JP2848215B2

JP2848215B2 - 走行車両検出装置

Info

Publication number: JP2848215B2
Application number: JP28500793A
Authority: JP
Inventors: 孝和森; 隆司中村
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1993-11-15
Filing date: 1993-11-15
Publication date: 1999-01-20
Anticipated expiration: 2014-01-20
Also published as: JPH07141588A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行車両検出装置にか
かり、詳細には、車両の走行中に、自車両の前方を走行
している先行車両や対向車両等の他車両を走行路の状態
や自車両の走行状態に応じて検出する走行車両検出装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両には、夜間等にドライバーの
前方視認性を向上させるために、車両の略先端には予め
定められた範囲を照射するためのヘッドランプが配設さ
れている。このヘッドランプには、操舵角による走行方
向や車速等の車両の走行状態に応じて車両前方の照射方
向及び照射範囲を変更するために、ヘッドランプの光軸
を偏向することや照射光を遮光するための遮光板の移動
を制御することによって道路に光を照射したときの照射
領域と未照射領域との境界部分（以下、カットラインと
いう。）を制御するものもある。

【０００３】この制御されたカットラインに内包される
照射範囲に自車両の前方を同じ方向に走行している車両
（以下、先行車両という。）が存在する場合には、先行
車両のドライバーに対して不快な眩しさ（以下、グレア
という。）を与えることになる。従って、先行車両のド
ライバーにグレアを与えることなくカットラインを制御
するために、先行車両の位置や方向の認識が必要にな
る。この先行車両の認識方法として、先行車両のテール
ランプ（赤色）をカラーＣＣＤ等を備えた画像装置（カ
ラーカメラ）で検出し、検出した画像を画像処理して先
行車両の位置及び方向を特定する、走行車両の認識装置
がある（特開昭６２−１２１５９９号公報等）。

【０００４】また、自車両の前方を逆方向に走行してい
る車両（以下、対向車両という。）のドライバーにグレ
アを与えないために、上記の先行車両の認識と同様に対
向車両の認識が必要となる。この場合、自車両にフォト
センサ等の光量検出器を取り付けて対向車両のヘッドラ
ンプの光量を検出することにより、この対向車両を認識
することができる。

【０００５】しかしながら、自車両前方の画像から先行
車両の検出すると共に光量検出器から対向車両を検出す
るため、他車両を検出するための装置が複雑になると共
に他車両の検出処理時間が膨大になる。

【０００６】この問題を解消するために、画像処理時の
画面について、先行車両が存在する確度が高い領域及び
対向車両が存在する確度が高い領域等を定めて画像処理
することによって他車両を検出する走行車両検出装置
が、本出願人により提案されている（特願平５−６０２
５２号）。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように他車両が存在する確度が高い領域を設定したとき
に、この領域内の何れに他車両が存在しても、他車両の
位置を検出するために必ず全ての領域に渡って水平エッ
ジ検出処理等の画像処理を行わなければならないので、
膨大な処理時間を要すると共に制御系に用いたＣＰＵ等
の演算装置に対する負荷が大きくなる。

【０００８】本発明は、上記事実を考慮して、グレアを
防止すべき他車両を少ない負荷で容易かつ迅速に検出で
きる走行車両検出装置を得ることが目的である。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の走行車両検出装置は、自車両前方の画像を検
出する画像検出手段と、前記画像検出手段の出力に基づ
いて自車両が走行する走行路の形状を検出する形状検出
手段と、前記形状検出手段の出力に基づいて他車両を検
出するための車両検出領域を前記画像中に設定する第１
の設定手段と、自車両の前照灯による照度分布及び自車
両から他車両までの距離の少なくとも一方に基づいて定
められるグレア領域を前記画像中に設定する第２の設定
手段と、前記第１の設定手段により設定される車両検出
領域と前記第２の設定手段により設定されるグレア領域
との重複領域内の画像から他車両を検出する車両検出手
段と、を備えている。

【００１０】

【作用】本発明の走行車両検出装置は、自車両前方の画
像を検出するための画像検出手段を備えており、画像検
出手段は白黒ＴＶカメラ等のカメラを用いて自車両の前
方の画像を撮影する。形状検出手段は、車両が走行する
走行路の両側縁の形状を検出する。例えば、この走行路
形状検出は、道路の走行レーンの白線や縁石等の連続に
よる両側縁の線を画像処理等により検出できる。この走
行レーンには先行車両が存在する確度が高く、また、こ
の先行車両が存在する確度が高い領域に隣接する領域に
は、対向車両が存在する確度が高い。この境界領域で
は、先行車両と対向車両とが混在する確度が高い。そこ
で、第１の設定手段は、画像検出手段により撮影された
画像中に、形状検出手段の出力、例えば道路形状による
両側縁の線等に基づいて、先行車両及び対向車両等の他
車両を検出するための車両検出領域を設定する。例え
ば、車両検出領域は、先行車両のみが存在すると想定さ
れる先行車両検出領域、対向車両のみが存在すると想定
される対向車両検出領域及び先行車両と対向車両とが混
在すると想定される車両検出重複領域から構成すること
ができる。

【００１１】ここで、自車両前方の画像である画像検出
手段により撮影された画像においては、他車両のドライ
バがグレアを感じる度合いは画像上の全ての部位に位置
したときに一様に感ずるものではなく、自車両から他車
両までの相対的な距離、すなわち、相対的な照度に応じ
て変化する。この画像上の他車両のドライバがグレアを
感じる領域は、自車両のヘッドランプ等の前照灯による
前方の照度分布や自車両から他車両までの距離に基づく
実験等により予め求めることができる。従って、上記車
両検出領域内に他車両のドライバがグレアを感じる度合
いが少ない領域を含んでいることになる。

【００１２】そこで、第２の設定手段は、自車両の前照
灯による照度分布及び自車両から他車両までの距離の少
なくとも一方に基づいて定められるグレア領域を画像中
に設定する。従って、車両検出手段において、第１の設
定手段により設定される車両検出領域と前記第２の設定
手段により設定されるグレア領域との重複領域内の画像
から他車両を検出することにより、少ない領域について
画像処理でき、迅速かつ高い確度で他車両の検出をもれ
なく行うことができる。

【００１３】

【実施例】以下、図面を参照して、本発明の走行車両検
出装置が適用された実施例を詳細に説明する。第１実施
例の走行車両検出装置１００は、車両１０の前方を走行
する他車両を白黒ＴＶカメラによる階調画像から得る場
合に本発明を適用したものである。

【００１４】図６に示すように、車両１０のフロントボ
デー１０Ａの上面部には、エンジンフード１２が配置さ
れており、フロントボデー１０Ａの前端部には車両幅方
向の一端から他端に亘ってフロントバンパ１６が固定さ
れている。このフロントバンパ１６とエンジンフード１
２の前縁部１２Ａとの間には、車両幅方向両端部に一対
のヘッドランプ１８、２０が配設されている。

【００１５】エンジンフード１２の後端部付近には、ウ
インドウシールドガラス１４が設けられており、車両１
０内部のウインドウシールドガラス１４の上方側に対応
する部位の近傍にはルームミラー１５が設けられてい
る。ルームミラー１５の近傍には車両前方の状況を撮像
するためのＴＶカメラ２２が配置されている。ＴＶカメ
ラ２２は画像処理装置１４８（図１参照）に接続されて
いる。本実施例ではＴＶカメラ２２として、単に光量の
みを検出するＣＣＤ素子を備え白黒画像を表す画像信号
を出力するＴＶカメラを用いている。

【００１６】なお、ＴＶカメラ２２の配設位置は、車両
前方の道路形状を正確に認識でき、かつドライバーの目
視感覚により合致するように、ドライバーの視点位置
（所謂アイポイント）になるべく近い位置に配置される
ことが好ましい。また、本実施例における道路形状に
は、進行路の形状、例えばセンターラインや縁石等によ
って形成される１車線に対応する道路形状が含まれる。

【００１７】また、車両１０には図示しないスピードメ
ータが配設されており、この図示しないスピードメータ
のケーブルには、車両１０の車速Ｖを検知する車速セン
サ６６（図１参照）が取付けられている。この車速セン
サ６６は制御装置１５０に接続されており、車速Ｖの検
出結果を出力する。

【００１８】図２及び図３に示すように、ヘッドランプ
１８はプロジェクタタイプのヘッドランプで、凸レンズ
３０、バルブ３２及びランプハウス３４を備えている。
ランプハウス３４は車両１０の図示しないフレームに略
水平に固定されており、ランプハウス３４の一方の開口
には、凸レンズ３０が固定され、他方の開口には、凸レ
ンズ３０の光軸Ｒ（凸レンズ３０の中心軸）上に発光点
が位置するようにソケット３６を介してバルブ３２が固
定されている。

【００１９】ランプハウス３４内部のバルブ側には、楕
円反射面のリフレクタ３８が形成されており、バルブ３
２から射出された光がリフレクタ３８により反射され凸
レンズ３０及びバルブ３２の間に集光される。この集光
点の近傍にはシェード４０が設けられており、リフレク
タ３８で反射集光されたバルブ３２の光は、シェード４
０によってその一部が遮光され、それ以外の光が凸レン
ズ３０から射出されるようになっている。また、シェー
ド４０の回転軸４２は、車両幅方向に向いている。

【００２０】回転軸４２の両端部４２Ａ、４２Ｂは、ラ
ンプハウス３４内部に形成された軸受部（図示省略）に
軸支されており、車両幅方向（図２の矢印Ｘ方向）、即
ち回転軸４２の軸線Ｍ方向と、回転軸４２の軸廻り方向
（図２の矢印Ｙ方向）と、へ移動可能に軸支されてい
る。

【００２１】回転軸４２の一方の端部４２Ａの近傍には
歯車４４が固着されており、歯車４４には、モータ４６
の駆動軸に固着された歯車４８が噛合している。従っ
て、モータ４６の駆動軸が回転すると、歯車４８が回転
し、歯車４４と一体的にシェード４０が矢印Ｙ方向へ回
転する。なお、歯車４４は軸線Ｍ方向に長く、歯車４４
が矢印Ｘ方向へ移動した場合にも、歯車４４と歯車４８
とが噛合するようになっている。また、モータ４６は図
示を省略したブラケットによってランプハウス３４内部
に固定されており、図１に示されるように、制御装置１
５０のドライバ１６４に接続されている。

【００２２】また、回転軸４２の他方の端部４２Ｂの近
傍には、ラック５０が固着されており、ラック５０に
は、モータ５２の駆動軸に固着された歯車５４が噛合し
ている。従って、モータ５２の駆動軸が回転すると、歯
車５４が回転し、ラック５０と一体的にシェード４０が
矢印Ｘ方向へ移動する。なお、ラック５０は、各凹凸部
が回転軸４２の外周部にリング状に形成されており、ラ
ック５０が矢印Ｙ方向へ回動した場合にも、ラック５０
と歯車５４とが噛合するようになっている。また、モー
タ５２は図示を省略したブラケットによってランプハウ
ス３４内部に固定されており、図１に示されるように、
制御装置１５０のドライバ１６４に接続されている。

【００２３】図４に示されるように、シェード４０は円
柱状とされており、車両幅方向（矢印Ｘ方向）に沿って
軸心Ｎと外周部との距離Ｒ１が短い小径部４０Ａと、軸
心Ｎと外周部との距離Ｒ２が長い大径部４０Ｂと、小
径部４０Ａと大径部４０Ｂとを直線的に連結し、軸心Ｎ
と外周部との距離Ｒ３が除々に増加する中間部４０Ｃ
と、で構成されている。

【００２４】また、シェード４０の軸線Ｍは、軸心Ｎに
対してオフセットしている。従って、シェード４０が軸
線Ｍを軸として回動すると、軸線Ｍと外周部との距離Ｓ
１、Ｓ２、Ｓ３がそれぞれ回転軸廻り方向（矢印Ｙ方
向）に沿って連続的に変化する。

【００２５】従って、制御装置１５０からの信号に応じ
たモータ４６、５２の駆動によって、シェード４０が矢
印Ｘ方向及び矢印Ｙ方向へ所定量移動する。これによ
り、シェード４０のエルボー部（図２の大径部４０Ｂと
中間部４０Ｃとの境４１付近）によりバルブ３２の光が
通過光と遮光された光とに分断され、車両１０の前方の
明暗の境界であるカットラインが移動する。

【００２６】シェード４０の大径部４０Ｂによって形成
される明暗の境界は、図５に示すように、ヘッドランプ
１８による照射領域内の車両幅方向右側のカットライン
７０として現れ、シェード４０が矢印Ｙ方向に回動され
ることにより、カットライン７０の位置は、最上位に対
応する位置（図５にカットラインＵとして示す位置、ハ
イビームの光軸より下の位置）から最下位に対応する位
置（図５にカットラインＮとして示す位置、通常のロー
ビームの位置）まで平行に移動する。

【００２７】また、シェード４０の中間部４０Ｃによっ
て形成される明暗の境界は、照射領域内の車両幅方向左
側のカットライン７２として現れ、シェード４０が矢印
Ｙ方向に回動されることにより、カットライン７２の位
置は最上位の位置（図５にカットラインＵとして示す位
置、ハイビームの光軸より下の位置）から最下位に対応
する位置（図５にカットラインＮとして示す位置、通常
のロービームの位置）まで平行に移動する。

【００２８】一方、シェード４０の大径部４０Ｂと中間
部４０Ｃとの境４１（図４参照）による明暗の境界は、
配光におけるカットライン７０とカットライン７２との
交点である結合点（以下、エルボーポイントという。）
７３を示している。従って、このエルボーポイント７３
は、シェード４０のＸ方向、Ｙ方向（図４参照）への移
動によってカットライン７０の位置が最上位に対応する
位置（図５のＵ位置）でかつカットライン７２の位置が
最下位の位置（図５のＮ位置）のときに点７３ａの位置
となり、カットライン７０の位置が最上位に対応する位
置（Ｕ位置）でかつカットライン７２の位置が最上位の
位置（図５のＵ位置）のときに点７３ｂの位置となり、
カットライン７０の位置が最下位に対応する位置（Ｎ位
置）でかつカットライン７２の位置が最上位の位置（図
５のＵ位置）のときに点７３ｃの位置となり、カットラ
イン７０の位置が最下位に対応する位置（Ｎ位置）でか
つカットライン７２の位置が最下位の位置（図５のＮ位
置）のときに点７３ｄの位置となる。

【００２９】これにより、シェード４０の移動によるカ
ットライン７０，７２の移動によって、エルボーポイン
トの位置は点７３ａ，７３ｂ，７３ｃ，７３ｄの４点で
囲まれた範囲Ｅｒ（図５に斜線で示した範囲）内を移動
可能になる。従って、この範囲Ｅｒにおけるエルボーポ
イント７３の位置が定まれば、この位置にエルボーポイ
ント７３が位置するようにモータ４６，５２の回転量を
演算できる。すなわち、イメージ上の距離とモータ４
６，５２の回転によるエルボーポイント７３の移動量と
の対応は撮像倍率及びモータの伝達率（モータのギヤ
比）等により予め定めることができる。

【００３０】なお、範囲Ｅｒ内におけるエルボーポイン
ト７３の位置とこの位置にシェード４０を移動させるた
めのモータ４６，５２の回転量とをマップとして記憶す
るようにしてもよい。

【００３１】ヘッドランプ２０はヘッドランプ１８と同
様の構成であるため、詳細な説明は省略する。

【００３２】図１に示すように、制御装置１５０は、リ
ードオンリメモリ（ＲＯＭ）１５２、ランダムアクセス
メモリ（ＲＡＭ）１５４、中央処理装置（ＣＰＵ）１５
６、入力ポート１５８、出力ポート１６０及びこれらを
接続するデータバスやコントロールバス等のバス１６２
を含んで構成されている。なお、このＲＯＭ１５２に
は、他車両へグレアを与える範囲であるグレアウインド
ウ８０（詳細は後述）及び制御プログラムが記憶されて
いる。

【００３３】入力ポート１５８には車速センサ６６及び
画像処理装置１４８が接続されている。この画像処理装
置１４８は、後述するようにＴＶカメラ２２及び制御装
置１５０から入力される信号に基づいて、ＴＶカメラ２
２で撮像されたイメージを画像処理する。出力ポート１
６０は、ドライバ１６４を介してヘッドランプ１８のモ
ータ４６、５２及びヘッドランプ２０のモータ４６、５
２に接続されている。また、出力ポート１６０は、画像
処理装置１４８にも接続されている。

【００３４】次に、先行車両及び対向車両である他車両
のドライバーに対して眩しさを与えると想定される領域
として定めたグレアウインドウ８０について説明する。
他車両のドライバーは、自車両１０のヘッドランプ１
８，２０の光により他車両のドライバーの眼前照度が所
定照度、例えば、本実施例では実験により求めた値であ
る０．５Ｌｕｘ以上の明るさになると、グレアを感じる
ことが多いため、定めるグレアウインドウ８０は、他車
両のドライバーに対して略０．５Ｌｕｘ以上の明るさの
光を与える領域を網羅すればよい。また、自車両１０と
他車両との車間距離等に応じてドライバーの視認範囲が
変化し配光範囲を変化させる必要があるので、本実施例
では、頻度的に他車両が存在する確度が高い車間距離の
範囲として２０ｍ未満、２０ｍ以上で４０ｍ未満及び４
０ｍ以上の３種類の車間距離を想定している。

【００３５】図７に示したように、ＴＶカメラ２２で撮
像されたイメージ１２０上に対するグレアウインドウ８
０は、４０ｍ以上の車間距離に対応する第１グレアウイ
ンドウ８０Ａ、２０ｍ以上で４０ｍ未満の車間距離に対
応する第２グレアウインドウ８０Ｂ、２０ｍ未満の車間
距離に対応する第３グレアウインドウ８０Ｃの３領域か
ら構成されている。このグレアウインドウ８０に関する
データ、すなわちイメージ上の座標値で定まる範囲のデ
ータがＲＯＭ１５２に記憶されている。なお、このイメ
ージ１２０は、直線路を走行したときの前方画像を示し
ている。この各グレアウインドウ８０Ａ〜８０Ｃは、以
下のようにして定めることができる。

【００３６】図８に示したように、４０ｍ以上の車間距
離で他車両が存在し左右の立体角にして±１４度の範囲
の配光を左右の曲線路を含めて考慮して制御することを
想定した場合には、自車両１０のヘッドランプ１８，２
０の光による前方の等照度線は、０．５Ｌｕｘについて
は等照度線８２Ａとなり、２Ｌｕｘついては等照度線８
２Ｂとなる。従って、第１グレアウインドウ８０Ａは、
０．５Ｌｕｘに関する等照度線８２Ａに囲まれた領域を
含むように設定すればよい。このとき、４０ｍ以上の車
間距離に対応する画像上の上下方向の長さは、ＴＶカメ
ラ２２を配置したときの方位で定まるので、車間距離に
対応する画像上の上下の水平線８３Ａ，８３Ｂと等照度
線８２Ａ内の領域を含む左右の垂直線８４Ａ，８４Ｂで
囲まれた４角形領域を第１グレアウインドウ８０Ａに設
定する。

【００３７】図９に示したように、２０ｍ以上で４０ｍ
未満の車間距離で他車両が存在し左右の立体角にして±
２５度の範囲の配光を左右の曲線路を含めて考慮して制
御することを想定した場合には、上記の第１グレアウイ
ンドウ８０Ａの設定と同様に、等照度線は０．５Ｌｕｘ
について等照度線８２Ａとなり、２Ｌｕｘついて等照度
線８２Ｂとなる。従って、２０ｍから４０ｍ未満の車間
距離に対応する画像上の上下方向の長さが予め定まるの
で、車間距離に対応する画像上の上下の水平線８５Ａ，
８５Ｂと等照度線８２Ａ内の領域を含む左右の垂直線８
６Ａ，８６Ｂで囲まれた４角形領域を第２グレアウイン
ドウ８０Ｂに設定する。

【００３８】２０ｍ未満の車間距離ではイメージ上の何
れの部位に他車両が存在してもグレアを与える確度が高
いため、第３グレアウインドウ８０Ｃは、図７に示すよ
うに、第２グレアウインドウ８０Ｂで用いた水平線８５
Ｂ以下の範囲を全て設定する。

【００３９】上記のグレアウインドウは、車速に応じて
大きさが変化するようにしてもよい。また、上記では、
車間距離を３つに分類した場合を説明したが、２つまた
は４つ以上に分類してもよい。また、特に分類せずに１
つの領域でもよい。この場合、上記のようにして求めた
グレアウインドウを合わせて１つの領域としてグレアウ
インドウを構成してもよい。

【００４０】なお、分類された各グレアウインドウが隣
接することに限定されず、グレアウインドウの各々が重
複する領域を有するように設定してもよい。

【００４１】また、上記のグレアウインドウは矩形状に
設定（図７参照）した場合の例を説明したが、本発明は
これに限定されるものではなく、車両前方の照度分布か
らグレアウインドウを設定するようにしてもよい。例え
ば、図８に示した０．５Ｌｕｘの等照度線８２Ａを距離
に応じて複数に分割した形状でもよい。

【００４２】次に、本実施例の作用を説明する。ドライ
バーが自車両１０の図示しないライトスイッチをオン
し、ヘッドランプ１８、２０を点灯させると、所定時間
毎に図１０に示す制御メインルーチンが実行される。こ
の制御メインルーチンのステップ２００では対向車両認
識処理が実行される。ステップ２００の対向車両認識処
理は、画像処理装置１４８において、ＴＶカメラ２２に
よって撮像されたイメージを用いた画像処理である。な
お、ＴＶカメラ２２の画像信号によって形成されるイメ
ージ上の各画素は、イメージ上に設定された各々直交す
るＸ軸とＹ軸とによって定まる座標系の座標（Ｘ_n，Ｙ
_n）で位置を特定する。

【００４３】この対向車両認識処理を、図１１乃至図１
５を参照して詳細に説明する。図１２には、自車両１０
が直線の道路１２２を走行している際にＴＶカメラ２２
によって撮像された、ドライバーによって視認される画
像と略一致したイメージの一例（イメージ１２０）を示
す。この道路１２２は、両側に白線１２４を備えてお
り、自車両１０が走行するための走行レーン１２２Ａ及
び対向車両１１Ａが走行するための対向レーン１２２Ｂ
の境界であるセンターライン１２６を備えている。以下
では、このイメージに基づいて他車両の認識が行われ
る。図１１のステップ３００では、図１３に示すよう
に、走行レーン１２２Ａの両側のライン（この場合、白
線１２４及びセンターライン１２６）を検出するために
イメージ上で所定の幅γを有する領域を白線検出ウイン
ドウ領域Ｗ_sdとして設定する。本実施例では、白線等の
検出確度が高い中央部の領域を含むように、白線検出ウ
インドウ領域Ｗ_sdを、所定の水平線１４０及び下限線１
３０の間の領域を白線検出ウインドウ領域Ｗ_sdとして設
定する。

【００４４】次のステップ３０２ではウインドウ領域Ｗ
_sd内を明るさについて微分し、この微分値のピーク点
（最大点）を白線候補点であるエッジ点として抽出す
る。すなわち、ウインドウ領域Ｗ_sd内を垂直方向（図１
３矢印Ａ方向）に、水平方向の各画素について最下位置
の画素から最上位置の画素までの明るさについて微分
し、明るさの変動が大きな微分値のピーク点をエッジ点
として抽出する。これにより、図１３のウインドウ領域
Ｗ_sd内に示す破線１３２のように連続するエッジ点が抽
出される。

【００４５】次のステップ３０４では、ステップ３０２
において白線候補点抽出処理で抽出されたエッジ点をハ
フ（Hough ）変換を用いて直線近似し、白線等と推定さ
れる線に沿った近似直線１４２、１４４を求める。次の
ステップ３０６では、求めた近似直線１４２，１４４の
交点Ｐ_N（Ｘ座標値＝Ｘ_N）を求め、求めた交点Ｐ_Nと
基準とする予め定めた直線路の場合の近似直線の交点Ｐ
₀ （Ｘ座標値＝Ｘ₀ ）との水平方向の変位量Ａ（Ａ＝Ｘ
_N−Ｘ₀ ）を求める。この変位量Ａは、道路１２２のカ
ーブの度合いに対応している。

【００４６】次のステップ３０８では、ステップ３０４
において求めた近似直線１４２、１４４を用いて先行車
両及び対向車両を認識する各車両認識領域Ｗ_P、Ｗ_POを
設定する。すなわち、近似直線１４２、１４４及び下限
線１３０で囲まれた範囲を先行車両認識領域Ｗ_Pと定
め、近似直線１４４の右側の画像範囲を対向車両認識領
域Ｗ_POと定める。この近似直線１４４付近では、先行車
両１１と対向車両１１Ａとが混在する確度が高いため、
各々が重複するように設定してもよく、独立した領域を
定めてもよい。

【００４７】なお、各車両認識領域Ｗ_P、Ｗ_POを設定す
るにあたり、図１４に示したように、現在の車速Ｖに応
じて先行車両認識領域Ｗ_Pに関する近似直線の位置を補
正する補正幅α_L、α_R、対向車両認識領域Ｗ_POに関す
る近似直線の位置を補正する補正幅α_Aを決定してもよ
い。この場合の補正幅の設定は、車速及び曲線路のカー
ブの度合により、他車両が設定された車両認識領域から
逸脱する可能性を低下させるためであり、例えば、直線
路では車速Ｖが遅くなるに従って値が大きくなるよう
に、曲線路ではカーブの度合に応じてカーブ方向の幅が
大きくなるように設定する。この補正幅は、マップとし
て予め記憶しておくことが好ましい。

【００４８】次のステップ３１０では、設定された車両
認識領域から、処理する他車両の種類に応じた車両認識
領域を選択する。この場合、対向車両認識処理であるの
で、対向車両認識領域Ｗ_POが選択され、次のステップ３
１２において、対向車両認識領域Ｗ_PO内における水平エ
ッジ検出処理を行う。なお、対向車両認識処理の説明を
簡単にするために図１５（Ａ）に示した対向車両１１Ａ
を含むイメージ１２０を用いて説明する。この水平エッ
ジ検出処理は、上記ステップ３０２のエッジ検出処理と
同様に、水平エッジ点を検出することを対向車両認識領
域Ｗ_PO内で行い、検出された水平エッジ点を横方向に積
分した積分値が所定値を越える位置のピーク点Ｅ_Pを検
出する（図１５（Ｂ）参照）。このピーク点Ｅ_Pは対向
車両が存在する場合に現れる確度が高い。なお、ピーク
点Ｅ_Pが複数あるときは、イメージ１２０上の対向車両
認識領域Ｗ_PO内の画像上において、下方に位置するピー
ク点Ｅ_P（すなわち、車間距離がより近い点）を選択す
る。従って、この選択に際してもイメージの全ての領域
から選択するのではなく、対向車両が存在する確度が高
いイメージ上の一部の領域から選択する。このように、
選択領域を制限しているので、画像処理装置の負荷は軽
減する。

【００４９】なお、図１５（Ｂ）に示すように、イメー
ジ１２０上の対向車両認識領域Ｗ_PO内に線９０より下方
の領域９２を設定し、この領域９２を除いた対向車両認
識領域Ｗ_PO内の画像上において、下方に位置するピーク
点Ｅ_Pを選択してもよい。これは、対向車両と自車両と
の車間距離が短い場合は、対向車両と自車両とが直に
［すれちがう］ので、車間距離が短い位置に存在するこ
とが想定される対向車両について、配光の制御対象から
除いてもよいためである。このようにすれば、選択領域
はさらに小さくなり、画像処理装置の負荷がさらに軽減
する。

【００５０】次のステップ３１４では対向車両の位置座
標を演算すると共にこの対向車両までの車間距離を演算
する。対向車両１１Ａの有無は、対向車両認識領域Ｗ_PO
内で対向車両１１Ａのヘッドランプ等の有無により判別
できる。例えば、図１５（Ｃ）に示したように、明るさ
を特定するための所定値となる閾値を設定して上記のピ
ーク点Ｅ_Pを含む水平線近傍領域Ｚに存在する画素群９
４Ｒ，９４Ｌを求める。この画素群９４Ｒ，９４Ｌの中
心座標値を求め、２つの中心座標値があると共にこの間
隔Ｘｏがピーク点Ｅ_Pを含む水平線近傍に存在する標準
的な車両の車幅Ｓｏ（予めＲＯＭに記憶）を基準とした
比率が所定範囲内であるときに、対向車両１１Ａが存在
すると判定する。これと共にこの比率から自車両１０か
ら対向車両１１Ａまでの車間距離Ｓ_Rを演算する。対向
車両１１Ａが有であるときには対向車両１１Ａの代表座
標値として対向車両の車幅中央の座標（Ｘａ，Ｙａ）を
求めて本ルーチンを終了し、図１０のフローチャートの
ステップ２０２へ進む。

【００５１】なお、上記で対向車両１１Ａが無のときに
は車間距離Ｓ_R＝０と設定する。これによって、車間距
離Ｓ_Rの値には、Ｓ_R＝０かＳ_R＞０かにより対向車両
１１Ａが自車両１０の前方に存在するか否かを表す情報
をも含むことになる。

【００５２】また、上記では白線１２４を検出して道路
（走行レーン）を特定しているが、道路１２２の側縁部
に形成される縁石によって検出してもよい。この場合、
白線と縁石とを階調画像の検出レベルを変更することに
よりいずれも検出することができる。

【００５３】図１０のステップ２０２では、画像処理装
置１３８からの信号を読み取ると共にステップ３１４で
求めた車間距離がＳ_R＝０か否かを判断することによっ
て対向車両の有無を判断する。対向車両１１Ａが無の場
合には、ステップ２０８へ進む。一方、対向車両１１Ａ
が有の場合には、ステップ２０４へ進み、グレアウイン
ドウ８０（図７）を読み取ると共に、画像処理装置１４
８において検出された対向車両１１Ａの代表座標値とし
て対向車両の車幅中央の座標（Ｘａ，Ｙａ）が各グレア
ウインドウ８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃの内部であるか否か
を判断することによってグレアウインドウ８０内に対向
車両１１Ａが存在するか否かを判断する。この場合、各
グレアウインドウ８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃの４隅の座標
値を用いて対向車両１１Ａの代表座標値を比較すること
によって判断できる。否定判断された場合にはグレアを
感じる配光の範囲内に対向車両１１Ａが存在しないと判
定され、ステップ２０８へ進む。一方、肯定判断された
場合には、ステップ２０６において対向車両に対してグ
レアを与えない配光に制御するためのカットライン７０
のイメージ上の位置ＨＲを演算した後に、ステップ２０
８へ進む。

【００５４】ステップ２０６では、イメージ上で対向車
両１１Ａを表す代表座標値付近の位置にカットライン７
０を位置させるため、代表座標値（Ｘａ，Ｙａ）のＹ軸
座標値Ｙａを、カットライン７０のイメージ上の位置Ｈ
Ｒとして設定する。すなわち、カットライン７０は水平
であり（図５参照）、イメージ上の位置ＨＲが定まれ
ば、この座標値を通過するカットライン７０を定めるこ
とができる。

【００５５】なお、この位置ＨＲは、対向車両のドライ
バーに対してグレアを与えない程度に所定量だけ代表座
標値から上方へ位置するようにしてもよい。

【００５６】ステップ２０８では、先行車両認識処理が
実行される。なお、このステップ２０８では、図１６
（Ａ）に示す先行車両１１Ｂが存在するイメージ１２０
を用いて処理する場合を説明する。また、先行車両認識
処理は、上記図１１の対向車両認識処理と同様のため上
述の図１１のフローチャートを用いて上記の説明におけ
る対向車両を先行車両に代えて処理する。なお、ステッ
プ３０８までの処理は２度行う必要がないので、本ステ
ップ２０８ではステップ３１０から実行する。

【００５７】ステップ３１０では、設定された車両認識
領域から、先行車両認識領域Ｗ_Pが選択され、次のステ
ップ３１２において他車両の認識処理とし先行車両認識
処理される。このステップ３１２では、上記と同様に先
行車両認識領域Ｗ_P内で水平エッジ検出処理を行い、検
出された水平エッジ点を横方向に積分した積分値が所定
値を越える位置のピーク点Ｅ_Pを検出する（図１６
（Ｂ）参照）。このピーク点Ｅ_Pは先行車両が存在する
場合に現れる確度が高い。なお、ピーク点Ｅ_Pが複数あ
るときは、イメージ１２０上の先行車両認識領域Ｗ_P内
の画像上において、下方に位置するピーク点Ｅ_P（車間
距離がより近い点）を選択する。従って、上記対向車両
の場合と同様に、イメージの全ての領域から選択するの
ではなく、先行車両が存在する確度が高いイメージ上の
一部の領域から選択でき、画像処理装置の負荷は軽減す
る。

【００５８】次のステップ３１４では先行車両の位置座
標を演算すると共に先行車両までの車間距離Ｓ_Lを演算
する。まず垂直エッジ検出処理を行う。水平エッジ点の
積分値のピーク点Ｅ_Pが複数あるとき、画像上で下方に
位置するピーク点Ｅ_Pから順に、ピーク点Ｅ_Pに含まれ
る水平エッジ点の両端を各々含むように垂直線を検出す
るためのウインドウ領域Ｗ_R、Ｗ_Lを設定する（図１６
（Ｃ）参照）。このウインドウ領域Ｗ_R、Ｗ_L内におい
て垂直エッジを検出し、垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌが安
定して検出された場合にウインドウ領域Ｗ_R、Ｗ_Lで挟
まれた領域に他車両が存在すると判定する。

【００５９】この検出された垂直線１３８Ｒ，１３８Ｌ
の横方向の間隔Ｓは車幅に対応するため、この車幅とピ
ーク点Ｅ_P位置とから先行車両１１Ｂと自車両１０との
車間距離Ｓ_Lを演算する。例えば、標準的な車両の車幅
Ｓｏ（予めＲＯＭに記憶）を基準として、イメージから
検出する車両の車幅に対応する間隔Ｓの比率を求め、こ
の比率から車間距離Ｓ_Lを演算できる。また、先行車両
１１Ｂの中心の座標（Ｘｂ，Ｙｂ）として車幅中央の座
標を求める。この垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌは車両のテ
ール部の幅方向両端部に対応しているので、座標（Ｘ
ｂ，Ｙｂ）は先行車両のテール部の中央部付近の位置を
表している。以上により先行車両認識処理を終了し、図
１０のフローチャートのステップ２１０へ進む。

【００６０】なお、垂直線１３８Ｒ，１３８Ｌの横方向
の間隔は、垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌの各々の代表的な
Ｘ座標（例えば、平均座標値や多頻度の座標値）の差か
ら演算してもよい。

【００６１】図１０のステップ２１０では、画像処理装
置１３８からの信号を読み取ると共にステップ３１４で
求めた先行車両１１Ｂまでの車間距離がＳ_L＝０か否か
を判断することによって先行車両１１Ｂの有無を判断す
る。先行車両１１Ｂが無の場合には、ステップ２１６へ
進む。一方、先行車両１１Ｂが有の場合には、ステップ
２１２へ進み、グレアウインドウ８０（図７）を読み取
ると共に、画像処理装置１４８において検出された先行
車両１１Ｂの代表座標値として先行車両１１Ｂの車幅中
央の座標（Ｘｂ，Ｙｂ）が各グレアウインドウ８０Ａ，
８０Ｂ，８０Ｃの内部であるか否かを判断することによ
ってグレアウインドウ８０内に先行車両１１Ｂが存在す
るか否かを判断する。この場合、各グレアウインドウ８
０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃの４隅の座標値を用いて先行車両
１１Ｂの代表座標値を比較することによって判断でき
る。否定判断された場合にはグレアを感じる配光の範囲
内に先行車両１１Ｂが存在しないと判定され、ステップ
２１６へ進む。一方、肯定判断された場合には、ステッ
プ２１４において先行車両１１Ｂに対してグレアを与え
ない配光に制御するためのカットライン７２のイメージ
上の位置ＨＬを演算した後に、ステップ２１６へ進む。

【００６２】ステップ２１４では、イメージ上で先行車
両１１Ｂを表す代表座標値付近の位置にカットライン７
２を位置させるため、代表座標値（Ｘｂ，Ｙｂ）のＹ軸
座標値Ｙｂを、カットライン７２のイメージ上の位置Ｈ
Ｌとして設定する。すなわち、カットライン７２の傾き
は予め定まっているため（図５参照）、イメージ上の位
置ＨＬが定まれば、この座標値を通過するカットライン
７２を定めることができる。

【００６３】なお、この位置ＨＬは、先行車両のドライ
バーに対してグレアを与えない程度に所定量だけ代表座
標値から上方へ位置するようにしてもよい。

【００６４】ステップ２１６では、エルボーポイント位
置演算処理が実行される。すなわち、上記で定めたカッ
トライン７０、７２の交点座標を求めることにより、エ
ルボーポイント７３のイメージ上の位置を演算する。な
お、対向車両１１Ａ及び先行車両１１Ｂが無のときのカ
ットライン７０、７２の初期位置として初期値が予め定
められており、ステップ２１６では、少なくとも一方の
他車両が無のときに、該当する他車両に関する初期値を
用いる。

【００６５】次に、この演算されたエルボーポイント７
３の位置からステップ２１８においてシェード４０の移
動量を演算し、ステップ２２０において演算された移動
量だけモータ４６，５２を回転することによりシェード
４０を移動し、本ルーチンを終了する。

【００６６】これにより、先行車両及び対向車両の少な
くとも一方の他車両が自車両前方に存在するときに、先
行車両及び対向車両のドライバーがグレアを感じること
のない配光に制御することができる。

【００６７】このように、本実施例では、先行車両を認
識するための先行車両認識領域または対向車両を認識す
るための対向車両認識領域と、他車両のドライバーに対
してグレアを与えると想定されるグレアウインドウと、
の重複領域に他車両が存在するか否かを判断して存在す
る場合に他車両のドライバーに対してグレアを与えるこ
とを防止するための配光制御をするので、先行車両及び
対向車両である他車両を認識するための車両認識領域の
全てを対象領域として配光制御することなく、他車両の
存在確度が高い領域内で、さらに他車両のドライバーに
対してグレアを与える領域のみを制御対象の領域とする
ことができる。このように、制御対象の領域が減ぜられ
るため、制御装置の負荷を軽減できる。

【００６８】次に、本発明の第２実施例を説明する。第
２実施例の走行車両検出装置１００は、第１実施例と同
様の構成であるため、同一部分には同一符号を付して詳
細な説明は省略し、以下異なる作用のみを説明する。

【００６９】ドライバーが自車両１０の図示しないライ
トスイッチをオンし、ヘッドランプ１８、２０を点灯さ
せると、所定時間毎に図１７に示す制御メインルーチン
が実行される。ステップ２００では上記図１０と同様に
対向車両認識処理（図１１）が実行され、道路１２２の
カーブの度合いに対応する変位量Ａ、対向車両１１Ａの
位置座標及対向車両１１Ａまでの車間距離Ｓ_Rを演算す
る。

【００７０】次のステップ２０２で、画像処理装置１４
８からの信号を読み取ると共に対向車両の有無を判断
し、対向車両１１Ａが無の場合には、ステップ２０８へ
進む。一方、対向車両１１Ａが有の場合には、ステップ
２３０へ進み、車間距離に対応して設定された３つのグ
レアウインドウ８０（図７）を読み取ると共に、画像処
理装置１４８において求めた対向車両１１Ａの車間距離
Ｓ_Rに該当するグレアウインドウを選択する。この選択
されるグレアウインドウは、８０Ａ〜８０Ｃの何れか１
つであるが、以下の説明を簡単にするため、４０ｍ以上
前方に他車両が存在する場合を想定し、グレアウインド
ウ８０Ａを選択した場合を説明する。次のステップ２３
２では、選択された該当グレアウインドウ８０Ａのデー
タを出力すると共に画像処理装置１４８では図１８の該
当グレアウインドウ８０Ａによるグレアウインドウ処理
が実行される。グレアウインドウ処理が実行されると、
図１８のステップ３２０へ進み、走行レーン１２２Ａ，
対向レーン１２２Ｂによる道路１２２の両側の線を抽出
する。この場合、走行レーン１２２Ａ及び対向レーン１
２２Ｂの白線１２４を抽出する。走行レーン１２２Ａ側
の白線１２４の抽出は、イメージ１２０（図１２参照）
から白線候補点として抽出されたエッジ点を用いて、上
記で白線と推定された線に沿う近似直線１４２の近傍で
かつイメージ下方のエッジ点を抽出する。次にこのイメ
ージ下方のエッジ点の近接または連続する点から、スプ
ライン補間等により得た曲線を走行レーン１２２Ａ側の
白線１２４を得る。対向レーン１２２Ｂ側の白線１２４
の抽出は、上記で走行レーン１２２Ａの両側のライン
（白線１２４及びセンターライン１２６）として設定さ
れた位置近傍のエッジ点を除いた連続するエッジ点を抽
出することにより行う。これにより、道路１２２の両側
の白線１２４をイメージ１２０上で定めることができ、
図１９に示したように、白線１２４で囲まれた領域を道
路領域Ｗｘとして定める。

【００７１】次のステップ３２２では、ステップ２３０
で選択されたグレアウインドウ８０Ａのデータを読み取
ると共に、このグレアウインドウ８０Ａをイメージ１２
０上に設定する。次のステップ３２４では、ステップ３
２２で設定されたグレアウインドウ８０Ａとステップ３
２０で定めた道路領域Ｗｘとの重複領域（図１９の斜線
部分）を求め、求めた重複領域を配光制御領域Ｗｃとし
て設定する。この配光制御領域Ｗｃは、他車両に対して
グレアを与える領域を示すことになる。次のステップ３
２６では、配光制御領域Ｗｃに対向車両が存在するか否
かを判断すると共に、判断結果を出力して処理を終了す
る。

【００７２】図１７のステップ２３４では、画像処理装
置１４８からの配光制御領域Ｗｃ内における対向車両の
有無を表す信号に基づいて対向車両に対してグレアを与
える範囲であるグレアウインドウ８０内に対向車両１１
Ａが存在するか否かを判断する。否定判断された場合に
はグレアを感じる配光の範囲内に対向車両１１Ａが存在
しないと判定され、ステップ２０８へ進む。一方、肯定
判断された場合には、上記と同様にステップ２０６にお
いてカットライン７０のイメージ上の位置ＨＲを演算し
た後に、ステップ２０８へ進む。

【００７３】ステップ２０８では、上記と同様に先行車
両認識処理が実行され、ステップ２１０において、先行
車両１１Ｂの有無を判断する。先行車両１１Ｂが無の場
合には、ステップ２１６へ進む。一方、先行車両１１Ｂ
が有の場合には、ステップ２３６において上記のステッ
プ２３０と同様に、車間距離に対応して設定された３つ
のグレアウインドウ８０（図７）を選択し、次のステッ
プ２３８において選択されたグレアウインドウによるグ
レアウインドウ処理が実行される（図１８参照）。

【００７４】グレアウインドウ処理が終了すると、ステ
ップ２４０において画像処理装置１４８からの配光制御
領域Ｗｃ内における先行車両の有無を表す信号に基づい
て先行車両１１Ｂに対してグレアを与える範囲であるグ
レアウインドウ８０内に先行車両１１Ｂが存在するか否
かを判断する。否定判断された場合にはグレアを感じる
配光の範囲内に先行車両１１Ｂが存在しないと判定さ
れ、ステップ２１６へ進む。一方、肯定判断された場合
には、上記と同様にステップ２１４でカットライン７０
のイメージ上の位置ＨＬを演算した後に、ステップ２１
６へ進む。

【００７５】ステップ２１６、２１８，２２０は上記と
同様のため、説明を省略する。これにより、先行車両及
び対向車両の少なくとも一方の他車両が自車両前方に存
在するときに、先行車両及び対向車両のドライバーがグ
レアを感じることのない配光に制御することができる。

【００７６】このように、本実施例では、道路の形状に
則した制御領域を定めることができると共に、他車両の
ドライバーに対してグレアを与えると想定される領域を
制御対象の領域として定めることができ、道路形状に則
して制御対象の領域が減ぜられるため、他車両のドライ
バーに対してグレアを与える領域が減少することなく、
制御装置の負荷を軽減できる。

【００７７】図２０（１）には、道路が曲線路であると
きの例として、半径１００ｍの左曲線路の道路において
４０ｍ以上前方に他車両が存在すると判断された場合の
配光制御領域Ｗｃを示した。また、図２０（２）には、
半径１００ｍの右曲線路の道路において４０ｍ以上前方
に他車両が存在すると判断された場合の配光制御領域Ｗ
ｃを示した。図２０（３）には、半径１００ｍの右曲線
路の道路において２０ｍ以上４０ｍ未満前方に他車両が
存在すると判断された場合の配光制御領域Ｗｃを示し
た。

【００７８】次に、第３実施例を説明する。上記実施例
では、対向車両認識をした後に先行車両認識をして配光
を制御している。この制御では、対向車両及び先行車両
の各々について同等の制御を行っている。ここで、左カ
ーブ等の曲線路では、対向車両の位置が自車両のヘッド
ランプの配光でホットゾーン（約３００Ｌｕｘの範囲）
に存在することがあり、このホットゾーン内に対向車両
が存在すると、対向車両のドライバーは自車両のヘッド
ランプの光を直接目視することになる。従って、対向車
両に対する配光を優先制御することが有効である。

【００７９】なお、第３実施例の走行車両検出装置１０
０は、第１実施例及び第２実施例と同様の構成であるた
め、同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略
し、以下異なる作用のみを説明する。

【００８０】ドライバーが自車両１０の図示しないライ
トスイッチをオンし、ヘッドランプ１８、２０を点灯さ
せると、所定時間毎に図２１に示す制御メインルーチン
が実行され、ステップ４００において上記と同様に対向
車両認識処理が実行され（図１１）、道路１２２のカー
ブの度合いに対応する変位量Ａ、対向車両１１Ａの位置
座標及対向車両１１Ａまでの車間距離Ｓ_Rを演算する。

【００８１】次のステップ４０２では、自車両１０と対
向車両１１Ａとの相対速度Ｖｆの検出処理がなされる。
なお、相対速度Ｖｆの検出処理は、他車両の車速を検出
するためのレーザードップラー計等の計測器により計測
された他車両の車速と車速センサ６６により検出された
自車両１０の車速との差から検出することができる。ま
た、他車両の車速を検出するための計測器を備えること
なく、車速センサ６６により検出された自車両１０の車
速を他車両が走行する車速と想定して、検出された車速
を２倍や所定倍にした値を相対車速としてもよい。次の
ステップ４０４では、予め定めた相対速度Ｖｋを読み取
ると共に、Ｖｆ＞Ｖｋか否かを判断し、Ｖｆ＞Ｖｋの場
合には対向車両１１Ａが存在すると判断し、ステップ４
０６において以下に説明する対向車両優先制御サブルー
チンを実行して本ルーチンを終了する。一方、Ｖｆ≦Ｖ
ｋの場合には、ステップ４０８において上記で説明した
通常の配光制御（図１０のステップ２０２から）を実行
して本ルーチンを終了する。

【００８２】ステップ４０６の対向車両優先制御サブル
ーチンが実行されると、図２２のステップ４２０におい
て、制御装置１５０から画像処理装置１４８へ先行車両
認識処理の実行開始を指示する先行車両認識指示信号が
出力される。これは、以下に説明するように制御装置１
５０で対向車両の配光制御中にあっても、画像処理装置
１４８では先行車両認識処理を並列的に行うためであ
る。次のステップ２０４では、グレアウインドウ８０を
読み取り、検出された対向車両１１Ａの車幅中央の座標
（Ｘａ，Ｙａ）がグレアウインドウ８０（８０Ａ，８０
Ｂ，８０Ｃ）内に存在するか否かを判断する。否定判断
された場合にはステップ４２６へ進み、肯定判断された
場合にはステップ２０６でカットライン７０の位置ＨＲ
を演算した後に、ステップ４２６へ進む。

【００８３】ステップ４２６では、エルボーポイント位
置が演算される。すなわち、カットライン７０、７２の
交点座標を求めることにより、エルボーポイント７３の
イメージ上の位置を演算する。なお、対向車両１１Ａが
無のときには、前回のカットライン７０の位置または予
め定められた初期値が設定される。また、エルボーポイ
ント７３のイメージ上の位置は、道路１２２のカーブの
度合いに対応する変位量Ａに相当する量だけ左右方向
（図２のＸ方向）に移動させてもよい。次のステップ４
２８では、この演算されたエルボーポイント７３の位置
からシェード４０の移動量を演算し、ステップ４３０に
おいて演算された移動量だけモータ４６，５２を回転す
ることによりシェード４０を移動する。このステップ４
３０のシェード４０の移動が終了した後に、ステップ４
３２へ進む。

【００８４】上記対向車両に対するグレア防止のための
配光制御中には、画像処理装置１４８が上記先行車両認
識指示信号を受けて先行車両認識処理を実行している。

【００８５】ステップ４３２では、この画像処理装置１
４８における先行車両認識処理が終了するまでループす
ると共に、処理が終了すると、先行車両１１Ｂの有無を
判断する。先行車両１１Ｂが無の場合には、ステップ４
３８へ進む。一方、先行車両１１Ｂが有の場合には、ス
テップ２１２において先行車両に対してグレアを与える
範囲であるグレアウインドウ８０内に先行車両１１Ｂが
存在するか否かを判断し、否定判断の場合にはステップ
４３８へ進み、肯定判断の場合には、上記と同様にステ
ップ２１４において７０の位置ＨＬを演算した後に、ス
テップ４３８へ進む。

【００８６】ステップ４３８では、ステップ４２６と同
様に、エルボーポイント位置演算処理が実行される。す
なわち、上記で制御されたカットライン７０、及び上記
で定めたカットライン７２の交点座標を求めることによ
り、エルボーポイント７３のイメージ上の位置を演算す
る。なお、先行車両１１Ｂが無のときのカットライン７
２の初期位置は予め定められている。次のステップ４４
０では、演算されたエルボーポイント７３の位置からシ
ェード４０の移動量を演算し、ステップ４４２において
演算された移動量だけモータ４６，５２を回転すること
によりシェード４０を移動し、本ルーチンを終了する。

【００８７】このように、本実施例では、自車両のヘッ
ドランプによる直接光で対向車両に対してグレアを与え
ることを防止する制御が優先され、対向車両に対する配
光制御中に先行車両認識処理を同時に行うので、対向車
両のドライバーへのグレア防止を迅速に行うことができ
る。

【００８８】上記、図２１の制御メインルーチンは、図
２３に示した制御メインルーチンに置換可能である。こ
の図２３の制御メインルーンは図２１の制御メインルー
チンにおける相対速度に代えて対向車両までの車間距離
の差分値により対向車両優先制御するか否かを判断する
ものである。すなわち、ステップ４１０において、演算
された現在の車間距離を記憶した後に、前回の車間距離
を読み取る。次に、この読み取った前回の車間距離及び
現在の車間距離を用いて、Ｓ_RO−Ｓ_R＞Ｋを演算するこ
とにより、急激な接近か否かを判断する。急激な接近の
場合には、上記で説明したステップ４０６の対向車両優
先制御を実行し、緩慢な接近の場合にはステップ４０８
の通常の配光制御を行う。

【００８９】なお、上記の実施例では、左側通行で車両
が走行する場合について説明したが、右側通行への適用
も容易であると共に、複数の走行車線を有する道路への
適用も容易である。

【００９０】また、上記実施例では、先行車両側のカッ
トラインを形成するためのシェードと対向車両側のカッ
トラインを形成するためのシェードとが一体のシェード
を用いているが、本発明はこれに限定されるものではな
く、隣接させた２つのシェードを独立して制御してもよ
い。

【００９１】また、上記実施例では、自車両前方の配光
を制御するためにヘッドランプ内に遮光するためのシェ
ードを配設し円柱状のシェードの上下左右の移動によっ
て配光制御する場合の例を説明したが、本発明はこれに
限定されるものではなく、板状のシェードを移動させて
もよく、光軸を偏向させてもよい。

【００９２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、他
車両が存在する確度が高い車両検出領域と照度分布及び
車間距離の少なくとも一方に基づいて定められる他車両
に対しグレアを与えることが想定されるグレア領域との
重複領域内の画像から他車両を検出することにより、少
ない領域について画像処理できるので、迅速かつ高い確
度で他車両の検出をもれなく行うことができる、という
効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例にかかる、制御装置の概略構成
を示すブロック図である。

【図２】本実施例のヘッドランプの概略構成を示す斜視
図である。

【図３】図２の２−２線に沿った断面図である。

【図４】本実施例に用いたヘッドランプのシェードを示
す斜視図である。

【図５】ヘッドランプにより形成されるカットラインを
説明するためのイメージ図である。

【図６】車両前部を示す車両斜め前方から見た斜視図で
ある。

【図７】グレアウインドウを示すイメージ図である。

【図８】自車両の４０ｍ前方に他車両が存在するときに
左右１４度の範囲で配光制御するときの道路の配光状態
を示すイメージ図である。

【図９】自車両の２０〜４０ｍ前方に他車両が存在する
ときに左右２５度の範囲で配光制御するときの道路の配
光状態を示すイメージ図である。

【図１０】第１実施例の走行車両検出装置の制御メイン
ルーチンを示すフローチャートである。

【図１１】図１０のステップ２００の詳細を示すフロー
チャートである。

【図１２】カメラが前方の道路を撮像したイメージ図で
ある。

【図１３】白線認識時のウインドウ領域を示す線図であ
る。

【図１４】先行車両及び対向車両を認識するための認識
領域を示す線図である。

【図１５】（Ａ）は日中にＴＶカメラにより撮像される
対向車両を含む画像のイメージ図、（Ｂ）は水平エッジ
点積分処理を説明するための概念図、（Ｃ）は垂直エッ
ジ検出処理を説明するための概念図である。

【図１６】（Ａ）は日中にＴＶカメラにより撮像される
先行車両を含む画像のイメージ図、（Ｂ）は水平エッジ
点積分処理を説明するための概念図、（Ｃ）は垂直エッ
ジ検出処理を説明するための概念図である。

【図１７】第２実施例の走行車両検出装置の制御メイン
ルーチンを示すフローチャートである。

【図１８】図１７のステップ２３２の詳細を示すフロー
チャートである。

【図１９】略直線の道路の前方４０ｍ以上に他車両が存
在するときの配光制御領域を説明するためのイメージ図
である。

【図２０】図１９と異なる道路形状のときの配光制御領
域を説明するためのイメージ図であり、（１）は半径１
００ｍの左カーブの道路の４０ｍ以上前方に他車両が存
在する状態を示し、（２）は半径１００ｍの右カーブの
道路の４０ｍ以上前方に他車両が存在する状態を示し、
（３）は半径１００ｍの右カーブの道路の２０〜４０ｍ
未満前方に他車両が存在する状態を示している。

【図２１】第３実施例の走行車両検出装置において対向
車両を優先させるための制御メインルーチンを示すフロ
ーチャートである。

【図２２】図２１のステップ４０６の詳細を示すフロー
チャートである。

【図２３】第３実施例の走行車両検出装置において対向
車両を優先させるための他の制御メインルーチンを示す
フローチャートである。

【符号の説明】

１００走行車両検出装置１０自車両１１先行車両１１Ａ対向車両８０Ａ第１グレアウインドウ８０Ｂ第２グレアウインドウ８０Ｃ第３グレアウインドウＷｃ配光制御領域Ｗ_P 先行車両認識領域Ｗ_PO 対向車両認識領域

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G08G 1/16

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両前方の画像を検出する画像検出手
段と、前記画像検出手段の出力に基づいて自車両が走行する走
行路の形状を検出する形状検出手段と、前記形状検出手段の出力に基づいて他車両を検出するた
めの車両検出領域を前記画像中に設定する第１の設定手
段と、自車両の前照灯による照度分布及び自車両から他車両ま
での距離の少なくとも一方に基づいて定められるグレア
領域を前記画像中に設定する第２の設定手段と、前記第１の設定手段により設定される車両検出領域と前
記第２の設定手段により設定されるグレア領域との重複
領域内の画像から他車両を検出する車両検出手段と、を備えた走行車両検出装置。