JPH06270733A - 車両用前照灯装置 - Google Patents
車両用前照灯装置Info
- Publication number
- JPH06270733A JPH06270733A JP5813693A JP5813693A JPH06270733A JP H06270733 A JPH06270733 A JP H06270733A JP 5813693 A JP5813693 A JP 5813693A JP 5813693 A JP5813693 A JP 5813693A JP H06270733 A JPH06270733 A JP H06270733A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- brightness
- preceding vehicle
- cut line
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F21—LIGHTING
- F21S—NON-PORTABLE LIGHTING DEVICES; SYSTEMS THEREOF; VEHICLE LIGHTING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLE EXTERIORS
- F21S41/00—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps
- F21S41/60—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution
- F21S41/68—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution by acting on screens
- F21S41/683—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution by acting on screens by moving screens
- F21S41/698—Shaft-shaped screens rotating along its longitudinal axis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Non-Portable Lighting Devices Or Systems Thereof (AREA)
- Circuit Arrangement For Electric Light Sources In General (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 先行車両にグレアを与えることを防止する。
【構成】 車両前方を撮像して得た画像に基づいて先行
車両を検出し、前記画像中の先行車両のテール部のテー
ルランプを除いた領域をウインド領域ＷS として設定す
る（選択図（Ａ）参照）。次にウインド領域ＷS 内の水
平エッジ点を横方向に積分して積分値の最大値を検出
し、カットライン７０の位置が選択図（Ｂ）に示す位置
にあるときの領域ＷS 内の明るさに対応する基準値Ｂと
比較する。最大値が基準値Ｂよりも大きい（領域ＷS 内
が明るい）場合には、カットラインの位置が低下するよ
うにヘッドランプ内に設けられた遮光カムの角度を制御
し、最大値が基準値Ｂ以下（領域ＷS 内が暗い）の場合
には、カットラインの位置が上昇するように遮光カムの
角度を制御する。これにより、カットラインの位置は選
択図（Ｂ）に示す位置の近傍となるように制御される。
車両を検出し、前記画像中の先行車両のテール部のテー
ルランプを除いた領域をウインド領域ＷS として設定す
る（選択図（Ａ）参照）。次にウインド領域ＷS 内の水
平エッジ点を横方向に積分して積分値の最大値を検出
し、カットライン７０の位置が選択図（Ｂ）に示す位置
にあるときの領域ＷS 内の明るさに対応する基準値Ｂと
比較する。最大値が基準値Ｂよりも大きい（領域ＷS 内
が明るい）場合には、カットラインの位置が低下するよ
うにヘッドランプ内に設けられた遮光カムの角度を制御
し、最大値が基準値Ｂ以下（領域ＷS 内が暗い）の場合
には、カットラインの位置が上昇するように遮光カムの
角度を制御する。これにより、カットラインの位置は選
択図（Ｂ）に示す位置の近傍となるように制御される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用前照灯装置に係
り、特に、車両走行中に、車両の前方を照射するヘッド
ランプの配光を制御する車両前照灯装置に関する。
り、特に、車両走行中に、車両の前方を照射するヘッド
ランプの配光を制御する車両前照灯装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両にはヘッドランプが車両前端部の右
側及び左側に一対配設されており、夜間等のように前方
の状況を視認することが困難な場合に点灯され、ドライ
バーの前方視認性を向上させるようになっている。この
ヘッドランプは、照射範囲がハイビームとロービームの
２段階にのみ切替え可能となっている構成が一般的であ
り、先行車両や対向車両等の他車両が存在する場合に
は、他車両のドライバーを眩惑させる不快なグレアを与
えないようにロービームが選択されることが多い。しか
しながら、例えば先行車両との車間距離が長い等の場合
には、ロービームではドライバーがヘッドランプの照射
範囲外である暗部を継続して目視し、ハイビームでは先
行車両等にグレアを与える等のように、常に前方の適切
な範囲を照射することは困難であるという問題があっ
た。
側及び左側に一対配設されており、夜間等のように前方
の状況を視認することが困難な場合に点灯され、ドライ
バーの前方視認性を向上させるようになっている。この
ヘッドランプは、照射範囲がハイビームとロービームの
２段階にのみ切替え可能となっている構成が一般的であ
り、先行車両や対向車両等の他車両が存在する場合に
は、他車両のドライバーを眩惑させる不快なグレアを与
えないようにロービームが選択されることが多い。しか
しながら、例えば先行車両との車間距離が長い等の場合
には、ロービームではドライバーがヘッドランプの照射
範囲外である暗部を継続して目視し、ハイビームでは先
行車両等にグレアを与える等のように、常に前方の適切
な範囲を照射することは困難であるという問題があっ
た。
【０００３】このため、ヘッドランプの内部に照射光を
遮光するための遮光板を設け、他車両にグレアを与える
ことなくかつ充分な照射範囲が得られるように前記遮光
板を移動させて、照射領域と未照射領域の境界（以下、
この境界をカットラインという）の位置を制御すること
が提案されている。また、他車両にグレアを与えないよ
うにカットラインの位置を制御する技術として、車両前
方の状況をＣＣＤカメラ等で撮像し、ＣＣＤカメラから
出力される画像信号に基づいて先行車両を認識して先行
車両との車間距離を検出し、車間距離に応じてヘッドラ
ンプの配光を制御することが提案されている（特開昭 6
2-131837号公報参照）。
遮光するための遮光板を設け、他車両にグレアを与える
ことなくかつ充分な照射範囲が得られるように前記遮光
板を移動させて、照射領域と未照射領域の境界（以下、
この境界をカットラインという）の位置を制御すること
が提案されている。また、他車両にグレアを与えないよ
うにカットラインの位置を制御する技術として、車両前
方の状況をＣＣＤカメラ等で撮像し、ＣＣＤカメラから
出力される画像信号に基づいて先行車両を認識して先行
車両との車間距離を検出し、車間距離に応じてヘッドラ
ンプの配光を制御することが提案されている（特開昭 6
2-131837号公報参照）。
【０００４】また、前記画像信号に基づいて先行車両の
テール部に映るカットラインの位置を検出し、先行車両
にグレアを与える照射範囲に対応する位置までカットラ
インが移動しないように制御することも提案されてい
る。
テール部に映るカットラインの位置を検出し、先行車両
にグレアを与える照射範囲に対応する位置までカットラ
インが移動しないように制御することも提案されてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
車間距離に基づくカットラインの制御では、ヘッドライ
トの取付位置のずれ等により、目標とするカットライン
位置に対して実際のカットラインの位置が異なっていた
り、車両の傾きや路面の勾配等によって先行車両との相
対位置が変化することにより車間距離と適切なカットラ
インの位置との関係が変化し、先行車両にグレアを与え
たり、照射範囲が不足することがある。
車間距離に基づくカットラインの制御では、ヘッドライ
トの取付位置のずれ等により、目標とするカットライン
位置に対して実際のカットラインの位置が異なっていた
り、車両の傾きや路面の勾配等によって先行車両との相
対位置が変化することにより車間距離と適切なカットラ
インの位置との関係が変化し、先行車両にグレアを与え
たり、照射範囲が不足することがある。
【０００６】また、前述の先行車両のテール部に映るカ
ットラインを検出しての配光制御についても、例えば、
先行車両のバンパの表面に凹凸や模様がある等の場合に
は、カットラインを検出することができなかったり、例
えばバンパ上に明部と暗部とが交互に縞状に生じる等に
よってカットラインの位置を特定できない等の状況が生
じ、カットラインの位置を適切に制御することができ
ず、先行車両にグレアを与えたり、照射範囲が不足する
等の不都合が生ずることがある。
ットラインを検出しての配光制御についても、例えば、
先行車両のバンパの表面に凹凸や模様がある等の場合に
は、カットラインを検出することができなかったり、例
えばバンパ上に明部と暗部とが交互に縞状に生じる等に
よってカットラインの位置を特定できない等の状況が生
じ、カットラインの位置を適切に制御することができ
ず、先行車両にグレアを与えたり、照射範囲が不足する
等の不都合が生ずることがある。
【０００７】本発明は上記事実を考慮して成されたもの
で、先行車両にグレアを与えることを防止することがで
きる車両用前照灯装置を得ることが目的である。
で、先行車両にグレアを与えることを防止することがで
きる車両用前照灯装置を得ることが目的である。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係る車両用前照灯装置は、照射方向及び照射
範囲の少なくとも一方が変更可能なヘッドランプと、車
両前方の状況を撮像する撮像手段と、前記撮像手段から
出力された車両前方の状況を表す画像信号に基づいて先
行車両を検出し、画像中の前記先行車両のテール部に所
定領域を設定する領域設定手段と、前記領域設定手段に
よって検出された前記所定領域の明るさを検出する明暗
検出手段と、前記明暗検出手段によって検出された明る
さが予め定められた所定範囲内となるようにヘッドラン
プの照射方向及び照射範囲の少なくとも一方を制御する
制御手段と、を有している。
に本発明に係る車両用前照灯装置は、照射方向及び照射
範囲の少なくとも一方が変更可能なヘッドランプと、車
両前方の状況を撮像する撮像手段と、前記撮像手段から
出力された車両前方の状況を表す画像信号に基づいて先
行車両を検出し、画像中の前記先行車両のテール部に所
定領域を設定する領域設定手段と、前記領域設定手段に
よって検出された前記所定領域の明るさを検出する明暗
検出手段と、前記明暗検出手段によって検出された明る
さが予め定められた所定範囲内となるようにヘッドラン
プの照射方向及び照射範囲の少なくとも一方を制御する
制御手段と、を有している。
【０００９】
【作用】本発明では、車両前方の状況を撮像手段によっ
て撮像し、撮像手段から出力された車両前方の状況を表
す画像信号に基づいて先行車両を検出して画像中の前記
先行車両のテール部に所定領域を設定し、前記所定領域
の明るさを検出する。この所定領域の明るさは、ヘッド
ランプの上方側への配光量が大きくなるに従って明るく
なり、ヘッドランプの上方側への配光量が小さくなるに
従って暗くなる。このため、制御手段は、明暗検出手段
によって検出された所定領域の明るさが所定範囲内とな
るようにヘッドランプの照射方向及び照射範囲の少なく
とも一方を制御する。
て撮像し、撮像手段から出力された車両前方の状況を表
す画像信号に基づいて先行車両を検出して画像中の前記
先行車両のテール部に所定領域を設定し、前記所定領域
の明るさを検出する。この所定領域の明るさは、ヘッド
ランプの上方側への配光量が大きくなるに従って明るく
なり、ヘッドランプの上方側への配光量が小さくなるに
従って暗くなる。このため、制御手段は、明暗検出手段
によって検出された所定領域の明るさが所定範囲内とな
るようにヘッドランプの照射方向及び照射範囲の少なく
とも一方を制御する。
【００１０】従って、前記所定範囲を、先行車両にグレ
アを与えることなくかつ前方が充分に照射されるように
照射方向または照射範囲を調整したときの、前記所定領
域の明るさに対応するように定めれば、車間距離が変化
したり、ヘッドランプの取付位置がずれていたり、車両
の傾きや路面の勾配等によって先行車両との相対位置が
変化したり、等の状況であっても、先行車両にグレアを
与えることを防止することができ、かつ照射範囲の不足
が生ずることもない。また、先行車両のバンパの表面に
凹凸や模様がある等により、例えば先行車両のバンパ上
に明部と暗部とが交互に縞状に生じている等の場合に
も、前記所定領域の明るさはヘッドランプの上方側への
配光量に応じて変化するので、ヘッドランプの配光を適
切に制御できる。
アを与えることなくかつ前方が充分に照射されるように
照射方向または照射範囲を調整したときの、前記所定領
域の明るさに対応するように定めれば、車間距離が変化
したり、ヘッドランプの取付位置がずれていたり、車両
の傾きや路面の勾配等によって先行車両との相対位置が
変化したり、等の状況であっても、先行車両にグレアを
与えることを防止することができ、かつ照射範囲の不足
が生ずることもない。また、先行車両のバンパの表面に
凹凸や模様がある等により、例えば先行車両のバンパ上
に明部と暗部とが交互に縞状に生じている等の場合に
も、前記所定領域の明るさはヘッドランプの上方側への
配光量に応じて変化するので、ヘッドランプの配光を適
切に制御できる。
【００１１】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細
に説明する。図１に示すように、車両１０のフロントボ
デー１０Ａの上面部には、エンジンフード１２が配置さ
れており、フロントボデー１０Ａの前端部には車両幅方
向の一旦から他端に亘ってフロントバンパ１６が固定さ
れている。このフロントバンパ１６とエンジンフード１
２の前縁部との間には、車両幅方向両端部に一対のヘッ
ドランプ１８、２０が配設されている。
に説明する。図１に示すように、車両１０のフロントボ
デー１０Ａの上面部には、エンジンフード１２が配置さ
れており、フロントボデー１０Ａの前端部には車両幅方
向の一旦から他端に亘ってフロントバンパ１６が固定さ
れている。このフロントバンパ１６とエンジンフード１
２の前縁部との間には、車両幅方向両端部に一対のヘッ
ドランプ１８、２０が配設されている。
【００１２】エンジンフード１２の後端部付近には、ウ
インドシールドガラス１４が設けられており、車両１０
内部のウインドシールドガラス１４の上方側に対応する
部位の近傍にはルームミラー１５が設けられている。ル
ームミラー１５の近傍には車両前方の状況を撮像するた
めのＴＶカメラ２２が配置されている。ＴＶカメラ２２
は画像処理装置４８（図４参照）に接続されている。本
実施例ではＴＶカメラ２２として、単に光量のみを検出
するＣＣＤ素子を備え白黒画像を表す画像信号を出力す
るＴＶカメラを用いている。
インドシールドガラス１４が設けられており、車両１０
内部のウインドシールドガラス１４の上方側に対応する
部位の近傍にはルームミラー１５が設けられている。ル
ームミラー１５の近傍には車両前方の状況を撮像するた
めのＴＶカメラ２２が配置されている。ＴＶカメラ２２
は画像処理装置４８（図４参照）に接続されている。本
実施例ではＴＶカメラ２２として、単に光量のみを検出
するＣＣＤ素子を備え白黒画像を表す画像信号を出力す
るＴＶカメラを用いている。
【００１３】なお、ＴＶカメラ２２の配設位置は、車両
前方の道路形状を正確に認識でき、かつドライバーの目
視感覚により合致するように、ドライバーの視点位置
（所謂アイポイント）になるべく近い位置に配置される
ことが好ましい。また、本実施例における道路形状に
は、進行路の形状、例えばセンターラインや縁石等によ
って形成される１車線に対応する道路形状が含まれる。
前方の道路形状を正確に認識でき、かつドライバーの目
視感覚により合致するように、ドライバーの視点位置
（所謂アイポイント）になるべく近い位置に配置される
ことが好ましい。また、本実施例における道路形状に
は、進行路の形状、例えばセンターラインや縁石等によ
って形成される１車線に対応する道路形状が含まれる。
【００１４】また、車両１０には図示しないスピードメ
ータが配設されており、この図示しないスピードメータ
のケーブルには、車両１０の車速Ｖを検知する車速セン
サ６６（図４参照）が取付けられている。この車速セン
サ６６は画像処理装置４８に接続されており、車速Ｖの
検出結果を出力する。
ータが配設されており、この図示しないスピードメータ
のケーブルには、車両１０の車速Ｖを検知する車速セン
サ６６（図４参照）が取付けられている。この車速セン
サ６６は画像処理装置４８に接続されており、車速Ｖの
検出結果を出力する。
【００１５】図２及び図３に示すように、ヘッドランプ
１８はプロジェクタタイプのヘッドランプで、凸レンズ
３０、バルブ３２及びランプハウス３４を備えている。
ランプハウス３４は車両１０の図示しないフレームに略
水平に固定されており、ランプハウス３４の一方の開口
には、凸レンズ３０が固定され、他方の開口には、凸レ
ンズ３０の光軸Ｌ（凸レンズ３０の中心軸）上に発光点
が位置するようにソケット３６を介してバルブ３２が固
定されている。
１８はプロジェクタタイプのヘッドランプで、凸レンズ
３０、バルブ３２及びランプハウス３４を備えている。
ランプハウス３４は車両１０の図示しないフレームに略
水平に固定されており、ランプハウス３４の一方の開口
には、凸レンズ３０が固定され、他方の開口には、凸レ
ンズ３０の光軸Ｌ（凸レンズ３０の中心軸）上に発光点
が位置するようにソケット３６を介してバルブ３２が固
定されている。
【００１６】ランプハウス３４内部のバルブ側には、楕
円反射面のリフレクタ３８が形成されており、バルブ３
８から射出された光がリフレクタ３８により反射され凸
レンズ３０及びバルブ３２の間に集光される。この集光
点の近傍にはアクチュエータ４０が配設されている。ア
クチュエータ４０は、ランプハウス３４内に車両幅方向
に沿うように固定された回転軸４４に回動可能に軸支さ
れた遮光カム４０Ａを備えており、この遮光カム４０Ａ
には歯車４０Ｂが固着されている。歯車４０Ｂには、モ
ータ４０Ｄの駆動軸に固着された歯車４０Ｃが噛合して
いる。モータ４０Ｄは制御装置５０のドライバ６４に接
続されている。
円反射面のリフレクタ３８が形成されており、バルブ３
８から射出された光がリフレクタ３８により反射され凸
レンズ３０及びバルブ３２の間に集光される。この集光
点の近傍にはアクチュエータ４０が配設されている。ア
クチュエータ４０は、ランプハウス３４内に車両幅方向
に沿うように固定された回転軸４４に回動可能に軸支さ
れた遮光カム４０Ａを備えており、この遮光カム４０Ａ
には歯車４０Ｂが固着されている。歯車４０Ｂには、モ
ータ４０Ｄの駆動軸に固着された歯車４０Ｃが噛合して
いる。モータ４０Ｄは制御装置５０のドライバ６４に接
続されている。
【００１７】リフレクタ３８で反射集光されたバルブ３
２の光は、アクチュエータ４０の遮光カム４０Ａによっ
て遮光され、それ以外の光が凸レンズ３０から射出され
る。遮光カム４０Ａは、回転軸４４から外周までの距離
が円周方向に沿って連続的に変化するカム形状をしてお
り、制御装置５０からの信号に応じてモータ４０Ｄが駆
動されることによって回動される。この遮光カム４０Ａ
の回動に伴って、バルブ３２の光が通過光と遮光された
光とに分断される境界の位置が上下に変化する。この境
界が車両１０の前方の配光における明暗の境界であるカ
ットライン（図１８に示すカットライン７０）として現
れることになる。
２の光は、アクチュエータ４０の遮光カム４０Ａによっ
て遮光され、それ以外の光が凸レンズ３０から射出され
る。遮光カム４０Ａは、回転軸４４から外周までの距離
が円周方向に沿って連続的に変化するカム形状をしてお
り、制御装置５０からの信号に応じてモータ４０Ｄが駆
動されることによって回動される。この遮光カム４０Ａ
の回動に伴って、バルブ３２の光が通過光と遮光された
光とに分断される境界の位置が上下に変化する。この境
界が車両１０の前方の配光における明暗の境界であるカ
ットライン（図１８に示すカットライン７０）として現
れることになる。
【００１８】図１８に示すように、カットライン７０の
位置は、遮光カム４０Ａが回動されることにより最上位
に対応する位置（図１８にカットライン７０として実線
で示す位置、所謂ハイビーム以下の位置）から最下位に
対応する位置（図１８に想像線で示す位置、所謂ロービ
ーム並みの位置）まで平行に移動する。また、ヘッドラ
ンプ２０はヘッドランプ１８と同様の構成であるため、
詳細な説明は省略するが、図４に示すようにアクチュエ
ータ４１が取付けられている。アクチュエータ４１は図
示しない遮光カム４１Ａを備えており、遮光カム４１Ａ
の回動に伴ってカットラインの位置が移動される。
位置は、遮光カム４０Ａが回動されることにより最上位
に対応する位置（図１８にカットライン７０として実線
で示す位置、所謂ハイビーム以下の位置）から最下位に
対応する位置（図１８に想像線で示す位置、所謂ロービ
ーム並みの位置）まで平行に移動する。また、ヘッドラ
ンプ２０はヘッドランプ１８と同様の構成であるため、
詳細な説明は省略するが、図４に示すようにアクチュエ
ータ４１が取付けられている。アクチュエータ４１は図
示しない遮光カム４１Ａを備えており、遮光カム４１Ａ
の回動に伴ってカットラインの位置が移動される。
【００１９】図４に示すように、制御装置５０は、リー
ドオンリメモリ（ＲＯＭ）５２、ランダムアクセスメモ
リ（ＲＡＭ）５４、中央処理装置（ＣＰＵ）５６、入力
ポート５８、出力ポート６０及びこれらを接続するデー
タバスやコントロールバス等のバス６２を含んで構成さ
れている。なお、このＲＯＭ５２には、後述するマップ
及び制御プログラムが記憶されている。
ドオンリメモリ（ＲＯＭ）５２、ランダムアクセスメモ
リ（ＲＡＭ）５４、中央処理装置（ＣＰＵ）５６、入力
ポート５８、出力ポート６０及びこれらを接続するデー
タバスやコントロールバス等のバス６２を含んで構成さ
れている。なお、このＲＯＭ５２には、後述するマップ
及び制御プログラムが記憶されている。
【００２０】入力ポート５８には車速センサ６６及び画
像処理装置４８が接続されている。この画像処理装置４
８は、後述するようにＴＶカメラ２２及び制御装置５０
から入力される信号に基づいて、ＴＶカメラ２２で撮像
されたイメージを画像処理する。出力ポート６０は、ド
ライバ６４を介してヘッドランプ１８のアクチュエータ
４０及びヘッドランプ２０のアクチュエータ４１に接続
されている。また、出力ポート６０は、画像処理装置４
８にも接続されている。
像処理装置４８が接続されている。この画像処理装置４
８は、後述するようにＴＶカメラ２２及び制御装置５０
から入力される信号に基づいて、ＴＶカメラ２２で撮像
されたイメージを画像処理する。出力ポート６０は、ド
ライバ６４を介してヘッドランプ１８のアクチュエータ
４０及びヘッドランプ２０のアクチュエータ４１に接続
されている。また、出力ポート６０は、画像処理装置４
８にも接続されている。
【００２１】次に、図５〜図７のフローチャートを参照
して本実施例の作用を説明する。ドライバーが車両１０
の図示しないライトスイッチをオンし、ヘッドランプ１
８、２０を点灯させると、所定時間毎に図５に示す制御
メインルーチンが実行される。この制御メインルーチン
のステップ２００では先行車両認識処理が実行され、自
車両に先行して走行している先行車両が認識される。こ
の先行車両認識処理について図６のフローチャートを参
照して説明する。
して本実施例の作用を説明する。ドライバーが車両１０
の図示しないライトスイッチをオンし、ヘッドランプ１
８、２０を点灯させると、所定時間毎に図５に示す制御
メインルーチンが実行される。この制御メインルーチン
のステップ２００では先行車両認識処理が実行され、自
車両に先行して走行している先行車両が認識される。こ
の先行車両認識処理について図６のフローチャートを参
照して説明する。
【００２２】図８（Ａ）には、車両１０が道路１２２を
走行している際にＴＶカメラ２２によって撮像された、
ドライバーによって視認される画像と略一致したイメー
ジの一例（イメージ１２０）を示す。この道路１２２
は、車両１０が走行する車線の両側に白線１２４を備え
ている。なお、上記イメージ上の各画素は、イメージ上
に設定された各々直交するＸ軸とＹ軸とによって定まる
座標系の座標（Ｘn ，Ｙ n ）によって位置が特定され
る。以下では、このイメージに基づいて先行車両の認識
が行われる。
走行している際にＴＶカメラ２２によって撮像された、
ドライバーによって視認される画像と略一致したイメー
ジの一例（イメージ１２０）を示す。この道路１２２
は、車両１０が走行する車線の両側に白線１２４を備え
ている。なお、上記イメージ上の各画素は、イメージ上
に設定された各々直交するＸ軸とＹ軸とによって定まる
座標系の座標（Ｘn ，Ｙ n ）によって位置が特定され
る。以下では、このイメージに基づいて先行車両の認識
が行われる。
【００２３】ステップ４００では、図９に示すようにイ
メージ上の所定の幅γを有する領域を白線検出ウインド
領域Ｗsdとして設定する。本実施例では、車両１０の夜
間走行時に車両１０の前方の略４０〜５０ｍまでの画像
しか検出できないことを考慮し、車両１０の前方６０ｍ
を越える位置の白線の検出を行わない。また、画像中の
下方の領域は先行車両が存在する確度が低い。このた
め、白線検出ウインド領域Ｗsdを、車両１０の前方６０
ｍまでを検出できるように、所定の水平線１４０以上の
領域及び下限線１３０より下方の領域を除去した白線検
出ウインド領域Ｗ sdを設定する。
メージ上の所定の幅γを有する領域を白線検出ウインド
領域Ｗsdとして設定する。本実施例では、車両１０の夜
間走行時に車両１０の前方の略４０〜５０ｍまでの画像
しか検出できないことを考慮し、車両１０の前方６０ｍ
を越える位置の白線の検出を行わない。また、画像中の
下方の領域は先行車両が存在する確度が低い。このた
め、白線検出ウインド領域Ｗsdを、車両１０の前方６０
ｍまでを検出できるように、所定の水平線１４０以上の
領域及び下限線１３０より下方の領域を除去した白線検
出ウインド領域Ｗ sdを設定する。
【００２４】次のステップ４０２ではウインド領域Ｗsd
内を明るさについて微分し、この微分値のピーク点（最
大点）を白線候補点であるエッジ点として抽出する。す
なわち、ウインド領域Ｗsd内を垂直方向（図９矢印Ａ方
向）に、水平方向の各画素について最下位置の画素から
最上位置の画素までの明るさについて微分し、明るさの
変動が大きな微分値のピーク点をエッジ点として抽出す
る。これにより、例として図９のウインド領域Ｗsd内に
示す破線１３２のように連続するエッジ点が抽出され
る。
内を明るさについて微分し、この微分値のピーク点（最
大点）を白線候補点であるエッジ点として抽出する。す
なわち、ウインド領域Ｗsd内を垂直方向（図９矢印Ａ方
向）に、水平方向の各画素について最下位置の画素から
最上位置の画素までの明るさについて微分し、明るさの
変動が大きな微分値のピーク点をエッジ点として抽出す
る。これにより、例として図９のウインド領域Ｗsd内に
示す破線１３２のように連続するエッジ点が抽出され
る。
【００２５】ステップ４０４では直線近似処理を行う。
この処理は、白線候補点抽出処理で抽出されたエッジ点
をハフ（Hough ）変換を用いて直線近似し、白線と推定
される線に沿った近似直線１４２、１４４を求める。次
のステップ４０５では、求めた近似直線の交点ＰN （Ｘ
座標値＝ＸN ）を求め、求めた交点ＰN と基準とする予
め定めた直線路の場合の近似直線の交点Ｐ0 （Ｘ座標値
＝Ｘ0 ）との水平方向の変位量Ａ（Ａ＝ＸN −Ｘ0 ）を
求める。この変位量Ａは、道路１２２のカーブの度合い
に対応している。
この処理は、白線候補点抽出処理で抽出されたエッジ点
をハフ（Hough ）変換を用いて直線近似し、白線と推定
される線に沿った近似直線１４２、１４４を求める。次
のステップ４０５では、求めた近似直線の交点ＰN （Ｘ
座標値＝ＸN ）を求め、求めた交点ＰN と基準とする予
め定めた直線路の場合の近似直線の交点Ｐ0 （Ｘ座標値
＝Ｘ0 ）との水平方向の変位量Ａ（Ａ＝ＸN −Ｘ0 ）を
求める。この変位量Ａは、道路１２２のカーブの度合い
に対応している。
【００２６】次のステップ４０６では、変位量ＡがＡ2
≧Ａ≧Ａ1 の範囲内か否かを判定することにより道路１
２２が略直線路か否かを判定する。この判定基準値Ａ1
は、直線路と右カーブ路との境界を表す基準値であり、
判定基準値Ａ2 は、直線路と左カーブ路との境界を表す
基準値である。ステップ４０６で直線路と判定された場
合には、ステップ４０８で自車両１０の車速Ｖを読み取
る。
≧Ａ≧Ａ1 の範囲内か否かを判定することにより道路１
２２が略直線路か否かを判定する。この判定基準値Ａ1
は、直線路と右カーブ路との境界を表す基準値であり、
判定基準値Ａ2 は、直線路と左カーブ路との境界を表す
基準値である。ステップ４０６で直線路と判定された場
合には、ステップ４０８で自車両１０の車速Ｖを読み取
る。
【００２７】次のステップ４１０では、読み取った車速
Ｖに応じて先行車両を認識する車両認識領域ＷP を設定
するにあたり、近似直線の位置を補正する補正幅αL 、
αRを決定する。高速走行時は車両が旋回可能な道路の
曲率半径が大きいため、略直線の道路を走行していると
見なせるが、低速走行時は旋回可能な曲率半径が小さい
ため、車両の直前方が略直線に近い道路であっても遠方
で道路の曲率半径が小さくなっている場合には、車両が
車両認識領域ＷP から逸脱する可能性がある。このた
め、前記補正幅αL 、αR は図１２に示すようなマップ
を用い、速度Ｖが低くなるに従って値が大きくなるよう
に定める。
Ｖに応じて先行車両を認識する車両認識領域ＷP を設定
するにあたり、近似直線の位置を補正する補正幅αL 、
αRを決定する。高速走行時は車両が旋回可能な道路の
曲率半径が大きいため、略直線の道路を走行していると
見なせるが、低速走行時は旋回可能な曲率半径が小さい
ため、車両の直前方が略直線に近い道路であっても遠方
で道路の曲率半径が小さくなっている場合には、車両が
車両認識領域ＷP から逸脱する可能性がある。このた
め、前記補正幅αL 、αR は図１２に示すようなマップ
を用い、速度Ｖが低くなるに従って値が大きくなるよう
に定める。
【００２８】次のステップ４１２では、下限線１３０、
補正幅αL 、αR で位置が補正された近似直線１４２、
１４４で囲まれた領域を、先行車両を認識処理するため
の車両認識領域ＷP として決定する（図１０参照）。な
お、この車両認識領域ＷP についても、車速Ｖの変化に
応じた前記補正幅αL 、αR の変更に伴って、低速走行
となるに従って面積が大きくされる（図１１参照）。
補正幅αL 、αR で位置が補正された近似直線１４２、
１４４で囲まれた領域を、先行車両を認識処理するため
の車両認識領域ＷP として決定する（図１０参照）。な
お、この車両認識領域ＷP についても、車速Ｖの変化に
応じた前記補正幅αL 、αR の変更に伴って、低速走行
となるに従って面積が大きくされる（図１１参照）。
【００２９】一方、ステップ４０６の判定が否定される
と、ステップ４１４において、Ａ＞Ａ2 か否かを判定す
ることによって、道路が右カーブ路か左カーブ路かを判
定する。判定が肯定された場合には道路は右カーブ路と
判断され、ステップ４１６で車両１０の車速Ｖを読み取
って、図１２に示すマップを用い、読み取った車速Ｖに
応じた補正幅αL 、αR に対する補正値αL ’、αR ’
をステップ４１８で決定する。次のステップ４２０で
は、カーブの度合いを表す変位量Ａに応じて左右の近似
直線の補正幅αR 、αL を決定するためのゲインＧＬ、
ＧＲを図１３及び図１４に示すマップを用いて決定し、
ステップ４２２では決定された補正値αR' 、αL ' 及
びゲインＧＬ、ＧＲに基づいて最終的なウインド領域の
左右の補正幅αR 、αL を決定する。
と、ステップ４１４において、Ａ＞Ａ2 か否かを判定す
ることによって、道路が右カーブ路か左カーブ路かを判
定する。判定が肯定された場合には道路は右カーブ路と
判断され、ステップ４１６で車両１０の車速Ｖを読み取
って、図１２に示すマップを用い、読み取った車速Ｖに
応じた補正幅αL 、αR に対する補正値αL ’、αR ’
をステップ４１８で決定する。次のステップ４２０で
は、カーブの度合いを表す変位量Ａに応じて左右の近似
直線の補正幅αR 、αL を決定するためのゲインＧＬ、
ＧＲを図１３及び図１４に示すマップを用いて決定し、
ステップ４２２では決定された補正値αR' 、αL ' 及
びゲインＧＬ、ＧＲに基づいて最終的なウインド領域の
左右の補正幅αR 、αL を決定する。
【００３０】このとき道路はカーブ路であるため、左右
は非対称となり、近似直線１４２、１４４は異なる傾き
となる。このため、左右の補正幅αR 、αL は独立した
値に設定される。すなわち、道路が右カーブ路で曲率半
径が小さい（変位量Ａが大）ときは、先行車両が右側に
存在する確度が高い。従って、右側のゲインＧＲを大き
くすることにより補正幅αR を大きくし（図１３参照）
かつ左側のゲインＧＬを小さくすることにより補正幅α
L を小さくする（図１４参照）。また、道路が右カーブ
路で曲率半径が大きい（変位量Ａが小）ときは、右側の
ゲインＧＲを小さくすることにより補正幅αR を小さく
し、かつ左側のゲインＧＬを大きくすることにより補正
幅αL を大きくする。この補正幅の変化を、図１５にイ
メージとして示す。
は非対称となり、近似直線１４２、１４４は異なる傾き
となる。このため、左右の補正幅αR 、αL は独立した
値に設定される。すなわち、道路が右カーブ路で曲率半
径が小さい（変位量Ａが大）ときは、先行車両が右側に
存在する確度が高い。従って、右側のゲインＧＲを大き
くすることにより補正幅αR を大きくし（図１３参照）
かつ左側のゲインＧＬを小さくすることにより補正幅α
L を小さくする（図１４参照）。また、道路が右カーブ
路で曲率半径が大きい（変位量Ａが小）ときは、右側の
ゲインＧＲを小さくすることにより補正幅αR を小さく
し、かつ左側のゲインＧＬを大きくすることにより補正
幅αL を大きくする。この補正幅の変化を、図１５にイ
メージとして示す。
【００３１】ステップ４２４では、決定された補正幅α
L 、αR で位置が補正された近似直線１４２、１４４で
囲まれた領域を、先行車両を認識処理するための車両認
識領域ＷP として決定する。
L 、αR で位置が補正された近似直線１４２、１４４で
囲まれた領域を、先行車両を認識処理するための車両認
識領域ＷP として決定する。
【００３２】一方、ステップ４１４の判定が肯定された
場合には道路が左カーブ路であると判断してステップ４
２６へ移行し、車両１０の車速Ｖを読み取る。ステップ
４２８では図１２のマップを用いて、読み取った車速Ｖ
に応じて左右の補正値αR '、αL ' を決定し、ステッ
プ４３０で変位量Ａに応じた左右のゲインＧＬ、ＧＲを
決定する。すなわち、道路が左カーブ路で曲率半径が小
さい（変位量Ａが大）ときは先行車両が左側に存在する
確度が高いため、図１６に示すマップにより右側のゲイ
ンＧＲを小さくすることによって補正幅αR を小さく
し、かつ図１７に示すマップにより左側のゲインＧＬを
大きくすることによって補正幅αL を大きくする。
場合には道路が左カーブ路であると判断してステップ４
２６へ移行し、車両１０の車速Ｖを読み取る。ステップ
４２８では図１２のマップを用いて、読み取った車速Ｖ
に応じて左右の補正値αR '、αL ' を決定し、ステッ
プ４３０で変位量Ａに応じた左右のゲインＧＬ、ＧＲを
決定する。すなわち、道路が左カーブ路で曲率半径が小
さい（変位量Ａが大）ときは先行車両が左側に存在する
確度が高いため、図１６に示すマップにより右側のゲイ
ンＧＲを小さくすることによって補正幅αR を小さく
し、かつ図１７に示すマップにより左側のゲインＧＬを
大きくすることによって補正幅αL を大きくする。
【００３３】次のステップ４３２では、決定された補正
値αR ' 、αL ' 及びゲインＧＬ、ＧＲに基づいて最終
的なウインド領域の左右の補正幅αR 、αL を決定し、
ステップ４３４では決定された左右の補正幅αR 、αL
で位置が補正された近似直線１４２、１４４で囲まれた
領域を、先行車両を認識処理するための車両認識領域Ｗ
P として決定する。
値αR ' 、αL ' 及びゲインＧＬ、ＧＲに基づいて最終
的なウインド領域の左右の補正幅αR 、αL を決定し、
ステップ４３４では決定された左右の補正幅αR 、αL
で位置が補正された近似直線１４２、１４４で囲まれた
領域を、先行車両を認識処理するための車両認識領域Ｗ
P として決定する。
【００３４】上記のようにして車両認識領域ＷP が決定
されるとステップ４３６へ移行し、先行車両の認識処理
として、車両認識領域ＷP 内における水平エッジ検出処
理を行う。この水平エッジ検出処理は、まずステップ４
０２のエッジ検出処理と同様に、水平エッジ点を検出す
ることを車両認識領域ＷP 内において行う。次に、検出
された水平エッジ点を横方向に積分し、積分値が所定値
を越える位置のピーク点ＥP を検出する（図８（Ｂ）参
照）。この水平エッジは先行車両が存在する場合に現れ
る可能性が高い。
されるとステップ４３６へ移行し、先行車両の認識処理
として、車両認識領域ＷP 内における水平エッジ検出処
理を行う。この水平エッジ検出処理は、まずステップ４
０２のエッジ検出処理と同様に、水平エッジ点を検出す
ることを車両認識領域ＷP 内において行う。次に、検出
された水平エッジ点を横方向に積分し、積分値が所定値
を越える位置のピーク点ＥP を検出する（図８（Ｂ）参
照）。この水平エッジは先行車両が存在する場合に現れ
る可能性が高い。
【００３５】次のステップ４３８では先行車両の位置座
標を演算する。まず垂直エッジ検出処理を行う。水平エ
ッジ点の積分値のピーク点ＥP が複数あるとき、画像上
で下方に位置するピーク点ＥP から順に、ピーク点ＥP
に含まれる水平エッジ点の両端を各々含むように垂直線
を検出するためのウインド領域ＷR 、ＷL を設定する
（図８（Ｃ）参照）。このウインド領域ＷR 、ＷL 内に
おいて垂直エッジを検出し、垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌ
が安定して検出された場合にウインド領域ＷR 、ＷL で
挟まれた領域に先行車両が存在すると判定する。
標を演算する。まず垂直エッジ検出処理を行う。水平エ
ッジ点の積分値のピーク点ＥP が複数あるとき、画像上
で下方に位置するピーク点ＥP から順に、ピーク点ＥP
に含まれる水平エッジ点の両端を各々含むように垂直線
を検出するためのウインド領域ＷR 、ＷL を設定する
（図８（Ｃ）参照）。このウインド領域ＷR 、ＷL 内に
おいて垂直エッジを検出し、垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌ
が安定して検出された場合にウインド領域ＷR 、ＷL で
挟まれた領域に先行車両が存在すると判定する。
【００３６】次に、ウインド領域ＷR 、ＷL 内の各々で
検出された垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌの横方向の間隔を
求めることによって車幅を求め、車両の中心の座標とし
て車幅中央の座標を求め、さらに車間距離Ｌenを演算す
る。以上により先行車両認識処理を終了し、図５のフロ
ーチャートのステップ２０２へ移行する。
検出された垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌの横方向の間隔を
求めることによって車幅を求め、車両の中心の座標とし
て車幅中央の座標を求め、さらに車間距離Ｌenを演算す
る。以上により先行車両認識処理を終了し、図５のフロ
ーチャートのステップ２０２へ移行する。
【００３７】次のステップ２０２では、上述の先行車両
認識処理によって先行車両が検出されたか否か判定す
る。ステップ２０２の判定が否定された場合にはステッ
プ２０４へ移行し、中止モードの解除を行う。この中止
モードは、後述するように、明度に基づくカム角度制御
処理を行うことが不可能な状態である場合にセットされ
る。次のステップ２０６では、先行車両との車間距離Ｌ
enに応じた遮光カム４０Ａ、４１Ａの角度の制御を行
う。この制御は、例として図２１に示すようなマップを
用いてアクチュエータ４０、４１に対するゲインを求
め、このゲインに応じてアクチュエータ４０、４１を駆
動することにより行われる。これにより、先行車両との
車間距離が大きくなるに従って、カットラインの位置が
上方へ移動するように制御される。なお、このときは先
行車両が存在しないので、無条件に遮光カムの角度をハ
イビームに対応する所定角度まで回動させる。
認識処理によって先行車両が検出されたか否か判定す
る。ステップ２０２の判定が否定された場合にはステッ
プ２０４へ移行し、中止モードの解除を行う。この中止
モードは、後述するように、明度に基づくカム角度制御
処理を行うことが不可能な状態である場合にセットされ
る。次のステップ２０６では、先行車両との車間距離Ｌ
enに応じた遮光カム４０Ａ、４１Ａの角度の制御を行
う。この制御は、例として図２１に示すようなマップを
用いてアクチュエータ４０、４１に対するゲインを求
め、このゲインに応じてアクチュエータ４０、４１を駆
動することにより行われる。これにより、先行車両との
車間距離が大きくなるに従って、カットラインの位置が
上方へ移動するように制御される。なお、このときは先
行車両が存在しないので、無条件に遮光カムの角度をハ
イビームに対応する所定角度まで回動させる。
【００３８】一方、ステップ２０２の判定が肯定された
場合にはステップ２０８へ移行し、先行車両認識処理に
よって検出された先行車両との車間距離が、予め定めら
れた所定距離Ａ（例えば１００ｍ）以下であるか否か判
定する。ステップ２０８の判定が肯定された場合には、
ステップ２１０で、検出された先行車両が初めて検出さ
れた先行車両であるか否か判定する。ステップ２１０の
判定も肯定された場合にはステップ２１４で明度に基づ
くカム角度制御処理を行う。
場合にはステップ２０８へ移行し、先行車両認識処理に
よって検出された先行車両との車間距離が、予め定めら
れた所定距離Ａ（例えば１００ｍ）以下であるか否か判
定する。ステップ２０８の判定が肯定された場合には、
ステップ２１０で、検出された先行車両が初めて検出さ
れた先行車両であるか否か判定する。ステップ２１０の
判定も肯定された場合にはステップ２１４で明度に基づ
くカム角度制御処理を行う。
【００３９】この処理の詳細について、図７のフローチ
ャートを参照して説明すると、ステップ２３０では、先
行車両のテール部に対応する画像中の所定領域をウイン
ド領域ＷS として設定する。この所定領域は、例えば先
行車両認識処理において検出された一対の垂直エッジ１
３８Ｌ、１３８Ｒを、下端部を水平線１５０Ａで結び、
先行車両のテールランプ１５２の下端部に対応する高さ
を水平線１５０Ｂで結んだときに、この水平線１５０
Ａ、１５０Ｂ及び垂直エッジ１３８Ｌ、１３８Ｒで囲ま
れた領域とすることができる（図１９（Ａ）参照）。
ャートを参照して説明すると、ステップ２３０では、先
行車両のテール部に対応する画像中の所定領域をウイン
ド領域ＷS として設定する。この所定領域は、例えば先
行車両認識処理において検出された一対の垂直エッジ１
３８Ｌ、１３８Ｒを、下端部を水平線１５０Ａで結び、
先行車両のテールランプ１５２の下端部に対応する高さ
を水平線１５０Ｂで結んだときに、この水平線１５０
Ａ、１５０Ｂ及び垂直エッジ１３８Ｌ、１３８Ｒで囲ま
れた領域とすることができる（図１９（Ａ）参照）。
【００４０】ステップ２３２では、先行車両との車間距
離Ｌenに応じてウインド領域ＷS の明るさの基準値Ｂを
設定する。これは、先行車両に映るカットラインの位置
が同じであっても、先行車両との車間距離Ｌenによって
ウインド領域ＷS 内の明るさが変化するためである。ま
た、ウインド領域ＷS 内の明るさは、先行車両の塗装の
色によっても変化する。このため基準値Ｂは、先行車両
の塗装の色が反射光量の大きな白、または白に近い色の
場合に、車間距離Ｌenでかつヘッドランプのカットライ
ンの位置がウインド領域ＷS 内の所定の高さ位置にある
とき（例として図１９（Ｂ）に示す位置）の、ウインド
領域ＷS 内の明るさに一致するように設定される。
離Ｌenに応じてウインド領域ＷS の明るさの基準値Ｂを
設定する。これは、先行車両に映るカットラインの位置
が同じであっても、先行車両との車間距離Ｌenによって
ウインド領域ＷS 内の明るさが変化するためである。ま
た、ウインド領域ＷS 内の明るさは、先行車両の塗装の
色によっても変化する。このため基準値Ｂは、先行車両
の塗装の色が反射光量の大きな白、または白に近い色の
場合に、車間距離Ｌenでかつヘッドランプのカットライ
ンの位置がウインド領域ＷS 内の所定の高さ位置にある
とき（例として図１９（Ｂ）に示す位置）の、ウインド
領域ＷS 内の明るさに一致するように設定される。
【００４１】ステップ２３４では、ウインド領域ＷS 内
に存在する水平エッジ点を横方向に積分し、積分値の最
大値（図８（Ｂ）のピーク点ＥP に相当）を検出する。
この積分値の最大値はウインド領域ＷS 内の明るさを表
しており、カットラインの位置が上昇するに従って、す
なわちヘッドランプの上方側への配光量が大きくなるに
従って値が大きくなり、カットラインの位置が下降する
に従って、すなわちヘッドランプの上方側への配光量が
小さくなるに従って値が小さくなる。
に存在する水平エッジ点を横方向に積分し、積分値の最
大値（図８（Ｂ）のピーク点ＥP に相当）を検出する。
この積分値の最大値はウインド領域ＷS 内の明るさを表
しており、カットラインの位置が上昇するに従って、す
なわちヘッドランプの上方側への配光量が大きくなるに
従って値が大きくなり、カットラインの位置が下降する
に従って、すなわちヘッドランプの上方側への配光量が
小さくなるに従って値が小さくなる。
【００４２】ステップ２３６では積分値の最大値が基準
値Ｂよりも大きいか否か判定する。ステップ２３６の判
定が肯定された場合は、カットラインの位置がウインド
領域ＷS 上下方向中央部付近よりも高い位置にあると判
断できる。このため、ステップ２３６の判定が肯定され
た場合にはステップ２３８へ移行し、ウインド領域Ｗ S
内の明るさが基準値Ｂよりも大きい状態を表す明モード
をセットする。
値Ｂよりも大きいか否か判定する。ステップ２３６の判
定が肯定された場合は、カットラインの位置がウインド
領域ＷS 上下方向中央部付近よりも高い位置にあると判
断できる。このため、ステップ２３６の判定が肯定され
た場合にはステップ２３８へ移行し、ウインド領域Ｗ S
内の明るさが基準値Ｂよりも大きい状態を表す明モード
をセットする。
【００４３】次のステップ２３８では前回までは暗モー
ドがセットされていたか否か判定する。なお、暗モード
は前記ステップ２３６の判定が否定された場合にセット
される。ステップ２４０の判定が肯定された場合は、ス
テップ２４２で明モード回数として「１」をセットす
る。次のステップ２４４では、遮光カムの角度の設定値
ＤＥＧとして、前回のＤＥＧの値に所定角度αを加えた
値を設定する。なお、本実施例では遮光カムの角度が大
きくなるに従ってカットライン７０の位置が低くされ
る。ステップ２４６では、遮光カムの角度が設定値ＤＥ
Ｇに一致するようにアクチュエータ４０、４１を制御す
る。これにより遮光カム４０Ａ、４１Ａが所定角度αだ
け回動され、カットライン７０の位置が角度αに応じた
移動量だけ下方へ移動される。
ドがセットされていたか否か判定する。なお、暗モード
は前記ステップ２３６の判定が否定された場合にセット
される。ステップ２４０の判定が肯定された場合は、ス
テップ２４２で明モード回数として「１」をセットす
る。次のステップ２４４では、遮光カムの角度の設定値
ＤＥＧとして、前回のＤＥＧの値に所定角度αを加えた
値を設定する。なお、本実施例では遮光カムの角度が大
きくなるに従ってカットライン７０の位置が低くされ
る。ステップ２４６では、遮光カムの角度が設定値ＤＥ
Ｇに一致するようにアクチュエータ４０、４１を制御す
る。これにより遮光カム４０Ａ、４１Ａが所定角度αだ
け回動され、カットライン７０の位置が角度αに応じた
移動量だけ下方へ移動される。
【００４４】また、次に本ルーチンが実行された際にも
前記ステップ２３６の判定が肯定された場合には、前回
も明モードがセットされていたのでステップ２４０の判
定が否定され、ステップ２４８で明モード回数をカウン
トアップし、ステップ２５０で明モード回数が所定値Ｃ
以上となったか否か判定する。ステップ２５０の判定が
肯定されるとステップ２４４へ移行し、前記と同様に遮
光カムの角度の設定値ＤＥＧに所定角度αが加算され、
遮光カムの角度が設定値ＤＥＧに一致するようにアクチ
ュエータ４０、４１が制御される。このように、明モー
ドがセットされている間は、遮光カム４０Ａ、４１Ａの
角度が所定角度αづつ大きくされ、カットライン７０の
位置が徐々に低くされる。
前記ステップ２３６の判定が肯定された場合には、前回
も明モードがセットされていたのでステップ２４０の判
定が否定され、ステップ２４８で明モード回数をカウン
トアップし、ステップ２５０で明モード回数が所定値Ｃ
以上となったか否か判定する。ステップ２５０の判定が
肯定されるとステップ２４４へ移行し、前記と同様に遮
光カムの角度の設定値ＤＥＧに所定角度αが加算され、
遮光カムの角度が設定値ＤＥＧに一致するようにアクチ
ュエータ４０、４１が制御される。このように、明モー
ドがセットされている間は、遮光カム４０Ａ、４１Ａの
角度が所定角度αづつ大きくされ、カットライン７０の
位置が徐々に低くされる。
【００４５】また、カットライン７０の位置が低くなり
ウインド領域ＷS 内の明るさが低下するとステップ２３
６の判定が否定され、ステップ２５６でウインド領域Ｗ
S 内の明るさが基準値Ｂ以下である状態を表す暗モード
がセットされる。次のステップ２５８では前回は明モー
ドがセットされていたか否か判定する。ステップ２５８
の判定が肯定された場合には、ステップ２６０で暗モー
ド回数として「１」をセットし、次のステップ２６２は
遮光カムの角度の設定値から所定角度αを減じ、ステッ
プ２４６へ移行する。従って、このときは遮光カム４０
Ａ、４１Ａの角度が所定角度αだけ小さくされ、カット
ライン７０の位置が所定角度αに対応する移動量だけ上
方へ移動される。
ウインド領域ＷS 内の明るさが低下するとステップ２３
６の判定が否定され、ステップ２５６でウインド領域Ｗ
S 内の明るさが基準値Ｂ以下である状態を表す暗モード
がセットされる。次のステップ２５８では前回は明モー
ドがセットされていたか否か判定する。ステップ２５８
の判定が肯定された場合には、ステップ２６０で暗モー
ド回数として「１」をセットし、次のステップ２６２は
遮光カムの角度の設定値から所定角度αを減じ、ステッ
プ２４６へ移行する。従って、このときは遮光カム４０
Ａ、４１Ａの角度が所定角度αだけ小さくされ、カット
ライン７０の位置が所定角度αに対応する移動量だけ上
方へ移動される。
【００４６】また、次に本ルーチンが実行された際にも
前記ステップ２３６の判定が否定された場合には、前回
も暗モードがセットされていたのでステップ２５８の判
定が否定され、ステップ２６４で暗モード回数をカウン
トアップし、ステップ２６６で暗モード回数が所定値Ｃ
以上となったか否か判定する。ステップ２６６の判定が
肯定されるとステップ２６２へ移行し、前記と同様に遮
光カムの角度の設定値ＤＥＧから所定角度αが減算さ
れ、遮光カム４０Ａ、４１Ａの角度が設定値ＤＥＧに一
致するように制御される。このように、暗モードがセッ
トされている間は、遮光カム４０Ａ、４１Ａの角度が所
定角度αづつ小さくされ、カットライン７０の位置が徐
々に高くされる。
前記ステップ２３６の判定が否定された場合には、前回
も暗モードがセットされていたのでステップ２５８の判
定が否定され、ステップ２６４で暗モード回数をカウン
トアップし、ステップ２６６で暗モード回数が所定値Ｃ
以上となったか否か判定する。ステップ２６６の判定が
肯定されるとステップ２６２へ移行し、前記と同様に遮
光カムの角度の設定値ＤＥＧから所定角度αが減算さ
れ、遮光カム４０Ａ、４１Ａの角度が設定値ＤＥＧに一
致するように制御される。このように、暗モードがセッ
トされている間は、遮光カム４０Ａ、４１Ａの角度が所
定角度αづつ小さくされ、カットライン７０の位置が徐
々に高くされる。
【００４７】上記処理により、図２０にも示すように、
ウインド領域ＷS 内が明るいと判定されている間はウイ
ンド領域ＷS 内の明るさが大きいと判断してカットライ
ンの位置を徐々に低下させる。これに伴ってウインド領
域ＷS 内の明るさも徐々に小さくなる。また、ウインド
領域ＷS 内が暗いと判定されている間はウインド領域Ｗ
S 内の明るさが小さいと判断してカットラインの位置を
徐々に上昇させる。これに伴ってウインド領域ＷS 内の
明るさも徐々に大きくされる。このように、通常の場合
にはウインド領域ＷS 内の明るさが基準値Ｂに一致する
ように、すなわちカットラインの位置が、図１９（Ｂ）
に示す位置を中心とする所定範囲内に維持されるよう
に、遮光カム４０Ａ、４１Ａの角度が変更される。従っ
て、先行車両にグレアを与えることが防止される。
ウインド領域ＷS 内が明るいと判定されている間はウイ
ンド領域ＷS 内の明るさが大きいと判断してカットライ
ンの位置を徐々に低下させる。これに伴ってウインド領
域ＷS 内の明るさも徐々に小さくなる。また、ウインド
領域ＷS 内が暗いと判定されている間はウインド領域Ｗ
S 内の明るさが小さいと判断してカットラインの位置を
徐々に上昇させる。これに伴ってウインド領域ＷS 内の
明るさも徐々に大きくされる。このように、通常の場合
にはウインド領域ＷS 内の明るさが基準値Ｂに一致する
ように、すなわちカットラインの位置が、図１９（Ｂ）
に示す位置を中心とする所定範囲内に維持されるよう
に、遮光カム４０Ａ、４１Ａの角度が変更される。従っ
て、先行車両にグレアを与えることが防止される。
【００４８】一方、明モードとなってから徐々にカット
ラインを低下させることを所定回繰り返しても、ウイン
ド領域ＷS 内が明モードに対応する明るさである場合に
は、何らかの理由、例えば先行車両のバンパの表面に凹
凸がありカットラインの位置を上下させてもバンパ表面
における乱反射によってウインド領域ＷS 内の明るさが
変化しない、または先行車両の塗装の色が暗くカットラ
インの位置を上下させてもウインド領域ＷS 内の明るさ
が殆ど変化しない、等の理由により、制御が不可能な状
態であると判断できる。この場合には明モード回数が所
定値Ｃ以上となってステップ２５０の判定が肯定され、
ステップ２５２で中止モードをセットする。次のステッ
プ２５４では、図５のフローチャートのステップ２０６
と同様に、先行車両との車間距離に基づく遮光カムの角
度制御処理を行う。
ラインを低下させることを所定回繰り返しても、ウイン
ド領域ＷS 内が明モードに対応する明るさである場合に
は、何らかの理由、例えば先行車両のバンパの表面に凹
凸がありカットラインの位置を上下させてもバンパ表面
における乱反射によってウインド領域ＷS 内の明るさが
変化しない、または先行車両の塗装の色が暗くカットラ
インの位置を上下させてもウインド領域ＷS 内の明るさ
が殆ど変化しない、等の理由により、制御が不可能な状
態であると判断できる。この場合には明モード回数が所
定値Ｃ以上となってステップ２５０の判定が肯定され、
ステップ２５２で中止モードをセットする。次のステッ
プ２５４では、図５のフローチャートのステップ２０６
と同様に、先行車両との車間距離に基づく遮光カムの角
度制御処理を行う。
【００４９】また、暗モードとなってから徐々にカット
ラインを上昇させることを所定回繰り返しても、ウイン
ド領域ＷS 内が暗モードに対応する明度である場合も、
前記と同様に制御が不可能な状態である。この場合にも
暗モード回数が所定回Ｃ以上となってステップ２６６の
判定が肯定され、ステップ２６８で中止モードをセット
し、ステップ２７０で前記と同様に先行車両との車間距
離に基づく遮光カムの角度制御処理を行う。
ラインを上昇させることを所定回繰り返しても、ウイン
ド領域ＷS 内が暗モードに対応する明度である場合も、
前記と同様に制御が不可能な状態である。この場合にも
暗モード回数が所定回Ｃ以上となってステップ２６６の
判定が肯定され、ステップ２６８で中止モードをセット
し、ステップ２７０で前記と同様に先行車両との車間距
離に基づく遮光カムの角度制御処理を行う。
【００５０】なお、図５のフローチャートにおいて、先
行車両が検出されて初めての制御周期ではステップ２１
０の判定が肯定され、無条件にステップ２１４の明度に
基づくカム角度制御処理が行われるが、次の周期からは
ステップ２１２で中止モードがセットされているか否か
を判定し、中止モードがセットされていない場合にステ
ップ２１４の制御処理を行う。上述のように中止モード
がセットされた場合にはステップ２１４の判定が肯定さ
れ、ステップ２０６の車間距離に応じた制御処理が行わ
れる。
行車両が検出されて初めての制御周期ではステップ２１
０の判定が肯定され、無条件にステップ２１４の明度に
基づくカム角度制御処理が行われるが、次の周期からは
ステップ２１２で中止モードがセットされているか否か
を判定し、中止モードがセットされていない場合にステ
ップ２１４の制御処理を行う。上述のように中止モード
がセットされた場合にはステップ２１４の判定が肯定さ
れ、ステップ２０６の車間距離に応じた制御処理が行わ
れる。
【００５１】この中止モードは、先行車両が検出されな
くなりステップ２０２の判定が否定されるか、または車
間距離Ｌenが所定距離Ａよりも大きくなりステップ２０
８の判定が否定された場合に、ステップ２０４で解除さ
れる。中止モードが解除され、次に新たに先行車両が検
出された場合には、車間距離が所定距離Ａ以下であれば
ステップ２１４の制御処理が再度行われる。
くなりステップ２０２の判定が否定されるか、または車
間距離Ｌenが所定距離Ａよりも大きくなりステップ２０
８の判定が否定された場合に、ステップ２０４で解除さ
れる。中止モードが解除され、次に新たに先行車両が検
出された場合には、車間距離が所定距離Ａ以下であれば
ステップ２１４の制御処理が再度行われる。
【００５２】このように上記では、ウインド領域ＷS 内
の明るさが基準値Ｂ付近の明るさを維持するように、す
なわちカットラインの位置が図１９（Ｂ）に示す位置を
維持するように、遮光カムの角度を制御するので、先行
車両にグレアを与えることが防止されると共に、ドライ
バーが照射範囲の不足を感ずることもない。
の明るさが基準値Ｂ付近の明るさを維持するように、す
なわちカットラインの位置が図１９（Ｂ）に示す位置を
維持するように、遮光カムの角度を制御するので、先行
車両にグレアを与えることが防止されると共に、ドライ
バーが照射範囲の不足を感ずることもない。
【００５３】また、車間距離に応じてヘッドランプの配
光を制御する場合は、先行車両との車間距離が一定であ
っても道路の勾配、車両の傾き等により先行車両との相
対的な位置及び方向が変化した場合にはグレアを与える
可能性があり、勾配や傾き等に応じて照射範囲（または
照射方向）を補正する必要が生ずるが、本実施例では、
先行車両のテール部に対応するウインド領域ＷS 内の明
るさに基づいてカットラインの位置（照射範囲）を制御
するので、前記補正を行う必要はない。
光を制御する場合は、先行車両との車間距離が一定であ
っても道路の勾配、車両の傾き等により先行車両との相
対的な位置及び方向が変化した場合にはグレアを与える
可能性があり、勾配や傾き等に応じて照射範囲（または
照射方向）を補正する必要が生ずるが、本実施例では、
先行車両のテール部に対応するウインド領域ＷS 内の明
るさに基づいてカットラインの位置（照射範囲）を制御
するので、前記補正を行う必要はない。
【００５４】なお、上記実施例では、遮光カムによって
車両前方の配光を制御するようにしたが、遮光板やシャ
ッターによってヘッドランプの光を遮光するようにして
もよい。また、ヘッドランプの光を遮光することにより
配光を制御しているが、ヘッドランプの射出光軸を偏向
するようにしてもよい。
車両前方の配光を制御するようにしたが、遮光板やシャ
ッターによってヘッドランプの光を遮光するようにして
もよい。また、ヘッドランプの光を遮光することにより
配光を制御しているが、ヘッドランプの射出光軸を偏向
するようにしてもよい。
【００５５】また、上記ではプロジェクタタイプのヘッ
ドランプに適用した例を示したが、本発明はこれに限定
されるものではなく、例えば通常のヘッドランプであっ
ても所定領域内の明るさを検出した結果に基づいて照射
方向を車両上下方向に沿って変更することにより、先行
車にグレアを与えることなく、かつ照射範囲の不足が生
ずることを防止できる、という効果が得られる。
ドランプに適用した例を示したが、本発明はこれに限定
されるものではなく、例えば通常のヘッドランプであっ
ても所定領域内の明るさを検出した結果に基づいて照射
方向を車両上下方向に沿って変更することにより、先行
車にグレアを与えることなく、かつ照射範囲の不足が生
ずることを防止できる、という効果が得られる。
【００５６】さらに、上記ではウインド領域ＷS 内の明
るさを、ウインド領域ＷS 内に存在する水平エッジ点を
横方向に積分して得られる積分値の最大値によって評価
するようにしていたが、本発明はこれに限定されるもの
ではなく、例えばウインド領域ＷS の全体的な明るさに
基づいて評価するようにしてもよい。
るさを、ウインド領域ＷS 内に存在する水平エッジ点を
横方向に積分して得られる積分値の最大値によって評価
するようにしていたが、本発明はこれに限定されるもの
ではなく、例えばウインド領域ＷS の全体的な明るさに
基づいて評価するようにしてもよい。
【００５７】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、車両前
方の状況を表す画像中の先行車両のテール部に所定領域
を設定し、前記所定領域の明るさを検出し、検出された
明るさが予め定められた所定範囲内となるようにヘッド
ランプの照射方向及び照射範囲の少なくとも一方を制御
するようにしたので、先行車両にグレアを与えることを
防止することができる、という優れた効果が得られる。
方の状況を表す画像中の先行車両のテール部に所定領域
を設定し、前記所定領域の明るさを検出し、検出された
明るさが予め定められた所定範囲内となるようにヘッド
ランプの照射方向及び照射範囲の少なくとも一方を制御
するようにしたので、先行車両にグレアを与えることを
防止することができる、という優れた効果が得られる。
【図１】本実施例に利用した車両前部を示す車両斜め前
方から見た斜視図である。
方から見た斜視図である。
【図２】本発明が適用可能なヘッドランプの概略構成を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
【図３】図２のIII −III 線に沿った断面図である。
【図４】制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図５】本実施例の制御メインルーチンを説明するフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図６】先行車両認識処理の詳細を説明するフローチャ
ートである。
ートである。
【図７】明度に基づくカム角度制御処理の詳細を説明す
るフローチャートである。
るフローチャートである。
【図８】（Ａ）は日中にＴＶカメラにより撮像される画
像のイメージ図、（Ｂ）は水平エッジ点積分処理を説明
するための概念図、（Ｃ）は垂直エッジ検出処理を説明
するための概念図である。
像のイメージ図、（Ｂ）は水平エッジ点積分処理を説明
するための概念図、（Ｃ）は垂直エッジ検出処理を説明
するための概念図である。
【図９】白線認識時のウインド領域を示す線図である。
【図１０】車両認識領域を示す線図である。
【図１１】車速に応じて車両認識領域を変動させること
を説明するためのイメージ図である。
を説明するためのイメージ図である。
【図１２】車速と近似直線の補正幅との関係を示す線図
である。
である。
【図１３】右カーブ路の度合と右側の近似直線の補正幅
を決定するゲインとの関係を示す線図である。
を決定するゲインとの関係を示す線図である。
【図１４】右カーブ路の度合と左側の近似直線の補正幅
を決定するゲインとの関係を示す線図である。
を決定するゲインとの関係を示す線図である。
【図１５】異なる曲率のカーブ路に対するウインド領域
及び補正幅を示すイメージ図である。
及び補正幅を示すイメージ図である。
【図１６】左カーブ路の度合と右側の近似直線の補正幅
を決定するゲインとの関係を示す線図である。
を決定するゲインとの関係を示す線図である。
【図１７】左カーブ路の度合と左側の近似直線の補正幅
を決定するゲインとの関係を示す線図である。
を決定するゲインとの関係を示す線図である。
【図１８】アクチュエータにより変位するカットライン
を説明するためのイメージ図である。
を説明するためのイメージ図である。
【図１９】（Ａ）は先行車両のテール部に設定するウイ
ンド領域ＷS を示すイメージ図、（Ｂ）はウインド領域
ＷS の明るさが基準値であるときのカットラインの位置
を示すイメージ図である。
ンド領域ＷS を示すイメージ図、（Ｂ）はウインド領域
ＷS の明るさが基準値であるときのカットラインの位置
を示すイメージ図である。
【図２０】ウインド領域ＷS 内の明るさの判定結果と、
この判定結果に基づくカットラインの位置を制御した結
果と、を示す線図である。
この判定結果に基づくカットラインの位置を制御した結
果と、を示す線図である。
【図２１】車間距離とアクチュエータの遮光カムの回動
角を決定するためのゲインとの関係を示す線図である。
角を決定するためのゲインとの関係を示す線図である。
１８ ヘッドランプ ２０ ヘッドランプ ２２ ＴＶカメラ ４０ アクチュエータ ４８ 画像処理装置 ５０ 制御装置 ７０ カットライン １００ 走行車両検出装置
フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０５Ｂ 37/02 Ｄ 8715−3Ｋ
Claims (1)
- 【請求項１】 照射方向及び照射範囲の少なくとも一方
が変更可能なヘッドランプと、 車両前方の状況を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段から出力された車両前方の状況を表す画像
信号に基づいて先行車両を検出し、画像中の前記先行車
両のテール部に所定領域を設定する領域設定手段と、 前記領域設定手段によって検出された前記所定領域の明
るさを検出する明暗検出手段と、 前記明暗検出手段によって検出された明るさが予め定め
られた所定範囲内となるようにヘッドランプの照射方向
及び照射範囲の少なくとも一方を制御する制御手段と、 を有する車両用前照灯装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5813693A JPH06270733A (ja) | 1993-03-18 | 1993-03-18 | 車両用前照灯装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5813693A JPH06270733A (ja) | 1993-03-18 | 1993-03-18 | 車両用前照灯装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06270733A true JPH06270733A (ja) | 1994-09-27 |
Family
ID=13075575
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5813693A Pending JPH06270733A (ja) | 1993-03-18 | 1993-03-18 | 車両用前照灯装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06270733A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009083523A (ja) * | 2007-09-27 | 2009-04-23 | Denso Corp | ライト制御装置 |
| US8351648B2 (en) | 2007-09-10 | 2013-01-08 | Denso Corporation | Apparatus for controlling direction of light from on-vehicle headlights |
| WO2013009058A2 (en) * | 2011-07-13 | 2013-01-17 | Lg Innotek Co., Ltd. | Apparatus and method for controlling high lamp of vehicle |
| US8842176B2 (en) | 1996-05-22 | 2014-09-23 | Donnelly Corporation | Automatic vehicle exterior light control |
| US8917169B2 (en) | 1993-02-26 | 2014-12-23 | Magna Electronics Inc. | Vehicular vision system |
| US8993951B2 (en) | 1996-03-25 | 2015-03-31 | Magna Electronics Inc. | Driver assistance system for a vehicle |
| US9008369B2 (en) | 2004-04-15 | 2015-04-14 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US9171217B2 (en) | 2002-05-03 | 2015-10-27 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| JP2015219647A (ja) * | 2014-05-15 | 2015-12-07 | 株式会社シーマイクロ | 車両検出装置および車両検出方法。 |
| US9436880B2 (en) | 1999-08-12 | 2016-09-06 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system |
| US10071676B2 (en) | 2006-08-11 | 2018-09-11 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
-
1993
- 1993-03-18 JP JP5813693A patent/JPH06270733A/ja active Pending
Cited By (41)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8917169B2 (en) | 1993-02-26 | 2014-12-23 | Magna Electronics Inc. | Vehicular vision system |
| US8993951B2 (en) | 1996-03-25 | 2015-03-31 | Magna Electronics Inc. | Driver assistance system for a vehicle |
| US8842176B2 (en) | 1996-05-22 | 2014-09-23 | Donnelly Corporation | Automatic vehicle exterior light control |
| US9436880B2 (en) | 1999-08-12 | 2016-09-06 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system |
| US11203340B2 (en) | 2002-05-03 | 2021-12-21 | Magna Electronics Inc. | Vehicular vision system using side-viewing camera |
| US10683008B2 (en) | 2002-05-03 | 2020-06-16 | Magna Electronics Inc. | Vehicular driving assist system using forward-viewing camera |
| US10351135B2 (en) | 2002-05-03 | 2019-07-16 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system using cameras and radar sensor |
| US10118618B2 (en) | 2002-05-03 | 2018-11-06 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system using cameras and radar sensor |
| US9834216B2 (en) | 2002-05-03 | 2017-12-05 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system using cameras and radar sensor |
| US9643605B2 (en) | 2002-05-03 | 2017-05-09 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US9171217B2 (en) | 2002-05-03 | 2015-10-27 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US9555803B2 (en) | 2002-05-03 | 2017-01-31 | Magna Electronics Inc. | Driver assistance system for vehicle |
| US9948904B2 (en) | 2004-04-15 | 2018-04-17 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US10015452B1 (en) | 2004-04-15 | 2018-07-03 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
| US10462426B2 (en) | 2004-04-15 | 2019-10-29 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
| US9191634B2 (en) | 2004-04-15 | 2015-11-17 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US9609289B2 (en) | 2004-04-15 | 2017-03-28 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US9008369B2 (en) | 2004-04-15 | 2015-04-14 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US9736435B2 (en) | 2004-04-15 | 2017-08-15 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US11847836B2 (en) | 2004-04-15 | 2023-12-19 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system with road curvature determination |
| US9428192B2 (en) | 2004-04-15 | 2016-08-30 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US10735695B2 (en) | 2004-04-15 | 2020-08-04 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system with traffic lane detection |
| US10306190B1 (en) | 2004-04-15 | 2019-05-28 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
| US10110860B1 (en) | 2004-04-15 | 2018-10-23 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
| US11503253B2 (en) | 2004-04-15 | 2022-11-15 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system with traffic lane detection |
| US10187615B1 (en) | 2004-04-15 | 2019-01-22 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
| US10071676B2 (en) | 2006-08-11 | 2018-09-11 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US11623559B2 (en) | 2006-08-11 | 2023-04-11 | Magna Electronics Inc. | Vehicular forward viewing image capture system |
| US11396257B2 (en) | 2006-08-11 | 2022-07-26 | Magna Electronics Inc. | Vehicular forward viewing image capture system |
| US11951900B2 (en) | 2006-08-11 | 2024-04-09 | Magna Electronics Inc. | Vehicular forward viewing image capture system |
| US11148583B2 (en) | 2006-08-11 | 2021-10-19 | Magna Electronics Inc. | Vehicular forward viewing image capture system |
| US10787116B2 (en) | 2006-08-11 | 2020-09-29 | Magna Electronics Inc. | Adaptive forward lighting system for vehicle comprising a control that adjusts the headlamp beam in response to processing of image data captured by a camera |
| US8351648B2 (en) | 2007-09-10 | 2013-01-08 | Denso Corporation | Apparatus for controlling direction of light from on-vehicle headlights |
| US7985010B2 (en) | 2007-09-27 | 2011-07-26 | Denso Corporation | System for controlling light quantity of headlight |
| DE102008042411B4 (de) * | 2007-09-27 | 2019-11-28 | Denso Corporation | System zur Steuerung eines Vorderlichts eines zu steuernden Fahrzeugs |
| DE102008042411A1 (de) | 2007-09-27 | 2009-04-30 | Denso Corp., Kariya-shi | System zur Steuerung einer Lichtmenge eines Vorderlichts |
| JP2009083523A (ja) * | 2007-09-27 | 2009-04-23 | Denso Corp | ライト制御装置 |
| US10427590B2 (en) | 2011-07-13 | 2019-10-01 | Lg Innotek Co., Ltd. | Apparatus and method for controlling high lamp of vehicle |
| WO2013009058A2 (en) * | 2011-07-13 | 2013-01-17 | Lg Innotek Co., Ltd. | Apparatus and method for controlling high lamp of vehicle |
| WO2013009058A3 (en) * | 2011-07-13 | 2013-03-14 | Lg Innotek Co., Ltd. | Apparatus and method for controlling high lamp of vehicle |
| JP2015219647A (ja) * | 2014-05-15 | 2015-12-07 | 株式会社シーマイクロ | 車両検出装置および車両検出方法。 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH06267304A (ja) | 車両用前照灯装置 | |
| JPH06276524A (ja) | 対向車両認識装置 | |
| JP2853523B2 (ja) | ヘッドランプ照射範囲制御装置 | |
| JPH06295601A (ja) | 車両用前照灯装置 | |
| JP3546600B2 (ja) | ヘッドランプの配光制御装置 | |
| JP2861744B2 (ja) | ヘッドランプの配光制御装置 | |
| JP2861754B2 (ja) | ヘッドランプの配光制御装置 | |
| JP2817594B2 (ja) | 車両用前照灯装置 | |
| JPH06275104A (ja) | 車両用前照灯装置 | |
| US8315766B2 (en) | Process for detecting a phenomenon limiting the visibility for a motor vehicle | |
| JP2864977B2 (ja) | 車両用前照灯装置 | |
| JPH0769125A (ja) | 車両用前照灯装置 | |
| JPH06267303A (ja) | 車両用前照灯装置 | |
| US20040178738A1 (en) | System for in-situ control of the orientation of a vehicle headlamp and process for its implementation | |
| WO2020064008A1 (zh) | 车辆的防炫目控制方法、系统及车辆 | |
| EP2399777A2 (en) | Control device, vehicle headlamp, and vehicle headlamp system | |
| JP2009269512A (ja) | 車両用前照灯装置およびその制御方法 | |
| JPH06191344A (ja) | ヘッドランプの配光制御装置 | |
| JPH06270733A (ja) | 車両用前照灯装置 | |
| JPH06274626A (ja) | 走行車両検出装置 | |
| JP5248189B2 (ja) | 車両用前照灯装置およびその制御方法 | |
| JP5111229B2 (ja) | 車両用前照灯装置およびその制御方法 | |
| JP2783134B2 (ja) | ヘッドランプ照射範囲制御装置 | |
| JP2848215B2 (ja) | 走行車両検出装置 | |
| JP2861767B2 (ja) | ヘッドランプの配光制御装置 |