the front area to be irradiated with the high beam regardless of whether there is a preceding vehicle.
  • the assumed area can be illuminated with light.
  • the lighting control device 1 can prevent the occupant of the vehicle from being late in visually recognizing an obstacle that hinders the running of the vehicle. For example, as in the situation shown in FIGS. 2A and 2B, if there is an obstacle in front of the preceding vehicle, the preceding vehicle will block the obstacle until the preceding vehicle avoids the obstacle. can't see things.
  • the front of the vehicle is shielded from light in order to reduce dazzling (so-called glare) given to the preceding vehicle.
  • dazzling so-called glare
  • the preceding vehicle moves to avoid an obstacle in such a situation.
  • the occupant of the vehicle will be delayed in visually recognizing the obstacle.
  • the lighting control device 1 according to Embodiment 1 it is estimated that an obstacle exists due to the movement of the preceding vehicle, Even if it is, let it be irradiated.
  • the occupants of the vehicle can ensure the visibility of the front of the vehicle, and can respond with ample time to avoid colliding with an obstacle.
  • a vehicle occupant can see an obstacle visually and take actions to avoid the obstacle by ensuring at least front visibility of the vehicle.
  • the light control device 1 can reduce the glare given to the preceding vehicle by controlling the high beam to be blocked in the preceding vehicle existing area other than the front area.
  • FIGS. 3A and 3B show the irradiation state of the high beams controlled by the light control device 1 when it is estimated that there is a preceding vehicle and there is no obstacle in the driving lane in the first embodiment. It is a figure for demonstrating an example.
  • FIG. 3A shows a bird's-eye view of the driving lane
  • FIG. 3B shows an image of the space in front of the vehicle where the high beam is illuminated, as seen from the vehicle. 3A and 3B, the vehicle is indicated by "V1" and the preceding vehicle by "V2". Further, in FIG.
  • the high-beam irradiation possible area is divided into five areas, and each area is designated as "R1", “R2", “R3”, “R4", and "R5" from the left on the figure. is shown.
  • the high beam irradiation possible region is set to "High”
  • the low beam irradiation possible region is set to "Low”.
  • SA indicates a shielded area in the high beam irradiation area.
  • the light control unit 17 sets the preceding vehicle region as the target region to the preceding vehicle region illumination light source. In contrast, control is performed to block the high beam to the area where the preceding vehicle is present. As a result, the preceding vehicle region (the region indicated by R3 and R4 in FIG. 3B) is shaded.
  • the lighting control unit 17 performs control to irradiate the high beam to the no-vehicle-preceding region with respect to the no-vehicle-preceding region irradiation light source whose target region is the no-vehicle-preceding region. As a result, the preceding vehicle-free areas (areas indicated by R1, R2, and R5 in FIG. 3B) are illuminated.
  • the light control device 1 can reduce the glare given to the preceding vehicle by controlling the high beam to be blocked in the area where the preceding vehicle is present.
  • FIG. 4 is a flowchart for explaining an example of the operation of the lighting control device 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of the operation of the lighting control device 1 when the vehicle is traveling at night and the lighting control device 1 receives a high beam irradiation instruction from a vehicle occupant.
  • the light control device 1 repeats the operation shown in the flowchart of FIG. 4 until, for example, it receives a turn-off instruction to turn off the high beams or until the power of the vehicle is turned off.
  • the passenger can input an instruction to turn off the high beam by operating the high beam switch.
  • the travel-related information acquisition unit 11 acquires travel-related information from the travel-related information acquisition device 2 (step ST1).
  • the travel-related information acquisition unit 11 outputs the acquired travel-related information to the lane information generation unit 12 .
  • the lane information generation unit 12 generates lane information based on the travel-related information acquired by the travel-related information acquisition unit 11 in step ST1 (step ST2).
  • the lane information generation unit 12 outputs the generated lane information to the preceding vehicle presence/absence determination unit 14 .
  • the captured image acquisition unit 13 acquires a forward image from the vehicle exterior camera 3 (step ST3).
  • the captured image acquisition unit 13 outputs the acquired forward image to the preceding vehicle presence/absence determination unit 14 .
  • the preceding vehicle presence/absence determination unit 14 Based on the lane information generated by the lane information generation unit 12 in step ST2 and the forward image acquired by the captured image acquisition unit 13 in step ST3, the preceding vehicle presence/absence determination unit 14 runs in front of the vehicle in the driving lane. It is determined whether or not there is a preceding vehicle (step ST4).
  • the preceding vehicle presence/absence determination unit 14 outputs the preceding vehicle presence/absence information to the preceding vehicle information detection unit 15 .
  • the preceding vehicle information detection unit 15 detects the preceding vehicle information (step ST5). . Specifically, the preceding vehicle information detection unit 15 detects the position and size of the preceding vehicle and information regarding the movement of the preceding vehicle. The preceding vehicle information detection unit 15 outputs the preceding vehicle information to the obstacle presence/absence estimation unit 16 and the lighting control unit 17 . If the preceding vehicle presence/absence determining unit 14 does not determine that there is a preceding vehicle, the preceding vehicle information detecting unit 15 outputs the preceding vehicle absence information to the obstacle presence/absence estimating unit 16 and the lighting control unit 17 .
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 performs obstacle presence/absence estimation processing based on the preceding vehicle information output from the preceding vehicle information detection unit 15 in step ST5 (step ST6).
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 outputs obstacle estimation information to the light control unit 17 .
  • the lighting control unit 17 performs lighting control processing (step ST7).
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining an example of the obstacle presence/absence estimation processing in step ST6 of FIG.
  • the obstacle presence/absence estimating unit 16 acquires a movement amount determination threshold value stored in advance (step ST11).
  • the obstacle presence/absence estimating unit 16 acquires a pre-stored movement acceleration determination threshold (step ST12).
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 determines whether or not the movement amount is greater than the movement amount determination threshold (step ST13).
  • step ST13 When it is determined in step ST13 that the movement amount is equal to or less than the movement amount determination threshold value (“NO” in step ST13), the obstacle presence/absence estimation unit 16 determines whether the movement acceleration is greater than the movement acceleration determination threshold value. (step ST14).
  • step ST13 If it is determined in step ST13 that the movement amount is greater than the movement amount determination threshold value ("YES” in step ST13), or if it is determined in step ST14 that the movement acceleration is greater than the movement acceleration determination threshold value ( If "YES” in step ST14), the obstacle presence/absence estimation section 16 estimates that an obstacle exists in the driving lane (step ST15). Then, the obstacle presence/absence estimation unit 16 outputs the obstacle estimation information to the light control unit 17 .
  • step ST14 If it is determined in step ST14 that the movement acceleration is equal to or less than the movement acceleration determination threshold ("NO" in step ST14), that is, the movement amount is equal to or less than the movement amount determination threshold, and the movement acceleration is If it is equal to or less than the acceleration determination threshold, the obstacle presence/absence estimation unit 16 estimates that there is no obstacle in the driving lane (step ST16). Then, the obstacle presence/absence estimation unit 16 outputs the obstacle estimation information to the light control unit 17 .
  • step ST11 may be performed before the process of step ST13 is performed, and the process of step ST12 may be performed before the process of step ST14 is performed.
  • step ST14 is performed after the determination of step ST13, but this is only an example. The order of determination in step ST13 and determination in step ST14 may be reversed.
  • FIG. 6 is a flow chart for explaining an example of the lighting control process in step ST7 of FIG.
  • the lighting control unit 17 determines whether or not there is a preceding vehicle (step ST21). If there is a preceding vehicle (“YES” in step ST21), the lighting control section 17 determines whether or not the obstacle presence/absence estimation section 16 has estimated that an obstacle exists in the driving lane. (Step ST22).
  • step ST22 when the obstacle presence/absence estimation unit 16 determines that an obstacle exists in the driving lane ("YES" in step ST22), the light control unit 17 determines that high beam irradiation is possible.
  • the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n (here, front irradiation light sources) of the high beam units 411 and 421 whose target area is the assumed area (here, the front area) of the area
  • the target Control to irradiate the high beam to the area.
  • the lighting control unit 17 controls the preceding vehicle area irradiation light source for the preceding vehicle area as the target area.
  • Control is performed to block the high beam to the presence area (step ST23).
  • the lighting control unit 17 irradiates the no-vehicle-in-leading area with the no-vehicle-initiating area as the target area. Control is performed to illuminate high beams in areas where there are no preceding vehicles.
  • step ST22 when the obstacle presence/absence estimating unit 16 determines that the obstacle does not exist in the driving lane (“NO” in step ST22), the lighting control unit 17 enables high beam irradiation. For each segmented area, if the area is an area with a preceding vehicle, control is performed to block the high beam to the area with a preceding vehicle with respect to the area with preceding vehicle illumination light source that targets the area with a preceding vehicle. (Step ST24).
  • the lighting control unit 17 for the no preceding vehicle area irradiation light source that targets the no preceding vehicle area, Controls to irradiate the high beam to the area where there is no preceding vehicle.
  • step ST21 if there is no preceding vehicle (“NO” in step ST21), the light control section 17 turns on the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n of all the high beam units 411 and 421. On the other hand, control is performed to irradiate the high beam irradiation possible area (step ST25).
  • the light control device 1 determines that there is a preceding vehicle based on the lane information and the forward image, it detects information about the movement of the preceding vehicle, specifically, the movement amount and the movement acceleration, and detects the detected movement. Based on the information about, it is estimated whether there is an obstacle in the driving lane.
  • the light control device 1 has the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-n, which target the region where the preceding vehicle is present among the plurality of light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n.
  • the lighting control device 1 to 4211-n are controlled to irradiate the target area with light shielding or dimming, and when it is estimated that an obstacle exists in the driving lane, a plurality of light sources 4111-1 to 4111-n, For the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n (front illumination light sources) whose target area is the assumed area (front area) among 4211-1 to 4211-n, the preceding vehicle is in the target area. Even if it exists, control is performed to irradiate light (high beam). As a result, the lighting control device 1 can illuminate the assumed area when performing control for blocking or dimming the area in which the preceding vehicle is present. As a result, the lighting control device 1 can ensure the visibility of the obstacle for the vehicle occupant when it is estimated that the obstacle exists in the driving lane.
  • the outside camera 3 is a visible light camera and the area where the obstacle exists in the driving lane is shaded or dimmed due to the presence of the preceding vehicle
  • a sensor such as a millimeter wave sensor
  • Obstacles can be detected from sensor information.
  • the sensor can detect the obstacle and notify the vehicle occupants of the presence of the obstacle.
  • the It is necessary to mount a sensor such as a wave sensor on the vehicle.
  • the light control device 1 is generally based on information from a device originally installed in the vehicle, such as the travel-related information acquisition device 2 such as a navigation device or the vehicle exterior camera 3. , the existence of an obstacle in the driving lane can be estimated, and the assumed area can be illuminated. As a result, it is possible to ensure the visibility of the obstacle for the vehicle occupant when it is estimated that the obstacle exists in the driving lane.
  • the movement amount determination threshold value and the movement acceleration determination threshold value are set in advance, but this is merely an example.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 may set the movement amount determination threshold value and the movement acceleration determination threshold value.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 may set the movement amount determination threshold and the movement acceleration determination threshold according to the speed of the vehicle or the distance of the vehicle to the preceding vehicle.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 may acquire vehicle speed information from, for example, a vehicle speed sensor (not shown) mounted on the vehicle.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 may acquire the vehicle speed information from the travel-related information acquired via the travel-related information acquisition unit 11 .
  • the travel-related information includes own vehicle information regarding the speed of the vehicle.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 calculates the distance from the vehicle to the preceding vehicle based on the preceding vehicle information obtained from the preceding vehicle information detecting unit 15, for example, from the position and size of the preceding vehicle on the forward image. Just do it.
  • first speed determination threshold value a preset threshold value
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 determines that the vehicle speed is greater than the preset and stored movement amount determination threshold value. A smaller value is set as the movement amount determination threshold value to replace the stored movement amount determination threshold value. Further, the obstacle presence/absence estimation unit 16 sets a value smaller than the preset and stored movement acceleration determination threshold as the movement acceleration determination threshold, and replaces the stored movement acceleration determination threshold.
  • the speed of the vehicle is larger than the first speed determination threshold, how much smaller than the stored movement amount determination threshold is set as the movement amount determination threshold, and the stored acceleration determination. How small a value is to be set as the movement acceleration determination threshold is determined in advance.
  • the obstacle presence/absence estimating unit 16 stores a table in which the vehicle speed range, the movement amount determination threshold value, and the movement acceleration determination threshold value are associated with each other, and stores the table and the vehicle speed.
  • a movement amount determination threshold and a movement acceleration determination threshold may be set.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 should set the movement amount determination threshold value and the movement acceleration determination threshold value so that the movement amount determination threshold value and the movement acceleration determination threshold value become smaller as the speed of the vehicle increases. Just do it. It is assumed that the higher the speed of the vehicle, the higher the urgency of the operation to avoid the obstacle when the obstacle exists in the driving lane.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 sets the movement amount determination threshold value and the movement acceleration determination threshold value so that the movement amount determination threshold value and the movement acceleration determination threshold value become smaller as the speed of the vehicle increases. This makes it easier to estimate. As a result, the lighting control device 1 can quickly switch from, for example, a situation in which the front area is shaded due to the presence of the preceding vehicle to a situation in which the front area is illuminated.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 determines a value smaller than the stored movement amount determination threshold value. is set as the movement amount determination threshold, and is replaced with the stored movement amount determination threshold. Further, the obstacle presence/absence estimation unit 16 sets a value smaller than the stored movement acceleration determination threshold as the movement acceleration determination threshold, and replaces the stored movement acceleration determination threshold.
  • the distance to the preceding vehicle is smaller than the distance determination threshold value, how much smaller than the stored movement amount determination threshold value is set as the movement amount determination threshold value, and the stored acceleration determination value. How small a value is to be set as the movement acceleration determination threshold is determined in advance.
  • the obstacle presence/absence estimating unit 16 stores a table in which the range of the distance to the preceding vehicle, the movement amount determination threshold value, and the movement acceleration determination threshold value are associated with each other.
  • the threshold for determining the amount of movement and the threshold for determining the movement acceleration may be set by matching with the distance of .
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 sets the movement amount determination threshold and the movement acceleration determination threshold such that the movement amount determination threshold and the movement acceleration determination threshold decrease as the distance to the preceding vehicle decreases. It is good if there is It is assumed that the smaller the distance to the preceding vehicle is, the higher the urgency of the operation to avoid the obstacle in the traveling lane.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 sets the movement amount determination threshold value and the movement acceleration determination threshold value so that the movement amount determination threshold value and the movement acceleration determination threshold value become smaller as the distance to the preceding vehicle decreases. make it easier to assume that exists. As a result, the lighting control device 1 can quickly switch from, for example, a situation in which the front area is shaded due to the presence of the preceding vehicle to a situation in which the front area is illuminated.
  • FIG. 7 is a flowchart for explaining another example of the obstacle presence/absence estimation processing in step ST6 of FIG. 3 is a flowchart for explaining the details of the obstacle presence/absence estimation processing of .
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 sets the movement amount determination threshold value and the movement acceleration determination threshold value, in step ST6 of FIG. 4, instead of the operation shown in the flowchart of FIG. 5, the operation shown in the flowchart of FIG. 7 is performed. . Since the specific operations of steps ST113 to ST116 in FIG. 7 are the same as the specific operations in steps ST13 to ST16 of FIG.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 sets a movement amount determination threshold (step ST111).
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 sets a movement acceleration determination threshold (step ST112).
  • step ST111 may be performed before the process of step ST113 is performed, and the process of step ST112 may be performed before the process of step ST114 is performed.
  • step ST114 is performed after the determination of step ST113, but this is only an example. The order of determination in step ST113 and determination in step ST114 may be reversed.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 determines that the preceding vehicle is about to enter the surrounding facility, the preset movement amount determination threshold value and the movement acceleration determination threshold value are set in advance. You can change it to make it bigger.
  • the obstacle presence/absence estimating section 16 may determine that the preceding vehicle is about to enter the surrounding facilities based on the vehicle information, map information, or front image of the vehicle, for example.
  • the vehicle information includes vehicle speed information and vehicle position information.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 may acquire the own vehicle information and the map information from the travel-related information acquisition device 2 as the travel-related information via the travel-related information acquisition unit 11 .
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 may acquire the front image via the captured image acquisition unit 13 , the preceding vehicle presence/absence determination unit 14 , and the preceding vehicle information detection unit 15 .
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 performs, for example, a known image recognition process on the front image, and determines that the preceding vehicle is about to enter a nearby facility when the preceding vehicle is using its turn signals.
  • the obstacle presence/absence estimating unit 16 may determine that the preceding vehicle is about to enter the surrounding facility when the preceding vehicle is using its blinker and there is a facility that can be entered in the surrounding area.
  • the obstacle presence/absence estimating unit 16 detects that the preceding vehicle is using its turn signals and that the speed of the own vehicle is smaller than a preset threshold value (hereinafter referred to as "second speed determination threshold value"). In this case, it may be determined that the preceding vehicle is about to enter the surrounding facility.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 sets the movement acceleration determination threshold and the movement acceleration determination threshold so that the movement acceleration determination threshold and the movement acceleration determination threshold are increased when it is estimated that the preceding vehicle is about to enter the surrounding facility. It suffices if a threshold value is set. When the preceding vehicle enters the surrounding facility, the position of the preceding vehicle moves away from the center of the lane on the front image. The movement is not for avoiding obstacles.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 sets the movement amount determination threshold value and the movement acceleration determination threshold value so that the movement amount determination threshold value and the movement acceleration determination threshold value are increased when it is assumed that the preceding vehicle is about to enter the surrounding facility. By setting, it is difficult to estimate that an obstacle exists.
  • the light control device 1 switches from a situation in which the front area is shaded due to the presence of the preceding vehicle to a situation in which the front area is illuminated. This prevents glare from being given to the preceding vehicle.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 restores the movement amount determination threshold value and the movement acceleration determination threshold value to the values before the change.
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining another example of the obstacle presence/absence estimation processing in step ST6 of FIG. 9 is a flowchart for explaining the details of obstacle presence/absence estimation processing when changing the threshold for determination and the threshold for determination of movement acceleration.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 determines that the preceding vehicle is about to enter the surrounding facility and changes the movement amount determination threshold value and the movement acceleration determination threshold value, in step ST6 of FIG. 4, the operation shown in the flowchart of FIG. , the operation shown in the flowchart of FIG. 8 is performed.
  • the specific operations of steps ST1111 to ST1112 and steps ST1115 to ST1118 of FIG. 8 are the same as the specific operations of steps ST11 to ST16 of FIG. omitted.
  • Obstacle presence/absence estimation section 16 determines whether or not the preceding vehicle is about to enter the surrounding facility (step ST1113). When it is determined in step ST1113 that the preceding vehicle is about to enter the surrounding facility (“YES” in step ST1113), the obstacle presence/absence estimating section 16 uses a preset movement amount determination threshold and movement acceleration determination. In other words, the movement amount determination threshold acquired in step ST1111 and the movement acceleration determination threshold acquired in step ST1112 are increased (step ST1114).
  • step ST1111 may be performed before the process of step ST113 is performed, and the process of step ST112 may be performed before the process of step ST114 is performed.
  • step ST1116 is performed after the determination of step ST1115, but this is only an example. The order of determination in step ST1115 and determination in step ST1116 may be reversed.
  • the processes of steps ST111 and ST112 of FIG. 7 may be performed instead of the processes of steps ST1111 and ST112, respectively. That is, the obstacle presence/absence estimating unit 16 sets the movement amount determination threshold value and the movement acceleration determination threshold value according to, for example, the speed of the vehicle or the distance of the vehicle to the preceding vehicle. If it is determined that the movement amount determination threshold and the movement acceleration determination threshold have been set, the set movement amount determination threshold and the movement acceleration determination threshold may be reset.
  • the lighting control unit 17 when the lighting control unit 17 performs irradiation control on the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n, the light sources 4111-1 to 4111 -n, 4211-1 to 4211-n are assumed to be lit with the maximum amount of light, but this is only an example. In the lighting control process, the lighting control unit 17 can control how much light the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n should have.
  • the light control unit 17 determines that the movement amount and the movement amount
  • the amount of light emitted to the front area from the front illumination light source may be adjusted according to the difference from the amount determination threshold.
  • the lighting control unit 17 may cause the front illumination light source to irradiate the front region with an increased amount of light as the difference between the movement amount and the movement amount determination threshold increases.
  • the lighting control device 1 can perform control so that the assumed area is illuminated with light while taking into consideration the glare given to the preceding vehicle.
  • the larger the vehicle ahead avoids an obstacle in other words, the larger the difference between the amount of movement and the threshold value for determining the amount of movement, the larger the distance between the vehicle ahead and the obstacle will be in the same divided high-beam irradiation area. assumed to be less likely to exist. It is assumed that the lower the possibility that the preceding vehicle and the obstacle exist in the same divided area of the high-beam irradiation possible area, the less the effect of glare on the preceding vehicle by illuminating the front area.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 determines that an obstacle exists in the traveling lane because the movement acceleration of the preceding vehicle is greater than the movement acceleration determination threshold value.
  • the larger the difference between the movement acceleration and the movement acceleration determination threshold the higher the change speed of the amount of light when irradiating the front area with the high beam with respect to the front irradiation light source.
  • the lighting control device 1 can perform control so that the assumed area is illuminated with light while taking into consideration the glare given to the preceding vehicle.
  • the faster the preceding vehicle avoids an obstacle in other words, the greater the difference between the movement acceleration and the movement acceleration determination threshold, the faster the preceding vehicle and the obstacle are separated from the high beam irradiation area. It is assumed that there is a high probability that they will no longer exist in the same region. If the preceding vehicle and the obstacle are no longer in the same section of the high beam irradiation area as soon as possible, it is assumed that even if the speed of illuminating the front area is increased, the effect of glare on the preceding vehicle will be reduced. be done. In addition, the fact that the preceding vehicle quickly avoided the obstacle suggests that it was necessary to quickly avoid the obstacle.
  • the light control device 1 increases the speed until the front area is illuminated, so that the occupants of the vehicle can see the obstacles early and take measures to avoid the obstacles early.
  • the lighting control performed by the lighting control device 1 is to I assumed control to irradiate or block the high beam.
  • the lighting control device 1 may perform control for irradiating, blocking, or dimming the high beams for the plurality of light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n.
  • the lighting control unit 17 sets the area where the preceding vehicle exists as the target area. -n, 4211-1 to 4211-n may be controlled to dim the target area.
  • the lighting control unit 17 when it is estimated that an obstacle exists in the driving lane, the lighting control unit 17 detects that the preceding vehicle is in the assumed area, that is, the front area. Even if it existed, the front illumination light source was controlled to light up with the maximum amount of light.
  • the lighting control unit 17 when it is estimated that an obstacle exists in the driving lane, the lighting control unit 17 changes the front illumination light source whose target area is the front area to the front area. The amount of light when the front area is irradiated with the high beam may be adjusted according to the ratio of the preceding vehicle.
  • the light control unit 17 causes the front illumination light source to reduce the amount of light as the proportion of the front area occupied by the preceding vehicle increases. That is, the lighting control unit 17, for example, dims the front illumination light source as the proportion of the front area occupied by the preceding vehicle increases. As a result, the lighting control device 1 can perform control so that the assumed area is illuminated with light while taking into consideration the glare given to the preceding vehicle.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 determines whether the movement amount of the preceding vehicle is larger than the movement amount determination threshold value or when the movement acceleration of the preceding vehicle is the movement acceleration determination value. threshold, it was assumed that an obstacle was present in the lane. However, this is only an example. For example, when the movement amount of the preceding vehicle is greater than the movement amount determination threshold value and the movement acceleration of the preceding vehicle is greater than the movement acceleration determination threshold value, the obstacle presence/absence estimation unit 16 determines that an obstacle exists in the driving lane. can be estimated.
  • the obstacle presence/absence estimation unit 16 only determines whether or not the movement amount is greater than the movement amount determination threshold value, or only determines whether or not the movement acceleration is greater than the movement acceleration determination threshold value. It may be estimated whether an obstacle exists in the preceding lane.
  • the preceding vehicle information detection unit 15 does not necessarily detect the movement acceleration of the preceding vehicle. 5, step ST114 in FIG. 7, and step ST1116 in FIG. 8 can be omitted from the operation of the lighting control device 1.
  • the preceding vehicle information detection unit 15 does not necessarily detect the amount of movement of the preceding vehicle. 5, step ST113 in FIG. 7, and step ST1115 in FIG. 8 can be omitted from the operation of the lighting control device 1.
  • the preceding vehicle presence/absence determination unit 14 uses lane information when determining whether or not there is a preceding vehicle. Lane information is not essential in determining whether or not there exists. The preceding vehicle presence/absence determination unit 14 may determine whether or not there is a preceding vehicle based only on the front image. In this case, the lighting control device 1 can be configured without the travel-related information acquisition unit 11 and the lane information generation unit 12 . Further, in the operation of the lighting control device 1 explained using the flow chart of FIG. 4, the processes of steps ST1 and ST2 can be omitted.
  • FIG. 9A and 9B are diagrams showing an example of the hardware configuration of the lighting control device 1 according to Embodiment 1.
  • the driving-related information acquisition unit 11, the lane information generation unit 12, the captured image acquisition unit 13, the preceding vehicle presence/absence determination unit 14, the preceding vehicle information detection unit 15, and the obstacle presence/absence estimation unit 16 , and the function of the lighting control unit 17 is implemented by the processing circuit 101 . That is, when there is a preceding vehicle in the lane in which the vehicle is traveling, the lighting control device 1 determines whether or not there is an obstacle in the lane based on the movement amount or movement acceleration of the preceding vehicle.
  • a processing circuit 101 is provided for estimating and performing lighting control based on the result of estimating whether or not an obstacle exists.
  • the processing circuitry 101 may be dedicated hardware, as shown in FIG. 9A, or a processor 104 executing a program stored in memory, as shown in FIG. 9B.
  • the processing circuit 101 may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or an FPGA (Field-Programmable). Gate Array), or a combination thereof.
  • the processing circuit is the processor 104, the driving-related information acquisition unit 11, the lane information generation unit 12, the captured image acquisition unit 13, the preceding vehicle presence/absence determination unit 14, the preceding vehicle information detection unit 15, and obstacle presence/absence estimation.
  • the functions of the unit 16 and the lighting control unit 17 are implemented by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • Software or firmware is written as a program and stored in memory 105 .
  • the processor 104 reads out and executes the programs stored in the memory 105 to obtain the driving-related information acquisition unit 11, the lane information generation unit 12, the captured image acquisition unit 13, the preceding vehicle presence/absence determination unit 14, the preceding vehicle
  • the functions of the vehicle information detection unit 15, the obstacle presence/absence estimation unit 16, and the lighting control unit 17 are executed.
  • the lighting control device 1 includes a memory 105 for storing a program that, when executed by the processor 104, results in execution of steps ST1 to ST7 in FIG. 4 described above.
  • the programs stored in the memory 105 include a travel-related information acquisition unit 11, a lane information generation unit 12, a captured image acquisition unit 13, a preceding vehicle presence/absence determination unit 14, a preceding vehicle information detection unit 15, and an obstacle detection unit 15. It can also be said that the object presence/absence estimating section 16 and the lighting control section 17 are executed by a computer.
  • the memory 105 is a non-volatile memory such as RAM, ROM (Read Only Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), etc. or volatile
  • RAM random access memory
  • ROM Read Only Memory
  • flash memory EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory)
  • EEPROM Electrical Erasable Programmable Read-Only Memory
  • a semiconductor memory a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, a DVD (Digital Versatile Disc), or the like is applicable.
  • Some of the functions of the unit 17 may be implemented by dedicated hardware, and some may be implemented by software or firmware.
  • the driving-related information acquisition unit 11 and the captured image acquisition unit 13 are realized by a processing circuit 101 as dedicated hardware, and the lane information generation unit 12, the preceding vehicle presence/absence determination unit 14, and the preceding vehicle
  • the functions of the information detection unit 15, the obstacle presence/absence estimation unit 16, and the lighting control unit 17 can be realized by the processor 104 reading and executing programs stored in the memory 105.
  • the lighting control device 1 also includes devices such as the travel-related information acquisition device 2, the exterior camera 3, or the headlights 4, and an input interface device 102 and an output interface device 103 that perform wired or wireless communication.
  • a storage unit (not shown) is composed of the memory 105 and the like.
  • the lighting control device 1 is an in-vehicle device mounted in a vehicle, and includes the driving-related information acquisition unit 11, the lane information generation unit 12, the captured image acquisition unit 13, and the preceding vehicle presence/absence determination unit. 14, the preceding vehicle information detection unit 15, the obstacle presence/absence estimation unit 16, and the lighting control unit 17 are provided in the in-vehicle device.
  • the driving-related information acquisition unit 11, the lane information generation unit 12, the captured image acquisition unit 13, the preceding vehicle presence/absence determination unit 14, the preceding vehicle information detection unit 15, and the obstacle presence/absence estimation unit 16 , part of the lighting control unit 17 may be provided in an in-vehicle device of the vehicle, and the rest may be provided in a server connected to the in-vehicle device via a network. Also, a driving-related information acquisition unit 11, a lane information generation unit 12, a captured image acquisition unit 13, a preceding vehicle presence/absence determination unit 14, a preceding vehicle information detection unit 15, an obstacle presence/absence estimation unit 16, and lighting control. The entire portion 17 may be provided on the server.
  • the light control device 1 includes the captured image acquisition unit 13 that acquires a captured image of the front of the vehicle, and based on the captured image acquired by the captured image acquisition unit 13, If it is determined that there is a preceding vehicle by the preceding vehicle presence/absence determination unit 14 that determines whether or not there is a preceding vehicle running in front of the vehicle in the lane on which the vehicle is traveling, Based on the preceding vehicle information detecting section 15 for detecting information regarding the movement of the vehicle and the information regarding the movement of the preceding vehicle detected by the preceding vehicle information detecting section 15, it is estimated whether or not there is an obstacle in the driving lane.
  • the high beam units 411 and 421 are configured and arranged in an array to form a plurality of partitioned areas in front of the vehicle.
  • the light sources 4111-1 to 4111- that target the area where the preceding vehicle exists among the plurality of light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-1 to 4211-n that irradiate the target area in the n, 4211-1 to 4211-n are controlled to block or dim the target area, and when the obstacle presence/absence estimation unit 16 estimates that an obstacle exists in the driving lane, a plurality of The light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-n, which target areas where obstacles are estimated to exist (deemed areas) among the light sources 4111-1 to 4111-n and 4211-n 1 to 4211-n, even if there is a preceding vehicle in the target area, it is configured to include a lighting control unit 17 that performs control to irradiate light. Therefore, the lighting control device 1 can illuminate an area where an obstacle is estimated to exist when performing control for blocking or dimming the area where the preceding vehicle exists.
  • the light control device can illuminate an area where an obstacle is estimated to exist when performing control to block or dim the area where the preceding vehicle exists.
  • 1 light control device 11 driving-related information acquisition unit, 12 lane information generation unit, 13 captured image acquisition unit, 14 preceding vehicle presence/absence determination unit, 15 preceding vehicle information detection unit, 16 obstacle presence/absence estimation unit, 17 lighting control unit, 2 Driving-related information acquisition device, 3 Outside camera, 4 Headlight, 41 Right light, 411, 421 High beam unit, 4111-1 to 4111-n, 4121-1 to 4121-n, 4211-1 to 4211-n, 4221 -1 to 4221-n light source, 412, 422 low beam unit, 101 processing circuit, 102 input interface device, 103 output interface device, 104 processor, 105 memory.

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Abstract

撮像画像に基づき、先行車が存在すると判定すると、ハイビームユニット（４１１，４２１）を構成し、アレイ状に配置されて車両の前方の区分された複数の領域の中の対象領域に光を照射する複数の光源（４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎ）のうち、先行車が存在している領域を対象領域とする光源（４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎ）に対し、対象領域を遮光または減光させる制御を行い、撮像画像に基づき、走行車線において障害物が存在していると推定した場合には、障害物が存在していると推定される領域を対象領域とする光源（４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎ）に対し、対象領域に先行車が存在していたとしても、光を照射させる制御を行う。

Description

灯火制御装置および灯火制御方法
　本開示は、灯火制御装置および灯火制御方法に関する。
　一般に、車両のハイビームの配光を変えることにより、当該車両の前を走る他の車両（以下「先行車」という。）の乗員が眩惑しないように、先行車が存在する領域を遮光する、いわゆる配光可変ヘッドランプ（ＡＤＢ：Ａｄａｐｔｉｖｅ　Ｄｒｉｖｉｎｇ　Ｂｅａｍ）と呼ばれる技術が知られている。
　従来、上述したようないわゆるＡＤＢの技術を用いて、ハイビームユニットを構成する複数の光源の光量を調整することにより、ハイビームを照射可能な複数の領域に対して、領域毎に、遮光、減光、または、通常の照射を行う灯火制御技術が知られている（例えば、特許文献１）。従来の灯火制御技術では、ハイビームを照射可能な複数の領域のうち、先行車が存在する領域は遮光または減光し、先行車が存在する領域以外の領域は通常のハイビームの照射を行うようにしている。
特開２００９－２２０６４９号公報
　例えば、ドライバは、自車両の前に障害物を視認すると、車両が車線（ここでいう車線とはレーンを区切るいわゆる区画線）をまたがって、または、走行している車線（ここでいう車線とはいわゆるレーン）内で移動して当該障害物を避けるよう、車両操作を行う。これにより、車両は、通常、道なりに道路上を走行している際にとるとは想定されない動きをとる。つまり、車両が、通常、道なりに道路上を走行している際にとるとは想定されない動きをとった場合、車両が走行している車線に障害物があったのだと推定できる。
　従来技術では、先行車が通常、道なりに道路上を走行している際にとるとは想定されない動きをとった場合には障害物があったと推定できるにも関わらず、このことが考慮されない。そのため、従来技術では、先行車が存在する領域が遮光または減光されている場合に、先行車が当該先行車の前にある障害物を避けるために、車線をまたがって、または、走行している車線内で移動しても、当該移動が遮光または減光されている領域内での移動であれば、引き続き、その領域内を遮光または減光する制御が行われるという課題があった。その結果、車両の乗員が、車両の走行の妨げとなる障害物を視認するのが遅れる可能性があった。
　本開示は上記のような課題を解決するためになされたもので、先行車が存在する領域を遮光または減光する制御を行う場合に、障害物が存在していると推定される領域には光が照射されるようにすることが可能な灯火制御装置を提供することを目的とする。
　本開示に係る灯火制御装置は、車両の前方が撮像された撮像画像を取得する撮像画像取得部と、撮像画像取得部が取得した撮像画像に基づき、車両が走行している走行車線において車両の前を走る先行車が存在するか否かを判定する先行車有無判定部と、先行車有無判定部によって先行車が存在すると判定された場合、先行車の移動に関する情報を検出する先行車情報検出部と、先行車情報検出部が検出した先行車の移動に関する情報に基づいて、走行車線において障害物が存在しているか否かを推定する障害物有無推定部と、先行車有無判定部によって先行車が存在すると判定されると、ハイビームユニットを構成し、アレイ状に配置されて車両の前方の区分された複数の領域の中の対象領域に光を照射する複数の光源のうち先行車が存在している領域を対象領域とする光源に対し、対象領域を遮光または減光させる制御を行い、障害物有無推定部が走行車線において障害物が存在していると推定した場合には、複数の光源のうち障害物が存在していると推定される領域を対象領域とする光源に対し、対象領域に先行車が存在していたとしても、光を照射させる制御を行う灯火制御部とを備えたものである。
　本開示によれば、先行車が存在する領域を遮光または減光する制御を行う場合に、障害物が存在していると推定される領域には光が照射されるようにできる。
実施の形態１に係る灯火制御装置の構成例を示す図である。 図２Ａおよび図２Ｂは、実施の形態１において、先行車が存在する場合であって、かつ、走行車線に障害物が存在すると推定した場合に灯火制御装置が制御したハイビームの照射状況の一例について説明するための図である。 図３Ａおよび図３Ｂは、実施の形態１において、先行車が存在する場合であって、かつ、走行車線に障害物が存在しないと推定した場合に灯火制御装置が制御したハイビームの照射状況の一例について説明するための図である。 実施の形態１に係る灯火制御装置の動作の一例について説明するためのフローチャートである。 図４のステップＳＴ６における障害物有無推定処理の一例を説明するためのフローチャートである。 図４のステップＳＴ７における灯火制御処理の一例を説明するためのフローチャートである。 図４のステップＳＴ６における障害物有無推定処理のその他の一例を説明するためのフローチャートである。 図４のステップＳＴ６における障害物有無推定処理のその他の一例を説明するためのフローチャートである。 図９Ａおよび図９Ｂは、実施の形態１に係る灯火制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
　以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
　図１は、実施の形態１に係る灯火制御装置１の構成例を示す図である。
　実施の形態１において、灯火制御装置１は、車両（図示省略）に搭載されていることを想定する。
　灯火制御装置１は、車両が走行している車線（ここでいう車線とはいわゆるレーン）において車両の前を走る他の車両（以下「先行車」という。）が存在する場合に、当該先行車が移動した移動量または移動加速度に基づいて当該車線に障害物が存在するか否かを推定し、障害物が存在するか否かの推定結果に基づく灯火制御を行う。以下の実施の形態１において、先行車の移動とは、先行車による、当該先行車の直進方向に対して横方向への移動のことをいう。また、車線が走行している車線のことを「走行車線」という。実施の形態１において、灯火制御とは、具体的には、ハイビームユニット４１１，４２１を構成する複数の光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎに対して、光、言い換えれば、ハイビームを照射または遮光させる制御を想定している。当該制御の詳細については、後述する。実施の形態１において、「障害物」とは、車両の走行の妨げになるもの全般を含む。実施の形態１でいう障害物の具体例としては、路面に放置されている落下物または路面の損傷等が挙げられる。
　灯火制御装置１は、走行関連情報取得装置２、車外カメラ３、および、ヘッドライト４と接続される。走行関連情報取得装置２、車外カメラ３、および、ヘッドライト４は、車両に搭載されている。
　走行関連情報取得装置２は、車両の走行に関連する情報（以下「走行関連情報」という。）を取得する装置である。実施の形態１において、走行関連情報取得装置２は、カーナビゲーション装置、車速センサ、または、車両の前方を撮像する車外カメラ等を想定している。走行関連情報は、例えば、地図情報、経路案内情報、または、車両の前方を撮像した撮像画像（以下「前方画像」という。）を含む。走行関連情報は、例えば、自車情報を含んでいてもよい。自車情報には、例えば、車両の位置または車両の速度に関する情報が含まれる。
　車外カメラ３は、車両の前方を撮像する。実施の形態１において、車外カメラ３は、可視光カメラを想定している。
　なお、走行関連情報取得装置２が車外カメラである場合、車外カメラ３と走行関連情報取得装置２とは、同一の車外カメラとしてもよい。
　ヘッドライト４は、車両の前方を照らす照明器具である。ヘッドライト４は、ハイビームとロービームとを照射可能な一般的なヘッドライトであるため詳細な構成例についての説明は省略する。ヘッドライト４は、車両において、車両の進行方向に対して右側に搭載される右ライト４１と、車両において、車両の進行方向に対して左側に搭載される左ライト４２とを備える。右ライト４１は、遠方を照らすハイビームユニット４１１と近方を照らすロービームユニット４１２で構成される。左ライト４２は、遠方を照らすハイビームユニット４２１と近方を照らすロービームユニット４２２で構成される。ハイビームユニット４１１，４２１は、アレイ状に配置された複数のＬＥＤ光源等の光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎで構成され、各光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎは個々に点灯可能である。実施の形態１において、アレイ状に配置されるとは、光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎが、車両の幅方向に一列に配置されることをいう。各光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎが点灯することで、車両の前方の領域にハイビームが照射される。実施の形態１において、車両の前方においてハイビームユニット４１１，４２１がハイビームを照射可能とする領域を「ハイビーム照射可能領域」という。ハイビーム照射可能領域が、車両のどれぐらい前方の、どれぐらいの範囲の領域であるかは、ハイビームユニット４１１，４２１の仕様等に応じて、予め決められている。ハイビーム照射可能領域は複数の領域に区分され、各光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎが、区分された複数の領域のうちのどの領域を、ハイビームを照射する領域（以下「対象領域」という。）とするかについても、予め決められている。なお、区分された複数の領域の位置および大きさは、適宜の位置および大きさとできるが、当該位置および大きさも、予め決められている。
　実施の形態１に係る灯火制御装置１は、各光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎについて点灯または消灯させることで、ハイビームを照射または遮光させる制御を行う。
　灯火制御装置１は、ハイビームの照射指示（詳細は後述する）を受け付けると、基本的に、ハイビーム照射可能領域全てにハイビームを照射するよう、各光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎを制御する。ただし、灯火制御装置１は、先行車が存在する場合は、先行車が含まれる領域を対象領域とする光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎについては、先行車が含まれる領域が遮光されるよう制御する。さらに、灯火制御装置１は、先行車が、通常、道なりに道路上を走行している際にとるとは想定されない動きをとった場合には、先行車が障害物を避けたと推定する。すなわち、この場合、走行車線に障害物が存在すると推定する。実施の形態１では、灯火制御装置１は、先行車が移動した移動量および移動加速度から、先行車が、通常、道なりに道路を走行している際にとるとは想定されない動きをとったか否かを判定する。そして、灯火制御装置１は、走行車線に障害物が存在すると推定した場合は、障害物が存在していると推定される領域を対象領域とする光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎに対しては、先行車が存在するか否かにかかわらず、対象領域を遮光させる制御を行う。つまり、灯火制御装置１は、走行車線に障害物が存在すると推定した場合は、障害物が存在していると推定される領域が、それまで先行車の存在により遮光させていた領域であり、当該領域に依然として先行車が存在していたとしても、当該領域を対象領域とする光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎに対し、対象領域を遮光させる制御を行う。
　なお、灯火制御装置１は、走行車線において障害物が存在しているか否かが推定できていればよく、障害物の位置または大きさまでは推定しなくてよい。実施の形態１において、「障害物が存在していると推定される領域」とは、灯火制御装置１が、走行車線に障害物が存在すると推定した場合に、当該障害物が存在するとみなす領域のことをいう。以下、障害物が存在していると推定される領域、言い換えれば、灯火制御装置１が、障害物が存在するとみなす領域のことを、「みなし領域」という。
　なお、灯火制御装置１は、各光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎについて点灯および消灯を行うだけでなく、点灯時の光量の制御を行うことも可能である。
　灯火制御装置１は、走行関連情報取得部１１、車線情報生成部１２、撮像画像取得部１３、先行車有無判定部１４、先行車情報検出部１５、障害物有無推定部１６、および、灯火制御部１７を備える。
　走行関連情報取得部１１は、走行関連情報取得装置２から走行関連情報を取得する。
　走行関連情報取得部１１は、取得した走行関連情報を、車線情報生成部１２に出力する。
　車線情報生成部１２は、走行関連情報取得部１１が取得した走行関連情報に基づき、走行車線に関する車線情報を生成する。例えば、車線情報生成部１２は、地図情報と経路案内情報とから、現在、走行車線は片側何車線のうちの右から何番目の車線であるか等、走行車線の位置を判定する。また、例えば、車線情報生成部１２は、地図情報と経路案内情報とから、走行車線の道路形状を判定する。そして、車線情報生成部１２は、例えば、判定した走行車線の位置に関する情報と走行車線の道路形状に関する情報とを含む車線情報を生成する。
　車線情報生成部１２は、生成した車線情報を先行車有無判定部１４に出力する。
　撮像画像取得部１３は、車外カメラ３から前方画像を取得する。
　撮像画像取得部１３は、取得した前方画像を先行車有無判定部１４に出力する。
　また、撮像画像取得部１３は、取得した前方画像を、時系列で、記憶部（図示省略）に記憶させる。記憶部は灯火制御装置１に備えられてもよいし、灯火制御装置１の外部の、灯火制御装置１が参照可能な場所に備えられてもよい。例えば、記憶部には、予め設定された期間分の前方画像が記憶されてもよいし、車両の電源がオフされたとき等、予め設定されたタイミングで、記憶部に記憶されている前方画像が削除されてもよい。
　先行車有無判定部１４は、車線情報生成部１２が生成した車線情報と、撮像画像取得部１３が取得した前方画像とに基づき、走行車線において車両の前を走る先行車が存在するか否かを判定する。
　先行車有無判定部１４は、前方画像に対して公知の画像認識処理を行い、先行車の有無を判定すればよい。なお、例えば、急なカーブの場合、前方画像上、先行車は右または左に大きくずれて撮像される。前方画像上で右または左に大きくずれて撮像されている車両がある場合、前方画像からだけでは、当該車両を先行車であると判定することが難しいことがある。そこで、先行車有無判定部１４は、車線情報に基づいて、車両が急なカーブを走行中であることを把握し、車両が急なカーブを走行中であることを考慮して、前方画像上、右または左に大きくずれて撮像されている車両を先行車と判定する。なお、車線情報には急なカーブ等、道路形状に関する情報が含まれている。
　先行車有無判定部１４は、先行車が存在するか否かを示す情報（以下「先行車有無情報」という。）を、先行車情報検出部１５に出力する。
　先行車情報検出部１５は、先行車有無判定部１４によって先行車が存在すると判定された場合、先行車に関する情報（以下「先行車情報」という。）を検出する。先行車情報は、例えば、先行車の位置と大きさに関する情報、および、先行車の移動に関する情報を含む。先行車の移動に関する情報とは、具体的には、先行車の移動量に関する情報、および、先行車の移動加速度に関する情報である。より詳細には、先行車の移動に関する情報とは、先行車が先行車の直進方向に対して横方向に移動した移動量に関する情報、または、先行車が先行車の直進方向に対して横方向に移動した移動加速度に関する情報である。
　先行車情報検出部１５は、例えば、前方画像に対して公知の画像認識処理を行って、前方画像における先行車の位置と大きさを検出する。例えば、先行車情報検出部１５は、前方画像において先行車を囲む最小矩形の大きさを先行車の大きさとし、当該最小矩形の中心を先行車の位置とする。先行車の位置は、例えば、前方画像上の座標にてあらわされる。先行車の大きさは、例えば、前方画像上の、上記矩形の四隅の点の座標にてあらわれる。
　先行車情報検出部１５は、例えば、前方画像上での、先行車の位置の、車線中央からの距離を、先行車の移動量として検出する。例えば、先行車情報検出部１５は、前方画像上で、先行車の位置を示す点から、車線の幅方向の中心を通る線（以下「幅方向中心線」という。）までの水平距離を、先行車の移動量とする。実施の形態１において、車線の幅方向の中心とは、厳密に中心であることに限定されず、予め設定されている許容範囲内で略中心であることを含む。なお、これは一例に過ぎず、先行車情報検出部１５は、前方画像上における、先行車の位置の、幅方向中心線からのズレを、先行車の移動量として検出するようになっていればよい。
　先行車情報検出部１５は、例えば、時系列の前方画像に基づき、前方画像上の先行車の位置を示す点の、幅方向中心線に対する距離の変化量に基づいて、先行車の移動加速度を検出する。なお、過去の前方画像は、記憶部に記憶されている。先行車情報検出部１５は、予め設定された期間遡った分の前方画像に基づけば、先行車の移動加速度を検出できる。先行車情報検出部１５は、幅方向中心線から遠ざかる方向への先行車の移動をプラスの移動とし、当該移動における移動加速度をプラスの加速度とする。一方、先行車情報検出部１５は、幅方向中心線に近づく方向への先行車の移動をマイナスの移動とし、当該移動における移動加速度をマイナスの加速度とする。
　先行車情報検出部１５は、先行車情報を、障害物有無推定部１６および灯火制御部１７に出力する。
　なお、実施の形態１では、先行車情報検出部１５は、検出した先行車の位置と大きさ、および、先行車の移動に関する情報を含む情報を先行車情報として障害物有無推定部１６および灯火制御部１７に出力するが、これは一例に過ぎない。障害物有無推定部１６には、少なくとも先行車の移動に関する情報が出力され、灯火制御部１７には、少なくとも先行車の位置と大きさの情報が出力されていればよい。例えば、先行車情報検出部１５は、先行車の移動に関する情報を障害物有無推定部１６に出力し、先行車の位置と大きさの情報を灯火制御部１７に出力してもよい。
　先行車情報検出部１５は、先行車有無判定部１４によって先行車が存在すると判定されなかった場合は、先行車が存在すると判定されなかった旨の情報（以下「先行車なし情報」という。）を、障害物有無推定部１６および灯火制御部１７に出力する。
　障害物有無推定部１６は、先行車情報検出部１５から出力された先行車情報に基づいて、走行車線において障害物が存在しているか否かを推定する。実施の形態１において、障害物有無推定部１６が行う、走行車線において障害物が存在しているか否かを推定する処理を、「障害物有無推定処理」という。なお、実施の形態１において、障害物有無推定部１６は、走行車線において障害物が存在しているか否かが推定できていればよく、障害物の位置または大きさまでは推定しなくてよい。
　例えば、障害物有無推定部１６は、移動量と予め設定された閾値（以下「移動量判定用閾値」という。）との比較、または、移動加速度と予め設定された閾値（以下「移動加速度判定用閾値」という。）との比較によって、走行車線において障害物が存在しているか否かを推定する。移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値は、予め、障害物有無推定部１６の内部メモリ、または、障害物有無推定部１６の外部の、障害物有無推定部１６が参照可能な場所に記憶されている。障害物有無推定部１６は、記憶されている移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値を取得し、上記比較を行う。
　障害物有無推定部１６は、移動量が移動量判定用閾値より大きい場合、または、移動加速度が移動加速度判定用閾値より大きい場合、走行車線において障害物が存在していると推定する。例えば、ドライバは、運転中、正面の路上に、そのまま真っすぐ走行していたのでは衝突のおそれがある障害物があることを視認すると、ハンドルを切って、車両が車線（ここでいう車線とはレーンを区切るいわゆる区画線）をまたがって、または、走行している車線（ここでいう車線とはいわゆるレーン）内で移動して当該障害物を避けるよう、車両操作を行う。例えば、ドライバは、障害物を避ける際、素早く当該障害物を避けるよう、加速度を上げる可能性がある。そこで、障害物有無推定部１６は、例えば、前方画像上での先行車の移動量が移動量判定用閾値より大きい場合、または、移動加速度が移動加速度判定用閾値より大きい場合、先行車は走行車線上の障害物を避けた、すなわち、走行車線上には障害物が存在すると推定する。
　一方、障害物有無推定部１６は、移動量が移動量判定用閾値以下であり、かつ、移動加速度が移動加速度判定用閾値以下である場合は、走行車線において障害物が存在していないと推定する。
　障害物有無推定部１６は、障害物が存在していると推定したか否かを示す情報（以下「障害物推定情報」という。）を、灯火制御部１７に出力する。
　灯火制御部１７は、ハイビームの照射指示を受け付けた場合、ハイビームユニット４１１，４２１の光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎに対し、個々に、対象領域に光、すなわち、ハイビームを照射または遮光させる制御を行う。例えば、車両には、ハイビームスイッチが設けられている。ドライバは、例えば、夜間走行時に、ハイビームスイッチを操作することで、ハイビームの照射指示を入力する。灯火制御部１７は、ドライバによって入力された照射指示を受け付ける。
　実施の形態１において、灯火制御部１７がハイビームユニット４１１，４２１の光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎに対して行う、ハイビームの照射または遮光の制御を、「灯火制御処理」という。なお、「灯火制御処理」で灯火制御部１７が光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎに対して行うハイビームの照射の制御は、光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎを、光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎが有する最大の光量で点灯させる制御を想定している。
　灯火制御処理について、先行車が存在する場合と先行車が存在しない場合とに分けて説明する。
　〈先行車が存在する場合〉
　灯火制御部１７は、先行車が存在する場合、障害物有無推定部１６が、走行車線において障害物が存在していると推定したか否かを判定する。なお、灯火制御部１７は、先行車情報検出部１５から先行車情報が出力された場合、先行車が存在すると判定すればよい。
　〈先行車が存在し、かつ、障害物が存在する場合〉
　灯火制御部１７は、先行車が存在する場合であって、かつ、障害物有無推定部１６が、走行車線において障害物が存在していると推定した場合、ハイビーム照射可能領域のうち、みなし領域を対象領域とするハイビームユニット４１１，４２１の光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎに対し、対象領域にハイビームを照射させる制御を行う。具体的には、灯火制御部１７は、みなし領域を対象領域とする光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎを点灯させる。実施の形態１において、灯火制御部１７は、車両の正面に対応する領域（以下「正面領域」という。）を、みなし領域とする。上述のとおり、障害物有無推定部１６は、走行車線において障害物が存在しているか否かを推定するが、障害物の位置または大きさまでは推定しない。灯火制御部１７は、その領域に障害物が存在した場合に車両の現在の走行が妨げられることになる、言い換えれば、車両の現在の走行への影響が大きい、正面領域を、みなし領域とする。
　つまり、灯火制御部１７は、先行車が存在する場合であって、かつ、障害物有無推定部１６が、走行車線において障害物が存在していると推定した場合、ハイビーム照射可能領域のうち、正面領域を対象領域とするハイビームユニット４１１，４２１の光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎ（以下「正面照射光源」という。）に対し、当該正面領域に光ハイビームを照射させる制御を行う。具体的には、灯火制御部１７は、正面照射光源を点灯させる。
　このとき、灯火制御部１７は、正面領域に先行車が存在していたとしても、当該正面領域にハイビームを照射させる。
　灯火制御部１７は、みなし領域、すなわち、正面領域、以外の領域については、ハイビームユニット４１１，４２１の光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎに対し、当該領域に先行車が存在するか否かに応じた制御を行う。
　詳細には、灯火制御部１７は、正面領域以外の領域について、当該領域が先行車の存在する領域（以下「先行車あり領域」という。）である場合、先行車あり領域を対象領域とするハイビームユニット４１１，４２１の光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎ（以下「先行車あり領域照射光源」という。）に対し、先行車あり領域へのハイビームを遮光させる制御を行う。具体的には、灯火制御部１７は、先行車あり領域を対象領域とする先行車あり領域照射光源を消灯させる。一方、灯火制御部１７は、正面領域以外の領域について、当該領域が先行車の存在しない領域（以下「先行車なし領域」という。）である場合、先行車なし領域を対象領域とするハイビームユニット４１１，４２１の光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎ（以下「先行車なし領域照射光源」という。）に対し、先行車なし領域へハイビームを照射させる制御を行う。具体的には、灯火制御部１７は、先行車なし領域を対象領域とする先行車なし領域照射光源を点灯させる。
　先行車情報検出部１５から出力される先行車情報には、前方画像上での先行車の位置と大きさに関する情報が含まれている。また、ハイビーム照射可能領域に含まれる、区分された複数の領域のうちの、どの領域を、ハイビームユニット４１１，４２１の各光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎの対象領域とするかは予め決められている。区分された複数の領域の位置および大きさも、予め決められている。車外カメラ３の設置位置および画角は予めわかっているので、前方画像上の領域と、各光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎの対象領域との対応付けが可能である。
　したがって、灯火制御部１７は、先行車情報検出部１５から出力される先行車情報に基づけば、どの光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎが正面照射光源、先行車あり領域照射光源、または、先行車なし領域照射光源であるかを特定できる。
　〈先行車が存在し、かつ、障害物が存在しない場合〉
　灯火制御部１７は、先行車が存在する場合であって、かつ、障害物有無推定部１６が、走行車線において障害物は存在していないと推定した場合、ハイビームユニット４１１，４２１の光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎに対し、ハイビーム照射可能領域のうちの区分された各領域に先行車が存在するか否かに応じた制御を行う。詳細には、灯火制御部１７は、区分された各領域について、領域が先行車あり領域である場合、先行車あり領域を対象領域とする先行車あり領域照射光源に対し、先行車あり領域へのハイビームを遮光させる制御を行う。具体的には、灯火制御部１７は、先行車あり領域を対象領域とする先行車あり領域照射光源を消灯させる。一方、灯火制御部１７は、区分された各領域について、領域が先行車なし領域である場合は、当該先行車なし領域を対象領域とする先行車なし領域照射光源に対し、先行車なし領域へハイビームを照射させる制御を行う。具体的には、灯火制御部１７は、先行車あり領域を対象領域とする先行車なし領域照射光源を点灯させる。
　〈先行車が存在しない場合〉
　先行車が存在しない場合は、灯火制御部１７は、全てのハイビームユニット４１１，４２１の光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎに対し、ハイビーム照射可能領域を照射するよう、制御を行う。具体的には、灯火制御部１７は、全ての光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎを点灯させる。
　なお、灯火制御部１７は、先行車情報検出部１５から先行車なし情報が出力された場合、先行車が存在しないと判定すればよい。
　ここで、図２Ａおよび図２Ｂは、実施の形態１において、先行車が存在する場合であって、かつ、走行車線に障害物が存在すると推定した場合に灯火制御装置１が制御したハイビームの照射状況の一例について説明するための図である。図２Ａは、走行車線の俯瞰図を示し、図２Ｂは、車両から見た、ハイビームが照射されている車両前方の空間のイメージを示している。
　図２Ａおよび図２Ｂでは、車両を「Ｖ１」、先行車を「Ｖ２」、障害物を「Ｐ」で示している。また、図２Ｂでは、ハイビーム照射可能領域は５つの領域に区分されるものとし、各領域を、図上、左から、「Ｒ１」、「Ｒ２」、「Ｒ３」、「Ｒ４」、「Ｒ５」で示している。なお、Ｒ１～Ｒ５で示す領域のうち、正面領域はＲ３で示す領域である。
　また、図２Ａでは、ハイビーム照射可能領域を「Ｈｉｇｈ」、ロービームを照射可能な領域（以下「ロービーム照射可能領域」という。）を「Ｌｏｗ」としている。灯火制御部１７は、ロービームの照射指示を受け付けた場合、ロービームユニット４１２，４２２に対し、ロービーム照射可能領域に光、すなわち、ロービームを照射させる。例えば、車両には、ロービームスイッチが設けられている。ドライバは、ロービームスイッチを操作することで、ロービームの照射指示を入力する。灯火制御部１７は、ドライバによって入力された照射指示を受け付ける。
　また、図２Ａおよび図２Ｂにおいて、ハイビーム照射可能領域のうち、遮光されている領域を「ＳＡ」で示している。
　図２Ａおよび図２Ｂでは、走行車線には障害物があり、当該障害物と車両との間に先行車が存在していたところ、すなわち、先行車が車両の正面にあって障害物を遮っていたところ、先行車が、障害物の右側から障害物を避けようとする動きをとった、言い換えれば、先行車が、障害物の右側から障害物を避けるために移動した、状況を示している。先行車が障害物を避ける動きをとる前の段階では、車両の正面には先行車が存在するため、正面領域は先行車あり領域ということになる。したがって、先行車が障害物を避ける動きをとる前の段階では、灯火制御部１７が正面照射光源に対し、ハイビームを遮光させる制御を行っていたことになる。このような状況から、先行車が障害物を避ける動きをとると、図２Ａおよび図２Ｂで示すような状況となり、障害物有無推定部１６によって、障害物が存在していると推定される。
　なお、図２Ａおよび図２Ｂでは、障害物を図示するようにしているが、当該障害物の位置については、便宜上の位置としている。
　先行車が存在する場合であって、かつ、走行車線において障害物が存在していると推定された場合、灯火制御部１７は、正面照射光源に対し、対象領域、すなわち、正面領域に、ハイビームを照射させる制御を行う。このとき、灯火制御部１７は、正面領域に先行車が存在していたとしても、当該正面領域にハイビームを照射させる。その結果、先行車の存在の有無にかかわらず、正面領域（図２ＢのＲ３で示す領域）にはハイビームが照射される。先行車が障害物を避ける動きをとるまでは、言い換えれば、先行車が移動するまでは、灯火制御部１７は、正面照射光源に対し正面領域を遮光させる制御を行っていたため、灯火制御部１７は、対象領域（ここでは正面領域）を遮光させていた光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎ（ここでは正面照射光源）に対して、当該対象領域に先行車が存在していたとしても、当該対象領域を遮光させる制御を行うことになる。正面領域は、遮光されていた状態から、照射された状態になる。
　また、灯火制御部１７は、正面領域以外の先行車なし領域を対象領域とする先行車なし領域照射光源に対しても、先行車なし領域にハイビームを照射させる制御を行う。その結果、先行車なし領域（図２ＢのＲ１，Ｒ２，Ｒ５で示す領域）にもハイビームが照射される。
　一方、灯火制御部１７は、正面領域以外の先行車あり領域を対象領域とする先行車あり領域照射光源に対しては、先行車あり領域へのハイビームを遮光させる制御を行う。その結果、先行車あり領域（図２ＢのＲ４で示す領域）は、遮光される。
　灯火制御部１７が、障害物が存在していると推定された場合には先行車の存在の有無にかかわらず正面領域にはハイビームが照射されるよう制御することで、灯火制御装置１は、先行車が存在する領域を遮光または減光する制御を行う場合に、みなし領域には光が照射されるようにできる。その結果、灯火制御装置１は、車両の乗員に対し、車両の走行の妨げとなる障害物を視認するのが遅れることを防ぐことができる。例えば、図２Ａおよび図２Ｂで示した状況のように、先行車のさらに前に障害物があった場合、先行車が障害物を避けるまで、先行車に遮られて、車両の乗員からは障害物を視認できない。また、この場合、先行車に与える眩惑（いわゆるグレア）を低減するため、車両の正面は遮光されている。このような状況で、先行車が障害物を避けるために移動したとする。ここで、仮に、先行車が移動しても車両の正面が遮光されたままでは、車両の乗員が障害物を視認するのが遅れる。これに対し、実施の形態１に係る灯火制御装置１では、上述のとおり、先行車が移動したことによって障害物が存在することを推定し、みなし領域とする車両の正面を、先行車が存在していたとしても、照射させる。これにより、車両の乗員は、車両の正面の視認性を確保でき、障害物に衝突しないよう、余裕を持って対応できる。車両の乗員は、少なくとも車両の正面の視認性が確保されることで、障害物を視認でき、障害物を回避する行動をとることができる。
　また、正面領域以外の、先行車あり領域には、ハイビームが遮光されるよう制御することで、灯火制御装置１は、先行車に与えるグレアを低減することができる。
　図３Ａおよび図３Ｂは、実施の形態１において、先行車が存在する場合であって、かつ、走行車線に障害物が存在しないと推定した場合に灯火制御装置１が制御したハイビームの照射状況の一例について説明するための図である。図３Ａは、走行車線の俯瞰図を示し、図３Ｂは、車両から見た、ハイビームが照射されている車両前方の空間のイメージを示している。
　図３Ａおよび図３Ｂでは、車両を「Ｖ１」、先行車を「Ｖ２」で示している。また、図３Ｂでは、ハイビーム照射可能領域は５つの領域に区分されるものとし、各領域を、図上、左から、「Ｒ１」、「Ｒ２」、「Ｒ３」、「Ｒ４」、「Ｒ５」で示している。
　また、図３Ａでは、ハイビーム照射可能領域を「Ｈｉｇｈ」、ロービーム照射可能領域を「Ｌｏｗ」としている。
　また、図３Ａおよび図３Ｂにおいて、ハイビーム照射可能領域のうち、遮光されている領域を「ＳＡ」で示している。
　先行車が存在する場合であって、かつ、走行車線において障害物が存在していないと推定された場合、灯火制御部１７は、先行車あり領域を対象領域とする先行車あり領域照射光源に対し、先行車あり領域へのハイビームを遮光させる制御を行う。その結果、先行車あり領域（図３ＢのＲ３，Ｒ４で示す領域）は遮光される。
　一方、灯火制御部１７は、先行車なし領域を対象領域とする先行車なし領域照射光源に対しては、先行車なし領域へハイビームを照射させる制御を行う。その結果、先行車なし領域（図３ＢのＲ１，Ｒ２，Ｒ５で示す領域）は、照射される。
　先行車あり領域にはハイビームが遮光されるよう制御することで、灯火制御装置１は、先行車に与えるグレアを低減することができる。
　実施の形態１に係る灯火制御装置１の動作の一例について説明する。
　図４は、実施の形態１に係る灯火制御装置１の動作の一例について説明するためのフローチャートである。
　なお、図４は、車両が夜間走行しており、灯火制御装置１が車両の乗員からハイビームの照射指示を受け付けた場合の、灯火制御装置１の動作の一例について説明するフローチャートである。灯火制御装置１は、例えば、ハイビームの消灯を指示する消灯指示を受け付けるまで、または、車両の電源がオフされるまで、図４のフローチャートで示す動作を繰り返す。なお、乗員は、ハイビームスイッチを操作することで、ハイビームの消灯指示を入力できる。
　走行関連情報取得部１１は、走行関連情報取得装置２から走行関連情報を取得する（ステップＳＴ１）。
　走行関連情報取得部１１は、取得した走行関連情報を、車線情報生成部１２に出力する。
　車線情報生成部１２は、ステップＳＴ１にて走行関連情報取得部１１が取得した走行関連情報に基づき、車線情報を生成する（ステップＳＴ２）。
　車線情報生成部１２は、生成した車線情報を先行車有無判定部１４に出力する。
　撮像画像取得部１３は、車外カメラ３から前方画像を取得する（ステップＳＴ３）。
　撮像画像取得部１３は、取得した前方画像を先行車有無判定部１４に出力する。
　先行車有無判定部１４は、ステップＳＴ２にて車線情報生成部１２が生成した車線情報と、ステップＳＴ３にて撮像画像取得部１３が取得した前方画像とに基づき、走行車線において車両の前を走る先行車が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ４）。
　先行車有無判定部１４は、先行車有無情報を、先行車情報検出部１５に出力する。
　先行車情報検出部１５は、ステップＳＴ４にて、先行車有無判定部１４によって先行車が存在すると判定された場合（ステップＳＴ４の“ＹＥＳ”の場合）、先行車情報を検出する（ステップＳＴ５）。具体的には、先行車情報検出部１５は、先行車の位置と大きさ、および、先行車の移動に関する情報を検出する。
　先行車情報検出部１５は、先行車情報を、障害物有無推定部１６および灯火制御部１７に出力する。
　先行車情報検出部１５は、先行車有無判定部１４によって先行車が存在すると判定されなかった場合は、先行車なし情報を、障害物有無推定部１６および灯火制御部１７に出力する。
　障害物有無推定部１６は、ステップＳＴ５にて先行車情報検出部１５から出力された先行車情報に基づいて、障害物有無推定処理を行う（ステップＳＴ６）。
　障害物有無推定部１６は、障害物推定情報を、灯火制御部１７に出力する。
　灯火制御部１７は、灯火制御処理を行う（ステップＳＴ７）。
　図５は、図４のステップＳＴ６における障害物有無推定処理の一例を説明するためのフローチャートである。
　障害物有無推定部１６は、予め記憶されている移動量判定用閾値を取得する（ステップＳＴ１１）。
　障害物有無推定部１６は、予め記憶されている移動加速度判定用閾値を取得する（ステップＳＴ１２）。
　障害物有無推定部１６は、移動量が移動量判定用閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳＴ１３）。
　ステップＳＴ１３にて移動量が移動量判定用閾値以下であると判定した場合（ステップＳＴ１３の“ＮＯ”の場合）、障害物有無推定部１６は、移動加速度が移動加速度判定用閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳＴ１４）。
　ステップＳＴ１３にて移動量が移動量判定用閾値より大きいと判定した場合（ステップＳＴ１３の“ＹＥＳ”の場合）、または、ステップＳＴ１４にて移動加速度が移動加速度判定用閾値より大きいと判定した場合（ステップＳＴ１４の“ＹＥＳ”の場合）、障害物有無推定部１６は、走行車線において障害物が存在していると推定する（ステップＳＴ１５）。そして、障害物有無推定部１６は、障害物推定情報を、灯火制御部１７に出力する。
　ステップＳＴ１４にて移動加速度が移動加速度判定用閾値以下であると判定した場合（ステップＳＴ１４の“ＮＯ”の場合）、すなわち、移動量が移動量判定用閾値以下であり、かつ、移動加速度が移動加速度判定用閾値以下である場合、障害物有無推定部１６は、走行車線において障害物が存在していないと推定する（ステップＳＴ１６）。そして、障害物有無推定部１６は、障害物推定情報を、灯火制御部１７に出力する。
　なお、図５のフローチャートでは、ステップＳＴ１１、ステップＳＴ１２の順で処理が行われるものとしたが、これは一例に過ぎない。ステップＳＴ１１の処理とステップＳＴ１２の処理の順番は逆でもよい。ステップＳＴ１１の処理は、ステップＳＴ１３の処理が行われるまでに行われればよく、ステップＳＴ１２の処理は、ステップＳＴ１４の処理が行われるまでに行われればよい。
　また、図５のフローチャートでは、ステップＳＴ１３の判定の後、ステップＳＴ１４の判定が行われるものとしたが、これは一例に過ぎない。ステップＳＴ１３の判定とステップＳＴ１４の判定の順番は逆でもよい。
　図６は、図４のステップＳＴ７における灯火制御処理の一例を説明するためのフローチャートである。
　灯火制御部１７は、先行車が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ２１）。
　先行車が存在する場合（ステップＳＴ２１の“ＹＥＳ”の場合）、灯火制御部１７は、障害物有無推定部１６が、走行車線において障害物が存在していると推定したか否かを判定する（ステップＳＴ２２）。
　ステップＳＴ２２にて、障害物有無推定部１６が、走行車線において障害物が存在していると推定したと判定した場合（ステップＳＴ２２の“ＹＥＳ”の場合）、灯火制御部１７は、ハイビーム照射可能領域のうちのみなし領域（ここでは正面領域）を対象領域とするハイビームユニット４１１，４２１の光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎ（ここでは正面照射光源）に対し、対象領域にハイビームを照射させる制御を行う。灯火制御部１７は、みなし領域（ここでは正面領域）以外の領域について、当該領域が先行車あり領域である場合、先行車あり領域を対象領域とする先行車あり領域照射光源に対し、先行車あり領域へのハイビームを遮光させる制御を行う（ステップＳＴ２３）。また、灯火制御部１７は、みなし領域（ここでは正面領域）以外の領域について、当該領域が先行車なし領域である場合、先行車なし領域を対象領域とする先行車なし領域照射光源に対し、先行車なし領域にハイビームを照射させる制御を行う。
　ステップＳＴ２２にて、障害物有無推定部１６が、走行車線において障害物は存在していないと推定したと判定した場合（ステップＳＴ２２の“ＮＯ”の場合）、灯火制御部１７は、ハイビーム照射可能領域の区分された各領域について、領域が先行車あり領域である場合、先行車あり領域を対象領域とする先行車あり領域照射光源に対し、先行車あり領域へのハイビームを遮光させる制御を行う（ステップＳＴ２４）。また、灯火制御部１７は、ハイビーム照射可能領域の区分された各領域について、領域が先行車なし領域である場合は、当該先行車なし領域を対象領域とする先行車なし領域照射光源に対し、先行車なし領域へハイビームを照射させる制御を行う。
　一方、先行車が存在しない場合（ステップＳＴ２１の“ＮＯ”の場合）、灯火制御部１７は、全てのハイビームユニット４１１，４２１の光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎに対し、ハイビーム照射可能領域を照射するよう、制御を行う（ステップＳＴ２５）。
　このように、灯火制御装置１は、車線情報と前方画像とに基づいて先行車が存在すると判定すると、先行車の移動に関する情報、具体的には移動量および移動加速度を検出し、検出した移動に関する情報に基づいて、走行車線において障害物が存在しているか否かを推定する。灯火制御装置１は、複数の光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎのうち先行車が存在している領域を対象領域とする光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎに対し、対象領域を遮光または減光させる照射させる制御を行い、走行車線において障害物が存在していると推定した場合には、複数の光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎのうちみなし領域（正面領域）を対象領域とする光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎ（正面照射光源）に対し、対象領域に先行車が存在していたとしても、光（ハイビーム）を照射させる制御を行う。
　これにより、灯火制御装置１は、先行車が存在する領域を遮光または減光する制御を行う場合に、みなし領域には光が照射されるようにできる。その結果、灯火制御装置１は、走行車線に障害物が存在すると推定される状況における、車両の乗員による当該障害物への視認性を確保することができる。
　例えば、車外カメラ３が可視光カメラであり、走行車線において障害物がある領域が、先行車が存在することにより遮光または減光されている状況においても、ミリ波センサ等のセンサを用いれば、センサ情報から障害物を検出することはできる。つまり、前方画像から障害物が検出されにくい状況であっても、センサから障害物を検出し、車両の乗員に対して、障害物があることを知らせることはできる。しかし、この場合、先行車が存在することにより遮光または減光されている場合であって、遮光または減光されている領域に障害物がある場合に、当該障害物を検知するために、ミリ波センサ等のセンサを車両に搭載させる必要がある。
　これに対し、実施の形態１に係る灯火制御装置１は、ナビゲーション装置等の走行関連情報取得装置２または車外カメラ３のように、一般に、もともと車両に搭載されている装置からの情報に基づいて、走行車線に障害物が存在することを推定し、みなし領域を照射させるようにできる。その結果、走行車線に障害物が存在すると推定される状況における、車両の乗員による当該障害物への視認性を確保することができる。
　以上の実施の形態１では、移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値は、予め設定されているものとしたが、これは一例に過ぎない。以上の実施の形態１において、障害物有無推定部１６が、移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値を設定してもよい。
　例えば、障害物有無推定部１６は、車両の速度または車両の先行車までの距離に応じて、移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値を設定してもよい。障害物有無推定部１６は、例えば、車両に搭載されている車速センサ（図示省略）から車両の車速情報を取得すればよい。障害物有無推定部１６は、走行関連情報取得部１１を介して取得した走行関連情報から車速情報を取得してもよい。走行関連情報には車両の速度に関する自車情報が含まれる。また、障害物有無推定部１６は、例えば、先行車情報検出部１５から取得した先行車情報に基づき、前方画像上の先行車の位置と大きさとから、車両から先行車までの距離を算出すればよい。
　例えば、障害物有無推定部１６は、車両の速度が予め設定されている閾値（以下「第１速度判定用閾値」という。）より大きい場合、予め設定され記憶されている移動量判定用閾値よりも小さい値を移動量判定用閾値として設定し、記憶されている移動量判定用閾値と置き換える。また、障害物有無推定部１６は、予め設定され記憶されている移動加速度判定用閾値よりも小さい値を移動加速度判定用閾値として設定し、記憶されている移動加速度判定用閾値と置き換える。
　車両の速度が第１速度判定用閾値よりもどれぐらい大きい場合に、記憶されている移動量判定用閾値よりもどれぐらい小さい値を移動量判定用閾値として設定するか、および、記憶されている加速度判定用閾値よりもどれぐらい小さい値を移動加速度判定用閾値として設定するかは、予め決められている。また、例えば、障害物有無推定部１６は、車両の速度の範囲と移動量判定用閾値と移動加速度判定用閾値とが対応付けられたテーブルを記憶しておき、当該テーブルと車両の速度とをつきあわせて、移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値を設定してもよい。障害物有無推定部１６は、車両の速度が大きいほど、移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値が小さくなるよう、移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値を設定するようになっていればよい。車両の速度が大きいほど、走行車線に障害物が存在している場合の当該障害物を回避する操作の緊急度が高いと想定される。障害物有無推定部１６は、車両の速度が大きいほど移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値が小さくなるよう移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値を設定することで、障害物が存在すると推定されやすくする。その結果、灯火制御装置１は、例えば、正面領域が先行車の存在により遮光されていた状況から、正面領域が照射される状況へと、早めに切り替えることができる。
　例えば、障害物有無推定部１６は、先行車までの距離が予め設定されている閾値（以下「距離判定用閾値」という。）より小さい場合、記憶されている移動量判定用閾値よりも小さい値を移動量判定用閾値として設定し、記憶されている移動量判定用閾値と置き換える。また、障害物有無推定部１６は、記憶されている移動加速度判定用閾値よりも小さい値を移動加速度判定用閾値として設定し、記憶されている移動加速度判定用閾値と置き換える。
　先行車までの距離が距離判定用閾値よりもどれぐらい小さい場合に、記憶されている移動量判定用閾値よりもどれぐらい小さい値を移動量判定用閾値として設定するか、および、記憶されている加速度判定用閾値よりもどれぐらい小さい値を移動加速度判定用閾値として設定するかは、予め決められている。また、例えば、障害物有無推定部１６は、先行車までの距離の範囲と移動量判定用閾値と移動加速度判定用閾値とが対応付けられたテーブルを記憶しておき、当該テーブルと先行車までの距離とをつきあわせて、移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値を設定してもよい。障害物有無推定部１６は、先行車までの距離が小さいほど、移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値が小さくなるよう、移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値を設定するようになっていればよい。先行車までの距離が小さいほど、走行車線に障害物が存在している場合の当該障害物を回避する操作の緊急度が高いと想定される。障害物有無推定部１６は、先行車までの距離が小さいほど移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値が小さくなるよう移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値を設定することで、障害物が存在すると推定されやすくする。その結果、灯火制御装置１は、例えば、正面領域が先行車の存在により遮光されていた状況から、正面領域が照射される状況へと、早めに切り替えることができる。
　図７は、図４のステップＳＴ６における障害物有無推定処理のその他の一例を説明するためのフローチャートあって、障害物有無推定部１６が移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値を設定する場合の、障害物有無推定処理の詳細について説明するためのフローチャートである。
　障害物有無推定部１６が移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値を設定する場合、図４のステップＳＴ６では、図５のフローチャートで示す動作に代えて、図７のフローチャートで示す動作を行う。図７のステップＳＴ１１３～ステップＳＴ１１６の具体的な動作は、それぞれ、説明済みの、図５のステップＳＴ１３～ステップＳＴ１６の具体的な動作と同様であるため、重複した説明を省略する。
　障害物有無推定部１６は、移動量判定用閾値を設定する（ステップＳＴ１１１）。
　障害物有無推定部１６は、移動加速度判定用閾値を設定する（ステップＳＴ１１２）。
　なお、図７のフローチャートでは、ステップＳＴ１１１、ステップＳＴ１１２の順で処理が行われるものとしたが、これは一例に過ぎない。ステップＳＴ１１１の処理とステップＳＴ１１２の処理の順番は逆でもよい。ステップＳＴ１１１の処理は、ステップＳＴ１１３の処理が行われるまでに行われればよく、ステップＳＴ１１２の処理は、ステップＳＴ１１４の処理が行われるまでに行われればよい。
　また、図７のフローチャートでは、ステップＳＴ１１３の判定の後、ステップＳＴ１１４の判定が行われるものとしたが、これは一例に過ぎない。ステップＳＴ１１３の判定とステップＳＴ１１４の判定の順番は逆でもよい。
　また、以上の実施の形態１において、障害物有無推定部１６は、先行車が周辺施設に入ろうとしていると判定した場合に、予め設定されている移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値を大きくするよう変更してもよい。
　障害物有無推定部１６は、先行車が周辺施設に入ろうとしていることを、例えば、車両の自車情報、地図情報、または、前方画像に基づいて判定すればよい。自車情報には、車速の情報、および、自車位置の情報が含まれる。例えば、障害物有無推定部１６は、自車情報と地図情報とを、走行関連情報取得装置２から走行関連情報として、走行関連情報取得部１１を介して取得すればよい。また、障害物有無推定部１６は、前方画像を、撮像画像取得部１３、先行車有無判定部１４、および、先行車情報検出部１５を介して取得すればよい。
　障害物有無推定部１６は、例えば、前方画像に対して公知の画像認識処理を行い、先行車がウィンカーを出している場合、先行車が周辺施設に入ろうとしていると判定する。障害物有無推定部１６は、先行車がウィンカーを出しており、かつ、周辺に入場可能な施設がある場合、先行車が周辺施設に入ろうとしていると判定してもよい。また、例えば、障害物有無推定部１６は、先行車がウィンカーを出しており、かつ、自車の速度が予め設定されている閾値（以下「第２速度判定用閾値」という。）よりも小さい場合に、先行車が周辺施設に入ろうとしていると判定してもよい。
　障害物有無推定部１６は、先行車が周辺施設に入ろうとしていると推定される場合に、移動加速度判定用閾値および移動加速度判定用閾値が大きくなるよう、移動加速度判定用閾値および移動加速度判定用閾値を設定するようになっていればよい。先行車が周辺施設に入る場合、前方画像上、先行車の位置は、車線中央から遠ざかる方向へ移動する。当該移動は、障害物を避けるためではない。障害物有無推定部１６は、先行車が周辺施設に入ろうとしていると想定される場合に移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値が大きくなるよう移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値を設定することで、障害物が存在すると推定されにくくする。その結果、灯火制御装置１は、例えば、車両が障害物に衝突するおそれがない状況において、正面領域が先行車の存在により遮光されていた状況から、正面領域が照射される状況へ切り替えてしまうことで、先行車に対してグレアを与えてしまうことを防ぐ。
　なお、障害物有無推定部１６は、先行車が周辺施設に入ろうとしていると判定されなくなれば、移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値を変更前の値に戻す。
　図８は、図４のステップＳＴ６における障害物有無推定処理のその他の一例を説明するためのフローチャートあって、障害物有無推定部１６が、先行車が周辺施設に入ろうとしていると判定すると移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値を変更する場合の、障害物有無推定処理の詳細について説明するためのフローチャートである。
　障害物有無推定部１６が、先行車が周辺施設に入ろうとしていると判定すると移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値を変更する場合、図４のステップＳＴ６では、図５のフローチャートで示す動作に代えて、図８のフローチャートで示す動作を行う。図８のステップＳＴ１１１１～ステップＳＴ１１１２、ステップＳＴ１１１５～ステップＳＴ１１１８の具体的な動作は、それぞれ、説明済みの、図５のステップＳＴ１１～ステップＳＴ１６の具体的な動作と同様であるため、重複した説明を省略する。
　障害物有無推定部１６は、先行車が周辺施設に入ろうとしているか否かを判定する（ステップＳＴ１１１３）。
　ステップＳＴ１１１３において、先行車が周辺施設に入ろうとしていると判定した場合（ステップＳＴ１１１３の“ＹＥＳ”の場合）、障害物有無推定部１６は、予め設定されている移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値、言い換えれば、ステップＳＴ１１１１にて取得した移動量判定用閾値、および、ステップＳＴ１１１２にて取得した移動加速度判定用閾値を、大きくするよう変更する（ステップＳＴ１１１４）。
　なお、図８のフローチャートでは、ステップＳＴ１１１１、ステップＳＴ１１１２の順で処理が行われるものとしたが、これは一例に過ぎない。ステップＳＴ１１１１の処理とステップＳＴ１１１２の処理の順番は逆でもよい。ステップＳＴ１１１１の処理は、ステップＳＴ１１３の処理が行われるまでに行われればよく、ステップＳＴ１１２の処理は、ステップＳＴ１１４の処理が行われるまでに行われればよい。
　また、図８のフローチャートでは、ステップＳＴ１１１５の判定の後、ステップＳＴ１１１６の判定が行われるものとしたが、これは一例に過ぎない。ステップＳＴ１１１５の判定とステップＳＴ１１１６の判定の順番は逆でもよい。
　また、図８のフローチャートにおいて、ステップＳＴ１１１１およびステップＳＴ１１２の処理に代えて、それぞれ、図７のステップＳＴ１１１およびステップＳＴ１１２の処理が行われてもよい。つまり、障害物有無推定部１６は、例えば、車両の速度または車両の先行車までの距離に応じて、移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値を設定した後、先行車が周辺施設に入ろうとしていると判定した場合に、設定した移動量判定用閾値および移動加速度判定用閾値を再設定してもよい。
　以上の実施の形態１では、灯火制御処理において、灯火制御部１７は、光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎに対して照射制御を行うとき、光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎが有する最大の光量で点灯させることを想定したが、これは一例に過ぎない。灯火制御処理において、灯火制御部１７は、光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎにどれぐらいの光量で点灯させるかについて制御することができる。
　例えば、灯火制御部１７は、障害物有無推定部１６が、先行車の移動量が移動量判定用閾値より大きいことで走行車線において障害物が存在していると推定した場合、移動量と移動量判定用閾値との差分に応じて、正面照射光源に対して正面領域に照射させる光量を調整してもよい。具体的には、灯火制御部１７は、移動量と移動量判定用閾値との差分が大きいほど、正面照射光源に対し、正面領域に照射させる光量を上げさせてもよい。
　これにより、灯火制御装置１は、先行車に対して与えるグレアを考慮しつつ、みなし領域には光が照射されるよう制御を行うことができる。例えば、先行車が障害物を大きく避けるほど、言い換えれば、移動量と移動量判定用閾値との差分が大きいほど、先行車と障害物とがハイビーム照射可能領域のうちの区分された同じ領域に存在する可能性が低くなると想定される。先行車と障害物とがハイビーム照射可能領域のうちの区分された同じ領域に存在する可能性が低いほど、正面領域を照射させることで先行車へのグレアの影響は少なくなると想定される。
　また、以上の実施の形態１において、灯火制御部１７は、障害物有無推定部１６が、先行車の移動加速度が移動加速度判定用閾値より大きいことで走行車線において障害物が存在していると推定した場合、移動加速度と移動加速度判定用閾値との差分が大きいほど、正面照射光源に対し正面領域にハイビームを照射させる際の光量の変化速度を上げてもよい。
　これにより、灯火制御装置１は、先行車に対して与えるグレアを考慮しつつ、みなし領域には光が照射されるよう制御を行うことができる。例えば、先行車が障害物を素早く避けるほど、言い換えれば、移動加速度と移動加速度判定用閾値との差分が大きいほど、先行車と障害物とは、早く、ハイビーム照射可能領域のうちの区分された同じ領域に存在しなくなる可能性が高いと想定される。先行車と障害物とが早くハイビーム照射可能領域のうちの区分された同じ領域に存在しなくなれば、正面領域を照射させるまでのスピードを上げても、先行車へのグレアの影響は少なくなると想定される。
　また、先行車が素早く障害物を避けたということは、障害物に対し、素早く回避行動をとる必要があったとも想定される。灯火制御装置１は、正面領域を照射させるまでのスピードを上げることで、車両の乗員に対し、早めに障害物を視認させ、障害物を避けるための対応を早めにとらせることができる。
　また、以上の実施の形態１では、灯火制御装置１が行う灯火制御は、ハイビームユニット４１１，４２１を構成する複数の光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎに対して、ハイビームを照射または遮光させる制御を想定していた。しかし、これは一例に過ぎない。灯火制御装置１は、灯火制御において、複数の光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎに対して、ハイビームを、照射、遮光、または、減光させる制御を行ってもよい。
　例えば、灯火制御装置１において、灯火制御部１７は、先行車有無判定部１４によって先行車が存在すると判定されると、先行車が存在している領域を対象領域とする光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎに対し、対象領域を減光させる制御を行ってもよい。
　また、以上の実施の形態１では、灯火制御装置１において、灯火制御部１７は、走行車線に障害物が存在していると推定された場合、みなし領域、すなわち、正面領域、に先行車が存在していたとしても、正面照射光源に対して、最大の光量で点灯させる制御を行っていた。しかし、これは一例に過ぎない。例えば、以上の実施の形態１において、灯火制御部１７は、走行車線に障害物が存在していると推定された場合、正面領域を対象領域とする正面照射光源に対し、正面領域に対して先行車が占める割合に応じて、正面領域にハイビームを照射させる際の光量を調整してもよい。灯火制御部１７は、例えば、正面領域に対して先行車が占める割合が大きいほど、正面照射光源に対し光量を下げさせる。すなわち、灯火制御部１７は、例えば、正面領域に対して先行車が占める割合が大きいほど、正面照射光源に対し、減光させる。これにより、灯火制御装置１は、先行車に対して与えるグレアを考慮しつつ、みなし領域には光が照射されるよう制御を行うことができる。
　また、以上の実施の形態１では、灯火制御装置１において、障害物有無推定部１６は、先行車の移動量が移動量判定用閾値より大きい場合、または、先行車の移動加速度が移動加速度判定用閾値より大きい場合に、走行車線において障害物が存在していると推定していた。しかし、これは一例に過ぎない。例えば、障害物有無推定部１６は、先行車の移動量が移動量判定用閾値より大きく、かつ、先行車の移動加速度が移動加速度判定用閾値より大きい場合に、走行車線において障害物が存在すると推定してもよい。
　また、障害物有無推定部１６は、移動量が移動量判定用閾値より大きいか否かの判定のみ、または、移動加速度が移動加速度判定用閾値より大きいか否かの判定のみを行うことで、先行車線において障害物が存在しているか否かを推定してもよい。障害物有無推定部１６が、移動量が移動量判定用閾値より大きいか否かの判定のみ行う場合、先行車情報検出部１５は、先行車の移動加速度を検出することを必須としない。また、灯火制御装置１の動作について、図５のステップＳＴ１４、図７のステップＳＴ１１４、および、図８のステップＳＴ１１１６を省略できる。障害物有無推定部１６が、移動加速度が移動加速度判定用閾値より大きいか否かの判定のみ行う場合、先行車情報検出部１５は、先行車の移動量を検出することを必須としない。また、灯火制御装置１の動作について、図５のステップＳＴ１３、図７のステップＳＴ１１３、および、図８のステップＳＴ１１１５を省略できる。
　また、以上の実施の形態１では、先行車有無判定部１４は、先行車が存在するか否かを判定する際、車線情報を用いるようにしたが、先行車有無判定部１４は、先行車が存在するか否かの判定において、車線情報を必須としない。先行車有無判定部１４は、前方画像のみから、先行車が存在するか否かを判定してもよい。この場合、灯火制御装置１は、走行関連情報取得部１１と車線情報生成部１２とを備えない構成とできる。また、図４のフローチャートを用いて説明した灯火制御装置１の動作は、ステップＳＴ１～ステップＳＴ２の処理を省略できる。
　図９Ａおよび図９Ｂは、実施の形態１に係る灯火制御装置１のハードウェア構成の一例を示す図である。
　実施の形態１において、走行関連情報取得部１１と、車線情報生成部１２と、撮像画像取得部１３と、先行車有無判定部１４と、先行車情報検出部１５と、障害物有無推定部１６と、灯火制御部１７の機能は、処理回路１０１により実現される。すなわち、灯火制御装置１は、車両が走行している車線において先行車が存在する場合に、当該先行車が移動した移動量または移動加速度に基づいて当該車線に障害物が存在するか否かを推定し、障害物が存在するか否かの推定結果に基づく灯火制御を行うための処理回路１０１を備える。
　処理回路１０１は、図９Ａに示すように専用のハードウェアであっても、図９Ｂに示すようにメモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０４であってもよい。
　処理回路１０１が専用のハードウェアである場合、処理回路１０１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。
　処理回路がプロセッサ１０４の場合、走行関連情報取得部１１と、車線情報生成部１２と、撮像画像取得部１３と、先行車有無判定部１４と、先行車情報検出部１５と、障害物有無推定部１６と、灯火制御部１７の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１０５に記憶される。プロセッサ１０４は、メモリ１０５に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、走行関連情報取得部１１と、車線情報生成部１２と、撮像画像取得部１３と、先行車有無判定部１４と、先行車情報検出部１５と、障害物有無推定部１６と、灯火制御部１７の機能を実行する。すなわち、灯火制御装置１は、プロセッサ１０４により実行されるときに、上述の図４のステップＳＴ１～ステップＳＴ７が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０５を備える。また、メモリ１０５に記憶されたプログラムは、走行関連情報取得部１１と、車線情報生成部１２と、撮像画像取得部１３と、先行車有無判定部１４と、先行車情報検出部１５と、障害物有無推定部１６と、灯火制御部１７の処理の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ１０５とは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリ、または、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）等が該当する。
　なお、走行関連情報取得部１１と、車線情報生成部１２と、撮像画像取得部１３と、先行車有無判定部１４と、先行車情報検出部１５と、障害物有無推定部１６と、灯火制御部１７の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、走行関連情報取得部１１と、撮像画像取得部１３については専用のハードウェアとしての処理回路１０１でその機能を実現し、車線情報生成部１２と、先行車有無判定部１４と、先行車情報検出部１５と、障害物有無推定部１６と、灯火制御部１７についてはプロセッサ１０４がメモリ１０５に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
　また、灯火制御装置１は、走行関連情報取得装置２、車外カメラ３、または、ヘッドライト４等の装置と、有線通信または無線通信を行う入力インタフェース装置１０２および出力インタフェース装置１０３を備える。
　図示しない記憶部は、メモリ１０５等で構成される。
　以上の実施の形態１では、灯火制御装置１は、車両に搭載される車載装置とし、走行関連情報取得部１１と、車線情報生成部１２と、撮像画像取得部１３と、先行車有無判定部１４と、先行車情報検出部１５と、障害物有無推定部１６と、灯火制御部１７とは、車載装置に備えられているものとした。これに限らず、走行関連情報取得部１１と、車線情報生成部１２と、撮像画像取得部１３と、先行車有無判定部１４と、先行車情報検出部１５と、障害物有無推定部１６と、灯火制御部１７のうち、一部が車両の車載装置に備えられるものとし、その他を当該車載装置とネットワークを介して接続されるサーバに備えられてもよい。また、走行関連情報取得部１１と、車線情報生成部１２と、撮像画像取得部１３と、先行車有無判定部１４と、先行車情報検出部１５と、障害物有無推定部１６と、灯火制御部１７の全部がサーバに備えられてもよい。
　以上のように、実施の形態１に係る灯火制御装置１は、車両の前方が撮像された撮像画像を取得する撮像画像取得部１３と、撮像画像取得部１３が取得した撮像画像に基づき、車両が走行している走行車線において車両の前を走る先行車が存在するか否かを判定する先行車有無判定部１４と、先行車有無判定部１４によって先行車が存在すると判定された場合、先行車の移動に関する情報を検出する先行車情報検出部１５と、先行車情報検出部１５が検出した先行車の移動に関する情報に基づいて、走行車線において障害物が存在しているか否かを推定する障害物有無推定部１６と、先行車有無判定部１４によって先行車が存在すると判定されると、ハイビームユニット４１１，４２１を構成し、アレイ状に配置されて車両の前方の区分された複数の領域の中の対象領域に光を照射する複数の光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎのうち先行車が存在している領域を対象領域とする光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎに対し、対象領域を遮光または減光させる制御を行い、障害物有無推定部１６が走行車線において障害物が存在していると推定した場合には、複数の光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎのうち障害物が存在していると推定される領域（みなし領域）を対象領域とする光源４１１１－１～４１１１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎに対し、対象領域に先行車が存在していたとしても、光を照射させる制御を行う灯火制御部１７とを備えるように構成した。そのため、灯火制御装置１は、先行車が存在する領域を遮光または減光する制御を行う場合に、障害物が存在していると推定される領域には光が照射されるようにできる。
　なお、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
　本開示に係る灯火制御装置は、先行車が存在する領域を遮光または減光する制御を行う場合に、障害物が存在していると推定される領域には光が照射されるようにできる。
　１　灯火制御装置、１１　走行関連情報取得部、１２　車線情報生成部、１３　撮像画像取得部、１４　先行車有無判定部、１５　先行車情報検出部、１６　障害物有無推定部、１７　灯火制御部、２　走行関連情報取得装置、３　車外カメラ、４　ヘッドライト、４１　右ライト、４１１，４２１　ハイビームユニット、４１１１－１～４１１１－ｎ，４１２１－１～４１２１－ｎ，４２１１－１～４２１１－ｎ，４２２１－１～４２２１－ｎ　光源、４１２，４２２　ロービームユニット、１０１　処理回路、１０２　入力インタフェース装置、１０３　出力インタフェース装置、１０４　プロセッサ、１０５　メモリ。

Claims (12)

  1. 　車両の前方が撮像された撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
    　前記撮像画像取得部が取得した前記撮像画像に基づき、前記車両が走行している走行車線において前記車両の前を走る先行車が存在するか否かを判定する先行車有無判定部と、
    　前記先行車有無判定部によって前記先行車が存在すると判定された場合、前記先行車の移動に関する情報を検出する先行車情報検出部と、
    　前記先行車情報検出部が検出した前記先行車の移動に関する情報に基づいて、前記走行車線において障害物が存在しているか否かを推定する障害物有無推定部と、
    　前記先行車有無判定部によって前記先行車が存在すると判定されると、ハイビームユニットを構成し、アレイ状に配置されて前記車両の前方の区分された複数の領域の中の対象領域に光を照射する複数の光源のうち前記先行車が存在している領域を前記対象領域とする光源に対し、前記対象領域を遮光または減光させる制御を行い、前記障害物有無推定部が前記走行車線において前記障害物が存在していると推定した場合には、前記複数の前記光源のうち前記障害物が存在していると推定される領域を前記対象領域とする前記光源に対し、前記対象領域に前記先行車が存在していたとしても、前記光を照射させる制御を行う灯火制御部
    　とを備えた灯火制御装置。
  2. 　前記先行車の移動に関する情報は、前記先行車が前記先行車の直進方向に対して横方向に移動した移動量、または、前記先行車が前記先行車の直進方向に対して横方向に移動した移動加速度である
    　ことを特徴とする請求項１記載の灯火制御装置。
  3. 　前記車両の走行に関連する走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、
    　前記走行関連情報取得部が取得した前記走行関連情報に基づき、前記走行車線に関する車線情報を生成する車線情報生成部とを備え、
    　前記先行車有無判定部は、前記車線情報生成部が生成した前記車線情報と前記撮像画像取得部が取得した前記撮像画像とに基づき、前記先行車が存在するか否かを判定する
    　ことを特徴とする請求項１記載の灯火制御装置。
  4. 　前記障害物有無推定部は、前記移動量と移動量判定用閾値との比較、または、前記移動加速度と移動加速度判定用閾値との比較によって、前記走行車線において前記障害物が存在しているか否かを推定する
    　ことを特徴とする請求項２記載の灯火制御装置。
  5. 　前記障害物有無推定部は、前記移動量が前記移動量判定用閾値より大きい場合、または、前記移動加速度が前記移動加速度判定用閾値より大きい場合、前記走行車線において前記障害物が存在していると推定する
    　ことを特徴とする請求項４記載の灯火制御装置。
  6. 　前記灯火制御部は、前記障害物有無推定部が、前記移動量が前記移動量判定用閾値より大きいことで前記走行車線において前記障害物が存在していると推定した場合、前記移動量と前記移動量判定用閾値との差分が大きいほど、前記光源に対し前記対象領域に照射させる光量を上げる
    　ことを特徴とする請求項５記載の灯火制御装置。
  7. 　前記灯火制御部は、前記障害物有無推定部が、前記移動加速度が前記移動加速度判定用閾値より大きいことで前記走行車線において前記障害物が存在していると推定した場合、前記移動加速度と前記移動加速度判定用閾値との差分が大きいほど、前記光源に対し前記対象領域に前記光を照射させる際の光量の変化速度を上げる
    　ことを特徴とする請求項５記載の灯火制御装置。
  8. 　前記障害物有無推定部は、前記車両の速度または前記車両の前記先行車までの距離に応じて前記移動量判定用閾値または前記移動加速度判定用閾値を設定し、設定した前記移動量判定用閾値または前記移動加速度判定用閾値を用いて、前記比較を行う
    　ことを特徴とする請求項４記載の灯火制御装置。
  9. 　前記障害物有無推定部は、前記車両の自車情報、地図情報、または、前記撮像画像に基づき、前記先行車が周辺施設に入ろうとしているか否かを判定し、前記先行車が前記周辺施設に入ろうとしていると判定した場合、前記移動量判定用閾値を大きくする変更を行い、変更後の前記移動量判定用閾値を用いて、前記比較を行う
    　ことを特徴とする請求項４から請求項８のうちのいずれか１項記載の灯火制御装置。
  10. 　前記灯火制御部は、前記障害物有無推定部が、前記走行車線において前記障害物が存在していると推定した場合、前記複数の前記光源のうち、前記障害物が存在していると推定される領域以外の領域であって、かつ、前記先行車が存在している領域を前記対象領域とする前記光源に対し、遮光または減光させる制御を行う
    　ことを特徴とする請求項１記載の灯火制御装置。
  11. 　前記灯火制御部は、前記障害物有無推定部が前記走行車線において前記障害物が存在していると推定した場合には、前記障害物が存在していると推定される領域を前記対象領域とする前記光源に対し、前記障害物が存在していると推定される領域に対して前記先行車が占める割合に応じて、前記光を照射させる際の光量を調整する
    　ことを特徴とする請求項１記載の灯火制御装置。
  12. 　撮像画像取得部が、車両の前方が撮像された撮像画像を取得するステップと、
    　先行車有無判定部が、前記撮像画像取得部が取得した前記撮像画像に基づき、前記車両が走行している走行車線において前記車両の前を走る先行車が存在するか否かを判定するステップと、
    　先行車情報検出部が、前記先行車有無判定部によって前記先行車が存在すると判定された場合、前記先行車の移動に関する情報を検出するステップと、
    　障害物有無推定部が、前記先行車情報検出部が検出した前記先行車の移動に関する情報に基づいて、前記走行車線において障害物が存在しているか否かを推定するステップと、
    　灯火制御部が、前記先行車有無判定部によって前記先行車が存在すると判定されると、ハイビームユニットを構成し、アレイ状に配置されて前記車両の前方の区分された複数の領域の中の対象領域に光を照射する複数の光源のうち前記先行車が存在している領域を前記対象領域とする光源に対し、前記対象領域を遮光または減光させる制御を行い、前記障害物有無推定部が前記走行車線において前記障害物が存在していると推定した場合には、前記複数の前記光源のうち前記障害物が存在していると推定される領域を前記対象領域とする前記光源に対し、前記対象領域に前記先行車が存在していたとしても、前記光を照射させる制御を行うステップ
    　とを備えた灯火制御方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2008062856A (ja) * 2006-09-08 2008-03-21 Denso Corp ヘッドライト制御システム
JP2015164842A (ja) * 2014-02-10 2015-09-17 株式会社デンソー 前照灯制御装置
JP2018069751A (ja) * 2016-10-24 2018-05-10 マツダ株式会社 車両用ヘッドライト制御装置

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