JP2864977B2 - 車両用前照灯装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両用前照灯装置にかか
り、詳細には、車両の前方を照射するヘッドランプの配
光を制御する車両用前照灯装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両には、夜間等にドライバー前方の視
認性を向上させるために、大きな光量で遠方を照射する
状態と小さな光量で近傍を照射する状態等の配光（所謂
ロービームとハイビーム）が切り換え可能なヘッドラン
プが配設されている。このヘッドランプは、車両の略先
端に固定されて予め定められた比較的広範囲を照射して
いる。

【０００３】このヘッドランプを備えた車両が走行する
通常の道路では、自車両とすれちがう対向車両が自車両
前方に存在することがある。この自車両前方に対向車両
が存在する場合に、ヘッドランプが遠方を照射する状態
では、対向車両へ向けて大きな光量の光が照射されて対
向車両のドライバーが眩しく感じる。このために、対向
車両のヘッドランプからの光を含む自車両の周囲の光量
をセンサによって検出し、この検出値に基づいて自車両
のヘッドランプの光量を制御する光量制御装置がある
（実開昭６３−１２９６４１号公報）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような光量制御装置では、比較的大きな光量の光を自車
両へ向けて照射する対向車両のヘッドランプの光量で自
車両のヘッドランプの光量を制御するため、自車両前方
に対向車両が存在しない場合には、後方への照射光量が
少ない先行車両が存在しても大きな光量の光を自車両前
方へ照射する。このため、先行車両のドライバーは後方
確認のためのバックミラーやフェンダーミラーに反射さ
れた後続の自車両のヘッドランプによる光によってグレ
アを受ける（眩しく感じる）。

【０００５】また、上記のような光量を制御する光量制
御装置を備えた車両が対向した場合には、何れの車両も
光量を制御しようとするため、一方の車両のヘッドラン
プが暗くなると共に他方の車両のヘッドランプが明るく
なる。このため、ヘッドランプが明るくなる他方の車両
の前方に先行車両が存在するときには、やはり先行車両
のドライバーは自車両のヘッドランプによる光によって
グレアを受ける。

【０００６】本発明は、上記事実を考慮し、他車両に対
して眩しさを与えることがなく、ドライバーが目視する
最適な明るさの光を照射することができる車両用前照灯
装置の提供を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、所定の明るさの第１のラン
プと明るさが変更可能な第２のランプとから構成される
ヘッドランプと、自車両の前方を走行する他車両までの
車間距離を検出する車間距離検出手段と、検出された車
間距離に基づいて前記他車両にグレアを与えないように
前記第２のランプの明るさを制御する制御手段と、を備
えている。

【０００８】請求項２に記載の発明は、所定の明るさの
第１のランプと明るさが変更可能な第２のランプとから
構成されるヘッドランプと、自車両の前方を走行する他
車両が先行車両か対向車両を判別する判別手段と、 前
記他車両までの車間距離を検出する車間距離検出手段
と、前記判別手段の判別結果及び該当する他車両の車間
距離に基づいて前記他車両にグレアを与えないように前
記第２のランプの明るさを制御する制御手段と、を備え
ている。

【０００９】請求項３に記載の発明の車両用前照灯装置
は、所定の明るさであると共に照射方向及び照射範囲の
少なくとも一方が変更可能な第１のランプと、明るさが
変更可能な第２のランプとから構成されるヘッドランプ
と、自車両の前方を走行する他車両の位置を検出する位
置検出手段と、検出された他車両の位置が前記ヘッドラ
ンプの変更可能な照射方向及び照射範囲の少なくとも一
方を越えたときに、該当する他車両の位置に基づいて該
他車両にグレアを与えないように前記第２のランプの明
るさを制御する制御手段と、を備えている。

【００１０】請求項４に記載の発明の車両用前照灯装置
は、所定の明るさであると共に照射方向及び照射範囲の
少なくとも一方が変更可能な第１のランプと、明るさが
変更可能な第２のランプとから構成されるヘッドランプ
と、自車両の前方を走行する他車両までの車間距離を検
出する車間距離検出手段と、検出された他車両までの車
間距離が予め定めた所定距離以上であるときに、前記ヘ
ッドランプの照射方向及び照射範囲の少なくとも一方を
該車間距離に基づいて予め定めた所定の状態に変更する
と共に、該車間距離に基づいて該他車両にグレアを与え
ないように前記第２のランプの明るさを制御する制御手
段と、を備えている。

【００１１】

【作用】請求項１に記載した発明の車両用前照灯装置
は、所定の明るさの第１のランプと明るさが変更可能な
第２のランプとから構成されるヘッドランプを備えてい
る。この第１のランプはロービーム用ランプを、第２の
ランプはハイビーム用ランプに対応させることができ
る。車間距離検出手段は、自車両の前方を走行する他車
両までの車間距離を検出する。この場合の他車両は、自
車両の前方の画像を検出する画像検出手段（カメラ）で
検出してもよく、測距器で測定してもよい。画像検出手
段を用いた場合には検出された画像を用いた画像処理に
よって自車両から他車両までの車間距離を求めることが
できる。従って、求めた車間距離に基づいて第２のラン
プ、例えばハイビーム用ランプの明るさを制御すれば、
他車両に対してグレアを与えることない明るさで自車両
前方を照射することができる。

【００１２】請求項２に記載した発明の車両用前照灯装
置は、自車両の前方を走行する他車両が先行車両か対向
車両かを判別する判別手段を備えている。これによっ
て、他車両の種類を特定できる。従って、判別手段の判
別結果、すなわち他車両の種類及び該当する他車両の車
間距離に基づいて第２のランプ、例えばハイビーム用ラ
ンプの明るさを制御することにより、他車両として先行
車両及び対向車両が混在する場合であっても、走行中の
他車両に対してグレアを与えることない明るさで自車両
前方を照射することができる。

【００１３】なお、先行車両までの車間距離と明るさと
の第１の関係と対向車両までの車間距離と明るさとの第
２の関係を予め記憶する記憶手段を更に設けて、所望の
関係を呼び出すこともできる。

【００１４】請求項３に記載の発明の車両用前照灯装置
は、所定の明るさであると共に照射方向及び照射範囲の
少なくとも一方が変更可能な第１のランプと、明るさが
変更可能な第２のランプとから構成されるヘッドランプ
を備えている。この第１のランプはロービーム側のラン
プとしてもよく、新たに設けてもよい。また、第２のラ
ンプはハイビーム側のランプとしてもよく、新たに設け
てもよい。位置検出手段は、自車両の前方を走行する他
車両の位置を検出する。この場合の他車両は、自車両の
前方の画像を検出する画像検出手段（カメラ）で検出し
てもよく、測距器で測定した車間距離及び方向から定め
てもよい。画像検出手段を用いた場合には検出された画
像を用いた画像処理による画像上の他車両の位置から実
際の他車両の位置を求めることができる。ここで、坂等
の勾配を有している道路では、ドライバーの視界は道路
の勾配に応じて変動すると共に、自車両から他車両への
視線方向も上下に変位する。これにより、上記のような
照射方向及び照射範囲が変更可能なヘッドランプの制御
範囲外に他車両が位置することがある。このため、ドラ
イバーに必要な視界が確保されないことがある。そこ
で、制御手段は、検出された他車両の位置がヘッドラン
プの変更可能な照射方向及び照射範囲の少なくとも一方
を越えたときに、該当する他車両の位置に基づいて該他
車両にグレアを与えないように第２のランプの明るさを
制御する。従って、第１のランプにおける照射方向及び
照射範囲を越えた範囲で制御が必要な場合にあっては第
２のランプの明るさで補われ、他車両に対してグレアを
与えることない明るさで視認性を向上させることができ
るように自車両前方を照射することができる。

【００１５】請求項４に記載の発明の車両用前照灯装置
では、車間距離検出手段によって自車両の前方を走行す
る他車両までの車間距離が検出される。車間距離が長く
なると微小な照射方向及び照射範囲の変動であっても、
他車両に対する影響は大きくなる。そこで、制御手段
は、検出された車間距離が予め定めた所定距離以上であ
るときに、ヘッドランプの照射方向及び照射範囲の少な
くとも一方を該車間距離に基づいて予め定めた所定の状
態に変更すると共に、該車間距離に基づいて該他車両に
グレアを与えないように第２のランプの明るさを制御す
る。この所定の状態には、他車両にグレアを与えない十
分な所定の照射方向及び照射範囲の少なくとも一方の状
態がある。このため、車間距離が長いときには予め定め
た他車両にグレアを与えない十分な所定の照射方向及び
照射範囲に設定されるので、例えば照射方向及び照射範
囲を僅かに変更しても他車両にグレアを与えることが予
想されるような場合には、第２のランプの明るさで補わ
れ、他車両に対してグレアを与えることない明るさで視
認性を向上させることができるように自車両前方を照射
することができる。

【００１６】

【実施例】以下、図面を参照して、本発明の第１実施例
を詳細に説明する。第１実施例は、車両の前方に配設さ
れた明るさが変更可能なヘッドランプの配光を制御する
ヘッドランプの制御装置に本発明を適用したものであ
る。なお、図中矢印ＦＲは車体前方方向を、矢印ＵＰは
車体上方方向を、矢印ＬＨは車幅左方方向を、矢印ＲＨ
は車幅右方方向を、示す。また、本第１実施例では、説
明を簡単にするため、明るさが変更可能なランプとし
て、ハイビーム側ランプを設定し、所定の明るさのラン
プとして、ロービーム側ランプを設定している。

【００１７】図１に示したように、車両１０のフロント
ボデー１０Ａの上面部には、エンジンフード１２が配置
されており、フロントボデー１０Ａの前端部の車幅方向
両端部に固定されたフロントバンパ１６の上部には、左
右一対（車幅方向両端部）のヘッドランプ１８、２０が
配設されている。また、エンジンフード１２の後端部付
近には、ウインドシールドガラス１４が設けられてい
る。このウインドシールドガラス１４の上方でかつ車両
１０内部（ドライバーの目視位置、所謂アイポイント近
傍）には夜間車両前方を撮影するためのカメラ２２が配
置されている。このカメラ２２は、画像処理装置４８
（図３）に接続されている。このカメラ２２は、Ｘ線や
粒子線等を受光した暗い可視像の強度を増倍して明るい
可視像に変換するイメージインテンシファイヤー管によ
る暗視用のカメラを用いてもよい。なお、車両１０内の
図示しないスピードメーターのケーブルには、車両１０
の車速Spを検知する車速センサ６６（図３）が配設され
ている。

【００１８】図２に示したように、車両１０内には、ス
テアリング２６が備えられている。このステアリング２
６の図示しない回転軸付近には、ターンシグナルレバー
２８及びワイパコントロールレバー３０が配設されてい
る。

【００１９】ターンシグナルレバー２８の先端部に取り
付けられたライトコントロールスイッチ３２（図３）
は、ヘッドランプ１８、２０を点灯と消灯とに切り換え
指示するスイッチであり、ターンシグナルレバー２８の
先端部をターンシグナルレバー２８の軸を中心として回
転させるとオンオフする。このライトコントロールスイ
ッチ３２がオンすることによってヘッドランプ１８、２
０が点灯または消灯する。

【００２０】車両１０の左側に配設されたヘッドランプ
１８は、略同様の構成のロービーム側ランプＬ１とハイ
ビーム側ランプＬ２とを有している。ロービーム側ラン
プＬ１はバルブ４０Ｓ（図３）を備えている。このバル
ブ４０Ｓは、通常車両１０のヘッドランプとして配設さ
れる明るさ（ワットＷ数、例えば、５５Ｗ）のバルブが
用いられる。ハイビーム側ランプＬ２はバルブ４０Ｃ
（図３）を備えている。バルブ４０Ｃは遠方までを照射
するために、上記バルブ４０Ｓより高出力（例えば、８
５Ｗ）のバルブが用いられる。なお、バルブ４０Ｃの出
力は、バルブ４０Ｓと同一であってもよい。

【００２１】ヘッドランプ２０は、上記ヘッドランプ１
８と同様の構成でかつ車幅に沿った車両１０の中心（前
後方向、図１矢印ＦＲ方向）を軸として対象な位置に配
設された、バルブ４１Ｓを備えたロービーム側ランプＲ
１とバルブ４１Ｃを備えたハイビーム側ランプＲ２とを
有している（図３）。このロービーム側ランプＲ１及び
ハイビーム側ランプＲ２の各々の光軸は、上記ヘッドラ
ンプ１８と略同一方向となるように配設されている。

【００２２】図３に示すように、ヘッドランプ１８、２
０の光量制御するための制御装置５０は、リードオンリ
メモリ（ＲＯＭ）５２、ランダムアクセスメモリ（ＲＡ
Ｍ）５４、中央処理装置（ＣＰＵ）５６、入力ポート５
８、出力ポート６０、ドライバ６４及びこれらを接続す
るデータバスやコントロールバス等のバス６２を含んで
構成されている。なお、このＲＯＭ５２には、後述する
マップ及びヘッドランプの制御を行なうための制御プロ
グラムが記憶されている。入力ポート５８には、車速セ
ンサ６６及び画像処理装置４８を介してカメラ２２が接
続されている。出力ポート６０は、ドライバ６４を介し
て電圧設定回路６６、６８の制御端６７、６９に接続さ
れると共に画像処理装置４８に接続されている。

【００２３】ヘッドランプ１８のロービーム側ランプＬ
１に取付けられたバルブ４０Ｓは、一方がライトコント
ロールスイッチ３２が接続（オン）されたときにバッテ
リーＢＴに接続され、他方が接地されている。従って、
ライトコントロールスイッチ３２がオンになるとロービ
ーム側ランプＬ１が点灯する。また、ハイビーム側ラン
プＬ２に取付けられたバルブ４０Ｃは、一方が電圧設定
回路６６を介してライトコントロールスイッチ３２に接
続され、他方が接地されている。この電圧設定回路６６
は、ヘッドランプ１８のハイビーム側ランプＬ２へ供給
する電圧を設定する。この電圧設定回路６６は、ＦＥＴ
やトランジスタ等の素子から構成され、制御装置５０か
ら制御端６７に入力された制御信号（電圧値Ｖ_H ）に応
じて出力する電圧を設定する。従って、ライトコントロ
ールスイッチ３２がオンになると制御装置５０から入力
された電圧値Ｖ_H に応じた所定の明るさでハイビーム側
ランプＬ２が点灯する。

【００２４】同様に、ヘッドランプ２０のロービーム側
ランプＲ１に取付けられたバルブ４１Ｓは、一方がライ
トコントロールスイッチ３２を介してバッテリーＢＴに
接続され、他方が接地されている。また、ハイビーム側
ランプＲ２に取付けられたバルブ４１Ｃは、一方が電圧
設定回路６８を介してライトコントロールスイッチ３２
に接続され、他方が接地されている。この電圧設定回路
６８の制御端６９には、制御装置５０から制御信号（電
圧値Ｖ_H ）が入力されるように接続されている。

【００２５】次に、本実施例の画像処理装置４８におけ
る他車両（先行車両及び対向車両）の認識処理及び車間
距離の演算処理について説明する。なお、画像信号によ
って形成されるイメージ上の各画素は、イメージ上に設
定された各々直交するＸ軸とＹ軸とによって定まる座標
系の座標（Ｘ_n ，Ｙ_n ）で位置を特定する。

【００２６】図４（１）に示すように、カメラ２２によ
って撮影した画像であるイメージ１２０には車両１０が
走行する道路１２２の車線両側の白線１２４内に先行車
両１１が位置している。画像処理装置４８では、このイ
メージ１２０を画像処理する。

【００２７】先ず、以下のように白線候補点抽出処理及
び直線近似処理を順に行って車両１０の走行レーンを検
出した後に、車両認識領域Ｗ_P を設定する。

【００２８】白線候補点抽出処理では、車線の白線と推
定される候補点を抽出する。先ず、白線を含むと推定さ
れる所定の幅γを有するウインド領域Ｗ_S を設定し（図
４（３）参照）、このウインド領域Ｗ_S 内の明るさの変
動が大きい点（垂直方向の明るさの微分値の最大点）を
白線候補点（エッジ点）として抽出する。このエッジ点
の連続を求めた場合を図４（３）の点線１３２に示し
た。なお、イメージ１２０の上下の領域には、先行車両
１１が存在する確度が低いため、処理対象領域として予
め定めた上限線１２８及び下限線１３０の間の範囲を用
いる。

【００２９】次の直線近似処理では、白線候補点抽出処
理で抽出されたエッジ点をハフ（Hough ）変換を用いて
直線近似して白線と推定される線に沿った直線１３４、
１３６を求める。この直線１３４、１３６と下限線１３
０とで囲まれた領域を車両認識領域Ｗ_P として設定する
（図４（４）参照）。なお、上記道路１２２がカーブ路
のときには、上記求めた直線１３６、１３８の傾き差を
有した車両認識領域Ｗ _P になる（図４（２）参照）。

【００３０】車両認識領域Ｗ_P の設定が終了すると、以
下のように検出処理して、設定された車両認識領域内Ｗ
_P における先行車両１１の有無を判定すると共に先行車
両１１の有のときに車間距離Ｓ_L を演算する。

【００３１】先ず、車両認識領域Ｗ_P 内において、上記
白線候補点検出処理と同様にエッジ点を検出し、検出さ
れたエッジ点を横方向に積分した積分値が所定値を越え
る位置のピーク点Ｅ_P を検出する（図４（５）参照）。
なお、ピーク点Ｅ_P が複数あるときは、画像上で下方に
位置するピーク点Ｅ_P （距離のより近い点）を選択す
る。このピーク点Ｅ_P に対応する水平方向の画素点の両
端を各々含むウインド領域Ｗ_R 、Ｗ_L を設定する（図４
（６）参照）。このウインド領域Ｗ_R 、Ｗ_L 内において
垂直方向の連続点（垂直線１３８Ｒ，１３８Ｌ）が安定
して検出された場合に先行車両１１が存在すると判定す
る。

【００３２】この検出された垂直線１３８Ｒ，１３８Ｌ
の横方向の間隔Ｓは車幅に対応するため、この車幅とピ
ーク点Ｅ_P 位置とから先行車両１１と自車両１０との車
間距離Ｓ_L を演算する。例えば、標準的な車両の車幅Ｓ
ｏを基準として、イメージから検出する車両の車幅に対
応する間隔Ｓの比率を求め、この比率から車間距離Ｓ _L
を演算できる。上記垂直線１３８Ｒ，１３８Ｌの横方向
の間隔は、垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌの各々の代表的な
Ｘ座標（例えば、平均座標値や多頻度の座標値）の差か
ら演算できる。

【００３３】なお、上記で先行車両１１が無のときには
車間距離Ｓ_L ＝０と設定する。これによって、車間距離
Ｓ_L の値には、Ｓ_L ＝０かＳ_L ＞０かにより先行車両１
１が自車両１０の前方に存在するか否かを表す情報をも
含むことになる。

【００３４】次に、イメージ１２０からの対向車両１１
Ａの認識処理について説明する。先ず、上記の先行車両
認識処理の後に、求めた近似直線１３２（対向車両側）
を含むように補正するための補正量αを設定する。この
補正は、対向車両が対向車両側の近似直線１３２近傍に
位置する確度が高いので、設定される対向車両認識領域
の大きさによって対向車両のヘッドランプ等の検出が除
外されることを防ぐための近傍に位置して補正をするた
めである。この設定された補正量αに応じて直線１３３
を求めて求めた直線１３３の右方（左側通行時）を対向
車両認識領域Ｗ _POとして設定する（図５参照）。この対
向車両認識領域Ｗ_PO内において、対向車両１１Ａのヘッ
ドランプの光による光点に基づいて上記先行車両認識処
理と同様に、対向車両１１Ａを認識処理し、車間距離Ｓ
_R を求める。

【００３５】なお、上記対向車両認識領域Ｗ_POを設定し
た後に、対向車両１１Ａの存在確度が高い予め定めた上
限線及び下限線の間の範囲を含む領域Ｗ_ooを設定し、こ
の領域Ｗ_oo内で対向車両１１Ａを認識処理して車間距離
Ｓ_R を求めてもよい。

【００３６】また、上記では白線１２４を検出して道路
を特定しているが、白線１２４のみを用いることなく、
道路１２２の側縁部に形成される縁石によって検出して
もよい。この場合、白線と縁石とを階調画像の検出レベ
ルを変更することによりいずれも検出することができ
る。

【００３７】本発明者は、自車両１０のハイビーム側の
ヘッドランプの光によって、他車両のドライバにグレア
を与える（ドライバが眩しさを感じる眼前照度測定）実
験を行った。この実験では、自車両１０と他車両との車
間距離を２５ｍ〜２５０ｍの間で複数定め、各車間距離
において他車両のドライバが眩しさを感じなくなるまで
自車両１０のハイビーム側のヘッドランプの電圧を降下
させたときの他車両のドライバの眼前照度を測定すると
共に自車両１０のハイビーム側のヘッドランプの電圧値
を測定した。なお、ロービーム側のヘッドランプは常時
点灯した状態で測定した。

【００３８】図７には先行車両１１についての測定結果
を、図８には対向車両１１Ａについての測定結果を示し
た。これらの図では、自車両と他車両との車間距離（単
位、ｍ）を横軸に、他車両のドライバの眼前照度（単
位、ｌｘ）を左縦軸に、自車両のヘッドランプの電圧値
（単位、Ｖ）を右縦軸に、設定し、車間距離及び眼前照
度の関係を点線で示しかつ車間距離及びヘッドランプの
電圧値の関係を実線で示すことにより、この２種類の関
係を同一の図に示した。例えば、先行車両１１との車間
距離が１２５ｍのときは、先行車両１１のドライバが眩
しさを感じない眼前照度が０．０７ｌｘであると共にヘ
ッドランプの電圧値が４．２Ｖであることが理解され
る。一方、対向車両１１Ａとの車間距離が１２５ｍのと
きは、対向車両１１Ａのドライバが眩しさを感じない眼
前照度が０．１４ｌｘであると共にヘッドランプの電圧
値が５．０Ｖであることが理解される。

【００３９】これらの図７及び図８から理解されるよう
に、自車両１０と他車両との車間距離に応じて他車両の
ドライバが眩しさを感じない眼前照度となる自車両１０
のヘッドランプの電圧値を定めることができる。本実施
例では、先行車両１１について車間距離とヘッドランプ
の電圧値との関係をマップ１として記憶している。ま
た、対向車両１１Ａについて車間距離とヘッドランプの
電圧値との関係をマップ２として記憶している。

【００４０】以下、本実施例の作用を説明する。図示し
ないイグニッションキースイッチがオンされると、所定
時間毎に図６に示した配光制御ルーチンが実行される。

【００４１】本配光制御ルーチンが実行されるとステッ
プ２０２へ進み、ライトコントロールスイッチ３２のオ
ンオフを判断することによりヘッドランプ１８、２０が
点灯されたか否かを判断する。ヘッドランプ１８、２０
が消灯のときは配光制御の必要がないため（ステップ２
０２で否定判断）、本ルーチンを終了する。なお、ライ
トコントロールスイッチ３２がオンされると、少なくと
もロービーム側ランプが点灯する。

【００４２】ヘッドランプ１８、２０が点灯されると
（ステップ２０２で肯定判断）、ステップ２０４へ進
み、画像処理装置４８へ画像処理開始信号を出力した後
に、画像処理装置４８において求められた自車両１０と
先行車両１１の車間距離Ｓ_L 及び自車両１０と対向車両
１１Ａの車間距離Ｓ_R が読み取られる。画像処理装置４
８では、上記画像処理の説明で述べたように、先行車両
１１及び対向車両１１Ａの認識処理が行われると共に、
先行車両１１についての車間距離Ｓ_L 及び対向車両１１
Ａについての車間距離Ｓ_R が演算される。

【００４３】次のステップ２０６では、読み取った車間
距離Ｓ_L 、Ｓ_R に基づいて、自車両１０の前方の状態を
判断する。上記で説明したように、車間距離Ｓ_L 、Ｓ_R
の値には、自車両１０の前方に先行車両１１及び対向車
両１１Ａの何れかが存在するか否かの情報を含んでい
る。従って、先行車両１１の有無及び対向車両１１Ａの
有無の組み合わせにより、他車両が無の状態（１）、先
行車両１１のみが有の状態（２）、対向車両１１Ａのみ
が有の状態（３）、先行車両１１及び対向車両１１Ａが
有の状態（４）、の４種類の状態がある。そこで、ステ
ップ２０６では車間距離Ｓ_L 、Ｓ_R の値から、４種類の
何れの状態かを判断する。

【００４４】すなわち、車間距離がＳ_L ＝０、でかつＳ
_R ＝０の場合には、自車両１０の前方に先行車両１１及
び対向車両１１Ａの何れも無の状態（１）と判断し、ス
テップ２０８へ進む。また、車間距離がＳ_L ≠０、でか
つＳ_R ＝０の場合には、先行車両１１が有でかつ対向車
両１１Ａが無の状態（２）と判断し、ステップ２１０へ
進む。また、車間距離がＳ_L ＝０、でかつＳ_R ≠０の場
合には、先行車両１１が無でかつ対向車両１１Ａが有の
状態（３）と判断し、ステップ２１２へ進む。また、車
間距離がＳ_L ≠０、でかつＳ_R ≠０の場合には、先行車
両１１及び対向車両１１Ａの何れも有の状態（４）と判
断し、ステップ２１４へ進む。

【００４５】ステップ２０８では、自車両前方の状態が
他車両無であり防眩する必要がないため、電圧値Ｖ_H に
予め定めた最大電圧値Ｖ_max を設定し、ステップ２１６
へ進む。この最大電圧値Ｖ_max は、通常のハイビーム側
ランプを点灯するときの電圧値（例えば、１２Ｖ）が記
憶されている。

【００４６】ステップ２１０では、自車両前方に先行車
両１１のみ有の状態であり、先行車両１１に対してのみ
防眩すればよいため、上記のマップ１（図７）から先行
車両１１までの車間距離Ｓ_R に対する電圧値Ｖ_L を電圧
値Ｖ_H に設定する。

【００４７】ステップ２１２では、自車両前方に対向車
両１１Ａのみ有の状態であり、対向車両１１Ａに対して
のみ防眩すればよいため、上記のマップ２（図８）から
対向車両１１Ａまでの車間距離Ｓ_R に対する電圧値Ｖ_R
を電圧値Ｖ_H に設定する。

【００４８】ステップ２１４では、自車両前方に先行車
両１１及び対向車両１１Ａの両方が存在するため、先行
車両１１及び対向車両１１Ａの両車両に対して防眩しな
ければならない。このため、先行車両１１についてはマ
ップ１（図７）から先行車両１１までの車間距離Ｓ_R に
対応する電圧値Ｖ_L を導出すると共に、対向車両１１Ａ
についてはマップ２（図８）から対向車両１１Ａまでの
車間距離Ｓ_R に対応する電圧値Ｖ_R を導出する。導出さ
れた電圧値Ｖ_L 、Ｖ_R の内、小さい電圧値を電圧値Ｖ_H
に設定する。従って、先行車両１１及び対向車両１１Ａ
の両車両に対して防眩できるハイビーム側ランプの電圧
値Ｖ_H が設定される。

【００４９】このステップ２１４における電圧値Ｖ_H の
設定は、予め定めた車間距離（例えば、１００ｍ）を判
断基準として、参照するマップに優先順位を付して定め
るようにしてもよい。例えば、車間距離が１００ｍ未満
に先行車両１１及び対向車両１１Ａの両方が有のときに
は先行車両１１のマップを参照すると共に、車間距離が
１００ｍ以上で先行車両１１及び対向車両１１Ａの両方
が有のときには対向車両１１Ａのマップを参照する。こ
のようにすれば、グレアを与える確度が高い他車両のマ
ップを参照することができる。

【００５０】次のステップ２１６では、設定された電圧
値Ｖ_H を電圧設定回路６６、６８へ出力することによっ
てハイビーム側ランプＬ２、Ｒ２の電圧を制御する。す
なわち、電圧設定回路６６、６８では、バッテリーＢＴ
の電圧から電圧値Ｖ_H に変動させてバルブ４０Ｃ、４１
Ｃに供給する。

【００５１】従って、自車両１０の前方の状態、すなわ
ち先行車両及び対向車両の存在の有無及び先行車両及び
対向車両までの車間距離に応じて他車両のドライバにグ
レアを与えない明るさによるヘッドランプの光が前方へ
照射される。

【００５２】このような、ハイビーム側ランプの明るさ
を変動させたときと、ハイビーム側ランプを消灯させた
ときとにおける車間距離と自車両のドライバについての
視認距離との関係について、自車両のドライバの視認距
離倍率を用いて図９に示した。この視認距離倍率は、ハ
イビーム側ランプの明るさについて制御したときと非制
御のときとの視認距離の違いを倍率で示したものであ
り、以下の式（１）から求めている。また、図中、他車
両が先行車両であるときを点線で示し、他車両が対向車
両であるときを実線で示した。 （視認距離倍率）＝（配光制御時の視認距離）／（非制御時の視認距離） −−−（１）

【００５３】この図９から理解されるように、ハイビー
ム側ランプの明るさについて制御したときには非制御の
ときに比べて視認距離は、先行車両の場合には１．０〜
２．５倍向上すると共に、対向車両の場合には１．３〜
２．５倍向上する。

【００５４】なお、図７及び図８から理解されるよう
に、ハイビーム側ランプの光量（電圧値）を制御するこ
となく、他車両のドライバにグレアを与えない最大電圧
値（例えば、約４．５Ｖ）をハイビーム側ランプの電圧
値に設定することのみでも、効果を得ることができ、こ
の場合、カメラ等を用いることなく、最適な配光を行う
ことができる。

【００５５】なお、上記実施例では、他車両の検出を自
車両前方を撮影した画像から求めているが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、測距器等の距離測定装置
を用いて検出するようにしてもよい。

【００５６】また、上記実施例では、明るさが変更可能
なランプとしてハイビーム側ランプを設定し、所定の明
るさのランプとしてロービーム側ランプを設定したが、
明るさが変更可能なランプとしてロービーム側ランプを
設定し、所定の明るさのランプとしてハイビーム側ラン
プを設定してもよい。また、所定の明るさのランプとし
てロービーム側ランプによるヘッドランプを用い、明る
さが変更可能なランプとして補助ランプを用いてもよ
い。

【００５７】次に、第２実施例を説明する。先行車両及
び対向車両等の他車両のドライバーに対しグレアを与え
ない配光や歩行者等の障害物を認知するための配光を考
えると、ヘッドランプの照射光軸の変更によって配光す
ることやヘッドランプの照射光をシェード等の遮光によ
って配光することが有効である。

【００５８】第２実施例は、明るさが変更可能なランプ
と照射光軸が変更可能なランプと、から構成されるヘッ
ドランプの配光を制御するヘッドランプの配光制御装置
に本発明を適用したものである。なお、第２実施例は、
第１実施例と略同様の構成のため、同一部分は同一符号
を付して詳細な説明は省略し、以下、異なる部分のみを
説明する。

【００５９】図１０に示したように、第２実施例のヘッ
ドランプ１８のロービーム側ランプＬ１は、プロジェク
タタイプのヘッドランプで、凸レンズ３３、バルブ４０
Ｓ及びランプハウス３４を有している。このランプハウ
ス３４の一方の開口には、凸レンズ３３が固定され、他
方の開口には、凸レンズ３３の光軸Ｃ（凸レンズ３３の
中心軸）上に発光点が位置するようにソケット３６を介
してバルブ４０Ｓが固定されている。

【００６０】ランプハウス３４内部のバルブ側は、楕円
反射面のリフレクタ３８とされ、このリフレクタ３８に
よるバルブ４０Ｓの反射光が凸レンズ３３及びバルブ４
０Ｓの間に集光されるようになっている。この集光点付
近にシェード４３（図１１参照）のエルボー部４３Ａが
位置するように固定されている。このシェード４３の形
状は、ドライバーの歩行者や標識等の視認性向上や対向
車の防眩のために予め定められており、リフレクタ３８
によって反射集光されたバルブ４０Ｓの光がシェード４
３により通過光と遮光された光とに分断されて凸レンズ
３３から射出される。

【００６１】また、ランプハウス３４の上部前方部位３
４Ａには、軸受４２が固定されている。この軸受４２
は、支柱４４に軸支されている。支柱４４は車両１０の
図示しないフレームに水平に固定されている。また、ラ
ンプハウス３４の下部後方部位３４Ｂには、アクチュエ
ータ４６の可動子４６Ａの円筒状の先端が取り付けられ
ている。このアクチュエータ４６は車両１０の図示しな
いフレームに固定されており、モータ４６Ｄ及び可動子
４６Ａをウオームとするウオームギヤから構成されてい
る。すなわち可動子４６Ａの後端はウオームとして機能
するように刻設されウオームホイール４６Ｂに噛み合わ
されている。この可動子４６Ａは、図示しない摺動機構
により直線的に移動可能にされ、ウオームホイール４６
Ｂの回転軸はモータ４６Ｄのシャフト４６Ｃに固定さ
れ、モータ４６Ｄの回転が可動子４６Ａの直線駆動に変
換される。従って、制御装置５０からの信号に応じたモ
ータ４６Ｄの回転により、可動子４６Ａが垂直方向（図
１０矢印Ａ方向）に伸縮する。可動子４６Ａが収縮する
とヘッドランプ１８は右回転し光軸Ｃが光軸ＣＵにな
り、可動子４６Ａが伸長するとヘッドランプ１８は左回
転し光軸Ｃが光軸ＣＤになる。このように、可動子４６
Ａの伸縮に応じてヘッドランプ１８は支柱４４を軸とし
て回動し、光軸Ｌが上方向（図１の矢印ＵＰ方向）また
は下方向に偏向される。

【００６２】ヘッドランプ２０は、シェード４３Ａ及び
アクチュエータ４７（図１２）を備えている。ヘッドラ
ンプ２０の構成はヘッドランプ１８と同様であるため詳
細な説明は省略する。

【００６３】図１２に示したように、第２実施例の制御
装置５０の出力ポート６０には、ドライバ６４を介し
て、電圧設定回路６６、６８の制御端６７、６９及び画
像処理装置４８に接続され、また、ヘッドランプ１８、
２０のロービーム側ランプＬ１、Ｒ１においてシェード
を制御するためのアクチュエータ４６、４７に接続され
ている。なお、ＲＯＭ５２には、後述するマップ（図１
４）及び制御プログラム等が記憶されている。

【００６４】ここで、照射光軸の変更による配光やシェ
ード等の遮光による配光では、照射範囲や光の到達位置
を制御することができるが、構造等の理由から制御範囲
が設定される。このため、坂道等を走行する他車両のよ
うに、設定された制御範囲を越えた位置に存在する他車
両等を考慮して配光制御することができない。また、車
間距離が長い他車両のドライバに対しては、自車両の僅
かな挙動、例えば上下動による配光の変動がグレアを与
える度合いに大きく影響する。

【００６５】本発明者は、照射光軸の制御範囲を越えた
位置に他車両が存在するときについて、自車両１０のハ
イビーム側のヘッドランプの光によって、他車両のドラ
イバにグレアを与える（ドライバが眩しさを感じるヘッ
ドライトの明るさになるバルブ電圧の測定）実験を行っ
た。この実験では、図１３に示すように、予め定めた照
射光軸Ｃの制御範囲（制御角φ）を越えた偏差角εと、
このときの他車両のドライバが眩しさを感じなくなるま
で自車両１０のハイビーム側のヘッドランプ電圧を降下
させたときの自車両１０のハイビーム側のヘッドランプ
の電圧値Ｖ_H を測定したものである。図１４に測定結果
を示した。

【００６６】この図１４から理解されるように、偏差角
εに応じて他車両のドライバが眩しさを感じない眼前照
度となる自車両１０のヘッドランプの電圧値Ｖ_H を定め
ることができる。本実施例では、この偏差角εとヘッド
ランプの電圧値Ｖ_H との関係をマップＡとして記憶して
いる。

【００６７】なお、他車両のドライバが眩しさを感じな
くなる自車両１０のハイビーム側のヘッドランプの電圧
値Ｖ_H は、車間距離を総合的にみて概ね平坦な特性であ
る（図７及び図８参照）。従って、制御角φを越えた位
置でかつ車間距離が異なるとき、偏差角εが略一致する
ときには上記のマップＡを用いることができる。なお、
他車両には先行車両及び対向車両がある。本実施例では
車間距離について双方共に平均的な特性として図１４を
用いているが、先行車両及び対向車両の各々について別
個に定めてもよいことは勿論である。次に、本実施例の
作用を説明する。図示しないイグニッションキースイッ
チがオンされると、所定時間毎に図１５に示した配光制
御ルーチンが実行される。本配光制御ルーチンが実行さ
れるとステップ３０２へ進み、上記で説明したように先
行車両及び対向車両である他車両までの車間距離Ｓ_L 、
Ｓ_R を演算する（図６のステップ２０２、２０４）。次
のステップ３０４では、他車両に対する目標照射角θを
演算する。すなわち、ステップ３０４では、以下のよう
にして他車両に対する自車両からの方向を求めている。

【００６８】図１６には、車両１０が走行する平坦な道
路１２２をカメラ２２によって撮影したときのドライバ
ーが目視する画像と略一致する基準となるイメージ１２
０を示した。この道路１２２では、センターラインであ
る白線１２４により各車線の境界とされている。イメー
ジ１２０には、ドライバーが車両１０の走行方向と平行
に前方を目視したときの視線（平坦な道路と平行な方
向）に対応する位置の基準点Ｄ（Ｘ_D ，Ｙ_D ）が予め定
められている。この基準点Ｄ（Ｘ_D ，Ｙ_D ）を、カメラ
２２に撮影されたイメージ１２０の基準点とし、基準点
Ｄを各々通過しかつ各々直交する線を水平線Ｈor及び垂
直線Ｖerとする。この水平線Ｈorは、車両１０が平地を
走行したときに撮影したイメージ１２０の地平線に一致
する。

【００６９】図１７に示したように、平地を走行してい
る車両１０の前方の道路１２２が平地から所定角度の勾
配を有する下り坂であるときのカメラ２２で撮影された
イメージ１２１は、下り坂の方向へ向かった圧縮画像に
なり、イメージ１２１の地平線は平坦な道路１２２を撮
影したときの地平線の位置から下方へ移動する。従っ
て、このイメージ１２１のセンターライン１２３及び白
線１２４のイメージ上の画素の軌跡の最上部位の画素を
通過する水平線Ｈm と、基準点を通過する水平線Ｈorと
の偏差ΔＨが上記勾配に対応する。このような勾配導出
法を用いてカメラを基準とした他車両の方向（水平線か
らの方向）を求めることができる。すなわち、上記検出
したテールランプのイメージ上の垂直方向の位置が他車
両の方向に対応するため、上記の水平線Ｈm の位置をテ
ールランプ（先行車両、対向車両のときはヘッドラン
プ）の位置に代えて偏差ΔＨを求めれば、他車両への方
向（目標照射角θ）を求めることができる。

【００７０】次のステップ３０６では、予め定められた
制御角φ（φmin ≦φ≦φmax ）を読み取ると共に、偏
差角εを演算（ε＝θ−φmax ）する。なお、本実施例
では、上り坂等に他車両が存在する場合を想定してい
る。

【００７１】次のステップ３０８では、ε＜０か否かを
判断することによって目標角θが制御角φの範囲内にあ
るか否かを判定する。肯定判定の場合には、ステップ３
１０において車間距離Ｓ_L 、Ｓ_R の一方が所定値（本実
施例では、１００ｍ）未満か否かを判断する。Ｓ_L ＜１
００またはＳ_R ＜１００の場合には、ステップ３１２に
おいて、車間距離に応じて他車両にグレアを与えること
がない通常の配光制御を行う。一方、ステップ３１０で
否定判定され、他車両が遠方に存在する場合には、照射
光軸を僅かに変化しても、他車両にグレアを与える確度
が増加するため、ステップ３１４において目標照射θか
ら予め定めた設定角ｄθを減算した角度を目標照射角θ
として設定する。従って、光軸変更による配光で他車両
にグレアを与える確度が少ない目標照射角θが設定され
る。

【００７２】上記ステップ３０８において、否定判定さ
れ、目標角θが制御角φの範囲外にあるときは、ステッ
プ３１６へ進み、光量変更による配光制御を行う。すな
わち、制御角θは最大値φmax に設定され、偏差角εに
相当する配光をハイビーム側ランプの光量制御で行う。
この場合には、上記マップＡを参照して他車両にグレア
を与えることがない自車両１０のハイビーム側のヘッド
ランプの電圧値Ｖ_H を設定する。なお、このステップ３
１６では、光軸変更によって配光制御できるときに他車
両が遠方に存在する場合には、設定角ｄθを減算した目
標照射角θで制御される。これは、設定角ｄθの光軸制
御に相当する配光制御を、光量制御で補うためである。

【００７３】このように、本実施例では、照射光軸の変
更による配光により照射範囲や光の到達位置を制御する
ときに設定される制御範囲を越えた坂道等を走行する他
車両に対して、ハイビーム側ランプの光量制御で補うよ
うにしているので、坂道等の立体的な道路形状であって
もドライバの視認性を向上させることができ、また、他
車両が存在する３次元的な位置に拘わらず、グレアを与
えることがない配光をすることができる。

【００７４】また、遠方に他車両が存在し、他車両のド
ライバに対して僅かな配光の変動がグレアを与えるよう
な場合であっても、グレアを与えることがない配光をす
ることができる。従って、光軸変更のみで配光制御しよ
うとするときには照射光軸の微妙な制御を行わなければ
ならないが、本実施例では、照射光軸の微妙な制御を行
うことなく、電圧値の変更で容易に対応することができ
る。

【００７５】なお、上記実施例では、上り坂を想定した
が下り坂等にも応用が可能である。下り坂等では、上記
求めた偏差角εに制御角φ（φmin ≦φ≦φmax ）が含
まれているので、｜ε｜＜（φmax −φmin ）を判定
し、否定判定の場合に下り坂であると判断し、ハイビー
ム側のヘッドランプの光量制御で補うようにすればよ
い。

【００７６】また、第２実施例では、ヘッドランプのラ
ンプハウスを回転させて光軸を偏向するようにしたが、
ランプハウス内のシェードを移動させることによって、
光軸を偏向した場合と同様に動作させることができる。
すなわち、図１８に示したように、アクチュエータに代
えて駆動装置４５を制御装置５０が制御するようにす
る。この駆動装置４５は、ヘッドランプ１８のランプハ
ウス３４の内部に配設されると共に制御装置５０に接続
され、制御装置５０から出力される制御信号に応じてシ
ェード４０を凸レンズ３０の光軸Ｌと直交する平面上で
上下に移動させる構成にする。従って、このシェード４
０の移動によって、車両前方の上下について照射範囲が
変更され、恰もヘッドランプ１８の光軸を偏向した場合
と同様に動作させることができる。ヘッドランプ２０に
ついても同様である。

【００７７】また、第２実施例では、明るさが変更可能
なランプとしてハイビーム側ランプを設定し、光軸また
は照射範囲が変更可能なランプとしてロービーム側ラン
プを設定したが、明るさが変更可能なランプとしてロー
ビーム側ランプを設定し、光軸または照射範囲が変更可
能なランプとしてハイビーム側ランプを設定してもよ
い。また、光軸または照射範囲が変更可能なランプを含
むヘッドランプを用い、明るさが変更可能なランプに補
助ランプを用いてもよい。

【００７８】

【発明の効果】以上説明したように請求項１に記載した
発明によれば、自車両の前方を走行する他車両までの車
間距離に基づいてハイビーム用ランプ等の第２のランプ
の明るさを制御するため、他車両のドライバに対してグ
レアを与えることなく自車両前方を最適な配光にするこ
とができる、という効果がある。

【００７９】請求項２に記載した発明によれば、他車両
の種類及び該当する他車両の車間距離に基づいてハイビ
ーム用ランプ等の第２のランプの明るさを制御するた
め、先行車両や対向車両のようにドライバに与えるグレ
アレベルが異なる場合であっても、他車両の種類に応じ
てグレアを与えることがない最適な配光にすることがで
きる、という効果がある。

【００８０】請求項３に記載した発明によれば、他車両
の位置がヘッドランプの変更可能な照射方向及び照射範
囲の少なくとも一方を越えたときには他車両の位置に基
づいて第２のランプの明るさを制御するので、第１のラ
ンプの照射方向及び照射範囲を越えて制御が要求される
場合であっても第２のランプで補って制御されるため、
他車両のドライバに対してグレアを与えることなく自車
両前方を最適な配光にすることができる、という効果が
ある。

【００８１】請求項４に記載した発明によれば、他車両
までの車間距離に基づいて第２のランプの明るさを制御
するため、車間距離が長く照射方向及び照射範囲の変動
による影響が大きい場合であっても、微妙な制御を行う
ことなく、ドライバーに対する視界を確保しつつ他車両
にグレアを与えることがない最適な配光にすることがで
きる、という効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】車両前部を示す車両斜め前方から見た斜視図で
ある。

【図２】車両前部を示す車両の運転席斜め後方から見た
斜視図である。

【図３】本発明の車両用前照灯装置が適用可能なヘッド
ランプ周辺と制御装置を示す概略構成図である。

【図４】カメラが出力する画像に基づいて先行車両を認
識する過程を説明するためのイメージ図である。

【図５】対向車両認識領域を示すイメージ図である。

【図６】第１実施例の配光制御メインルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図７】車間距離に対する先行車両のドライバ眼前照度
及びヘッドランプ電圧値の関係を示す特性図である。

【図８】車間距離に対する対向車両のドライバ眼前照度
及びヘッドランプ電圧値の関係を示す特性図である。

【図９】車間距離と視認距離倍率との関係を示す特性図
である。

【図１０】第２実施例の車両用前照灯装置が適用可能な
ヘッドランプの構成を示す概略構成図である。

【図１１】図１０のシェードを示す線図である。

【図１２】第２実施例の車両用前照灯装置が適用可能な
制御装置とその周辺の概略構成を示すブロック図であ
る。

【図１３】目標照射角と偏差角との関係を説明するため
の説明図である。

【図１４】偏差角に対するヘッドランプ電圧値の関係を
示す特性図である。

【図１５】第２実施例の配光制御メインルーチンを示す
フローチャートである。

【図１６】カメラが出力する画像信号のイメージ図であ
る。

【図１７】勾配を有する道路の撮影画像のイメージ図で
ある。

【図１８】本発明の車両用前照灯装置が適用可能な他の
制御装置とその周辺の概略構成を示すブロック図であ
る。

【符号の説明】

Ｌ１ ロービーム側ランプ（第１のランプ） Ｌ２ ハイビーム側ランプ（第２のランプ） １８ ヘッドランプ（ヘッドランプ） ２２ カメラ ４８ 画像処理装置（車間距離検出手段、位置検出手
段） ５０ 制御装置（制御手段）

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭64−74135（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−293631（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−131837（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−71230（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−235732（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−73048（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−129641（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B60Q 1/14 F21M 3/22

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の明るさの第１のランプと明るさが
   変更可能な第２のランプとから構成されるヘッドランプ
   と、 自車両の前方を走行する他車両までの車間距離を検出す
   る車間距離検出手段と、 検出された車間距離に基づいて前記他車両にグレアを与
   えないように前記第２のランプの明るさを制御する制御
   手段と、 を備えた車両用前照灯装置。
2. 【請求項２】 所定の明るさの第１のランプと明るさが
   変更可能な第２のランプとから構成されるヘッドランプ
   と、 自車両の前方を走行する他車両が先行車両か対向車両を
   判別する判別手段と、 前記他車両までの車間距離を検出する車間距離検出手段
   と、 前記判別手段の判別結果及び該当する他車両の車間距離
   に基づいて前記他車両にグレアを与えないように前記第
   ２のランプの明るさを制御する制御手段と、 を備えた車両用前照灯装置。
3. 【請求項３】 所定の明るさであると共に照射方向及び
   照射範囲の少なくとも一方が変更可能な第１のランプ
   と、明るさが変更可能な第２のランプとから構成される
   ヘッドランプと、 自車両の前方を走行する他車両の位置を検出する位置検
   出手段と、 検出された他車両の位置が前記ヘッドランプの変更可能
   な照射方向及び照射範囲の少なくとも一方を越えたとき
   に、該当する他車両の位置に基づいて該他車両にグレア
   を与えないように前記第２のランプの明るさを制御する
   制御手段と、 を備えた車両用前照灯装置。
4. 【請求項４】 所定の明るさであると共に照射方向及び
   照射範囲の少なくとも一方が変更可能な第１のランプ
   と、明るさが変更可能な第２のランプとから構成される
   ヘッドランプと、 自車両の前方を走行する他車両までの車間距離を検出す
   る車間距離検出手段と、 検出された他車両までの車間距離が予め定めた所定距離
   以上であるときに、前記ヘッドランプの照射方向及び照
   射範囲の少なくとも一方を該車間距離に基づいて予め定
   めた所定の状態に変更すると共に、該車間距離に基づい
   て該他車両にグレアを与えないように前記第２のランプ
   の明るさを制御する制御手段と、 を備えた車両用前照灯装置。